여기 서 특징 점 의 높이 는 상대 좌표계 를 통한 간단 한 삼각함수 공식 을 통해 산출 할 수 있 다 . 즉 라이다 ( 110 ) 의 스캔 데이터 를 통해 획득 한 점 좌표 는 거리 및 방향 정보 를 포함 하 고 있 어서 자기 차량 ( 10 ) 기준 의 상대 좌표계 로 나타낼 수 있 고 , 상대 좌표 를 알 고 있 다면 자기 차량 ( 10 ) 과 해당 지점 을 잇 는 직선 이 지면 과 이루 는 각도 또한 알 수 있 다 . 이 각도 에 대한 사인 값 에 해당 지점 까지 의 거리 를 곱하 면 해당 지점 의 높이 가 산출 된다 .