제 1 센싱 부 ( 131 ) 에 의해 촬영 된 상방 영상 ( B ) 은 주행 영역 의 지도 를 생성 하 고 , 상기 주행 영역 내 의 현 위치 를 감지 하 는 데 에 이용 된다 . 예 를 들 어 , 로봇 청소기 ( 100 ) 가 가정 용 으로 사용 되 는 경우 , 제 어부 는 제 1 센싱 부 ( 131 ) 에 의해 촬영 된 상방 영상 ( B ) 중 천장 과 측면 과 의 경계 를 이용 하 여 주행 영역 의 지도 를 생성 하 고 상방 영상 ( B ) 의 주요 특징 점 들 을 기준 으로 상기 주행 영역 내 의 현 위치 를 감지 할 수 있 다 .