도 4 를 참조 하 면 , 컷인 차량 ( CV ) 후방 의 추종 차량 ( FV _ 1 ) 의 군집 주행 제어 장치 ( 100 ) 는 군지 대열 내 컷인 이 발생 하 였 는 지 를 감지 한다 ( S 101 ) . 이때 , 컷인 차량 ( CV ) 후방 의 추종 차량 ( FV _ 1 ) 은 센싱 장치 ( 200 ) , GPS 수신 장치 ( 300 ) , 및 통신 장치 ( 400 ) 등 을 통해 전방 의 컷인 발생 을 감지 할 수 있 다 .