수학식 14 는 추정 된 상태 값 과 주행 기록 계 와 방향 변이 센서 ( 10 ) 에서 나온 관측 값 을 통하 여 상태 벡터 를 전파 하 는 것 이 며 , 수학식 15 는 상태 벡터 의 공분산 을 전파 하 는 것 이 다 . 수학식 15 에서 전송 된 공분산 행렬 은 칼만 게인 ( K ) 을 획득 하 기 위해서 수학식 16 에 이용 되 고 , 수학식 17 은 전송 된 상태 벡터 를 다시 보정 ( correction ) 하 기 위해서 실제 관측 된