이 와 같이 , 본 발명 에 따른 드론 은 목적지 까지 의 최단 경로 로 장애물 을 회피 하 거나 , 비행경로 로부터 최소한 의 경로 변경 만 으로 장애물 을 회피 하 기 위하 여 , 드론 의 비행 가능 한 방향 을 다수 로 분할 하 여 각각 의 방향 에 대하 여 우선 순위 를 매기 고 , 장애물 이 감지 되 지 않 은 방향 중 우선 순위 가 가장 높 은 방향 으로 비행 하 도록 제어 한다 .