한편 , 단계 ( S 160 ) 에서 차량 은 U 턴 하 지 않 는다고 판정 된 경우 에 는 단계 ( S 170 , S 190 및 S 200 ) 로 이루어진 통상 의 맵 매칭 처리 를 실행 한다 . 즉 단계 ( S 170 ) 에서 는 단계 ( S 110 ) 에서 갱신 된 주행 궤 적 데이터 에 기초 하 여 차량 의 주행 궤적 의 형상 데이터 를 산출 하 는 것 과 함께 그 산출 한 형상 데이터 를 도로 데이터 와 대비 한다 . 이 도로 데이터 는 , 차량 의 현재 위치 와 소정 거리 이내 인 도로 , 또는 이미 차량 의 현재 위치 가 도로 상 에 매칭 되 어 있 는 경우 에 는 그 매칭 도로 에 접속 된 도로 등 의 후보 도로 의 도로 데이터 이 다 .