예시 적 인 실시 예 에서 , 포인트 각각 의 시맨틱 융합 된 인 스턴스 특징 에 따라 각각 의 중심 포인트 에 대응 하 는 복수 의 인접 포인트 들 을 결정 하 는 것 은 , 포인트 각각 의 시맨틱 융합 된 인 스턴스 특징 에 따라 각각 의 중심 포인트 와 포인트 클라우드 내 의 각각 의 포인트 사이 의 특징 거리 를 개별 적 으로 계산 하 는 것 ; 및 중심 포인트 으로부터 의 특징 거리 가 미리 설정 된 거리 보다 작 은 복수 의 포인트 들 을 중심 포인트 에 대응 하 는 복수 의 인접 포인트 들 로서 선택 하 는 것 을 포함 한다 .