1 ) 제 2 획득 유닛 은 , 현재 경로 의 경로 정보 가 타 겟 분류 모델 에 입력 되 기 전 에 , N 개 의 샘플 경로 들 에서 타 겟 액션 을 수행 할 때 생성 되 는 샘플 데이터 를 획득 하 도록 구성 된다 . 샘플 데이터 는 i 번 째 샘플 경로 에서 타 겟 액션 을 수행 하 는 데 사용 되 는 각도 및 i 번 째 샘플 경로 에서 타 겟 액션 을 완료 하 는 데 요구 되 는 지속 기간 을 포함 하 며 , 여기 서 i 는 1 이상 N 이하 의 정수 이 다 .