다른 하나 의 구현 형태 에 있 어서 , 상기 물체 의 예측 된 자세 는 상기 물체 의 기준점 의 예측 된 위치 및 예측 된 자세 각도 를 포함 하 며 ; 상기 특징 데이터 에 대해 선형 변환 을 수행 하 여 , 상기 물체 의 포인트 클라우드 데이터 에서 의 포인트 의 예측 된 자세 를 획득 하 는 단계 는 , 상기 특징 데이터 에 대해 제 1 선형 변환 을 수행 하 여 , 상기 포인트 가 속하 는 물체 의 기준점 의 위치 에서 상기 포인트 의 위치 까지 의 예측 된 변위 벡터 를 획득 하 는 단계 ; 상기 포인트 의 위치 및 상기 예측 된 변위 벡터 에 따라 상기 포인트 가 속하 는 물체 의 기준점 의 예측 된 위치 를 획득 하 는 단계 ; 및 상기 특징 데이터 에 대해 제 2 선형 변환 을 수행 하 여 , 상기 포인트 가 속하 는 물체 의 기준점 의 예측 된 자세 각도 를 획득 하 는 단계 를 포함 한다 .