본 발명 은 장시간 의 맵 핑 기간 을 크 게 단축 할 수 있 으며 , 복잡 한 제어 알고리즘 을 간소 화 하 고자 1 개 의 전류 제어 맵 을 구성 한 점 , 모터 온도 보상 운전 영역 을 판별 하 여 토크 지령 을 보상 함 으로써 , MCU 제어 로 직상 의 로드 를 줄일 수 있 는 점 , 최적화 식 을 이용 하 여 토크 지령 을 보상 함 으로써 , 모터 온도 변화 에 따른 토크 변화 량 를 정확히 검출 하 여 토크 제어 성능 을 크 게 향상 시킬 수 있 는 점 등 에 주안점 이 있 다 .