수술 도구 를 초기 화 하 거나 재 설정 하 기 위한 다양 한 예시 적 인 방법 , 시스템 , 및 장치 가 제공 된다 . 특히 , 로봇 수술 시스템 에 가역 적 으로 결합 되 도록 구성 되 는 수술 도구 의 관절 운동 보정 을 위한 시스템 및 방법 이 제공 된다 . 일반 적 으로 , 수술 도구 는 긴 샤프트 및 엔드 이펙터 를 샤프트 의 원위 단부 에 결합 시키 는 리스트 를 포함 할 수 있 다 . 리스트 는 샤프트 에 대한 엔드 이펙터 의 각도 이동 ( angular movement ) 을 용이 하 게 하 도록 구성 될 수 있 다 . 수술 도구 는 또한 링크 장치 부재 중 하나 이상 에 선택 적 으로 인가 되 는 힘 이 샤프트 에 대한 엔드 이펙터 의 이동 을 유발 할 수 있 도록 엔드 이펙터 에 작동 가능 하 게 결합 되 는 적어도 하나 의 링크 장치 부재 를 포함 할 수 있 다 . 엔드 이펙터 의 이동은 엔드 이펙터 의 제로 - 각도 위치 로 고려 되 는 비 관절 운동 된 위치 와 , 엔드 이펙터 가 제로 - 각도 위치 에 대해 이동 되 고 샤프트 에 대해 비 - 제로 ( non - zero ) 각도 로 배향 되 는 관절 운동 된 위치 사이 에서 의 이동 을 포함 할 수 있 다 . 적어도 일부 실시 예 에서 , 엔드 이펙터 의 이동은 엔드 이펙터 의 피치 및 요 운동 중 적어도 하나 이 다 .