도 7 은 환자 ( 104 ) 에 인접 하 게 위치 되 는 환자 - 측 부분 ( 102 ) , 및 동일 한 수술실 내 에서 그리고 / 또는 원격 위치 에서 환자 로부터 일정 거리 에 위치 되 는 사용자 - 측 부분 ( 106 ) 을 포함 하 는 로봇 수술 시스템 ( 100 ) 의 일 실시 예의 사시도 이 다 . 환자 - 측 부분 ( 102 ) 은 일반 적 으로 하나 이상 의 로봇 아암 ( 108 ) 및 로봇 아암 ( 108 ) 에 해제 가능 하 게 결합 되 도록 구성 되 는 하나 이상 의 도구 조립 체 ( 110 ) 를 포함 한다 . 사용자 - 측 부분 ( 106 ) 은 일반 적 으로 환자 ( 104 ) 및 / 또는 수술 부위 를 관찰 하 기 위한 비전 시스템 ( vision system ) ( 112 ) , 및 수술 절차 중 에 로봇 아암 ( 108 ) 및 각각 의 도구 조립 체 ( 110 ) 의 이동 을 제어 하 기 위한 제어 시스템 ( 114 ) 을 포함 한다 .