링크 ( 52 a , 52 b ) 의 내부 에 는 , 구동 기구 ( 53 ) 의 신축 용 모터 ( 53 b ) 보다 발생 되 는 구동력 을 링크 ( 52 a , 52 b ) 나 엔드 이펙터 ( 52 c ) 에 전달 하 는 전동 기구 ( 도시 하 지 않 음 ) 가 내장 되 어 있 다 . 상기 전달 기구 는 예 를 들 면 풀리 나 벨트 , 감속기 등 으로 구성 된다 . 도면 의 예 에서 는 링크 ( 52 a ) 의 기단 부 의 회전축 ( 52 d ) 을 원점 으로 하 여 , 엔드 이펙터 ( 52 c ) 가 그 길 이 방향 으로 직진 이동 하 도록 각 링크 ( 52 a , 52 b ) 및 엔드 이펙터 ( 52 c ) 가 연동 하 여 회전 운동 을 실행 하 도록 구성 되 어 있 다 .