장애물 감지 부 는 복수 의 MIP 맵 으로부터 특징 점 을 검출 하 는 특징 점 검출 모듈 을 포함 하 고 , 특징 점 검출 모듈 은 제 1 MIP 맵 내지 제 3 MIP 맵 에서 각각 코너 를 검출 하 고 , 제 1 MIP 맵 내지 제 3 MIP 맵 에서 중복 검출 된 코너 를 특징 점 으로 검출 할 수 있 다 . 이때 , 특징 점 검출 모듈 은 제 2 MIP 맵 에서 코너 를 검출 하 고 , 제 2 MIP 맵 에서 검출 한 코너 에 대응 하 는 제 3 MIP 맵 의 제 1 코너 영역 에서 코너 를 검출 하 고 , 제 3 MIP 맵 에서 검출 한 코너 에 대응 하 는 제 1 MIP 맵 의 제 2 코너 영역 에서 검출 한 코너 를 특징 점 으로 검출 할 수 도 있 다 . 여기 서 , 제 1 코너 영역 은 제 3 MIP 맵 의 일부 영역 으로 , 제 3 MIP 맵 중 에서 제 2 MIP 맵 에서 코너 로 검출 된 영역 에 대응 되 는 영역 을 설정 범위 만큼 확대 한 영역 이 고 , 제 2 코너 영역 은 제 1 MIP 맵 의 일부 영역 으로 , 제 1 MIP 맵 중 에서 제 3 MIP 맵 에서 코너 로 검출 된 영역 에 대응 되 는 영역 을 설정 범위 만큼 확대 한 영역 일 수 있 다 .