가이드 부재 ( 61 ) 의 타단 부 ( 61 b ) 로부터 도출 된 배삭 부재 는 , 선회 부 ( 33 ) 의 제 1 구동축 ( S 1 ) 주위 의 외주 를 따라서 , 하부 아암 ( 35 ) 의 제 2 구동축 ( S 2 ) 을 향해 주회 ( 周回 ) 하 여 배치 된다 . 그리고 , 제 2 구동축 ( S 2 ) 으로부터 케이블 어댑터 ( 55 ) 까지 는 , 배삭 부재 가 하부 아암 ( 35 ) 의 길 이 방향 을 따라 배치 된다 .