구동 장치 ( 20 ) 는 본체 ( 10 ) 의 중앙부 양측 에 설치 되 어 로봇 청소기 ( 7 ) 의 이동 을 조절 하 는 한 쌍 의 구동 바퀴 ( 21 , 22 ) 와 , 본체 ( 10 ) 의 전방 에 설치 되 어 로봇 청소기 ( 7 ) 가 이동 하 는 바닥 조건 에 따라 회전 하 는 각도 가 변화 하 는 자유 바퀴 ( 23 ) 로 구성 된다 . 자유 바퀴 ( 23 ) 는 로봇 청소기 ( 7 ) 의 자세 안정 및 추락 방지 등 에 활용 되 어 로봇 청소기 ( 7 ) 를 지지 하 며 , 롤러 나 캐스터 형상 의 바퀴 로 구성 된다 .