이 에 더 해 상기 컨트롤러 ( 6 ) 는 미끄러운 도로 주행 시 차륜 ( W ) 의 토우 각 을 달리 제어 하 기 위한 서브 연산 모듈 ( 6 d ) 을 구비 하 며 , 상기 서브 연산 모듈 ( 6 d ) 은 유압 식 조향 장치 에서 발생 되 는 오일 의 압력 값 변화 를 측정 하 는 조향 장치 판단 센서 ( 10 ) 의 신호 를 받 게 되 고 , 상기 조향 장치 판단 센서 ( 10 ) 의 신호 입력 시 에 는 제 어량 결정 모듈 ( 6 b ) 은 메인 연산 모듈 ( 6 a ) 로 입력 된 정보 와 함께 토우 각 ( Tow Angle ) 조정 값 을 산출 하 게 된다 .