이후 , WiBro 기지국 ( 200 a ) 내 스 케 쥴 러 ( 200 aa ) 는 각 로봇 의 단말기 로부터 수집 된 요구 대역폭 을 이용 하 여 자원 을 도 9 에 도시 된 구체 적 할당 방법 의 흐름 도와 같이 할당 ( S 807 ) 한 다음 에 할당 된 자원 할당 정보 를 임의 의 로봇 ( 100 ) 에 탑재 된 WiBro 단말기 ( 100 c ) 에 전송 ( S 809 ) 하 고 , 임의 의 로봇 ( 100 ) 에 탑재 된 WiBro 단말기 ( 100 c ) 는 자신 에게 할당 된 자원 을 이용 하 여 상향 링크 를 통해 영상 데이터 를 WiBro 기지국 ( 200 a ) 내 스 케 쥴 러 ( 200 aa ) 에 전송 ( S 811 ) 한다 .