상기 제 어부 ( 300 ) 는 상기 제 1 조건 을 만족 하 는 경우 에 는 제 2 조건 을 만족 하 는지 를 판단 한다 ( S 60 ) . 상기 제 2 조건 에 대한 판단 은 로봇 청소기 가 주행 중 에 센싱 유닛 에서 특이 한 신호 를 감지 하 는 경우 에 수행 될 수 있 다 . 로봇 청소기 가 주행 중 에 로봇 청소기 의 이동 에 의해서 밀리 는 밀림 장애물 을 접촉 하 게 되 면 , 로봇 청소기 는 장애물 과 함께 이동 된다 . 따라서 상기 센싱 유닛 ( 130 ) 에서 이전 과 는 다른 신호 가 감지 될 수 있 다 .