이 에 따라 암 의 움직임 등 에 따라 상기 중량체 ( 10 ) 에 무게 중심 이 가변 될 경우 , 상기 제 1 링크 회 전부 ( 410 ) 및 상기 제 2 링크 회 전부 ( 420 ) 가 상기 메인프레임 ( 105 ) 의 내측 회 전부 ( 110 ) 및 보조 링크 회 전부 ( 130 ) 와 함께 회전 되 어 상기 중량체 ( 10 ) 가 평형 상태 를 유지 할 수 있 도록 하 며 , 상기 중량체 ( 10 ) 의 무게 중심 이 가변 될 경우 에 도 완전 한 중력 보상 이 가능 하 도록 할 수 있 다 .