다음 으로 , 로봇 에 있 어서 의 에지 검출 센서 ( 28 ) 의 위치 에 대하 여 설명 한다 . 핸드 ( 13 A , 13 B ) 가 설치 되 어 있 는 수평 다 관절 기구 가 상하 방향 으로 승강 하 는 경우 , 핸드 ( 13 A , 13 B ) 가 도 의 높이 에 있 더라도 워크 ( 50 ) 의 에지 를 검출 할 수 있 는 것 이 바람직 하 기 때문 에 , 로봇 에 있 어서 수평 다 관절 기구 와 함께 승강 하 는 위치 에 에지 검출 센서 ( 28 ) 가 마련 되 어 있 는 것 이 바람직 하 다 . 반송 용 로봇 에서 는 , 로봇 전체 가 수평면 상 을 평행 이동 하 고 있 을 때 주위 의 물체 에 대하 여 워크 ( 50 ) 나 핸드 ( 13 A , 13 B ) 가 충돌 하 는 것 을 피하 기 위하 여 , 평행 이동 을 행하 고 있 을 때 는 핸드 ( 13 A , 13 B ) 는 후퇴 상태 로 한다 . 워크 ( 50 ) 의 종 방향 변의 검출 도 , 핸드 ( 13 A , 13 B ) 가 후퇴 상태 에 있 을 때 행하 는 것 이 바람직 하 다 . 또한 검출 대상 이외 의 워크 를 보유 지지 하 고 있 는 핸드 를 그 손 목축 의 둘레 로 회전 시킬 때 는 , 회전 량 이 작 은 편 이 바람직 하 다 . 회 전량 을 작 게 하 는 관점 에서 는 , 핸드 가 후퇴 상태 에 있 을 때 의 손 목축 의 위치 로부터 가능 한 한 먼 곳 에 에지 검출 센서 ( 28 ) 에 설치 되 어 있 는 것 이 바람직 하 게 된다 . 예 를 들 어 후퇴 상태 에 있 는 핸드 ( 13 A , 13 B ) 의 손 목축 ( 34 A , 34 B ) 으로부터 보 아 , 지지 부 ( 26 ) 에 있 어서 의 수평 다 관절 기구 의 설치 위치 인 공통 축 ( 32 ) 의 위치 보다 도 전진 방향 측 의 위치 에 에지 검출 센서 가 로봇 에 설치 되 어 있 는 것 이 바람직 하 다 .