제 2 액추에이터 부 ( 20 ) 는 , 하나 이상 의 액추에이터 를 포함 하 고 , 예 를 들 어 인 휠 모터 및 서비스 브레이크 중 어느 것 혹은 양쪽 을 포함 하 고 , 도시 하 는 예 에서 는 , 차륜 ( 40 ) 의 전부 에 각각 마련 되 어 있 다 . 제 2 액추에이터 부 ( 20 ) 는 , 인 휠 모터 를 포함 하 는 경우 는 구동력 을 발생 시킬 수 있 고 , 인 휠 모터 의 회생 부하 , 서비스 브레이크 의 마찰 저항 등 에 의해 제동력 도 발생 시킬 수 있 다 . 제 2 액추에이터 부 ( 20 ) 가 발생 시키 는 구동력 이나 제동력 은 , 디퍼렌셜 기어 ( 30 ) 를 통하 는 일 없이 , 각각 이 마련 되 어 있 는 차륜 ( 40 ) 에 전달 된다 .