이때 , 수집 부 ( 40 ) 에서 주변 광학 정보 를 수집 하 는 경우 에 , 패턴 생 성부 ( 30 ) 에서 블랙 , 화이트 , 또는 적색 , 녹색 , 및 청색 과 같 은 특정 패턴 을 출력 부 ( 20 ) 를 통하 여 출력 하 고 , 이러 한 특정 패턴 이 주변 환경 에 의하 여 변화 된 값 을 수집 부 ( 40 ) 에서 수집 할 수 있 도록 할 수 있 다 .