특징 점 판 단부 ( 115 ) 는 스캔 윈도우 제 어부 ( 110 ) 에 의해 생성 된 스캔 윈도우 의 중심 좌표 의 픽셀 값 이 스캔 윈도우 내 의 모든 픽셀 값 들 중 에서 최소 인지 최대 인지 여부 를 파악 하 고 , 그 절대값 이 특징 점 판별 기준 문턱 치 이상 인 경우 를 유효 특징 점 으로 판단 할 수 있 다 . 도 4 b 를 참조 하 여 예 를 들 면 , 특징 점 판 단부 ( 115 ) 는 제 2 스캔 윈도우 ( 112 ) 의 중심 좌표 의 픽셀 값 이 제 1 스캔 윈도우 , 제 2 스캔 윈도우 및 제 3 스캔 윈도우 내 의 모든 픽셀 값 ( 26 개 픽셀 들 의 픽셀 값 ) 중 최소 인지 최대 인지 여부 를 파악 할 수 있 다 . 여기 서 , 스캔 윈도우 내 의 모든 픽셀 값 에서 중심 좌표 에 해당 하 는 픽셀 값 은 제외 될 수 있 다 . 또한 , 특징 점 판 단부 ( 115 ) 는 중심 좌표 의 픽셀 값 의 절대값 이 특징 점 판별 기준 문턱 치 이상 인 경우 , 해당 픽셀 을 유효 특징 점 으로 판단 할 수 있 다 . 특징 점 검 출부 ( 32 ) 는 유효 특징 점 으로 판단 된 초음파 이미 지상 의 특징 점 들 의 좌표 위치 정보 를 제공 할 수 있 다 . 도 4 b 는 특징 점 들 의 좌표 위치 정보 에 따른 특징 점 위치 에 '+' 표시 가 중첩 된 초음파 이미지 ( 130 ) 의 일 예 를 도시 하고 있 다 .