이동 로봇 의 경로 계획 방법 및 장치 가 제공 된다 . 본 발명 의 실시 예 에 따른 이동 로봇 을 위한 경로 계획 장치 는 복수 의 셀 로 이루어진 코어스 맵 ( Coarse map ) 을 생성 하 는 코어스 맵 생 성부 와 , 복수 의 셀 중 장애물 이 존재 하 는 셀 주위 의 적어도 하나 의 셀 을 분할 하 는 복수 의 서브 셀 로 이루어진 파인 맵 ( Fine map ) 을 생성 하 는 파인 맵 생 성부 및 코어스 맵 생 성부 를 통해 생성 된 코어스 맵 중 소정 의 위치 에 대해서 파인 맵 생 성부 를 통해 파인 맵 을 생성 하 도록 제어 하 는 경로 생 성부 를 포함 한다 .