일 실시 방식 에 있 어서 , 메인 차량 이 고정 밀도 지도 에 의존 하 여 주행 을 진행할 때 , 고정 밀도 지도 에 기반 하 여 목표 차량 이 현재 위치 로부터 목표 위치 까지 주행 하 는 과정 의 모든 도로 정보 와 모든 장애물 정보 를 취득 할 수 있 으므로 , 합리 적 인 주행 궤적 을 더욱 정확 하 게 선별 하 여 최종 적 인 예측 결과 로 할 수 있 다 .