여기 서 , π 는 투영 행렬 을 나타내 고 , 투영 행렬 은 카메라 좌표계 에서 픽셀 좌표계 의 변 황 행렬 이 고 , 투시 투영 방식 를 채택 하 고 투영 행렬 은 미지 보정 될 수 있 거나 , 계산 을 통해 획득 할 수 있 으며 π - 1 은 투영 행렬 의 역행렬 을 나타내 고 , T 는 현재 프레임 깊이 맵 D 에 대응 하 는 세계 좌표계 의 카메라 좌표계 의 강체 변환 을 나타내 고 , T - 1 은 T 의 역변환 이 다 .