가이드 부재 ( 61 ) 의 타단 부 ( 61 b ) 로부터 하방 을 향해서 연장 된 배삭 부재 는 , 측면 에서 바라볼 때 곡률 반경 ( Rv ) , 상면 에서 바라볼 때 곡률 반경 ( Rh ) 의 곡 률 로 선회 부 ( 33 ) 의 외주 를 따라서 배치 된다 . 게다가 , 하부 아암 ( 35 ) 의 제 2 구동축 ( S 2 ) 부근 에서 는 , 측면 에서 바라볼 때 곡률 반경 ( Rout ) , 상면 에서 바라볼 때 선회 부 ( 33 ) 에 접근 또는 이 반 하 는 방향 의 변동 폭 ( SW 1 ) , 및 하부 아암 ( 35 ) 의 길 이 방향 축 과 변동 폭 ( SW 1 ) 에 직교 하 는 방향 의 변동 폭 ( SW 2 ) 을 갖 고 상방 을 향해 만곡 된다 .