또한 , 상기 차선 변경 이 가능 한 시간 및 상기 자 차량 의 현재 속도 에 따라 상기 자 차량 의 차선 변경 가능 여부 를 판단 하 는 단계 는 , 상기 초음파 센서 에 의해 상기 자 차량 의 적어도 일 측 으로부터 미리 정해진 거리 이내 에 위치 하 는 상기 인접 차량 이 감지 되 지 않 는 경우 , 상기 차선 변경 시간 예측 부 에서 예측 하 는 상기 차선 변경 이 가능 한 시간 및 상기 자 차량 의 현재 속도 에 따라 상기 자 차량 의 차선 변경 가능 여부 를 판단 하 는 단계 를 포함 할 수 있 다 .