제 어부 ( 350 ) 는 그리드 웨이브 가 닫 지 않 는 공간 은 상기 이동 로봇 이 위치 할 수 없 는 공간 으로 판단 하 고 , 그리드 웨이브 가 닫 지 않 는 공간 에 있 는 제 1 영역 ( 601 ) 과 제 3 영역 ( 603 ) 의 사이 에 선분 을 표시 하 는 이미지 처리 단계 ( S 303 ) 를 거치 지 않 을 수 있 다 . 즉 , 제 어부 ( 350 ) 는 그리드 웨이브 가 닫 지 않 는 공간 에서 경계선 을 인식 할 수 없 을 수 있 다 .