김용환 블로그 ( 2004 - 2020 ) : : ' 레고 ' 태그 의 글 목록 
 ' 레고 ' 에 해당 되 는 글 5 건 
 2011 . 09 . 09 레고 마인드 스톰 ( Lego Mindstorm ) 소감 ( 2 ) 
 2011 . 09 . 08 마인드 스톰 Alpha Rex 
 2011 . 08 . 11 [ 동영상 ] 레고 마인드 스톰 으로 만든 레고 공장 
 2011 . 08 . 02 레고 DIY 
 2011 . 08 . 02 노트북 블루투스 ( bluetooth ) 로 마인드 스톰 제어 하 기 
 레고 마인드 스톰 ( Lego Mindstorm ) 소감 
 레고 마인드 스톰 NXT 2 . 0 2011 . 9 . 9 . 11 : 36 
 내 가 소개 할 레고 마인드 스톰 은 개발 자 뿐 아니 라 학생 들 에게 재미 를 줄 뿐 아니 라 새로운 경험 을 할 수 있 는 장난감 이 라는 생각 이 들 었 다 . 또한 교육 용 으로 아주 좋 은 제품 이 라 생각 되 어 소개 를 한다 . 
 짧 은 2 달 동안 직접 마인드 스톰 을 2 달 정도 만지 막 거리 고 안드로이드 폰 을 이용 해서 마인드 스톰 을 control 하 면서 가졌 던 지식 과 소감 을 얘기 하 고자 한다 . 
 마인드 스톰 의 시작 은 MIT Media 연구소 에서 시작 되 었 다 . 로봇 개발 시스템 키트 라 해서 하드웨어 와 소프트웨어 를 이용 한 셋 트 로 개발 되 었 다 . 당시 에 프로그래밍 은 Z 80 처럼 생긴 Brick 이 라는 보드 에서 개발 하 였 다 
 교육 자체 가 너무 어렵 기 때문 에 Visual 툴 로 개발 할 필요 성 이 생겼 고 , 연구 와 교육 적 인 목표 로 해서 콜로 라도 대학 에서 만들 게 되 었 다 . Interactive 한 기계 , 즉 센서 를 통한 이벤트 를 사람 에게 전달 하 고 그 이벤트 를 사람 이 쉽 게 처리 하 게 하 는 기능 을 가지 는 것 을 개발 하 려고 했 다 . 
 이 툴 의 이름 은 Virtual Brick 이 라는 툴 로서 , 사람 이 센서 나 모터 를 하나 의 Component 로 지정 하 고 내 가 원 하 는 프로그램 을 할 수 있 응 기능 을 제공 하 였 다 . 
 즉 , Interactive 하 게 할 수 있 도록 하 는 철학 이 반영 된 것 이 다 . 
 이 단순 한 모델 의 최초 철학 은 지금 까지 도 잘 전달 되 었 다 . 
 처음 제품 이름 은 Mindstorms Robotics Invention System kit 이 었 으나 , Lego 로 팔리 면서 NXT 라고 불리워졌 다 . 최신 키트 는 2009 년 8 월 에 시판 된 NXT 2 . 0 으로 NXT 와 는 조금 다르 다 . 
 NXT 2 . 0 의 구성 품 은 울트라 소닉 ( 약 2 , 3 미터 에 있 는 물질 을 파악 ) 센서 , RGB 컬러 센서 , 2 개 의 터치 센서 , 3 개 의 모터 , 블 루 투 쓰 를 지원 하 는 NXT Bricks 그리고 조립 가능 한 brick 으로 구성 되 어 있 다 . 
 이 것 을 이용 해서 로봇 을 만들 수 있 다 . CD 에서 는 4 가지 의 로봇 예제 를 제공 하 고 쉽 게 만들 수 있 다 . 
