제 어부 ( 600 ) 는 S 1308 단계 를 실행 하 여 각 속도 차 ( D ) 를 조정 할 때 마다 , 조정 후 의 각속도 차 ( D ’) 에 의해 도 21 에 실선 으로 나타내 는 함수 를 보정 하 고 , 파선 으로 나타내 는 함수 로서 기억 부 ( 610 ) 에 기억 한다 . 제 어부 ( 600 ) 는 S 1303 단계 에 있 어서 , 이 보정 된 함수 를 이용 하 고 , 조정 완료 의 제어 파형 에 의해 제 1 구 동부 ( 50 ) 및 제 2 구 동부 ( 60 ) 를 제어 한다 . 각 속도 차 ( D ) 의 초기 값 이 적절 하 게 설정 되 기 때문 에 , 각 속도 차 ( D ) 를 조정 하 기 위한 조정 시간 이 단축 된다 .