도 11 에 도시 하 듯이 , 액추에이터 ( 454 ) 의 각각 은 작동 특징 부 를 형성 하 는 내 표면 과 외표 면 ( 481 a , 481 b ) 을 구비 한다 . 작동 특징 부 는 쐐기 ( 482 ) 와 리 세스 ( 483 ) 를 구비 한다 . 액추에이터 ( 454 ) 는 또한 내 표면 과 외표 면 ( 481 a , 481 b ) 사이 에서 연장 되 는 개구 ( 484 ) 를 형성 한다 . 그 근위 단부 ( 485 ) 에서 , 액추에이터 ( 454 ) 는 프레임 ( 410 ) 에 대한 액추에이터 ( 454 ) 의 운동 을 제어 하 기 위해 매 니 퓰레이터 ( 312 ) 와 결합 하 도록 구성 되 는 액추에이터 소켓 ( 486 ) 을 구비 한다 .