본 발명 에 관한 제동력 제어 장치 는 , 디퍼렌셜 기어 를 통해 제동력 을 차륜 에 전달 하 는 제 1 액추에이터 부 와 , 디퍼렌셜 기어 를 통하 지 않 고 제동력 을 차륜 에 전달 하 는 제 2 액추에이터 부 를 제어 한다 . 제동력 제어 장치 는 , 차량 이 타행 상태 가 되 었 을 때 에 차량 에 발생 시키 는 저크 의 목표 값 인 목표 저크 를 산출 하 고 , 차량 에 쇼크 가 발생 하 지 않 는 범위 에서 제 1 액추에이터 부에 저크 를 발생 시키 고 , 목표 저크 에 대한 부족분 에 상당 하 는 저크 는 제 2 액추에이터 부 에 가능 한 범위 에서 발생 시킨다 .