본 실시 예의 외란 대 처부 ( 106 ') 와 제 1 실시 예의 외란 대처 시스템 ( 100 ) 의 외란 대 처부 ( 106 ) 와 의 차이 를 간단 하 게 말 하 면 , 다음 과 같 다 . 제 1 실시 예의 외란 대처 시스템 ( 100 ) 에서 는 , 횡 풍 외란 의 영향 의 정도 인 요 레이트 편차 ( Δ Yr ) 에 기초 하 여 , 상세 하 게 말 하 면 , 요 레이트 편차 ( Δ Yr ) 의 적분 값 인 요 레이트 편차 적분 값 ( ∫ Δ Yrdt ) 에 기초 하 여 , 횡 풍 외란 에 대처 하 기 위한 전륜 ( 10 F ) 의 전 타량 인 대처 전 타량 ( ψ ) 을 결정 하 고 , 그 대처 전 타량 ( ψ ) 에 기초 하 여 스티어링 장치 ( 12 ) 가 제어 됨 으로써 , 스티어링 장치 ( 12 ) 에 의한 횡 풍 외란 에 대한 대처 가 행해진다 . 그 에 반하 여 , 본 제 2 실시 예의 외란 대처 시스템 ( 100 ') 에서 는 , 외란 이 발생 하 고 있 지 않 으면 , 즉 , 차량 이 횡 풍 을 받 고 있 지 않 으면 실현 되 어야 할 당해 차량 의 주행 상태 인 규범 주행 상태 를 실현 시키 기 위해 , 스티어링 장치 ( 12 ) 에 의해 자동 조타 된다 . 상세 하 게 말 하 면 , 규범 주행 상태 의 지표 로서 , 차량 이 주행 해야 할 주행 라인 ( 이하 , 「 규범 주행 라인 」 ) 을 인정 하 고 , 대처 해야 할 횡 풍 이 발생 하 고 있 는 경우 에 는 , 그 규범 주행 라인 을 주행 하 도록 차량 이 자동 조타 됨 으로써 , 스티어링 장치 ( 12 ) 에 의한 횡 풍 외란 에 대한 대처 가 행해진다 . 이하 에 , 도 9 의 블록 도 를 참조 하 면서 , 외란 대 처부 ( 106 ') 의 각 기능 부 를 설명 함 과 함께 , 횡 풍 에 대한 대처 에 대한 프로세스 를 상세 하 게 설명 한다 .