도 9 는 본 발명 의 예시 적 실시 예 에 따라 특징 점 의 3 차원 좌표 를 추정 하 는 동작 을 설명 하 기 위한 도면 이 다 . 예 를 들 면 , 도 9 는 도 2 의 단계 S 60 의 예시 를 나타낸다 . 구체 적 으로 , 도 9 는 제 1 어안 렌즈 ( F 1 ) 및 제 2 어안 렌즈 ( F 2 ) 가 제 1 중심 ( O 1 ) 및 제 2 중심 ( O 2 ) 을 각각 가지 고 , X 축 상 에서 lx 이격 된 예시 를 나타낸다 . 도 9 에 도시 된 바 와 같이 , 제 1 중심 ( O 1 ) 이 X / Y / Z 축 의 중심 , 즉 좌표 ( 0 , 0 ) 에 있 는 것 으로 가정 되 고 , 이 에 따라 제 2 중심 ( O 2 ) 은 좌표 ( lx , 0 ) 에 있 을 수 있 다 .