선단 측 에 송 , 수광 수단 ( 140 ) ( 240 ) 을 각각 구비 한 제 1 , 제 2 암부 재 ( 110 ) ( 210 ) 와 , 상기 암 부재 ( 110 ) ( 210 ) 의 후단 측 에서 수직 연결 되 어 상기 제 1 , 제 2 암부 재 ( 110 ) ( 120 ) 를 회동 가능 하 게 하 는 제 1 , 제 2 회 동축 ( 120 ) ( 220 ) 과 , 이 회 동축 ( 120 ) ( 220 ) 과 구동 모터 ( 130 ) 를 연결 하 기 위한 커플링 ( 170 ) 과 , 상기 회 동축 ( 120 ) ( 220 ) 상 에 이 회 동축 ( 120 ) ( 220 ) 의 회동 각도 를 제어 하 기 위한 센서 ( 152 ) ( 154 ) 을 구비 한 회 동각 측정 수단 ( 150 ) 과 , 상기 송 , 수광 수단 ( 140 ) ( 240 ) 을 통하 여 소정 의 광이 송수신 되 도록 광 을 발생 하 는 발생기 ( 300 ) 와 , 이 광 을 통하 여 상기 송수 광 수단 ( 140 ) ( 240 ) 에 전송 하 기 위한 전송 라인 ( 160 ) ( 260 ) 과 , 상기 회 동축 ( 120 ) 의 하단 에 연결 되 어 구동력 을 발생 하 는 구동 모터 ( 130 ) 와 , 구동 모터 ( 130 ) 의 구동력 을 회 동축 ( 120 ) 을 통하 여 전달 하 기 위한 주 , 종동 기어 ( 440 ) ( 450 ) 를 구비 한 후프 오프너 의 맵 핑 장치 를 본 출원인 이 제안 한 바 있 다 .