본 발명 의 실시 예 에 의한 공간 에서 의 이 동체 의 위치 추적 방법 은 편향 오차 값 의 결과 를 누적 하 여 교차점 의 공간 상 거리 ( fL ) 를 최적 변수 로 하 여 피드백 하 는 구조 를 가진다 . 이 와 같 은 방식 은 교차점 의 공간 상 거리 ( fL ) 를 최소 로 하 는 최적 변수 를 갱신 하 는 것 으로 , 종래 에서 는 전혀 개시 되 지 않 은 방식 이 다 .