수거 보트 ( 10 ) 는 라이다 ( lidar ) 를 이용 하 여 주변 의 장애물 을 감지 하 는 라이다 인 식부 ( 11 ) 와 , 현재 의 위치 정보 를 획득 하 도록 하 는 제 1 GPS ( 12 ) 와 , 해상 에서 의 주변 영상 을 획득 하 는 제 1 카메라 ( 22 ) 와 , 제 1 카메라 ( 22 ) 에 의해 획득 되 는 영상 을 처리 하 여 , 장애물 및 해상 쓰레기 를 판별 하 는 제 1 이미지 처 리부 ( 23 ) 와 , 해상 에서 항해 를 위한 추진력 을 제공 하 는 추진기 ( 13 ) 와 , 추진기 ( 13 ) 에 의한 추진 시 방향 전환 을 가능 하 도록 하 는 방향 조정부 ( 14 ) 와 , 주변 의 해양 쓰레기 를 수집 하 도록 하 는 수 거부 ( 15 ) 와 , 라이다 인 식부 ( 11 ) 의 장애물 감지 , 제 1 GPS ( 12 ) 의 위치 정보 및 제 1 이미지 처 리부 ( 23 ) 에 의한 장애물 판별 을 이용 하 여 방향 조정부 ( 14 ) 의 제어 에 의해 쿼드 콥 터 ( 30 ) 로부터 제공 되 는 위치 정보 에 해당 하 는 장소 로 이동 하 고 , 제 1 이미지 처 리부 ( 23 ) 에 의한 해양 쓰레기 판별 을 이용 하 여 수 거부 ( 15 ) 에 의해 해양 쓰레기 를 수집 하 도록 제어 하 는 메 인제 어부 ( 16 ) 와 , 쿼드 콥 터 ( 30 ) 로부터 위치 정보 를 메 인제 어부 ( 16 ) 가 수신 받 기 위하 여 무선 통신 을 수행 하 도록 하 는 제 1 통신 모듈 ( 17 ) 을 포함 할 수 있 고 , 항해 에 필요 한 정보 및 수거 되 는 해양 쓰레기 에 대한 정보 등 을 저장 하 기 위한 메인 메모 리부 ( 21 ) 가 마련 될 수 있 다 .