한편 , 상기 기술 적 과제 를 달성 하 기 위하 여 , 본 발명 의 일실 시예 는 로봇 의 족 을 구동 하 는 로봇 의 족 의 구동 방법 으로서 , 상기 디딤 부재 를 지면 에 디디 고 , 상기 디딤 부재 를 기준 으로 상기 구동 부 가 상기 디딤 부재 의 전단 방향 으로 회전 되 면 상기 와이어 가 후방 으로 당겨 지 면서 상기 가 압부 에 의해 상기 제 1 탄성 부재 가 압축 되 는 디딤단 계 ; 상기 구동 부 가 상기 디딤 부재 의 후단 방향 으로 회전 되 어 상기 디딤 부재 가 지면 을 차 는 구름 단계 ; 그리고 상기 디딤 부재 가 지면 에서 떨어지 는 유각 단계 를 포함 하 는 로봇 의 족 의 구동 방법 을 제공 한다 .