도시 한 바 와 같이 , 상기 모터 ( 21 t ) 를 구동 하 여 이송 바디 ( 21 d ) 를 화살표 z 방향 으로 최대한 이송 시키 면 , 연장 아암 ( 21 e ) 은 최대 로 일으켜 져 볼 조인트 ( 21 k ) 가 상사점 에 도달 하 게 된다 . 상기 볼 조인트 ( 21 k ) 에 연결 되 는 링크 브라 켓 ( 25 a ) 이 가장 높이 올라간 것 이 다 .