그러나 , 모든 더미 로봇 이 코딩 데이터 를 수신 한 이후 동시 실행 되 기 까지 의 딜레이 가 발생 할 수 있 는데 , 본 발명 에서 는 모든 더미 로봇 이 코딩 데이터 를 수신 한 경우 그 다음 1 개 의 타임 슬롯 을 통해 시작 메시지 를 전송 하 고 , 시작 메시지 가 전송 된 타임 슬롯 직후 스타 로봇 을 포함 하 는 모든 더미 로봇 이 동시 에 코딩 데이터 를 실행 할 수 있 다 . 이 로써 , 절대 시간 을 정해 놓 고 코딩 데이터 를 실행 함 에 따라 발생 하 는 딜레이 가 최소 화 될 수 있 다 .