제어 수단 ( 8 ) 은 , 스 터드 ( 2 ) 가 미리 정해진 힘 으로 워크 ( 3 ) 를 압 압 하 도록 변위 구동 수단 ( 6 ) 을 제어 한다 . 스 터드 ( 2 ) 가 워크 ( 3 ) 를 압 압 하 는 힘 은 , 변위 구동 수단 ( 6 ) 에 의해 제 3 방향 ( Z ) 으로 인가 되 는 힘 과 , 2 개 의 실린더 튜브 ( 17 A , 17 B ) 및 변위 구동 수단 ( 6 ) 이 지지 하 는 부재 ( 파지 수단 ( 5 ) , 회전 구동 수단 ( 7 ) , 자세 검출 수단 ( 44 ) , 조륜 ( 48 ) , 제 1 손잡이 ( 51 ) 및 제 2 손잡이 ( 52 ) ) 에 가해 지 는 중력 의 제 3 방향 ( Z ) 의 성분 과 의 합력 ( 合力 ) 이 다 . 본 실시 형태 에서 의 제어 수단 ( 8 ) 은 , 접합 장치 ( 1 ) 의 자중 ( 自重 ) 에 의해 스 터드 ( 2 ) 에 가해 지 는 힘 과 , 변위 구동 수단 ( 6 ) 에 의해 스 터드 ( 2 ) 에 가해 지 는 힘 과 의 합력 이 , 미리 정해진 힘 이 되 도록 변위 구동 수단 ( 6 ) 의 압축 공기 공급원 을 제어 한다 . 본 실시 형태 에서 2 개 의 실린더 튜브 ( 17 A , 17 B ) 및 변위 구동 수단 ( 6 ) 이 지지 하 는 부재 의 합계 의 질량 을 M 으로 하 고 , 중력 가속도 를 g 로 한다 . 접합 장치 ( 1 ) 의 자중 에 의해 스 터드 ( 2 ) 에 가해 지 는 힘 은 , 제 3 방향 ( Z ) 과 연직 방향 과 의 이루 는 각도 의 여현 ( 餘弦 ) 과 , M 과 , g 를 적산 한 값 이 다 . 예컨대 분도기 ( 45 ) 의 두께 방향 의 1 표면 이 연직 방향 으로 평행 하 게 되 도록 접합 장치 ( 1 ) 가 배치 된 경우 에 , 접합 장치 ( 1 ) 의 자중 에 의해 스 터드 ( 2 ) 에 가해 지 는 힘 은 , 지시 부 ( 46 ) 가 지시 하 는 각도 의 여현 과 , M 와 , g 을 적산 한 값 이 다 . 본 실시 형태 에서 의 접합 장치 ( 1 ) 는 , 분도기 ( 45 ) 의 두께 방향 의 1 표면 이 연직 방향 에 평행 하 도록 접합 장치 ( 1 ) 가 배치 된 상태 에서 사용 된다고 가정 해서 설명 한다 .