또한 , 예 를 들 어 모터 ( 35 ) 가 정지 해 있 는 상태 에서 모터 ( 34 , 36 ) 가 구동 되 어 암 ( 6 ) 의 신축 동작 을 행하 고 있 는 소정 의 타이밍 에 , 모터 ( 34 ) 에 다이내믹 브레이크 를 걸 어 모터 ( 34 ) 를 비상 정지 시킴 과 함께 , 인코더 ( 37 , 39 ) 의 출력 신호 에 기초 하 여 모터 ( 36 ) 를 제어 하 면서 비상 정지 시키 는 실험 을 본원 발명자 가 행한 결과 , 암 ( 6 ) 이 정지 할 때 까지 의 동안 에 이동 하 는 핸드 ( 4 ) 의 궤적 은 , 설계 상 의 궤적 ( 직선형 궤적 ) 으로부터 거의 어긋나 지 않 아 , 정지 한 핸드 ( 4 ) 는 , 상측 에서 보 았 을 때 , 설계 상 의 궤적 으로부터 거의 어긋나 지 않 았 다 .