( 3 ) 에서 인프라 는 주차장 내 에 존재 하 는 복수 개 의 주차 공간 들 중 에서 비 어 있 는 주차 공간 을 검색 하 고 , 해당 차량 이 주차 되 기 에 적합 한 비 어 있 는 주차 공간 을 결정 한다 . 또한 , 인프라 는 결정 된 비 어 있 는 주차 공간 까지 의 가이드 루트 를 결정 한다 . 주차 공간 및 가이드 루트 가 결정 되 면 , 차량 은 자율 적 으로 가이드 루트 를 따라 주행 하 며 , 해당 주차 공간 의 주위 에 도달 한 이후 주차 공간 으로 의 자율 발렛 주차 를 수행 한다 .