전방 휠 의 예 를 사용 하 면 , 일반 적 으로 , 객체 가 차량 의 센서 들 을 향한 진로 로 가 고 있 지 않 는 한 , 센서 들 에 단지 하나 의 전방 휠 만 이 가시 적 일 것 이 어서 , 바 운 딩 박스 에 대한 이 전방 휠 의 위치 는 ( 예 를 들 어 , 객체 의 과거 궤도 로부터 의 ) 객체 의 진로 와 ( 객체 의 치수 들 및 / 또는 바 운 딩 박스 의 사이즈 를 사용 하 여 식별 되 는 ) 예상 된 휠 위치 들 의 조합 에 기초 하 여 추정 될 수 있 다 . 다시 말 해 , 차량 들 이 전형 적 으로 전방 을 향해 이동 한다고 가정 하 면 , ( 객체 의 과거 궤도 로부터 결정 된 바 와 같 은 ) 바 운 딩 박스 ( 420 ) 의 진로 를 나타내 는 , ( 화살표 510 에 대응 하 는 ) 화살표 620 은 차량 의 전방 을 식별 하 는 데 사용 될 수 있 다 .