실시 형태 의 작업 차량 ( CM ) 에 는 , 도 1 에 나타낸 바 와 같이 , 차량 본체 ( 1 ) 와 , 작업기 ( 2 ) 가 설치 된다 . 작업기 ( 2 ) 는 , 차량 본체 ( 1 ) 에 대하 여 회동 가능 한 붐 ( 6 ) 과 , 붐 ( 6 ) 에 대하 여 회동 가능 한 암 ( 7 ) 과 , 암 ( 7 ) 에 대하 여 회동 가능 한 버킷 ( 8 ) 을 구비 한다 . 상기 작업 차량 ( CM ) 의 제어 방법 에서 는 , 굴삭 개시 전 의 조작 지령 을 접수 하 는 단계 와 , 조작 지령 에 따라 암 ( 7 ) 에 대한 버킷 ( 8 ) 의 각도 를 산출 하 는 단계 와 , 산출 한 각도 가 버킷 각 P 로 되 도록 버킷 ( 8 ) 을 제어 하 는 단계 가 실행 된다 .