한편 , 상태 유지 부 ( 100 ) 에서 예 를 든 것 처럼 , 도 3 에 도시 된 바 와 같이 축 제 어부 ( 200 ) 의 상세 동작 을 상태 유지 부 ( 100 ) 중 고도 유지 모드 ( 110 ) 와 축 제 어부 ( 200 ) 중 피치 축 제 어부 ( 210 ) 로 예 를 들 어 설명 하 면 , 피치 축 제 어부 ( 210 ) 의 제 2 뺄셈 기 ( 211 ) 는 피치 타깃 각 ( t _ θ _ p ) 과 피치 각 ( s _ θ _ p ) 을 입력 받 아 피치 각 차이 ( Δθ _ p ) 를 연산 할 수 있 다 . 또한 , 피치 축 제 어부 ( 210 ) 의 제 2 비례 게인 ( 212 ) 은 피치 각 차이 ( Δθ _ p ) 를 입력 받 아 피치 축 의 로터 를 제어 하 는 피치 로터 메인 변위 정보 ( r _ p _ p ) 를 연산 할 수 있 다 . 이때 , 제 2 비례 게인 ( 212 ) 은 피치 각 차이 ( Δθ _ p ) 와 피치 로터 메인 변위 정보 ( r _ p _ p ) 사이 의 비율 을 사용자 에 의해 기 설정 하 여 , 피치 각 차이 ( Δθ _ p ) 로 피치 축 의 로터 를 제어 하 는 피치 로터 메인 변위 정보 ( r _ p _ p ) 를 연산 하 여 출력 할 수 있 다 .