즉 , 속도 검 출부 ( 10 ) 에 의해 검출 되 는 구동 장치 ( 30 ) 의 실시간 속도 정보 가 일정 제어 주기 로 제어기 ( 20 ) 에 입력 되 면 , 입력 되 는 구동 장치 ( 30 ) 의 속도 가 제어 주기 마다 제어기 ( 20 ) 내 저 장부 ( 24 ) 에 저장 되 고 , 현 제어 시점 에서 상기 저 장부 ( 24 ) 에 저장 된 이전 제어 주기 의 속도 가 현재 속도 ( Vc ) 와 구분 되 는 과거 속도 ( Vp ) 로 이용 된다 .