 4 개 의 예제 로 끝나 지 않 고 , 인터넷 을 이용 하 면 많 은 사람 들 이 자신 이 만들 었 던 예제 들 을 공유 하 고 , 유투 브 를 통해서 자신 이 만든 것 들 을 만들 어 볼 수 있 다 . 
 대표 적 인 싸이트 는 다음 과 같 다 . 
 http : / / us . mindstorms . lego . com / en - us / community / NXTLog / default . aspx 
 http : / / nxtprograms . com / index 2 . html 
 레고 마인드 스톰 은 기존 에 사용 하 던 블럭 을 쓰 지 않 는다 . 
 레고 의 단순 한 브 럭 이 아닌 로봇 에 맞 는 블럭 을 이용 해서 조립 한다는 점 에서 로봇 에 대한 신선 한 경험 을 할 수 있 다는 것 이 매우 새롭 다 . 기존 의 블럭 이 장난감 이 라면 레고 마인드 스톰 의 블럭 은 조금 더 산업 적 으로 연계 할 수 있 는 장난감 이 라고 생각 이 든다 . 다시 말 하 면 기존 의 블럭 은 수직 이나 수평 과 가까운 직선 이 라면 레고 마인드 스톰 의 블럭 은 원 처럼 자유도 는 높 지 않 지만 길다란 타원 의 느낌 으로 자유도 를 제공 한다 . 
 * 레고 마인드 스톰 블럭 으로 마 든 iphone 4 거치대 
 또한 가장 재미있 는 점 은 프로그래밍 이 굉장히 쉽 다 . 원래 Interactive 한 교육 용 으로 만들 어 졌 던 탓 의 그 배경 이 다 . NXT 2 . 0 안 에 들어가 있 는 NXT - G 라는 툴 은 상당히 흥미 롭 다 . NXT - G 는 Visual 툴 ( 일종 의 저작 도구 ) 로서 , 프로그래밍 언어 를 모르 는 사람 이 쉽 게 프로그래밍 을 할 수 있 다 . 처음 에 는 텍스트 가 아니 라 그래픽 툴 이 라 눈 에 들어오 지 않 아서 안 쓰 려고 했 지만 , 점차 단순 하 게 느껴 지 고 재미 가 붙 을 수 있 다 . 
 Interactive 상 에서 는 보 면 , 어떤 것 을 센싱 했 을 때 , 어떤 일 을 하 라고 인간 이 지시 하 는 모델 을 따르 고 있 는데 . 
 사실 이 원칙 에 충실하 다 . 
 * 레고 마인드 스톰 NXT 2 . 0 CD 에서 제공 하 는 NXT - G 저작 도구 툴 
 어떤 상황 은 if 로 만들 어 지 고 , 어떤 일 을 하 라는 것 은 명령 ( action ) 으로 이어질 수 있 다 . 
 센서 포착 -> 모터 동작 
 계속 이 동작 을 하 게 하 는 것 은 for 로 할 수 있 는데 . 이 원칙 에 따라서 어 플 을 개발 할 수 있 다 . 
 NXT - G 는 그냥 컴포넌트 를 놓 고 연결 만 하 면 동작 하 는 구조 로 되 어 있 다 . 
 Action 컴포넌트 의 속성 에 대해서 도 쉽 게 지정 할 수 있 다 . 울트라 소식 센서 의 경우 는 센싱 의 길이 를 1 m 에서 10 cm 로 줄일 수 있 도 있 다 . 
 개발자 는 if 문 이나 for 문 , 모터 나 센서 를 지칭 하 는 component 들 이 눈 에 보이 고 쉬워 보인다 . 
 아이 들 이 접근 할 때 는 c 언어 를 가르켜 주 는 것 은 어쩌면 처음 부터 어려운 숙제 를 주 는 것 은 아닐까 생각 이 든다 . 단순히 특정 동작 에 대한 집중력 만 을 가르켜 주 는 것 이 배우 는 데 확실 한 방법 이 된다 . 
