전술 한 바 와 같이 , 스택 그 리퍼 ( 20 a , 20 b , 30 a , 30 b ) 및 이것 에 구비 된 파지 부 ( 21 a , 21 b , 31 a , 31 b ) 는 둘 씩 쌍 으로 작동 할 수 있 는데 , 스택 베이스 ( 10 ) 의 왕복 방향 을 기준 으로 쌍 이 이뤄 진다 . 다시 말 해 , 스택 베이스 ( 10 ) 의 이동 방향 으로 선단 에 위치 한 두 개 의 스택 그 리퍼 ( 및 파지 부 ) 가 쌍 을 이뤄 동기 화 되 고 , 후단 에 위치 한 다른 두 개 의 스택 그 리퍼 ( 및 파지 부 ) 가 쌍 을 이뤄 동기 화 된다 .