또한 능동 적 외란 보상 방법 은 MDPS 시스템 에서 발생 하 는 토크 리플 ( 기계 적 진동 ) 을 추정 하 고 보상 하 기 위해 외란 관측기 를 사용 하 였으며 , 상기 외란 관측기 는 공칭 시스템 의 역 전달 함수 와 필터 를 사용 하 여 시스템 의 럼프 ( Lumped ) 외란 을 추정 하 는 방법 으로서 이 는 필터 의 설계 에 따라 성능 이 결정 된다 . 이때 필터 는 저역 통과 필터 로 설계 되 어 삼각 함수 형태 로 발생 하 는 토크 리플 을 추정 하 는 경우 , 크기 감소 및 위상 지연 이 발생 할 수 있 는 문제점 이 있 다 .