이 과정 에서 회전 변수 의 오 차 함수 는 퓨리 에 계수 ( α , β ) 를 미지수 로 하 는 1 차 선형 방정식 으로 매우 빠르 게 수렴 하 고 , 위치 변수 ( i ) 에 대한 오차 함수 는 회전각 ( θ n ) 을 미지수 로 하 는 비 선형 방정식 으로 Newton - Raphson Method 를 통하 여 손쉽 게 회전각 을 추정 할 수 있 다 .