이 를 위해 상기 착용 로봇 ( 1 - 1 ) 은 트레드 밀 ( 1 - 5 ) 의 앞쪽 ( 즉 , 진입 하 여 이동하 는 XYZ 좌표 의 X 방향 ) 에 위치 되 고 , RWS ( 130 ) 의 좌 / 우측 RWS ( 130 A , 130 B ) 와 이어진 지지 링크 ( 2 ) 의 각각 에 연결 된 관절 링크 ( 3 ) , 상기 관절 링크 ( 3 ) 를 고관절 과 무릎 관절 로 구분 해 주 는 고관절 조인트 ( 3 A ) 와 무릎 관절 조인트 ( 3 B ) 를 구성 요소 로 한다 . 나아가 상기 고관절 조인트 ( 3 A ) 와 상기 무릎 관절 조인트 ( 3 B ) 의 각각 에 는 보행 모션 생성 을 위한 리모컨 ( 1 - 7 ) 으로 조작 되 는 액추에이터 가 구비 되 고 , 특히 트 레이니 ( 100 ) 의 보행 훈련 에 대한 피드백 ( feedback ) 데이터 로 활용 되 도록 토크 센서 또는 엔 코더 를 구비 할 수 있 다 .