상기 한 목적 을 달성 하 기 위하 여 본 발명 의 실시 예 에 따른 주차 경로 생성 방법 은 차량 의 주변 이미지 로부터 주차 공간 을 검출 하 는 단계 , 주차 공간 을 검출 하 는 단계 에서 검출 한 주차 공간 에서 중간 위치 까지 의 제 1 경로 를 생성 하 는 단계 , 중간 위치 에서 시작 위치 까지 의 제 2 경로 를 생성 하 는 단계 , 제 1 경로 및 제 2 경로 를 반전 시키 는 단계 및 반전 시키 는 단계 에서 반전 된 제 2 경로 에 반전 시키 는 단계 에서 반전 된 제 1 경로 를 병합 하 여 주차 경로 를 생성 하 는 단계 를 포함 한다 .