제 2 이 동 로봇 ( 100 b ) 의 제 어부 ( 1800 ) 는 , 제 1 안테나 ( 710 b ) 및 제 2 안테나 ( 720 b ) 를 통해 수신 되 는 신호 의 세기 가 기준 값 미만 인 경우 , 상기 두 개 의 교점 ( P 3 , P 4 ) 중 상기 제 2 이 동 로봇 의 후방 ( R ) 에 위치 한 교점 ( P 4 ) 을 제 1 이 동 로봇 ( 100 a ) 의 상대 위치 로 결정 할 수 있 다 .