도 2 는 전체 적 으로 참조 부호 1 로 표시 된 로봇 의 로봇 암 의 섹션 을 나타낸다 . 로봇 암 ( 1 ) 은 일점쇄선 으로 만 표시 된 다수 의 암 부재 ( 2 a , 2 b ) 를 가지 며 , 상기 암 부재 들 은 일반 적 으로 항상 한 쌍 씩 로봇 암 ( 1 ) 의 암 관절 ( 3 ) 에 의해 서로 선회 가능 한 방식 으로 서로 연결 된다 . 암 관절 ( 3 ) 은 회전 드라이브 장치 ( 4 ) 에 의해 형성 되 고 , 상기 회전 드라이브 장치 는 도면 의 그 외 의 그림 들 에서 는 암 부재 들 ( 2 a , 2 b ) 없이 도시 된다 .