센싱 부 ( 20 ) 는 자기장 을 감지 하 는 자기장 센서 ( 27 ) 를 포함 할 있 다 . 자기장 센서 ( 27 ) 는 서로 직교 하 는 공간 좌표계 의 3 개 의 축 에 대한 자기장 센싱 기능 을 구비 할 수 있 다 . 자기장 센서 ( 27 ) 는 방향각 ( 방위각 ) 을 측정 할 수 있 다 . 자기장 센서 ( 27 ) 는 , 별도 의 센서 로 구현 될 수 도 있 고 , 후술 할 IMU 센서 의 일부 기능 으로서 구현 될 수 도 있 다 .