한편 , 도 5 e 및 5 f 에서 제 5 노드 ( N 5 ) 를 생성 한 것 과 동일 하 게 , 이동 로봇 ( 100 ) 은 , 주행 방향 에 따라 주행 하 는 동안 , 주행 방향 인 제 1 이 동 방향 ( 501 ) 에 대하 여 일정 거리 ( 610 ) 이내 에 이동 로봇 ( 100 ) 의 주행 이 불 가능 한 종류 의 장애물 ( 예 : 벽면 ) 이 존재 하 는 것 을 확인 할 수 있 다 .