밀대 ( 150 ) 는 이동 몸체 ( 110 ) 의 전방 에 전방 으로 이격 된 후 일 측 과 타 측 으로 연장 된 프레임 형태 로 구비 되 는 것 으로 , 연장 된 프레임 의 일 측 과 타 측 에 각각 보조 바퀴 ( 151 ) 가 구비 되 고 , 연장 된 프레임 의 일 측 과 타 측 에 각각 전방 센서 ( 153 ) 가 구비 되 며 , 연장 된 프레임 의 일 측 과 타 측 에서 전방 센서 ( 153 ) 의 후방 에 드롭 센서 ( 155 ) 가 각각 구비 되 고 , 자이로 센서 가 더 추가 되 어 구비 된다 .