이동 로봇 ( 100 ) 은 , 제 4 노드 ( N 4 ) 에 대응 하 는 위치 에 도착 한 것 을 확인 할 수 있 고 , 제 4 노드 ( N 4 ) 에 대응 하 는 위치 에서 오픈 ( open ) 된 이동 방향 이 존재 하 지 않 음 을 확인 할 수 있 다 . 또한 , 해당 위치 에 제 4 노드 ( N 4 ) 가 기 설정 되 어 있 으므로 , 이동 로봇 ( 100 ) 은 새로운 노드 를 생성 하 지 않 고 , 노드 에 대한 데이터 에 기초 하 여 , 노드 중 에서 업데이트 ( update ) 가 필요 한 노드 가 존재 하 는지 여부 를 판단 할 수 있 다 .