충전 대제 어부 ( 140 ) 는 이 동로 봇 ( 200 ) 이 복귀 하 기 위한 영역 구분 신호 를 제 1 및 제 2 송 신부 를 통해 송출 되 도록 송신 제 어부 ( 130 ) 로 제어 명령 을 인가 한다 . 또한 , 충전 대 제 어부 ( 140 ) 는 영역 구분 신호 가 지시 하 는 다수 의 영역 에 대한 설정 이 변경 되 는 경우 제 1 및 제 2 송 신부 ( 110 , 120 ) 의 신호 송 출각 을 제어 한다 .