도 4 를 참조 하 면 , 제 1 범퍼 ( 21 ) 및 제 2 범퍼 ( 22 ) 의 하부 끝단 은 피 청소면 에 최대한 근접 하 도록 형성 될 수 있 다 . 구체 적 으로 제 1 범퍼 ( 21 ) 및 제 2 범퍼 ( 22 ) 의 하부 끝단 과 피 청소면 과 의 거리 는 클리너 ( 210 , 220 ) 의 두께 와 동일 하 거나 클리너 ( 210 , 220 ) 의 두께 보다 작 게 형성 될 수 있 다 . 이 에 따라 , 제 1 범퍼 ( 21 ) 및 제 2 범퍼 ( 22 ) 는 얕 은 문턱 , 카 페트 등 과 같이 낮 은 장애물 에 도 충돌 하 게 되 어 , 로봇 청소기 ( 100 ) 는 낮 은 장애물 을 감 지 및 회피 할 수 있 다 .