또한 , 전륜 에서 먼저 타이어 와 노면 사이 에 접착 한계 에 도달 하 거나 , 선회 안쪽 후륜 에 과도 한 선 회력 이 작용 하 면 , 운전자 가 조작 한 조 향각 보다 차량 이 덜 조향 이 되 는 언더 스티어 ( understeer ) 현상 이 나타나 게 되 고 이때 , ESP 는 적절히 제어 하 여 , 운전자 가 원 하 는 방향 으로 차량 을 제어 하 여 안정 성 과 조향 성 을 향상 시켜 주 게 된다 .