본 출원 의 본 실시 예 에서 , 전체 포인트 클라우드 의 시맨틱 융합 된 인 스턴스 특징 은 포인트 각각 의 독립 된 완전 연결 계층 을 사용 하 여 처리 되 어 , 처리 될 포인트 클라우드 내 의 포인트 각각 의 시맨틱 융합 된 인 스턴스 특징 을 나눔 을 통해 획득 한다 . 컴퓨터 기기 는 전체 포인트 클라우드 의 시맨틱 융합 된 인 스턴스 특징 행렬 을 포인트 각각 의 독립 된 제 2 완전 연결 계층 에 입력 하 고 , 제 2 완전 연결 계층 을 사용 하 여 전체 포인트 클라우드 의 시맨틱 융합 된 인 스턴스 특징 행렬 을 처리 하 여 , 처리 될 포인트 클라우드 내 의 포인트 각각 의 시맨틱 융합 된 인 스턴스 특징 을 출력 한다 .