실시 의 형태 1 에 있 어서 는 , 위치 가 알려져 있 는 감합 상태 의 수 커넥터 ( 110 ) 와 암 커넥터 ( 120 ) 에 대하 여 , 로봇 암 ( 100 ) 의 파지 부 ( 101 ) 로 수 커넥터 ( 110 ) 를 파지 한다 . 그리고 , 알려져 있 는 뽑 는 방향 으로 파지 부 ( 101 ) 를 움직이 게 하 면서 삽입 개시 위치 까지 움직이 게 함 과 아울러 , 단안 카메라 ( 102 ) 로 복수 매 의 화상 을 취득 하 고 있 었 다 . 실시 의 형태 2 에 있 어서 는 , 수 커넥터 ( 110 ) 와 암 커넥터 ( 120 ) 의 감합 위치 가 미지 였을 경우 에 대하 여 설명 한다 .