도 7 을 참조 하 면 , 충전 스테이션 ( 200 ) 의 제 어부 ( 280 ) 는 , 카메라 ( 210 ) 를 통해 수신 되 는 프리뷰 영상 및 카메라 의 자세 ( 카메라 가 회전 된 정도 , 카메라 가 틸팅 된 정도 , 카메라 의 높이 등 ) 에 근거 하 여 , 충전 스테이션 ( 200 ) 의 일 축 ( l ) 을 기준 으로 이동 로봇 ( 100 ) 의 위치 를 판단 할 수 있 다 .