능동 적 안내 ( Active guidance ) : 제 2 층 은 제 1 위치 에서 의 한계 도달 을 방지 하 기 위해서 시술자 를 안내 하 는 것 이 다 . 이 는 보다 낮 은 저항 의 방향 을 향한 도구 첨단부 움직임 을 능동 적 으로 편향 시킴 으로써 이루어진다 . 다음 과 같 은 방식 으로 시술자 입력 을 업데이트 하 기 위해서 비율 ( rt ) 이 사용 된다 .