상기 이상점 제 거부 ( 133 ) 는 상기 센싱 정보 를 이용 하 여 추출 ( 또는 계산 ) 한 차량 의 속도 ( 즉 , 차 속 ) 정보 와 상기 특징 점 의 속도 ( 이후 특징 점 의 속도 를 변환 하 여 차 속 을 산출 함 ) 정보 를 이용 하 여 상대 속도 정보 를 산출 하 고 , 상기 산출 한 상대 속도 정보 와 미리 지정 된 상대 속도 정보 의 차이 값 을 이용 하 여 상기 특징 점 이 실제로 는 이상 점 인지 판별 하 고 , 상기 이 상점 으로 판별 된 특징 점 을 제거 한다 .