마더 보드 제 어부 ( 110 ) 의 통신부 ( 115 ) 는 모듈 제 어부 들 ( 210 ) 의 통신부 들 ( 215 ) 과 통신 할 수 있 다 . 도 5 에 도시 된 바 와 같이 , 마더 보드 제 어부 ( 110 ) 의 통신부 ( 115 ) 와 모듈 제 어부 들 ( 210 ) 의 통신부 들 ( 215 ) 은 데이지 - 체인 방식 으로 통신 가능 하 게 연결 될 수 있 다 . 마지막 으로 적층 되 는 전력 모듈 N ( 200 _ N ) 의 통신부 ( 215 _ N ) 는 마더 보드 제 어부 ( 110 ) 의 통신부 ( 115 ) 와 직접 연결 될 수 있 다 . 통신부 ( 115 , 215 ) 는 마더 보드 제 어부 ( 110 ) 와 모듈 제 어부 ( 210 ) 각각 에 포함 되 는 마이크 로 컨트롤러 유닛 의 통신 기능 을 의미 할 수 있 다 . 마더 보드 제 어부 ( 110 ) 는 로봇 유닛 의 메인 컨트롤러 와 통신 하 기 위한 통신부 를 더 포함 할 수 있 다 .