다음 으로 , 스텝 S 103 에 있 어서 , 제 어 파라미터 생 성부 ( 202 ) 는 단안 카메라 ( 102 ) 의 촬상부 ( 201 ) 에 대하 여 , 화상 을 촬상 하 도록 지시 하 고 , 단안 카메라 ( 102 ) 는 , 파지 부 ( 101 ) 가 파지 하 고 있 는 수 커넥터 ( 110 ) 와 , 삽입 목적지 가 되 는 암 커넥터 ( 120 ) 가 양쪽 모두 찍혀 있 는 화상 을 촬상 한다 .