종래 의 기술 은 비 행체 ( 710 ) 가 영상 처리 를 통해 방해물 을 탐지 할 때 , 원거리 의 비 행체 가 도 7 ( b ) 와 같이 점 ( 730 ) 과 같 은 크기 로 나타나 며 , 침 입기 인지 여부 를 구분 하 기 어렵 다는 문제 가 존재 했 다 . 또한 비 행체 ( 710 ) 가 계속 움직이 기 때문 에 영상 의 뒷 배경 ( 730 ) 의 변화 를 고려 할 필요 성 이 존재 한다 .