관절 형 수술 도구 에서 토크 에 저항 하 기 위한 다양 한 예시 적 인 시스템 , 장치 , 및 방법 이 제공 된다 . 일반 적 으로 , 수술 도구 는 조직 과 맞물리 도록 구성 되 는 엔드 이펙터 를 그 의 원위 단부 에 갖 는 긴 샤프트 를 포함 할 수 있 다 . 엔드 이펙터 는 긴 샤프트 에 대해 관절 운동 하 도록 , 예컨대 긴 샤프트 의 길 이 방향 축 에 대해 비스듬히 배향 되 도록 구성 될 수 있 으며 , 이 는 엔드 이펙터 가 조직 에 접근 하 고 조직 과 견고 하 게 맞물리 는 데 도움 을 줄 수 있 다 . 수술 도구 는 엔드 이펙터 를 따라 길 이 방향 으로 병진 하 여 맞물린 조직 을 커팅 하 도록 구성 되 는 커팅 요소 를 포함 할 수 있 다 . 엔드 이펙터 가 관절 운동 될 때 , 예컨대 샤프트 의 길 이 방향 축 에 대해 0 이 아닌 각도 로 비스듬히 놓일 때 , 엔드 이펙터 를 따른 커팅 요소 의 길 이 방향 병진 은 엔드 이펙터 를 그 의 현재 비스듬히 놓인 배향 으로부터 멀 어 지 게 가압 시키 는 , 예컨대 엔드 이펙터 를 그것 이 샤프트 의 길 이 방향 축 과 실질 적 으로 정렬 되 는 실질 적 으로 0 의 각도 위치 를 향해 가압 시키 는 토크 힘 을 엔드 이펙터 에 가한다 . 그러나 , 조직 의 커팅 중 에 엔드 이펙터 의 그 의 현재 비스듬히 놓인 배향 으로부터 의 관절 형 이동은 엔드 이펙터 가 바람직 하 지 않 게 도 맞물린 조직 에 대해 위치 를 변화 시키 게 하 여 조직 이 적절 한 위치 에서 커팅 되 지 못하 도록 할 수 있 고 / 있 거나 , 엔드 이펙터 가 바람직 하 지 않 게 도 환자 의 신체 내 의 물질 ( 예컨대 , 인접 신체 구조 체 , 다른 수술 도구 등 ) 을 압착 시키 게 할 수 있 어 물질 및 / 또는 엔드 이펙터 에 해 를 입힐 수 있 다 . 수술 도구 는 토크 힘 에 대항 하 는 보정 장력 ( corrective tension ) 또는 힘 이 그 에 인가 되 어 , 커팅 요소 의 병진 중 에 엔드 이펙터 가 그 의 관절 운동 된 각도 로부터 이동 하 는 것 을 방지 하 도록 구성 될 수 있 다 . 보 정력 은 커팅 요소 병진 중 에 엔드 이펙터 를 그 의 관절 운동 된 위치 에 로킹 시키 는 기계식 로킹 메커니즘 ( locking mechanism ) 의 사용 없이 수술 도구 에 인가 될 수 있 으며 , 이 는 수술 도구 의 제조 를 간단 하 게 할 수 있 고 / 있 거나 , 로킹 메커니즘 이 존재 할 필요 가 없 기 때문 에 다른 및 / 또는 보다 큰 도구 구성 요소 를 위한 더 많 은 공간 을 허용 할 수 있 다 .