서보 제 어부 ( 3 ) 는 지령 생성 수단 ( 21 ) 으로부터 의 동작 지령 을 기본 으로 구동 부 ( 4 ) 를 구동 제어 한다 . 본 실시 형태 에서 는 , 서보 제 어부 ( 3 ) 는 로봇 ( 6 ) 의 암 등 을 구동 시키 는 제 1 모터 ( 41 ) 를 구동 제어 하 는 제 1 서보 제어기 ( 31 ) 와 얼라 이너 ( 7 ) 에 마련 된 턴테이블 ( 71 ) 을 구동 시키 는 제 2 모터 ( 43 ) 를 구동 제어 하 는 제 2 서보 제어기 ( 32 ) 를 가지 고 있 다 .