또 , 상기 제 어부 ( 900 ) 는 주어진 최대 감속 으로 정지 하 고 , 정지 상태 를 유지 하 는 정지 모드 , 정해진 가속도 로 감속 하 여 정지 한 후 , 정지 상태 를 유지 하 는 대기 모드 , 정해진 동작 방식 으로 계획 된 이동 경로 를 따라가 는 추적 모드 및 선도 대상 과 의 유지 간격 ( ) 를 유지 하 면서 선도 대상 을 따라가 는 추미 모드 를 포함 하 는 주행 모드 를 근거 로 주행 하 도록 제어 하 되 , 상기 유지 간격 ( ) 은 주행 상황 에 따라 변화 할 수 있 고 , 상기 주행 모드 의 우선 순위 는 정지 모드 , 대기 모드 , 추적 모드 , 추미 모드 순 인 것 을 특징 으로 한다 .