장애물 설 정부 ( 130 ) 는 주차 공간 ( 20 ) 의 출차 면 ( ES ) 을 근거 로 주변 이미지 에 장애물 ( 30 ) 을 설정 한다 . 장애물 설 정부 ( 130 ) 는 주차 설 정부 ( 120 ) 에서 설정 된 주차 공간 ( 20 ) 중 에서 진입 구역 설 정부 ( 110 ) 에서 설정 된 진입 구역 에 대응 되 는 면 을 출차 면 ( ES ) 로 설정 한다 . 장애물 설 정부 ( 130 ) 는 주차 공간 ( 20 ) 중 에서 출차 면 ( ES ) 을 제외 한 나머지 면 에 장애물 ( 30 ) 을 설정 한다 .