차선 인식 장치 가 탑 뷰 영상 을 획득 하 기 위해 영상 을 정합 하 는 과정 에서 , 특정 카메라 가 촬영 한 영상 은 인접 한 다른 두 카메라 가 촬영 한 영상 과 겹치 는 부분 이 일부 발생 하 게 된다 . 이러 한 겹치 는 부분 에 대해서 삼각 측량법 에 기초 한 스테레오 알고리즘 을 적용 하 면 , 겹치 는 부분 의 좌표계 가 2 차원 에서 3 차원 으로 변환 되 어 주변 의 차량 이나 장애물 이 얼마나 떨어져 있 는지 확인 할 수 있 게 된다 .