상기 복수 개 의 회전 가능 한 링크 는 , 상기 근위 지지 부 에 회전 가능 하 게 연결 되 는 제 1 링크 ; 상기 제 1 링크 및 상기 원위 지지 부 에 각각 회전 가능 하 게 연결 되 는 제 2 링크 를 포함 하 고 , 상기 지지 어셈블리 는 상기 근위 지지 부 및 제 1 링크 사이 의 회전 각도 , 또는 상기 제 1 링크 및 상기 제 2 링크 사이 의 회전 각도 를 조절 하 기 위한 제 1 구 동원 ; 및 상기 제 2 링크 및 상기 원위 지지 부 사이 의 회전 각도 를 조절 하 기 위한 제 2 구 동원 을 포함 할 수 있 다 .