본 발명 은 에지 - 정렬 후보 포즈 들 과 관련 하 여 훈련 된 컬러 , " 그레이 스케일 및 / 또는 범위 ( 높이 ) 정보 ( "" 컬러 / 그레이 스케일 / 범위 "") 를 사용 함 으로써 비전 시스템 의 기하학 적 - 패턴 매칭 도구 에서 후보 포즈 를 점수 화 하 는 시스템 및 방법 을 제공 한다 . 훈련 된 패턴 은 테스트 포인트 들 세트 내 의 관련 컬러 / 그레이 스케일 / 범위 정보 를 포함 한다 . 런타임 시 ", 컬러 , 그레이 스케일 및 / 또는 범위 이미지 가 획득 및 / 또는 제공 된다 . 런타임 포즈 는 , 런타임 포즈 가 정렬 도구 에 의해 생성 되 는 훈련 된 패턴 에 대한 컬러 / 그레이 스케일 / 범위 이미지 를 위한 좌표 공간 을 통해 수립 된다 . 컬러 / 그레이 스케일 / 범위 테스트 포인트 들 은 이미지 를 위한 좌표 공간 에 매핑 된다 . 매치 는 이후 각각 의 매핑 된 테스트 포인트 들 에서 결정 된다 . 테스트 포인트 매치 에 기초 하 여 , 점수 가 결정 된다 . 점수 는 런타임 에서 정렬 결과 와 관련 하 여 사용 되 어 , ( 예컨대 ) 런타임 물체 들 의 획득 된 이미지 들 로부터 후보 포즈 를 수용 또는 거부 한다 .