그래서 , 본 발명 의 과제 는 , 좌우 방향 으로 간격 을 둔 상태 로 배치 되 는 2 개 의 지주 를 갖 는 문형 의 문형 프레임 을 구비 하 는 산업 용 로봇 에 있 어서 , 핸드 에 탑재 되 는 반송 대상물 을 전후 방향 에 있 어서 문형 프레임 으로부터 보다 이격 되 어 있 는 위치 까지 반송 하 는 것 이 가능 해도 , 암 과 지주 의 간섭 을 방지 하 는 것 이 가능 한 산업 용 로봇 을 제공 하 는 데 있 다 .