상기 와 같이 구성 되 는 본 발명 에 따른 이동 로봇 복귀 시스템 및 그 동작 방법 은 충전 대로 부터 하나 이상 의 방향 으로 영역 구분 신호 가 송출 되 고 , 이 동로 봇 은 적어도 하나 의 방향 으로부터 영역 구분 신호 를 수신 하 며 특히 천 장면 에 반사 되 어 수신 되 는 상향 의 제 2 영역 구분 신호 를 수신 하 여 영역 구분 신호 의 종류 를 판단 하 고 그 에 대응 하 여 충전 대 의 위치 및 주행 방향 을 설정 함 으로서 , 장애물 등 으로 인하 여 제 1 영역 구분 신호 가 수신 되 지 않 더라도 제 2 영역 구분 신호 를 통해 위치 를 판단 하 고 주행 하 도록 하 여 , 실내 의 구조 에 관계없이 사용 자 가 원 하 는 지역 에 충전 대 를 설치 할 수 있 어 편의 성 이 향상 되 고 , 이 동로 봇 의 위치 판단 및 진행 방향 의 판단 이 용이 하 고 이 동로 봇 의 충전 대 복귀 시간 이 크 게 감소 되 는 효과 가 있 다 .