본 발명 의 일 실시 예 에 의한 어 라운드 맵 을 이용 하 여 경로 를 변경 하 는 방법 은 로봇 의 제 어부 가 맵 저 장부 에 저장 한 토탈 맵 에 기반 하 여 메인 경로 를 생성 하 고 메인 경로 에 따라 로봇 을 주행 시키 는 단계 , 로봇 의 센싱 모듈 은 토탈 맵 에 대응 하 는 영역 보다 작 은 크기 의 제 1 영역 에 배치 된 객체 들 의 위치 를 센싱 하 며 , 제 어부 는 객체 들 의 위치 를 저장 하 는 제 1 어 라운드 맵 을 생성 하 는 단계 , 제 어부 는 제 1 어 라운드 맵 과 토탈 맵 을 비교 하 여 이동 객체 를 식별 하 고 제 1 영역 또는 제 1 영역 과 일부 또는 전부 가 중첩 하 는 장애물 영역 을 설정 하 는 단계 , 제 어부 는 장애물 영역 의 유지 기간 에 따라 메인 경로 와 상이 한 로컬 경로 를 생성 하 여 로봇 이 로컬 경로 에 따라 이동 하 도록 로봇 의 이 동부 를 제어 하 는 단계 를 포함 한다 .