전술 한 고정 성 이 높 은 이동 객체 들 은 누적 하 여 저장 된 어 라운드 맵 ( 220 ) 을 제 어부 ( 900 ) 가 분석 하 여 오랜 기간 동안 , 예 를 들 어 하루 혹은 일 주일 정도 특정 공간 에 지속 하 여 배치 된 이동 객체 는 고정 성 이 높 은 것 으로 할 수 있 다 . 이 경우 제 어부 ( 900 ) 는 일정 한 간격 을 두 고 누적 된 어 라운드 맵 ( 220 ) 을 분석 하 여 토탈 맵 ( 210 ) 을 업데이트 할 수 있 다 . 물론 , 이러 한 맵 정보 들 은 로봇 ( 1000 ) 이 통신부 ( 500 ) 를 통하 여 다른 서버 혹은 다른 로봇 들 로부터 수신 하 거나 혹은 이 들 서버 및 다른 로봇 들 에게 전송 할 수 있 으며 , 제 어부 ( 900 ) 는 송수신 된 맵 정보 와 저장 된 맵 을 비교 하 여 업데이트 할 수 있 다 .