모터 ( 19 ) 가 상기 유압 실린더 모드 에서 제어 될 때 , 호스트 커맨드 유닛 ( 45 ) 은 회전 인코더 ( 41 ) 의 출력 신호 에 기초 하 여 출력 샤프트 ( 29 ) 의 이동 속도 를 계산 한다 . 그러나 이동 속도 의 값 에 기초 하 여 비 정상 이 있 는지 여부 는 결정 하 지 않 는다 . 이 경우 , 일반 적 인 유압 실린더 와 유사 한 제어 만 이 가능 하 고 , 출력 샤프트 ( 29 ) 의 이동 속도 에 기초 한 비 정상 의 결정 에 따른 긴급 정지 는 수행 되 지 않 는다 .