그리고 후자 는 목적지 까지 경로 를 생성 하 여 이동 하 되 주변 장애물 과 충돌 하 지 않 고 목적지 에 도달 해야 한다 . 좋 은 경로 라 함 은 목적지 까지 의 이 동거리 를 최소 로 하 는 최 단경 로 이거 나 에너지 소모 를 최소 로 하 거나 주행 시간 을 최소 로 하 거나 또는 주변 장애물 과 의 충돌 가능 성 을 최소 로 하 는 안전 경로 를 의미 한다 .