제 1 광량 누적 값 의 아웃 오브 페이즈 누적 값 은 제 1 시점 ( 1122 ) 에서 광 센서 의 포화 값 에 도달 한다 . 따라서 , 라이다 장치 ( 200 ) 는 제 1 광량 누적 값 이 광 센서 의 포화 값 에 도달 함 에 따라 제 1 레이저 광 의 조사 를 종료 하 도록 제 1 시간 구간 ( 1101 ) 을 결정 할 수 있 다 . 즉 , 라이다 장치 ( 200 ) 는 제 1 시점 ( 1122 ) 까지 만 제 1 레이저 광 을 조사 하 도록 제 1 시간 구간 ( 1101 ) 을 결정 할 수 있 다 .