먼저 본 발명 의 개요 및 배경 을 설명 하 도록 한다 . 본 발명 은 로봇 분야 에 관한 것 이 다 . 특히 , 본 발명 은 두 바퀴 와 LCD 모니터 , 마이크 , 스피커 , 장애물 감지 센서 등 과 저 수준 의 메인 제어 프로세서 를 구비 한 저 가 형 모바일 홈 로봇 의 제어 소프트웨어 아키텍처 분야 에 속한다 . 구체 적 으로 , 본 발명 은 저 가격 저 수준 의 프로 세서 를 사용 하 는 모바일 홈 서비스 로봇 이 사용 자 의 명령 이나 특정 상황 에 따라 수행 할 서비스 ( Service ) 를 XML ( eXtensible Markup Language ) 을 이용 하 여 작성 하 고 , 원격 태 스 크 실행 서버 와 로봇 에 탑재 된 실시간 제어 모듈 을 이용 하 여 새 스 크 를 실행 하 는 방법 에 관한 것 이 다 . 이하 사용 되 는 용어 에 대한 정의 를 하 면 다음 과 같 다 . 먼저 행위 란 로봇 의 기본 행동 ( 위치 이동 , TTS , 인터넷 정보 검색 , 센싱 등 ) 을 말 하 며 , 태 스 크란 로봇 이 수행 할 단위 임무 ( 사용자 에게 다가가 기 , 신문 읽 기 , 메일 읽 기 , 배터리 충전 등 ) , 행위 들 의 집합 으로 이루어지 는 것 을 말 한다 . 그리고 서비스 란 로봇 이 수행 할 서비스 ( 아빠 에게 다가가 서 신문 을 읽 어 주 기 등 ) 즉 태 스 크 들 의 묶음 을 말 한다 .