도 12 의 ( b ) 에 도시 된 바 와 같이 , 차량 은 영상 처리 를 수행 하 고 영상 처리 결과 로 좌측 의 중앙선 을 인식 할 수 있 다 . 이 에 따라 차량 은 인식 된 중앙선 의 위치 에서 미리 설정 된 차 로 폭 ( da ) 만큼 이동한 위치 에 우측 의 가상 차선 ( VL 1 ) 을 생성 한다 . 이 를 통해 차량 은 우측 의 차선 을 획득 할 수 있 다 .