전술 된 바 와 같이 , 본 실시 예 에 따른 보행 자동 화 로봇 시스템 ( 1 ) 에 적용 된 확장 형 착용 로봇 시스템 은 상하 스프링 에 의한 1 축 모션 의 카운터 밸런스 효과 ( Counter - Balancing Effect ) 로 로봇 하중 경감 및 상하 움직임 보조 가 가능 한 RWS ( Robot Weight Support ) ( 130 ) , 좌우 스프링 에 의한 2 축 모션 의 병진 운동 으로 무게 중심 이동 안정 화 를 통한 자발 적 인 좌우 움직임 이 가능 한 2 축 모션 서포터 ( 140 ) 를 포함 함 으로써 착용 로봇 ( 1 - 1 ) 의 보행 모션 시 카운터 밸런스 ( Counter - Balancing ) / 역 힘 최소 화 / 병진 운동 / 무게 중심 안정 화 / 사이즈 조정 의 효과 를 제공 할 수 있 고 , 특히 RWS ( 130 ) 과 2 축 모션 서포터 ( 140 ) 의 효과 에 상하 / 좌우 움직임 을 탄성 계수 변화 로 보조 하 는 스프링 을 적용 함 으로써 기존 의 액추에이터 장비 대비 제조 비용 절감 및 구조 단순 화 도 가능 하 다 .