일 실시 예 에 따른 컴퓨터 판독 가능 한 기록 매체 에 프로세서 에 의해 실행 되 도록 기록 된 빔포밍 필터링 방법 은 원통 형 또는 원형 으로 배열 된 복수 의 센서 에 의해 감지 되 는 신호 의 주파수 별 빔 패턴 을 획득 하 는 단계 ; 상기 빔 패턴 을 이용 하 여 빔 - 주파수 영역 에서 상기 신호 를 위한 신호 마스크 및 잡음 마스크 를 생성 하 는 단계 ; 및 상기 신호 의 빔포밍 출력 에 상기 신호 마스크 및 상기 잡음 마스크 를 적용 하 여 필터링 을 수행 하 는 단계 를 포함 한다 .