상기 표현 들 을 얻 기 위해 방정식 ( 9 ) 내지 ( 11 ) 이 사용 되 었 다는 점 을 주목 하 라 . 상기 직접 운동학 방정식 들 ( 17 ) 내지 ( 21 ) 은 구동 샤프트 들 T 3 및 T 4 의 각도 위치 들 에 근거 하 여 엔드 - 이펙터 들 ( 306 , 308 ) ( C , D ) 의 좌표 들 을 결정 하 는 데 사용 될 수 있 다 .