소 진폭 여과 필터 ( 8 ) 에 의해 추출 된 진동 성분 신호 Sb 에 근거 하 여 진동 억제 제어 수단 ( 9 ) 에서 진동 억제 전류 Is 를 연산 함 과 동시 에 , 이것 을 감산기 ( 10 ) 에 의해 상기 토크 제어기 ( 2 ) 로부터 의 보조 토크 전류 Ia 로부터 감산 함 으로써 , 모터 ( 5 ) 를 제어 해야 할 목표 전류 It 를 얻 는다 . 연산 된 목표 전류 It 와 전류 검출 수단 ( 6 ) 에서 검출 된 전류 Id 가 일치 하 도록 전류 제어 수단 ( 3 ) 에 의해 제어 되 어 , 예컨대 PWM 신호 등 의 전압 지령 신호 Sv 로서 예 를 들 어 H 브리지 회로 로 이루어지 는 구동 회로 ( 4 ) 에 출력 되 고 , 이것 에 의해서 PWM 신호 에 대응 하 는 구동 전류 를 모터 ( 5 ) 로 출력 한다 . 모터 ( 5 ) 는 운전자 에 의한 스티어링 축 의 조타 력 을 보조 하 는 어시스트 토크 를 발생 시킨다 .