제 1 영역 은 라이다 센서 로 센싱 한 결과 빈 공간 인 영역 일 수 있 다 . 즉 , 탐색 된 빈 공간 의 영역 일 수 있 다 . 제 2 영역 은 라이다 센서 로 센싱 한 결과 장애물 이 존재 하 는 영역 일 수 있 다 . 즉 , 탐색 된 장애물 이 존재 하 는 영역 일 수 있 다 . 제 3 영역 은 라이다 센서 로 센싱 하 지 않 은 영역 일 수 있 다 . 즉 , 미 탐색 영역 일 수 있 다 .