반력 제공 장치 ( 400 ) 는 , 와이어 ( 411 ) 가 권 취 된 릴 ( 410 ) 과 , 파지 가능 한 형태 또는 신체 부위 에 착용 가능 한 형태 로 형성 되 어 와이어 ( 411 ) 의 끝단 에 결합 되 는 홀더 ( 412 ) 와 , 회전축 에 수직 하 게 회전 암 ( 421 ) 이 구비 되 고 회전축 이 지면 에 수직 하 게 형성 되 는 액 츄 에 이터 ( 420 ) 와 , 회전 암 ( 421 ) 에 일단 이 회동 가능 하 게 측 방향 으로 결합 되 는 링크 샤프트 , 링크 샤프트 ( 431 ) 의 타단 에 일단 이 회동 가능 하 게 측 방향 으로 결합 되 는 수평 샤프트 ( 432 ) , 지면 에 수직 하 게 구비 되 어 하단 이 지면 에 회동 가능 하 게 결합 되 고 일 측면 에 수평 샤프트 ( 432 ) 의 타단 이 고정 결합 되 는 수직 샤프트 ( 433 ) 로 구성 되 어서 , 수직 샤프트 ( 433 ) 의 상단 에 릴 ( 410 ) 의 중심축 이 동심 으로 결합 되 는 링키지 시스템 ( 430 ) 을 포함 하 여 구성 된다 .