알고리즘 이 구현 되 는 방식 을 이해 하 기 위하 여 , 먼저 IMU 내 의 각각 의 컴포넌트 가 어떻게 디바이스 의 배향 의 전체 추정 에 기여 하 는지 를 이해 해야 만 한다 . 자이로스코프 가 3 개 의 모든 축들 에서 각 속도 를 측정 하 기 때문 에 , 이론 적 으로 , 이러 한 값 들 은 각도 변위 를 획득 하 기 위하 여 적분 될 수 있 다 . 불행히 도 , 대부분 의 센서 들 및 이 산 디지털 신호 들 에 대한 경우 와 마찬가지 로 , 적분 및 양자 화 오 차 가 거의 항상 피할 수 없 다 . 결과 는 , 추정 된 변위 에 있 어서 이러 한 작 은 오차 들 은 , " 추정 된 배향 이 상당히 "" 표류 ( drift ) "" 하고 더 이상 배향 을 정확 하 게 추정 할 수 없 을 때 까지 시간 에 걸쳐 빠르 게 축적 될 것 이 다 . 따라서 ", 가속도계 및 자력계 는 자이로스코프 에 대한 기준 을 제공 하 기 위하 여 존재 한다 . 가속도계 가 3 개 의 모든 축들 을 따른 가속도 를 측정 하 기 때문 에 , 이 는 또한 그 자체 의 배향 에 대하 여 방향 중력 이 포인팅 되 는 것 을 검출 할 수 있 다 . 디바이스 가 소정 의 각도 로 약간 기울어졌 을 때 , 디바이스 의 배향 에 대한 중력 의 방향 이 또한 동일 하 지만 대향 되 는 기울어짐 모션 으로 약간 기울어진다 . 일부 기본 삼각법 을 이용 하 면 , 디바이스 의 롤 ( roll ) 및 피치 ( pitch ) 가 추정 될 수 있 다 . 롤 및 피치 는 , 디바이스 가 지면 에 평행 한 평면 상 에서 축 에 대하 여 회전 된 각도 들 이 다 . 배향 을 추정 하 기 위하 여 가속도계 만 을 사용 하 는 것 에 대한 몇몇 제한 들 이 존재 한다 . 먼저 , 가속도계 들 이 중력 이외 의 가속 력 들 에 민감 하 기 때문 에 , 데이터 는 , 디바이스 의 선형 적 인 모션 이 존재 하 는 경우 데이터 에 오 차 가 발생 하 기 쉽 다 . 둘째 , 예 를 들 어 , 디바이스 가 북쪽 또는 동쪽 으로 배향 된 경우 디바이스 의 배향 에 대하 여 중력 의 방향 이 변화 하 지 않 을 것 이 기 때문 에 , 지면 에 수직 인 축 에 대한 회전 의 각도 인 요 ( yaw ) 는 추정 될 수 없 다 . 그 대신 에 , 요는 자력계 를 사용 하 여 추정 된다 . 자력계 는 본질 적 으로 , 요 각도 로 변환 될 수 있 는 디바이스 의 자기 헤딩 ( magnetic heading ) 에 대한 정보 를 제공 하 는 디지털 컴퍼스 이 다 . 가속도계 및 자력계 추정 들 은 , 알고리즘 에 의해 자이로스코프 배향 추정 들 과 결합 될 때 , 자 이 로스 포크 들 내 의 적분 오 차 들 의 효과 를 약화 시키 는 것 을 돕 는 필터 로서 역할 한다 .