따라서 제 2 링크 ( 150 ) 의 회전 각도 에 따라 제 1 중력 보상 유닛 ( 200 ) 에서 생성 되 는 보상 토크 는 4 개 의 설계 변수 lck , k , s 0 , lcr 에 의해 결정 되 며 , Tc = Tg 가 되 도록 적절히 변수 를 선정 하 면 제 2 링크 ( 150 ) 의 회전 에 따라 정현파 모양 으로 나타나 는 중력 토크 를 상쇄 할 수 있 다 .