도면 에 있 어서 , 운전자 가 조타 한 경우 의 조타 토크 τ 0 를 주지 의 토션 바 ( torsion bar ) 등 을 이용 한 토크 센서 ( 1 ) 에서 검출 하 고 , 이 토크 센서 출력 에 근거 하 여 토크 제어기 ( 2 ) 가 모터 ( 5 ) 에 인가 할 보조 토크 전류 Ia 를 연산 한다 . 한편 , 모터 ( 5 ) 의 회전 속도 를 주지 의 회전 속도 검출 수단 ( 7 ) 에 의해 검출 한다 .