또한 , 상기 링크 부 는 , 상기 제 1 액추에이터 부 와 연결 되 는 제 1 링크 , 상기 지지 부 와 연결 되 며 , 상기 제 1 링크 와 평행 한 제 2 링크 , 상기 제 2 액추에이터 부 와 연결 되 며 상기 제 1 링크 와 평행 한 제 3 링크 및 , 상기 제 1 내지 제 3 링크 를 수직 방향 으로 교차 하 여 축 연결 되 는 적어도 하나 의 제 4 링크 를 포함 하 며 , 상기 제 1 내지 제 4 링크 는 적어도 두 개 의 평행 사변 구조 를 형성 하 되 , 상기 제 1 내지 제 4 링크 가 형성 하 는 평행 사변 구조 로부터 연장 되 는 가상 의 직선 사이 의 교점 에 상기 관절 축 이 위치 할 수 있 다 .