즉 , 제 어부 ( 50 ) 는 차량 의 조종 성 과 주행 안정 성 을 향상 시키 기 위해 전륜 의 조 향각 과 차 속 에 따라 후륜 을 조향 하 여 전륜 과 후륜 의 횡 력 발생 시점 을 일치 시키 고 , 차량 의 진행 방향 과 운전자 의 주시 방향 을 일치 시켜 차량 의 바디 슬립 앵글 ( body slip angle ) 이 제로 가 되 도록 후륜 각 을 산출 한다 .