상기 포인트 클라우드 내 의 포인트 각각 의 시맨틱 융합 된 인 스턴스 특징 과 상기 포인트 각각 을 제외 한 상기 포인트 클라우드 내 의 다른 포인트 들 의 시맨틱 융합 된 인 스턴스 특징 사이 의 특징 거리 를 개별 적 으로 계산 하 고 ; 계산 을 통해 획득 된 특징 거리 에 따라 상기 포인트 클라우드 내 의 포인트 들 을 클러스터 화 하 여 , 복수 의 포인트 세트 를 획득 하 도록 구성 되 며 , 상기 복수 의 포인트 세트 내 의 포인트 세트 각각 은 인 스턴스 카테고리 에 대응 한다 .