도 7 을 참조 하 면 , 라이다 장치 ( 200 ) 는 단위 프레임 시간 구간 ( 710 ) 내 에서 제 1 시간 구간 ( 711 ) 동안 선 광원 ( 512 ) 을 제어 하 여 2 차원 레이저 광 타입 의 제 1 레이저 광 을 라이다 장치 ( 200 ) 의 주변 의 원거리 영역 을 향하 여 조사 하 고 , 제 1 시간 구간 ( 711 ) 이후 에 제 2 시간 구간 ( 712 ) 동안 면 광원 ( 511 ) 을 제어 하 여 3 차원 레이저 광 타입 의 제 2 레이저 광 을 라이다 장치 ( 200 ) 의 주변 의 근거리 영역 을 향하 여 조사 할 수 있 다 .