또한 , 경로 생 성부 ( 160 ) 는 이동 로봇 ( 100 ) 이 중간 목적지 를 거쳐 최종 목적 지로 이동 하 는 동안 에 발생 하 는 예외 상황 을 처리 하 는 예외 처 리부 ( 152 ) 를 포함 할 수 있 다 . 예 를 들 어 , 이동 로봇 ( 100 ) 이 최종 목적지 에 도달 하 지 못하 게 되 면 이 지역 은 장애물 감지 부 ( 130 ) 내 에서 초음파 나 IR 과 같 은 장애물 감지 센서 에 의해서 장애물 로 감지 되 지 는 않 으나 , 범퍼 등 에 의해 부딪히 거나 슬립 ( Slip ) 이 발생 하 여 이동 로봇 ( 100 ) 이 가 지 못하 는 지역 이 라고 판단 할 수 있 다 . 따라서 , 예외 처 리부 ( 152 ) 는 이러 한 지역 의 셀 을 가 지 못하 는 셀 로 지정 할 수 있 다 . 이렇게 가 지 못하 는 셀 로 지정 된 셀 은 좁 은 통로 를 탐색 할 때 에 제외 할 수 있 다 .