한편 , 본 발명 의 일 실시 예 에 따른 이동 로봇 의 제 어부 는 , 주행 방향 으로 결정 된 이동 방향 이 오픈 ( open ) 된 이동 방향 에 해당 하 는 경우 , 복수 의 이동 방향 중 , 주행 방향 으로 결정 된 이동 방향 만 오픈 ( open ) 된 이동 방향 에 해당 하 는지 여부 를 판단 하 고 , 주행 방향 으로 결정 된 이동 방향 만 오픈 ( open ) 된 이동 방향 에 해당 하 는 경우 , 새로운 노드 를 생성 하 지 않 고 , 이동 로봇 이 상기 주행 방향 으로 이동 하 도록 주행부 를 제어 하 고 , 주행 방향 으로 결정 된 이동 방향 을 포함 한 복수 의 이동 방향 이 오픈 ( open ) 된 이동 방향 에 해당 하 는 경우 , 새로운 노드 를 생성 할 수 있 다 .