● 계획 된 경로 가 상기 특이점 에 가까울 경우 에 , 조인트 좌표 의 면 에서 이동의 시작 및 끝 위치 들 을 산출 하 며 , 예 를 들 어 , 엔드 - 이펙터 ( A ) 가 명령 받 은 경우 에 는 끼인각 θ A 1 ( t ) 또는 θ 1 ( t ) - θ 2 ( t ) 의 차이 가 사용 될 수 있 고 , 엔드 - 이펙터 ( B ) 가 명령 받 은 경우 에 는 θ B 1 ( t ) 또는 θ 1 ( t ) - θ 3 ( t ) 가 사용 될 수 있 다 .