또한 , 미국 공개 특허 공보 제 2018 - 0096611 호 ( 2018 . 04 . 05 . 공개 일 ) 는 드론 의 충돌 감지 및 회피 에 관한 것 으로 , 보다 구체 적 으로 는 , 라이다 센서 를 이용 하 여 센싱 한 데이터 를 기반 으로 드론 의 충돌 이 감지 되 면 충돌 회피 동작 을 수행 하 도록 하 는 기술 로서 , 라이다 데이터 를 이용 하 여 가상 의 물리 적 공간 데이터 를 생성 하 고 드론 의 이동 예측 곡선 에 충돌 결과 가 있 을 경우 회피 동작 을 수행 하 는 기술 이 기재 되 어 있 다 .