현재 의 기술 에 있 어서 도 , 카메라 화상 을 이용 하 여 커넥터 삽입 작업 의 직전 까지 의 위치 보정 을 행하 는 기술 은 존재 한다 ( 특허 문헌 1 ) . 또한 , 힘 센서 , 스테레오 카메라 등 복수 의 디바이스 를 이용 하 면 조립 ( 삽입 , 워크 유지 등 ) 에 관한 위치 의 오차 를 흡수 할 수 는 있 다 . 그러나 , 위치 보정 량 을 결정 하 기 위해 , 동 참고 문헌 과 같이 파지 한 커넥터 의 중심 좌표 , 삽입 되 는 쪽 의 커넥터 의 중심 좌표 등 의 양 을 명시 적 으로 화상 정보 로부터 계산 할 필요 가 있 다 . 이 계산 은 커넥터 의 형상 에 의존 하 고 , 사용 커넥터 마다 설계자 가 설정 하 지 않 으면 안 된다 . 또한 , 3 차원 정보 를 거리 카메라 등 으로부터 취득 할 수 있 으면 이 계산 도 비교 적 용이 하 지만 , 2 차원 화상 정보 로부터 취득 하 기 위해서 는 커넥터 마다 화상 처리 알고리즘 을 개발 할 필요 가 있 기 때문 에 , 많 은 설계 비용 이 필요 하 게 되 어 버린다 .