또한 , 상기 라이다 의 스캔 데이터 에 따른 연석 까지 의 제 1 거리 정보 와 , 상기 GPS 모듈 에서 획득 한 GPS 좌표 에서부터 상기 GPS 에 대응 하 는 정밀 지도 에서 추출 한 연석 까지 의 제 2 거리 정보 를 이용 하 여 상기 GPS 좌표 정보 를 갱신 출력 하 는 위치 보정 수단 ; 을 더 포함 하 고 , 상기 차선 정보 생성 수단 은 상기 GPS 모듈 에서 획득 한 GPS 좌표 정보 를 대신 하 여 상기 위치 보정 수단 에서 갱신 출력 된 GPS 좌표 정보 를 사용 할 수 있 다 .