장치 ( 100 ) 는 센싱 부 를 통해 획득 된 차량 ( 1 ) 주변 의 차 로 형태 에 대한 정보 에 기초 하 여 , 차량 ( 1 ) 의 주행 가능 경로 를 생성 할 수 있 다 . 구체 적 으로 , 장치 ( 100 ) 는 차량 ( 1 ) 주변 의 차 로 수 및 차 로 간격 에 기초 하 여 , 정밀 지도 상 에서 의 주행 가능 경로 를 생성 할 수 있 다 . 예 를 들 어 , 장치 ( 100 ) 는 차량 ( 1 ) 주변 의 차로 가 4 차 로 의 직선 도로 인 경우 , 정밀 지도 상 에서 의 4 개 의 주행 가능 경로 를 생성 할 수 있 다 .