장애물 설 정부 ( 130 ) 는 평행 주차 공간 ( 22 ) 의 출차 면 ( ES ) 을 근거 로 주변 이미지 에 장애물 ( 30 ) 을 설정 한다 . 장애물 설 정부 ( 130 ) 는 주차 공간 검 출부 ( 110 ) 에서 검출 한 주차 공간 ( 20 ) 중 에서 출차 위치 검 출부 ( 120 ) 에서 검출 한 출차 면 ( ES ) 을 제외 한 나머지 면 에 장애물 ( 30 ) 을 설정 한다 .