판단 / 제 어 알고리즘 은 인지 알고리즘 을 통해 수집 한 정보 를 기초 로 하 여 LKA ( Lane Keeping Assist ) , ACC ( Adaptive Cruise Control ) , TJP ( Traffic Jam Pilot ) , LCA ( Lane Change Assist ) , Exit / Merge ( 분기 / 합류 ) 등 의 자율 주행 기능 을 판단 하 고 제어 하 기 위한 절차 또는 방법 일 수 있 다 .