도 4 는 본 발명 의 일실 시예 에 따른 로봇 의 족 의 와이어 를 중심 으로 나타낸 작 동예 시도 인데 , 도 4 의 ( a ) 는 디딤 부재 ( 10 ) 가 지면 ( E ) 에 닿 기 전 의 상태 를 나타낸 것 이 고 , 도 4 의 ( b ) 는 디딤 부재 ( 10 ) 가 지면 ( E ) 을 디딘 상태 를 나타낸 것 이 다 . 이하 에서 는 도 1 내지 도 3 과 함께 도 4 를 더 포함 하 여 설명 한다 .