상기 한 목적 을 달성 하 기 위하 여 본 발명 의 실시 예 에 따른 사각 지대 탐색 방법 은 차량 의 후방 카메라 로부터 후방 카메라 이미지 를 수집 하 는 수집 단계 , 후방 카메라 이미지 로부터 장애물 을 검출 하 는 장애물 검출 단계 , 후방 카메라 이미지 로부터 에지 를 검출 하 는 에지 검출 단계 및 장애물 검출 단계 의 장애물 검출 결과 및 에지 검출 단계 의 에지 검출 결과 를 근거 로 BSD 경고 를 발생 하 는 알림 단계 를 포함 하 고 , 장애물 검출 단계 는 후방 카메라 이미지 를 복수 의 MIP 맵 으로 변환 하 는 MIP 변환 단계 , 복수 의 MIP 맵 으로부터 특징 점 을 검출 하 는 특징 점 검출 단계 , 특징 점 검출 단계 에서 검출 한 특징 점 으로부터 노면 상 특징 점 을 검출 하 는 물리 좌표 기반 추적 단계 및 물리 좌표 기반 추적 단계 에서 추적 실패 한 특징 점 중 에서 장애물 의 특징 점 을 검출 하 는 영상 좌표 기반 추적 단계 를 포함 한다 .