마지막 으로 , 구동 샤프트 T 3 이 반시 계 방향 으로 90 도 회전 할 때 ( Δθ 3 = 90 도 ) 그리고 구동 샤프트 T 4 가 시계 방향 으로 180 도 회전 할 때 ( Δθ 4 = 180 도 ) , 도 7 h 에 도시 된 바 와 같이 , 엔드 - 이펙터 ( 308 ) 는 연장 되 어 θ DextD = 90 도 의 방향 을 가진 최종 연장 위치 에 도달 할 것 이 며 , 반면 에 엔드 이펙터 ( 306 ) 는 반시 계 방향 으로 180 도 회전 ( Δθ C = 180 도 ) 하 여 θ CextD = 270 도 의 최종 방향 에 도달 할 것 이 다 .