본 발명 이 이루 고자 하 는 상기 기술 적 인 과제 를 해결 하 기 위한 양방향 필터링 을 실시간 으로 수행 하 는 연산 장치 는 이미지 센서 로부터 입력 되 는 화소 값 을 실시간 양방향 필터링 연산 에 적합 하 도록 재 배열 하 여 저장 하 는 저 장부 ; 및 거리 기반 가중치 및 이미지 강도 기반 가중치 를 산출 하 고 , 상기 재 배열 된 화소 값 에 상기 산 출 된 거리 기반 가중치 및 이미지 강도 기반 가중치 를 적용 하 여 양방향 필터링 된 이미지 데이터 를 출력 하 는 연산 부를 포함 하 는 것 이 바람직 하 다 .