예 를 들 어 , 상기 이동 로봇 의 제어 방법 은 , 제 2 이 동 로봇 이 제 1 이 동 로봇 의 상대 위치 를 결정 하 는 방법 에 있 어서 , 상기 제 2 이 동 로봇 의 제 1 안테나 및 제 2 안테나 를 통해 신호 가 수신 되 면 , 상기 제 1 이 동 로봇 의 안테나 와 상기 제 1 안테나 사이 의 거리 및 상기 제 1 이 동 로봇 의 안테나 와 상기 제 2 안테나 사이 의 거리 를 각각 결정 하 는 단계 , 상기 결정 된 거리 를 반경 으로 하 는 두 개 의 원 의 두 개 의 교점 을 결정 하 는 단계 및 상기 제 1 안테나 및 상기 제 2 안테나 에서 수신 된 신호 의 세기 에 근거 하 여 , 상기 두 개 의 교점 중 어느 하나 를 상기 제 1 이 동 로봇 의 상대 위치 로 결정 하 는 단계 를 포함 할 수 있 다 .