본 실시 예 에서 는 1 개 의 하드웨어 여분 을 포함 하 는 4 개 의 반 작용 휠 및 추력 기 가 탑재 된 인공위성 을 고려 한다 . 휠 의 장착 형상 에 따라서 입력 배분 행렬 L 이 결정 되 며 , 각 열 은 해당 하 는 휠 이 인공위성 에 미치 는 토크 의 영향 을 의미 한다 . 본 실시 예 에서 는 4 개 의 반 작용 휠 이 도 3 에 도시 된 바 와 같 은 원뿔 형태 로 배치 되 는 것 으로 설명 한다 . 일반 적 으로 반 작용 휠 의 제어 성능 을 최대 로 하 기 위해서 는 4 개 의 반 작용 휠 을 도 3 에 도시 된 바 와 같이 원뿔 형태 로 배치 하 게 된다 . 이 와 같 은 형태 로 반 작용 휠 이 배치 되 었 을 때 , 입력 배분 행렬 L 은 수학식 9 와 같 다 . 도 3 에서 x - y - z 좌표계 는 인공위성 의 기준 좌표 를 나타내 며 , 도면 부호 v 1 , v 2 , v 3 및 v 4 는 각 1 번 반 작용 휠 , 2 번 반 작용 휠 , 3 번 반 작용 휠 및 4 번 반 작용 휠 의 토크 벡터 를 나타낸다 . β 가 54 도 이 고 σ 가 45 도 인 경우 에 1 개 의 휠 이 고장 났 을 때 , 전력 소모 를 최소 화 할 수 있 는 것 으로 알려져 있 다 .