본 발명 은 드론 에 장착 된 라이다 센서 에서 감지 되 는 앵글 범위 를 다 수개 의 노드 ( 영역 ) 으로 분할 하 고 , 설정 된 목적지 또는 이동경 로로 의 정 방향 을 포함 하 는 노드 에서 목적지 또는 이동경 로로 의 정 방향 으로부터 앵글 차이 가 커지 는 노드 순 으로 높 은 가중치 부여 하 여 , 드론 비행 중 라이다 센서 에서 장애물 이 감지 되 지 않 은 노드 중 가장 큰 가중치 를 갖 는 노드 방향 으로 비행 방향 을 제어 하 는 라이다 기반 자율 충돌 회피 기능 을 포함 하 는 드론 및 이 의 제어 방법 에 관한 것 이 다 .