모터 는 동력 을 제공 하 는 기계 로 , 이 를 정밀 하 게 제어 하 는 것 은 기계 의 정확 한 작동 을 위해 최우선 적 으로 해결 되 어야 하 는 과제 이 다 . 일반 적 으로 는 모터 제어 를 위해 PID , SF 등 의 방식 을 이용 한 제어기 를 사용 하 고 있 다 . 이러 한 제어기 는 설계 가 용이 하 며 안정 적 인 결과 를 얻 어 내 나 , 시스템 의 모델 이 반영 되 지 않 아 원 하 는 시스템 에 최적 화 된 솔루션 을 도출 하 기 어렵 고 , 사용 자 가 직접 파라미터 값 들 을 변환 시켜 시행 오 차 를 겪 어 가 며 적절 한 기준 값 을 찾아가 야 하 기 에 원하 는 목표 값 을 찾 기 까지 상당 한 시간 이 소요 된다는 문제점 이 있 다 .