제 어부 ( 250 ) 는 송신 모듈 의 위치 정보 를 누적 하 여 저장 하 고 , 저장 된 송신 모듈 의 위치 정보 에 대응 하 는 이동 경로 를 생성 한다 . 누적 하 여 위치 정보 를 저장 하 기 위해서 제 어부 ( 250 ) 는 송신 모듈 ( 500 ) 및 로봇 ( 100 ) 의 위치 정보 를 일정 한 기준점 을 기반 으로 하 는 절대 위치 정보 ( 절대 좌표 ) 로 저장 할 수 있 다 .