상기 메인 바퀴 제어 모듈 ( 213 ) 은 제 어부 ( 30 ) 의 제어 신호 에 따라 메인 바퀴 ( 212 ) 를 전후 이동 시키 고 단차 가 있 는 지역 에서 상기 메인 바퀴 ( 212 ) 를 승강 또는 하강 제어 하 는 역할 을 담당 하 고 , 상기 보조 바퀴 제어 모듈 ( 221 d , 222 d ) 은 상기 메인 바퀴 ( 212 ) 에 균형 을 제공 하 고 , 단차 가 있 는 지역 을 감지 하 여 상기 회전 프레임 ( 221 a , 222 a ) 을 회동 시켜 안정 적 으로 이동 하 도록 제어 하 는 역할 을 담당 한다 .