따라서 , 본 발명 은 로봇 의 역할 에 따라 로봇 ( 100 ) 에서 원격 통제 센터 ( 200 ) 로 전송 하 는 영상 의 요구 품질 이 서로 다르 고 영상 데이터 의 인코딩 특성 상 전송 하 는 영상 데이터 크기 도 가변 적 이 며 , 각각 의 로봇 은 무선 통신 특성 상 서로 다른 통신 채널 품질 을 갖 고 있 으며 이 에 따라 변조 방식 과 코딩 방법 이 수시로 변경 되 어 통신 대역폭 의 변화 가 자주 발생 되 는 상황 에서 , 각 로봇 역할 의 중요도 에 따른 영상 품질 과 각 로봇 의 통신 채널 의 품질 을 고려 하 여 효율 적 인 WiBro 시스템 의 상향 링크 자원 할당 이 가능 하 게 할 수 있 다 .