S 31 과정 에서 카메라 센서 ( 260 ) 는 마커 를 촬영 하 고 제 어부 ( 250 ) 는 마커 의 형상 이 변경 되 었 는지 를 판단 한다 ( S 32 ) . 예 를 들 어 도 5 또는 도 6 에서 전진 마커 와 후진 마커 가 상이 하 게 구성 되 는 경우 로봇 ( 100 ) 은 마커 의 변경 에 따라 이동 방향 을 변경 할 수 있 다 . 즉 , 마커 의 형상 이 변경 된 경우 , 도 6 에 제시 된 바 와 같이 충전 대 방향 으로 후진 또는 전진 주행 을 수행 할 수 있 다 ( S 33 ) . 마커 의 형상 이 변경 되 지 않 은 경우 계속 마커 를 따라 주행 한다 .