본 발명 의 실시 예 는 이 동체 교차점 간 의 공간 에서 의 길이 가 최소 가 되 도록 최적 화 함 으로써 , 편향 오차 의 범위 를 고려 하 여 위치 추적 의 속도 를 개선 하 고 , 센서 노드 로 구성 된 면 으로부터 이 동체 의 추정 위치 를 공간 적 으로 보정 하 여 이 동체 의 공간 에서 의 위치 를 보다 정확 하 고 빠르 게 추적 하 는 방법 및 그 추적 장치 를 제시 한다 . 이 를 위해 , 공간 적 인 위치 추적 으로 보다 정확 하 고 빠르 게 수행 하 는 방법 을 구체 적 으로 알아보 고 , 특히 위치 추적 에서 이 동체 의 추정 위치 를 공간 적 으로 보정 을 하 는 과정 을 상세 하 게 살펴보 기 로 한다 . 본 발명 의 실시 예 는 근거리 통신 기술 중 무선 센서 를 이용 하 며 , 복수 의 무선 센서 들 과 추적 대상 이 동체 사이 의 적어도 3 개 의 거리 정보 를 측량 한다 .