제 어부 ( 170 ) 는 통신부 ( 150 ) 또는 신호등 감지 부 ( 180 ) 를 통해 전방 에 신호등 이 존재 하 는 것 을 파악 하 면 ( S 405 ) , 카메라 ( 110 ) 를 동작 시켜 차량 전방 을 촬영 하 게 한다 ( S 406 ) . 예컨대 , 도 6 에 도시 된 바 와 같이 차량 이 교차로 를 진입 하 는 경우 에 카메라 ( 110 ) 가 동작 하 고 , 카메라 ( 110 ) 는 진행 방향 상 에 위치 한 신호등 을 촬영 한다 .