일 예 로 , 제 어부 ( 170 ) 는 복수 의 회전 부재 중 부하 값 이 큰 제 2 회전 부재 ( 120 ) 를 기존 회전 방향 인 제 1 방향 과 반대 인 제 2 방향 으로 회전 하 도록 구동 부 ( 150 ) 를 제어 하 고 , 부하 값 이 작 은 제 1 회전 부재 ( 110 ) 를 회전 시키 지 않 도록 구동 부 ( 150 ) 를 제어 할 수 있 다 . 이 경우 , 도 16 ( B ) 의 1403 과 같이 , 로봇 청소기 ( 100 ) 는 이 물질 을 회피 하 며 주행 할 수 있 다 .