상기 토크 지령 보상 을 위한 최적 화 식 도출 과정 은 , 모터 토크 변화 에 영향 을 미치 는 독립 변수 ( 모터 온도 , 토크 지령 , 속도 ) 를 설정 한 후 , 다구치 직교행렬 을 이용 하 여 입력 특징 이 적 은 독립 변수 를 소거 하 고 , 남 은 독립 변수 와 종속 변수 ( 토크 변화 량 ) 간 의 함수 관계 를 반응 표면 기법 을 이용 하 여 최적화 식 을 도출 하 게 된다 .