이 때문 에 , 제 3 실시 형태 에 따른 바퀴 하중 제어 에서 는 , 도 10 에 나타내 는 바 와 같이 , 우선 단계 41 에서 , 이하 의 수학식 6 및 수학식 7 의 식 에 나타내 는 바 와 같이 , 전후 가속도 ( Ax ) 및 횡가 속도 ( Ay ) 에 기초 하 여 제어 게인 ( KFR , KRR ) 를 연산 한다 . 단 , 수학식 6 및 수학식 7 의 식 중 에서 CFR , CRR , C 0 FR , C 0 RR 은 미리 설정 된 정수 이 다 . 그 후 , 제 1 실시 형태 와 마찬가지 로 , 단계 21 이후 의 처리 를 행하 여 , 제 어 게인 ( KFR , KRR ) 을 이용 하 여 감쇠력 지령 신호 ( IFR , IRR ) 를 연산 한다 .