본 발명 은 사용 자 의 조작 움직임 을 본체 특정 지점 에서 의 위치 변동 량 또는 2 이상 의 특정 지점 의 상대 위치 변동 량 으로 감지 하 여 청소기 본체 를 제어 하 는 능동 구동 방식 청소기 에 관한 것 으로 , 적어도 하나 의 회전 중심 을 갖 는 본체 ; 상기 본체 를 이동 시키 기 위한 바퀴 ; 상기 바퀴 를 구동 시키 기 위한 구동 부 ; 상기 회전 중심 에서 떨어져서 상기 본체 에 결합 되 는 흡입 호스 결합 부 ; 상기 흡입 호스 결합 부 의 움직임 에 의한 상기 본체 의 상기 회전 중심 대비 상대 변위 를 감지 하 는 감지 부 ; 및 상기 감지 부 의 감지 정보 에 의하 여 상기 구동 부 를 제어 하 는 제 어부 가 포함 된다 .