이때 , 자 차량 의 헤딩 대비 지도 의 경로 의 헤딩 ( heading ) 의 값 이 fabs ( heading ) < 0 + 문턱 값 이 거나 , 또는 fabs ( heading ) < 180 - 문턱 값 이 면 , 횡 방향 위치 를 보정 하 는 데 사용 되 고 , fabs ( heading ) 이 90 ± 문턱 값 이 면 종 방향 위치 를 보정 하 는 데 사용 되 며 , 그 외 의 헤딩 값 은 종 / 횡 방향 위치 를 모두 보정 하 는 데 사용 될 수 있 다 .