도 7 을 참조 하 면 , 차량 ( 100 ) 이 차량 ( 100 ) 의 이동 위치 에 대응 되 는 3 차원 공간 에 관련 된 정보 와 차량 ( 100 ) 의 이동 및 자세 에 관련 된 정보 에 기초 하 여 주행 함 을 알 수 있 다 . 앞서 살펴본 도 6 과 비교 해 보 면 , 차량 ( 100 ) 을 둘러싸 고 있 는 동심원 의 줄 개수 및 간격 이 다름 을 알 수 있 다 . 도 7 의 경우 , 차량 ( 100 ) 이 복수 개 의 3 차원 라이다 센서 를 통해 동심 구 관계 에 있 는 서로 다른 센싱 범위 로 3 차원 공간 을 각각 연속 적 으로 감지 하 고 , 서로 다른 센싱 범위 로 각각 감지 된 3 차원 공간 에 대한 각각 의 시간 별 공간 정보 를 획득 하 여 , 차량 ( 100 ) 의 이동 위치 에 대응 되 는 3 차원 공간 을 추적 할 수 있 음 을 알 수 있 다 .