장애물 ( 30 ) 간섭 이 발생 하 면 ( S 142 ; 예 ) , 주차 경로 생성 장치 ( 100 ) 는 장애물 ( 30 ) 간섭 이 발생 한 차량 위치 를 가이드 공간 [ n ++]( GS [ n ++]) 으로 설정 한다 ( S 143 ) . 주차 경로 생성 장치 ( 100 ) 는 주차 상태 에서 후진 스티어링 각도 에 따라 회전 하 면 후진 하 여 장애물 ( 30 ) 간섭 이 발생 한 위치 를 가이드 공간 [ n ++]( GS [ n ++]) 으로 설정 한다 .