제 어부 ( 49 ) 는 , 예 를 들 어 , 제 1 부분 ( 421 ) 및 제 1 조인트 ( J 1 ) 사이 의 거리 변화 에 따라서 , 마치 가상 의 제 1 스프링 ( S 1 ) 의 길이 가 변화 된 것 처럼 이중 스프링 - 질량 모델 에 기초 하 여 가상 의 제 1 스프링 ( S 1 ) 의 탄성력 을 연산 하 고 , 연산 된 탄성력 에 기초 하 여 지 지 어셈블리 ( 43 ) 를 제어 할 수 있 다 .