물리 좌표 기반 추적 모듈 ( 116 ) 은 차량 속도 를 기반 으로 이전 시점 ( 時點 , 또는 이전 프레임 ) 의 후방 카메라 이미지 에서 검출 한 특징 점 의 예상 위치 를 추정 한다 . 이때 , 물리 좌표 기반 추적 모듈 ( 116 ) 은 연속 된 두 시점 ( 時點 ) 의 후방 카메라 이미지 를 이용 하 여 검출 한 차량 속도 또는 차량 ( 10 ) 에서 감지 한 차량 속도 를 이용 하 여 특징 점 의 예상 위치 를 추정 한다 . 여기 서 , 예상 위치 는 현재 시점 ( 時點 , 또는 현재 프레임 ) 의 후방 카메라 이미지 에서 해당 특징 점 의 물리 좌표 상 위치 를 의미 한다 .