블록 ( 312 ) 은 점 클라우드 ( 308 A ) 로부터 외부 점 의 제거 를 포함 한다 . 일부 3 D 광학 센서 ( 예 : TOF ( time of flight ) 센서 ) 의 특성 으로 인해 일반 적 으로 캡 처 된 장면 의 가장자리 를 따라 정확도 가 떨어진다 . 따라서 , 일부 실시 예 들 에서 , 표면 추정 을 위해 , 점 클라우드 ( 308 A ) 로부터 희소 하 고 밀도 가 작 은 외부 의 점 을 통계 적 으로 제거 하 는 것 이 바람직 할 수 있 다 . 일부 실시 예 에서 , 블록 ( 312 ) 의 외부 값 ( outlier ) 제거 는 블록 ( 312 ) 에서 수신 된 점 클라우드 ( 308 A ) 에서 의 점 - 대 - 이웃 ( point - to - neighbor ) 거리 의 분포 를 컴퓨팅 한 것 에 기초 할 수 있 다 . 각 점 에 대해 , 블록 ( 312 ) 은 점 클라우드 내 의 주어진 점 으로부터 그 이웃 까지 의 평균 거리 를 컴퓨팅 하 는 것 을 포함 할 수 있 다 . 평균 거리 가 배치 가능 한 ( 일례 로 사용 자 가 배치 가능 한 ) 임계 값 간격 을 벗어난 점 은 점 클라우드 에서 제거 될 수 있 다 . 이 블록 ( 312 ) 의 외부 값 제거 프로세스 는 도 8 에 개략 적 으로 도시 되 어 있 으며 , 이 는 블록 ( 312 ) 의 점 클라우드 로부터 제거 되 는 외부 점 및 남 아 있 는 점 클라우드 ( 312 A ) 둘 다를 도시 한다 .