도 6 에 도시 된 바 와 같이 , 본 실시 예 ( 100 ) 에 따른 센서 모듈 부 ( 300 ) 는 소정 의 사용 처 , 예컨대 파이프 ( 10 ) 를 배열 하 는 파이프 배열 및 용접 로봇 ( 20 ) 의 설치 위치 ( 예 : 회전 유 니트 ) 에 고정 된다 . 이때 , 센서 모듈 부 ( 300 ) 는 파이프 배열 및 용접 로봇 ( 20 ) 의 회전 유 니트 ( 21 ) 의 지름 을 기준 으로 법선 방향 을 따라 설치 되 는 것 이 바람직 하 다 .