 NXT - G 외 에 도 수많 은 툴 이나 언어 를 이용 하 면 NXT 2 . 0 을 구동 할 수 있 다 . 
 - LabVIEW Toolkit 
 - Lego : : NXT 
 - Next Byte Codes & Not eXactly C 
 - RobotC 
 - NXTGCC 
 - URBI 
 - leJOS NXJ 
 - nxtOSEK 
 - MATLAB and Simulink 
 - FLL NXT Navigation 
 - ruby - nxt 
 - Robotics . NXT 
 - Microsoft Robotics Studio Developer Center 
 Robolab 도 NXT - G 처럼 개발 이 가능 하 다 . 
 주목 할 점 은 자바 ( leJOS NXJ ) 를 이용 해서 개발 이 가능 하 다는 점 이 다 . 
 이클립스 위 에 Plugin 을 설치 하 면 자바 로 쉽 게 개발 할 수 있 다 . 
 이 를 이용 해서 NXT 장치 를 내 가 원 하 는 자바 프로그래밍 을 쉽 게 할 수 있 다 . Runtime jar 와 jvm 이 내려 받 게 해서 동작 하 게 한다 . 
 다른 언어 나 툴 도 비슷 하 게 쉬운 인터페이스 와 API 를 제공 해서 원 하 는 프로그램 을 짜 게 할 수 있 다 . 
 레고 마인드 스톰 이 API 하나 는 정말 쉽 게 개발 했 다는 점 이 주목 할 만 한다 . 
 ( 사용 자 가 사용 하 는 API 는 단순 한 만큼 내부 구현 은 엄청 힘들 었 으리라 생각 이 되 긴 한다 . ) 
 이런 언어 적 인 특성 뿐 아니 라 더 큰 장점 이 있 다 . 
 NXT - G cross compiling , image uploading 이 라는 부분 이 너무 편하 다는 것 이 있 다 . NXJ 는 이미지 업 로딩 이 편했 다 . NXT - G 에 아래 화살표 로 된 버튼 을 누르 면 크로스 컴파일 된 어플리케이션 을 이미지 화 해서 다운로드 하 는 점 이 다 . 
 ( 나 는 전 직장 에서 셋 탑 박스 와 모바일 기기 의 소프트웨어 를 개발 하 는 일 을 하 고 있 었 는데 , 임베디드 기기 에 많이 싫증 나 있 었 다 . 무한 반복 컴파일 , 굽 기 는 사람 을 코딩 의 세계 로 보여 주 지 못하 고 노가다 나 시간 과 의 싸움 을 알려 주 었 다 . 레고 마인드 스톰 을 보 니 . . 이거 완전 물건 이 라고 생각 이 되 었 다 . 왜 이런 생각 을 못 했을까 하 는 생각 이 들 었 다 . .) 
 레고 마인드 스톰 NXT 2 . 0 의 콘트 롤러 는 ARM 7 계열 의 프로세서 ( atmel ) 를 탑재 하 고 있 기 때문 에 작업 PC 의 환경 과 다르 기 때문 에 cross compiling 이 라는 작업 을 거치 고 이미지 다운로드 작업 ( 일명 굽 기 ) 을 해야 한다 . 
 그러나 , 이런 과정 을 상큼 히 제거 하 고 쉽 게 구축 할 수 있 다 . 이것 은 레고 사 의 정말 탁월 한 선택 이 라고 생각 한다 . 
 NXT 2 . 0 은 블 루 투 쓰 를 지원 하 는데 , 노트북 뿐 아니 라 안드로이드 폰 에서 NXT 장비 를 콘트롤 할 수 있 다 . 아이폰 도 가능 하 다고 하 지만 , API 의 제약 사항 때문 에 힘들 다고 한다 . 안드로이드 마켓 을 가 보 면 많 은 어 플 이 있 다 . 또한 소스 도 공개 한 안드로이드 어 플 이 있 으니 . 공부 하 기 도 쉽 다 . 
