제 3 링크 ( 220 ) 가 움직일 때 링크 의 자중 및 가반 하중 에 의해 제 2 링크 관절 ( Jl 2 ) 에 가해 지 는 중력 토크 는 제 2 중력 보상 유닛 ( 260 ) 에 의해 상쇄 될 수 있 다 . 제 2 중력 보상 유닛 ( 260 ) 은 앞서 설명 한 제 1 중력 보상 유닛 ( 200 ) 과 유사 한 구조 를 갖 는다 . 제 2 중력 보상 유닛 ( 260 ) 은 제 3 링크 ( 220 ) 의 제 3 링크 메인 바디 좌측 프레임 ( 222 ) 에 고정 되 는 가이드 레일 ( 261 ) 과 , 제 3 링크 메인 바디 좌측 프레임 ( 222 ) 에 지지 되 는 제 2 탄성 부재 ( 262 ) 와 , 가이드 레일 ( 261 ) 에 슬라이드 이동 가능 하 게 지지 되 는 제 2 슬라이더 ( 265 ) 와 , 제 2 슬라이더 ( 265 ) 와 제 2 링크 관절 바디 ( 162 ) 를 연결 하 는 제 2 커 넥 팅 로드 ( 272 ) 를 포함 한다 .