다음 으로 , 충돌 감 지부 ( 340 ) 는 각각 의 수신 신호 센서 ( 322 , 324 , 326 ) 와 최 근접 차량 까지 의 거리 및 충돌 방지 장치 가 장착 된 차량 의 진행 방향 에 수직 한 방향 과 인접 차량 으로부터 의 차량 인식 정보 가 포함 된 신호 의 진행 방향 이 이루 는 각도 를 기초 로 산출 한 각각 의 수신 신호 센서 로부터 최 근접 차량 의 중심 을 연장 한 직선 까지 의 거리 의 최소 값 이 최 근접 차량 의 차폭 의 절반 보다 작 으면 충돌 가능 성 이 있 는 것 으로 판단 한다 ( S 720 ) . 다음 으로 , 속도 감 지부 ( 350 ) 는 충돌 방지 장치 가 장착 된 차량 의 주행 속도 를 감지 한다 ( S 730 ) . 다음 으로 , 제 어부 ( 360 ) 는 인접 차량 중 에서 충돌 방지 장치 가 장착 된 차량 의 주행 방향 상 에서 가장 가까이 위치 한 최 근접 차량 과 의 거리 가 충돌 방지 장치 가 장착 된 차량 의 주행 속도 에 대응 하 는 제 동거리 보다 작 으면 , 자력 발생 부 ( 370 ) 를 제어 하 여 사전 에 설정 된 극성 의 자력 을 발생 시킨다 ( S 740 ) . 마지막 으로 , 제 어부 ( 360 ) 는 최 근접 차량 과 의 상대 속도 가 발생 된 자력 에 대응 하 여 충돌 방지 장치 가 장착 된 차량 의 진행 방향 과 반대 방향 으로 충돌 방지 장치 가 장착 된 차량 에 작용 하 는 속도 와 동일 한 시점 에 자력 발생 부 ( 370 ) 를 제어 하 여 자력 의 발생 을 중지 시킨다 ( S 750 ) .