더불 어 , 각각 의 실린더 ( 72 ) 들 은 서로 개별 적 으로 이루어진 튜브 형태 로 이루어져 상기 피스톤 ( 64 ) 의 길 이 방향 으로 적층 되 며 , 각각 의 실린더 ( 72 ) 들 은 반경 방향 으로 만 팽창 / 수축 되 도록 이루어지 는 것 이 바람직 하 다 . 또한 , 상기 실린더 ( 72 ) 로 공급 되 는 작동 유체 는 공기 또는 오일 ( oil ) 일 수 있 으며 , 바람직 하 게 는 비압축성 유체 인 오일 인 것 이 더욱 바람직 하 다 .