또한 , 제 어부 ( 50 ) 가 전압 측 정부 ( 40 ) 와 온도 측 정부 ( 30 ) 로부터 각각 전압 과 온도 를 모두 입력 받 은 경우 , 전압 과 설정 전압 에 따른 전압 게인 과 , 온도 와 설정 온도 에 따른 온도 게인 중 최소 가 되 는 게인 을 후륜 각 에 적용 하 여 제한 된 후륜 각 으로 후륜 조향 구동 부 ( 60 ) 를 제어 할 수 있 다 .