한편 , 이상 과 같이 , 상기 보행 방향 결정 부 ( 210 ) 를 통해 탑승자 가 의도 한 보행 방향 이 결정 되 면 , 이 에 매칭 되 도록 상기 제 어부 ( 300 ) 는 상기 구동 부 ( 400 ) 의 구동 모터 의 회전 정도 를 제어 하 기 위한 제어 신호 를 발생 시키 는데 , 이 에 대한 기준 은 도 8 , 도 9 a 및 도 9 b 를 통해 결정 된다 .