필터 처 리부 ( 124 ) 는 , 결정 된 제 1 규범 요 레이트 ( YrSTD 1 ) 및 제 2 규범 요 레이트 ( YrSTD 2 ) 의 각각 에 대하 여 , 로우 패스 필터 처리 를 행한다 . 로우 패스 필터 처리 는 , 예 를 들 면 , 스티어링 조작 이 실 요 레이트 ( Yr ) 의 변화 에 반영 될 때 까지 의 시간 적 인 지연 , 즉 , 차량 거동 의 지연 을 고려 한 지연 보상 을 위한 처리 이 다 .