도 11 은 동작 보조 장착 프레임 ( 18 ) 과 제어 장치 ( 400 ) 의 관계 를 모식 적 으로 나타내 는 제어 시스템 의 개념 도 이 다 . 도 11 에 도시 된 바 와 같이 , 제 어 유닛 ( 36 ) 에 탑재 된 제어 장치 ( 400 ) 는 연산 처리 를 행하 는 컴퓨터 이 고 , 미리 복수 의 제어 프로그램 이 저장 된 메모리 ( 460 ) 를 갖 는다 . 그리고 , 제 어 장치 ( 400 ) 는 메모리 ( 460 ) 로부터 제어 프로그램 을 읽 어 들임 으로써 후술 할 각 제어 처리 를 실행 한다 . 본실 시예 에 있 어서 , 제 어 장치 ( 400 ) 는 생체 신호 검출 센서 ( 38 a , 38 b , 40 a , 40 b , 42 a , 42 b , 44 a , 44 b ) 에 의해 검출 된 생체 신호 로부터 지령 신호 를 취득 하 는 생체 신호 처리 수단 ( 410 ) , 신경 전달 신호 및 근전 위 신호 에 기초 하 여 각 모터 ( 20 , 22 , 24 , 26 ) 의 구동 을 제어 하 는 수의 적 제어 수단 ( 420 ) , 수의 적 제어 수단 ( 420 ) 으로부터 출력 된 제어 신호 에 따른 구동 신호 를 각 모터 에 인가 하 는 구동 신호 생성 수단 ( 430 ) , 반력 센서 ( 50 a , 50 b , 52 a , 52 b ) 의 검출 신호 ( Ra , Rb , La , Lb ) 에 기초 하 여 장착 자 ( 12 ) 의 중심 위치 를 검출 하 는 중심 위치 검출 수단 ( 440 ) 을 갖 는다 . 또한 , 본실 시예 에 있 어서 는 , 모터 제어 방식 으로 구동 신호 로서 모터 에 공급 되 는 전류 를 제어 하 는 방식 을 예 로 들 어 설명 한다 .