따라서 이러 한 지연 시간 을 가급적 짧 게 그리고 지연 시간 의 최대치 의 보장 이 임베디드 시스템 의 운영 체제 로 리눅스 커널 을 사용 할 경우 의 실시간 성 을 확보 하 기 위한 키 포인트 라 하 겠 으며 , 이 를 위해 본 발명 은 뮤 텍스 - 락 ( Mutex - Lock ) 기법 , 인터럽트 처리 기 의 스레드 ( thread ) 화 기법 , 자발 적 선점 기법 을 제공 한다 .