단계 S 204 의 분석 결과 , 이 동체 의 동적 특성 이 정지상 태인 경우 ( S 206 ) , 제 어부 ( 200 ) 는 온도 바이어스 또는 드리프트 를 추정 한다 ( S 208 ) . 이때 , 제 어부 ( 200 ) 는 자이로 센서 ( 110 ) 의 각속도 및 온도 를 이용 하 여 자이로 센서 ( 110 ) 의 온도 에 대한 바이어스 를 추정 할 수 있 고 , HDR 알고리즘 을 이용 하 여 드리프트 를 추정 할 수 있 다 .