예시 적 인 실시 예 에서 , 포인트 클라우드 내 의 포인트 각각 의 인 스턴스 융합 된 시맨틱 특징 에 따라 각각 의 포인트 가 속하 는 시맨틱 카테고리 를 결정 하 는 것 은 , 각각 의 중심 포인트 의 인 스턴스 융합 된 시맨틱 특징 을 포인트 각각 의 독립 된 제 3 완전 연결 계층 을 사용 하 여 대응 하 는 시맨틱 예측 벡터 로 변환 하 는 것 ; 및 중심 포인트 각각 의 시맨틱 예측 벡터 에서 최대 벡터 요소 에 대응 하 는 시맨틱 카테고리 를 각각 의 포인트 가 속하 는 시맨틱 카테고리 로서 사용 하 는 것 을 포함 한다 .