다시 도 11 을 참조 하 면 , 1120 단계 에서 , 차량 ( 100 ) 또는 센싱 장치 ( 200 ) 는 객체 영역 을 클러스터 링 함 으로써 개별 객체 영역 을 구분 할 수 있 다 . 차량 ( 100 ) 또는 센싱 장치 ( 200 ) 는 지 면 영역 과 구분 된 객체 영역 을 다시 각 객체 별로 구분 될 수 있 도록 개별 객체 영역 으로 다시 구분 할 수 있 다 . 지 면 영역 과 구분 된 객체 영역 은 전체 객체 들 에 대응 되 는 포인트 클라우드 데이터 에 해당 하 므로 , 차량 ( 100 ) 또는 센싱 장치 ( 200 ) 는 전체 객체 들 에 대응 되 는 포인트 클라우드 데이터 를 클러스터 링 함 으로써 , 각 객체 별로 포인트 클라우드 데이터 를 구분 할 수 있 다 .