또한 , 상기 2 차 분리 단계 는 상기 지면 점 후보 중 에서 지면 에 최대 로 근접 한 데이터 로 이루어진 면 을 기준면 으로 설정 하 는 단계 ; 상기 기준면 으로부터 일정 거리 를 초과 하 는 지면 점 을 비지 면 점 으로 분류 하 는 단계 ; 상기 필터링 에 따라 지면 에 근접 한 지면 근접 물 을 필터 링 하 는 단계 ; 를 포함 하 는 것 을 특징 으로 한다 .