보다 구체 적 으로 , 촬영 된 2 차원 원본 이미지 들 을 이용 하 여 촬영 지점 들 간 의 상대 위치 와 회전각 ( 사잇각 ) 을 이용 하 여 촬영 지점 들 간 의 기하학 적 인 관계 를 계산 하 는 영상 교정 ( calibration ) , 에피 폴라 기하 ( epipolar geometry ) 를 이용 하 여 모든 에피 폴라 선 을 영상 에 수평 하 게 맞춰 주 어 정합 점 을 찾 는 영상 정렬 ( rectification ) , 3 차원 상 의 특정 한 점 을 카메라 의 영상 에서 해당 되 는 점 들 과 매칭 시키 는 영상 대응 ( correspondence ) 등 의 과정 을 거쳐 정확 한 3 차원 위치 정보 를 계산 하 여 입체 영상 을 획득 한다 .