이 와 같이 본 발명 의 일 실시 예 에 따른 로봇 관절 구동 용 케이블 동력 전달 시스템 ( 100 ) 은 구동 유닛 을 통해 슬레이브 케이블 의 역할 을 수행 하 는 와이어 측 에 와이어 를 능동 적 으로 밀어주 는 구동력 을 제공 하 여 슬레이브 케이블 의 역할 을 수행 하 는 와이어 와 쉬스 간 에 발생 하 는 마찰력 을 상쇄 시켜 줌 으로써 마스터 케이블 의 역할 을 수행 하 는 와이어 측 에 작 은 크기 의 구동력 을 제공 하 더라도 종래 와 동등 수준 이상 의 동력 전달 량 을 구현 할 수 있 다 .