영상 좌표 기반 추적 모듈 ( 118 ) 은 현재 시점 ( 時點 , 또는 현재 프레임 ) 의 후방 카메라 이미지 에서 검출 된 특징 점 과 비교 하 여 , 추정 한 위치 의 설정 반경 내 에서 특징 점 이 검출 되 면 추적 성공 으로 판단 한다 . 영상 좌표 기반 추적 모듈 ( 118 ) 은 추적 성공 으로 판단 하 면 해당 특징 점 이 노 면 상 의 장애물 ( 20 ) 인 것 으로 추적 이력 을 갱신 한다 .