 적외선 과 달리 블 루 투 쓰 로 상당히 빨리 통신 할 수 있 어서 좋 았 다 . 내 가 원 하 는 데 로 콘트롤 을 하 는 재미 가 솔솔 했 다 . 
 * 노트북 에서 블루투스 를 이용 해서 NXT 를 콘트롤 
 * 안드로이드 에서 는 블루투스 를 이용 해서 NXT 를 콘트롤 
 예제 1 ) 패드 다루 듯이 NXT 콘트롤 
 예제 2 ) 중력 센서 를 이용 해서 NXT 를 콘트롤 
 ( 동영상 ) 안드로이드 중력 센서 를 이용 해서 마인드 스톰 을 콘트롤 하 는 동영상 
 마인드 스톰 의 콘트 롤러 를 살펴보 자 . 프로세서 는 두 개 가 있 다 . IO 를 위한 보조 프로세스 를 달 아 놓 아 속도 의 향상 을 높이 려는 시도 가 보인다 . 
 Main processor : Atmel ® 32 - bit ARM ® processor , AT 91 SAM 7 S 256 
 - 48 MHz 
 Co - processor : Atmel ® 8 - bit AVR processor , ATmega 48 
 - 4 KB FLASH 
 - 512 Byte RAM 
 - 8 MHz 
 Bluetooth wireless communication CSR BlueCoreTM 4 v 2 . 0 + EDR System 
 - Supporting the Serial Port Profile ( SPP ) 
 - Internal 47 KByte RAM 
 - External 8 MBit FLASH 
 - 26 MHz 
 USB 2 . 0 communication Full speed port ( 12 Mbit / s ) 
 4 input ports 6 - wire interface supporting both digital and analog interface 
 - 1 high speed port , IEC 61158 Type 4 / EN 50170 compliant 
 3 output ports 6 - wire interface supporting input from encoders 
 Display 100 x 64 pixel LCD black & white graphical display 
 - View area : 26 X 40 . 6 mm 
 Loudspeaker Sound output channel with 8 - bit resolution 
 - Supporting a sample rate of 2 - 16 KHz 
 4 button user - interface Rubber buttons 
 Power source 6 AA batteries 
 - Alkaline batteries are recommended 
 - Rechargeable Lithium - Ion battery 1400 mAH is available 
 Connector 6 - wire industry - standard connector , RJ 12 Right side adjustment 
 나름 훌륭 한 제원 인데 반해 , AA 밧데리 6 개 가 늘 필요 하 다는 점 , RJ 12 잭 을 필요 로 하 면 사 야 한다는 점 이 불편 하 다 . Extreme NXT 라는 외국 서적 에 는 RJ 12 잭 을 만드 는 법 이 나와 있 으니 . 그 책 을 보 고 만드 는 것 도 좋 을 것 같 다 . 
 마인드 스톰 은 개발 싸이트 에서 는 제공 하 는 다양 한 개발 툴킷 을 제공 하 기 때문 이 다 . 
 블 루 투 쓰 뿐 아니 라 하드웨어 , 소프트웨어 ( 모바일 , 오픈 소스 펌웨어 ) 개발 킷 을 제공 해서 마음껏 원 하 는 동작 을 가능 케 한다 . 또한 , 하드웨어 제원 까지 도 모두 공개 하 여 원리 를 이해 할 수 있 도록 제공 하 고 있 다 . 
 테스트 를 하 다 보 면 , 재미있 는 것 이 있 는데 , 멀티태스킹 과 같 은 괜찮 은 기능 을 가질 수 없 는 부분 이 있 다 . 펌웨어 의 단점 이 기 도 한데 , 이때 는 운영 체제 를 탑재 시켜 멀티태스킹 과 같 은 비싼 동작 을 시킬 수 있 다 . 
 leJOS ( http : / / lejos . sourceforge . net / index . php ) 나 오래 전 에 deprecated 된 brickOS ( http : / / brickos . sourceforge . net / ) 을 이용 해서 내 가 원 하 는 기능 을 더 수월 하 게 하 거나 나 만 의 OS 를 만들 수 있 다 . 
