2 개 의 핸드 ( 41 ) 는 각각 , 진퇴 구동 부 ( 43 ) 에 이동 가능 하 게 장착 되 어 있 다 . 진퇴 구동 부 ( 43 ) 는 , 2 개 의 핸드 ( 41 ) 를 각자 진퇴 시킨다 . 회전 구동 부 ( 45 ) 는 , 진퇴 구동 부 ( 43 ) 를 연직 축 ( AX 3 ) 둘레 로 회전 시킨다 . 이 에 의해 , 2 개 의 핸드 ( 41 ) 의 방향 을 바꿀 수 있 다 . 제 1 이 동 기구 ( 47 ) 는 , 회전 구동 부 ( 45 ) 를 도 2 의 전후 방향 ( X 방향 ) 으로 이동 시킬 수 있 다 . 제 2 이 동 기구 ( 48 ) 는 , 제 1 이 동 기구 ( 47 ) 를 도 2 의 상하 방향 ( Z 방향 ) 으로 이동 시킬 수 있 다 . 2 개 의 이동 기구 ( 47 , 48 ) 에 의해 , 2 개 의 핸드 ( 41 ) 및 진퇴 구동 부 ( 43 ) 를 XZ 방향 으로 이동 시킬 수 있 다 .