도 5 를 참조 하 면 , 상태도 는 사용자 ( 외과의 ) 의 견지 로부터 유즈 케이스 ( use - case ) , 즉 제 어 알고리즘 이 어떻게 거동 하 고 , 어떤 조건 들 하 에 어떠 한 상태 가 우세 한지 가 존재 한다 . 100 에서 , 로봇 이 정지 된다 . 이후 , 사용 자 는 102 에서 핸들 과 맞물림 한다 . 104 에서 , 로봇 은 협동 제어 된다 . 106 에서 , 로봇 은 조직 과 맞물린다 . 108 에서 , 로봇 은 가장 적 은 저항 의 경로 를 향해 편향 ( bias ) 을 생성 하 도록 능동 적 으로 안내 된다 . 로봇 은 안전 한계 들 에 도구 첨단부 힘 들 이 접근 하 는 이러 한 방식 으로 연속 한다 ( 110 ) . 112 에서 , 로봇 은 저항 의 방향 에서 중단 된다 .