주차 경로 생성 장치 ( 100 ) 는 주차 공간 ( 20 ) 에서 중간 위치 까지 의 경로 인 제 1 경로 를 생성 한다 ( S 130 ) . 주차 경로 생성 장치 ( 100 ) 는 하나 이상 의 가이드 영역 을 포함 하 는 제 1 경로 를 생성 한다 . 이때 , 주차 경로 생성 장치 ( 100 ) 는 중간 위치 및 주차 공간 ( 20 ) 에 각각 대응 하 는 가이드 영역 을 포함 하 는 제 1 경로 를 생성 하 는 것 을 일례 로 한다 . 주차 경로 생성 장치 ( 100 ) 는 주차 공간 ( 20 ) 및 중간 위치 사이 의 위치 에 대응 하 는 가이드 영역 을 더 포함 하 는 제 1 경로 를 생성 할 수 도 있 다 여기 서 , 중간 위치 는 차량 ( 10 ) 이 주차 공간 ( 20 ) 을 벗어나 스티어링 휠 ( 12 ) 을 최대 로 꺾 어서 전진 해도 장애물 ( 30 ) 에 걸리 지 않 는 위치 이 다 .