본 발명 의 제 2 측면 에 있 어서 , 본 발명 의 제 1 측면 에 따른 전기식 액 츄 에 이터 , 상기 전기식 액 츄 에 이터 에 부착 된 위치 검출기 , 및 상기 전기식 액 츄 에 이터 와 위치 검출기 를 연결 하 는 호스트 커맨드 유닛 을 포함 하 는 전기식 액 츄 에 이터 제어 시스템 이 제공 된다 . 상기 전기식 액 츄 에 이터 는 상기 모터 의 회전 샤프트 의 회전 을 감지 하 는 회전 검출기 를 더 포함 한다 . 상기 제어 프로그램 은 상기 모터 가 호스트 커맨드 유닛 으로부터 의 명령 과 회전 검출 자 의 검출 신호 에 기초 해서 제어 되 는 전기 모터 모드 를 더 갖 는다 . 상기 모터 제어 회로 는 유압 실린더 모드 와 전기 모터 모드 중 선택 된 하나 의 모드 에서 상기 모터 를 제어 한다 . 상기 호스트 커맨드 유닛 은 상기 회전 검출기 의 출력 신호 에 기초 하 여 전기식 액 츄 에 이 터 에서 비 정상 이 있 는지 를 결정 한다 . 상기 제어 프로그램 은 상기 모터 가 유압 실린더 모드 에서 제어 될 때 , 호스트 커맨드 유닛 으로부터 의 긴급 정지 명령 및 홈 위치 로 의 귀환 명령 에 기초 하 여 상기 모터 가 정지 되 고 상기 이동 가능 한 몸체 를 홈 위치 로 귀환 시키 도록 상기 모터 를 제어 하 도록 구성 된다 .