무인 차량 에이전트 ( U ) 는 상기 링크 의 비용 속성 및 상기 수색 시나리오 의 수색 목표 를 고려 하 여 탐색 면적 이 최대 가 되 거나 탐색 시간 이 최소 가 되 는 교차로 ( 노드 ) 를 중간 목적지 로 선정 하 여 이동 한다 . 이후 무인 차량 에이전트 ( U ) 는 상기 중간 목적지 에 도달 한 경우 다시 동일 한 방식 으로 다음 중간 목적지 를 선정 하 여 종료 위치 ( 노드 ) 까지 이동 하 면서 탐색 을 하 게 된다 . 따라서 상기 주행 경로 는 무인 차량 에이전트 ( U ) 가 선정 한 상기 중간 목적지 까지 의 경로 에 대한 정보 이 다 .