이 동체 의 위치 를 검출 하 는 종래 의 위치 검출 장치 로서 , 선형 ( linear ) 인코더 나 회전 ( rotary ) 인코더 와 같 은 광학 식 인코더 가 알려져 있 다 . 광학 식 인코더 는 , 스케일 ( scale ) 위 로 석판 인쇄술 ( 리소그래피 ) 등 에 의해 슬릿 이나 회절 구멍 과 같 은 패턴 을 형성 하 고 , 이 동체 에 설치 된 광학 센서 로부터 패턴 에 빛 을 조사 하 고 , 패턴 에 대응 하 는 주기 적 인 수광 신호 에 기초 하 여 이 동체 의 위치 를 상대 적 으로 검출 한다 . 이 동체 의 절대 위치 를 검출 하 기 위해서 는 , 기 동시 에 이 동체 를 초기 위치 까지 이동 시키 고 , 이 동체 가 초기 위치 에 있 는 것 을 다른 센서 로 검출 하 는 소위 원점 으로 되돌리 는 작업 이 필요 하 게 된다 .