도 1 에 예시 한 바 와 같이 , 본 발명 에 따른 휠 슬립 제어 를 수행 하 는 시스템 은 , 구동 계 속도 를 검출 하 는 속도 검 출부 ( 10 ) , 상기 속도 검 출부 ( 10 ) 에 의해 검출 되 는 구동 계 속도 정보 를 입력 받 아 휠 슬립 제어 를 위한 보정 된 토크 지령 을 생성 하 는 제어기 ( 20 ) , 및 상기 제어기 ( 20 ) 가 생성 하 여 출력 하 는 보정 된 토크 지령 에 따라 작동 하 는 구동 장치 ( 30 ) 를 포함 한다 .