도 5 는 본 발명 에 따른 대피 경로 유도 제어 시스템 의 동작 을 설명 하 기 위한 도면 이 고 , 도 6 은 본 발명 의 실시 예 에 따른 양방향 비 콘 유도 등 의 측위 알고리즘 을 이용 한 대피 비상 대피 방향 및 비상 대피 자 의 인식 동작 을 설명 하 기 위한 도면 이 다 . 여기 서 는 도 1 에 도시 된 대피 경로 유도 제어 시스템 의 구성 을 이용 하 여 설명 한다 .