상기 이미지 깊이 추정 장치 에서 , 상기 추정 부분 은 , 구체 적 으로 상기 역 깊이 공간 범위 에 대해 구간 분할 을 수행 하 고 , 각 분 할 구간 에서 하나 의 역 깊이 값 을 선택 하 여 , 복수 개 의 초기 역 깊이 값 을 얻 고 ; 상기 복수 개 의 초기 역 깊이 값 을 첫 번 째 계층 의 샘플링 포인트 중 각 샘플링 포인트 에 대응 되 는 역 깊이 후보 값 으로 결정 하 며 ; i 가 1 이 아닐 경우 , 상기 k 층 의 현재 이미지 로부터 i - 1 번 째 계층 의 샘플링 포인트 및 i - 1 번 째 계층 의 역 깊이 값 을 획득 하 며 ; 상기 i - 1 번 째 계층 의 역 깊이 추정 값 , i - 1 번 째 계층 의 샘플링 포인트 , 및 상기 복수 개 의 초기 역 깊이 값 에 기반 하 여 , 상기 i 번 째 계층 의 샘플링 포인트 중 각 샘플링 포인트 에 대응 되 는 역 깊이 후보 값 을 결정 하 도록 구성 된다 .