본 발명 의 상기 실시 예의 공작 기계 설비 의 회전 각도 결정 장치 ( 400 ) 에 있 어서 , 공작 기계 설비 의 회 전부 의 회전 과정 중 공작 기계 설비 의 회 전부 에 설치 된 쌍안 카메라 에 의해 수집 된 깊이 이미지 시퀀스 를 획득 하 여 , 깊이 이미지 시퀀스 를 3 차원 포인트 클라우드 시퀀스 로 변환 하 며 , 3 차원 포인트 클라우드 시퀀스 중 의 3 차원 포인트 클라우드 프레임 사이 의 매칭 점 을 결정 하 고 , 3 차원 포인트 클라우드 프레임 사이 의 매칭 점 에 기반 하 여 공작 기계 설비 의 회 전부 의 회전 과정 중 쌍안 카메라 의 회전 각도 를 결정 하 여 공작 기계 설비 의 회전 각도 로 사용 함 으로써 공작 기계 설비 회전각 의 정확 한 계산 을 실현 할 수 있 다 .