또한 , 상기 제 어부 는 , 상기 이동 방향 정보 에 관련 되 는 공분산 추정 값 또는 공분산 초기 값 중 적어도 하나 의 값 및 기 설정 된 공분산 행렬 에 따라 공분산 예측 값 을 계산 하 고 , 이전 에 추정 된 이동 방향 정보 추정 값 또는 이동 방향 정보 초기 값 중 적어도 하나 의 값 및 외부 로부터 입력 받 는 시스템 입력 값 에 따라 이동 방향 정보 예측 값 을 계산 하 고 , 상기 공분산 예측 값 에 따라 공분산 추정 값 또는 칼만 이득 값 중 적어도 하나 의 값 을 계산 하 고 , 상기 이동 방향 정보 예측 값 , 칼만 이득 값 및 상기 관성 정보 로부터 계산 된 측정 값 에 따라 이동 방향 정보 추정 값 을 계산 할 수 있 다 .