또는 , 제 어부 ( 900 ) 는 로컬 경로 를 생성 하 는 과정 에서 이후 장애물 영역 ( 221 ) 으로 회귀 하 는 경로 를 반영 하 여 최적 의 로컬 경로 를 생성 할 수 있 다 . 그리고 , 장애물 영역 ( 221 ) 에서 고정 객체 외 에 센싱 된 이동 객체 들 이 앞 으로 오랜 기간 동안 배치 될 것 으로 예측 되 는 경우 생성 되 는 로컬 경로 와 짧 은 시간 후 에 객체 가 이동 하 여 사라질 것 으로 예측 되 는 경우 생성 되 는 로컬 경로 를 상이 하 게 구성 할 수 있 다 .