또 다른 실시 예 에 따라 , 자율 주행 차량 은 , 주행 장치 ; 주행 장치 를 제어 하 는 ACC ( Adaptive Cruise Control ) 시스템 ; 및 단말 을 포함 할 수 있 고 , 단말 은 , 전방 차량 의 브레이크 램프 의 턴 온 ( turn on ) 상태 에 관한 정보 를 획득 하 고 , 전방 차량 의 브레이크 램프 가 턴 온 상태 일 때 ACC 시스템 의 작동 을 모니터링 하 여 , ACC 시스템 의 비 정상 적 인 작동 여부 를 인식 하 고 , ACC 시스템 의 비 정상 적 인 작동 을 인식 하 는 경우 , 주행 장치 를 제어 하 여 자율 주행 차량 의 주행 을 제어 할 수 있 다 .