사각 지대 탐색 장치 ( 100 ) 는 기준선 맵 ( 220 ) 에 포함 된 모든 기준선 들 에서 에지 검출 이 완료 되 면 경고 영역 내 의 장애물 ( 20 ) 존재 여부 를 판단 한다 . 이때 , 경고 영역 내 에서 하나 이상 의 에지 가 검출 되 면 ( S 345 ; 예 ) , 사각 지대 탐색 장치 ( 100 ) 는 경고 영역 내 에 장애물 ( 20 ) 이 존재 하 는 것 으로 판단 한다 ( S 346 ) . 이때 , 사각 지대 탐색 장치 ( 100 ) 는 장애물 ( 20 ) 존재 를 의미 하 는 Flag 를 증가 시킨다 .