작업 수행 결정 단계 ( S 60 ) 가 완료 되 면 , 이동 로봇 ( 100 ) 은 충전 대 ( 200 ) 로 복귀 한다 ( S 70 ) . 구체 적 으로 , 이동 로봇 ( 100 ) 이 제 1 작업 을 이어서 수행 하 지 않 는 경우 , 이동 로봇 ( 100 ) 은 충전 대 ( 200 ) 로 복귀 한다 . 이동 로봇 ( 100 ) 이 미 완료 제 1 작업 을 완료 하 면 충전 대 ( 200 ) 로 복귀 할 수 있 다 .