단계 ( 250 ) 에서 , 포즈 추정 장치 는 단계 ( 240 ) 에서 추출 한 특징 시퀀스 를 심층 신경망 모델 에 인가 함 으로써 대상 객체 의 포즈 시퀀스 를 추정 한다 . 심층 신경망 모델 은 회귀 ( recurrent ) 레이어 를 포함 하 고 , 회귀 레이어 는 특징 시퀀스 에 기초 하 여 추정 된 포즈 시퀀스 에 대응 하 는 대상 객체 의 6 자유도 를 추정 할 수 있 다 . 심층 신경망 모델 은 예 를 들 어 , 영상 프레임 시퀀스 에 대응 하 는 정답 포즈 벡터 들 을 포함 하 는 포즈 시퀀스 에 의해 미리 트레이닝 된 것 일 수 있 다 . 심층 신경망 모델 의 일 예시 는 아래 의 도 8 을 참조 하 여 구체 적 으로 설명 한다 . 또한 , 심층 신경망 모델 의 트레이닝 방법 은 아래 의 도 9 를 참조 하 여 구체 적 으로 설명 한다 .