도 5 는 본 개시 의 로봇 보조 초음파 오스 테오 톰 구동 시스템 ( 1 ) 의 작동 과정 을 나타내 는 개략 도 이 다 . 수술 전 에 , CT 나 MR 에 의하 여 환자 의 뼈 에 대한 3 차원 영상 을 재 구성 하 고 , 절단 할 뼈 조직 의 3 차원 형상 , 두께 , 밀도 및 기타 관련 파라미터 들 을 추출 할 수 있 다 . 이 와 같 은 파라미터 들 을 로봇 보조 초음파 오스 테오 톰 구동 시스템 ( 1 ) 의 제어기 에 입력 하 여 , 뼈 와 초음파 오스 테오 톰 ( 11 ) 의 절 단부 ( 11 a ) 를 3 차원 적 으로 정합 할 수 있 다 . 절골 과정 에서 , 제어기 는 초음파 오스 테오 톰 구동 시스템 ( 10 ) 의 출력 전력 및 초음파 오스 테오 톰 ( 11 ) 의 절 단부 ( 11 a ) 의 위치 및 방향 을 제어 하 고 , 전술 한 바 와 같이 , 로봇 팔 에 의해 초음파 오스 테오 톰 에 작용 하 는 힘 을 제어 하 여 , 이 로 인해 , 뼈 및 뼈 주변 의 민감 한 조직 ( 예 를 들 어 , 혈관 , 신경 또는 골수 ) 들 에 가해질 수 있 는 물리 적 손상 및 열 적 손상 을 피하 거나 또는 적어도 현저히 감소 시켜서 , 안 전하 게 수술 을 수행 할 수 있 다 .