또 , 장애 물감 지부 ( 1402 ) 는 전방 을 촬영 하 여 장애물 을 감지 하 는 카메라 를 포함 할 수 있 다 . 카메라 는 디지털 카메라 로 , 이미지 센서 ( 미 도시 ) 와 영상 처 리부 ( 미 도시 ) 를 포함 할 수 있 다 . 이미지 센서 는 광학 영상 ( image ) 을 전기 적 신호 로 변환 하 는 장치 로 , 다 수개 의 광 다이오드 ( photo diode ) 가 집적 된 칩 으로 구성 되 며 , 광 다이오드 로 는 픽셀 ( pixel ) 을 예 로 들 수 있 다 . 렌즈 를 통과 한 광 에 의해 칩 에 맺힌 영상 에 의해 각각 의 픽셀 들 에 전하 가 축적 되 며 , 픽셀 에 축적 된 전하 들 은 전기 적 신호 ( 예 를 들 어 , 전압 ) 로 변환 된다 . 이미지 센서 로 는 CCD ( Charge Coupled Device ) , CMOS ( Complementary Metal Oxide Semiconductor ) 등 이 잘 알려져 있 다 . 또 , 상기 영상 처리 부로 DSP 등 이 구비 될 수 있 다 .