일 실시 예 에 따르 면 , 자율 주행 차량 은 입력 영상 의 제 1 프레임 에서 대상 객체 를 인식 하 고 , 상기 대상 객체 의 밝기 에 기초 하 여 상기 입력 영상 의 제 2 프레임 의 노출 을 조절 하 고 , 상기 제 1 프레임 및 상기 제 2 프레임 을 합성 하 여 합성 영상 을 생성 하 는 영상 처리 장치 ; 및 상기 합성 영상 에 기초 하 여 차량 을 제어 하 는 제어 장치 를 포함 한다 .