상기 와 같 은 구성 은 상기 구동축 ( 200 ) 의 단부 에 상부 결합 부재 ( 710 ) 를 결합 하 고 , 상기 측 브레이크 ( 610 , 620 ) 에 하부 결합 부재 ( 720 ) 를 고정 결합 함 으로써 , 최종 적 으로 상기 상부 결합 부재 ( 710 ) 와 , 하부 결합 부재 ( 720 ) 간 의 상대 운동 을 2 자유도 로 구현 하 게 된다 .