상호 간섭 다중 모델 필터 기법 을 이용 한 고장 검출 방식 은 센서 를 통해 측정 되 는 측정치 와 고장 을 가설 한 필터 의 추정 치 와 의 잔차 ( residual ) 를 통해 검출 하 는 방식 으로서 , 고장 검출 을 위한 가장 간단 한 방법 는 잔차 의 크기 가 일정 크기 의 임계 값 을 넘 으면 고장 을 선언 하 는 것 이 다 . 그러나 이러 한 방식 은 센서 의 순간 적 인 이상 이나 노이즈 가 크 게 발생 하 면 실제 고장 이 나 지 않 았 지만 고장 으로 인식 하 는 허위 경보 ( false alarm ) 을 발생 할 가능 성 이 높 다 . 따라서 이러 한 방법 보다 는 다중 모델 의 신뢰 도 정보 를 이용 하 여 고장 을 검출 하 는 방법 이 사용 된다 . 즉 각 모델 들 의 신뢰 도 정보 는 현재 시스템 모델 과 각각 의 모델 과 의 관련 성 을 나타내 기 때문 에 고장 검출 기법 에 적용 될 수 있 다 . 신뢰도 를 이용 한 고장 검출 방법 은 수학식 34 를 통해 수행 된다 .