주차 선 을 인식 하 는 과정 은 앞서 설명 했 듯이 주차 가 가능 한 후보 영역 의 꼭지 점 들 을 추출 함 으로써 수행 될 수 있 으며 , 차선 인식 장치 는 주차 선 을 통해서 확인 된 후보 영역 중 장애물 이 없 어 주차 가 가능 한 공간 으로 차량 이 이동 하 게끔 한다 ( S 870 ) . 주차 가 완료 되 면 차량 의 주행 이 종료 된다 ( S 880 ) . 한편 , 주 차선 이 없 는 경우 에 도 주차 가 가능 한 공간 을 확인 할 수 있 음 은 앞서 설명 한 바 있 으며 , 차선 인식 장치 는 S 860 및 S 870 과정 에서 주차 공간 이 없 더라도 주차 가 가능 한 후보 영역 을 검출 하 고 운전자 나 차량 에게 알림 을 제공 할 수 있 다 .