제 1 시 리얼 링크 ( 140 ) 는 상기 제 1 핸드 피스 ( 100 ) 에 일 단부 가 고정 되 고 , 타 단부 는 미리 결정 된 시스템 의 제 1 고정부 ( 142 ) 에 고정 되 며 , 복수 개 의 링크 암 ( 144 ) 을 포함 한다 . 제 1 시 리얼 링크 ( 140 ) 에서 제 1 핸드 피스 ( 100 ) 가 고정 되 는 부위 근처 에 는 말단 에 있 는 링크 암 의 회전 각도 를 실시간 으로 감지 하 기 위한 제 1 가속 도 센서 ( 도 6 의 182 ) 가 장착 되 어 있 다 .