도 14 내지 도 15 b 을 참고 하 여 , 모드 선택 단계 ( S 30 ) 에서 , 복수 의 협업 모드 중 제 1 모드 ( mode 1 ) 가 선택 된 경우 에 수행 되 는 제 1 모드 청소 단계 를 설명 하 면 다음 과 같 다 . 여기 서 , 협업 로봇 청소기 로서 제 1 로봇 청소기 ( 100 a ) 및 제 2 로봇 청소기 ( 100 b ) 가 선택 된 상황 을 전제 하 여 설명 한다 .