추가 실시 예 에 따르 면 , 상기 방법 은 환경 데이터 에 기초 하 여 선행 차량 을 따라잡 기 위한 자아 차량 의 추적 궤도 , 예 를 들 어 선행 차량 에 미리 설정 된 거리 까지 접근 하 기 위한 궤도 를 계획 하 는 단계 와 , 제 1 보조 데이터 로서 수신 한 선행 차량 의 계획 된 궤도 와 상기 계획 된 추적 궤도 에 기초 하 여 자아 차량 이 인계 위치 에 도달 하 기 전 에 선행 차량 을 따라 잡 을 것 으로 예상 되 는 캐치 업 위치 ( catch up location ) 에 자아 차량 이 도달 할 것 인지 여부 를 판단 하 는 단계 를 포함 하 고 , 인계 위치 에 도달 하 기 전 에 자아 차량 이 캐치 업 위치 에 도달 할 것 으로 판단 되 면 자아 차량 은 단지 제 2 자율 주행 모드 에서 작동 된다 . 이 실시 예의 아이디어 는 제 1 단계 에서 인계 위치 에 도달 하 기 전 에 선행 차량 에 도달 할 수 있 는지 여부 를 확인 하 고 , 제 2 단계 에서 선행 차량 에 실질 적 으로 도달 할 수 있 을 때 자아 차량 을 제 2 자율 주행 모드 에서 작동 시키 는 것 이 다 . 이것 에 의하 여 , 가능 한 불 안전 한 조건 하 에서 제 2 자율 주행 모드 가 활성 화 되 는 것 을 피할 수 있 다 . 이것 은 자율 주행 모드 에서 의 안전 성 을 더 증가 시킨다 . 또한 , 운전자 가 제어 권 을 인계 할 필요 가 있 는지 여부 가 보다 일찍 , 특히 인계 위치 에 도달 하 기 전 에 판단 될 수 있 다 .