부력 재 ( 400 ) 는 제 1 작 동부 ( 320 ) 와 제 2 작 동부 ( 330 ) 를 상호 연결 하 도록 구비 될 수 있 다 . 이때 , 부력 재 ( 400 ) 는 제 1 작동 프레임 ( 322 a ) 과 제 3 작동 프레임 ( 332 a ) 을 상호 연결 하 도록 구비 되 는 제 1 부력 재 ( 400 a ) 와 , 제 2 작동 프레임 ( 322 b ) 과 제 4 작동 프레임 ( 332 b ) 을 상호 연결 하 도록 구비 되 는 제 2 부력 재 ( 400 b ) 를 포함 할 수 있 다 . 제 1 부력 재 ( 400 a ) 와 제 2 부력 재 ( 400 b ) 는 무인 잠수정 ( S ) 의 외측 에 무인 잠수정 ( S ) 과 나란 하 게 배치 될 수 있 다 . 제 1 부력 재 ( 400 a ) 와 제 2 부력 재 ( 400 b ) 는 적어도 일부 가 수중 에 침지 되 면 부력 을 받 게 되 고 , 이 로 인해 제 1 부력 재 ( 400 a ) 및 제 2 부력 재 ( 400 b ) 와 연결 되 어 있 는 작동 부 ( 300 ) 의 제 1 작동 프레임 ( 322 a ) , 제 2 작동 프레임 ( 322 b ) , 제 3 작동 프레임 ( 332 a ) 및 제 4 작동 프레임 ( 332 b ) 은 지지 프레임 ( 310 ) 을 중심 으로 회전 하 면서 , 고정부 ( 200 ) 의 제 1 고정 프레임 ( 214 a ) , 제 2 고정 프레임 ( 214 b ) , 제 3 고정 프레임 ( 224 a ) 및 제 4 고정 프레임 ( 224 b ) 을 무인 잠수정 ( S ) 의 외측 으로 이동 시켜 각 고정 블록 들 을 무인 잠수정 ( S ) 으로부터 분리 시킬 수 있 다 . 이 는 작동 부 ( 300 ) 의 각 프레임 들 과 고정부 ( 200 ) 의 각 프레임 들 은 상호 회전 가능 하 도록 연결 되 었 기 때문 이 다 .