제 어부 ( 40 ) 는 마이크 ( 20 ) 로 입력 되 는 화자 에 대한 음성 이 정확 하 게 인식 되 도록 제어 한다 . 이 를 위해 제 어부 ( 40 ) 는 센 서부 ( 10 ) 로부터 측정 된 정보 를 이용 하 여 음성 에 대한 빔포밍 수음 방향 을 제어 한다 . 상세 하 게 는 제 어부 ( 40 ) 는 센 서부 ( 10 ) 로부터 감지 된 마이크 의 방향 을 이용 하 여 지 면 과 의 수평 방향 을 산출 한다 . 제 어부 ( 40 ) 는 산출 된 수평 방향 과 수직 이 면서 지표면 과 반대 방향 을 화자 의 입 방향 으로 추정 한다 . 제 어부 ( 40 ) 는 추정 된 방향 으로 빔포밍 수음 방향 을 변경 한다 . 이 를 통해 제 어부 ( 40 ) 는 화자 가 이동 하 거나 , 외부 충격 이 가해져 마이크 ( 20 ) 의 방향 이 틀어져 버리 는 현상 이 발생 되 어도 실시간 으로 빔포밍 수음 방향 을 입 방향 으로 변경 하 여 음성 인식 률 을 높여 준다 .