사물 인식 부 ( 150 ) 는 상기 추출 된 특징 점 정보 를 이용 하 여 상기 부분 적 인 이미지 데이터 로부터 사물 을 인식 한다 . 즉 , 사물 인식 부 ( 150 ) 는 상기 추출 된 특징 정보 와 상기 저장 된 사물 의 특징 점 정보 를 비교 하 여 그 결과 가 소정 의 정합 임계 치 ( matching threshold ) 이상 인 경우 , 상기 부분 적 인 이미지 데이터 에 대응 하 는 사물 을 상기 특징 점 정보 가 비교 된 사물 로 인식 할 수 있 다 .