제 2 링크 ( 42 ) 는 지지 부 ( 10 ) 에 제 1 링크 축 ( J 1 ) 을 중심 으로 움직임 가능 하 게 축 연결 되 는 일단 과 , 일단 으로부터 연장 되 어 제 2 가 상선 ( L 2 ) 과 평행 한 타단 을 가진다 . 이때 , 제 2 링크 ( 42 ) 의 제 2 링크 축 ( J 2 ) 은 제 1 액추에이터 부 ( 20 ) 의 요축 ( Y ) 및 관절 축 ( C ) 을 상호 일직선 으로 연결 하 는 가상 의 제 1 가 상선 ( L 1 ) 과 동일 직선 상 에 위치 한다 . 즉 , 제 1 링크 축 ( J 1 ) , 요축 ( Y ) 및 관절 축 ( C ) 은 제 1 가 상선 ( L 1 ) 에 의해 상호 일직선 으로 연결 되 게 된다 .