상기 한 바 와 같 은 목적 을 달성 하 기 위하 여 본 발명 은 산림 영역 에서 Lidar 신호 가 반사 되 어 획득 한 2 진 데이터 를 초기 응답 과 말기 응답 으로 분리 시켜 저장 한 아스키 형태 의 Lidar 데이터 에서 중복 기록 되 는 단일 응답 을 분리 하 는 초기 분리 단계 ; 상기 초기 응답 과 말기 응답 중 에서 지면 점 후보 와 수관 부 의 응답 인 비지 면 점 을 분리 시켜 , 비지 면 점 을 필터 링 하 는 1 차 분리 단계 ; 상기 지면 점 후보 중 에서 지면 에 최대한 근접 한 면 을 기준 으로 일정 거리 초과 되 는 지면 근접 물 인 지면 점 후보 를 필터링 하 는 2 차 분리 단계 ; 를 포함 한다 .