단계 S 203 의 판단 에서 , " "" No """, 즉 , 시간 변화 가 없 는 것 으로 판단 되 면 , 상태 판 단부 ( 111 ) 는 GPS / INS ( 101 ) 가 비 정상 상황 인 것 을 확인 할 수 있 다 ( S 204 ) . GPS / INS ( 101 ) 의 비 정상 상황 은 예컨대 , GPS / INS ( 101 ) 의 고장 , 통신 단절 등 일 수 있 다 .