장애물 인식 부 ( 180 ) 는 IR 리모 콘 수 신부 ( 181 ) , USS ( 182 ) , Cliff PSD ( 183 ) , ARS ( 184 ) , Bumper ( 185 ) 및 OFS ( 186 ) 를 포함 할 수 있 다 . IR 리모 콘 수 신부 ( 181 ) 는 로봇 을 원격 조정 하 기 위한 IR ( Infrared ) 리모 콘 의 신호 를 신 하 는 센서 를 포함 할 수 있 다 . USS ( Ultrasonic sensor , 182 ) 는 초음파 신호 를 이용 하 여 장애물 과 로봇 이 의 거리 를 판단 하 기 위한 센서 를 포함 할 수 있 다 . Cliff PSD ( 183 ) 는 360 도 전 방향 의 로봇 주행 범위 에서 낭떠러지 또는 절벽 등 을 감지 하 기 위한 센서 를 포함 할 수 있 다 . ARS ( Attitude Reference System , 184 ) 는 로봇 의 자세 를 추적 할 수 있 는 센서 를 포함 할 수 있 다 . ARS ( 184 ) 는 로봇 의 회전 량 추적 을 위한 가속 도 3 축 및 자이로 3 축 으로 구성 되 는 센서 를 포함 할 수 있 다 . Bumper ( 185 ) 는 로봇 과 장애물 사이 의 충돌 을 감지 하 는 센서 를 포함 할 수 있 다 . Bumper ( 185 ) 에 포함 되 는 센서 는 360 도 범위 에서 로봇 과 장애물 사이 의 충돌 을 감지 할 수 있 다 . OFS ( Optical Flow Sensor , 186 ) 는 로봇 의 주행 시 헛바퀴 가 도 는 현상 및 다양 한 바닥 면 에서 로봇 의 주행 거리 를 측정 할 수 있 는 센서 를 포함 할 수 있 다 .