상기 주행 그룹 에 기초 하 여 상기 가상 차로 를 생성 하 는 단계 는 , 상기 주행 그룹 이 복수 인 경우 에 응답 하 여 , 복수 의 주행 그룹 의 각각 이 차지 하 는 영역 에 기초 하 여 복수 의 차 로 영역 을 추정 하 는 단계 ; 상기 추정 된 복수 의 차 로 영역 의 각각 의 사이 에서 가상 의 차 로 경계선 ( lane line ) 을 생성 하 는 단계 ; 및 상기 가상 의 차 로 경계선 에 기초 하 여 상기 가상 차로 를 생성 하 는 단계 를 포함 할 수 있 다 .