따라서 로터 변위 정보 ( r ) 로 4 축 중 적어도 하나 의 축 의 로터 를 제어 하 여 비행 상태 정보 ( s ) 가 비행 목표 정보 ( t ) 와 같 게 유지 될 수 있 다 . 또한 , 적분 단계 ( S 240 ) 가 최소 단계 로 구성 되 어 제 1 차이 값 과 제 2 차이 값 의 보정 을 함께 연산 하 여 , 적분 단계 에서 일어나 는 손실 인 와인드업 ( wind - up ) 현상 과 과도 응답 ( transient response ) 특성 을 최소 화 할 수 있 다 .