S 540 단계 는 , 산 출부 ( 63 ) 가 제 2 위치 센서 ( 32 ) 의 센싱 데이터 ( 촬영 영상 ) 내 특징 점 이미지 ( 43 ) 를 이용 하 여 제 2 위치 센서 ( 32 ) 와 특징 점 ( 42 ) 의 얼라인 ( Align ) 오차 를 산출 하 고 , 제 어부 ( 60 ) 가 상기 산출 된 오차 를 만회 하 도록 로봇 ( 10 ) 을 제어 하 는 단계 ( S 543 단계 ) 를 더 포함 한다 .