이 에 , 온도 바이어스 추정 부 ( 220 ) 는 이 동체 의 동적 특성 이 정지상 태인 경우 자이로 센서 ( 110 ) 의 온도 에 대응 되 는 바이어스 ( Bias ) 값 을 추정 한다 . 이때 , 온도 바이어스 추정 부 ( 220 ) 는 온도 ( t ) 에 대한 온도 바이어스 값 ( bt ) 의 선형 방정식 ( bt = at + b ) 의 계수 값 ( a , b ) 을 최소 제곱법 을 이용 하 여 추정 하 고 , 그 계수 값 을 이용 하 여 온도 바이어스 값 을 추정 할 수 있 다 .