제 어부 ( 110 ) 는 충전 용량 이 일정 값 에 도달 하 면 , 수행 중 이 던 동작 을 중지 하 고 , 충전 대 복귀 를 위해 충전 대 탐색 을 시작 한다 . 제 어부 ( 110 ) 는 배터리 의 충전 용량 에 대한 알림 및 충전 대 복귀 에 대한 알림 을 출력 할 수 있 다 . 또한 , 제 어부 ( 110 ) 는 충전 대로 부터 송신 되 는 신호 가 통신부 ( 130 ) 를 통해 수신 되 는 경우 , 충전 대로 복귀 할 수 있 다 .