본 발명 의 바람직 한 일 실시 예 에 의한 관절 운동 장치 는 , 인체 의 후면 에 위치 하 여 , 수평 내전 및 외전 운동 시 의 요 ( Yaw ) 축 을 중심 으로 회전 되 는 제 1 액추에이터 부 , 전방 거상 동작 시 의 피치 ( Pitch ) 축 을 중심 으로 회전 되 는 제 2 액추에이터 부 , 상기 제 1 및 제 2 액추에이터 부 를 상호 연결 시키 며 , 상기 수평 내전 및 외전 운동 시 의 회전 중심 인 관절 축 과 일치 하 는 가상 의 회전축 을 제공 하 도록 복수 의 링크 들 을 포함 하 는 링크 부 및 , 상기 제 2 액추에이터 부 와 연결 되 어 , 상기 인체 의 관절 부위 를 지지 한 상태 로 움직임 가능 한 운동부 를 포함 한다 .