상기 선행 기술 문헌 들 은 여러 대 의 드론 을 동시 에 제어 하 는 기술 에 관한 것 으로 , 드론 편대 의 특정 드론 의 좌표 를 대표 좌표 로 하 여 특정 목적지 로 이동 하 기 위한 대표 좌표 의 위치 변화 량 을 산출 하 여 편대 내 다른 드 론 에 적용 하 는 방식 으로 복수 의 드론 의 비행경로 를 설정 하 는 기술 , 드론 편대 내 에서 드론 의 위치 가 드론 간 GPS 오 차 범위 밖 으로 제어 하 는 방식 으로 드론 간 충돌 을 회피 하 는 기술 및 드론 간 의 비행 격차 를 상쇄 하 는 기술 에 관한 것 이 라는 점 에서 본 발명 과 일부 유사점 이 있 으나 , 본 발명 과 같이 드론 의 군집 비행 에 있 어서 , 비행경로 상 에서 드론 간 충돌 이 발생 하 지 않 도록 하 면서 , 다수 의 드론 의 비행경로 를 일괄 적 으로 편집 할 수 있 도록 하 며 , 또한 군집 드론 에 대한 비행경로 의 시간 차이 를 바로잡 을 수 있 는 기술 은 제시 되 어 있 지 않 았 다 .