상기 제 어부 ( 19 ) 는 상기 차선 변경 안전 여부 를 판별 함 에 있 어 상기 거리 정보 만 을 이용 할 수 도 있 으나 ( 즉 , 거리 가 일정 값 이상 이 면 안전 한 것 으로 판별 함 ) 더욱 세밀 한 판별 을 위하 여 후방 차량 과 의 상대 속도 및 사용 자 차량 의 운행 차량 의 속도 ( 이하 ' 차량 속도 ' 라 함 ) 를 고려 하 여 차선 변경 안전 여부 를 판별 할 수 도 있 다 .