상기 목적 을 달성 하 기 위한 본 발명 에 의한 하지 관절 보조 용 외골격 시스템 은 , 인체 의 고관절 부위 를 지지 하 여 , 5 자유 도 구동 에 의해 인체 의 고관절 부위 의 움직임 을 보조 하 는 제 1 보조 유닛 , 상기 인체 의 무릎 관절 부위 를 지지 하 여 , 1 자유 도 구동 에 의해 상기 무릎 관절 부위 의 움직임 을 보조 하 는 제 2 보조 유닛 , 상기 인체 의 발목 관절 부위 를 지지 하 여 , 2 자유 도 구동 에 의해 상기 발목 관절 부위 의 움직임 을 보조 하 는 제 3 보조 유닛 및 상기 제 1 내지 제 3 보조 유닛 중 적어도 어느 하나 에 착 탈 가능 하 게 연결 되 어 구동력 을 제공 하 는 구동 유닛 을 포함 한다 .