제 1 연산 부 ( 52 a ) 는 현재 추정 된 q 축전 류 와 1 샘플링 구간 만큼 지연 된 q 축전 류 의 차 를 구할 수 있 고 , 제 2 연산 부 ( 52 b ) 는 현재 추정 된 d 축전 류 와 1 샘플링 구간 만큼 지연 된 d 축전 류 의 차 를 구할 수 있 다 . 현재 전류 와 1 샘플링 구간 만큼 지연 된 전류 의 차이 는 곧 전류 의 변화 량 을 의미 하 며 , 추정 된 회전자 좌표계 의 d 축 및 q 축전 류 의 변화 량 은 각각