본 발명 의 실시 예 에 따른 전방 차량 인지 시스템 은 라이다 클러스터 링 을 수행 하 는 라이다 ; 주변 차량 과 V 2 V 통신 을 수행 하 는 V 2 V 통신부 ; 및 상기 V 2 V 통신 을 통해 수신 한 정보 를 이용 하 여 V 2 V 프로 파일 을 생성 하 고 , 상기 라이다 클러스터 링 결과 를 이용 하 여 라이다 프로 파일 을 생성 하 여 , 하나 의 객체 를 관리 하 는 단위 인 트랙 ( track ) 레벨 에서 상기 V 2 V 프로파일 과 상기 라이다 프로파일 비교 하 여 매칭 하고 , 상기 매칭 된 프로파일 에 해당 하 는 객체 인 타 차 에 대해 상기 라이더 프로 파일 을 이용 하 여 상기 타 차 에 대한 차량 크기 를 추정 하 고 , 상기 V 2 V 프로 파일 을 이용 하 여 상기 추정 된 차량 크기 를 보정 하 는 차량 크기 추정 장치 를 포함 할 수 있 다 .