상기 목적 을 달성 하 기 위해 , 본 발명 에 따른 복합 센서 는 , 촉각 센서 에 있 어서 , 선형 으로 형성 되 어 일 방향 으로 이격 배치 되 는 X 전 극사 ; 선형 으로 형성 되 어 상기 X 전 극사 에 교차 되 게 배치 되 는 Y 전 극사 ; 및 유전 성 물질 을 포함 하 는 유전체 부재 를 구비 하 고 , 상기 유전체 부재 는 선형 유전체 로 구성 되 어 상기 X 전극 사 또는 상기 Y 전 극사 중 적어도 하나 이상 에 감김 되 거나 엮 임 되 어 배치 되 고 , 상기 X 전극 사 및 상기 Y 전 극사 가 위사 및 경사 의 일부 로 공급 되 어 직조 된 센싱 면상 구조 체로 구성 되 되 , 상기 센싱 면상 구조 체 는 위사 및 경사 에 의해 직조 되 는 상부 센싱 면상 부 , 위사 및 경사 에 의해 직조 되 고 상부 센싱 면상 부 와 대응 되 게 이격 공간 을 갖 도록 배치 되 는 하부 센싱 면상 부 , 및 상기 상부 센싱 면상 부 와 하부 센싱 면상 부와 의 사이 에 연결 되 는 연결 사 에 의해 형성 된 연결 센싱 부를 포함 하 고 , 상기 X 전극 사 및 상기 Y 전극 사 는 물리 적 또는 화학 적 변화 에 대응 하 여 전기 저항 값 이 변화 하 는 도전 성 선재 로 구성 되 고 , 상기 도전 성 선재 는 신축성 고분자 사 로 형성 된 중 심사 에 도전 성 을 갖 는 도전 사 가 감김 또는 엮 임 되 되 서로 접촉 되 게 배치 된 구조 , 또는 도전 성 을 갖 는 도전 사 가 코일 형 또는 파형 으로 형성 되 되 서로 접촉 되 게 배치 된 구조 인 것 을 특징 으로 한다 .