도 38 의 ( c ) 에서 는 롤 방향 회전 에 의해 무게 중심 이 좌측 으로 이동하 였 기 때문 에 롤 관절 에 는 반시 계 방향 의 중력 토크 Tg 5 가 인가 된다 . 롤 방향 회전 은 가동 베벨 기어 ( 363 ) ( 380 ) 의 회전 에 의해 구현 되 고 , 만약 제 3 중력 보상 유닛 ( 360 ) 이 없 다면 각 가동 베벨 기어 ( 363 ) ( 380 ) 는 중력 토크 Tg 5 에 의해 초기 상태 , 즉