호밍 메커니즘 은 다양 한 상이 한 구성 을 가질 수 있 다 . 예 를 들 어 , 적어도 일부 실시 예 에서 , 호밍 메커니즘 은 리스트 와 관련 된 맞물림 부재 ( engagement member ) 와 맞물리 기 위해 원위 방향 으로 이동 하 도록 구성 되 는 긴 요소 ( elongate element ) 를 포함 한다 . 적어도 일부 실시 예 에서 , 호밍 메커니즘 은 포크 부재 ( fork member ) , 및 포크 부재 가 링크 장치 부재 와 로킹 식 으로 ( lockingly ) 맞물리 게 하 기 위해 포크 부재 내 로 원위 방향 으로 이동 하 도록 구성 되 는 푸시 로드 ( push rod ) 를 포함 한다 . 포크 부재 는 링크 장치 부재 상 에 형성 되 는 복수 의 치 형부 와 맞물리 도록 구성 되 는 복수 의 치 형부 를 구비 할 수 있 다 . 호밍 메커니즘 은 링크 장치 부재 가 호밍 메커니즘 에 대해 복수 의 사전 결정 된 위치 들 중 하나 에 배치 되 도록 포크 부재 의 치 형부 가 링크 장치 부재 상 에 형성 되 는 치 형부 와 맞물리 게 함 으로써 엔드 이펙터 의 추정 된 제로 위치 를 각도 조절 하 도록 구성 될 수 있 다 .