도 1 은 본 발명 의 실시 예 가 적용 되 는 차량 안정 성 제 어 시스템 에서 의 구성 을 보인 블록 도로 서 , 이 에 도시 한 바 와 같이 차량 안정 성 제 어 장치 ( 100 ) , 비 교부 ( 110 ) , 조향 반력 을 제어 하 기 위한 ECU ( 120 ) , 자율 조향 을 제어 하 기 위한 ECU ( 130 ) 및 자율 조 향부 ( 140 ) 로 구성 한다 .