그리고 이러 한 센싱 수단 ( 140 ) 의 감지 결과 는 센서 콘트 롤러 ( 148 ) 를 통해 PLC ( 146 ) 로 전달 되 어 스태커 로 봇 ( 146 ) 의 위치 정보 와 함께 CIM 콘트 롤러 ( 144 ) 로 전달 되 며 , CIM 콘트 롤러 ( 144 ) 는 스태커 로 봇 ( 146 ) 의 위치 정보 를 참조 해서 휠 ( 114 ) 의 마모 여부 및 마모 정도 를 판단 한다 . ( st 2 )