상기 수중 청소 방법 은 상기 청소 로봇 으로부터 위치 정보 가 수신 되 고 , 상기 청소 로봇 의 위치 가 제어 되 는 제어 단계 , 상기 청소 로봇 이 상기 경로 에 따라 이동 되 는 이동 단계 , 상기 청소 로봇 의 목 표점 도달 여부 를 판단 되 는 목 표점 도달 여부 판단 단계 및 상기 청소 로봇 의 최종 목 표점 도달 여부 가 판단 되 는 청소 완료 여부 판단 단계 를 포함 할 수 있 다 .