스텝 S 104 에 있 어서 , 제 2 저크 산 출부 ( 130 ) 는 , 제 2 저크 를 산출 할 때 , 인 휠 모터 에 의해 발생 가능 한 최소 의 저크 인 제 3 저크 와 , 서비스 브레이크 에 의해 발생 가능 한 최소 의 저크 인 제 4 저크 를 각각 산출 한다 . 각각 의 구체 적 인 산출 방법 은 , 예 를 들 어 제 1 실시 형태 에서 설명 한 것 을 사용 할 수 있 다 . 제 2 저크 는 산출 된 제 3 저크 와 제 4 저크 의 합 으로서 구해진다 .