여기 서 , 상기 3 D 매칭 코스트 특징 을 통해 , 각 왼쪽 이미지 에서 픽셀 의 가능 한 시차 의 확률 을 결정 할 수 있 으며 , 다시 말 해서 , 상기 3 D 매칭 코스트 특징 을 통해 , 왼쪽 이미지 에서 의 픽셀 포인트 의 특징 및 오른쪽 이미지 에서 의 대응 하 는 픽셀 포인트 의 특징 의 매칭 정도 를 결정 한다 . 즉 왼쪽 특징 맵 에서 의 한 포인트 의 특징 을 통해 상기 포인트 가 오른쪽 특징 맵 에서 의 모든 가능 한 위치 를 찾 은 다음 , 오른쪽 특징 맵 에서 의 각각 의 가능 한 위치 의 특징 및 왼쪽 맵 의 상기 포인트 의 특징 을 각각 결합 하 여 분류 함 으로써 , 오른쪽 특징 맵 에서 의 각각 의 가능 한 위치 가 상기 포인트 의 오른쪽 이미지 에서 의 대응 하 는 포인트 일 확률 을 얻 는다 .