제 1 경로 를 생성 하 는 단계 는 기어 를 후진 기어 로 설정 하 고 , 스티어링 휠 을 후진 스티어링 각도 로 설정 한 상태 에서 차량 을 후진 시켜 차량 위치 를 업데이트 하 는 단계 , 차량 의 후방 에서 장애물 간섭 이 발생 하 면 차량 을 후진 시켜 차량 위치 를 업데이트 하 는 단계 에서 업데이트 된 차량 위치 를 가이드 공간 으로 설정 하 는 단계 , 기어 를 전진 기어 로 설정 하 고 , 스티어링 휠 을 전진 스티어링 각도 로 설정 한 상태 에서 차량 을 전진 시켜 차량 위치 를 업데이트 하 는 단계 , 차량 의 전방 에서 장애물 간섭 이 발생 하 면 차량 을 전진 시켜 차량 위치 를 업데이트 하 는 단계 에서 업데이트 된 차량 위치 를 가이드 공간 으로 설정 하 는 단계 및 차량 의 전방 에서 장애물 간섭 이 발생 하 지 않 고 , 평행 주차 공간 을 이탈 하 면 차량 위치 를 가이드 공간 으로 설정 하 는 단계 를 포함 할 수 있 다 .