실시 예 에 있 어서 , 상기 제 2 이 동 로봇 의 제 어부 는 , 상기 제 1 이 동 로봇 의 안테나 와 상기 제 1 안테나 사이 의 제 1 거리 를 반경 으로 하 며 , 상기 제 1 안테나 를 중심 으로 하 는 제 1 원 과 , 상기 제 1 이 동 로봇 의 안테나 와 상기 제 2 안테나 사이 의 제 2 거리 를 반경 으로 하 며 , 상기 제 2 안테나 를 중심 으로 하 는 제 2 원 의 두 개 의 교점 을 결정 하 고 , 상기 제 1 안테나 및 상기 제 2 안테나 를 통해 수신 되 는 신호 의 세기 가 기준 값 이상 인 경우 , 상기 두 개 의 교점 중 상기 제 2 이 동 로봇 의 전방 에 위치 한 교점 을 상기 제 1 이 동 로봇 의 상대 위치 로 결정 하 는 것 을 특징 으로 한다 .