본 발명 의 실시 예 에서 는 다양 한 방식 으로 제 1 심도 맵 을 갱신 또는 수복 할 수 있 다 . 일부 실시 예 에서 는 제 1 이미지 를 직접 사용 하 여 생체 검출 을 행하 고 , 예 를 들 면 , 제 1 이미지 를 직접 사용 하 여 제 1 심도 맵 을 갱신 한다 . 다른 일부 실시 예 에서 는 제 1 이미지 를 전처리 하 고 , 전처리 후 의 제 1 이미지 에 기초 하 여 생체 검출 을 행한다 . 예 를 들 면 , 제 1 이미지 에서 목표 대상물 의 이미지 를 취득 하 고 , 목표 대상물 의 이미지 에 기초 하 여 제 1 심도 맵 을 갱신 한다 .