이동 로봇 은 외부 신호 감지 센서 를 이용 하 여 충전 대가 발생 하 는 안내 신호 를 수신 하 여 충전 대 의 위치 및 방향 을 확인 할 수 있 다 . 이때 , 충전 대 는 이동 로봇 이 복귀 가능 하 도록 방향 및 거리 를 지시 하 는 안내 신호 를 발신 할 수 있 다 . 즉 , 이동 로봇 은 충전 대로 부터 발신 되 는 신호 를 수신 하 여 현재 의 위치 를 판단 하 고 이동 방향 을 설정 하 여 충전 대로 복귀 할 수 있 다 .