상기 또는 다른 목적 을 달성 하 기 위해 본 발명 의 일 측면 에 따른 이동 로봇 은 , 복수 의 경계선 중 어느 하나 의 경계선 주위 에서 획득 할 수 있 는 환경 정보 인 제 1 정보 및 현재 이동 로봇 의 위치 에서 상기 어느 하나 의 경계선 까지 의 거리 정보 인 제 2 정보 를 통해 계산 한 코스트 값 에 기초 하 여 , 코스트 값 이 최대 인 어느 하나 의 경계선 을 최적 의 경계선 으로 선택 하 는 제 어부 를 포함 한다 .