주차 경로 생성 장치 ( 100 ) 는 산출 한 회전 반경 ( R ) 이 차량 ( 10 ) 의 최소 회전 반경 ( R ) 이상 인 경우 차량 ( 10 ) 이 중간 위치 ( MP ) 에서 회전 후 직진 을 통해 시작 위치 ( SP ) 로 이동 할 수 있 는 것 으로 판단 한다 . 여기 서 , 최소 회전 반경 ( R ) 은 스티어링 휠 ( 12 ) 이 ± 540 ° 일 때 차량 ( 10 ) 의 회전 반경 ( R ) 을 의미 한다 .