이해 를 돕 기 위해 등록 과정 을 수학 적 인 방식 으로 설명 하 면 , 기준 프레임 좌표계 ( R ) 상 의 점 ( Xr 1 , Yr 1 , Zr 1 ) , ( Xr 2 , Yr 2 , Zr 2 ) , ( Xr 3 , Yr 3 , Zr 3 ) 을 , 이미지 데이터 좌표계 ( M ) 상 의 점 ( Xm 1 , Ym 1 , Zm 1 ) , ( Xm 2 , Ym 2 , Zm 2 ) , ( Xm 3 , Ym 3 , Zm 3 ) 으로 변환 시키 는 행렬 T 를 찾 는 과정 이 라 할 수 있 다 .