각 상기 타이밍 에 대응 하 는 상기 예상 거리 와 선택 가능 한 거리 에 기반 하 여 , 상기 선택 가능 한 속도 궤적 이 각 상기 타이밍 에서 의 코스트 함수 값 을 계산 하 기 위한 것 이 며 , 상기 선택 가능 한 거리 는 상기 선택 가능 한 속도 궤적 에 대응 하 는 상기 자율 주행 차량 과 상기 장애물 의 거리 인 코스트 함수 값 계산 서브 모듈 ; 및