붐 ( 6 ) 의 각도 θ bm 은 , 상부 선 회체 ( 4 ) ( 붐 핀 ( 18 ) ) 에 설치 된 제 1 회전각 센서 ( 23 ) 에 의해 , 붐 핀 ( 18 ) 을 축 으로 하 는 붐 ( 6 ) 의 회전 을 계측 함 으로써 검출 된다 . 도 3 중 의 좌회전 방향 의 각도 를 정 이 라 하 고 , 우회전 방향 의 각도 를 부 라 한다 . 암 ( 7 ) 의 각도 θ am 은 , 붐 ( 6 ) ( 암 핀 ( 19 ) ) 에 설치 된 제 2 회전각 센서 ( 24 ) 에 의해 , 암 핀 ( 19 ) 을 축 으로 하 는 암 ( 7 ) 의 회전 을 계측 함 으로써 검출 된다 . 버킷 ( 8 ) 의 각도 θ bk 는 , 암 ( 7 ) ( 버킷 핀 ( 20 ) ) 에 설치 된 제 3 회전각 센서 ( 25 ) 에 의해 , 버킷 핀 ( 20 ) 을 축 으로 하 는 버킷 ( 8 ) 의 회전 을 계측 함 으로써 검출 된다 . 이 들 회전각 센서 ( 23 , 24 , 25 ) 로서 는 , 예 를 들 어 로터리 포 텐 시오 미터 의 이용 이 가능 하 다 .