제 1 차량 ( 545 a ) 의 프로세서 는 현재 주행 맵 에서 제 1 차량 ( 545 a ) 위치 및 분기점 ( 545 OB 1 ) 파악 하 고 차선 변경 명령 이 있 으며 , 차선 변경 하 고자 하 는 목표 차선 의 제 2 차량 ( 545 b ) 을 검출 하 고 가청 또는 비 가청 영역 주파수 의 경적 을 발생 함 과 아울러 제 2 차량 ( 545 b ) 에 v 2 v 통신 을 요청 할 수 있 다 ( S 601 ) . 제 2 차량 ( 545 b ) 프로세서 는 경적 을 수신 하 고 제 1 차량 ( 545 a ) 의 ID 를 수신 한 다음 v 2 v 통신 연결 완료 신호 를 송신 할 수 있 다 ( S 602 ) .