본 발명 은 능동 조명 ( active light : light for active vision ) 과 수동 조명 ( passive light : light for passive vision ) 으로 구성 된 조명 시스템 으로 정현파 패턴 ( sinusoidal pattern ) 의 위 상천 이 ( phase shifting ) 와 반 구면 조명 ( hemispherical lighting ) 의 근사 조명 을 구현 하 고 , 이 를 이용 하 여 최소 2 개 영상 으로부터 위상 ( phase ) 을 복원 하 고 이 를 바탕 으로 대상 물체 의 표면 형상 정보 를 얻 는 동시 에 대상 물체 의 표면 컬러 정보 를 획득 하 도록 하 는 2 개 영상 을 이용 한 물체 표면 형상 및 컬러 정보 획득 시스템 및 방법 에 관한 것 으로서 ,