액추에이터 부하 연산 부 ( 33 d ) 에 의한 작업기 ( 3 ) 의 작업 부하 에 는 역치 가 하나 마련 되 어 있 다 . 본 실시 형태 에서 는 부하 검출기 ( 32 ) 의 출력 값 과 각 출력 값 으로 설정 된 역치 를 기초 로 작업 부하 의 유무 를 판단 하 고 있 다 . 구체 적 으로 는 , 부하 검출기 ( 32 ) 의 출력 값 이 역치 를 초과 한 경우 에 는 , 작업 부하 가 발생 하 였 다고 판단 하 고 , 반대 로 당해 출력 값 이 당해 역치 이하 인 경우 에 는 , 작업 부하 의 발생 은 없 었 다고 판단 한다 .