도 5 를 참조 하 면 , 도 5 는 본 출원 의 실시 예 에 따라 제공 된 물체 자세 추정 장치 의 구조 모식도 이 고 , 상기 물체 자세 추정 장치 ( 1 ) 는 획득 유닛 ( 11 ) , 제 1 처리 유닛 ( 12 ) , 제 2 처리 유닛 ( 13 ) , 제 3 처리 유닛 ( 14 ) , 교정 유닛 ( 15 ) 및 제 4 처리 유닛 ( 16 ) 을 포함 하 며 , 여기 서 ;