이 에 따라 , 본 출원인 은 초음파 를 이용 하 여 공구 의 사용 궤도 를 미리 형성 하 도록 제어 하 고 , 형성 된 사용 궤도 에 기반 하 여 실제 공구 사용 시 공구 가 사용 되 었 어야 하 는 영역 에서 사용 되 지 않 는 경우 를 가이드 함 과 더불 어 , 미리 형성 된 사용 궤도 를 기반 으로 영상 으로 출력 하 도록 함 으로써 , 초보 작업자 로 하여금 용이 한 작업 이 가능 하 도록 가이드 할 수 있 는 기술 을 착안 하 였 다 .