일례 로 상기 카운터 밸런스 작용 은 착용 로봇 ( 1 - 1 ) 이 가하 는 무게 를 좌 / 우측 RWS ( 130 A , 130 B ) 의 1 축 탄성 부재 ( 135 ) 가 탄성력 으로 완충 / 흡수 하 여 구현 된다 . 상기 역 힘 발생 최소 화 작용 은 착용 로봇 ( 1 - 1 ) 의 상하 운동 을 좌 / 우측 RWS ( 130 A , 130 B ) 가 추종 할 때 1 축 탄성 부재 ( 135 ) 를 구성 하 는 제 1 , 2 탄성 부재 ( 135 a , 135 b ) 의 압축 / 인장 변화 로 구현 된다 . 상기 병진 운동 은 착용 로봇 ( 1 - 1 ) 의 좌우 이동 에 대해 반대 방향 의 좌우 이동 을 발생 하 는 2 축 탄성 부재 ( 143 ) 의 압축 / 인장 변화 로 구현 된다 .