통신 버스 를 경유 하 여 방송 함 으로써 , 업데이트 엔 코더 메시지 는 상기 통신 버스 네트워크 에 연결 된 각각 의 제어기 인터페이스 모듈 ( CIM ) 에 의해 수신 되 며 상기 업데이트 엔 코더 메시지 로써 수신 된 실제 위치 값 으로부터 선형 외 삽 함 으로써 추정 된 위치 값 의 발생 을 위하 여 추정 기 ( 1 , 2 ) 로 경로 가 설정 된다 .