또한 , 피치 축 제 어부 ( 210 ) 의 제 2 적분 게인 ( 213 ) 은 피치 각 차이 ( Δθ _ p ) 로 적분 계수 를 연산 할 수 있 다 . 그리고 제 1 덧셈 기 ( 214 ) 에서 는 제 1 적분 게인 ( 113 ) 의 출력 과 제 2 적분 게인 ( 213 ) 의 출력 을 더 하 여 적분기 ( 215 ) 로 더 한 값 을 보내 , 적분기 ( 205 ) 에서 고도 차이 ( Δ _ 1 ) 와 피치 각 차이 ( Δθ _ p ) 의 보정 을 함께 연산 하 여 피치 로터 세부 변위 정보 ( r _ i _ p ) 를 연산 할 수 있 다 .