맵 생 성부 ( 5220 ) 는 기초 맵 생성 후 , 청소 영역 을 복수 의 영역 으로 구분 하 고 , 복수 의 영역 을 연결 하 는 연결 통로 를 포함 하 며 , 각 영역 내 의 장애물 에 대한 정보 를 포함 하 여 지도 를 생성 한다 . 맵 생 성부 ( 5220 ) 는 , 지도 상 의 영역 구분 을 위해 소 영역 을 분리 하 여 대표 영역 을 설정 하 고 , 분리 된 소 영역 을 별도 의 세부 영역 으로 설정 하 여 대표 영역 에 병합 함 으로써 영역 이 구분 된 지도 를 생성 한다 .