여기 서 , 부하 감지 부 ( 135 ) 는 로봇 청소기 ( 100 ) 의 복수 의 청소 모드 중 직진 청소 모드 에서 획득 된 부하 값 을 기초 로 상술 한 평균 부하 값 을 산출 할 수 있 다 . 일 예 로 , 로봇 청소기 ( 100 ) 가 직진 주행 하 지 않 은 상태 에서 획득 된 부하 값 ( 예 를 들 어 , S 자 패턴 등 과 같 은 패턴 주행 하 며 획득 된 부하 값 ) 은 주행 패턴 특성 으로 인하 여 회전 부재 에 가해 지 는 부하 값 이 정확 하 지 않 을 수 있 다 . 이 에 따라 , 부하 감지 부 ( 135 ) 는 로봇 청소기 ( 100 ) 의 직진 주행 중 획득 된 부하 값 을 기초 로 평균 부하 값 을 산출 할 수 있 다 .