이 를 위해 제 어부 ( 220 ) 는 입력 부 ( 200 ) 의 모션 명령 에 따라 청소 로봇 ( 1 ) 이 이동 할 거리 의 변화 량 ( L 1 ) 을 추정 하 는 제 1 거리 계산부 ( 221 ) 와 , 엔 코더 ( 211 ) 의 측정값 에 따라 청소 로봇 ( 1 ) 이 이동한 거리 의 변화 량 ( L 2 ) 을 계산 하 는 제 2 거리 계산부 ( 222 ) 와 , 위치 센서 ( 212 ) 의 센서 정보 에 따라 청소 로봇 ( 1 ) 이 이동한 거리 의 변화 량 ( L 3 ) 을 계산 하 는 제 3 거리 계산부 ( 223 ) 와 , 위치 센서 의 정보 에 따라 청소 로봇 ( 1 ) 이 이동한 각도 의 변화 량 ( G 2 ) 을 계산 하 는 각도 계산부 ( 225 ) 를 포함 하 여 구성 한다 .