본 명세서 에서 사용 된 바 와 같이 , 비례 - 적분 - 미분 제어기 ( PID 제어기 ) 는 제어 루프 피드백 메커니즘 ( 제어기 ) 을 기술 한다 . PID 제어기 는 목표 설정 점 과 측정 된 공정 변수 간 의 차 로서 오차 를 연속 적 으로 계산 한다 . 제어기 는 액추에이터 의 위치 와 같 은 제어 변수 를 , 가중 화 된 합산 에 의해 결정 된 새로운 값 으로 , 조절 함 으로써 시간 에 따른 오차 를 최소 화 하 려고 시도 한다 . 비례 응답 은 오차 에 일정 한 비례 이득 ( Kp ) 을 승산 함 으로써 조절 될 수 있 다 .