광 센서 ( 230 ) 는 물체 로부터 반사 된 레이저 광 을 수신 할 수 있 다 . 광 센서 ( 230 ) 는 하나 이상 의 센서 소자 를 포함 할 수 있 다 . 예 를 들 면 , 센서 소자 는 PN 포토다이오드 , 포토트랜지스터 , PIN 포토다이오드 , APD ( Avalanche Photodiode ) , SPAD ( Single - photon avalanche diode ) APD , SPAD , SiPM , CCD ( Charge - Coupled Device ) 등 을 포함 할 수 있 다 . 광 센서 ( 230 ) 는 수신 된 레이저 빔 을 집광 시키 는 집광 렌즈 를 포함 할 수 있 다 . 또한 , 광 센서 는 ToF ( time of flight ) 센서 를 포함 할 수 있 다 . ToF 센서 는 인 페이즈 ( in phase ) 수신 광 을 수신 하 는 수 신부 A 및 아웃 오브 페이즈 ( out of phase ) 수신 광 을 수신 하 는 수 신부 B 를 포함 할 수 있 다 . 광 센서 ( 230 ) 는 라이다 장치 ( 200 ) 의 중앙부 에 위치 할 수 있 으며 , 광 센서 ( 230 ) 를 향해 진행 하 는 광 신호 를 센싱 할 수 있 으나 , 광 센서 ( 230 ) 의 설치 위치 는 이 에 제한 되 지 않 는다 .