도 1 은 본 발명 의 심추 적 카메라 와 레이저 변위 센서 를 이용 한 자동 심추 적 장치 의 전체 구성 을 나타내 는 전체 구성 도 . 도 2 는 본 발명 의 심추 적 카메라 와 레이저 변위 센서 를 이용 한 자동 심추 적 제어 방법 에서 용 접심 좌우 위치 제어 방법 을 나타내 는 제어 순서도 . 도 3 은 본 발명 의 심추 적 카메라 와 레이저 변위 센서 를 이용 한 자동 심추 적 제어 방법 에서 상하 용접 토치 위치 제어 방법 을 나타내 는 제어 순서도 이 다 .