한편 , 어깨 관절 은 인체 의 다양 한 관절 부위 중 가장 복잡 한 복합 관절 이 다 . 이러 한 어깨 관절 에 는 전방 및 측방 거상 , 수평 내전 및 외전 운동 을 보조 할 수 있 는 재활 로봇 이 적용 된다 . 이때 , 어깨 관절 은 전방 / 측방 거상 움직임 과 수평 내전 / 외전 움직임 각각 의 회전축 이 상호 일치 하 지 않 는다 . 그 로 인해 , 근래 에 는 어깨 관절 재활 을 위한 재활 로봇 의 회전축 을 사용 자 의 회전축 과 일치 시킴 으로써 , 사용 편의 성 을 향상 시킬 수 있 는 다양 한 연구 가 지속 적 으로 이루어지 고 있 는 추세 이 다 .