또 다른 측면 에 따른 차량 의 차 로 유지 장치 의 제어 방법 은 , 도로 의 영상 을 획득 하 고 , 획득 된 영상 에 기초 하 여 도로 의 차선 을 인식 하 고 , 인식 된 차선 에 기초 하 여 주행 중 인 차로 를 인식 하 고 , 인식 된 차 로 의 양 차선 중 한 차선 만 이 인식 되 었 다고 판단 되 면 미리 설정 된 차 로 폭 에 기초 하 여 나머지 한 차선 을 생성 하 고 , 생성 된 한 차선 의 위치 와 인식 된 한 차선 의 위치 에 기초 하 여 차선 이탈 방지 제어 및 차 로 유지 제어 중 적어도 하나 를 수행 한다 .