구체 적 으로 는 , 이러 한 인코더 에러 가 발생 하 면 , 모터 제 어부 ( 63 ) 가 , 모터 ( 36 ) 에 다이내믹 브레이크 를 걸 어 모터 ( 36 ) 를 비상 정지 시킴 과 함께 , 모터 제 어부 ( 62 ) 가 , 인코더 ( 38 ) 의 출력 신호 와 인코더 ( 39 ) 의 출력 신호 에 기초 하 여 , 모터 ( 36 ) 의 감 속도 에 따른 감 속도 로 모터 ( 35 ) 를 감속 시켜 비상 정지 시킨다 . 또한 , 모터 제 어부 ( 62 ) 는 , 인코더 ( 38 ) 의 출력 신호 와 인코더 ( 39 ) 의 출력 신호 에 기초 하 여 , 암 ( 6 ) 이 정지 할 때 까지 의 동안 , 공통 암부 ( 12 ) 에 대한 선단 측 암부 ( 11 ) 의 회동 량 이 본 체부 ( 7 ) 에 대한 공통 암부 ( 12 ) 의 회동 량의 2 배 로 되 도록 모터 ( 35 ) 를 제어 한다 .