또 다른 바람직 한 양태 에서 는 , 상기 양태 의 어느 하나 에 있 어서 , 상기 차량 운동 제어 장치 는 , 페일 세이프 용 액 츄 에 이터 지령 부를 구비 한다 . 상기 페일 세이프 용 액 츄 에 이터 지령 부 는 , 상기 목표 위치 축적 부가 상기 목표 위치 를 축적 할 수 없 는 경우 , 상기 차량 에 탑재 된 외계 인식 부 에 의해 취득 되 는 외계 인식 정보 에 기초 하 는 궤도 에 상기 차량 을 추종 시키 는 지령 을 출력 하 거나 , 또는 , 상기 목표 위치 축 적 부 에 의해 축적 된 과거 의 목표 위치 에 기초 하 는 궤도 에 상기 차량 을 추종 시키 는 지령 을 출력 한다 .