상기 자율 주행 차량 의 제어 방법 에 있 어서 , 상기 제 2 위치 정보 생성 단계 는 , 상기 제 1 위치 정보 에 기초 하 여 현재 위치 정보 를 유도 하 는 단계 ; 상기 센싱 단계 의 감지 정보 에 기초 하 여 , 상기 자율 주행 차량 의 헤딩 , 속도 및 도로 의 경사 중 적어도 하나 이상 의 정보 를 예측 하 는 단계 ; 및 상기 예측 된 하나 이상 의 정보 를 상기 현재 위치 정보 에 적용 하 여 상기 제 2 위치 정보 를 생성 하 는 단계 를 포함 할 수 있 다 .