본 발명 에서 제 3 단계 는 , 차량 의 직선 주행 을 식별 하 는 단계 ; 차선 인식 을 통해 전후방 카메라 의 촬영 이미지 에서 주행 차 로 의 양측 차선 을 식별 하 는 단계 ; 주행 차 로 의 양측 차선 의 연장선 을 설정 하 는 단계 ; 양측 차선 의 연장선 이 만나 는 지점 을 전후방 카메라 의 현재 소실점 으로 설정 하 는 단계 ; 를 포함 하 여 구성 될 수 있 다 .