이렇게 제 1 및 제 2 액추에이터 부 ( 20 ) ( 30 ) 까지 배치 하 고 , 제 1 내지 제 7 실제 링크 ( A 1 ) ( A 2 ) ( A 3 ) ( A 4 ) ( A 5 ) ( A 6 ) ( A 7 ) 의 위치 에 대응 하 도록 링크 연결 함 으로써 , 최종 적 으로 도 3 의 ( f ) 와 같 은 제 1 내지 제 5 링크 ( 41 ) ( 42 ) ( 43 ) ( 44 ) ( 45 ) 를 포함 하 는 링크 부 ( 40 ) 가 설계 될 수 있 다 . 여기 서 , 관절 축 ( C ) 의 회전각 도 ( θ h ) 와 제 1 액추에이터 부 ( 20 ) 의 회전각 도 ( θ a ) 는 상호 1 : 1 로 동일 하 다 . 즉 , 요 ( Yaw ) 회전 을 위한 요축 ( Y ) 의 회전각 도 ( θ a ) 는 인체 ( H ) 의 관절 축 ( C ) 의 회전각 도 ( θ h ) 와 동일 ( θ a = θ h ) 하 도록 설계 될 수 있 다 .