그리고 상기 차량 의 위치 를 기반 으로 추출 된 상기 복수 개 의 특징 점 을 좌표계 로 변환 시킨다 ( S 450 ) . 이때 상기 특징 점 을 상기 좌표계 의 좌표 값 으로 변환 시키 는 방법 은 변환 행렬 을 이용 하 거나 좌표 변환 방정식 을 이용 함 으로써 수행 할 수 있 으며 , 상기 변환 행렬 은 호모 그래픽 행렬 ( homographic maxtix ) 일 수 있 다 .