진동 이 차량 진동 인지 를 판단 하 면 , 도 6 에 도시 된 바 와 같이 검출 된 진동 이 최초 로 요 레이트 시작점 ( Yawrate threshold ) 을 초과 하 는 점 이 최초 진동 감지 점 ( T 1 ) 이 되 는 것 이 고 , 상기 한 진동 이 1 . 5 - 2 . 5 사이클 ( D ) 동안 연속 해서 검출 되 면 TSP 제어 를 시작 함 으로써 , 차량 의 브레이크 및 엔진 토크 를 제어 하 여 차량 자세 를 안정 적 으로 조절 하 게 되 는 것 이 다 .