Patch 분할 은 앞서 initial / refine segmentation 과정 에서 얻 은 point cloud 를 이루 는 각 점 들 의 projection 평면 정보 를 바탕 으로 , 전체 point cloud 를 인접 한 점 들 의 집합 인 patch 로 나누 는 과정 이 다 . Patch 분할 은 다음 과 같 은 단계 들 로 구성 될 수 있 다 .