따라서 , 본 발명 은 진공 패드 흡착 방식 과 영구 자석 부착 방식 의 장점 만 을 이용 한 방식 으로서 용 접심 과 같 은 돌출부 주행 시 진공 패드 ( 14 ) 가 돌출부 형상 을 완벽히 감싸 줄 수 없 는 문제점 을 가지 는 진공 패드 흡착 방식 을 로봇 플랫 폼 하부 , 진공 패드 내부 에 영구 자석 을 삽입 한 홀더 를 부착 대상 면 과 비접 촉식 으로 장착 하 여 돌출부 주행 시 안정 된 부착력 을 확보 하 도록 하 였 다 .