장애물 감지 부 ( 200 ) 는 예 를 들 면 , 초음파 또는 적외선 센서 로 구성 되 며 , 초음파 또는 적외선 을 발산 하 여 장애물 에 의해 반사 되 어 돌아오 는 반사광 을 이용 하 여 장애물 을 감지 한다 . 이러 한 장애물 감지 부 ( 200 ) 는 사족 로봇 ( 100 ) 의 전면 과 후면 에 설치 되 어 사족 로봇 ( 100 ) 의 주행 상 에 소정 거리 이내 의 장애물 을 감지 하 여 감지 신호 를 출력 한다 . 장애물 감지 부 ( 200 ) 에 의해 출력 되 는 감지 신호 는 충돌 강도 에 따른 전압 레벨 일 수 있 다 .