이 에 , 본 발명 의 출원인 은 하이브리드 차량 의 저속 주 행시 회생 제동 토크 만 으로 운전자 가 원 하 는 요구 제동 토크 를 대응 할 수 있 을 때 전 , 후륜 양측 에서 제동 토크 를 산출 하 고 이 와 동시 에 주행 상황 을 파악 한 후 가능 한 범위 내 에서 후륜 제동력 을 감소 시키 고 감소 된 양 만큼 전륜 제동력 을 증대 시키 되 이 를 회생 제동력 으로 대응 토록 하 여 회생 에너지 효율 증대 를 통한 연비 개선 을 이루 기 위해 본 제안 을 하 게 된 것 이 다 .