공용 체결 장치 ( 440 ) 는 주행부 ( 430 ) 에 결합 되 어 체결 부 ( 450 ) 가 위치 한 티칭 포인트 로 이동 될 수 있 다 . 그 후 , 비전 센서 ( 442 ) 는 체결 부 ( 450 ) 의 상면 에 배치 된 얼라 인 마크 를 감지 할 수 있 다 . 제 어부 ( 600 ) 는 비전 센서 ( 442 ) 로부터 감지 된 얼라 인 마크 를 기초 로 하 여 공용 체결 장치 ( 440 ) 와 체결 부 ( 450 ) 의 제 1 방향 ( D 1 ) 및 제 2 방향 ( D 2 ) 의 정렬 을 판단 할 수 있 다