회생 제동 은 모터 의 부하 만 으로 완벽 한 제동 을 구현 할 수 없 다 . 따라서 유압 제동 시스템 과 서로 ' 협조 ' 해야 한다 . 이 를 ' 회생 제동 협조 제어 ' 라고 하 며 전자 제어 장치 에 별도 의 제어 프로그램 이 적용 된다 . 모터 로 공급 되 는 전력량 을 제어 해 차량 을 일정 수준 까지 감속 하 게 한 뒤 유압 제동 이 개입 해 최종 적 으로 차량 을 정차 시키 거나 , 필요 할 경우 두 가지 방식 을 혼합 해 ( blending ) 제동 한다 .