제 2 이 동 로봇 ( 100 b ) 의 제 어부 ( 1800 ) 는 , 상기 제 1 및 제 2 안테나 ( 710 b , 720 b ) 를 통해 수신 되 는 신호 의 세기 에 근거 하 여 , 제 2 이 동 로봇 ( 100 b ) 의 전방 을 기준 으로 제 1 이 동 로봇 ( 100 a ) 가 제 2 이 동 로봇 의 전방 에 위치 하 는지 후방 에 위치 하 는지 여부 를 판단 할 수 있 다 .