협력 제 어부 ( 410 ) 는 , 경로 제 공부 ( 411 ) , 인증 부 ( 412 ) , 로봇 배정부 ( 413 ) , 위치 확인 부 ( 414 ) 및 서비스 제 공부 ( 415 ) 를 포함 할 수 있 다 . 경로 제 공부 ( 411 ) , 인증 부 ( 412 ) , 로봇 배정부 ( 413 ) , 위치 확인 부 ( 414 ) , 서비스 제 공부 ( 415 ) 각각 은 , 프로세서 ( 470 ) 에 설치 된 소프트웨어 블럭 으로 구현 될 수 있 다 . 경로 제 공부 ( 411 ) , 인증 부 ( 412 ) , 로봇 배정부 ( 413 ) , 위치 확인 부 ( 414 ) , 서비스 제 공부 ( 415 ) 각각 은 , 각각 의 소프트웨어 블럭 이 설치 된 하드웨어 ( 예 를 들 면 , 프로세서 ) 로 구현 될 수 있 다 .