여기 서 , 상기 한 차량 의 진동 을 검출 하 는 것 은 , 요 레이트 센서 를 통해 차량 전체 의 진동 을 측정 하 고 상기 한 진동 이 일정 값 ( 미리 설정 된 요 레이트 시작점 ( Yawrate threshold ) ) 이 됨 과 아울러 이러 한 진동 이 일정 주기 지속 되 면 TSP 제어 를 시작 함 으로써 , 브레이크 및 엔진 토크 를 적절 하 게 제어 하 여 감속 하 도록 하 는 것 이 다 .