주행 제 어부 ( 113 ) 는 주행 상태 에 이상 이 있 는 경우 , 그 원인 을 판단 하 고 그 에 대응 하 여 동작 을 유지 하 거나 , 동작 을 정지 할 수 있 고 , 또한 보상 주행 을 수행 할 수 있 다 . 예 를 들 어 청 소포 가 부착 되 지 않 아 주행 상태 에 이상 이 발생 한 경우 동작 을 정지 하 고 청 소포 의 부재 에 대한 알림 을 출력 할 수 있 다 . 또한 , 바닥 의 재질 또는 바닥 의 이 물질 에 의해 일정 크기 이상 의 위치 변화 가 발생 하 는 경우 , 예 를 들 어 미끄러짐 이 발생 하 는 경우 , 그 위치 정보 를 저장 하 고 , 미끄러짐 에 대한 보상 주행 을 수행 한다 .