이후 , 상기 위치 정보 수집 장치 는 상기 반사판 클러스터 에 포함 된 두 스캔 정보 의 거리 의 차이 가 임계 거리 값 보다 작 거나 같 은지 여부 를 판단 한다 ( S 640 ) . 만약 상기 두 스캔 정보 의 거리 차이 가 임계 거리 값 보다 작 거나 같 으면 개별 반사판 클러스터 로 저장 하 고 ( S 650 ) , 상기 두 스캔 정보 의 거리 차이 가 임계 거리 값 보다 크 다면 , 상기 반사판 클러스터 의 다음 스캔 정보 에 대하 여 거리 의 차이 가 임계 거리 거리 값 보다 작 거나 같 은지 여부 를 판단 한다 ( S 640 ) . 이 과정 을 반사판 클러스터 의 모든 스캔 정보 에 대하 여 반복 함 으로써 개별 반사판 클러스터 들 을 생성 하 게 된다 .