또한 , 동작 신호 출력 부 ( 170 ) 는 Q - 학습 ( Q - learning ) 알고리즘 을 이용 하 여 최종 명령 의도 를 선택 할 수 있 다 . Q - 학습 은 특정 상태 에서 어떤 행동 을 한 다음 최적 의 방식 으로 계속 응답 을 진행 하 였을 때 미래 에 얻 게 될 총 보상 의 기대값 ( Q ) 을 갱신 하 면서 실시간 으로 명령 의도 에 적합 한 행동 을 파악 하 는 것 이 다 . Q - 학습 알고리즘 은 수학식 1 로 나타낼 수 있 다 .