컨트롤러 ( 44 ) 는 , 양측 차륜 부 ( 42 ) 내 의 조 향유 니트 ( 42 b ) 에 유무 선 방식 으로 접속 되 어 조 향유 니트 ( 42 b ) 에 제어 신호 를 전달 한다 . 조 향유 니트 ( 42 b ) 는 컨트롤러 ( 44 ) 의 제어 신호 를 받 아 휠 ( 42 c ) 을 좌측 또는 우측 방향 으로 틀 어 지 지 상판 ( 41 ) 의 주행 방향 을 조절 한다 .