주차 경로 를 생성 하 는 단계 는 주차 공간 에서 중간 위치 까지 의 경로 인 제 1 경로 를 생성 하 는 단계 , 중간 위치 에서 시작 위치 까지 의 경로 인 제 2 경로 를 생성 하 는 단계 , 제 1 경로 및 제 2 경로 를 반전 시키 는 단계 및 반전 시키 는 단계 에서 반전 된 제 1 경로 및 제 2 경로 를 이용 하 여 주차 경로 를 생성 하 는 단계 를 포함 할 수 있 다 . 이때 , 제 1 경로 를 생성 하 는 단계 에서 는 제 1 경로 에 사용 자 장애물 이 존재 하 면 제 1 경로 를 재생성 하 고 , 제 2 경로 를 생성 하 는 단계 에서 는 제 2 경로 에 사용 자 장애물 이 존재 하 면 제 2 경로 를 재생성 할 수 있 다 .