본 실시 형태 에서 는 , 다이렉트 티 이칭 등 에 의해 얻 을 수 있 는 경로 정보 를 기초 로 하 여 아암 선 단부 ( 103 G ) 를 구동 할 때 에 , 에 어 공 급구 ( 4 f ) 에 인가 되 는 압력 을 제어 하 고 , 절단기 날 ( 10 ) 이 소정 의 압력 으로 워크 ( 130 ) 에 대하 여 압박 되 고 있 다 . 그리고 에 어 공 급구 에 인가 되 는 압력 은 , 절단기 날 ( 10 ) 의 자세 에 따라서 자동 절환 가능 해 지 고 있 어 , 절단기 날 ( 10 ) 의 자세 에 관계없이 항상 일정 하 다 .