주변 이미지 로부터 주 차선 을 인식 하 여 주차 공간 ( 20 ) 을 설정 할 수 도 있 으나 실제 주변 이미지 에서 는 주차 공간 ( 20 ) 이 모두 보이 지 않 거나 주변 이미지 의 해상도 등 의 문제 로 인해 주 차선 인식 률 이 낮 아 져 정확 한 주차 공간 ( 20 ) 을 설정 하 기 어렵 다 . 이 에 , 주차 경로 생성 장치 ( 100 ) 는 진입 구역 및 주차 방식 을 근거 로 주차 공간 ( 20 ) 을 설정 한다 .