여기 서 상기 특징 점 들 의 추출 과 특징 점 들 의 속도 를 추정 하 는 방법 은 상기 영상 기반 주행 거리 측정 시스템 ( 예 : VO 또는 VIO ) 에서 이용 하 는 공지 된 방법 을 이용 할 수 있 다 . 따라서 본 실시 예 에서 는 도 3 을 참조 하 여 특징 점 의 속도 ( 이후 특징 점 의 속도 를 변환 하 여 차 속 을 산출 함 ) 를 추정 ( 또는 계산 ) 하 는 방법 에 대해서 개략 적 으로 설명 한다 .