여기 서 , 속도 차이 ( Vc - Vp ) 가 휠 슬립 판단 임계 치 ( α ) 보다 큰 값 일 경우 , 보정 량 산 출부 ( 22 ) 는 구동륜 의 휠 슬립 이 발생 한 것 으로 판단 하 고 , 이어 보정 량 산 출부 ( 22 ) 가 저 장부 ( 24 ) 에 미리 입력 및 저장 된 설정 데이터 를 이용 하 여 상기 속도 차이 ( Vc - Vp ) 에 상응 하 는 값 의 토크 보정 지령 ( 토크 보정 량 ) ( Tr ) 을 결정 한다 ( S 3 ) .