또한 , 로봇 청소기 ( 100 ) 의 주행 중 장애물 이 감지 되 는 경우 , 부하 감지 부 ( 135 ) 는 장애물 이 감지 되 기 이전 에 획득 된 부하 값 을 리셋 하 고 , 새롭 게 획득 된 부하 값 을 기초 로 평균 부하 값 을 산출 할 수 있 다 . 일 예 로 , 로봇 청소기 ( 100 ) 는 주행 중 에 문턱 , 카 페트 등 과 같 은 낮 은 장애물 , 소파 나 침대 등 과 같이 일정 높이 위 에 떠 있 는 장애물 , 벽 등 과 같이 높 은 장애물 , 낙하 지점 등 과 같 은 장애물 등 과 같이 로봇 청소기 ( 100 ) 의 청소 주행 을 방해 하 는 다양 한 장애물 을 만날 수 있 다 . 만약 , 장애물 이 감지 된 상태 에서 획득 된 부하 값 은 장애물 의 간섭 에 의하 여 회전 부재 에 가해 지 는 부하 값 이 정확 하 지 않 을 수 있 다 . 이 에 따라 , 로봇 청소기 ( 100 ) 의 주행 중 장애물 이 감지 되 는 경우 , 부하 감지 부 ( 135 ) 는 장애물 이 감지 되 기 이전 에 획득 된 부하 값 을 리셋 하 고 , 새롭 게 획득 된 부하 값 을 기초 로 평균 부하 값 을 산출 할 수 있 다 .