우선 , 제 2 이 동 로봇 ( 100 b ) 의 제 어부 ( 1800 ) 는 , 제 2 이 동 로봇 ( 100 b ) 에 구비 된 제 1 안테나 ( 710 b ) 및 제 2 안테나 ( 720 b ) 중 적어도 하나 를 통해 제 1 이 동 로봇 ( 100 a ) 로 제 1 신호 ( Radio message 1 ) 를 출력 할 수 있 다 ( S 910 ) .