만약 , 조 향각 이 제 1 임계 값 을 초과 하 면 , 동적 특성 판 단부 ( 210 ) 는 자이로 센서 ( 110 ) 의 각속도 로부터 산출 된 헤딩 값 을 누적 하 고 , 누적 된 헤딩 값 을 기 설정 된 제 2 임계 값 과 비교 한다 . 여기 서 , 제 2 임계 값 은 3 도 ~ 5 도 와 같이 이 동체 의 직진 판단 을 위해 설정 된 각도 값 일 수 있 다 . 동적 특성 판 단부 ( 210 ) 는 누적 된 헤딩 값 이 제 2 임계 값 을 초과 하 지 않 은 경우 이 동체 의 동적 특성 을 직진 상태 로 판단 하 고 , 제 2 임계 값 을 초과 하 는 경우 이 동체 의 동적 특성 을 회전 상태 로 판단 한다 .