프로세서 ( 142 ) 는 카메라 센서 고유 의 캘 리브레 이 션 파라미터 를 이용 하 여 추출 된 카메라 센서 의 시야 에 대응 하 여 수집 된 이미지 데이터 로부터 전체 마커 보드 ( 130 ) 를 포함 한 모든 물체 의 가장자리 ( boundary ) 를 추출 하 고 그 중 에서 홀 ( 130 ) 의 영역 만 을 따로 추출 할 수 있 다 . 이때 , 모든 물체 의 가장자리 가 추출 된 이미지 데이터 는 RGB 형태 일 수 있 는데 프로세서 ( 142 ) 는 RGB 형태 로 추출 된 이미지 데이터 를 그레 이 스케일 ( Gray scale ) 형태 의 이미지 데이터 로 변환 할 수 있 다 .