로봇 은 통신부 ( 500 ) 를 이용 하 여 외부 의 서버 또는 외부 의 다른 로봇 과 미 기능 영역 에 대한 정보 의 송수신 을 수행 할 수 있 다 . 또한 , 로봇 이 미 기능 영역 으로 진입 하 기 전 에 다른 로봇 으로부터 해당 미 기능 영역 에 대한 어 라운드 맵 을 수신 하 여 만약 미 기능 영역 이 여전히 이동 객체 가 배치 된 경우 , 로봇 은 이동 하 지 않 을 수 있 다 . 이 는 로봇 의 불 필요 한 이동 을 줄일 수 있 다 . 특히 , 다수 의 로봇 들 이 공간 에 배치 된 경우 , 미 기능 영역 에 대한 정보 를 효율 적 으로 공유 할 수 있 다 .