이 들 도면 에 도시 된 바 와 같이 , 본 발명 에 의한 뇌졸중 환자 의 상지 재활 을 위한 외골격 로봇 은 , 한 쌍 의 XY 좌표 형성 바 ( 11 ) ( 12 ) 들 과 Z 축 좌표 형성 바 ( 13 ) 와 상완 가이드 바 ( 14 ) 와 센서 ( 16 ) 와 복수 의 모터 ( 17 a ) ( 17 b ) ( 17 c ) ( 17 d ) ( 17 e ) 들 을 포함 하 여 이루어진다 . 여기 서 , 로봇 은 견갑 대 의 동작 특성 을 포함 한 로봇 의 재활 메카 니즘 을 의미 한다 .