맵 생 성부 ( 112 ) 는 초기 동작 시 , 또는 영역 에 대한 지도 가 저장 되 어 있 지 않 은 경우 , 영역 을 주행 하 면서 장애물 정보 를 바탕 으로 영역 에 대한 지도 를 생성 한다 . 또한 , 맵 생 성부 ( 112 ) 는 주행 중 획득 되 는 장애물 정보 를 바탕 으로 , 기 생성 된 지도 를 갱신 한다 . 또한 , 맵 생 성부 ( 112 ) 는 주행 중 획득 되 는 영상 을 분석 하 여 영역 의 형태 를 판단 하 여 지도 를 생성 한다 .