도 9 를 참조 하 면 , 상기 RWS ( 130 ) 의 좌 / 우측 RWS ( 130 A , 130 B ) 은 작용 로봇 ( 1 - 1 ) 에 대한 카운터 밸런스 효과 ( Counter - Balancing Effect ) 와 상하 운동 에 따른 역 힘 최소 화 작용 을 제공 하 고 , 상기 2 축 모션 서포터 ( 140 ) 의 좌 / 우측 수평 모션 서포터 ( 140 A , 140 B ) 는 작용 로봇 ( 1 - 1 ) 에 대한 좌우 운동 을 병진 운동 으로 무게 중심 이 동 안정 화 및 트레이 니 신체 사이즈 조정 작용 을 제공 한다 .