제 어부 ( 600 ) 는 S 1305 단계 에서 YES 라고 판정 할 때 에 설정 하 고 있 는 ( R 22 - R 21 ) 의 값 으로부터 유도 되 는 제 1 회전 각도 ( θ 1 ) 와 제 2 회전 각도 ( θ 2 ) 의 각도 차 ( Δ R ’) 에 의해 , 도 18 에 실선 으로 나타내 는 함수 를 보정 하 고 , 파선 으로 나타내 는 함수 를 기억 부 ( 610 ) 에 기억 한다 . S 1303 단계 에서 보정 된 함수 를 이용 함 으로써 , 제 어부 ( 600 ) 는 조정 완료 의 제어 파형 에 의해 제 1 구 동부 ( 50 ) 및 제 2 구 동부 ( 60 ) 를 제어 한다 . ( R 22 - R 21 ) 의 초기 값 이 적절 하 게 설정 되 기 때문 에 , ( R 22 - R 21 ) 을 조정 하 기 위한 조정 시간 이 단축 된다 .