그리고 , 검출 제어 에 있 어서 , 제 어부 ( 27 ) 는 , 연장 방향 X 에서 의 수평 에 대한 경사 각도 θ 1 및 경사 방향 , 및 , 폭 방향 Y 에서 의 수평 에 대한 경사 각도 θ 2 및 경사 방향 에 기초 하 여 , 승강 부 ( 7 ) 의 3 차원 적 인 경사 방향 및 경사 각도 를 검출 한다 . 여기 서 는 , 제 어부 ( 27 ) 는 , 연장 방향 X 에서 의 경사 각도 θ 1 및 경사 방향 과 , 폭 방향 Y 에서 의 경사 각도 θ 2 및 경사 방향 과 , 연장 방향 X ( 제 1 방향 ) 와 폭 방향 Y ( 제 2 방향 ) 와 의 관계 ( 상대 각도 , 여기 서 는 90 °) 에 기초 하 여 , 승강 부 ( 7 ) 의 3 차원 적 인 경사 방향 및 경사 각도 를 연산 에 의해 구한다 .