통상 적 으로 비행 제어 에 사용 되 는 실시간 운용 체제 디바이스 의 경우 높 은 가격 의 라이센스 를 지불 해야 하 기 때문 에 높 은 가격 의 개발 비용 이 필요 하 지만 , 상술 한 예 와 같이 본 발명 에 따른 LiDAR 가 탑재 된 FPGA 기반 드론 비행 제 어 시스템 은 , FPGA 칩 을 탑재 하 여 별도 의 라이센스 비용 없이 설계자 알고리즘 을 이식 하 면 멀티태스킹 을 통하 여 실시간 으로 제어 가 가능 한 효과 를 가지 고 있 다 .