상술 한 목표 차선 은 결정 정확도 를 표시 하 기 위해 사용 되 는 제 1 신뢰 를 갖 고 , 장치 는 특징 매칭 이 지도 에서 차량 의 목표 차선 을 결정 하 기 위해 도로 표면 이 위치 하 는 지도 에서 제 1 차선 의 특징 과 적어도 하나 의 제 2 차선 의 특징 사이 에 수행 된 후 에 , 위치 결정 센서 가 차량 상 에 위치 결정 을 수행 한 뒤 에 획득 되 는 지도 내 의 차량 의 제 5 차선 을 획득 하 도록 구성 되 는 제 1 획득 유닛 - 제 5 차선 은 위치 결정 정확도 를 표시 하 기 위해 사용 되 는 제 2 신뢰 를 가짐 -; 및 지도 내 의 차량 의 실제 차선 의 역할 을 하 기 위해 목표 차선 및 제 5 차선 으로부터 신뢰 가 사전 설정 조건 을 충족 하 는 차선 을 선택 하 도록 구성 되 는 선택 유닛 을 추가 로 포함 할 수 있 다 .