레이더 에서 의 표적 에 대한 측정값 들 은 기준 좌표계 가 아니 라 로컬 좌표계 에서 측정 되 기 때문 에 , 본 발명 에서 와 같이 측정값 을 통해서 표적 을 추적 해 나가 기 위해서 는 앞 에서 언급 한 수학식 7 의 관계식 을 이용 해서 좌표 변환 을 수행 해야 한다 . 이것 은 추적 하 려고 하 는 표적 에 대한 위치 , 속도 를 시스템 의 상태 벡터 로 설정 할 때 기준 좌표계 에서 설정 한 값 을 사용 하 기 때문 이 다 . 이때 전파 의 굴절 현상 으로 인해 레이더 에서 잘못 측정 되 는 고 도각 을 구하 기 위해서 는 굴절 된 전파 경로 에 대한 접선 의 기울기 가 필요 하 기 때문 에 , 이 를 계산 하 기 위해서 표적 , 레이더 및 지구 중심 을 포함 하 는 2 차원 평면 UW 를 새롭 게 정의 하 였 다 . UW 평면 에서 W 는 지구 중심 으로부터 멀 어 지 는 것 을 ( +) 로 설정 하 였 고 , U 는 레이더 에서 의 남쪽 - 동쪽 - z 축 좌표계 를 z 축 을 기준 으로 하 여 표적 에 대한 방위각 ( ) 만큼 시계 반대 방향 으로 회전 시켜서 얻 어 진 새로운 좌표계 에서 의 남쪽 방향 이 ( +) 가 된다 . 이렇게 정의 된 2 차원 평면 UW 에서 레이더 의 위치 는