다시 말 하 면 , 본 발명 의 일 실시 예 에 따른 로봇 관절 구동 용 케이블 동력 전달 시스템 ( 100 ) 은 마스터 케이블 의 역할 을 수행 하 는 와이어 측 에 구동 유닛 을 통하 여 당기 는 힘 ( T 1 ) 을 제공 함 과 동시 에 슬레이브 케이블 의 역할 을 수행 하 는 와이어 측 에 구동 유닛 을 통하 여 능동 적 으로 미 는 힘 ( T 2 ) 을 제공 함 으로써 슬레이브 케이블 의 역할 을 수행 하 는 와이어 가 쉬스 의 내부 에서 이동하 는 과정 에서 쉬 스와 의 접촉 을 통해 발생 하 는 마찰력 ( T 3 ) 을 보상 할 수 있 다 .