본 발명 의 다른 측면 에 따르 면 , 가시 광 및 적외선 융합 영상 기반 으로 차량 주변 객체 를 검출 하 는 방법 으로서 , 가시 광 카메라 를 통해 차량 주변 의 가시 광 영상 을 입력 받 는 단계 ; 적외선 카메라 를 통해 상기 차량 주변 의 적외선 영상 을 입력 받 는 단계 ; 상기 가시 광 영상 에 주변 환경 에 의한 객체 검출 저하 영역 이 존재 하 는지 여부 를 판단 하 는 단계 ; 및 객체 검출 저하 영역 이 존재 하 는 경우 , 상기 가 시광 영상 의 RGB 데이터 및 적외선 카메라 를 통해 획득 된 적외선 영상 데이터 를 미리 학습 된 객체 검출 네트워크 의 입력 값 으로 하 여 객체 를 분류 하 는 단계 를 포함 하 는 가시 광 및 적외선 융합 영상 기반 객체 검출 방법 이 제공 된다 .