센서 위주 의 통합 모드 ( 100 b ) 에서 , 센서 데이터 를 외부 서버 ( 300 ) 로 전송 하 는 단계 ( S 601 ) , 외부 서버 ( 300 ) 로부터 제 1 데이터 또는 주행 환경 정보 를 전송 받 는 단계 ( S 602 ) , 센서 데이터 와 주행 환경 정보 에 기초 하 여 자율 주행 기능 을 판단 하 는 단계 ( S 603 ) , 자율 주행 제어 신호 를 생성 하 는 단계 ( S 604 ) 를 통해 차량 ( 10 ) 을 제어 할 수 있 다 .