상기 차량 의 주행 상태 판 단부 는 , 계산 한 상기 중력 가속도 를 고려 하 지 않 는 차량 의 수평 방향 의 가속도 와 상기 중력 가속도 를 고려 한 상기 차량 의 수평 방향 의 가속도 를 기울 기 ( θ ) 가 있 는 면 에서 의 물체 의 운동 에 대한 일반 물 리식 에 대입 하 여 상기 기울기 ( θ ) 를 계산 하 며 , 계산 한 상기 기울기 ( θ ) 에 따라 상기 차량 이 평지 를 주행 중 인지 , 오르막 길 을 주행 중 인지 , 내리막 길 을 주행 중 인지 를 판단 한다 .