일반 적 으로 로봇 청소기 는 흡입 장치 및 먼 지통 을 구비 한 본체 와 , 상기 본체 에 연결 되 어 피 청소면 에 근접 한 상태 로 청소 를 실시 하 는 청소 노즐 을 포함 하 여 구성 된다 . 로봇 청소기 에서 장애물 을 인식 하 는 방법 은 초음파 센서 , 적외선 센서 , 레이저 거리 센서 ( LDS ) 등 을 이용 해 원거리 장애물 을 감지 하 거나 , 카메라 를 이용 해서 전방 의 사물 은 인식 하 는 방법 을 사용 한다 . 각각 의 센서 들 은 저마다 특성 이 다르 다 .