종래 의 경우 인간 이 탑승 하 지 않 고 원격 조정 하 여 수중 의 지형 이나 수중 구조물 , 인명 탐사 에 사용 되 는 수중 탐사 장치 는 어뢰 를 닮 은 모양 으로 성형 되 어 내부 구조 는 구획 분할 및 분리 가능 한 다수 개 의 모듈 형 마디 로 연결 형성 되 고 , 특히 상기 모듈 형 마디 중 방향 을 잡 아 주 는 꼬리 본 체부 는 고정 방식 의 볼트 너트 로 결합 되게 형성 되 어 있 어 상기 수중 탐사 장치 의 이 동시 분해 하 고 , 사용 시 다시 조립 한 후 사용 한 후 다시 분해 하 여 세척 하 게 되 어 분해 조립 에 상당 한 시간 이 걸리 게 되 고 분해 조립 부품 의 부식 과 소실 시 에 많 은 재료 비용 이 추가 되 는 불편 함 을 갖 게 되 는 문제점 이 있 었 다 .