시맨틱 융합 된 인 스턴스 모듈 ( 703 ) 은 시맨틱 특징 을 인 스턴스 특징 공간 에 적응 시키 고 시맨틱 특징 을 인 스턴스 특징 과 융합 하 여 , 포인트 클라우드 의 시맨틱 융합 된 인 스턴스 특징 을 획득 하 고 - 포인트 클라우드 의 시맨틱 융합 된 인 스턴스 특징 은 시맨틱 특징 과 융합 된 인 스턴스 특징 을 나타냄 -; 포인트 클라우드 의 시맨틱 융합 된 인 스턴스 특징 을 분할 하 여 , 포인트 클라우드 내 의 포인트 각각 의 시맨틱 융합 된 인 스턴스 특징 을 획득 도록 구성 된다 .