여기 서 , 첨자 n 은 항법 프레임 을 의미 하 고 , b 는 바디 프레임 을 의미 하 고 , 첨자 i 는 비 회전 관성 프레임 을 의미 하 고 , 첨자 e 는 회전 하 는 지구 중심 의 지구 - 고정 프레임 을 의미 하 고 , 은 객체 위치 이 고 , 는 객체 속도 이 고 , 은 프레임 들 b 및 n 의 배향 을 기술 하 는 회전 ( 또는 방향 코사인 ) 행렬 이 고 , 은 가속도계 들 에 의해 감지 되 고 있 는 특정 힘 이 고 , 은 중력장 벡터 이 고 ,