제 어부 ( 200 ) 는 인코더 가 획득 한 회전판 ( 412 ) 의 각속도 , 회전 방향 , 회전수 또는 기울기 에 관한 데이터 로 슬립 율 을 고려 하 지 않 은 이동 로봇 의 회전각 도 ( θ ') 를 산출 할 수 있 다 . 제 어부 ( 200 ) 는 2 이상 의 센싱 모듈 ( 100 ) 이 획득 한 데이터 를 기초 로 하 여 슬립 율 을 고려 하 지 않 은 이동 로봇 의 회전각 도 ( θ ') 를 보정 하 여 최종 회전각 도 ( θ 를 산출 할 수 있 다 .