실시 예 들 에서 , 제 1 차선 의 다양 한 특징 들 , 예 를 들 어 , 차선 특징 , 차선 폭 , 도로 표면 상 에 분무 되 는 식별자 , 교통 표지 , 및 속도 제한 식별자 는 차선 식별 을 수행 하 기 위해 이미지 로부터 추출 될 수 있 다 . 실시 예 들 의 해결 법 들 은 차선 의 특징 이 차선 특징 의 역할 을 하 는 일 예 를 사용 함 으로써 아래 에 설명 되 고 , 다른 차선 특징 들 이 사용 되 는 구현 방법 들 은 유사 하 고 , 상세 들 은 본원 에 하나 씩 다시 설명 되 지 않 는다 . 도 3 은 본 출원 의 일 실시 예 에 따른 차선 결정 방법 의 흐름 도 이 다 . 도 3 에 도시 된 바 와 같이 , 방법 은 이하 의 단계 들 을 포함 할 수 있 다 :