본 발명 의 자동 화 가공 방법 은 프로펠러 ( 100 ) , 로봇 ( 10 ) , 가공 헤더 ( 20 ) 등 을 컴퓨터 상 에서 3 차원 적 으로 구현 하 여 가공 을 위한 프로그램 의 생 성 이 가능 하 게 한 자동화 가공 방법 으로 , 컴퓨터 즉 , PC 제어기 ( 30 ) 로 입력 되 는 3 차원 캐드 데이터 를 이용 하 여 로봇 좌표계 의 보정 과 프로펠러 ( 100 ) 의 표면 센싱 을 위한 센싱 프로그램 을 생성 하 고 , 센싱 된 각 위치 의 좌표 값 들 로 가공 대상 인 프로펠러 형상 을 만들 어 내 며 , 이 를 기 입력 된 3 차원 캐드 데이터 에 의해 구현 되 는 프로펠러 모델 과 비교 하 여 가공 해야 할 영역 과 두께 를 계산 해 낸 다음 , 가공 커터 ( 21 ) 가 지나갈 경로 에 대한 가공 프로그램 을 생성 하 여 로봇 제어기 ( 40 ) 에 입력 시킴 으로써 자동 화 가공 이 이루어지 도록 구성 된다 . 이러 한 가공 방법 을 각 단계 별 로 세분 화 하 여 설명 하 면 다음 과 같 다 .