바디 멤버 ( 120 ) 는 링크 프레임 ( 122 ) 을 이용 하 여 관절 부 ( 140 ) 에 결합 됨 으로써 관절 부 ( 140 ) 와 의 접촉면 적 을 감소 시킬 수 있 고 , 이 에 따라 회전 이 보다 용이 하 게 이루어질 수 있 다 . 또한 , 바디 패널 ( 124 ) 을 통해 바디 부 ( 100 ) 의 일면 을 차폐 함 으로써 , 모바일 로봇 의 구조 적 안정 성 , 시각 적 안정 성 및 내부 공간 ( 160 ) 활용 성 을 향상 시킬 수 있 다 .