이어서 , 차선 인식 장치 는 차량 이 일정 속도 이상 으로 도로 를 주행 하 고 있 다고 판단 한 경우 , 탑 뷰 영상 을 분석 하 여 주행 차선 을 인식 하 는 과정 을 진행 한다 ( S 830 ) . 탑 뷰 영상 은 차량 에 배치 된 4 개 이상 의 카메라 로부터 획득 된 영상 이 정합 되 어 생성 될 수 있 으며 , 차선 인식 장치 는 탑 뷰 영상 에서 관심 영역 을 추출 함 으로써 주행 차선 을 인식 할 수 있 다 . 한편 , 차선 인식 장치 는 인식 된 차선 을 실선 과 점선 으로 구분 할 수 있 으며 ( S 840 ) , 실선 인지 점선 인지 여부 에 따라 차선 인식 장치 이 탑재 된 차량 이나 차량 의 운전자 에게 주행 차 로 변경 가능 여부 를 시각 적 또는 청각 적 으로 알려 줄 수 도 있 다 .