도 12 를 참조 하 면 , 차량 ( 100 ) 또는 센싱 장치 ( 200 ) 가 감지 한 3 차원 공간 에 대한 특정 시간 에서 의 공간 정보 로부터 지 면 영역 과 객체 영역 을 구분 하 는 과정 이 나타나 있 다 . 설명 의 편의 를 위해 , 도 12 내지 도 16 에서 는 도시 된 바 와 같이 , 3 개 의 객체 와 지면 을 포함 하 는 공간 정보 인 경우 를 예 로 들 어 설명 한다 .