베이즈 추 정기 ( 104 ) 에 의해 제공 된 관성 항법 에러 정보 는 , 보정 되 지 않 은 관성 위치 벡터 의 요소 ( 들 ) , 보정 되 지 않 은 관성 위치 벡터 및 보정 되 지 않 은 관성 속도 벡터 의 요소 들 , 및 / 또는 INE 에 의해 생성 된 보정 되 지 않 은 관성 위치 벡터 , 보정 되 지 않 은 관성 속도 벡터 , 및 보정 되 지 않 은 자세 및 헤딩 벡터 의 요소 들 을 에러 보정 하 는 데 사용 된다 . 에러 보정 된 항법 정보 는 관성 항법 에러 정보 로 보정 되 지 않 은 관성 항법 벡터 의 요소 ( 들 ) 를 에러 보정 함 으로써 생성 된다 .