다른 태양 에서 , 일 실시 예 에서 수술 도구 에 일정량 의 힘 을 인가 하 여 수술 도구 의 엔드 이펙터 가 엔드 이펙터 를 원위 단부 에 갖 는 긴 샤프트 에 대해 일정 각도 로 관절 운동 하 게 하 는 단계 , 및 엔드 이펙터 가 관절 운동 되 면 , 커팅 요소 가 엔드 이펙터 를 따라 병진 하 게 하 는 단계 를 포함 하 는 수술 방법 이 제공 된다 . 수술 방법 은 또한 커팅 요소 의 병진 중 에 , 엔드 이펙터 가 긴 샤프트 에 대해 관절 운동 되 는 상기 각도 를 유지 시키 면서 수술 도구 에 인가 되 는 일정량 의 힘 을 변화 시키 는 단계 를 포함 한다 .