본 발명 의 실시 예의 기술 방 안 에서 , 현재 프레임 에 대응 되 는 기준 프레임 및 현재 프레임 의 역 깊이 공간 범위 를 획득 하 고 ; 현재 프레임 및 기준 프레임 에 대해 각각 피라미드 다운 샘플링 처리 를 수행 하 여 , 현재 프레임 에 대응 되 는 k 층 의 현재 이미지 , 및 기준 프레임 에 대응 되 는 k 층 의 기준 이미지 를 획득 하 며 ; k 는 2 보다 크 거나 같 은 자연수 이 며 ; k 층 의 기준 이미지 및 역 깊이 공간 범위 에 기반 하 여 , k 층 의 현재 이미지 에 대해 역 깊이 추정 반복 처리 를 수행 하 여 , 현재 프레임 의 역 깊이 추정 결과 를 획득 한다 . 다시 말 해 , 본 발명 에서 제공 한 기술 방안 은 , 복수 개 의 계층 의 현재 이미지 와 복수 개 의 계층 의 기준 이미지 를 결합 하 여 역 깊이 추정 반복 처리 를 수행 하 여 , 역 깊이 검색 공간 을 계층 별로 감소 시키 고 , 현재 프레임 의 역 깊이 추정 결과 를 결정 하 며 , 상기 역 깊이 추정 결과 가 현재 프레임 의 픽셀 포인트 가 카메라 좌표계 에서 의 z 축 좌표 값 의 역수 이 므로 , 추가 로 좌표 변환 을 수행 할 필요 없 고 , 역 깊이 검색 공간 을 계층 별로 감소 시키 면 역 깊이 추정 의 계산 량 을 감소 시키 는 데 도움 이 되 며 , 추정 속도 를 향상 시킴 으로써 , 이미지 의 깊이 추정 결과 를 실시간 으로 획득 할 수 있 고 , 깊이 추정 결과 의 정확도 가 높 다 .