상기 연산 부 ( 113 ) 는 카트 부 ( 100 ) 의 전방 에서 소정 각도 내 에 위치 하 는 물체 및 사람 으로부터 반사 되 어 온 광 신호 로부터 물체 와 사람 을 구분 하 기 위한 광 강도 에 대한 연산 , 사람 에 위치 하 는 물체 간 의 거리 를 구하 는 연산 , 사람 의 중심부 와 카트 간 의 각도 차이 를 구하 는 연산 등 을 수행 한다 .