지도 생성 모듈 ( 352 ) 은 , 예 를 들 면 , 영상 획득 부 ( 320 ) 를 통해 획득 한 영상 에 기초 하 여 , 맵 을 작성 할 수 있 다 . 예 를 들 면 , 지도 생성 모듈 ( 352 ) 은 , 이동 로봇 ( 100 ) 이 주행 하 는 동안 영상 획득 부 ( 320 ) 를 통해 획득 한 획득 영상 에 기초 하 여 , 맵 을 작성 할 수 있 다 .