일 실시 예 로 , 도 1 ( a ) 와 도 1 ( b ) 를 참조 하 면 , 종래 사용 되 고 있 는 어댑터 ( 6 ) 는 , 개략 적 으로 로봇 의 선 단부 헤드 ( 7 ) 와 결합 되 어 연결 되 는 제 1 플레이트 ( 6 a ) 와 , 작업 툴 ( 5 ) 과 결합 되 어 연결 되 는 제 2 플레이트 ( 6 b ) 와 , 제 1 플레이트 ( 6 a ) 와 제 2 플레이트 ( 6 b ) 사이 에 개재 되 어 일체 로 연결 하 되 편심 된 플레이트 연결부 ( 6 c ) 를 포함 하 고 있 다 .