여기 서 , 자주 차 ( 210 ) 는 자체 동력 에 의해 하수관 을 따라 전진 또는 후진 하 는 것 으로 , 도면 에 도시 된 바 와 같이 하부 에 복수 개 의 바퀴 ( 211 ) 가 구비 되 거나 , 다른 예 로서 캐터필러 가 구비 될 수 있 다 . 자주 차 ( 210 ) 의 전후 방향 이동과 , 후술 하 는 구동 모터 ( 220 ) , 경사 실린더 ( 260 ) , 회전 모터 ( 270 ) 의 작동 제어 는 하수관 외부 에서 별도 의 제 어부 에 의해 이루어질 수 있 다 .