저 장부 ( 300 ) 에 는 통상 의 재질 의 바닥 에 대하 여 일정 한 범주 에 속하 는 평균 슬립 율 ( SR 1 ) 에 관한 데이터 가 저장 될 수 있 다 . 제 어부 ( 200 ) 는 평균 슬립 율 ( SR 1 ) 에 관한 데이터 를 전송 받 아 슬립 율 을 고려 하 지 않 은 이동 로봇 의 이 동거리 ( L ') 를 보정 하 여 보정 된 이 동거리 ( L 1 ) 를 산출 할 수 있 다 .