장애물 판 단부 ( 150 ) 는 장애물 검출 결과 및 에지 검출 결과 를 근거 로 BSD 경고 발생 여부 를 판단 한다 . 장애물 판 단부 ( 150 ) 는 장애물 감지 부 의 장애물 검출 결과 및 에지 검 출부 ( 130 ) 의 에지 검출 결과 에 가중치 를 설정 한다 . 장애물 판 단부 ( 150 ) 는 가중치 가 반영 된 장애물 검출 결과 및 에지 검출 결과 의 합산 값 을 임계 치 와 비교 하 여 BSD 경고 발생 여부 를 판단 한다 . 이때 , 장애물 판 단부 ( 150 ) 는 합산 값 이 임계 치 이상 이 면 BSD 경고 발생 으로 판단 한다 .