도 4 및 도 5 는 본 발명 의 실시 예 에 따라 2 개 의 로봇 암 을 구비 하 는 이송 로봇 ( 100 ) 을 나타낸 도면 으로서 , 구동축 ( 140 ) 의 상단 에 각 로봇 암 의 반경 방향 ( r 축 방향 ) 운동 을 가이드 하 는 리니어 가이드 ( 110 ) 를 고정 시키 고 리니어 가이드 ( 110 ) 에 제 1 , 2 로봇 암 ( 120 , 130 ) 을 결합 한 구조 를 가진다 .