이상 , 본 발명 의 각 실시 형태 를 설명 하 였 지만 , 각 실시 형태 의 특징 은 적절 하 게 조합 , 변경 , 생략 하 여 실시 할 수 있 다 . 본 발명 은 , 제동력 제어 장치 뿐 만 아니 라 , 제동력 제어 장치 가 구비 하 는 하나 이상 의 컴퓨터 가 실행 하 는 제동력 제어 방법 , 제동력 제어 프로그램 및 이것 을 기억 한 컴퓨터 판독 가능 한 비 일시 적 인 기록 매체 , 제동력 제어 시스템 및 이것 을 탑재 한 차량 등 으로서 파악 할 수 있 다 .