좌측 하부 엔드 - 이펙터 ( 304 ) 가 도 7 a 의 후퇴 위치 로부터 , 도 7 g 의 예 에서 도식 적 으로 묘사 된 바 와 같이 , 미리 결정 된 경로 , 예컨대 직선 경로 를 따라서 동일 한 좌측 오프셋 스테이션 ( 14 a ) 으로 연장 되 도록 하 기 위해 , 샤프트 들 T 1 과 T 2 는 좌측 하부 엔드 - 이펙터 ( 304 ) 를 위한 역 운동학 방정식 들 ( 방정식 ( 22 ) 내지 ( 27 ) 및 ( 29 ) ) 에 따라 협조 방식 으로 회전 될 필요 가 있 다 . 도면 에 도시 된 바 와 같이 , 좌측 하부 엔드 - 이펙터 ( 304 ) 가 스테이션 ( 14 a ) 으로 연장 됨 에 따라 좌측 상부 엔드 - 이펙터 ( 302 ) 는 비키 도록 회전 할 수 있 다 . 좌측 하부 엔드 - 이펙터 ( 304 ) 는 T 1 과 T 2 샤프트 들 의 회전 에 의해 유사 한 방식 으로 뒤 로 후퇴 할 수 있 다 .