또한 , 본 발명 의 다른 실시 예 에 의한 로봇 은 특정 영역 에 대한 뎁 스 이미지 를 획득 하 는 뎁 스 이미지 획득 부 , 상기 뎁 스 이미지 에 기초 하 여 상기 특정 영역 에 대한 높이 맵 을 생성 하 는 높이 맵 생 성부 및 상기 높이 맵 에 기초 하 여 상기 특정 영역 에 누워 있 는 사람 의 머리 가 존재 하 는지 여부 를 판단 하 는 판 단부 를 포함 하 되 , 상기 판 단부 는 , 상기 높이 맵 의 높이 값 을 이용 하 여 상기 높이 맵 을 구성 하 는 화소 들 을 바닥 영역 을 구성 하 는 바닥 화소 들 및 비 바닥 영역 을 구성 하 는 비 바닥 화소 들 로 구분 하 고 , 상기 비 바닥 화소 들 의 중 제 1 비 바닥 화소 들 을 시작점 으로 하 는 경로 들 을 설정 하 며 , 상기 경로 들 의 수렴 여부 , 상기 경로 들 의 수렴 시 수렴 하 는 화소 와 대응 되 는 상기 뎁 스 이미지 의 화소 에서 의 원 또는 타원 형태 의 곡선 이 검출 되 는지 여부 및 상기 뎁 스 이미지 상 의 상기 경로 들 에 포함 된 화소 들 의 명도 에 관련 된 값 을 이용 하 여 상기 사람 의 머리 가 존재 하 는지 를 판단 한다 .