상기 한 루틴 은 서브 유닛 13 이외 의 다른 서브 유닛 에서 도 실행 되 고 있 다 . 따라서 서브 유닛 13 은 다른 서브 유닛 으로부터 의 요구 값 ( 이후 , 다른 서브 유닛 요구 값 이 라고 칭한다 ) 을 받 는다 . 스텝 308 에서 는 다른 서브 유닛 요구 값 의 수신 이 있 었 는 지 를 판단 한다 . 다른 서브 유닛 요구 값 의 수신 을 판단 했 을 때 는 스텝 310 으로 처리 가 진행 된다 . 스텝 310 에서 는 다른 서브 유닛 요구 값 과 실행 가능 값 의 대소 가 판단 된다 . 다른 서브 유닛 요구 값 이 실행 가능 값 을 밑도 는 경우 에 는 다른 서브 유닛 요구 값 이 실행 된다 ( 스텝 312 ) . 이 경우 모든 서브 유닛 이 다른 서브 유닛 요구 값 을 실행 하 면 전체 목표 토 오크 를 달성 할 수 있 다 . 한편 , 다른 서브 유닛 요구 값 이 실행 가능 값 을 초과 하 는 경우 에 는 실행 가능 값 이 실행 된다 ( 스텝 314 ) . 이 와 같이 , 다른 서브 유닛 요구 값 이 실행 가능 값 을 초과 할 때 는 실행 가능 값 을 실행 함 으로써 , 서브 유닛 13 의 안전 가동 을 계속 할 수 있 다 . 그리고 스텝 312 또는 스텝 314 에서 실행 한 내용 을 메인 유닛 ( 10 ) 에 통지 한다 ( 스텝 316 ) .