의료 기구 시스템 ( 200 ) 은 , 구동 유닛 ( 204 ) 에 커플링 된 , 가요 성 카 테터 와 같 은 , 세장형 장치 ( 202 ) 를 포함 한다 . 세장형 장치 ( 202 ) 는 근위 단부 ( 217 ) 및 원위 단부 또는 선 단부 부분 ( 218 ) 을 갖 는 가요 성 본체 ( 216 ) 를 포함 한다 . 몇몇 실시 예 에서 , 가요 성 본체 ( 216 ) 는 약 3 mm 의 외경 을 갖 는다 . 다른 가요 성 본체 의 외경 은 더 크 거나 더 작 을 수 있 다 .