도 33 을 참조 하 면 , 자력계 , 자이로스코프 및 가속도계 로 구성 되 는 내부 모션 유닛 ( IMU ) ( 417 ) 을 포함 하 는 복강경 그래 스퍼 ( 416 ) 가 도시 된다 . 가속 도 , 각도 등 과 같 은 IMU ( 417 ) 로부터 수집 되 는 데이터 는 , 비 제한 적 으로 , 모션 평활도 , 모션 의 경제 성 및 경로 길이 와 같 은 메트 릭 들 을 결정 하 기 위하 여 사용 된다 . 이러 한 정보 는 실시간 으로 원시 IMU 데이터 ( 예컨대 가속 도 , 각 속도 , 및 방위각 ) 를 수집 하 고 연결 된 컴퓨터 상 에서 이 를 분석 함 으로써 획득 된다 .