도 1 내지 도 4 , 도 22 에 나타낸 것 과 같이 , 제 4 링크 ( 310 ) 는 제 3 링크 관절 ( Jl 3 ) 을 통해 제 3 링크 ( 220 ) 와 연결 된다 . 제 3 링크 관절 ( Jl 3 ) 의 회전 중심축 은 제 2 링크 관절 ( Jl 2 ) 의 회전 중심축 과 수직 을 이룬다 . 제 4 링크 ( 310 ) 는 제 4 링크 메인 바디 ( 311 ) 와 , 제 4 링크 메인 바디 ( 311 ) 의 일 측 에 구비 되 어 제 3 링크 ( 220 ) 의 제 3 링크 관절 바디 회전 지지 부 ( 241 ) 에 회전 가능 하 게 지지 되 는 제 4 링크 회전 연결부 ( 313 ) 와 , 제 5 링크 ( 340 ) 를 회전 가능 하 게 지지 하 기 위해 제 4 링크 메인 바디 ( 311 ) 의 다른 일 측 에 구비 되 는 제 4 링크 회전 지지 부 ( 315 ) 를 포함 한다 . 제 3 링크 관절 바디 회전 지지 부 ( 241 ) 와 제 4 링크 회전 연결부 ( 313 ) 의 사이 에 는 베어링 이 배치 될 수 있 다 .