cooperative navigation 환경 은 N 개 의 에이전트 와 L 개 의 랜드마크 로 이루어져 있 으며 모든 랜드마크 를 에이전트 가 차지 하 는 것 이 게임 의 목표 이 다 . 에이전트 의 관측 은 자신 의 위치 와 속도 , 다른 에이전트 의 위치 와 속도 그리고 랜드마크 의 위치 이 다 . 부분 관측 을 가정 하 기 위해서 다른 에이전트 는 일정 거리 안 에 있 을 때 만 관측 되 도록 할 수 있 다 . 각 에이전트 는 랜드마크 들 과 의 거리 중 최솟값 의 음 의 값 으로 보상 을 받 으며 다른 에이전트 와 충돌 시 - 2 의 보상 을 받 을 수 있 다 . 예 를 들 면 , N = 8 , L = 8 과 N = 10 , L = 10 경우 를 고려 할 수 있 다 .