본 발명 에 따르 면 , 차선 이탈 상태 및 차선 근접 상태 를 구분 하 여 검출 하 며 , 운전자 의 안면 특징 점 을 이용 하 여 운전자 의 안면 기울기 를 측정 하 고 , 차선 이탈 상태 에서 는 안면 기울기 가 제 1 각도 를 초과 하 는 경우 경보 를 발생 시키 며 , 차선 근접 상태 에서 는 안면 기울기 가 제 1 각도 보다 큰 제 2 각도 를 초과 하 는 경우 경보 를 발생 시킴 으로써 , 불 필요 한 경보 를 방지 하 는 동시 에 전방 주시 태만 시 에 조기 경보 를 수행 하 여 안전 운전 을 도모 할 수 있 도록 하 는 효과 가 있 다 .