상기 제 6 자유 도 구동 부재 ( 23 ) 는 허벅지 지지 부 ( 21 ) 와 정강 이 지지 부 ( 22 ) 의 사이 를 피치 방향 으로 회전 가능 하 게 연결 시켜 , 제 6 자유 도 구동 시킨다 . 즉 , 상기 제 6 자유 도 구동 부재 ( 23 ) 는 허벅지 ( T ) 와 정강이 ( S ) 사이 의 1 자유 도 구동 에 대응 할 수 있 도록 허벅지 지지 부 ( 21 ) 와 정강 이 지지 부 ( 22 ) 를 상호 회전 가능 하 게 연결 시키 는 것 이 다 . 이러 한 제 6 자유 도 구동 부재 ( 23 ) 는 제 2 조절 부재 ( 213 ) 와 제 3 조절 부재 ( 222 ) 의 사이 에 마련 된다 .