본 발명 에 따른 서브 유닛 은 , 상기 의 목적 을 달성 하 기 위해 , 외부 유닛 으로 부 터 의 지령 을 수신 하 기 위한 지령 수신 수단 과 , 전술 의 지령 수신 수단 에 의해 수신 한 지령 의 실행 가부 를 판단 하 는 실행가 부 판단 수단 과 , 상기 실행가 부 판단 수단 에 의해 실행 할 수 없 다고 판단 했 을 때 는 , 상기 지령 수신 수단 에 의해 수신 한 지령 을 실행 가능 한 지령 으로 변경 하 는 지령 변경 수단 과 , 상기 실행가 부 판단 수단 에 의해 실행 가능 하 다고 판단 한 지령 또는 , 상기 실행 가능 한 지령 을 실행 하 는 수단 을 포함 하 는 것 을 특징 으로 한다 .