즉 , 로봇 청소기 에서 발생 한 동작 유형 에 대응 하 는 노드 가 예외 경로 트리 의 자식 노드 를 검색 하 여 존재 하 는지 순차 적 으로 판단 하 여 , 최종 자식 노드 까지 일치 하 는 경우 경로 탈출 을 수행 하 고 ( S 660 , S 670 ) , 로봇 청소기 에서 발생 한 동작 유형 에 대응 하 는 노드 가 예외 경로 트리 의 자식 노드 들 중 에 존재 하 지 않 는 경우 로봇 청소기 의 동작 유형 을 초기 화 한다 .