도 2 는 도 1 에 도시 된 메인 컨트롤러 의 세부 구성 을 도시 한 블록 도로 서 도시 된 바 와 같이 , " 메인 컨트롤러 는 스위치 ( 10 ) 의 입력 신호 ( 제동력 증가 "" 1 """," 제동력 유 지 "" 0 """," 제동력 감소 ""- 1 "") 를 입력 받 아 미리 저장 된 데이터 값 에 따라 감속 도 값 을 적용 함 과 아울러 이 를 카운터 값 에 따라 단계 적 으로 증감 시키 도록 연산 하 는 목표 감속 도 연산 부 ( 80 ) 와 ", 상기 한 휠 속도 센서 ( 40 - 1 ~ 40 - 4 ) 로부터 신호 를 수신 하 고 차량 의 속도 를 연산 하 는 차 속 연산 부 ( 90 ) 와 , 차 속 연산 부 ( 90 ) 로부터 차 속 을 입력 받 고 현재 차량 의 감속 도 값 을 연산 하 는 차량 감속 도 연산 부 ( 100 ) 와 , 상기 한 목표 감속 도 값 과 실제 감속 도 값 과 의 차이 값 에 따라 출력 컨트롤 유 니트 ( 60 ) 에 유압 유 니트 제어 명령 을 출력 하 는 감속 도 제 어부 ( 110 ) 로 이루어져 있 다 .