상술 한 바 와 같 은 구성 을 가지 는 본 발명 에 의한 뇌졸중 환자 의 상지 재활 을 위한 외골격 로봇 은 , 한 쌍 의 XY 좌표 형성 바 들 과 Z 축 좌표 형성 바 가 인체 의 어깨 관절 의 회전축 중심 이 XY 평면 뿐 만 아니 라 Z 축 을 이동 되 는 동작 특성 을 구현 시킬 수 있 도록 구성 됨 으로써 , 재활 환자 의 편리 성 및 안정 성 을 높일 수 있 을 뿐 만 아니 라 재활 치료 가능 범위 를 더욱 크 게 할 수 있 는 장점 을 가진다 .