각 클러스터 링 세트 내 에 는 복수 개 의 포인트 가 포함 되 고 , 각 포인트 는 위치 의 예측 값 및 자세 각도 의 예측 값 을 가진다 . 하나 의 가능 한 구현 형태 에 있 어서 , 클러스터 링 세트 에 포함 된 포인트 의 위치 예측 값 의 평균값 을 계산 하 고 , 위치 의 예측 값 의 평균값 을 상기 물체 의 기준점 의 위치 로 사용 하 여 , 클러스터 링 세트 에 포함 된 포인트 의 자세 각도 에 대해 예측 값 의 평균값 을 계산 하 고 , 자세 각도 의 예측 값 의 평균값 을 상기 물체 의 자세 각도 로 사용 한다 .