본 발명 은 EMB ( Electro - Mechanical Brake ) 시스템 을 이용 한 센서 고장 검출 장치 및 그 방법 으로서 , 센서 의 고장 을 검출 하 기 위해 일반 적 으로 사용 되 는 모델 기반 센서 고장 검출 방법 을 보완 하 기 위해 , 모델 기반 시스템 예 측기 와 데이터 기반 시스템 예 측기 를 함께 사용 하 는 하이브리드 센서 고장 검출 방법 을 제안 한다 .