기존 의 산업 용 로봇 은 사고 의 위험 때문 에 별도 의 격리 된 작업 공간 에서 주어진 작업 만 을 수행 하 도록 설계 되 었 다 . 그러나 최근 들 어 정보 통신 을 기반 으로 한 디지털 사회 를 향한 발전 이 기대 되 면서 인간 공존 형 로봇 , 의료 · 복지 로봇 , 오피스 로봇 , 방재 로봇 , 건설 로봇 , 원자력 로봇 , 교육 · 오락 지원 로봇 등 지능 형 로봇 들 의 필요 성 이 대두 되 었 다 . 지능 형 로봇 은 자율 이동 기능 을 갖춘 서비스 로봇 으로서 , 이 를 위해서 는 작업 이 필요 한 공간 으로 자율 적 으로 이동 할 수 있 는 주행 또는 보행 시스템 이 필요 하 다 .