컴퓨터 기기 는 포인트 클라우드 내 의 포인트 각각 을 중심 포인트 로서 개별 적 으로 사용 하 고 , 중심 포인트 의 시맨틱 융합 된 인 스턴스 특징 과 중심 포인트 를 제외 한 포인트 클라우드 내 의 다른 포인트 들 의 시맨틱 융합 된 인 스턴스 특징 사이 의 특징 거리 를 개별 적 으로 계산 할 수 있 다 . 특징 거리 는 중심 포인트 의 시맨틱 융합 된 인 스턴스 특징 벡터 와 , 중심 포인트 를 제외 한 포인트 클라우드 내 의 다른 포인트 들 의 시맨틱 융합 된 인 스턴스 특징 벡터 사이 의 벡터 거리 이 다 .