이하 , 본 발명 의 실시 예 에 따른 사각 지대 탐색 장치 를 첨부 된 도면 을 참조 하 여 설명 한다 . 도 1 및 도 2 는 본 발명 의 실시 예 에 따른 사각 지대 탐색 장치 를 설명 하 기 위한 도면 이 다 . 도 3 은 도 2 의 장애물 감지 부 를 설명 하 기 위한 도면 이 고 , 도 4 는 도 3 의 MIP 맵 생성 모듈 을 설명 하 기 위한 도면 이 고 , 도 5 도 3 의 특징 점 검출 모듈 을 설명 하 기 위한 도면 이 고 , 도 6 은 도 3 의 물리 좌표 기반 추적 모듈 을 설명 하 기 위한 도면 이 다 . 도 7 내지 도 11 은 도 2 의 에지 검 출부 를 설명 하 기 위한 도면 이 다 .