로봇 시스템 ( 10 ) 은 지지 표면 ( 24 ) 에 고정 되 어 장착 되 어 있 고 , 전술 한 바 와 같이 , 로봇 암 ( 16 ) 의 단부 에 부착 된 프린트 헤드 ( 18 ) 를 포함 한다 . 프린트 헤드 ( 18 ) 는 당업자 에게 공통 으로 알려진 바 와 같이 제작 되 고 3 - D 물품 ( 14 ) 의 표면 ( 20 ) 위 를 인쇄 하 도록 구성 되 어 있 다 . 잉크 를 분사 하 기 위해 , 프린트 헤드 ( 18 ) 는 도 2 a 에서 알 수 있 는 바 와 같이 선형 어레이 로 배치 되 고 도 2 b 에서 알 수 있 는 바 와 같이 2 차원 어레이 로 배치 된 일련 의 노즐 ( 28 ) 을 포함 하 며 , 이러 한 일련 의 노즐 은 특정 한 인쇄 어플리케이션 에 적합 한 다른 구성 으로 배치 될 수 도 있 다 .