이상 에서 와 같이 , 본 발명 은 보행로 봇 의 걸음새 를 안정 화 시키 기 위하 여 유체 의 흐름 방향 과 속도 를 제어 함 으로써 로봇 의 무게 중심 을 하체 의 원 하 는 부위 로 이동 시켜 ZMP 가 항상 목표 하 는 안정 영역 에 들 도록 하 는 것 이 가능 하 게 되 며 , 이 를 통해 좌우 로 회전 가능 한 발목 과 골반 관절 을 이용 하 여 상체 의 무게 중심 을 이동 시키 는 기존 방법 에 비하 여 설계 상 의 복잡 성 을 줄이 면서 도 현저히 안정 적 인 보행 이 가능 하 게 된다 .