클램 핑 장치 ( 12 ) 들 이 해제 되 어 그 리퍼 ( 20 ) 가 자유 로워 지 면 용접 건 을 놓 고 대기 하 고 있 던 상기 로봇 ( 3 ) 이 진입 하 여 그 리퍼 ( 20 ) 를 처 킹 ( 이 상태 에서 그 리퍼 자체 의 클램 핑 장치 ( 25 ) 들 도 모두 작동 해제 되 어 패널 을 놓 고 있 는 상태 이 다 . ) 하 고 , 다음 작업 을 위한 패널 을 취 출하 기 위해 패널 스토리지 로 이동 하 며 , 동시 에 사이드 게이트 패널 공급 장치 ( 30 ) 도 원위치 로 후진 한다 .