Exoskeleton type 로봇 을 이용 한 재활 훈련 시 로봇 joint 의 축 과 사람 joint 의 축 을 일치 시켜 줘야 한다 . Shoulder 의 Glenohumeral joint 는 3 자유도 를 가지 는 Ball and Socket 으로 모델 링 할 수 있 는데 이 회전 축 의 중심 을 CGH ( Center of Glenohumeral joint ) 라고 한다 . CGH 를 로봇 회전축 의 중심 과 일치 시키 는 것 은 Shoulder Girdle 의 움직임 을 구현 하 는 것 과 동일 한 의미 를 갖 는다 .