이동 로봇 의 무게 중심 ( WC ) 및 바디 의 기하학 적 중심 ( TC ) 은 , 좌측 캐스터 ( 58 a ) , 우측 캐스터 ( 58 b ) , 우측 스핀 맙 ( 41 b ) 의 하 측면 의 최저 점 및 좌측 스핀 맙 ( 41 a ) 의 하 측면 의 최저 점 을 순서 대로 연결 한 가상 의 제 1 사각형 ( SQ 1 ) 내 에 위치 된다 . 좌측 맙 모터 의 무게 중심 ( MCa ) 와 우측 맙 모터 의 무게 중심 ( MCb ) 는 제 1 사각형 ( SQ 1 ) 의 외부 에 위치 될 수 있 다 .