본 발명 의 두 번 째 목적 을 달성 하 기 위하 여 , 본 발명 의 청소기 는 , 제 어부 를 구비 하 는 청소기 본체 ; 상기 청소기 본체 에 장착 되 는 휠 커버 ; 상기 휠 커버 에 상하 로 이동 가능 하 게 결합 되 는 케이스 , 상기 케이스 에 장착 되 는 구동 모터 및 상기 구동 모터 의 회전 을 감속 시키 는 유성기 어 장치 를 구비 하 는 구동 모듈 ; 상기 유성기 어 장치 에 연결 되 어 회전 가능 하 게 구성 되 는 구동 휠 ; 및 상기 케이스 의 상하 이동 을 가이드 하 며 , 상기 케이스 의 상하 이 동시 에 충격 을 흡수 하 는 서스펜션 을 포함 하 고 , 상기 구동 모터 의 회전축 과 상기 구동 휠 의 회전축 은 동일 한 축 상 에 놓이 며 , 상기 구동 휠 의 내측 에 는 상기 유성기 어 장치 를 수용 하 는 수 용부 가 형성 된다 .