구체 적 으로 상기 2 축 모션 서포터 ( 140 ) 는 2 축 마운 팅 프레임 ( 150 - 2 ) 에 결합 된 수평 가이드 로드 ( 141 ) , 수평 가이드 로드 ( 141 ) 에 결합 되 어 좌우 병진 운동 을 발생 하 는 2 축 탄성 부재 ( 143 ) , 2 축 탄성 부재 ( 143 ) 의 한 쪽 을 지지 하 면서 수평 가이드 로드 ( 141 ) 와 결합 으로 좌우 이동 방향 으로 움직이 는 좌우 이동 블록 ( 145 ) , 2 축 탄성 부재 ( 143 ) 의 다른 쪽 을 지지 하 면서 수평 가이드 로드 ( 141 ) 와 결합 으로 좌우 이동 방향 으로 움직이 는 바디 어 저스터 ( 147 ) , 바디 어 저스터 ( 147 ) 와 연결 되 어 좌우 이동 시 착용 로봇 ( 1 - 1 ) 의 지지 링크 ( 2 ) 와 접촉 하 여 이동 을 제한 하 는 스토퍼 ( 148 ) , 바디 어 저스터 ( 147 ) 에 스프링 반력 을 제공 하 는 보조 스프링 ( 149 ) 으로 구성 된다 .