상기 도 2 에 도시 된 바 와 같이 통상 4 개 의 제 어 모멘트 자이로 스코프 ( CMG 1 , CMG 2 , CMG 3 , CMG 4 ) 즉 각 2 축 의 모멘트 ( g 1 , h 1 ) ( hg 2 , h 3 ) ( g 3 , h 3 ) ( g 4 , h 4 ) 를 이용 하 여 인공위성 ( V ) 의 자세 를 제어 하 게 된다 . 원래 인공위성 의 3 축 자세 제어 를 위해서 는 최소 3 개 의 제어 모멘트 자이로스코프 가 필요 하나 특이점 을 회피 하 기 위해 요구 되 는 여유 자유도 ( Redundancy ) 를 위해 4 개 이상 의 제어 모멘트 자이로스코프 를 사용 한다 .