그런데 , 종래 의 LDW ( lane departure warning ) 시스템 은 단순히 차량 이 차로 에서 벗어나 는지 여부 를 감지 할 뿐 이 지 , 운전자 가 차 로 변경 시 에 주변 을 확인 하 는지 여부 를 감지 하 지 않 는다 . 또한 운전자 에게 주의 를 주 더라도 , 천편일률 적 인 방법 으로 주의 를 주 므로 다양 한 주행 환경 을 반영 하 지 못하 고 있 다는 문제점 이 있 다 .