로봇 은 맵 저 장부 ( 200 ) 에 저장 된 맵 을 이용 하 여 주행 한다 ( S 1610 ) . 주행 과정 에서 전방 의 뎁 스 영상 을 취득 한다 ( S 1620 ) . 취득 한 뎁 스 영상 은 센싱 데이터 분석 부 ( 150 ) 가 실시간 으로 분석 하 여 벽 이 끝 나 는 지점 혹은 기둥 이 배치 된 지점 인지 를 확인 한다 . 즉 , 뎁 스 영상 을 이용 하 여 센싱 데이터 분석 부 ( 150 ) 는 전방 에 사각 지대 가 존재 하 는지 를 확인 한다 ( S 1630 ) . 확인 결과 사각 지대 가 존재 할 경우 로봇 ( 1000 ) 은 라이다 센싱 부 ( 110 ) 를 이용 하 여 벽 과 의 거리 를 유지 하 면서 속도 를 줄이 거나 혹은 회피 알고리즘 으로 주행 하 는 등 로봇 이 사각 지대 의 이동 객체 를 회피 하 여 이동 한다 ( S 1640 ) .