자세 연산 부 ( 33 a ) 는 , 작업기 ( 3 ) 를 포함 하 는 유압 셔블 ( 1 ) 의 자세 ( 붐 , 암 , 버킷 , 상부 선 회체 및 하부 주 행체 의 자세 ) 와 함께 , 차량 본체 좌표계 에 있 어서 의 버킷 클로 ( 21 ) 의 위치 Pbk 의 좌표 ( Xbk , Ybk , Zbk ) 를 자세 검출기 ( 30 ) 의 출력 값 을 기초 로 연산 하 는 처리 를 실행 하 는 부분 이 다 . 위치 Pbk 의 연산 은 , 붐 핀 좌표 ( LF 1 , 0 , LF 2 ) , 회전각 센서 ( 23 , 24 , 25 ) 의 검 출각 θ bm , θ am , θ bk , 작업기 치수 데이터 Lbm , Lam , Lbk 에 기초 하 여 하 기 의 식 1 , 2 , 3 에 의해 실행 된다 .