또한 , 하부 아암 ( 35 ) 에 있 어서 는 , 배삭 부재 는 가능 한 한 하부 아암 ( 35 ) 에 접근 시켜 배치 하 는 것 이 로봇 구동 시 에 배삭 부재 에 생기 는 관성력 을 경감 할 수 있 기 때문 에 바람직 하 다 . 그렇지만 , 일반 적 으로 배삭 부재 의 고정 위치 가 하부 아암 ( 35 ) 에 가까울수록 , 하부 아암 ( 35 ) 의 구동 에 의해 배삭 부재 가 작 은 곡 률 반경 으로 굴곡 되 기 쉬워진다 . 그런데 , 본 구성 의 배삭 부재 의 배치 형태 에 의하 면 , 하부 아암 ( 35 ) 이 제 2 구동축 ( S 2 ) 을 중심 으로 하 는 회전 이동 을 해도 , 배삭 부재 는 만곡 해제 하 는 방향 , 또는 만곡 방향 을 따라 큰 곡률 반경 을 유지 하 면서 구부러지 는 정도 로 끝난다 . 따라서 , 배삭 부재 가 국소 적 으로 작 은 곡 률 반경 으로 굴곡 되 지 않 는다 .