갑작스런 폭우 또는 폭설 , 흐릿 한 도로 차선 , 예측 하 지 못한 장애물 의 발견 등 운행 환경 변화 를 신속 하 고 정확 하 게 인지 하 지 못하 거나 , 판단 하 지 못한다면 심각 한 교통사고 발생 이 불가피 하 다 . 국가 , 지역 , 도시 , 상황 , 도로 별로 다양 한 도로 운행 환경 정보 를 이용 하 여 어떠 한 운행 환경 에서 도 안 전하 게 자율 주행 이 가능 토록 설계 가 필요 하 다 . 이 에 따라 다양 한 운행 환경 정보 수집 및 객체 와 이벤트 에 대한 탐지 및 대응 시나리오 추출 기술 이 요구 된다 .