도 9 에 도시 된 차선 변경 장면 ( 9000 ) 에 대응 하 는 차량 운송 네트워크 의 부분 은 , 제 1 도로 ( 9200 ) 를 따라 북향 으로 횡단 하 는 자율 주행 차량 ( 9100 ) 을 포함 한다 . 제 1 도로 ( 9200 ) 는 동북향 차선 ( 9210 ) 및 서북향 차선 ( 9220 ) 을 포함 한다 . 자율 주행 차량 ( 9100 ) 에 대한 현재 예상 경로 ( 9110 ) 는 자율 주행 차량 ( 9100 ) 이 동북향 차선 ( 9210 ) 에서 북향 으로 이동 하 고 있 는 것 을 나타낸다 . 파선 을 사용 하 여 도시 된 자율 주행 차량 ( 9100 ) 에 대한 대안 적 인 예상 경로 ( 9120 ) 는 , 자율 주행 차량 ( 9100 ) 이 동북향 차선 ( 9210 ) 으로부터 서북향 차선 ( 9220 ) 으로 차선 변경 을 수행 함 으로써 차량 운송 네트워크 를 횡단 할 수 있 음 을 나타낸다 .