즉 , 본 발명 에서 구동 장치 ( 30 ) 의 토크 정보 ( Tc ) 와 속도 정보 ( Vc , Vp ) 를 기반 으로 토크 보정 지령 ( Tr ) 을 결정 하 는 과정 , 및 토크 보정 지령 ( Tr ) 에 따라 토크 지령 ( Tc ) 을 보정 하 는 과정 이 , 구동 장치 ( 30 ) 에 대한 토크 지령 ( Tc ) 을 생성 하 는 제어기 ( 즉 , 상위 제어기 인 하이브리드 제어기 또는 차량 제어기 ) 와 구분 되 는 별도 의 제어기 에 의해 수행 되 도록 할 수 도 있 는 것 이 다 .