이 를 위해 도 21 a 와 같이 주행로 봇 ( 130 ) 의 각도 를 조절 하 는 제 1 관절 부 ( 132 ) 와 제 2 관절 부 ( 133 ) 가 연결 되 며 , 제 2 관절 부 ( 133 ) 의 말단 에 는 그립 부 ( 134 ) 가 설치 되 어 트레이 ( 200 ) 를 파지 한다 . 그립 부 ( 134 ) 에 는 길 이 방향 회전축 ( ) 을 중심 으로 회전 하 는 흡착 판 ( 136 ) 이 설치 된다 . 흡착 판 ( 136 ) 은 트레이 ( 200 ) 의 밑면 과 접촉 하 도록 평평 한 판상 으로 제작 된다 . 흡착 판 ( 136 ) 에 는 다수 의 흡입구 ( 137 ) 가 형성 되 며 , 흡입구 ( 137 ) 는 별도 의 공기 흡입 장치 ( 도면 미 도시 ) 와 연결 된다 . 공기 흡입 장치 는 흡입력 을 발생 시켜 흡입구 ( 137 ) 에 음압 이 형성 되 도록 한다 . 트레이 ( 200 ) 는 이러 한 공기 의 흡입력 에 의해 흡착 판 ( 136 ) 의 표면 에 밀착 된다 .