본 실시 예의 경우 , 이동 로봇 의 일부 부위 ( ex , 전방 , 후방 , 저면 ) 에 카메라 가 설치 되 어 있 으며 , 청소 시 에 촬상영상을 지속 적 으로 획득 할 수 있 다 . 이러 한 카메라 는 촬영 효율 을 위해 각 부위 별 로 여러 개 가 설치 될 수 도 있 다 . 카메라 에 의해 촬상된 영상 은 해당 공간 에 존재 하 는 먼지 , 머리카락 , 바닥 등 과 같 은 물질 의 종류 인식 , 청소 여부 , 또는 청소 시점 을 확인 하 는 데 사용 할 수 있 다 .