본 발명 에서 는 , 암 의 신축 동작 중 에 인코더 에러 가 발생 하 여 구동 중 의 복수 의 모터 를 비상 정지 시킬 때 , 인코더 의 검지 결과 에 기초 하 는 제어 가 불 가능 하 게 되 어 있 는 제 1 모터 에 다이내믹 브레이크 를 걸 어 제 1 모터 를 비상 정지 시킴 과 함께 , 인코더 의 검지 결과 에 기초 하 는 제어 가 가능 하 게 되 어 있 는 제 2 모터 를 제 1 인코더 의 출력 신호 와 제 2 인코더 의 출력 신호 에 기초 하 여 제어 하 면서 비상 정지 시키 고 있 다 . 즉 , 본 발명 에서 는 , 암 의 신축 동작 중 에 인코더 에러 가 발생 하 여 구동 중 의 복수 의 모터 를 비상 정지 시킬 때 , 제 2 모터 를 , 제 2 모터 에 설치 되 어 있 는 제 2 인코더 의 출력 신호 뿐 만 아니 라 제 1 모터 에 설치 되 어 있 는 제 1 인코더 의 출력 신호 에 도 기초 하 여 제어 하 면서 비상 정지 시키 고 있 다 .