상기 스트라이프 매칭 단계 는 , 상기 좌 , 우 스트라이프 이미지 에 대하 여 마커 포인트 중심 추출 을 진행 하 고 이 의 마커 포인트 쌍 PtMultiCoor 를 기록 하 는 단계 ; 극선 제한 규칙 에 근거 하 여 좌 , 우 스트라이프 이미지 에 대응 매칭 되 는 마커 포인트 중심 쌍 을 찾 는 단계 ; 스페클 그래프 의 마커 포인트 3 차원 데이터 ( PtM ) 를 순차 적 으로 좌 , 우 카메라 각각 의 캘 리브레 이 션 내부 파라미터 를 변조 된 좌 , 우 스트라이프 이미지 에 역 투영 하 고 이 의 2 차원 좌표 쌍 PtMacthCoor 를 기록 하 며 PtMacthCoor 의 각 쌍 의 역 투영 마커 포인트 이미지 좌표 가 스트라이프 이미지 에서 추출 한 가장 가까운 마커 포인트 중심 쌍 의 픽셀 좌표 편차 를 산출 하 고 좌 , 우 스트라이프 이미지 의 각각 의 편차 의 평균값 을 순차 적 으로 산출 하 며 좌측 스트라이프 그래프 픽셀 편차 평균값 ( pixDivL ) 및 우측 스트라이프 그래프 픽셀 편차 평균값 ( pixDivR ) 을 기록 하 는 단계 를 포함 하 는 마커 포인트 역 투영 편차 보상 단계 를 더 포함 한다 .