본 실시 예 에서 , 상기 단계 301 및 단계 302 및 단계 303 의 수행 순서 는 상호 교환 할 수 있 고 , 단계 303 은 단계 301 또는 단계 302 와 동시 에 수행 될 수 도 있 다 . 즉 , 먼저 단계 301 및 단계 302 를 수행 한 다음 단계 303 을 수행 할 수 도 있 고 ; 또는 먼저 단계 303 을 수행 하 여 , 각도 센서 에 의해 생성 된 회전각 감지 데이터 를 획득 한 이후 , 단계 301 및 단계 302 를 수행 하 여 3 차원 포인트 클라우드 시퀀스 를 획득 할 수 도 있 으며 ; 또는 동시 에 단계 301 및 단계 303 을 수행 할 수 도 있 는 바 , 즉 동시 에 회전각 감지 데이터 및 깊이 이미지 시퀀스 를 획득 할 수 도 있 다 .