공간 상 의 이 동체 의 위치 ( M 1 , M 5 ) 는 다음 과 같이 연산 하 는 방법 을 적용 한다 . 우선 센서 노드 ( S ) 의 위치 좌표 는 미리 주어져 있 고 , 센서 노드 ( S ) 로부터 공간 상 의 이 동체 ( M ) 까지 의 거리 는 에러 를 포함 한 형태 로 측정 되 어 주 어 진다 . 공간 상 의 센서 노드 의 위치 ( P 1 , P 2 , P 3 ) 와 각 센서 노드 ( S ) 로부터 공간 상 의 이 동체 ( M ) 까지 의 거리 를 이용 하 여 구한다 . 공간 상 의 센서 노드 ( S ) 로부터 각 센서 노드 ( S ) 로 의 공간 상 의 이 동체 ( M ) 까지 의 거리 에 존재 하 는 위치 는 공간 상 의 두 개 의 점 으로 구해진다 .