원격 조작 된 주행 ( Tele - operated driving , ToD ) 에 대한 관심 이 점점 높 아 지 고 있 다 . ToD 의 주요 개념 은 제 어 / 커맨드 센터 ( command center , CC ) 에 의해 원격 으로 구동 되 는 자동 차량 ( automated vehicle , AV ) 이 다 . CC 와 AV 는 서로 멀리 떨어져 있 을 수 있 다 . 이 들 은 무선 통신 시스템 ( 예 를 들 어 , 4 세대 , 5 세대 이동 통신 시스템 ( 4 G , 5 G ) ) 과 그것 의 백 홀 을 통해 연결 된다 . 따라서 특정 종단 간 ( end - to - end , E 2 E ) 지연 이 예상 된다 . CC 는 직접 또는 간접 적 으로 원격 제어 를 통해 자동 차량 ( AV ) 을 제어 한다 . 간접 제어 에서 는 제안 된 경로 ( 궤도 ) 가 AV 로 전송 되 는 반면 , 직접 제어 에서 는 CC 가 AV 의 하나 이상 의 액추에이터 를 직접 제어 한다 . 두 경우 모두 , CC 가 차량 에 대한 경로 를 계획 하 고 있 을 때 나 차량 을 조향 ( steering ) 할 때 , CC 로부터 AV 로 의 E 2 E 지연 이 고려 될 수 있 다 .