이 를 위해 , 변경 된 기준 프레임 ( 604 ) , 즉 기준 프레임 좌표계 ( R 2 ) 에 대하 여 보 정점 의 위치 관계 를 수술 용 항법 장치 에 인식 시킨다 . 이 는 도 7 의 보정 점 ( 612 ) 각각 에 프로브 ( 621 ) 를 위치 시킨 후 , 적외선 카메라 ( 603 ) 를 통해 인식 함 으로써 이루어진다 . 이러 한 과정 을 통해 , 기준 프레임 좌표계 ( R 2 ) 에 대한 기준 프레임 고정 장치 의 보 정점 으로 형성 되 는 좌표계 ( D ) 까지 의 벡터 ( 또는 좌표계 ( D ) 로부터 기준 프레임 좌표계 ( R 2 ) 까지 의 벡터 ) Q 2 가 계산 되 며 , 기준 프레임 고정 장치 의 보 정점 으로 형성 되 는 좌표계 ( D ) 에 대한 기준 프레임 좌표계 ( R 1 , R 2 ) 의 변화 정도 는 벡터 C = Q 2 - Q 1 으로 구해진다 .