여기 서 , 두 번 째 식인 차선 곡률 에 의하 여 추정 되 는 이 탈각 에서 적분 대상 인 곡 률 은 영상 센서 ( 10 ) 에서 측정 된 측정 곡률 이 다 . 즉 , 보상 부 ( 30 ) 에서 추정 된 이 탈각 은 영상 센서 ( 10 ) 에서 측정 된 차선 의 곡률 과 센 서부 ( 20 ) 에서 측정 된 차량 의 속도 의 곱 의 적분 값 으로 표현 된다 .