또한 상기 제동 제 어부 는 , 상기 경보 신호 발생 부 를 통해 경보 신호 가 발생 되 면 , 현재 속도 를 기 설정 된 비율 로 감속 하 는 1 차 제동 을 수행 하 며 , 상기 1 차 제동 이후 상기 경보 신호 를 확인 한 사용자 의 상기 제동 장치 조작 에 따라 제동력 을 가감 하 는 2 차 제동 을 수행 하 는 것 을 더 포함 하 는 것 을 특징 으로 한다 .