그 중 에서 , 메인 차량 의 예측 방책 은 메인 차량 이 현재 계획 한 향후 일정 시간 내 에 주행 하 고자 하 는 궤적 이 포함 될 수 있 다 . 메인 차량 의 감지 범위 는 메인 차량 의 감지 장치 가 주변 으로부터 채집 할 수 있 는 범위 일 수 있 고 , 또는 감지 장치 의 채집 범위 를 바탕 으로 자체 정의 한 구역 범위 일 수 있 으며 , 구체 적 으로 는 작업 수요 에 기반 하 여 선택 할 수 있 다 . 목표 차량 은 메인 차량 이 상호 작용 을 진행 하 여야 하 는 차량 일 수 있 다 . 감지 장치 에 는 메인 차량 의 차체 에 구비 된 여러 가지 레이더 , 카메라 등 주변 환경 을 감지 할 수 있 는 장치 가 포함 될 수 있 다 .