여기 서 , 레이더 센서 ( 110 ) 는 , 고정 물체 ( FO ) 로부터 반사 되 는 레이더 반사 신호 에 따른 거리 정보 , 각도 정보 및 수신 파워 정보 중 적어도 하나 를 포함 하 는 감지 정보 를 기준 감지 정보 로 저장 할 수 있 다 . 또한 , 고정 물체 ( FO ) 로부터 감지 된 정보 에 기초 하 여 고정 물체 ( FO ) 의 위치 , 거리 , 방향 등 을 나타내 는 맵 형태 로 기준 감지 정보 를 저장 할 수 도 있 다 .