제 2 신경망 은 주행 상황 에 대응 하 는 정보 및 제 1 제어 파라미터 에 기초 하 여 제 2 제어 파라미터 를 생성 하 도록 미리 학습 된 회귀 신경망 ( Recurrent Neural Network ; RNN ) 을 포함 할 수 있 다 . 제 2 제어 파라미터 는 예 를 들 어 , 제 2 시점 에서 의 조향 정보 ( 예 를 들 어 , 조 향각 ) , 가감 속 정보 ( 예 를 들 어 , 가속 도 , 가속 페달 각 ( 엑셀 각 ) , 감속 도 , 감속 페달 각 ( 브레이크 각 ) ) , 또는 이 들 의 다양 한 조합 을 포함 할 수 있 다 .