한 실시 예 에 따르 면 , 배향 추정 유닛 ( 206 ) 은 , 제 1 비 루트 뼈대 ( 304 B ) 의 업데이트 된 절대 뼈대 배향 ( 328 ) 과 대응 하 는 부모 뼈대 의 절대 뼈대 배향 ( 330 ) 에 기초 하 여 , 제 1 차이 ( Ｗ 1 ) , 제 2 차이 ( Ｗ 2 ) , 및 제 3 차이 ( Ｗ 3 ) 를 재 계산 할 수 있 다 . 모델 변형 유닛 ( 208 ) 은 , 배향 추정 유닛 ( 206 ) 과 연계 하 여 , 제 1 비 루트 뼈대 ( 304 B ) 에 대해 계산 된 다른 하나 이상 의 비 루트 뼈대 의 상대 적 뼈대 배향 을 계산 할 수 있 다 .