제 2 제 어부 ( 240 ) 는 검출 정보 가 수신 되 면 수신 된 검출 정보 에 기초 하 여 자 차 로 의 좌측 방향 및 우측 방향 중 적어도 하나 의 방향 에 객체 가 존재 하 는지 판단 하 고 , 좌측 방향 및 우측 방향 중 적어도 하나 의 방향 에 객체 가 존재 한다고 판단 되 면 객체 와 의 거리 를 확인 하 며 확인 된 객체 와 의 거리 에 기초 하 여 양 차선 중 적어도 하나 의 차선 에 대한 위치 조정 필요 여부 를 판단 하 고 , 적어도 하나 의 차선 의 위치 조정 이 필요 하 다고 판단 되 면 미리 설정 된 거리 에 기초 하 여 적어도 하나 의 차선 의 위치 를 조정 하 고 , 불 필요 하 다고 판단 되 면 양 차선 의 위치 를 유지 시킨다 .