그리고 , 서버 는 435 단계 에서 분석 된 결과 에 따라 , 440 단계 에서 촬영 위치 에서 기준 객체 를 바라보 는 방향 으로 , 즉 촬영 방향 으로 기준 객체 후방 에 존재 하 는 비 가시 객체 들 에 대한 정보 를 검출 한다 . 구체 적 으로 설명 하 면 , 서버 는 상기 검출 된 지도 상 의 기준 객체 후방 에 존재 하 는 비 가시 객체 들 중 , 전술 한 바 와 같 은 깊이 정보 ( D ) , 화각 (