일부 실시 예 들 에서 , 제 1 차선 특징 이 복수 의 제 1 차선 의 선 타입 들 및 배열 방식 을 포함 하 고 , 제 2 차선 특징 이 복수 의 제 2 차선 의 선 타입 들 및 배열 방식 을 포함 할 때 , 복수 의 제 1 차선 의 선 타입 들 및 배열 방식 이 되 고 복수 의 제 2 차선 이 되 는 복수 의 차선 은 제 3 차 선 들 로서 사용 될 수 있 다 . 지도 내 의 주행 차선 에 대응 하 는 목표 차선 은 결정 된 제 3 차선 및 위치 관계 에 따라 결정 된다 .