파노라마 영상 의 생 성 을 위한 마지막 과정 은 정합 된 특징 점 을 사용 하 여 호모 그래피 ( homography ) 에 기반 한 원근 변 환식 을 모델링 하 고 , 이 를 통하 여 상기 연관 특징 이 정합 된 각 영상 을 정렬 하 는 단계 이 다 . 2 차원 영상 에서 기하학 적 인 변형 에 대한 연산 의 효율 성 을 위하 여 3 차원 동차 좌표계 를 활용 한다 . 2 차원 기하학 적 변환 인 이동 , 크기 변환 , 회전 에 대한 3 × 3 행렬 로 표현 되 는 동차 좌표계 에서 의 변환 은 수학식 7 , 수학식 7 , 및 수학식 8 로 표현 된다 . tx 및 ty 는 x 축 및 y 축 으로 의 변이 를 나타내 며 , sx 및 sy 는 x 축 및 y 축 으로 스케일링 상수 값 이 며 , θ 는 회전 각도 를 나타낸다 .