이후 , 제 2 이 동 로봇 ( 100 b ) 의 제 어부 ( 1800 ) 는 , 상기 제 1 안테나 ( 710 b ) 및 상기 제 2 안테나 ( 720 b ) 를 통해 수신 되 는 신호 ( 제 2 신호 ) 의 세기 에 근거 하 여 , 상기 제 1 이 동 로봇 ( 100 a ) 의 상대 위치 ( 또는 , 상기 제 1 이 동 로봇 의 안테나 ( 710 a ) 의 위치 ( 상대 위치 ) ) 를 결정 할 수 있 다 ( S 950 ) .