그리고 제 2 덧셈 기 ( 206 ) 에서 는 제 2 비례 게인 ( 202 ) 에서 연산 한 로터 메인 변위 정보 ( r _ p ) 와 적분기 ( 205 ) 에서 연산 한 로터 세부 변위 정보 ( r _ i ) 를 더 할 수 있 다 . 따라서 , 로터 메인 변위 정보 ( r _ p ) 와 로터 세부 변위 정보 ( r _ i ) 를 더 한 로터 변위 정보 ( r ) 로 4 축 중 적어도 하나 의 축 의 로터 를 제어 하 여 비행 상태 정보 ( s ) 가 비행 목표 정보 ( t ) 와 같 게 유지 될 수 있 다 .