또한 , 본 발명 은 , 제 1 안테나 ( 710 b ) 및 제 2 안테나 ( 720 b ) 를 통해 수신 되 는 신호 의 세기 에 근거 하 여 , 두 개 의 안테나 ( 수신 안테나 ) ( 710 b , 720 b ) 만 을 이용 하 여 제 2 이 동 로봇 ( 100 b ) 가 제 1 이 동 로봇 ( 100 a ) 의 상대 위치 를 정확 하 게 판단 할 수 있 는 복수 의 자율 주행 이동 로봇 및 제 어 방법 을 제공 할 수 있 다 .