진행 방향 보 정부 ( 184 ) 는 마이컴 ( 180 ) 의 주행 제 어부 ( 181 ) 에 의해 설정 된 주행 방향 과 이 동량 산 출부 ( 190 ) 에 의해 산출 된 사족 로봇 ( 100 ) 의 실제 이 동량 을 비교 하 여 사족 로봇 ( 100 ) 이 산출 된 주행 방향 으로 이 동중 인지 를 감시 한다 . 감시 결과 산출 된 주행 방향 과 실제 이동 에 따른 주행 방향 이 서로 다를 경우 진행 방향 보 정부 ( 184 ) 는 다리 제 어부 ( 182 ) 로 제어 신호 를 출력 하 여 주행 제 어부 ( 181 ) 에 의해 산출 된 주행 방향 에 따라 사족 로봇 ( 100 ) 이 주행 하 도록 한다 .