우선 , 3 차원 포인트 클라우드 시퀀스 중 의 각각 의 현재 3 차원 포인트 클라우드 프레임 에 대해 , 현재 3 차원 포인트 클라우드 프레임 및 현재 3 차원 포인트 클라우드 프레임 의 바로 전 3 차원 포인트 클라우드 프레임 에서 의 , 현재 3 차원 포인트 클라우드 프레임 과 현재 3 차원 포인트 클라우드 프레임 의 바로 전 3 차원 포인트 클라우드 프레임 사이 의 매칭 점 의 3 차원 좌표 에 기반 하 여 , 현재 3 차원 포인트 클라우드 프레임 및 현재 3 차원 포인트 클라우드 프레임 의 바로 전 3 차원 포인트 클라우드 프레임 에 대응 되 는 깊이 이미지 프레임 사이 의 회전각 을 추산 한다 .