또 , 에지 Ep 를 구할 때 는 , 도 7 ( c ) 에 나타낸 바 와 같이 , 교점 Int 를 통해 , 상하 의 화소 범위 에서 , 각각 , 복수열 의 샘플링 ( Hs ) 을 실시 해 , 열 마다 에지 를 검출 하 고 , 그 다음 에 , 상부 에서 검출 된 , 에지 위치 의 평균값 과 하부 에서 검출 된 에지 위치 의 평균값 의 평균 을 산출 해 , 교점 Int 에서 의 좌우 방향 의 에지 위치 로 한다 . 즉 , RGB 의 각각 마다 , 교점 Int 를 기점 으로 하 여 상하 로 연장 되 는 에지 EV 에 직교 하 는 좌우 방향 ( Hs 방향 ) 의 화소 열 마다 휘도 치 의 변화 를 검출 해 좌우 방향 의 에지 위치 Ep 를 검출 해 , 색 마다 복수 의 화 소열 의 에지 위치 의 평균치 를 구하 고 , 구한 색 마다 의 좌우 방향 의 에지 위치 의 평균치 를 , 교점 Int 에 있 어서 의 좌우 방향 의 색 수 차량 을 검출 하 기 위해서 교점 Int 의 좌표 에 대응 시킨다 .