본 발명 은 외형 을 형성 하 는 메인 바디 ; 탁도 센서 와 수위 센서 를 포함 하 는 복수 의 센서 를 포함 하 며 , 물 을 저장 하 는 물탱크 ; 바닥 에 접촉 하 여 회전 하 면서 상기 메인 바디 를 이동 시키 는 한 쌍 의 회전 맙 ; 상기 한 쌍 의 회전 맙을 회전 시키 는 구동 모터 ; 상기 회전 맙에 상기 물탱크 의 물 을 공급 하 는 노즐 ; 상기 노즐 및 구동 모터 를 제어 하 고 , 상기 물탱크 의 복수 의 상기 센서 로부터 의 감지 신호 에 따라 상기 구동 모터 의 출력 전류 를 가 변하 는 회전 맙제어부 ; 및 상기 한 쌍 의 회전 맙이 회전 할 때 , 상기 구동 모터 의 출력 전류 를 상기 회전 맙제어부로부터 수신 하 여 상기 물탱크 의 오염 여부 를 판단 하 는 제 어부 를 포함 하 는 로봇 청소기 를 제공 한다 .