전자 제어 장치 ( 130 ) 는 제 동감 지부 ( 110 ) 에서 브레이크 스위치 의 온 신호 가 전송 되 면 , 속도 검 출부 ( 100 ) 에서 전송 되 는 차륜 속도 와 차량 속도 의 차 에 해당 하 는 휠 슬립 을 구하 고 , 구해진 휠 슬립 의 크기 가 일 정치 이상 이 되 면 ABS 모듈 을 실행 시킨다 . 이때 , 전자 제어 장치 ( 130 ) 는 제 동감 지부 ( 110 ) 에서 전송 받 은 브레이크 스위치 의 온 시점 부터 ABS 모듈 ( 150 ) 이 실행 되 는 시점 까지 의 시간 이 미리 설정 된 시간 보다 크 다면 전자 제어 장치 에서 는 운전자 에 의하 여 완제 동 제어 가 입력 되 고 있 다고 판단 하 여 유압 모듈 레이터 ( 140 ) 를 제어 한다 . 만약 완제 동 제어 가 아니 라면 노면 의 상태 를 파악 하 기 위하 여 노면 마찰 계수 를 구하 고 , 구해진 노면 마찰 계수 가 미리 설정 된 크기 보다 크 다면 완제 동 제어 를 하 기 위하 여 유압 모듈 레이터 ( 140 ) 를 제어 한다 .