일 실시 방식 에 있 어서 , 상기 장치 는 또한 , 상기 차량 의 현재 주행 차선 상 에서 의 주행 상황 에 대해 , 각 프레임 으로 이미지 를 채집 하 고 , 이미지 채집 결과 에 기반 하 여 차량 주행 노선 , 차량 자체 위치 와 주변 환경 및 / 또는 장애물 사이 의 상대 관계 를 취득 하 기 위한 채 집 유닛 ; 상기 상대 관계 를 모델 을 구성 하 는 데 사용 할 시 , 상기 상대 관계 를 상기 통행 가능 한 구역 의 속성 정보 로 하 기 위한 속성 결정 유닛 을 구비 한다 .