방법 들 , 시스템 들 및 장치 들 은 시각 입력 을 이용 한 네비 게이 션 을 위한 , 컴퓨터 저장 매체 상 에 인코딩 된 컴퓨터 프로그램 을 포함 한다 . 시스템 들 중 하나 는 복수 의 시간 단계 의 각각 의 시간 단계 에서 , 그 시간 단계 에서 환경 의 이미지 로부터 환경 의 특성 을 생성 하 도록 구성 된 매핑 서브 시스템 을 포함 하 며 , 상기 특성 은 특정 특성 을 갖 는 환경 내 의 위치 들 을 식별 하 는 환경 맵 을 포함 하 고 , 상기 특성 을 생성 하 는 단계 는 각 시간 단계 에 대해 : 시간 단계 에서 환경 의 이미지 를 획득 하 는 단계 와 , 시간 단계 에 대한 제 1 초기 특성 을 생성 하 도록 이미지 를 처리 하 는 단계 와 , 이전 시간 단계 에 대한 최종 특성 을 획득 하 는 단계 와 , 시간 단계 에 대한 제 2 초기 특성 을 생성 하 도록 이전 시간 단계 에 대한 특성 을 처리 하 는 단계 와 , 시간 단계 에 대한 최종 특성 을 생성 하 도록 제 1 초기 특성 과 제 2 초기 특성 을 결합 하 는 단계 를 포함 한다 .