또한 , 상기 과제 를 해결 하 기 위해 , 본 발명 의 산업 용 로봇 제어 방법 은 , 반송 대상물 이 탑재 되 는 핸드 와 , 상대 회동 가능 하 게 연결 되 는 복수 의 암부 를 가짐 과 함께 핸드 가 선단 측 에 회동 가능 하 게 연결 되 는 암 과 , 암 의 기단 측 이 회동 가능 하 게 연결 되 는 본 체부 와 , 본 체부 에 대해 암 을 신축 시키 는 암 구동 기구 와 , 복수 의 암부 의 각각 의 내부 의 중심부 에 배치 되 어 복수 의 암부 의 각각 의 온도 를 검지 하 는 복수 의 온도 센서 를 구비 하 고 , 핸드 및 암 은 , 진공 중 에 배치 되 고 , 암 은 , 중공 형 으로 형성 되 고 , 암 의 내부 공간 은 , 대기압 으로 되 어 있 는 산업 용 로봇 의 제어 제어 방법 에 있 어서 , 암 의 신축 동작 시 에 , 복수 의 온도 센서 의 검지 결과 에 기초 하 여 암 구동 기구 를 제어 하 여 암 의 신 축량 을 조정 하 는 것 을 특징 으로 한다 .