구체 적 으로 , 예 를 들 어 , 복수 의 이동 로봇 ( 100 a , 100 b ) 각각 에 하나 의 UWB 센서 를 구비 하 거나 또는 제 1 이 동 로봇 ( 100 a ) 에 는 단일 의 UWB 센서 를 이 를 추종 하 는 제 2 이 동 로봇 ( 100 b ) 에 는 단일 의 UWB 센서 및 하나 이상 의 안테나 를 구비 하 거나 또는 적어도 두 개 의 UWB 센서 를 장착 함 으로써 , 제 1 이 동 로봇 ( 100 a ) 는 서로 다른 두 시점 ( t 1 , t 2 ) 에서 상기 제 1 이 동 로봇 ( 100 a ) 로부터 제 2 이 동 로봇 ( 100 b ) 까지 의 이격 거리 를 측정 할 수 있 다 .