계산기 ( 20 ) 는 , 카메라 ( 10 ) 에 의해 촬상한 촬상 화상 중 , 검출 대상 으로서 의 입체 물 의 검출 영역 A 1 , A 2 내 의 부위 에 대하 여 각종 처리 를 실행 한다 . 이 에 의해 , 계산기 ( 20 ) 는 , 검출 영역 A 1 , A 2 내 에 입체 물 ( 특히 타 차량 V 2 ) 이 존재 하 는지 의 여부 를 판정 한다 . 검출 영역 A 1 , A 2 는 , 상면 으로부터 보 면 사다리꼴 형상 으로 되 어 있 다 . 검출 영역 A 1 , A 2 의 위치 , 크기 및 형상 은 , 거리 d 1 내지 d 4 에 기초 하 여 결정 된다 .