동작 중 에 , 평면 연성 케이블 ( 101 ) 은 , 액 츄 에 이터 ( 21 ) 의 가 압부 ( 23 ) 에 의해 인가 되 는 하향 력 ( downward force ) 및 전방 접촉 부 ( 53 a ) 와 후방 접촉 부 ( 54 a ) 에 의해 인가 되 는 상향 력 ( upward force ) 에 의해 , 액 츄 에 이터 ( 21 ) 의 가 압부 ( 23 ) 와 전방 접촉 부 ( 53 a ) 및 후방 접촉 부 ( 54 a ) 사이 에 배치 된다 .