 ( brickOS 에 대한 관련 자료 
 http : / / heehiee . codns . com : 9000 / 060611 / 0 _% B 8 % B 6 % C 0 % CC % C 5 % A 9 % B 7 % CE % BC % D 2 % C 7 % C 1 % C 6 % AE % C 0 % E 2 % C 1 % F 6 / 2001 / 2 % BF % F 9 % C 8 % A 3 / % C 6 % AF % BA % B 0 % B 1 % E 2 % C 8 % B 9 / % B 8 % B 6 % C 0 % CE % B 5 % E 5 % BD % BA % C 5 % E 8 % BF % EB % BF % EE % BF % B 5 % C 3 % BC % C 1 % A 6 _ LegOS % BA % D 0 % BC % AE / 0102 - 370 . pdf ) 
 지금 까지 정리 한 NXT 의 장점 과 단점 을 얘기 해본다 . 
 < 레고 마인드 스톰 NXT 2 . 0 의 장점 > 
 0 . 신기 한 마인드 스톰 의 블럭 
 ( 기존 의 블럭 과 차원 이 다른 블럭 ) 
 1 . 쉬운 API 
 ( 내부 적 으로 는 복잡 한 로직 은 잘 감쌌 는 소리 ) 
 2 . 포 팅 의 편이 
 ( Development kit 를 제공 해서 확장 성 을 높여 , 하드웨어 확장 성 이나 소프트웨어 확장 성 이 커짐 ) 
 3 . 블루 투스 지원 
 4 . 이미지 다운 로딩 이 간결 함 
 5 . 다양 한 개발 툴킷 과 문서 를 지원 
 1 . 가격 이 비싸 다 . 
 2 . AA 밧데리 를 항상 필요 6 개 
 ( 밧데리 비용 이 나갈 수 있 다 . 
 3 . 확장 을 위한 부속 부품 ( 센서 나 모터 , RJ ) 등 이 비싸 다 . 
 중력 센서 는 10 만 원 , 바퀴 는 1 만 원 . . 
 마지막 으로 레고 마인드 스톰 을 이용 한 데모 들 을 소개 하 고자 한다 . 
 레고 를 이용 해서 프로토타입 을 개발 할 수 있 고 , 장난감 으로 사용 할 수 있 다 . 
 < 그림 > 레고 마인드 스톰 을 이용 한 프린터 
 < 그림 > 레고 마인드 스톰 을 이용 한 스케치 
 < 동영상 > 레고 로 만든 공장 
 http : / / www . pandora . tv / category . ptv / video / category / c 1 / 05 / c 2 / 0078 / ch _ userid / kogijowa / prgid / 42896612 
 < 동영상 > 공장 을 어떻게 구현 했 나 에 대한 이야기 
 < 그림 > 자작 위성 에 사용 
 < 동영상 > 스도쿠 문제 풀 기 
 < 동영상 > 자동차 자동차 
 http : / / www . metacafe . com / watch / 429097 / mobile _ phone _ bluetooth _ remote _ controlled _ lego _ mindstorms _ nxt _ rov / 
 Mobile Phone Bluetooth Remote Controlled Lego Mindstorms NXT Rov - The most popular videos are here 
 < 동영상 > 마인드 스톰 광고 
 < 동영상 > 다리 만들 고 건너가 기 
 http : / / youtu . be / 1 pslLoNkiL 0 
 * 참조 싸이트 
 http : / / l 3 d . cs . colorado . edu / systems / legosheets / Home . html 
 http : / / en . wikipedia . org / wiki / Lego _ Mindstorms _ NXT _ 2 . 0 
 http : / / electoy . tistory . com / 47 
 ' 레고 마인드 스톰 NXT 2 . 0 ' 카테고리 의 다른 글 
 레고 마인드 스톰 의 기원 ( Origin of Lego Mindstorm ) ( 0 ) 
 NXJ 환경 구축 하 기 ( 0 ) 
 레고 마인드 스톰 ( Lego Mindstorm ) 소감 ( 2 ) 
 마인드 스톰 Alpha Rex ( 0 ) 
 레고 마인드 스톰 놀 꺼리 샘플 ( 0 ) 
 Make 잡지 에 레고 마인드 스톰 이 있 어서 확인 ( 0 ) 
 TAG mindstorm , 레고 , 마인드 스톰 
 드림 투유 2011 . 09 . 29 20 : 57 신고 댓글 주소 수정 / 삭제 댓글 쓰 기 
 자세 한 설명 잘 읽 었 습니다 . 
