도 1 은 종래 의 시정수 추정 시스템 의 구성도 를 나타낸다 . 전동기 로부터 상전압 ( vs ) 과 상전류 ( is ) 를 입력 받 아 관측기 ( 7 ) 를 통하 여 회전자 시정수 를 추정 하 고 , 사용 자 가 원 하 는 속도 로 설정 한 지령 속도 ( ω r *) 는 약계 자 제어 ( 1 ) , 자속 제어기 ( 2 ) , 속도 제어기 ( 3 ) , 전류 제어기 ( 4 ) , 공간 벡터 PWM 인버터 ( 5 ) 를 통해 유도전동기 ( 6 ) 를 제어 하 게 된다 .