제 어부 ( 170 ) 는 도킹 장치 ( 100 ) 의 전반 적 인 동작 을 제어 한다 . 제 어부 ( 170 ) 는 ASIC ( Application Specific Integrated Circuit ) , DSP ( Digital Signal Processor ) , PLD ( Programmable Logic Devices ) , FPGAs ( Field Programmable Gate Arrays ) , CPU ( Central Processing unit ) , 마이크 로 컨트롤러 ( microcontrollers ) 및 마이크 로 프로세서 ( microprocessors ) 중 적어도 하나 이상 으로 구현 될 수 있 다 .