만약 삼각형 의 면적 변화 율 이 기준 ( 10 %) 이상 을 보인다면 , 3 개 특징 점 에 대응 하 는 객체 들 중 적어도 하나 이상 의 객체 는 이동 객체 라는 것 을 의미 한다 . 하지만 어느 객체 가 이 동중 인지 여부 는 현재 시점 에서 정확히 확인 할 수 없 기 때문 에 새롭 게 라이다 ( 110 ) 데이터 를 스캔 하고 새로운 특징 점 들 을 추출 하 는 이상 의 과정 을 반복 한다 .