또 흔 , 충전 스테이션 ( 200 ) 의 제 어부 ( 280 ) 는 , 상기 이동 로봇 ( 100 ) 을 촬영 ( 트래킹 ) 하 도록 자세 가 제어 된 카메라 ( 210 ) 를 통해 수신 되 는 프리뷰 영상 을 이용 하 여 , 이동 로봇 ( 100 ) 의 상대 위치 및 주행 경로 를 산출 하 고 , 충전 스테이션 ( 200 ) 의 충전부 에 정확 하 게 ( 제대로 ) 도킹 ( 호밍 ) 되 도록 하 는 제어 명령 을 통신부 를 통해 이동 로봇 ( 100 ) 으로 전송 할 수 있 다 .