상기 이미지 깊이 추정 장치 에서 , 상기 추정 부분 은 , 구체 적 으로 상기 i 번 째 계층 의 샘플링 포인트 중 각 샘플링 포인트 에 대해 , 각각 대응 되 는 역 깊이 후보 값 에서 의 각 역 깊이 값 에 따라 , 상기 i 번 째 계층 의 샘플링 포인트 중 각 샘플링 포인트 를 상기 i 번 째 계층 의 기준 이미지 에 투영 하 여 , 상기 i 번 째 계층 의 샘플링 포인트 중 각 샘플링 포인트 에 대응 되 는 i 번 째 계층 의 프로 젝 션 포인트 를 획득 하 고 ; 상기 i 번 째 계층 의 샘플링 포인트 및 상기 i 번 째 계층 의 프로 젝 션 포인트 에 따라 블록 매칭 하 여 , 상기 i 번 째 계층 의 샘플링 포인트 중 각 샘플링 포인트 에 대응 되 는 i 번 째 계층 의 매칭 결과 를 획득 하 며 ; 상기 i 번 째 계층 의 매칭 결과 에 따라 , 상기 i 번 째 계층 의 샘플링 포인트 중 각 샘플링 포인트 의 역 깊이 값 을 결정 하 여 , 상기 i 번 째 계층 의 역 깊이 값 을 획득 하 도록 구성 된다 .