도 6 에 도시 된 바 와 같이 , 좁 은 통로 를 탐색 하 기 위해 먼저 , 파인 맵 생 성부 ( 150 ) 는 장애물 의 주위 또는 이동 로봇 ( 100 ) 으로부터 일정 거리 이내 의 범위 에서 파인 맵 ( Fine Map ) ( 152 ) 을 생성 할 수 있 다 . 도 6 은 도 5 와 같 은 환경 에서 생성 한 파인 맵 ( 152 ) 의 예 를 나타내 고 있 다 . 도 5 에서 방문 ( 10 ) 에 의해 장애물 이 있 다고 판단 하 였으므로 , 방문 ( 10 ) 의 주위 를 중심 으로 파인 맵 ( 152 ) 을 생성 할 수 있 다 . 예 를 들 면 , 이동 로봇 ( 100 ) 의 크기 를 약 40 cm 라고 할 때 , 방문 ( 10 ) 을 중심 으로부터 약 2 m× 2 m 정도 의 정방 형 의 파인 맵 ( 152 ) 을 작성 할 수 있 다 . 이 때 , 파인 맵 ( 152 ) 은 장애물 주위 의 코어스 맵 상 의 셀 들 을 더 작 은 크기 로 분할 하 는 복수 의 서브 셀 로 이루어질 수 있 다 . 예 를 들 면 , 코어스 맵 을 이루 는 각각 의 셀 들 의 크기 가 20 cm ~ 25 cm 정도 라고 할 때 , 파인 맵 ( 152 ) 을 이루 는 각각 의 서브 셀 들 의 크기 는 1 cm ~ 2 cm 정도 일 수 있 다 . 따라서 , 파인 맵 ( 152 ) 은 코어스 맵 의 경로 정보 보다 훨씬 작 은 범위 에서 의 경로 정보 를 포함 할 수 있 어 , 이동 로봇 ( 100 ) 은 더욱 정밀 하 게 이동 할 수 있 다 .