임계 값 의 감산 / 가산 이 완료 되 면 차량 의 안정 성 여부 를 확인 한 후 요 센서 ( 110 ) 의 고장 ( 오프셋 에러 ) 여부 를 검출 한다 . 즉 차량 이 비 안정 한 상태 ( 슬립 , 오버 스티어링 등 ) 에서 누적 된 오차 값 이 초당 5 °( 5 deg / sec ) 를 초과 하 는 상태 가 2 초 동안 지속 되 면 요 센서 ( 110 ) 의 오프셋 에러 로 인정 하 여 고장 판정 하 고 ( 216 , 218 ) , 차량 이 안정 한 상태 에서 누적 된 오차 값 이 초당 2 °( 2 deg / sec ) 를 초과 하 는 상태 가 1 초 동안 지속 되 면 요 센서 ( 110 ) 의 오프셋 에러 로 인정 하 여 고장 판정 한다 ( 220 , 218 ) . 요 센서 ( 110 ) 의 오프셋 에러 로 인정 하 기 위한 누적 된 오차 값 의 크기 와 그 지속 시간 등 은 차량 의 운전 특성 에 따라 달라질 수 있 으므로 실험 을 통해 그 정확 한 값 을 획득 하 는 것 이 바람직 하 다 .