세이프 스테이트 용 제 어부 ( 7 b ) 는 , ADCU ( 6 ) 의 이상 등 에 의해 VMCU ( 7 ) 가 궤도 점 등 을 수신 할 수 없 는 경우 , 소정 시간 동안 , ADCU ( 6 ) 대신 에 궤도 점 등 을 생 성함 과 더불 어 , 통상 용 제 어부 ( 7 a ) 대신 에 궤도 점 등 에 대하 여 자 차량 을 추종 시키 는 지령 을 셀 렉터 ( 7 d ) 에 출력 한다 . 세이프 스테이트 용 제 어부 ( 7 b ) 는 , 궤도 버퍼 부 ( 10 ) , LKS / AEB 제 어부 ( 11 ) , 차량 위치 추정 부 ( 12 ) , 차량 운동 제 어부 ( 페일 세이프 용 액 츄 에 이터 지령 부 ) ( 13 ) 및 경고 제 어부 ( 14 ) 를 갖 는다 .