바람직 한 실시 예 로서 , 상기 윈치 보상 견인 장치 제어 는 윈치 를 내려 초기 윈치 위치 로 형성 시켜 주 는 BWS 세팅 단계 ; 상기 윈치 와이어 가 내려온 후 상기 하네스 부 가 무게 가 걸린 상기 하네스 를 올려 주 도록 상기 윈치 의 구동 이 이루어지 고 , 상기 윈치 가 상 방향 으로 올라가 초기 윈치 위치 에서 세팅 윈치 위치 로 상 방향 위치 이동 되 는 BWS 착용 단계 ; 상기 하네스 가 올려진 후 내려져 상기 윈치 의 구동 정지 되 고 , 상기 윈치 가 하 방향 으로 내려가 세팅 윈치 위치 에서 훈련 윈치 위치 로 하 방향 위치 이동 되 는 BWS 워밍업 단계 ; 상기 윈치 가 구동 정지 상태 에서 트레드 밀 보행 속도 운전 이 이루어지 는 BWS 훈련 단계 로 수행 된다 .