이러 한 삼상 인버터 는 예컨대 제 1 하프 브리지 ( half bridge ) 와 제 2 하프 브리지 를 구비 하 며 , 상기 하프 브리지 들 은 각각 산업 용 로봇 의 제어 장치 에 의해 제어 되 는 반도체 스위치 들 ( semiconductor switch ) 을 포함 한다 . 상기 반도체 스위치 들 은 예컨대 파워 트랜지스터 ( power transistor ) , 예컨대 IGBT 이 고 , 그 의 에 미터 - 컬렉터 경로 들 은 그 의 게이트 ( gate ) 의 적절 한 작동 을 통해 차단 되 거나 또는 통과 될 수 있 다 . 그러므로 , 파워 트랜지스터 들 의 게이트 들 의 적절 한 작동 을 통해 반도체 스위치 들 이 실현 된다 . 각각 의 하프 브리지 는 삼상 전동기 의 상 ( phase ) 당 각각 하나 의 반도체 스위치 를 구비 할 수 있 고 , 즉 각각 통틀어 3 개 의 반도체 스위치 를 구비 할 수 있 다 . 개별 적 인 반도체 스위치 들 은 일반 적 으로 이것 들 에 대해 병렬 로 접속 된 프리휠 링 다이오드 들 ( freewheeling diode ) 을 구비 한다 . 반도체 스위치 의 반복 되 는 스위칭 을 통해 , 전동기 의 각각 의 전동기 단자 는 선택 적 으로 상기 중간 회로 의 양 또는 음 의 직류 전압 에 적용 될 수 있 다 . 그러므로 , 반도체 스위치 의 적절 한 작동 을 통해 , 전동기 에 가해진 삼상 전압 의 기본 진동 의 주파수 는 일반 적 으로 알려져 있 는 방식 으로 제 어 또는 조절 될 수 있 다 . 프리휠 링 다이오드 들 덕택 에 , 공급 라인 들 안 의 전류 들 은 전동기 쪽 으로 임의 의 방향 들 로 흐를 수 있 다 .