이 에 따라 , 하부 센서 ( 1320 ) 가 중간 프레임 ( 1140 ) 이 탈착 위치 에 도달 함 을 감지 할 수 있 다 ( S 1300 ) . 도 7 ( c ) 를 참조 하 면 , 상부 프레임 ( 1130 ) 및 하부 프레임 ( 1120 ) 간 각도 가 증가 함 에 따라 중간 프레임 ( 1140 ) 은 탈착 위치 에 도달 할 수 있 다 . 하부 센서 ( 1320 ) 는 중간 프레임 ( 1140 ) 의 돌출부 를 감지 함 으로써 , 중간 프레임 ( 1140 ) 이 탈착 위치 에 있 음 을 감지 할 수 있 다 .