본 발명 의 다른 실시 예 에 의한 돌발 장애물 을 식별 하 는 방법 은 로봇 의 제 어부 가 맵 저 장부 에 저장 된 맵 에서 주행 경로 에 배치 되 는 사각 지대 를 식별 하 는 단계 , 로봇 이 식별 된 사각 지대 에 근접 하 는 경우 로봇 의 센싱 모듈 이 사각 지대 의 객체 를 센싱 하 는 단계 , 및 제 어부 는 센싱 한 객체 가 고정 객체 인지 이동 객체 인지 를 판단 하 여 이동 객체 인 경우 제 어부 는 로봇 의 이 동부 의 속도 또는 방향 을 제어 하 는 단계 를 포함 한다 .