예 를 들 어 , 주제 어기 ( 105 ) 에 의한 좌우 측 속도 정보 간 의 비교 결과 , 제 1 엔 코더 ( 27 a ) 로부터 수신 된 좌측 속도 값 이 제 2 엔 코더 ( 27 b ) 로부터 수신 된 우측 속도 값 보다 커서 그 좌우 측 속도 간 의 편차 가 ' 허용 된 오차 범위 ' 를 벗어나 는 경우 , 주제 어기 ( 105 ) 는 제 1 선형 유도 전동기 ( 11 a ) 에 더 낮 은 주파수 의 구동 전압 을 인가 하 도록 제 1 인버터 ( 12 a ) 의 동작 을 제어 하 여 ( 또는 제 2 선형 유도 전동기 ( 11 b ) 에 더 높 은 주파수 의 구동 전압 을 인가 하 도록 제 2 인버터 ( 12 b ) 의 동작 을 제어 하 여 ) 좌우 측 속도 간 의 편차 를 ' 허용 된 오차 범위 ' 내 로 줄일 수 있 다 . 이 와 같이 , 좌우 측 레이저 센서 ( 17 a , 17 b ) , 좌우 측 엔 코더 ( 27 a , 27 b ) 및 주제 어기 ( 105 ) 에 의한 좌우 측 거리 및 속도 조절 동작 에 의해 , 크레인 운행 을 안정 적 으로 운행 할 수 있 고 , 크레인 운행 의 제 어성 을 높일 수 있 다 .