 저 도 얼마 전 에 마인드 스톰 을 구입 해서 가지 고 놀 고 있 습니다 . 
 마인드 스톰 의 브릭 들 은 마인드 스톰 을 위해 개발 된 것 은 아니 고 , 
 기존 레고 중 에 레고 테크닉 시리즈 가 있 습니다 . 이 레고 테크닉 시리즈 의 브릭 들 과 동일 합니다 . 그래서 추가 브릭 이 필요 한 경우 레고 테크닉 시리즈 를 구입 해서 보충 할 수 있 습니다 . 
 낑 낑낑 2012 . 11 . 07 09 : 43 댓글 주소 수정 / 삭제 댓글 쓰 기 
 제 가 학교 에서 과제 때문 에 lego mindstorm 를 하 는데 혹시 nxt - g 를 얻 는 방법 아시나 요 
 마인드 스톰 Alpha Rex 
 레고 마인드 스톰 NXT 2 . 0 2011 . 9 . 8 . 12 : 22 
 직장인 이 저녁 에 설명서 보 고 만드 는 데 2 일 걸린다 . 
 학생 이 라면 하루 정도 면 데모 정도 돌릴 정도 다 . 
 간단 하 게 어 플 돌려 보 고 . .. 
 안드로이드 어 플 을 이용 해서 control 하 기 에 는 장난치 기 에 는 딱 좋 다 . 
 동영상 을 올릴 려고 했 는데 . 이미 유투 브 에 있 어서 . . 링크 만 올린다 . 
 레고 마인드 스톰 NXT 로 케익 자르 기 ( Lego mindstorm ) ( 0 ) 
 TAG 레고 , 마인드 스톰 
 [ 동영상 ] 레고 마인드 스톰 으로 만든 레고 공장 
 레고 마인드 스톰 NXT 2 . 0 2011 . 8 . 11 . 16 : 34 
 공장 을 만들 기 전 에 미리 프로토타입 으로 만들 어서 , 레고 마인드 스톰 으로 테스트 해본다고 한다 . 
