도 4 a 및 도 4 b 를 참조 하 면 , 본 발명 의 실시 예 에 따른 자율 주행 무인 비 행체 및 이동형 무인 부체 를 이용 한 하천 녹조 지도 작성 시스템 ( 100 ) 에서 자율 주행 무인 비 행체 ( 110 ) 는 , GPS 모듈 ( 111 ) , 제 어부 ( MCU : 112 ) , 데이터 로거 ( 113 ) , 비행 유닛 ( 114 ) 및 배터리 ( 115 ) 를 포함 한다 .