하 기 의 설명 은 도 10 에 도시 된 예 를 참조 로 제공 된다 . 초기 분류 모델 은 미리 구성 된다 . N 개 의 샘플 경로 들 에서 타 겟 액션 을 수행 할 때 생성 되 는 샘플 데이터 가 획득 되 는 것 으로 가정 된다 . 샘플 데이터 는 , 각각 의 샘플 경로 에서 타 겟 액션 을 수행 하 는 데 사용 되 는 각도 및 샘플 경로 에서 타 겟 액션 을 완료 하 는 데 요구 되 는 지속 기간 을 포함 될 수 있 지만 , 이 로 제한 되 지 않 는다 . 각도 는 샘플 경로 에서 타 겟 액션 을 수행 하 는 데 사용 되 며 대응 하 는 지속 기간 이 요구 되 는 최소 각도 및 최대 각도 [ anglemin , anglemax ] 를 포함 할 수 있 으나 , 이 로 제한 되 지 않 는다 . 또한 , 굽힘 각도 , 굽힘 길 이 및 마찰 저항 과 같 은 샘플 경로 의 경로 특징 들 이 획득 된다 .