즉 자기 차량 ( 10 ) 이 움직이 는 상태 라면 고정 된 물체 라 하 더라도 자기 차량 ( 10 ) 기준 의 상대 좌표 는 달라지 게 마련 이 다 . 하지만 상대 좌표계 상 에서 이루어지 는 고정 된 3 개 지점 이 이루 고 있 는 삼각형 의 면적 은 변화 하 지 않 게 된다 . 따라서 자기 차량 ( 10 ) 의 움직임 여부 와 관계 없이 고정 상태 가 확인 된 2 개 의 특징 점 과 판단 대상 이 되 는 특징 점 1 개 가 이루 는 삼각형 의 면적 변화 가 없 다면 , 판단 대상 이 되 는 특징 점 1 개 에 대응 하 는 객체 는 고정 객체 임 이 확실 한 것 이 다 .