S 2321 단계 에서 , 제 2 계획 궤 적 및 장애물 X 의 예측 궤적 에 기반 하 여 , 미래 8 s 내 의 적어도 한 시점 의 자율 주행 차량 의 제 2 계획 위치 및 각 장애물 의 예측 위치 를 결정 한다 . 매 1 s 를 한 결정 시점 으로 하 는 것 을 예 로 들 면 , 미래 8 초 내 에 , 자율 주행 차량 의 8 개 시점 의 제 2 계획 위치 { Pb 1 , Pb 2 , Pb 3 , Pb 4 , Pb 5 , Pb 6 , Pb 7 , Pb 8 } 를 결정 하 고 , 또한 장애물 Y 의 8 개 시점 에서 의 예측 위치 { Py 1 , Py 2 , Py 3 , Py 4 , Py 5 , Py 6 , Py 7 , Py 8 } 를 결정 한다 .