확장 칼 만 필터 ( Extended Kalman Filter ; 510 ) 는 주로 동적 시스템 의 상태 를 추정 하 는 데 사용 되 는 필터 이 다 . 또한 , 확장 칼 만 필터 ( 510 ) 는 가우 시안 ( Gaussian ) 잡음 이 포함 된 비 선형 시스템 의 상태 에 대한 최적 의 베이지안 ( Bayesian ) 재귀 추정 을 제공 한다 . 확장 칼 만 필터 ( 510 ) 는 비 선형 모델 에서 최적 추정 ( Optimal Estimation ) 을 사용 하 는 평균 제곱 오차 ( Mean Square Error ) 를 최소 화 하 는 방법 을 사용 하 여 재귀 적 으로 다음 상태 를 추정 하 는 필터 이 다 . 알고리즘 의 수렴 속도 가 빨라 실시간 처리 가 용이 하 다 .