상기 한 목적 을 실현 하 기 위하 여 본 발명 은 , 운전자 가 조작 하 여 제동력 의 증가 , 유지 , 감소 를 선택 하 도록 구성 된 스위치 와 , 4 륜 의 휠 속도 를 측정 하 는 휠 속도 센서 와 , 상기 한 스위치 로부터 인터페이스 를 통해 전달 받 은 신호 로 목표 감속 도 값 을 추정 함 과 아울러 휠 속도 센서 로부터 의 차 속 값 으로 현재 차량 감속 도 값 을 연산 하 여 비교 하 고 그 오차 값 으로 출력 컨트롤 유 니트 를 통해 차량 의 유압 유 니트 를 제어 하 는 메인 컨트롤러 로 구성 함 을 특징 으로 한다 .