주차 시작 위치 에서 주차 공간 까지 의 주차 경로 를 2 단계 로 나누 어 생성 하 고 , 이 를 반전 및 합성 하 여 주차 경로 를 생성 하 도록 한 주 차 경로 생성 장치 및 방법 을 제시 한다 . 제시 된 주차 경로 생성 장치 는 차량 의 주변 이미지 로부터 주차 공간 을 검출 하 는 주차 공간 검 출부 , 주차 공간 검 출부 에서 검출 한 주차 공간 에서 중간 위치 까지 의 경로 인 제 1 경로 를 생성 하 는 제 1 경로 생 성부 , 중간 위치 에서 시작 위치 까지 의 경로 인 제 2 경로 를 생성 하 되 , 하나 이상 의 가이드 공간 을 포함 하 는 제 2 경로 를 생성 하 는 제 2 경로 생 성부 , 제 1 경로 및 제 2 경로 를 반전 시키 는 경로 반전 처 리부 및 경로 반전 처 리부 에서 반전 된 제 2 경로 에 경로 반전 처 리부 에서 반전 된 제 1 경로 를 병합 하 여 주차 경로 를 생성 하 는 주차 경로 생 성부 를 포함 한다 .