제 1 거리 ( D 1 ) 에 대한 제 2 거리 ( D 2 ) 의 비율 은 제 2 각도 ( a 2 ) 에 대한 제 1 각도 ( a 1 ) 의 비율 과 같 을 수 있 다 . 예 를 들 어 , 제 1 각도 ( a 1 ) 는 제 2 각도 ( a 2 ) 의 절반 일 수 있 고 , 이 에 따라 제 2 거리 ( D 2 ) 는 제 1 거리 ( D 1 ) 의 절반 일 수 있 다 . 도 8 에서 제 1 관절 ( H 1 ) 과 접촉 되 는 제 1 모듈 지지 부 ( SP 1 ) 의 일면 은 제 3 방향 ( DR 3 ) 과 평행 할 수 있 다 . 도 7 에서 , 제 1 관절 ( H 1 ) 의 일면 은 제 1 모듈 지지 부 ( SP 1 ) 의 일면 과 제 1 각도 ( a 1 ) 를 이룰 수 있 다 . 도 7 에서 , 제 1 관절 ( H 1 ) 의 타면 은 제 2 관절 ( H 2 ) 의 일면 과 제 2 각도 ( a 2 ) 를 이룰 수 있 다 . 제 2 각도 ( a 2 ) 는 제 3 방향 ( DR 3 ) 을 기준 으로 양분 될 수 있 다 . 이 를 위하 여 , 제 1 관절 ( H 1 ) 의 일면 과 타 면 사이 의 각도 는 제 2 관절 ( H 2 ) 의 일면 과 타 면 사이 의 각도 와 같 을 수 있 다 .