한편 , 제 어부 ( 49 ) 는 , 운동 보조 장치 ( 4 ') 가 제 3 구 동원 ( 430 ) 을 더 포함 하 는 경우 , 가상 의 이중 스프링 - 질량 모델 로부터 계산 한 가상 의 제 1 힘 및 가상 의 제 2 힘 을 지지 어셈블리 ( 43 ) 의 기구학 적 인 구조 로 인해 결정 되 는 자코비 안 변환 행렬 에 각각 곱하 여 계산 되 는 출력 행렬 에 기초 하 여 제 1 구 동원 ( 438 ) , 제 2 구 동원 ( 439 ) 및 제 3 구 동원 ( 430 ) 을 제어 할 수 있 다 .