스 케 일 팩터 추 정부 ( 240 ) 는 이 동체 의 동적 특성 이 회전 상태 인 경우 , 이 동체 가 회전 하 는 동안 자이로 센서 ( 110 ) 로부터 계산 된 헤딩 값 과 헤딩 센서 ( 130 ) 로부터 계산 된 헤딩 값 을 누적 하 여 상보 필터 가중치 를 설정 하 고 , 자이로 센서 ( 110 ) 의 누적 헤딩 값 과 헤딩 센서 ( 130 ) 의 누적 헤딩 값 을 이용 하 여 현재 스케일 팩터 를 산출 하 며 , 상보 필터 가중치 를 현재 스케일 팩터 와 이전 에 산출 된 스케일 팩터 에 적용 하 여 최종 스케일 팩터 를 산출 한다 .