로봇 암 ( 50 ) 은 광학 센서 가 OR ( 36 ) 에서 인간 , 장비 등 의 위치 를 결정 하 기 위해 그 위 에 장착 된 3 D 광학 센서 ( 14 ) 를 사용 하 여 OR ( 36 ) 의 전부 또는 적절 한 부분 을 매핑 하 게 할 수 있 다 . OR ( 36 ) 을 맵 핑 하 는 것 은 여러 가지 이유 로 유용 할 수 있 다 . 비 제한 적 인 예 로서 , 도 1 B 시스템 ( 110 ) 의 C - 암 ( 12 B ) 은 수술대 ( 22 ) 및 그 위 의 환자 ( 24 ) 에 대해 그 위 에 장착 된 의료 도구 ( 예 를 들 어 , 의료 이미 징 도구 ) 의 이동 을 허용 하 는 제어 가능 한 암 이 다 . 그러나 이동 경로 가 명확 하 지 않 으면 C - 암 ( 12 B ) 를 움직이 면 위험 하 거나 파괴 적 일 수 있 다 . 로봇 암 ( 50 ) ( 또는 다른 곳 ) 에 장착 된 광학 센서 ( 14 ) 를 사용 하 는 OR ( 36 ) 을 맵 핑 하 는 것 은 C - 암 ( 12 B ) 의 이동 경로 가 인간 또는 다른 장비 에 의해 방해 받 지 않 도록 하 는 데 유용 할 수 있 다 . 일부 실시 예 에서 , 시스템 제어기 ( 30 ) 는 로봇 암 ( 50 ) 또는 다른 곳 에 장착 된 광학 센서 ( 14 ) 로부터 획득 된 3 D 광학 데이터 를 사용 하 여 의료 기기 ( 12 ) 의 특정 구성 요소 를 찾아내 거나 및 / 또는 식별 하 여 여기 에 기술 된 임의 의 시스템 의 3 D 제어 메뉴 ( 17 ) 에 의해 제어 될 수 있 게 한다 . 의료 기기 ( 12 ) 의 이러 한 위치 는 여기 의 다른 곳 에서 설명 된 바 와 같이 머리 추적 을 위해 사용 될 수 있 다 . 이러 한 식별 은 의료 기기 ( 12 ) 의 형상 을 사용 하 고 이러 한 형상 의 라이브러리 를 센서 ( 14 ) 에 의해 획득 된 3 D 광학 데이터 와 비교 함 으로써 이루어질 수 있 다 . 일부 실시 예 에서 , 시스템 제어기 ( 30 ) 는 로봇 암 ( 50 ) 또는 다른 곳 에 장착 된 광학 센서 ( 14 ) 로부터 획득 된 3 D 광학 데이터 ( 예 를 들 어 점 클라우드 ) 를 사용 하 여 , OR ( 36 ) 내 에서 이용 가능 한 후보 투영면 을 매핑 해서 , ( 이동 가능 한 로봇 암 ( 50 ) 과 의 조합 에 의해 ) OR ( 36 ) 내 의 의사 ( 25 ) 의 위치 에 따라 , IDU 이미지 ( 18 ) 가 상이 한 투영면 상 으로 투영 될 수 있 도록 한다 . 예 를 들 어 , 의사 ( 25 ) 가 수술대 ( 22 ) 에 근접 해 있 으면 , 제어기 ( 30 ) 는 암 ( 50 ) 이 수술대 ( 22 ) 위 로 IDU 디스플레이 프로젝터 ( 16 ) 를 이동 시키 고 수술대 ( 22 ) 의 표면 ( 20 ) 으로 IDU 이미지 ( 18 ) 를 투영 하 게 할 수 있 다 . 의사 ( 25 ) 가 사이드 테이블 ( 즉 , 다른 후보 투영 표면 ) 에 더 가까우 면 , 제어기 ( 30 ) 는 암 ( 50 ) 이 IDU 디스플레이 프로젝터 ( 16 ) 를 사이드 테이블 위 로 이동 시키 고 IDU 이미지 ( 18 ) 를 사이드 테이블 의 표면 에 투영 하 게 할 수 있 다 .