 총 3 개 의 동영상 관련 자료 들 을 공유 
 [ 동영상 ] 레고 마인드 스톰 으로 만든 레고 공장 ( 0 ) 
 안드로이드 App 으로 마인드 스톰 NXT 통제 하 기 ( 블루투스 통신 ) ( 1 ) 
 노트북 블루투스 ( bluetooth ) 로 마인드 스톰 제어 하 기 ( 0 ) 
 레고 마인드 스톰 NXT 을 스마트폰 ( 아이폰 , 안드로이드 ) 과 연동 하 기 위한 레퍼런스 들 ( 1 ) 
 TAG Lego , mindstorm , 동영상 , 레고 , 마인드 스톰 
 레고 DIY 
 Make ( DIY ) 소개 2011 . 8 . 2 . 13 : 26 
 1 . 레고 50 개 의 조각 으로 레고 50 개 의 디자인 만들 기 
 2 . 레고 용 라이터 
 https : / / plus . google . com / u / 0 / photos / 108419179389291163454 / albums / 5627379176228886097 # photos / 108419179389291163454 / albums / 5627379176228886097 
 http : / / www . flickr . com / photos / 30186055 @ N 07 / 5984430788 / 
 i love the whole shaping on the head . .. good stuff ! - aabbee 150 
 ' Make ( DIY ) 소개 ' 카테고리 의 다른 글 
 [ DIY ] 마인드 스톰 CNC / 안드로이드 폰 탱크 / PVC 우주선 ( 0 ) 
 2011 . 8 . 3 의 DIY ( 0 ) 
 레고 DIY ( 0 ) 
 OSCON 2011 , Eri Gentry , " Garage Biology And DIYbio " ( 0 ) 
 iphone 4 duck 과 자석 으로 그리 는 기계 ( 0 ) 
 CORE 77 디자인 어워드 ( 0 ) 
 TAG DIY , Lego , 레고 
 노트북 블루투스 ( bluetooth ) 로 마인드 스톰 제어 하 기 
 레고 마인드 스톰 NXT 2 . 0 2011 . 8 . 2 . 03 : 12 
 셋 팅 하 는데 , 한참 걸렸 다 . 워낙 블 루 투 쓰 에 관심 이 없 었 는데 . 추후 안드로이드 에서 개발 할 때 참조 가 될 수 있 을 것 같 아서 , 개념 잡 기 위해서 테스트 해 봤 다 . 
 우선 , NXT 밧데리 소모 가 어마어마 해서 바로 밧 데 로 방전 되 는 것 을 생각 하 고 진행 해야 한다 . 다행히 밧데리 가 소모 되 기 전 에 셋 팅 을 끝낼 수 있 었 다 . 
 노트북 은 vaio 제품 이 고 , windows xp 이 며 , 블 루 투 쓰 가 지원 하 는 모델 이 다 . 
 ( 여러 번 테스트 하 면서 얻 은 결론 이 라 , 약간 틀릴 수 있 다 . ) 
 내 BlueTooth 설정 에서 장치 를 검색 하 고 , 페어링 설정 을 한다 . 
 서로 쌍 을 이룬 블 루 투 쓰 장치 는 비밀 키 를 교환 해야 한다 . NXT 의 비밀 번호 는 1234 이고 , 내 노트북 도 1234 로 지정 했 다 . 
 마인드 스톰 NXT 에서 는 다음 과 설정 해야 한다 . 
 1 . 블루투스 메뉴 -> visibility 를 선택 하 고 true ( visibility ) 로 설정 
 2 . 블루투스 메뉴 -> on / off 에서 on 으로 설정 
 3 . 블루투스 메뉴 -> My contacts 메뉴 -> 컴퓨터 이름 ( 나 는 kim 이 라고 지정 했 고 , kim 이 라는 이름 으로 나온다 . ) 으로 접근 하 고 , 내비 둔다 . 
 NXT 기기 를 살펴보 면 , 왼쪽 상단 메뉴 에 보 면 , Bluetooth 마크 가 보이 고 @< 이렇게 떠 있 는 것 을 확인 할 수 있 다 . 
 PC 로 되돌아온다 . 아까 등록 한 장치 관리자 에서 포트 정보 를 확인 한다 . Bluetooth 통신 포트 가 생겼 음 을 알 수 있 다 . 
 여러 번 테스트 하 다 보 면 COM port 는 여러 개 로 늘어나 기 도 한다 . 
 포트 정보 를 좀 더 확인 하 라면 , 마우스 오른쪽 버튼 을 눌러서 , bluetooth 통신 포트 를 보 면 된다 . 
 찾 은 NXT 에 대한 목록 을 확인 한다 . 아직 연결 된 것 이 아니 다 . 
 아래 그림 은 그냥 목록 에 있 다는 뜻 이 다 . 
 NXT 와 연결 한다 . 연결 하 면서 NXT 블 루 투 쓰 보안 코드 를 넣 어야 하 는데 . 디폴트 가 1234 여 서 . . 다음 과 적 는다 . 
