본 발명 에 따른 수동식 자세 유지 장치 는 , 상기 제 4 링크 의 회전 중심축 과 수직 인 회전 중심축 을 갖 고 상기 제 4 링크 에 대해 회전 할 수 있 도록 상기 제 4 링크 와 제 4 링크 관절 로 연결 되 는 제 5 링크 ; 및 상기 제 4 링크 관절 에서 중력 토크 를 보상 하 기 위해 상기 제 5 링크 와 연결 되 어 상기 제 5 링크 에 보상 토크 를 가하 는 제 3 중력 보상 유닛 ; 을 포함 할 수 있 다 .