먼저 , 공개 특허 공보 제 10 - 2017 - 0112309 호 ( 2017 . 10 . 12 . 공개 일 ) 는 비행 중 다른 물체 와 의 충돌 을 방지 하 는 기능 을 구비 한 무 인비 행체 에 관한 것 으로 , 보다 구체 적 으로 는 , 무 인비 행체 본체 ; 상기 무인 비 행체 본체 를 비행 하 게 하 는 적어도 하나 의 무 인비 행체 구동 부 ; 상기 무인 비 행체 로부터 제 1 거리 를 향하 여 제 1 유형 의 무선파 를 송출 하 고 , 상기 송출 된 제 1 유형 의 무선파 를 이용 하 여 상기 무인 비 행체 로부터 의 상기 제 1 거리 이내 에 임의 의 물체 가 존재 하 는지 여부 에 대한 제 1 센싱 신호 를 출력 하 는 적어도 하나 의 제 1 충돌 감지 센서 부 ; 상기 무인 비 행체 로부터 제 2 거리 를 향하 여 제 2 유형 의 무선파 를 송출 하 고 , 상기 송출 된 제 2 유형 의 무선파 를 이용 하 여 상기 무인 비 행체 로부터 상기 제 2 거리 이내 에 임의 의 물체 가 존재 하 는지 여부 에 대한 제 2 센싱 신호 를 출력 하 는 적어도 하나 의 제 2 충돌 감지 센서 부 ; 및 상기 제 1 충돌 감지 센서 부 의 상기 제 1 센싱 신호 와 , 상기 제 2 충돌 감지 센서 의 상기 제 2 센싱 신호 로부터 , 상기 무 인비 행체 의 충돌 위험 을 판단 하 고 , 상기 판단 결과 에 따라 상기 무인 비 행체 의 비행 항로 를 변경 하 는 제 어부 를 포함 하 는 무 인비 행체 에 관한 기술 이 기재 되 어 있 다 .