센싱 부 ( 20 ) 는 바닥 에 낭떠러지 의 존재 여부 를 감지 하 는 제 1 바닥 감지 센서 ( 23 a ) 를 포함 할 수 있 다 . 제 1 바닥 감지 센서 ( 23 a ) 는 로봇 청소기 ( 1 , 1 ’) 의 전방 및 / 또는 후방 의 낭떠러지 유무 를 감지 할 수 있 다 . 제 1 바닥 감지 센서 ( 23 a ) 는 바닥 과 의 거리 를 감지 하 고 , 제 어부 는 바닥 과 의 거리 가 기 설정 된 거리 보다 큰 경우 낭떠러지 라고 판단 하 고 이 에 대응 되 는 동작 을 수행 하 게 제어 할 수 있 다 .