다른 실시 예 에서 , 수술 도구 로서 , 긴 샤프트 , 긴 샤프트 의 원위 단부 에 결합 되 는 엔드 이펙터 , 엔드 이펙터 에 의해 맞물린 조직 을 커팅 하 기 위해 엔드 이펙터 를 따라 병진 하 도록 구성 되 는 커팅 요소 , 및 수술 도구 에 해제 가능 하 게 결합 되 도록 구성 되 는 로봇 수술 시스템 에 의해 수술 도구 에 제공 되 는 제 1 힘 에 응답 하 여 엔드 이펙터 를 긴 샤프트 에 대해 일정 각도 로 관절 운동 시키 기 위해 이동 하 도록 구성 되 는 로드 를 포함 하 는 , 수술 도구 를 포함 하 는 수술 시스템 이 제공 된다 . 수술 시스템 은 또한 커팅 요소 의 병진 중 에 로봇 수술 시스템 에 의해 수술 도구 에 제공 되 는 제 1 힘 의 조절 을 유발 하 여 엔드 이펙터 를 따른 커팅 요소 의 병진 에 의해 유발 되 는 제 2 힘 에 대항 하 도록 ( counteract ) 구성 되 는 컨트롤러 를 포함 한다 .