적어도 3 개 , 바람직 하 게 는 4 개 특히 바람직 하 게 는 5 개 의 자유도 에 대한 요구 되 는 이동 절차 를 가능 하 게 하 기 위해 , 기계 적 이 고 이동 가능 한 구성 요소 의 정확 한 놓 기 가 매우 요구 된다 . 정확 하 고 , 특히 , 플레이 - 프리 ( play - free ) 및 / 또는 백 리쉬 - 프리 ( backlash - free ) , 프리스 트레스 베어링 및 가이드 및 구동 부 가 이 를 위해 사용 된다 .