본 발명 의 추가 적 인 양상 에 따라 본 발명 에 따른 사족 로봇 ( 100 ) 은 주행 방향 상 의 장애물 을 감지 하 여 감지 신호 를 출력 하 는 장애물 감지 부 ( 200 ) 를 더 포함 하 고 , 마이컴 ( 180 ) 은 장애물 감지 부 ( 200 ) 로부터 출력 되 는 장애물 감지 신호 에 따라 해당 장애물 을 회피 하 도록 장애물 회피 처 리부 ( 185 ) 를 더 포함 한다 .