도 12 , 도 13 을 사용 하 여 설명 한 바 와 같이 , 본 실시 예 에 의하 면 , 메인 유닛 이 전체 목표 토 오크 를 서브 유닛 에 대하 여 송신 하 면 , 실제 의 제어 결정 은 서브 유닛 이 자율 적 으로 행한다 . 이 에 따라 메인 유닛 의 부하 를 저감 할 수 있 다 . 또한 메 인 유닛 은 실 토 오크 와 전체 목표 토 오크 의 차분 을 계산 하 여 , 조정 목표 토 오크 를 지령 하 는 것 에 의해 목표 토 오크 의 실현 이 가능 하 게 된다 . 또한 , 본 실시 예의 서브 유닛 은 , 서로 요구 값 을 송수신 함 으로써 , 서브 유닛 전체 로서 전체 목표 토 오크 를 가능 한 한 달성 하 는 동시 에 안전 가동 도 계속 할 수 있 다 .