위 의 식 에서 Δθ ( t ) 는 자이로 ( gyroscope ) 와 같 은 방향 변이 센서 ( 10 ) 로부터 관측 된 방향 변이 값 이 고 , Δ l ( t ) 는 주행 기록 계 ( 30 ) 에서 관측 된 절대 위치 변이 량 이 다 . 칼만 필터 ( 40 ) 를 설계 하 기 위해서 는 기준 관측 값 ( reference measurement ) 이 필요 하 다 . 즉 , θ ( t ) 및 θ ( t + 1 ) 의 함수 를 만들 기 위해서 는 방향 센서 ( 20 ) 에서 관측 된 기준 관측 값 과 방향 변이 센서 ( 10 ) 로부터 관측 된 방향 변이 값 ( Δθ ( t ) ) 이 모두 필요 하 다 . 본 발명 에서 는 자기 센서 와 같 은 방향 센서 ( 20 ) 를 이용 한다 . 즉 , 기준 관측 식 은 다음 의 수학식 4 와 같이 간단 하 게 결정 된다 . 수학식 4 는 다음 과 같 다 .