그리고 곡률 산출 단계 ( S 340 ) 에서 , 상기 차선 정보 로부터 추출 된 상기 복수 개 의 특징 점 을 병합 하 여 곡선 적 합법 을 수행 함 ( S 450 ) 과 동시 에 상기 차선 성분 이 임계 치 이상 으로 검출 되 는지 판단 한다 ( S 460 ) . 즉 , 상기 전방 영상 의 차선 에 대한 가시성 이 확보 되 어 검출 된 상기 차선 성분 으로 상기 곡 률 을 산출 할 수 있 는지 판단 한다 .