도 4 는 전술 한 관성 센싱 장치 신호 의 연산 및 오 차 보정 에 관한 블록 다이어그램 으로서 , 도 3 에서 나타낸 것 과 같이 x 축 가속 도 센서 와 y 축 가속 도 센서 를 수직 으로 배치 하 고 레이트 테이블 의 회전 중심 에서 r 만큼 떨어진 곳 에 위치 시킬 때 θ 만큼 얼라인먼트 오 차 가 발생 하 였을 경우 각속도 ω 로 회전 하 는 레이트 테이블 에서 발생 하 는 원심력 과 회전력 에 의해 발생 되 는 x 축 가속 도 센서 신호 와 y 축 가속 도 센서 신호 의 출력 과 얼라인먼트 오 차 를 보정 하 는 과정 을 보여 주 고 있 다 . 이 과정 에서 y 축 신호 에 다음 의 수학식 5 를 곱하 고 x 축 신호 에서 빼 주 면 다음 의 수학식 6 와 같 은 결과 가 얻 어 진다 .