본 발명 의 또 다른 실시 예 에 따른 운전자 상태 모니터링 을 이용 한 차선 이탈 경보 판단 방법 은 , 상기 단계 ( c ) 에서 상기 차선 이탈 상태 , 상기 차선 근접 도 1 상태 , 및 상기 차선 근접 도 2 상태 중 어느 하나 의 상태 로 판단 되 는 경우 , 상기 운전자 의 안면 특징 점 으로부터 운전자 가 졸음 운전 상태 또는 운전자 미 인식 상태 로 인식 되 면 경보 를 발생 시키 는 단계 를 더 포함 한다 .