또한 , 본 발명 의 실시 예 에 의하 면 , 직진 성 ( straightness ) 과 전방 위성 ( omni - directionality ) 을 갖 도록 라인 점 들 을 연결 할 수 있 고 라인 특징 들 이 높 은 곡 률 을 가지 는 경우 에 도 라인 점 들 을 정확 하 게 연결 할 수 있 으며 , 적 은 연산 처리 량 으로 , 고속 으로 고품질 의 라인 들 을 추출 할 수 있 다 .