상기 기술 방안 은 , 복수 의 선택 가능 한 속도 궤적 을 생성 하 고 , 또한 자율 주행 차량 과 장애물 의 상대 적 위치 와 상대 적 속도 에 기반 하 여 , 각 선택 가능 한 속도 궤적 의 코스트 함수 값 을 계산 하 며 , 나아가 그 중 에서 코스트 함수 값 이 가장 작 은 선택 가능 한 속도 궤적 을 선택 하 여 자율 주행 차량 의 차선 변경 전 의 계획 속도 궤 적 으로 하 여 , 속도 계획 이 더욱 합리 적 이 도록 하 는 것 ; 또한 , 상기 기술 방 안 에서 , 코스트 함수 값 을 계산 하 는 방법 은 자율 주행 차량 의 차선 변경 전 의 속도 를 조정 함 으로써 , 자율 주행 차량 과 목표 차선 의 장애물 이 거리 를 늘리 도록 하 여 , 차선 변경 시기 와 차선 변경 의 안전 거리 를 창조 하 여 , 차선 변경 의 성공 률 을 향상 시킨다 .