그리고 , 상기 감지 스캔 ( 420 ) , 경사 센서 ( 440 ) , 토크 센서 ( 540 ) 에 의해 안전 관리 측정 항목 을 측정 하 면서 측정 되 는 값 의 오차 를 줄여 정확 한 측정 을 가능 하 게 하 며 , 상기 감지 카메라 ( 430 ) 에 의해 주행로 의 상태 를 영상 으로 제공 하 여 주행로 의 균 열 및 손상 상태 를 실시간 으로 확인 할 수 있 다 .