일부 특수 한 상황 하 에서 , 자율 주행 차량 은 정상 적 으로 주행 방책 을 생성 하 지 못할 수 있 다 . 예 를 들 면 , 도로 가 일시 적 으로 폐쇄 되 었 을 때 , 고정 밀도 지도 는 상응 하 게 수정 되 어 있 지 않 다 . 자율 주행 차량 이 도로 폐쇄 위치 까지 주행 하 였을 때 , 라우팅 정보 는 자율 주행 차량 이 현재 차선 에서 주행 하 는 것 을 유지 할 것 을 요구 하 는 것 ; 하지만 자율 주행 차량 은 전방 에 정지 된 장애물 이 존재 하 는 것 을 감지 하 고 , 계속 주행 할 수 없 는 것 이 분명 하 다 . 이러 한 상황 하 에서 , 자율 주행 차량 은 정상 적 으로 주행 방책 을 생성 할 수 없 다 .