이상 과 같이 개별 반사판 클러스터 로 생성 된 이후 에 는 , 상기 위치 정보 수집 장치 ( 210 ) 의 기하학 필터링 부 가 상기 개별 반사판 클러스터 에 속하 는 스캔 정보 의 거리 의 평균값 을 기반 으로 상기 개별 반사판 클러스터 에 상응 하 는 레이저 빔 의 각도 범위 를 계산 하 고 , 상기 레이저 빔 의 각도 범위 를 기반 으로 개별 반사판 클러스터 에 포함 된 스캔 정보 의 예상 개수 를 계산 하 고 , 상기 스캔 정보 의 예상 개수 를 기반 으로 상기 개별 반사판 클러스터 가 유효 개별 반사판 클러스터 인지 여부 를 판단 할 수 있 다 .