서보모터 ( 220 ) 는 축 이 모터 고정대 ( 210 ) 를 관통 하 여 전방 에 노출 되 도록 모터 고정대 ( 210 ) 에 견고 하 게 나사 결합 된다 . 서보모터 ( 220 ) 에 는 엔 코더 가 내장 된다 . 엔 코더 는 서보모터 ( 220 ) 의 회전 속도 , 회전 방향 , 회전 량 , 자극 위치 및 현재 위치 를 검출 하 기 위한 것 이 다 . 서보모터 ( 220 ) 는 엔 코더 를 통해 구동 이 제어 될 수 있 다 .