한편 , 자율 주행 차량 에서 카메라 와 라이다 를 이용 한 인지 기술 개발 을 위해서 는 우선 적 으로 카메라 와 라이다 사이 의 상대 적 위치 ( 자세 및 방향 정보 포함 ) 에 대한 정확 한 지식 이 필요 하 다 . 이것 은 두 이종 센서 프레임 간 의 변환 을 결정 하 는 것 , 다시 말 해서 외부 캘 리브레 이 션 ( extrinsic calibration ) 문제 로 접근 할 수 있 다 . 라이다 의 포인트 클라우드 데이터 와 카메라 의 이미지 데이터 에서 고유 한 특징 ( feature ) 을 식별 하 기 위해서 는 두 센서 사이 의 대응 관계 를 설정 해야 한다 .