또한 , 도 5 에 있 어서 는 , 수 커넥터 ( 110 ) 는 단안 카메라 ( 102 ) 에 대하 여 위치 가 고정 이 고 , 암 커넥터 ( 120 ) 만 의 위치 가 변화 한 경우 에 대하 여 나타내 고 있 지만 , 실제로 는 , 로봇 암 ( 100 ) 의 파지 부 ( 101 ) 가 , 정확 한 위치 에서 수 커넥터 ( 110 ) 를 파지 하 는 것 은 아니 고 , 개체차 등 에 의해 , 수 커넥터 ( 110 ) 의 위치 가 어긋난 경우 도 존재 한다 . 따라서 , 이 학습 의 과정 에 있 어서 수 커넥터 ( 110 ) 가 정확 한 위치 로부터 어긋난 경우 의 삽입 개시 위치 와 그 부근 의 위치 의 복수 의 제 어량 과 화상 의 세트 를 취득 하 여 학습 함 으로써 , 수 커넥터 ( 110 ) 와 암 커넥터 ( 120 ) 의 양쪽 의 개체차 에 대응 할 수 있 는 학습 이 행하 여진다 .