본 발명 의 특징 들 에 따라 , 본 발명 의 제 1 양태 는 도구 가 도구 홀더 내 에 결합 되 었 는지 여부 에 관한 피드백 정보 를 제공 하 는 것 이 다 . 즉 , 제 1 센서 는 수술 도구 가 도구 홀더 ( 14 ) 내 에 도킹 ( dock ) 되 어 있 는지 를 감지 하 기 위해 제공 될 수 있 다 . 예 를 들 면 , 도 1 b 를 참조 하 면 , 센서 ( 42 ) 는 도구 홀더 ( 14 ) 내 의 수술 도구 ( 16 ) 의 위치 를 감지 하 기 위해 도구 홀더 ( 14 ) 내 에 위치 될 수 있 다 . 센서 ( 42 ) 는 도구 홀더 내 에 매립 된 근접 센서 ( IR , 홀 이펙트 ) 를 포함 할 수 있 지만 , 이 에 제한 되 지 않 는다 . 도 1 b 에 도시 된 바 와 같이 , 센서 ( 42 ) 는 바람직 하 게 는 도구 의 말 단부 에 배치 된다 . 도구 홀더 ( 14 ) 의 말 단부 에서 센서 ( 42 ) 의 위치 때문 에 , 도구 가 홀더 내 에 결합 될 때 , 센서 ( 42 ) 가 작동 된다 .