본 발명 의 일 측면 에 따르 면 , 수술 트레이닝 을 위한 기구 가 제공 된다 . 기구 는 핸들 어셈블리 및 샤프트 어셈블리 를 포함 한다 . 핸들 어셈블리 는 핸들 에 기계 적 으로 연결 된 원위 단부 및 근위 단부 를 갖 는 이동 암 ( movement arm ) , 트리거 또는 다른 적절 한 제어 메커니즘 을 포함 한다 . 샤프트 어셈블리 는 착 탈 가능 하 며 , 핸들 어셈블리 와 상호 교환 가능 하 다 . 샤프트 어셈블리 는 그 사이 에 루멘 ( lumen ) 을 획정 ( define ) 하 는 근위 단부 및 원위 단부 를 갖 는다 . 샤프트 어셈블리 는 원위 단부 에서 의 툴 엘리먼트 , 및 툴 엘리먼트 에 기계 적 으로 연결 된 원위 단부 및 근위 단부 를 갖 는 로드 ( rod ) 를 포함 한다 . 로드 는 루멘 내부 에 위치 된다 . 샤프트 어셈블리 의 근위 단부 는 , 로드 의 근위 단부 가 이동 암 의 원위 단부 에 연결 되 도록 핸들 어셈블리 에 착 탈 가능 하 게 연결 될 수 있 다 . 핸들 어셈블리 에서 의 작동 은 툴 엘리먼트 를 동작 시키 기 위하 여 이동 암 및 로드 를 움직인다 . 적어도 하나 의 센서 가 핸들 어셈블리 에 직접 적 으로 부착 되 며 , 이 는 트레이닝 절차 동안 트레이닝 환경 에 대한 기구 의 적어도 하나 의 관계 데이터 를 획득 하 고 송신 하 도록 구성 된다 . 컴퓨터 시스템 은 적어도 하나 의 센서 에 연결 되 며 , 데이터 를 수신 하 고 , 저장 하 며 , 프로세싱 하 고 그리고 트레이닝 절차 가 완료 된 이후 에 컴퓨터 스크린 상 에서 적어도 하나 의 피드백 정보 를 사용 자 에게 출력 하 도록 구성 된다 .