예시 적 인 방법 은 , 제 1 상부 아암 을 로봇 구동 장치 ( robot drive ) 의 제 1 동축 구동 샤프트 에 연결 하 는 단계 ; 제 2 상부 아암 을 상기 로봇 구동 장치 의 제 2 동축 구동 샤프트 에 연결 하 는 단계 ; 제 1 세트 의 포어 아 암 들 을 상기 제 1 상부 아암 에 연결 하 는 단계 로서 , 제 1 구동 벨트 장치 는 상기 제 1 세트 의 포어 아 암 들 중 제 1 포어 아 암 을 상기 로봇 구동 장치 의 제 3 동축 구동 샤프트 에 연결 하 고 , 제 2 벨트 구동 장치 는 상기 제 1 세트 의 포어 아 암 들 중 제 2 포어 아 암 을 상기 로봇 구동 장치 의 제 3 동축 구동 샤프트 에 연결 하 는 , 단계 ; 제 2 세트 의 포어 아 암 들 을 상기 제 2 상부 아암 에 연결 하 는 단계 로서 , 제 3 구동 벨트 장치 는 상기 제 2 세트 의 포어 아 암 들 중 제 1 포어 아 암 을 상기 로봇 구동 장치 의 제 4 동축 구동 샤프트 에 연결 하 고 , 제 4 벨트 구동 장치 는 상기 제 2 세트 의 포어 아 암 들 중 제 2 포어 아 암 을 상기 로봇 구동 장치 의 제 4 동축 구동 샤프트 에 연결 하 는 , 단계 ; 및 각개 의 엔드 이펙터 들 을 상기 포어 아암 들 에 연결 하 는 단계 ; 를 포함 할 수 있 다 .