또한 , 상기 전류 제어기 는 , 상기 고정자 전류 크기 지령 치 ( Is *) 와 상기 고정자 전류 벡터 의 크기 ( Is ) 의 오 차 에 대하 여 비례 제어기 , 적분 제어기 , 및 미분 제어기 중 적어도 어느 하나 를 포함 하 고 , 상기 전압 지령 연산 부 는 , 상기 전류 제어기 출력 에 상기 모터 회전자 추정 각속도 와 상기 모터 의 회전자 자속 을 곱한 값 을 더 해서 동기 좌표계 q 상 전압 지령 을 생성 하 고 , 상기 모터 회전자 추정 각속도 , 상기 모터 의 q 상 인덕턴스 및 상기 상기 고정자 전류 벡터 의 크기 ( Is ) 를 곱하 여 동기 좌표계 d 상 전압 지령 을 생성 하 며 , 상기 고정자 전류 벡터 의 위상 정보 를 이용 하 여 상기 동기 좌표계 d 상 및 q 상 전압 지령 을 정지 좌표계 의 3 상 전압 지령 으로 변환 하 여 상기 모터 에 인가 할 전압 지령 치 를 생성 하 는 것 을 특징 으로 할 수 있 다 .