사각 지대 탐색 장치 ( 100 ) 는 MIP 맵 ( 210 ) 으로부터 특징 점 을 검출 한다 ( S 240 ) . 즉 , 사각 지대 탐색 장치 ( 100 ) 는 제 1 MIP 맵 ( 212 ) 내지 제 3 MIP 맵 ( 216 ) 에서 각각 코너 를 검출 한다 . 사각 지대 탐색 장치 ( 100 ) 는 검출 한 코너 들 중 에서 제 1 MIP 맵 ( 212 ) 내지 제 3 MIP 맵 ( 216 ) 에서 모두 중복 되 는 코너 를 특징 점 으로 검출 한다 .