특징 영상 생 성부 ( 121 ) 는 3 차원 라이다 ( 110 ) 로부터 전기 적 인 신호 로 전달 받 은 포인트 클라우드 를 이용 하 여 객체 까지 의 거리 와 반사 된 레이저 신호 의 세기 에 따라 객체 들 에 대한 복수 의 영상 들 을 생성 할 수 있 다 . 상세 하 게 는 , 특징 영상 생 성부 ( 121 ) 는 객체 까지 의 거리 에 대한 거리 정보 를 포함 하 는 2 차원 의 깊이 영상 및 객체 의 표면 특징 에 대한 표면 정보 를 포함 하 는 2 차원 의 인 텐 시티 ( intensity ) 영상 을 생성 할 수 있 다 .