카메라 는 , 모노 카메라 , 스테레오 카메라 , AVM ( Around View Monitoring ) 카메라 중 적어도 어느 하나 일 수 있 다 . 카메라 는 , 다양 한 영상 처리 알고리즘 을 이용 하 여 , 오브젝트 의 위치 정보 , 오브젝트 와 의 거리 정보 또는 오브젝트 와 의 상대 속도 정보 를 획득 할 수 있 다 . 예 를 들 면 , 카메라 는 , 획득 된 영상 에서 , 시간 에 따른 오브젝트 크기 의 변화 를 기초 로 , 오브젝트 와 의 거리 정보 및 상대 속도 정보 를 획득 할 수 있 다 . 예 를 들 면 , 카메라 는 , 핀홀 ( pin hole ) 모델 , 노면 프로파일링 등 을 통해 , 오브젝트 와 의 거리 정보 및 상대 속도 정보 를 획득 할 수 있 다 . 예 를 들 면 , 카메라 는 , 스테레오 카메라 에서 획득 된 스테레오 영상 에서 디스 패러티 ( disparity ) 정보 를 기초 로 오브젝트 와 의 거리 정보 및 상대 속도 정보 를 획득 할 수 있 다 .