이 와 같이 , 장착 자 ( 12 ) 가 일정 한 리듬 으로 보행 하 는 경우 , 반력 센서 ( 50 a , 50 b , 52 a , 52 b ) 로부터 출력 된 검출 신호 ( Ra , Rb , La , Lb ) 는 소정 의 위상차 로 증감 을 반복 한다 . 그 때문 에 , 반력 센서 ( 50 a , 50 b , 52 a , 52 b ) 로부터 출력 된 각 검출 신호 ( Ra , Rb , La , Lb ) 의 상대 적 인 비율 을 시간 의 경과 와 함께 비교 함 으로써 중심 의 이동 을 추정 하 는 것 이 가능 하 게 된다 .