제 어부 ( 115 ) 는 제 1 근접 센서 ( 113 a ) 와 제 2 근접 센서 ( 113 b ) 로부터 감지 신호 ( S 1 ) 를 인가 받 는 경우 , 실린더 ( 123 ) 를 제어 한다 . 좀 더 구체 적 으로 , 제 어부 ( 115 ) 는 제 1 , 2 근접 센서 ( 113 a , 113 b ) 로부터 감지 신호 ( S 1 ) 를 인가 받 는 경우 실린더 ( 123 ) 의 구동 방향 을 변환 한다 .