자차 에 장착 된 센서 가 인식 할 수 있 는 영역 은 주변 차량 정보 가 충분 하 지 않 아 차량 ( 10 ) 스스로 차선 변경 가능 여부 를 판단 하 기 어려울 수 있 다 . 반면 에 , 인프라 를 통한 외부 서버 ( 300 ) 로부터 데이터 를 수신 하 는 경우 , 인식 영역 을 확장 할 수 있 어 , 차량 ( 10 ) 스스로 차선 변경 가능 여부 를 판단 할 수 있 다 .