도 4 c 는 사 출물 처리 로봇 ( 400 ) 의 위치 가 보정 된 후 레이저 조사 장치 ( 402 ) 에 의해 게이트 ( 101 ) 를 제거 하 는 단계 를 나타낸 것 으로서 , 사 출물 처리 로봇 ( 400 ) 과 사 출물 ( 100 ) 의 상대 좌표 가 일치 되 도록 사 출물 처리 로봇 ( 400 ) 의 자세 가 보정 되 면 사 출물 처리 로봇 ( 400 ) 에 입력 된 사 출물 ( 100 ) 에 대한 데이터 즉 제거 대상 인 게이트 ( 101 ) 의 위치 , 게이트 ( 101 ) 의 수 , 처리 경로 , 게이트 ( 101 ) 제 거시 의 레이저 조사 시간 등 미리 설정 된 정보 에 따라 게이트 ( 101 ) 를 제거 하 게 된다 .