한편 , 발목 의 족 ( 70 ) 이 자체 적 으로 가지 고 있 는 무게 와 , 착용 자 가 보행 시 에 발생 하 는 힘 에 의해 발생 되 는 반력 에 의해 , 제 2 출력 단 ( 320 ) 에서 는 제 1 출력 단 ( 310 ) 의 회전력 이 모두 출력 되 지 못할 수 있 다 . 즉 , 제 1 출력 단 ( 310 ) 및 제 2 출력 단 ( 320 ) 에서 는 동일 한 회전력 이 발생 하 지 않 을 수 있 으며 , 이 에 따라 , 연결 스 포크 ( 330 ) 에서 는 변형 이 발생 하 게 된다 . 도시 되 지 는 않 았 지만 , 통합 구동 장치 ( 10 ) 는 제 1 출력 단 ( 310 ) 및 제 2 출력 단 ( 320 ) 에서 의 회전력 또는 토크 의 차이 를 감지 하 고 , 이 를 기초 로 출력 되 는 회전력 의 크기 를 보정 할 수 있 는 제 어부 를 더 포함 할 수 있 다 .