또한 , 이 탈각 ( ) 및 이 탈거리 ( ) 는 상술 한 영상 센 서부 ( 10 ) 에서 측정 된 측정 이 탈각 및 측정 이탈 거리 또는 보상 부 ( 30 ) 에서 측정 된 추정 이 탈각 및 추정 이탈 거리 이 다 . 바람직 하 게 는 , 제 어부 ( 40 ) 는 영상 센 서부 ( 10 ) 와 동일 한 주기 와 동일 한 주기 에 해당 하 는 경우 ( 예 를 들 어 , 50 ms , 100 ms , 150 ms . ..) 영상 센 서부 ( 10 ) 에서 측정 된 이 탈각 및 이 탈거리 를 이용 하 여 차선 유지 제어 를 수행 하 며 , 영상 센 서부 ( 10 ) 와 동일 하 지 않 은 주기 ( 예 를 들 어 , 10 ms , 20 ms , 30 ms , 40 ms , 60 ms . ..) 에 는 보상 부 ( 30 ) 에서 추정 된 이 탈각 및 이 탈거리 를 이용 하 여 차선 유지 제어 를 수행 한다 .