예 를 들 어 , 도 9 에 도시 된 컴퓨터 기기 는 도 7 에 도시 된 포인트 클라우드 세그먼트 화 장치 ( 700 ) 의 인코딩 모듈 ( 701 ) 을 통해 처리 될 포인트 클라우드 를 인코딩 하 여 공유 된 특징 을 획득 할 수 있 다 . 디 코딩 모듈 ( 702 ) 은 상이 한 디 코딩 방식 에 따라 공유 된 특징 을 디 코딩 하 여 , 시맨틱 특징 과 인 스턴스 특징 을 각각 획득 하 도록 구성 된다 . 시맨틱 융합 된 인 스턴스 모듈 ( 703 ) 은 시맨틱 특징 을 인 스턴스 특징 공간 에 적응 시키 고 시맨틱 특징 을 인 스턴스 특징 과 융합 하 여 , 포인트 클라우드 의 시맨틱 융합 된 인 스턴스 특징 을 획득 하 고 - 포인트 클라우드 의 시맨틱 융합 된 인 스턴스 특징 은 시맨틱 특징 과 융합 된 인 스턴스 특징 을 나타냄 -; 포인트 클라우드 의 시맨틱 융합 된 인 스턴스 특징 을 분할 하 여 , 포인트 클라우드 내 의 포인트 각각 의 시맨틱 융합 된 인 스턴스 특징 을 획득 도록 구성 된다 . 시맨틱 융합 된 인 스턴스 세그먼트 화 모듈 ( 704 ) 은 포인트 각각 의 시맨틱 융합 된 인 스턴스 특징 에 따라 각각 의 포인트 가 속하 는 인 스턴스 카테고리 를 결정 하 도록 구성 된다 .