본 출원 의 이러 한 실시 예 에서 , 이미지 처리 는 제 1 차선 정보 를 식별 하 기 위해 도로 표면 의 이미지 정보 상 에 수행 되 고 , 그 다음 특징 매칭 은 지도 에서 차량 의 목표 차선 을 결정 하 기 위해 도로 표면 이 위치 하 는 지도 에서 제 1 차선 의 특징 과 적어도 하나 의 제 2 차선 의 특징 사이 에 수행 된다 . 현재 자동 주행 차량 의 기존 디바이스 들 만 을 사용 함 으로써 , 차량 은 차량 이 실제로 위치 하 는 차선 을 결정 하 기 위해 , 가로 로 위치 할 수 있 고 , 상대 적 으로 높 은 투자 비용 들 의 기술 적 문제 는 차량 이 정확히 위치 할 때 해결 될 수 있 으며 , 그것 에 의해 차량 을 정확히 위치 시키 고 비용 들 을 감소 시키 는 기술 적 효과 들 을 달성 한다 .