충전 스테이션 ( 200 ) 의 제 어부 ( 280 ) 는 , 카메라 ( 210 ) 를 통해 수신 되 는 프리뷰 영상 뿐 만 아니 라 , 상기 적어도 두 개 의 UWB 앵커 를 통해 수신 되 는 UWB 신호 의 위상차 에 근거 하 여 , 충전 스테이션 ( 200 ) 의 일 축 을 기준 으로 한 이동 로봇 ( 100 ) 의 방향 정보 ( 또는 각도 정보 ) 를 결정 할 수 도 있 다 . 이 때 , 제 어부 ( 280 ) 가 적어도 두 개 의 UWB 앵커 를 통해 수신 되 는 신호 들 의 위상차 에 근거 하 여 , 이동 로봇 의 방향 정보 ( 또는 각도 정보 ) 를 산출 하 는 방식 은 , AoA ( Angle of Arrival ) 방식 일 수 있 다 . AoA 방식 도 일반 적 인 기술 이 므로 , 구체 적 인 설명 은 생략 하 도록 한다 .