종래 의 수중 구조물 을 관측 하 는 대표 적 인 장비 는 수중 케이블 을 통해 원격조 종이 가능 한 추진기 가 탑재 된 프레임 에 카메라 를 장착 하 여 실시간 으로 관측 하 는 ROV 가 있 었 으나 , 전압 및 좋 은 영상 을 얻 기 위하 여 케이블 의 선 을 길 게 연결 할 수 없 어 얕 은 수심 만 가능 한 경우 가 대부분 이 고 , 깊 은 수심 에서 의 영상 을 촬영 하 기 위해서 는 고가 의 광케이블 과 방수용 전원 공급 선 을 이용 하 여야 하 고 , 광케이블 과 전원 공급 선 을 보관 하 고 운송 하 여야 하 는 번거러움 과 이 를 취급 하 는 인건비 의 부담 이 큰 문제점 이 있 다 .