단계 ( 320 ) 에서 보행 보조 장치 는 발 이 지면 에 접촉 되 는 접촉 시점 과 관련 된 제 1 관절 운동 정보 를 기초 로 사용 자 의 제 1 보행 태 스 크 를 결정 할 수 있 다 . 제 1 관절 운동 정보 는 하체 의 관절 의 상태 또는 움직임 과 관련 된 정보 를 의미 할 수 있 다 . 여기 서 , 하체 의 관절 은 고관절 , 무릎 관절 또는 발목 관절 을 포함 할 수 있 다 .