제 1 경로 생성 모듈 ( 142 ) , 제 2 경로 생성 모듈 ( 144 ) , 경로 반전 처리 모듈 ( 146 ) 및 주차 경로 생성 모듈 ( 148 ) 은 사용 자 장애물 ( 40 ) 을 반영 하 여 주차 경로 를 재생성 한다 . 이때 , 제 1 경로 생성 모듈 ( 142 ) 은 기생성 한 제 1 경로 에 사용 자 장애물 ( 40 ) 이 포함 된 경우 에 만 제 1 경로 를 재생성 하 고 , 제 2 경로 생성 모듈 ( 144 ) 은 기생성 한 제 2 경로 에 사용 자 장애물 ( 40 ) 이 포함 된 경우 에 만 제 2 경로 를 재생성 할 수 있 다 . 경로 반전 처리 모듈 ( 146 ) 및 주차 경로 생성 모듈 ( 148 ) 은 제 1 경로 및 제 2 경로 를 반전 시킨 후 병합 하 거나 , 병합 후 반전 시켜 주차 경로 를 재생성 한다 . 이 를 통해 , 도 13 에 도시 된 바 와 같이 점유 공간 ( 50 ) 에 사용 자 장애물 ( 40 ) 이 포함 되 지 않 은 주차 경로 가 재생성 된다 .