본 과정 에서 , 바디 ( 110 ) 에 구비 된 센서 모듈 ( 140 ) 은 척추 수술 용 드라이버 ( 100 ) 의 기울기 를 실시간 으로 측정 하 게 된다 . 이 에 따라 도 4 에 도시 된 바 와 같이 , 상기 센서 모듈 ( 140 ) 은 척추 수술 용 드라이버 ( 100 ) 의 기울기 를 센싱 하 여 척추 고정 용 나사 ( B ) 의 진입 각도 를 판단 할 수 있 다 .