전체 주 행도 로 판 단부 ( 220 ) 는 자차 ( 300 ) 를 기준 으로 자차 ( 300 ) 의 주행 차선 ( L 1 ) 을 2 차원 좌표 로 산출 할 수 있 으며 , 감지 된 이동 물체 와 정지 물체 의 2 차원 좌표 와 자차 ( 300 ) 의 주행 차선 ( L 1 ) 을 2 차원 좌표 를 서로 맵 핑 ( mapping ) 할 수 있 다 . 이 를 위해 , 거리 측정 센서 ( 110 ) 의 거리 정보 의 좌표 와 카메라 ( 120 ) 의 영상 에서 의 좌표 간 의 관계 가 자율 주행 로직 ( 200 ) 에 저장 될 수 있 으나 , 본 발명 의 범위 는 이 에 한정 되 지 않 는다 .