컨트롤러 ( 220 ) 는 햅틱 센서 에 의해 외부 조작 이 감지 되 는 경우 햅틱 센서 에서 생성 된 감지 정보 를 프로토콜 변환 하 여 햅틱 정보 기반 의 제 1 제어 신호 를 생성 한다 . 컨트롤러 ( 220 ) 는 생성 된 제 1 제어 신호 를 인터페이스 ( 230 ) 로 출력 하 고 인터페이스 ( 230 ) 는 제 1 제어 신호 를 이 동체 에 전송 한다 . 이 동체 는 세션 을 통해 제 1 제어 신호 를 수신 하 고 제 1 제어 신호 에 따라 움직임 을 제어 한다 .