도 21 은 , 목표 저크 가 제 1 저크 및 제 3 저크 의 합 보다 작 은 경우 의 그래프 이 다 . 시각 t ≤ T 0 에 있 어서 , 차량 ( 1 ) 에 는 유저 에 의한 액셀러레이터 페달 조작 에 따른 양 의 가속도 가 발생 하 고 있 다 . 시각 t 가 T 0 ＜ t ≤ T 1 인 기간 , 제 1 액추에이터 부 ( 10 ) 가 제 1 저크 를 발생 시키 고 , 또한 제 2 액추에이터 부 ( 20 ) 가 인 휠 모터 를 사용 하 여 제 3 저크 를 발생 시키 고 , 서비스 브레이크 를 사용 하 여 ( 목표 저크 － 제 1 저크 － 제 3 저크 ) 에 상당 하 는 저크 를 발생 시킨다 . 제 2 액추에이터 부 ( 20 ) 전체 에서 는 , 추가 저크 로서 ( 목표 저크 － 제 1 저크 ) 에 상당 하 는 저크 를 발생 시킨다 .