예 를 들 면 , 이동 로봇 ( 100 ) 은 , 기 설정 된 복수 의 이동 방향 ( 501 내지 504 ) 각각 에 대해서 , 이동 로봇 ( 100 ) 으로부터 일정 거리 ( 예 : 3 m ) 이내 에 이동 로봇 ( 100 ) 의 주행 이 불 가능 한 종류 의 장애물 ( 예 : 벽면 ) 이 존재 하 지 않 고 , 이동 통로 의 너비 가 이동 로봇 ( 100 ) 의 주행 이 가능 한 소정 기준 너비 이상 이 며 , 이동 로봇 ( 100 ) 이 기 주행 하 지 않 은 방향 인지 여부 를 판단 할 수 있 다 .