궤 도 생 성부 ( 6 d ) 는 , 자동 운전 에 관한 운전 지원 기능 에서 의 자 차량 의 목표 궤도 를 생성 한다 . 운전 지원 기능 은 , 예컨대 , 순항 제어 기능 ( 이하 ACC ) , 차선 유지 지원 기능 ( 이하 LKS ) , 자동 운전 기능 ( 이하 AD ) , 자동 긴급 브레이크 기능 ( 이하 AEB ) 이나 긴급 조타 회피 지원 기능 이 다 . 그 중 , ACC 및 LKS 는 , 드라이버 의 스위치 조작 등 에 의해 작동 / 비 작동 을 전환 가능 하 다 . 목표 궤도 는 , 전방 주시 시간 ( 전방 주시 거리 / 차 속 ) 후 의 자 차량 의 궤도 점 ( 목표 위치 ) 이 다 . 궤 도 생 성부 ( 6 d ) 는 , 생성 한 궤도 점 에서 자 차량 이 목표 로 하 는 요우 각 및 차 속 을 생성 한다 . 궤 도 생 성부 ( 6 d ) 는 , 소정 시간 간격 으로 궤도 점 , 요 우각 및 차 속 ( 이하 , 궤도 점 등 이 라고 도 함 ) 을 생성 하 여 , VMCU ( 7 ) 에 출력 한다 . 자 차량 의 요 우각 은 , 자 차량 의 전후 축 방향 과 노면 에 고정 된 기준 축 방향 ( 노면 고정 좌표계 의 x 축 방향 등 ) 이 이루 는 각도 이 다 . 궤 도 생 성부 ( 6 d ) 로부터 VMCU ( 7 ) 에 출력 하 는 요 우각 은 , 자 차량 의 전후 축 방향 과 궤도 점 상 에서 의 궤도 의 접선 방향 이 이루 는 각도 이 어도 좋 다 . 각 운전 지원 기능 의 궤도 점 및 차 속 은 , 공지 의 수법 을 이용 하 여 생성 된다 . 예컨대 , LKS 에서 는 , 주행로 의 중앙 에 궤도 점 을 설정 하 고 , 드라이버 에 의해 설정 된 설정 차 속 을 궤도 점 의 차 속 으로 한다 . 또한 , ACC 에서 는 , 선행 차 가 존재 하 는 경우 , 선행 차 상 에 궤도 점 을 설정 하 고 , 선행 차 에 대하 여 소정 의 차간 거리 를 유지 할 수 있 는 차 속 을 궤도 점 의 차 속 으로 한다 . ACC 에서 선행 차 가 존재 하 지 않 는 경우 는 LKS 와 동일 하 다 . AD 에서 는 , 설정 된 목표 경로 상 에 궤도 점 을 설정 하 고 , 주행 하 고 있 는 도로 상 에서 설정 된 제한 차 속 이나 자동 운전 에 적당 하 다고 판단 된 목표 차 속 을 궤도 점 의 차 속 으로 한다 . 또한 , 각 운전 지원 기능 의 요 우각 은 , 자 차량 의 전후 축 방향 이 목표 궤도 의 접선 방향 과 일치 하 는 각도 로 한다 .