종래 , 촬상한 화상 을 조 감시 로 시점 변환 함 으로써 얻 어 지 는 조감도 로부터 , 실 공간 에 있 어서 의 수평 엣지 또는 수직 엣지 를 검출 하 고 , 이 들 엣지 의 수 를 이용 하 여 차량 등 의 입체 물 을 검출 하 는 입체 물 검출 장치 가 제안 되 어 있 다 . 이 입체 물 검출 장치 에 있 어서 , 실 공간 에 있 어서 의 수직 엣지 는 , 카메라 의 시점 을 통과 하 는 방사 형상 의 직선 군 으로서 투영 되 어 , 조감도 에 나타난다 . 이 입체 물 검출 장치 는 , 이 지식 에 기초 하 여 , 수직 엣지 를 검출 하 고 , 수직 엣지 의 양 을 이용 하 여 입체 물 을 검출 하 고 있 다 ( 특허 문헌 1 참조 ) .