한편 , 배삭 부재 를 선회 부나 아암 의 근방 에 배치 한 경우 는 , 아암 의 자세 에 따라서 는 배삭 부재 가 작 은 곡 률 반경 으로 굴곡 되 는 일 이 있 다 . 이 를 피하 려면 , 선회 축 ( 제 1 구동축 ) 을 갖 는 선 회부 에 접속 되 는 하부 아암 기단 측 의 회전축 ( 제 2 구동축 ) 의 , 베이스 설치 면 으로부터 의 높이 를 크 게 하 면 좋 다 . 그러나 , 그 경우 에 는 , 선회 부 를 높 게 형성 할 필요 가 있 어서 , 용접 로봇 의 중량 이 커지 는 불리 ( 不 利 ) 가 있 다 . 또한 , 워크 상 에 다 관절 용접 로봇 을 배치 하 는 경우 는 , 로봇 의 제 2 구동축 의 상기 높이 를 가능 한 한 낮 게 하 는 것 이 로봇 배치 의 자유도 를 넓힐 수 있 다 . 그러나 , 선회 부 를 높 게 형성 하 면 , 로봇 배치 의 자유도 가 저하 하 게 된다 .