본 실시 형태 에서 의 제 4 카메라 ( 6 d ) 는 프로브 ( 81 ) 의 선단 부를 촬영 할 수 있 기 때문 에 , 그 촬영 된 화상 에 근거 하 여 프로브 ( 81 ) 의 선단 휨 등 의 변형 정보 를 취득 할 수 있 다 . 예 를 들 어 변형 되 지 않 은 정상 인 상태 의 프로브 ( 81 ) 의 화상 을 기준 화상 으로서 기억 해 놓 고 , 촬영 된 프로브 ( 81 ) 의 화상 과 기준 화상 을 비교 함 으로써 프로브 ( 81 ) 가 변형 되 어 있 는지 아닌지 를 판단 할 수 있 는 것 이 가능 하 다 .