이때 , 위치 추정 장치 ( 100 ) 는 직선 화 된 타 차량 의 주행 예상 경로 를 지도 의 타 차량 의 주행 예상 경로 와 매칭 하 는 것 에 의해 주행 예상 경로 에 대한 직선 간 의 각도 와 거리 오 차 를 획득 할 수 있 다 . 이 경우 예측 한 타 차량 의 주행 예상 경로 가 복수 개이 면 예측 한 주행 예상 경로 별 로 직선 간 의 각도 와 거리 오 차 를 획득 할 수 있 다 .