제 어부 ( 10 ) 는 제 1 바닥 감지 센서 ( 23 a ) 를 통해 획득 된 바닥 의 반 사량 값 을 근거 로 로봇 청소기 ( 1 , 1 ’) 를 제어 할 수 있 다 . 구체 적 으로 , 제 어부 는 , 제 1 바닥 감지 센서 ( 23 a ) 에서 감지 된 제 1 광 반 사량 값 을 바탕 으로 진입 제한 조건 을 판단 하 고 , 진입 제한 조건 이 만족 되 면 진입 제한 대응 동작 을 수행 하 게 맙 모터 ( 61 ) 를 제어 할 수 있 다 .