b 의 경우 도 , 힘 센서 ( 801 ) 의 값 만 으로 학습 하 는 방법 으로서 실시 의 형태 3 에 기재 된 방법 을 이용 하 면 , 실시 할 수 있 다 . 또한 , 다른 방법 으로서 , Actor - Critic 모델 에서 의 보수 R 의 정의 에 있 어서 , 감합 또는 삽입 도중 에 걸린 최대 부하 를 F 로 하 고 , A 를 양 의 상수 로 했 을 때 , 성공 때 , R =( 1 - A / F ) , 실패 때 R = 0 으로 정의 하 더라도 마찬가지 의 효과 를 나타낼 수 있 다 .