상기 관절 브레이크 유닛 은 , 상기 가압 캠 에 의해 압축 되 어 상기 제 2 링크 마찰 블록 에 대해 상기 제 2 링크 마찰 접촉 부 측 으로 탄성력 을 가하 도록 상기 제 2 링크 마찰 블록 과 상기 가압 캠 사이 에 배치 되 는 탄성 부재 와 , 상기 가압 캠 에 의해 압축 되 어 상기 제 3 링크 마찰 블록 에 대해 상기 제 3 링크 마찰 접촉 부 측 으로 탄성력 을 가하 도록 상기 제 3 링크 마찰 블록 과 상기 가압 캠 사이 에 배치 되 는 또 다른 탄성 부재 를 더 포함 하 되 , 상기 탄성 부재 들 은 상기 가압 캠 의 작동 각도 가 0 도일 때 , 상기 가압 캠 에 의한 탄성 변형 량 보다 작 은 탄성 변형 량 으로 변형 된 상태 를 유지 하 여 상기 제 2 링크 마찰 블록 과 상기 제 3 링크 마찰 블록 에 각각 탄성력 을 가할 수 있 다 .