209 는 A / D ( analog - to - digital ) 변환기 이 며 , 아날로그 데이터 를 디지털 데이터 로 변환 하 고 , 센서 등 에 의해 검출 된 양 을 수치 화 하 는 기능 을 갖 는다 . 210 은 D / A ( digital - to - analog ) 변환기 이 며 , 디지털 데이터 를 아 날로 그 데이터 로 변환 하 고 , 외부 액추에이터 에 대한 조 작량 을 아 날로 그 형태 등 으로 변환 하 는 기능 을 갖 는다 .