로봇 은 근골 격 및 관절 구조 , 하중 분포 가 인간 과 다르 게 제작 되 므로 , 로봇 의 동작 을 별도 의 실험 을 통해 분석 하 고 하체 관절 을 구동 시키 는 데 필요 한 데이터 를 획득 하 며 , 로봇 의 무게 중심 과 보행 안정 성 을 위하 여 데이터 를 반복 적 으로 수정 보완 하 는 과정 을 거침 으로써 , 실시간 으로 제어 되 는 로봇 의 보행 패턴 은 인체 의 보행 패턴 과 매우 다른 양상 으로 개발 되 고 있 다 .