S 310 에서 판단 하 여 θ 값 의 입력 이 있 는 경우 면 전술 한 수학식 14 내지 수학 식 18 을 적용 하 고 있 는 칼만 필터 ( 40 ) 를 이용 하 여 수학식 14 및 수학식 15 에 의해 각각 상태 벡터 와 공분산 행렬 을 구하 고 다시 수학식 16 에 의해서 는 칼만 게인 ( K ) 을 구한 후 다시 각각 수학식 17 및 수학식 18 에 의해 상태 벡터 와 공분산 행렬 을 갱신 하 는 과정 을 통해 이 동체 의 정확 한 위치 를 인지 한다 ( S 312 ) .