이송 프레임 ( 20 ) 과 함께 이송 시킬 핑거 프레임 ( 30 ) 에 대응 되 는 제어 블록 ( 70 ) 의 가동 실린더 ( 74 ) 는 도 4 의 ( a ) 와 같이 신축 제어 되 고 , 바디 프레임 ( 10 ) 내 에 고정 시킬 핑거 프레임 ( 30 ) 에 대응 되 는 제어 블록 ( 70 ) 의 가동 실린더 ( 74 ) 는 도 4 의 ( b ) 와 같이 신장 되 도록 제어 된다 .