상기 제 어부 는 상기 청소 로봇 에 설치 되 는 카메라 로부터 취득 되 는 영상 을 제어 하 는 카메라 유닛 , 상기 청소 로봇 에 설치 되 는 조명 의 밝기 를 제어 하 는 조명 유닛 , 상기 청소 로봇 에 설치 되 는 센서 들 로부터 발생 되 는 검출 신호 를 제어 하 는 센서 유닛 및 상기 청소 로봇 으로부터 위치 정보 를 수신 하 여 상기 청소 로봇 의 위치 를 제어 하 는 자동 청소 유닛 을 더 포함 하 며 , 상기 카메라 유닛 , 상기 조명 유닛 , 상기 센서 유닛 및 상기 자동 청소 유닛 은 상기 중앙 처 리부 에 연결 되 며 , 상기 중앙 처 리부 는 상기 카메라 유닛 , 상기 조명 유닛 , 상기 센서 유닛 및 상기 자동 청소 유닛 으로부터 생성 되 는 제어 명령 들 을 처리 할 수 있 다 .