● 정규 화 된 경로 변수 에서 일차원 궤 적 프로 파일 ( one dimensional trajectory profile ) 을 산출 하 고 , 이 를 시작 지점 으로부터 끝 지점 까지 의 끼인각 으로 표현 된 원 하 는 경로 에 적용 한다 . 궤적 을 생성 하 는 데 사용 되 는 운동 제한 ( motion constraints ) 은 조인트 속도 와 가속도 에 관한 제한 으로 표현 될 수 있 다 .