본 발명 의 워크 위치 검출 방법 에서 는 , 핸드 별 다 관절 기구 를 공통 축 에 있 어서 본체 에 설치 하 도록 한 후 에 , 제 1 방향 을 따라 후퇴 하 고 있 을 때 의 핸드 의 손 목축 으로부터 보 아 공통 축 의 위치 보다 도 전진 방향 의 위치 에 에지 검출 센서 를 본체 에 설치 하 는 것 이 바람직 하 다 . 이 구성 에 따르 면 , 핸드 가 후퇴 위치 에 있 을 때 에지 검출 센서 에 의하 여 워크 의 변 을 검출 가능 하 게 하 면서 손 목축 과 에지 검출 센서 사이 의 거리 를 충분히 취할 수 있 어서 , 검출 대상 이 아닌 워크 의 핸드 를 손 목축 의 둘레 로 의 , 회전 시킬 때 의 회전각 을 작 게 할 수 있 다 .