또한 , 한국 공개 특허 공보 제 10 - 2018 - 0054007 호 ( 2018 . 05 . 24 . 공개 일 ) 는 드론 을 제어 하 기 위한 시스템 및 방법 에 관한 것 으로 , 표준 비행 명령 에 따라 시험 비행 하 는 멀티 드론 각각 의 시험 비행 데이터 를 수집 하 는 단계 와 , 시험 비행 데이터 를 분석 하 여 멀티 드론 간 비행 격차 를 검출 하 는 단계 와 , 비행 격차 에 대한 분석 을 기반 으로 멀티 드론 별 로 캘 리브레 이 션 을 수행 함 으로써 , 멀티 드론 간 비행 격차 를 보상 하 기 위한 드론 별 캘 리브레 이 션 데이터 를 생성 하 는 단계 와 , 드론 별 캘 리브레 이 션 데이터 를 저장 하 여 드론 별 캘 리브레 이 션 데이터베이스 를 구축 하 는 단계 및 군집 제어 시 드론 별 캘 리브레 이 션 데이터 에 기반 하 여 멀티 드론 을 동기 화 하 는 단계 를 포함 하 는 드론 제 어 시스템 및 방법 에 관한 기술 이 기재 되 어 있 으며 , 드론 간 의 비행 격차 를 측정 하 여 각 드 론 별 로 캘 리브레 이 션 제어 신호 를 전송 하 여 드론 간 의 비행 격차 를 상쇄 하 는 기술 이 기재 되 어 있 다 .