마찰 교반 용접 장치 및 이 를 이용 한 롤 포 밍 방법 이 개시 된다 . 본 발명 의 실시 예 에 따른 마찰 교반 용접 장치 는 로봇 의 암 선단 에 장착 되 는 하우징 ; 상기 하우징 의 내부 에 회전 가능 하 게 설치 되 고 , 내부 중심 에 축 방향 으로 관통 된 중 공부 가 형성 되 는 스핀들 ; 상기 중 공부 에 끼워져 상하 방향 으로 스트로크 작동 가능 하 게 설치 되 는 진동 핀 ; 상기 진동 핀 의 상단 과 상기 하우징 의 내부 일 측 사이 에 구성 되 고 , 회전 방향 으로 형성 된 그루브 홈 을 따라 롤러 가 이동 하 면서 상기 진동 핀 을 상하 방향 으로 진동 거동 시키 는 진동 유닛 ; 및 상기 하우징 의 내부 타 측 에 구성 되 어 풀리 구 동 수단 을 통해 상기 스핀들 에 회전 구동력 을 전달 하 는 모터 를 포함 한다 .