제 5 링크 ( 340 ) 와 제 6 링크 ( 350 ) 는 관절 브레이크 유닛 ( 400 ) 에 의해 그 회전 이 구속 될 수 있 다 . 도 26 내지 도 28 , 도 31 및 도 32 에 나타낸 것 과 같이 , 관절 브레이크 유닛 ( 400 ) 은 제 5 링크 ( 340 ) 의 제 5 링크 좌측 회전 지지 부 ( 345 ) 에 지지 되 는 가동 베벨 기어 ( 363 ) 와 결합 되 어 제 5 링크 ( 340 ) 및 제 6 링크 ( 350 ) 의 회전 을 구속 할 수 있 다 .