 블루투스 환경 에서 NXT 아이콘 를 두 번 클릭 하 면 Dev A 의 NXT 와 Dev B 의 NXT 가 보인다 . 
 여기 서 Dev A 의 NXT 아이콘 을 선택 하 고 , 마우스 오른쪽 버튼 을 누르 고 , " 연결 " 을 선택 한다 . 
 아래 와 같이 정상 적 으로 연결 이 되 면 , 초록색 -><- 이 뜬다 . 이게 제대로 뜨 지 않 으면 연결 이 잘 안 된 것 이 다 . 
 그리고 , 전체 블루투스 환경 에서 보 면 , 녹색 -><- 으로 되 어 있 는 것 을 확인 할 수 있 다 . 
 정상 적 으로 연결 된 것 임 을 확인 할 수 있 다 . 
 NXT 기기 를 살펴보 면 , 왼쪽 상단 메뉴 에 보 면 , Bluetooth 마크 가 보이 고 @<> 처럼 보인다 . 즉 <> 이 두 개 가 있 어야 연결 이 정상 적 으로 되 었 음 을 알려 주 는 마크 이 다 . 
 아래 링크 에서 NXT Vehicle Remote 첨부 파일 을 다운 받 아 실행 시킨다 . 
 혹시 몰라 , 여기 에 도 저장 해 둔다 . 
 nxt - remote . zip 
 다음 과 같 은 메뉴 가 뜨 는데 . 왼쪽 상단 에 보 면 , BlueTooth Connection 밑 에 connect 라는 버튼 이 있 다 . 
 이 버튼 을 마우스 로 클릭 했 을 때 , 팝업 이 뜰 수 있 다 . 이것 은 정상 적 인 포트 가 아닌 것 을 의미 한다 . 
 장치 관리자 의 ' 포트 정보 ' 를 보 고 그 포트 단위 로 접근 하 면 된다 . 
 즉 블루투스 로 NXT 와 노트북 이 연결 되 었 음 을 확인 하 고 , 위 어 플 을 이용 해서 remote control 하 는 것 이 다 . 
 만약 정상 연결 이 되 었 으면 , 중간 아래 에 보 면 , 빨간색 방향표 가 나타나 는데 . 이것 이 바로 연결 되 었 음 을 알려 주 는 표식 이 다 . 에러 팝업 이 뜨 지 않 고 , 아래 화살표 가 나타나 면 Connected 가 된 것 이 다 . 
 Connection 상태 에 connected 가 된 것 을 확인 할 수 있 다 . 
 * 블루투스 연결 이 안 되 는 것 같 아서 NXT 에 firmware 1 . 29 로 올렸 다 . 
 * NXT 어 플 이 아무것 도 설치 안 되 어도 노트북 의 제어 프로그램 만 으로 제어 가 가능 하 다 . 
 원리 는 어렵 지 않 다 . 레고 싸이트 ( http : / / mindstorms . lego . com / en - us / support / files / default . aspx ) 에 블루투스 에 대한 개발 정보 가 들어가 있 다 . 
 Bluetooth Developer Kit 를 보 면 통신 프로토콜 이 있 다 . 이 를 가지 고 통신 하 면서 제어 하 는 것 이 다 . 
 아주 간단 하 게 되 어 있 는 거 라 , 통신 쪽 을 조금 안다면 쉽 게 개발 할 수 있 을 것 같 다 . 
 이제 로보트 나 좀 만들 어 봐야 겠 다 . 
 [ Mindstorm ] Shooterbot 예제 실행 ( 0 ) 
 [ Mindstorm ] Shooterbot ( Shootbot ) 만들 기 ( 0 ) 
 TAG bluetooth , mindstorm , notebook , NXT , remote contorl , 레고 , 마인드 스톰 
 Total : 4 , 943 , 574 
 Today : 1 , 413