즉 곡면 형태 의 관로 내부 로 주행로 봇 이 진입 하 면 주행로 봇 의 자체 하중 에 의하 여 수평 방향 으로 도 힘 을 받 게 되 어 스프링 ( 22 ) 이 적절히 압축 되 면서 윤거 가 감소 한 상태 가 되 고 , 관로 를 따라 주행 하 는 과정 에서 주행로 봇 몸 체부 ( 100 ) 하 부면 이 장애물 에 맞닿 아 주행로 봇 의 몸 체부 ( 100 ) 가 상승 하 면서 주행 륜 이 관로 표면 에서 순간 적 으로 이격 되 면 서스펜션 의 작용 으로 윤거 ( Track Width ) 가 확장 되 면서 주행 륜 이 관로 표면 에 다시 밀착 되 어 지속 적 인 주행 이 가능 하 다 .