보행자 시나리오 특정 운용 제어 평가 모듈 은 자율 주행 차량 ( 7100 ) 에 대한 시공간 적 위치 들 , 각각 의 보행자 ( 7400 , 7410 , 7420 , 7430 ) 에 대한 시공간 적 위치 들 , 및 대응 하 는 차단 확률 들 을 표현 하 는 상태 들 을 포함 하 는 것 으로서 보행자 시나리오 를 모델링 할 수 있 다 . 보행자 시나리오 특정 운용 제어 평가 모듈 은 보행자 시나리오 를 ' 정지 '( 또는 ' 대기 '), ' 전진 ' 및 ' 진행 ' 과 같 은 액션 들 을 포함 하 는 것 으로서 모델링 할 수 있 다 . 보행자 시나리오 특정 운용 제어 평가 모듈 은 각각 의 보행자 가 예컨대 각각 의 보행자 에 연관 된 예상 경로 를 횡단 함 으로써 자율 주행 차량 의 예상 경로 에 진입 할 확률 을 표현 하 는 상태 전이 확률 들 을 포함 하 는 것 으로서 보행자 시나리오 를 모델링 할 수 있 다 . 상태 전이 확률 들 은 운용 환경 정보 에 기초 하 여 결정 될 수 있 다 . 보행자 시나리오 특정 운용 제어 평가 모듈 은 교통 제어 규제 들 을 위반 한 것 에 대한 네거티브 값 보상 들 을 포함 하 고 보행자 시나리오 를 완료 한 것 에 대한 포지티브 값 보상 을 포함 하 는 것 으로서 보행자 시나리오 를 모델링 할 수 있 다 .