처짐 및 간섭 을 방지 하 기 위해 케이블 을 포함 한 스프링 형태 의 보호 커버 ( 12 ) 의 길이 를 줄이 는 등 의 방법 이 이용 되 기 도 하나 , 결국 다양 한 작업 을 수행 하 는 로봇 ( 1 ) 의 작업 반경 을 제한 하 는 결과 를 초래 하 게 되 고 , 더불 어 유지 보수 를 위한 작업 이 매우 어려워 지 는 문제점 이 발생 하 였 다 .