" 본 발명 은 수술 도구 의 협동 제어 를 위한 시스템 및 방법 에 관한 것 이 다 . 본 발명 의 예시 적 인 실시 예 들 이 "" 망막 수술 을 위한 새로운 스 테디 - 핸드 조종기 의 개발 및 적용 ( Development and Application of a New Steady - Hand Manipulator for Retinal Surgery ) """, Mitchell 외 , IEEE ICRA , pp . 623 - 629 ( 2007 ) , " "" 유리체 망막 수술 을 위한 로봇 보조 화 된 막 필링 에서 의 미세 힘 감지 ( Micro - force Sensing in Robot Assisted Membrane Peeling for Vitreoretinal Surgery ) """, M . Balicki , A . Uneri , I . lordachita , J . Handa , P . Gehlbach , 및 R . H . Taylor , 국제 유수 의료 영상 학 학회 ( Medical Image Computing and Computer - Assisted Intervention ; MICCAI ) , 베이징 , 2010 , 9 월 , pp . 303 - 3 10 , " 및 "" 유리체 망막 수술 연구 를 위한 미세 힘 감지 를 갖 는 새로운 스 테디 - 핸드 눈 로봇 ( New Steady - Hand Eye Robot with Microforce Sensing for Vitreoretinal Surgery Research ) """, A . Uneri , M . Balicki , James Handa , Peter Gehlbach , R . Taylor , 및 I . lordachita , 생물 의학 로봇 공학 및 바이오 전자 기계 공학 에 대한 국제 컨퍼런스 ( International Conference on Biomedical Robotics and Biomechatronics ; BIOROB ) , 도쿄 , 2010 년 , 9 월 26 - 29 , pp . 814 - 819 , 에 설명 된 것 과 같 은 로봇 식 보조 화 된 수술 시스템 과 같 은 , 협동 적 으로 제어 되 는 핸드 - 오버 - 핸드 시스템 들 에서 의 시스템 및 방법 의 사용 을 제공 하 며 , 그 전체 내용 은 인용 에 의해 본원 에 포함 된다 . 스 테디 핸드 제어 에서 , 외과의 및 로봇 양쪽 이 수술 도구 를 파지 하 였 다 . 로봇 은 도구 핸들 상 에 외과의 에 의해 이행 되 는 힘 들 을 감지 하 고 , 임의 의 떨림 을 여과 하 면서 따르 도록 이 동시 킨다 . 특별 한 협동 제어 시스템 이 상기 문서 와 관련 하 여 설명 되 지만 , 본 발명 의 시스템 및 방법 은 다른 협동 적 으로 제어 되 는 시스템 들 , 뿐 만 아니 라 프리핸드 수술 에 또한 적용 가능 할 수 있 다는 것 이 이해 되 어야 한다 .