절대 위치 측 정부 ( 120 ) 는 절대 위치 를 계산 하 기 위한 모듈 로서 , 카메라 와 같 은 영상 을 이용 하 는 방식 또는 Range - Finder 와 같 은 거리 정보 를 이용 하 는 방식 등 이 사용 될 수 있 다 . 절대 위치 측 정부 의 일례 로서 카메라 를 사용 한다면 특징 점 을 추출 하 기 에 적합 한 주변 영상 을 촬영 할 수 있 다 . 특징 점 은 특정 위치 고유 의 특징 이 나타날 수 있 는 점 들 을 의미 할 수 있 다 . 주변 영상 으로 는 천정 , 벽면 , 바닥 등 이 있 을 수 있 으나 , 영상 변화 의 가능 성 이 적 고 특징 점 을 추출 하 기 에 적합 한 조명 을 포함 하 고 있 는 천정 이 주변 영상 으로 는 가장 적합 하 다고 할 수 있 다 . 이 때 , 절대 위치 측 정부 ( 120 ) 는 CCD ( Charge Coupled Device ) , CMOS ( Complementary Metal Oxide Semiconductor ) , 기타 당업 계 에 알려진 영상 획득 ( Image capture ) 수단 으로 이루어질 수 있 으며 , 획득 된 영상 의 아날로그 신호 를 디지털 신호 로 변환 하 는 ADC ( Analog - to - Digital Converter ) 를 더 포함 할 수 있 다 .