상기 와 같 은 목적 을 달성 하 기 위한 본 발명 은 , 내부 에 위치 하 는 라이다 장치 를 포함 하 는 로봇 청소기 및 이 를 이용 한 청소 구역 탐지 방법 에 있 어서 , ⅰ ) 상기 주행 로봇 이 시작 위치 에서 전진 하 는 단계 ; ⅱ ) 상기 전방 카메라 를 통해 사람 또는 동물 을 감지 하 는 단계 ; ⅲ ) 상기 ⅱ ) 단계 를 통해 감지 된 결과 가 있 을 시 , 상기 제 어부 가 라이다 의 위치 판단 후 상 또는 하 방향 으로 의 이동 을 결정 하 는 단계 ; ⅳ ) 상기 ⅱ ) 단계 에서 감지 결과 가 없 을 시 , 또는 상기 ⅲ ) 단계 를 수행 후 전진 하 며 장애물 을 탐지 하 는 단계 ; ⅴ ) 상기 ⅳ ) 단계 에서 감지 된 결과 가 있 을 시 , 상기 주행 로봇 이 180 도 회전 하 여 돌아가 는 단계 ; ⅵ ) 상기 ⅳ ) 단계 또는 ⅴ ) 단계 에서 주행 중 시작 위치 로 귀환 할 때 까지 전진 하 며 청소 구역 을 맵 핑 ( mapping ) 하 는 단계 ; 및 ⅶ ) 주행 로봇 이 시작 위치 로 귀환 시 청소 구역 지도 를 완성 하 는 단계 ; 를 포함 한다 .