후방 카메라 이미지 에 대한 장애물 검출 ( Obstacle Detection ) 및 에지 검출 ( Edge Detection ) 을 통해 사각 지대 의 장애물 을 검출 하 도록 한 사각 지대 탐색 장치 및 방법 을 제시 한다 . 제시 된 사각 지대 탐색 장치 는 후방 카메라 이미지 로부터 장애물 을 및 에지 를 검출 하 고 , 장애물 검출 결과 및 에지 검출 결과 를 근거 로 사각 지대 내 의 장애물 존재 로 판단 하 면 BSD 경고 를 발생 하 되 , 장애물 감지 부 는 후방 카메라 이미지 를 복수 의 MIP 맵 으로 변환 하 고 , 특정 점 의 물리 좌표 기반 트래킹 및 영상 좌표 기반 트래킹 을 통해 복수 의 MIP 맵 에서 검출 된 복수 의 특징 점 을 노면 상 의 특징 점 및 장애물 의 특징 점 으로 구분 한다 .