제어 신호 생 성부 ( 126 ) 는 배치 구조 설계 정보 에 포함 된 배치 위치 좌표 와 현재 위치 좌표 를 비교 결과 에 따라 이동 경로 를 설정 하 고 구동 휠 모듈 ( 150 ) 과 벨트 롤 모듈 ( 110 ) 을 제어 한다 . 구체 적 으로 , 제 어 신호 생 성부 ( 126 ) 는 맵 정보 확인 부 ( 125 ) 를 통해 위치 좌표 가 매칭 된 맵 정보 를 실시간 으로 수신 및 확인 하 여 , 자신 의 현재 위치 좌표 대비 배치 구조 설계 정보 의 배치 위치 좌표 를 비교 한다 . 그리고 , 위치 좌표 의 비교 결과 에 따라 전자석 벨트 의 해제 / 체결 위치 정보 와 이동 경로 정보 를 설정 한다 .