선택 적 으로 , 상기 방법 은 M 11 단계 로 더 진행 할 수 있 고 , M 11 단계 에서 제어기 장치 ( 1 ) 는 인계 위치 를 통과 하 였 는지 여부 , " 또는 일반 적 으로 센서 데이터 가 자아 차량 이 제 1 자율 주행 모드 에서 작동 하 는 것 을 허용 하 는지 여부 를 결정 한다 . 도 6 에서 ""+"" 기호 에 의하 여 나타내 는 바 와 같이 이 결정 이 긍정 적 이 면 "," 자아 차량 ( 100 ) 은 다시 제 1 자율 주행 모드 에서 작동 ( M 1 단계 ) 되 도록 제어 된다 . 도 6 에서 ""-"" 기호 에 의하 여 나타내 는 바 와 같이 M 11 단계 에서 결정 이 부정 적 이 면 ", 자아 차량 ( 100 ) 은 제 2 자율 주행 모드 에서 계속 하 여 작동 된다 ( M 6 단계 ) .