로봇 ( 310 ) 은 청소 할 표면 위 에서 로봇 ( 310 ) 을 자율 적 으로 움직이 기 위한 드라이브 시스템 을 더 포함 하 고 , 개별 적 인 드라이브 모터 들 이나 공통 드라이브 모터 에 의해 조작 되 는 드라이브 휠 ( 326 ) 을 포함 할 수 있 다 . 로봇 ( 310 ) 은 장애물 들 을 피하 는데 요구 되 는 바 와 같이 방향 을 바꾸 거나 그 코스 를 조정 하 기 위해서 다양 한 센서 들 로부터 의 입력 을 이용 하 여 바닥 표면 을 청소 하 는 동안 표면 주위 에서 무작위 로 움직이 도록 구성 될 수 있 고 , 또는 본 명세서 에 도시 되 어 있 는 바 와 같이 청소 할 표면 위 에서 로봇 ( 310 ) 의 움직임 을 가이드 하 기 위한 네 비게 이 션 / 맵 핑 시스템 ( navigation / mapping system ) 을 포함 할 수 있 다 . 일 실시 예 에서 , 로봇 ( 310 ) 은 드라이브 시스템 과 조작 가능 하 게 연결 되 는 네 비게 이 션 및 경로 계획 시스템 ( navigation and path planning system ) 을 포함 한다 . 시스템 은 로봇 ( 310 ) 이 사용 되 는 주변 상황 에 관한 맵 ( map ) 을 구축 하 고 저장 하 고 , 이용 가능 한 영역 을 체계 적 으로 청소 하 는 경로 들 을 계획 한다 . 인공 방벽 시스템 ( artificial barrier system ) ( 미 도시 ) 은 로봇 ( 310 ) 을 사용 자 결정 경계 ( user - determined boundary ) 범위 내 에 가두 기 위하 여 로봇 ( 310 ) 이 선택 적 으로 제공 될 수 있 다 .