본 실시 의 형태 에 있 어서 는 , 실시 의 형태 2 에 있 어서 , 위치 맞춤 이 성공 한 후 에 행하 는 학습 과정 에 있 어서 효율 적 으로 데이터 를 수집 하 는 방법 에 대하 여 설명 한다 . 따라서 특별히 설명 하 지 않 는 경우 에 대해서 는 실시 의 형태 2 와 동일 한 것 으로 한다 . 즉 , 실시 의 형태 3 에 있 어서 의 위치 제어 장치 의 기능 구성도 는 도 8 이 고 , 하드웨어 구성도 는 도 9 가 된다 .