도 2 는 주어진 기준 직교 프레임 ( reference Cartesian frame ) 에 대한 수술 시스템 의 구성 요소 의 위치 및 배향 을 기술 하 는 3 가지 병진 또는 위치 변수 , 예컨대 서지 ( surge ) , 히브 ( heave ) , 스웨이 ( sway ) , 및 3 가지 회전 또는 배향 변수 , 예컨대 오일러 각 ( Euler angle ) 또는 롤 ( roll ) , 피치 , 요 에 의해 표현 되 는 시스템 의 자유도 를 예시 한다 . 본 명세서 에 사용 되 는 바 와 같이 , 그리고 도 2 에 예시 된 바 와 같이 , " 용어 "" 서지 "" 는 전후 이동 을 지칭 하 고 "," 용어 "" 히브 "" 는 상하 이동 을 지칭 하 며 "," 용어 "" 스웨이 "" 는 좌우 이동 을 지칭 한다 . 회전 용어 에 관하 여 "," "" 롤 "" 은 옆 으로 기울어지 는 것 을 지칭 하 고 "," "" 피치 "" 는 전후 로 기울어지 는 것 을 지칭 하 며 "," "" 요 "" 는 좌우 로 회전 하 는 것 을 지칭 한다 . "