절 환식 회전 구동 장치 ( 101 ) 의 전체 구성 은 실시 예 1 의 경우 와 마찬가지 로서 , 장치 하우징 ( 102 ) 내 에 갖추 어 져 있 는 중공 회전자 ( 103 ) 를 구비 한 모터 ( 도면 에 는 나타내 지 않 는다 ) 와 , 중공 회전자 ( 103 ) 의 중 공부 를 관통 하 여 연장 되 어 동축 상태 로 회전 할 수 있 도록 되 어 있 는 출력축 ( 104 ) 과 , 출력축 ( 104 ) 에 있 어서 중공 회전자 ( 103 ) 의 후단 부분 ( 103 a ) 으로부터 후방 으로 돌출 하 여 있 는 부분 에 배치 되 어 있 는 유성기 어 감속 기구 ( 150 ) 와 , 출력축 ( 104 ) 을 고속 회전 모드 및 저속 회전 모드 로 절환 시키 는 절환 용 슬리브 ( 106 ) 를 구비 하 고 있 다 . 유성기 어 감속 기구 ( 150 ) 는 , 중공 회전자 ( 103 ) 의 후단 부분 의 외주 면 에 일체 로 형성 되 어 있 는 태양 기어 ( 151 ) 와 , 이것 을 둘러싸 는 복수 개 의 유성 기어 ( 152 ) 와 , 유성 기어 ( 152 ) 를 회전 가능 한 상태 로 지지 하 고 있 는 유성 캐리어 ( 153 ) 와 , 장치 하우징 ( 102 ) 의 후 단부 의 원형 내 주면 에 형성 된 내측 기어 ( 154 ) 를 구비 하 고 있 다 .