도 7 에 도시 된 바 와 같이 , 마커 등록부 ( 200 ) 가 검출 한 다수 의 마커 중 i 번 째 마커 의 움직임 변환 ( Ti ) 이 로컬 좌표계 ( Li ) 를 기준 으로 정의 되 고 , j 번 째 마커 의 움직임 변환 ( Tj ) 이 로컬 좌표계 ( Lj ) 를 기준 으로 정의 되 며 , 참조 마커 의 움직임 변환 ( Tk ) 이 좌표계 ( Lk ) 를 기준 으로 정의 된다 .