본 발명 의 제어 방법 및 시스템 의 바람직 한 실시 예 에서 , 상기 시스템 은 독립 적 인 엔 코더 인터페이스 모듈 에 각각 관련 된 2 개 의 독립 적 인 센서 장치 를 포함 함 으로써 추가 적 인 작동 에 대하 여 여분 의 작동 에 대한 구성 을 이루 게 되 며 , 독립 적 인 상기 엔 코더 인터페이스 모듈 은 적어도 2 개 의 독립 적 인 통신 버스 네 크 워크 를 통하 여 메시지 를 전송 하 며 , 다른 노드 들 은 상기 제어기 인터페이스 모듈 에 의해 형성 된다 . 따라서 , 각각 의 제어기 인터페이스 모듈 은 각각 2 개 의 엔 코더 인터페이스 모듈 로부터 각각 의 경우 적어도 2 개 의 독립 적 인 통신 버스 네트워크 를 통하 여 이러 한 메시지 를 통신 함 으로써 업데이트 메시지 를 수신 하 며 JP 3483743 B 2 의 선행 기술 인 시스템 에 비교 될 만 한 신뢰 성 수준 과 오류 - 안정 작업 이 달성 될 수 있 다 .