한편 , 이동 로봇 ( 100 ) 은 , 주행 방향 의 이동 통로 로 주행 하 는 동안 , 복수 의 이동 방향 ( 501 내지 504 ) 중 오픈 ( open ) 된 이동 방향 이 존재 하 는지 여부 를 판단 할 수 있 다 . 예 를 들 면 , 이동 로봇 ( 100 ) 은 , 주행 방향 의 이동 통로 로 주행 하 는 동안 , 복수 의 이동 방향 ( 501 내지 504 ) 중 오픈 ( open ) 된 이동 방향 이 존재 하 는지 여부 를 소정 주기 에 따라 지속 적 으로 판단 할 수 있 다 .