도 6 은 본 발명 의 일 실시 예 에 따른 로봇 청소기 의 직진 주행 을 구현 하 기 위한 회전 부재 의 회전 제어 테이블 을 나타내 는 표 이 다 . 제 어부 ( 170 ) 는 저 장부 ( 160 ) 에 저장 된 회전 제어 테이블 값 에 기반 하 여 구동 부 ( 150 ) 를 제어 함 으로써 , 각 회전 부재 ( 110 , 120 ) 의 회전 제어 를 수행 할 수 있 다 . 회전 제어 테이블 은 청소 모드 별로 각 회전 부재 ( 110 , 120 ) 에 할당 되 는 방향 값 , 속도 값 및 시간 값 중 적어도 하나 를 포함 할 수 있 다 . 도 6 에 도시 된 바 와 같이 , 제 1 회전 부재 ( 110 ) 의 회전 방향 과 제 2 회전 부재 ( 120 ) 의 회전 방향 은 상이 할 수 있 다 . 또한 , 각 회전 부재 ( 110 , 120 ) 의 회전 속도 및 시간 은 동일 한 값 을 가질 수 있 다 .