상기 로봇 ( 300 ) 의 예시 적 인 내부 구조 는 도 6 c - 6 d 에 도식 적 으로 묘사 된다 ( 도 6 c 에서 상부 아암 들 에 대한 엔드 - 이펙터 들 의 방향 들 은 도 6 a 에 도시 된 구성 과 대응 되 지 않 을 수 있 고 임의 의 실제 배치 를 나타내 지 도 않 으며 ; 방향 들 은 오로지 로봇 의 내부 구조 를 시각 적 으로 명확 하 게 보여 주 기 위해 선택 되 었 으며 , 엔드 - 이펙터 들 은 애플리케이션 의 요구 에 따라 도시 된 방향 으로부터 각도 적 으로 오프셋 될 수 있 다 ) . 상기 로봇 아암 ( 312 ) 은 , 네 개 의 동축 샤프트 들 , 예컨대 외부 T 1 샤프트 ( 332 ) , T 2 샤프트 ( 334 ) , T 3 샤프트 ( 336 ) 및 내부 T 4 샤프트 ( 338 ) 를 가진 4 - 축 스핀들 ( 330 ) 을 갖춘 로봇 구동 유닛 ( 310 ) 에 의해 구동 될 수 있 다 .