그리드 맵 에 대한 이미지 처리 단계 ( S 300 ) 는 그리드 맵 의 영역 을 구분 하 는 단계 ( S 301 ) , 구분 된 영역 에 대해 색상 을 통해 이미지 처리 를 하 는 단계 ( S 302 ) 및 제 1 영역 과 제 3 영역 사이 에 선분 을 표시 하 는 이미지 처리 단계 ( S 303 ) 를 포함 할 수 있 다 . 이하 상세 한 설명 은 도 7 을 참고 할 수 있 다 .