라이다 는 , 레이저 광 을 이용 하 여 , 차량 ( 10 ) 외부 의 오브젝트 에 대한 정보 를 생성 할 수 있 다 . 라이다 는 , 광 송 신부 , 광 수 신부 및 광 송 신부 및 광 수 신부 와 전기 적 으로 연결 되 어 , 수신 되 는 신호 를 처리 하 고 , 처리 된 신호 에 기초 하 여 오브젝트 에 대한 데이터 를 생성 하 는 적어도 하나 의 프로세서 를 포함 할 수 있 다 . 라이다 는 , TOF ( Time of Flight ) 방식 또는 페이즈 쉬프 트 ( phase - shift ) 방식 으로 구현 될 수 있 다 . 라이다 는 , 구동 식 또는 비구 동식 으로 구현 될 수 있 다 . 구동 식 으로 구현 되 는 경우 , 라이다 는 , 모터 에 의해 회전 되 며 , 차량 ( 10 ) 주변 의 오브젝트 를 검출 할 수 있 다 . 비구 동식 으로 구현 되 는 경우 , 라이다 는 , 광 스티어링 에 의해 , 차량 을 기준 으로 소정 범위 내 에 위치 하 는 오브젝트 를 검출 할 수 있 다 . 차량 ( 100 ) 은 복수 의 비구 동식 라이다 를 포함 할 수 있 다 . 라이다 는 , 레이저 광 매개 로 , TOF ( Time of Flight ) 방식 또는 페이즈 쉬프 트 ( phase - shift ) 방식 에 기초 하 여 , 오브젝트 를 검출 하 고 , 검출 된 오브젝트 의 위치 , 검출 된 오브젝트 와 의 거리 및 상대 속도 를 검출 할 수 있 다 . 라이다 는 , 차량 의 전방 , 후방 또는 측방 에 위치 하 는 오브젝트 를 감지 하 기 위해 차량 의 외부 의 적절 한 위치 에 배치 될 수 있 다 .