도 13 은 본 실시 예 에 있 어서 의 메인 유닛 ( 10 ) 이 실행 하 는 루틴 을 설명 하 기 위한 도면 이 다 . 우선 메인 유닛 ( 10 ) 은 , 목표 토 오크 를 결정 한다 ( 스텝 318 ) . 다음 에 각 서브 유닛 으로부터 실시 된 제어 에 관한 정보 를 받 았 음 을 인식 한다 ( 스텝 320 ) . 스텝 320 에서 받 은 정보 를 바탕 으로 , 시스템 전체 에서 달성 되 고 있 는 토 오크 값 ( 이후 , 실 토 오크 라고 칭한다 ) 을 산출 한다 ( 스텝 322 ) . 다음 에 스텝 318 에서 결정 한 목표 토 오크 와 전술 의 실 토 오크 사이 의 편차 의 유무 및 양 이 계산 된다 ( 스텝 324 ) . 스텝 326 에서 는 전술 의 편차 가 0 인지 여부 가 판단 된다 . 편차 가 0 이 라고 판단 되 었 을 때 는 , 목표 토 오크 가 달성 되 고 있 으므로 루틴 을 종료 한다 . 한편 , 편차 가 0 이 아니 라고 판단 되 었 을 때 는 목표지 령 을 달성 할 수 없 게 된다 . 이러 한 경우 에 는 조정 목표 토 오크 가 각 서브 유닛 에 출력 된다 ( 스텝 328 ) . 여기 에서 , 조정 목표 토 오크 는 , 서브 유닛 에 당초 의 목표 토 오크 를 달성 시키 도록 , 메인 유닛 ( 10 ) 이 조정 한 목표 토 오크 를 말 한다 . 조정 목표 토 오크 는 아래 와 같이 결정 된다 . 즉 , 조정 목표 토 오크 를 , 목표 토 오크 의 달성 이 예상 되 는 만큼 목표 토 오크 보다 도 높 은 값 으로 한다 . 이 와 같이 조정 목표 토 오크 를 결정 함 으로써 결과 적 으로 , 목표 토 오크 의 달성 이 가능 하 다 . 스텝 328 에 의해 조정 목표 토 오크 가 출력 된 후 , 다시 스텝 320 으로 되돌아와 다시 전술 의 처리 를 반복 한다 .