스텝 S 106 : 본 스텝 에 있 어서 는 , 목표 저크 가 제 1 저크 이상 이 므로 , 목표 저크 를 제 1 액추에이터 부 ( 10 ) 에서 만 발생 시킬 수 있 다 . 저크 제 어부 ( 140 ) 는 , 제 1 액추에이터 부 ( 10 ) 에 지시 하 여 목표 저크 를 발생 시킨다 . 제 1 액추에이터 부 ( 10 ) 의 엔진 , 변속기 , 혹은 모터 등 은 , 차륜 ( 40 ) 마다 마련 되 는 제 2 액추에이터 부 ( 20 ) 의 인 휠 모터 혹은 서비스 브레이크 보다 일반 적 으로 내구 성 이나 안정 성 이 높 고 , 목표 저크 를 발생 시키 는 데 에 도 제 2 액추에이터 부 ( 20 ) 보다 제 1 액추에이터 부 ( 10 ) 를 우선 적 으로 사용 함 으로써 , 제 2 액추에이터 부 ( 20 ) 의 비교 적 내구 성 이 낮 은 부품 을 보호 하 고 , 또한 안정 적 으로 저크 를 발생 시킬 수 있 다 . 또한 , 특히 , 제 2 액추에이터 부 ( 20 ) 의 서비스 브레이크 를 사용 하 는 것 보다 , 제 1 액추에이터 부 ( 10 ) 의 엔진 연료 컷 이나 모터 의 회생 발전 을 우선 적 으로 실행 하 면 , 연비 향상 을 도모 할 수 있 다 . 그 후 , 스텝 S 101 로 진행 하 여 , 다음 으로 타행 상태 가 개시 될 것 을 대기 한다 .