VMCU ( 7 ) 는 , 축적 된 각 궤도 점 으로부터 목표 궤도 의 곡 률 을 연산 하 는 곡률 연산 부 ( 17 ) 와 , 연산 된 곡 률 및 곡률 변화 에 기초 하 여 , 최근 접점 에서 의 자 차량 의 진행 방향 과 목표 궤도 의 접선 방향 을 일치 시키 기 위해 필요 한 자세 각 을 연산 하 는 자세 각 연산 부 ( 19 ) 를 구비 하 고 , 액 츄 에 이터 지령 부 ( 21 ) 는 , 연산 된 자세 각 에 기초 하 여 , 최근 접점 에서 의 자 차량 의 정면 방향 을 , 최근 접점 에서 의 목표 궤도 의 접선 방향 보다 선회 외측 으로 기울이 는 지령 을 출력 한다 . 저 속 으로 급커브 를 주행 할 때 자 차량 을 목표 궤도 에 추종 시키 기 위해서 는 , 목표 궤도 의 접선 방향 에 대하 여 자 차량 의 정면 방향 을 선회 외측 으로 크 게 기울일 필요 가 있 다 . 여기 서 , 전방 주시 모델 에 기초 하 는 차량 운동 제어 에서 는 , 자 차량 의 진행 방향 과 자 차량 의 전후 축 방향 이 대략 일치 하 고 있 다고 가정 하 고 , 자 차량 의 정면 방향 을 전방 주시점 으로 향하 게 했 다 . 이 때문 에 , 저 속 으로 급커브 를 주행 한 경우 , 자 차량 의 정면 방향 이 자 차량 의 위치 에서 의 목표 궤도 의 접선 방향 보다 선회 내측 을 향하 게 되 어 , 목표 궤도 에 추종 할 수 없 다 .