다시 도 2 a 및 도 2 e 를 참조 하 여 , 한 양태 에서 , 상부 아암 ( 250 UA ) 은 관절 ( SX ) 중심 으로부터 관절 ( EX ) 중심 까지 의 제 1 길이 ( AL 1 ) 를 가지 며 ; 팔뚝 ( 250 FA ) 은 관절 ( EX ) 중심 으로부터 관절 ( WX ) 중심 까지 의 제 2 길이 ( AL 2 ) 를 가지 며 ; 엔드 이펙터 ( 250 E ) 는 관절 중심 ( WX ) 으로부터 기판 홀더 ( 250 EH ) 의 기판 홀딩 기준 데이 텀 ( datum ) ( DD ) 까지 의 제 3 길이 ( AL 3 ) 를 가진다 . 한 양태 에서 , 제 1 길이 ( AL 1 ) , 제 2 길이 ( AL 2 ) 및 제 3 길이 ( AL 3 ) 중 하나 이상 은 제 1 길이 ( AL 1 ) , 제 2 길이 ( AL 2 ) 및 제 3 길이 ( AL 3 ) 중 다른 하나 이상 과 상이 하 다 ( 즉 , 이송 아암 ( 250 ) 은 길이 가 다른 아암 링크 를 가진다 ) . 한 양태 에서 , 길이 ( AL 2 ) 는 길이 ( AL 1 및 AL 3 ) 보다 길 수 있 다 .