환경 센서 는 자기 차량 ( 10 ) 주변 의 물체 들 을 스캔 또는 촬영 하 고 데이터 를 취득 및 처리 하 여 객체 를 인식 하 기 위해 마련 된다 . 환경 센서 로 는 레이저 스캐너 , 레이더 ( Radar ) , 라이다 ( Lidar ) , 카메라 등 이 활용 될 수 있 으며 본 실시 예 에서 는 환경 센서 로서 라이다 ( 110 ) 가 사용 된 예시 를 도시 하고 설명 토록 한다 .