보정 력 의 양 을 결정 한 ( 208 ) 후 에 , 로봇 수술 시스템 ( 100 ) 은 예컨대 수술 도구 의 하나 이상 의 작동 샤프트 에 토크 를 부여 하 는 도구 드라이버 ( 122 ) 에 의해 수술 도구 에 보정 력 을 전달 한다 ( 210 ) . 보정 력 은 토크 힘 과 반대 방향 이 다 . 바꾸 어 말 하 면 , 토크 힘 은 화살표 ( F 1 ) 에 의해 도시 된 바 와 같이 원위 방향 이 고 , 보정 력 은 도 11 에 화살표 ( F 2 ) 에 의해 도시 된 바 와 같이 근위 방향 이 다 . 따라서 , 보정 력 은 엔드 이펙터 ( 201 ) 를 따른 커팅 요소 의 병진 에 의해 유발 되 는 엔드 이펙터 의 이동의 가압 을 실질 적 으로 상쇄 시켜 , 커팅 요소 의 병진 중 에 엔드 이펙터 ( 201 ) 를 관절 운동 각도 α 로 유지 시킬 수 있 다 . 당업자 는 측정 장비 의 감도 와 같 은 임의 의 수 의 요인 으로 인해 보 정력 이 커팅 요소 병진 중 에 가해 지 는 토크 힘 을 정확 하 게 상쇄 시키 지 못할 수 있 지만 , 그럼에도 불구 하 고 토크 힘 을 실질 적 으로 상쇄 시키 도록 구성 될 수 있 는 것 을 인식 할 것 이 다 .