목표 차량 이 비 동력 차량 차선 상 에서 주행 할 시 , 계산 된 다수 의 위치 는 목표 차량 주변 의 임의 의 구역 에 위치 할 수 있 다 . 목표 차량 이 동력 차량 차선 상 에서 주행 할 시 , 계산 된 다수 의 위치 는 각각 상 의 차선 의 다른 차선 상 에 위치 할 수 있 다 . 여기 서 , 메인 차량 이 고정 밀도 지도 에 의존 하 여 차량 운전 을 진행할 때 , 차선 은 고정 밀도 지도 중 의 차선 라인 에 기반 하 여 구분 한 것 일 수 있 다 . 고정 밀도 지도 는 고정 밀도 , 고 세밀화 로 정의 된 지도 로서 , 그 정밀도 는 데시미터 레벨 에 달할 수 있 다 . 고정 밀도 지도 가 하나 의 진실 한 3 차원 세계 를 구성 하 였 기 때문 에 , 절대 적 위치 의 형상 정보 와 토폴로지 관계 외 , 심지어 또 한 포인트 클라우드 , 의미 , 특징 등 속성 을 포함 한다 . 도로 레벨 의 내비게이션 정보 , 차선 레벨 의 내비게이션 정보 를 제공 할 수 있 을 뿐 아니 라 , 또한 정확 한 차량 위치 정보 와 풍부 한 도로 요소 데이터 정보 를 제공 할 수 있 다 . 그러므로 계산 된 위치 에 기반 하 여 메인 차량 으로 하여금 정확 하 게 당해 위치 와 사이 의 절대 적 위치 , 지도 중 의 상대 적 위치 , 당해 위치 주변 의 도로 환경 정보 및 당해 위치 와 관련 된 임의 의 정보 를 알 수 있 도록 한다 .