상기 목적 을 달성 하 기 위한 본 발명 의 일 실시 예 에 따른 객체 영상 생성 장치 는 , 객체 에 의해 반사 된 반사 광 신호 수신 하 고 , 상기 반사 광 신호 에 따른 포인트 클라우드 ( point cloud ) 를 생성 하 는 3 차원 라이다 및 상기 객체 까지 의 거리 와 상기 반사 광 신호 의 세기 에 따라 상기 포인트 클라우드 의 적어도 일부 를 미리 정해진 공간 에 투영 시킨 복수 의 영상 들 을 생성 하 고 , 상기 복수 의 영상 들 을 이용 하 여 재 구성 된 컬러 영상 을 생성 하 는 객체 영상 재 구성 부를 포함 할 수 있 다 .