일반 적 으로 수중 환경 에서 표적 을 추적 하 기 위해서 는 간단 하 게 는 몇 개 의 슬레이브 노드 에서 복잡 하 게 는 수백 개 의 슬레이브 노드 를 연결 하 고 , 각각 의 슬레이브 노드 들 로부터 수중 정보 를 취득 하 도록 제어 된다 . 따라서 수백 개 의 슬레이브 노드 가 연결 되 어 있 는 경우 , 마스터 노드 와 수백 개 의 슬레이브 노드 의 통신 제어 를 위해서 는 우선 적 으로 ID 할당 이 필요 하 지만 , 본 발명 의 실시 예 에서 는 각각 의 슬레이브 노드 자체 적 으로 캐 패 시 턴 스 의 측정 을 통해서 자신 의 ID 를 자동 설정 하 도록 구성 하 므로 , 이 과정 은 생략 되 어 진다 .