관절 운동 을 수행 하 는 다리 에 의한 방식 은 , 인간 또는 동물 의 보행 해석 을 기구 적 으로 구현 한 것 으로 기구 적 으로 복잡 한 구성 을 가지 기 때문 에 , 경제 적 및 기술 적 으로 어려움 이 많 은 단점 이 있 다 . 또한 큰 하중 을 지지 하 면서 계단 을 승강 할 수 있 도록 구성 하 기 위해서 는 , 일정 이상 의 하중 을 지지 할 수 있 는 지지 구조 를 동시 에 구비 하 지 않 으면 안 되 는 단점 도 지적 된다 .