제 1 고정구 ( 221 ) 는 작업 용 다 관절 로봇 ( 1 ) 의 아 암부 ( 3 ) 의 길 이 방향 을 축 으로 하 여 관절 부 ( 4 ) 가 아 암부 에 대하 여 상대 회전 시 , 회전 하 는 관절 부 ( 4 ) 일 측 에 고정 결합 한 거치 프레임 ( 210 ) 을 통해 관절 부 ( 4 ) 와 일체 로 회전 하 도록 고정 된 링 형태 를 갖 는다 .