또한 , 고장 의 종류 가 영구 적 인 고장 인 것 으로 판단 된 경우 , 슬라이딩 모드 관측기 를 통해 센서 의 정상 파형 과 일치 하 는 센서 의 복구 파형 을 생성 하 여 해당 센서 의 신호 로 대체 시키 는 단계 는 , 슬라이딩 모드 관측기 를 통해 센서 의 정상 파형 과 일치 하 는 센서 의 복구 파형 을 생성 하 는 단계 ; 영구 적 인 고장 이 발생 하 였 다고 판단 된 센서 의 출력 파형 과 생성 된 복구 파형 의 차이 가 기 설정 된 범위 내 에 포함 되 는지 여부 를 판별 하 는 단계 ; 영구 적 인 고장 이 발생 하 였 다고 판단 된 센서 의 출력 파형 과 생성 된 복구 파형 의 차이 가 기 설정 된 범위 내 에 포함 되 는 경우 해당 센서 는 정상 인 것 으로 판단 하 고 , 영구 적 인 고장 이 발생 하 였 다고 판단 된 센서 의 출력 파형 과 생성 된 복구 파형 의 차이 가 기 설정 된 범위 내 에 포함 되 지 않 는 경우 , 생성 된 복구 파형 으로 해당 센서 의 신호 를 대체 시켜 출력 하 는 단계 ; 및 영구 적 인 고장 이 발생 하 였 다고 판단 된 센서 의 신호 가 생성 된 복구 파형 으로 대체 되 어 출력 되 면 , 해당 센서 의 고장 알람 신호 를 출력 하 는 단계 ; 를 포함 하 는 것 을 특징 으로 한다 .