상기 한 목적 을 달성 하 기 위하 여 본 발명 의 실시 예 에 따른 주차 경로 생성 장치 는 차량 의 주변 이미지 로부터 주차 공간 을 검출 하 는 주차 공간 검 출부 , 주차 공간 검 출부 에서 검출 한 주차 공간 을 근거 로 주차 경로 를 생성 하 는 주차 경로 생 성부 및 주차 경로 의 점유 공간 을 근거 로 사용 자 장애물 을 설정 하 는 사용 자 장애물 설 정부 를 포함 하 고 , 주차 경로 생 성부 는 사용 자 장애물 을 경유 하 지 않 는 주차 경로 를 재생성 한다 .