이후 , 레퍼런스 ( reference ) 데이터 를 이용 하 여 상기 생성 한 인간 형 다관 절체 의 동작 을 제어 하 는 관절 제어기 의 파라미터 를 설정 한다 ( 402 ) . 이때 , 이득 을 고정 하 지 않 음 으로써 , 다양 하 게 조정 되 어 질 수 있 고 결과 적 으로 원 하 는 동작 을 생성 할 수 있 다 . 여기 서 , 상기 관절 제어기 는 비례 미분 제어기 가 바람직 하 고 , 상기 레퍼런스 데이터 는 키 프레임 뿐 만 아니 라 , 모션 캡쳐 데이터 를 포함 한다 .