제 2 이 동 로봇 ( 100 b ) 의 제 어부 ( 1800 ) 는 , 상기 제 1 안테나 ( 710 b ) 및 제 2 안테나 ( 720 b ) 에서 각각 상기 제 2 신호 를 수신 하 면 , 상기 제 1 이 동 로봇 의 안테나 ( 710 a ) 와 상기 제 2 이 동 로봇 의 제 1 안테나 ( 710 b ) 사이 의 제 1 거리 및 상기 제 1 이 동 로봇 의 안테나 ( 710 a ) 와 상기 제 2 이 동 로봇 의 제 2 안테나 ( 720 b ) 사이 의 제 2 거리 를 각각 결정 할 수 있 다 ( S 930 ) .