한편 , 제 어부 ( 350 ) 는 , 예 를 들 면 , 주행 제 어 모듈 ( 351 ) , 지도 생성 모듈 ( 352 ) , 위치 인식 모듈 ( 353 ) 및 / 또는 장애물 인식 모듈 ( 354 ) 를 포함 할 수 있 다 . 본 도면 에서 는 , 설명 의 편의 상 , 주행 제 어 모듈 ( 351 ) , 지도 생성 모듈 ( 352 ) , 위치 인식 모듈 ( 353 ) 및 / 또는 장애물 인식 모듈 ( 354 ) 으로 구분 하 여 설명 하나 , 본 발명 이 이 에 한정 되 는 것 은 아니 다 .