본 발명 에 의하 면 , 위치 추정 수단 은 시각 t 에 있 어서 의 피 제 어 체의 위치 f ( t ) 를 위치 데이터 에 기초 하 여 다항식 으로 나타내 어 , 다항식 보 간 에 의해 임의 의 시각 에 있 어서 의 위치 를 추정 하 기 때문 에 , 샘플링 주기 를 세밀 하 게 하 는 일 없이 모터 의 부하 변동 이나 속도 변동 등 에 도 좋 은 정밀도 로 대응 할 수 있 다 .