각각 핸드 를 구비 하 는 2 이상 의 수평 다 관절 기구 를 갖 고 워크 의 반송 에 이용 되 는 로봇 에 있 어서 , 워크 의 에지 , 즉 , 종 방향 변의 위치 를 검출 하 기 위한 에지 검출 센서 를 핸드 사이 에서 공용 하 는 경우 , 에지 검출 센서 의 검출 공간 내 에서 워크 가 겹쳐져 있 으면 워크 의 에지 를 검출 할 수 없 다 . 핸드 상 의 워크 의 좌우 방향 의 위치 를 검출 하 기 위해서 는 , 에지 검출 센서 의 검출 공간 내 에 는 검출 대상 인 워크 이외 의 워크 가 존재 해서 는 안 된다 . 이 때문 에 , 2 이상 의 핸드 가 각각 워크 를 보유 지지 하 고 있 는 경우 에 는 , 검출 대상 인 워크 이외 의 워크 가 에지 검출 센서 의 검출 공간 에 는 존재 하 지 않 게 되 도록 검출 대상 인 워크 이외 의 워크 를 이동 시킬 필요 가 생긴다 . 그러나 워크 의 이동 을 위하 여 핸드 를 움직이 기 위해서 는 시간 이 걸리 고 , 또한 로봇 의 위치 에 따라서 는 로봇 의 주위 의 벽면 등 의 간섭 때문 에 핸드 를 전진 시켜 워크 를 이동 시킬 수 없 는 일 도 일어날 수 있 다 . 로봇 의 위치 때문 에 핸드 를 전진 시킬 수 없 을 때 는 , 보다 넓 은 공간 까지 로봇 을 이동 시키 거나 , 혹은 수평 다 관절 기구 째 로 핸드 의 배향 을 바꾸 는 것 도 생각 할 수 있 지만 , 이 와 같 은 동작 을 시키 기 위해서 도 시간 을 요한다 .