본 발명 의 일 실시 예 에 따른 가속 도 제어 명령 생성 장치 및 방법 은 , 가속 도 제어 명령 을 생성 하 기 위해 충돌 시점 의 속도 벡터 의 방향 성 을 고려 하 기 위한 무 기동 속도 오 차 를 계산 하 고 이 를 반영 한 가속 도 제어 명령 을 생성 함 으로써 , 비 행체 ( 10 ) 에 대한 보다 정밀 한 제어 가 가능 하 도록 하 는 가속 도 제어 명령 을 생성 할 수 있 다 .