자율 주행 차량 의 레벨 4 및 레벨 5 를 충족 시키 기 위해 요구 되 는 운전자 안전 , V 2 X ( Vehicle - to - everything ) 혹은 ADAS ( Advanced Driver Assistance System ) 에 이용 되 기 위해 , 주행 상황 에 대한 정보 를 참조 하 여 LDW ( lane departure warning ) 알람 을 발생 시키 는 방법 에 있 어서 , 컴퓨팅 장치 가 , LDW 시스템 으로 하여금 , ( i ) 운전자 가 진입 하 고자 하 는 차 로 측 의 사이드 미러 에 대응 하 는 특정 지점 이 상기 운전자 의 가상 뷰 잉 프 러 스텀 ( Virtual Viewing Frustum ) 에 속하 는지 여부 에 대한 정보 를 포함 하 는 상기 주행 상황 에 대한 정보 를 수집 하 고 , ( ii ) 이 를 참조 하 여 차 로 변경 에 대한 위험 성 정보 를 생성 하 도록 하 는 단계 ; 및 상기 LDW 시스템 으로 하여금 , 상기 위험 성 정보 를 참조 하 여 , 상기 LDW 알람 을 발생 시키 도록 하 는 단계 ; 를 포함 한다 . 상기 LDW 알람 은 레벨 4 및 레벨 5 의 인접 하 는 자율 주행 차량 에 제공 될 수 있 다 .