또 전기 부 하 실 출력 ( Pelcout ) 과 유압 부 하 실 출력 ( Phydout ) 을 기초 로 구해진 배터리 제어 출력 상하 한치 와 현재 의 배터리 ( 58 ) 의 충전 상태 에 따른 충 방전 가능 한 최대 전력 을 대비 하 여 배터리 요구 한계 치를 구한다 . 이것 에 의해 배터리 ( 58 ) 에 과대 한 부하 가 걸리 는 것 을 방지 할 수 있 다 .