복수 의 연결 부재 ( 300 ) 는 회전축 ( RX 1 ) 에 대하 여 회동 가능 하 게 연결 되 는 링크 ( 310 ) 를 포함 할 수 있 다 . 복수 의 연결 부재 ( 300 ) 는 상기 한 구성 을 이용 하 여 제 1 베이스 ( 100 ) 에 대하 여 제 2 베이스 ( 200 ) 의 6 자유도 ( 6 degree of freedom ) 회전 운동 이 가능 하 도록 제 1 베이스 ( 100 ) 와 제 2 베이스 ( 200 ) 를 연결 할 수 있 다 . 본 발명 의 일 실시 예 에 따른 로봇 관절 장치 ( 10 ) 는 복수 의 연결 부재 ( 300 ) 의 6 자유도 의 병렬 메커니즘 ( freedom parallel mechanism ) 을 이용 하 여 역기 구학 적 으로 해석 함 으로써 , 엔드 이펙터 끝단 에서 의 6 자유 도 변위 를 구할 수 있 다 . 일 실시 예 로서 , 로봇 관절 장치 ( 10 ) 는 회전식 조인트 ( revolute joint ) , 유니버설 조인트 ( universal joint ) 및 구형 조인트 ( spherical joint ) 가 각각 사용 되 는 6 DOF 6 RUS 매 니 퓰레이터로 구현 될 수 있 다 .