이 는 로봇 이 장애물 영역 에 인접 하 지 않 는 제 3 영역 , 예 를 들 어 단 절점 을 지나 다른 영역 에서 기능 을 수행 한 후 , 장애물 영역 으로 회귀 하 기 위해 로컬 경로 를 생성 하 는 것 을 의미 한다 . 도 6 에서 는 장애물 영역 뿐 만 아니 라 인접 한 영역 들 도 미 기능 영역 으로 설정 하 여 주행 하 지 않 는데 , 이 는 추후 로봇 이 장애물 영역 으로 회귀 하 는 과정 에서 미 기능 영역 들 을 주행 하 여 로봇 의 주행 효율 을 높이 기 위함 이 다 .