제 2 측면 에 있 어서 , 본 출원 의 실시 예 는 양안 매칭 네트워크 의 훈련 방법 을 제공 하 며 , 상기 양안 매칭 네트워크 의 훈련 방법 은 , 양안 매칭 네트워크 를 사용 하 여 획득 된 샘플 이미지 의 3 D 매칭 코스트 특징 을 결정 하 는 단계 - 상기 샘플 이미지 는 깊이 마크 정보 를 구비 한 왼쪽 이미지 및 오른쪽 이미지 를 포함 하 고 , 상기 왼쪽 이미지 및 오른쪽 이미지 의 사이즈 는 동일 하 며 ; 상기 3 D 매칭 코스트 특징 은 그룹 핑 상호 상관 특징 을 포함 하 거나 , 또는 , 그룹 핑 상호 상관 특징 과 연결 특징 을 스 플라 이싱 한 후 의 특징 을 포함 함 - ; 상기 3 D 매칭 코스트 특징 에 따라 , 상기 양안 매칭 네트워크 를 사용 하 여 샘플 이미지 의 예측 시차 를 결정 하 는 단계 ; 상기 깊이 마크 정보 와 상기 예측 시차 를 비교 하 여 , 양안 매칭 의 손실 함수 를 획득 하 는 단계 ; 및 상기 손실 함수 를 사용 하 여 상기 양안 매칭 네트워크 에 대해 훈련 을 수행 하 는 단계 를 포함 한다 .