도 6 은 본 발명 의 예시 적 실시 예 에 따라 어안 이미지 로부터 파노라마 이미지 를 생성 하 는 동작 을 설명 하 기 위한 도면 이 다 . 구체 적 으로 , 도 6 은 어안 렌즈 의 중심 을 원점 으로 하 는 극좌표 계 를 개략 적 으로 나타낸다 . 도 6 의 극좌표 계 는 , 도 3 을 참조 하 여 전술 된 바 와 같이 , 공통 의 특징 점 을 추출 하 기 위하 여 어안 이미지 로부터 파노라마 이미지 를 생성 하 는 데 사용 될 수 도 있 고 , 도 9 를 참조 하 여 후술 되 는 바 와 같이 , 특징 점 의 3 차원 좌표 를 추정 하 는 데 사용 될 수 도 있 다 .