보다 구체 적 으로 , 제 2 회전각 추정 부 ( 342 ) 는 강건 한 회전각 추정 과 관련 하 여 , 초기 회전각 을 라 가정 한다 . 본 발명 은 정확 하 고 시간 적 으로 일관 된 회전각 를 모든 비디오 프레임 에 대해 동시 에 추정 한다 . 또한 , 본 발명 은 하 기 의 [ 수학식 2 ] 와 같이 정의 된 최대 사후 문제 ( MAP ) 로서 문제 를 공식 화 한다 .