도 4 는 본 발명 의 바람직 한 일 실시 예 에 따른 사족 로봇 의 다리 구동 순서 를 개략 적 으로 도시 한 개요도 이 다 . 도시 된 바 와 같이 , 각각 의 다리 구동 부 ( 160 ) 는 순서 정보 가 부여 되 며 , 다리 제 어부 ( 182 ) 는 주행 알고리즘 의 다리 구동 순서 에 따라 각각 의 다리 구동 부 ( 160 ) 로 제어 신호 를 출력 한다 .