다 관절 형 로봇 ( 600 ) 은 , 베이스 부 ( 610 ) 및 링크 를 구성 하 는 복수 의 암부 ( 613 , 618 등 ) 를 구비 하 고 있 다 . 베이스 부 ( 610 ) 내 에 는 다 관절 형 로봇 ( 600 ) 의 전체 를 제어 하 는 제 어부 가 설치 되 어 있 다 . 각 관절 부 는 링크 를 서로 회동 가능 하 게 연결 되 어 있 다 . 베이스 부 와 암부 는 6 개 의 축 , 즉 회전축 ( 611 , 612 , 616 , 620 , 622 , 626 ) 을 중심 으로 해서 각각 회전 시키 는 액 츄 에 이터 에 의해 구동 된다 . 이 들 액 츄 에 이터 는 본 발명 의 범용 형 로터리 인코더 ( 100 ) ( 100 A ∼ 100 F ) 를 구비 한 브러시 리스 DC 모터 ( 200 ) ( 200 A ∼ 200 F ) 와 , 각 모터 의 출력축 에 접속 된 감속 기구 로 구성 되 어 있 다 . 암부 의 선단 에 는 조작 유닛 ( 624 ) 이 설치 되 어 있 다 . 조작 유닛 ( 624 ) 으로서 는 공구 , 카메라 , 그 외 를 설치 할 수 있 다 . 제 어부 는 , 도 3 b 에 나타낸 브러시 리스 DC 모터 의 구동 회로 에 상당 하 는 기능 을 포함 하 고 있 고 , 지령 값 과 각 로터리 인코더 의 출력 에 의거 하 여 각 암부 를 구동 한다 .