완전히 후퇴 한 때 , 상기 상부 포어 아암 ( 111 a ) 과 하부 포어 아암 ( 111 b ) 은 , " 도 3 a 에 도시 된 바 와 같이 상부 아암 ( 110 ) 의 각도 로부터 180 도 로 지향 된다 . 이러 한 "" 접힌 ( folded ) "" 자세 에서 ", 회전 직경 이 최소 화 되 며 , 이 는 상이 한 스테이션 들 사이 에서 의 회전 운동 에서 이상 적 이 다 . 이러 한 접힌 위치 에서 로봇 중심 에 대한 웨이퍼 중심 의 반경 은 원형 의 영역 을 형성 하 며 , 원형 영역 의 내부 에 는 페이로드 ( payload ) 의 중심 을 배치 하 는 것 이 불 가능 하 다 . 페이로드 위치 들 의 원형 의 장소 는 운동학 적 특이점 을 나타내 며 - 이 영역 부근 에서 의 역 운동학 계산 ( inverse kinematics calculation ) 은 좋 지 않 다 ( 역 운동학 의 예시 적 인 상세 를 위한 방정식 ( 22 ) 내지 ( 29 ) 를 참조 ) . 종래 기술 의 궤 적 생성 은 , 정규 화 된 경로 변수 ( normalized path variable ) 에서 일차원 궤 적 프로 파일 을 산출 하 고 , 이 를 시작 위치 와 끝 위치 를 연결 하 는 선분 ( line segment ) 에 적용 하 며 , 경로 변수 를 직교 좌표 공간 에 기초 한 선분 내부 의 중간 지점 들 에 맵 핑 한다 . 페이로드 를 이 특이점 ( singularity ) 으로부터 멀 어 지 도록 ( 연장 이동 ) 또는 이 특이점 으로 돌아오 도록 ( 후퇴 이동 ) 하 는 계획 된 경로 들 에 이 기술 을 적용 하 는 것 은 일반 적 으로 너무 높 고 로봇 에 의해 실제로 달성 할 수 없 는 지시 각속도 와 가속도 를 생성 할 것 이 다 .