이 컴퓨터 프로그램 은 본 실시 예의 경우 산업 용 로봇 의 수동 안내 를 통해 생성 된다 . 수동 안내 동안 , 산업 용 로봇 또는 그 의 플랜지 ( 26 ) 는 , 예컨대 도 1 에 도시 되 어 있 지 않 은 사람 이 플랜지 ( 26 ) 를 소망 하 는 위치 로 잡아당김 으로써 , 그리고 그곳 에 소망 하 는 바 대로 정렬 함 으로써 상기 소망 하 는 위치 로 데려가 진다 . 프로그래밍 을 위해 플랜지 ( 26 ) 에는 그립 퍼 ( 18 ) 대신 도 2 에 도시 되 어 있 는 손잡이 ( G ) 가 고정 될 수 있 고 , 상기 손잡이 는 예컨대 입력 수단 , 예컨대 키 들 을 구비 하 며 ( 편의 상 도시 되 어 있 지 않 음 ) , 상기 키 들 의 가동 시 산업 용 로봇 의 현재 위치 가 상기 컴퓨터 프로그램 을 위해 저장 된다 . 도 4 에 는 상기 컴퓨터 프로그램 생성 시 의 단계 들 이 흐름 도로 요약 되 어 있 다 .