도 15 내지 도 17 에 나타낸 것 과 같이 , 제 3 평 행 링크 ( 250 ) 와 제 4 평 행 링크 ( 255 ) 는 제 3 링크 메인 바디 ( 221 ) 의 내측 에 상호 평행 하 게 배치 된다 . 제 3 평 행 링크 ( 250 ) 와 제 4 평 행 링크 ( 255 ) 는 제 2 링크 관절 바디 ( 162 ) 와 제 3 링크 관절 바디 ( 233 ) 를 연결 한다 . 제 3 평 행 링크 ( 250 ) 는 그 일단 부 가 제 2 링크 관절 바디 ( 162 ) 에 구비 되 는 제 2 링크 피 봇 연결부 ( 180 ) 를 통해 제 2 링크 관절 바디 ( 162 ) 에 회전 가능 하 게 연결 되 고 , 그 타단 부 가 제 3 링크 관절 바디 피 봇 연결부 ( 243 ) 를 통해 제 3 링크 관절 바디 ( 233 ) 에 회전 가능 하 게 연결 된다 . 제 4 평 행 링크 ( 255 ) 는 그 일단 부 가 제 2 링크 관절 바디 ( 162 ) 에 구비 되 는 제 2 링크 피 봇 연결부 ( 181 ) 를 통해 제 2 링크 관절 바디 ( 162 ) 에 회전 가능 하 게 연결 되 고 , 그 타단 부 가 제 3 링크 관절 바디 피 봇 연결부 ( 245 ) 를 통해 제 3 링크 관절 바디 ( 233 ) 에 회전 가능 하 게 연결 된다 . 따라서 제 3 평 행 링크 ( 250 ) 와 제 4 평 행 링크 ( 255 ) 는 제 2 링크 관절 바디 ( 162 ) 및 제 3 링크 관절 바디 ( 233 ) 와 함께 4 절 링크 를 구성 한다 . 또한 제 3 평 행 링크 ( 250 ) 와 제 4 평 행 링크 ( 255 ) 각각 의 길 이 방향 은 제 3 링크 메인 바디 ( 221 ) 길 이 방향 과 평행 하 다 . 이러 한 연결 구조 를 통해 제 2 링크 관절 바디 ( 162 ) 와 , 제 3 링크 메인 바디 ( 221 ) 와 , 제 3 링크 관절 바디 ( 233 ) 와 , 제 3 평 행 링크 ( 250 ) 및 제 4 평 행 링크 ( 255 ) 는 이중 평행 4 절 링크 구조 를 이룰 수 있 다 . 이러 한 평행 4 절 링크 구조 의 패러 렐로 그램 기구 를 통해 제 3 링크 ( 220 ) 의 회전 에 도 제 4 링크 ( 310 ) 의 각도 를 일정 하 게 유지 할 수 있 다 . 예컨대 , 제 4 링크 ( 310 ) 를 바닥 면 에 대해 수평 으로 유지 시키 는 것 이 가능 하 다 .