( 8 ) 에서 오류 제어 가 수행 될 수 있 다 . 오류 제어 는 차량 및 인프라 사이 의 통신 오류 또는 차량 의 기계 적 오류 를 포함 한다 . 인프라 는 차량 과 의 통신 을 모니터링 하 여 통신 오류 가 발생 하 는지 여부 를 검출 할 수 있 다 . 차량 은 인프라 와 의 통신 을 모니터링 하 여 통신 오류 가 발생 하 는지 여부 를 검출 할 수 있 다 . 차량 은 자신 에 탑재 된 센서 를 포함 하 는 액세서리 의 동작 상태 를 모니터링 하 여 기계 적 오류 가 발생 하 는지 여부 를 검출 할 수 있 다 . 차량 은 차량 의 내부 에 인간 또는 동물 이 존재 하 는지 여부 를 센싱 하 여 차량 의 내부 에 인간 또는 동물 이 존재 하 는 것 을 결정 하 는 경우 긴급 브레이크 를 수행 할 수 있 다 . 차량 은 긴급 브레이크 를 수행 한 이후 인프라 로부터 의 명령 을 수신 하 여 자율 주차 또는 자율 주행 을 재 시작 할 수 있 다 . 또는 차량 은 긴급 브레이크 를 수행 한 원인 이 제거 되 었 는지 를 결정 하 여 제거 된 경우 자율 주차 또는 자율 주행 을 재 시작 할 수 있 다 .