이 와 달리 , 1 차 조향 제어 를 통해 임계 영역 내 차량 이 위치 하 면 ( 750 의 예 ) , 산출 된 요 레이트 를 발생 하 도록 2 차 조향 제어 를 수행 한다 ( 740 ) . 이 때 , 2 차 조향 제 어란 , 차량 ( 1 ) 이 장애물 과 의 충돌 을 방지 함 과 동시 에 차선 을 벗어나 지 않 기 위하 여 필요 한 요 레이트 를 확보 하 기 위한 조향 제어 를 의미 한다 .