도 11 a 는 초기 위치 를 보여 주 고 , 도 11 b 는 최종 연장 된 위치 를 보여 주 며 , 도 11 c 는 강조 된 몇몇 의 중간 위치 들 을 가진 , 초기 위치 로부터 최종 위치 까지 의 경로 를 보여준다 . 이 예 에서 , 도 11 a 는 로봇 아암 이 후퇴 된 두 개 의 엔드 이펙터 들 ( A , B ) 을 가지 는 시작 지점 ( starting point ) 을 보여 주 며 , 도 11 b 는 로봇 아암 이 이동하 여 제 1 엔드 이펙터 ( A ) 를 연장 된 위치 로 이동 시킨 끝 지점 을 보여 주 지만 , 제 2 엔드 이펙터 ( B ) 는 후퇴 위치 에 유지 된다 . 도 11 c 는 도 11 a 와 11 b 에 도시 된 위치 들 사이 에서 로봇 아암 과 엔드 이펙터 들 의 이동 시 에 일련 의 스냅 - 사진 들 ( snap - shots ) 을 보여준다 . 이 예 에서 , 도 11 c 는 또한 제 1 엔드 이펙터 ( A ) 의 후퇴 위치 로부터 연장 위치 까지 의 이동 세그먼트 들 ( movement segments ) 을 보여 주 며 , 이동 세그먼트 는 오프셋 스테이션 들 중 하나 로 의 직선 이 다 . 이 예 에서 , 도 11 c 에 도시 된 바 와 같이 , 상부 아암 과 포어 아 암 들 의 조인트 는 단순히 로봇 구동 장치 의 중심축 둘레 의 원형 의 경로 를 따라가 며 , 제 2 엔드 이펙터 ( 그리고 제 2 엔드 이펙터 상 의 기판 ) 의 페이로드 중심 도 단순히 로봇 구동 장치 의 중심축 둘레 의 원형 의 경로 를 따라간다 . 끼인각 의 면 에서 계산 된 궤적 은 , θ 1 ( t ) - θ 2 ( t ) 로서 정의 된 특정 예 에서 , 도 11 d 에 도시 되 며 ; 이 특정 예 에서 , 가속 도 그래프 에서 볼 수 있 는 바 와 같이 저크 ( jerk ) 와 가속 도 제한 이 적용 되 었 다 . 구동 샤프트 각도 의 면 에서 대응 되 는 스케일 링 된 궤적 ( scaled trajectory ) 은 도 11 e 에 도시 되 고 , 직교 좌표 의 면 에서 대응 되 는 스케일 링 된 궤적 은 도 11 f 에 도시 되 며 ; 가속 도 그래프 는 , 전체 가속 도 , 즉 x - 성분 과 y - 성분 의 벡터 합 이 주어진 제한 ( 쇄선 ) 을 초과 하 지 않 도록 스케일링 이 적용 되 었 다는 것 을 보여준다 . 결과 적 으로 , 운동 은 조인트 공간 ( 즉 , 끼인각 공간 ) 및 직교 좌표 공간 둘 다의 제약 들 을 준수 한다 .