도 6 을 참조 하 면 , 상기 용접 토치 끝단 의 운행 조절 을 통하 여 직선 운동 을 생성 하 는 과정 을 알 수 있 다 . 상기 용접 토치 가 회전 하 는 위치 에 따라서 상기 용접 토치 의 인 / 아웃 값 이 달라지 기 때문 에 미리 작성 된 데이터 테이블 함수 ( Data Table Function ) 를 통해서 상기 용접 토치 의 인 / 아웃 값 을 결정 한다 ( S 600 ) . 상기 데이터 테이블 함수 에 저장 된 값 을 이용 하 여 상기 보류 부 용접 캐리지 의 스텝 모터 가 구동 된다 ( S 610 ) . 상기 스텝 모터 를 통하 여 상기 용접 토치 의 X 축 이 동량 이 결정 된다 . 이후 상기 용접 토치 가 원 하 는 거리 만큼 이동 했 는지 판단 하 고 ( S 620 ) , 원 하 는 거리 를 이동한 후 에 는 회전 모터 를 통하 여 회전 운동 을 하 게 된다 ( S 630 ) . 엔 코터 로부터 전송 되 는 값 을 통해 상기 용접 토치 가 원 하 는 값 만큼 회전 하 였 는지 를 판단 하 고 ( S 640 ) , 상기 용접 토치 가 원 하 는 값 만큼 회전 한 후 에 는 상기 과정 이 일시 종료 하 게 된다 . 상기 용접 토치 가 직선 궤적 을 그릴 수 있 도록 상기 직선 운동 과 회전 운동 과정 은 보류 부 용접 이 수행 되 는 동안 반복 된다 .