도 1 에서 는 로봇 의 구성 을 계층 적 으로 구성 하 고 있 으나 , 이 는 로봇 의 구성 요소 들 을 논리 적 으로 나타낸 것 에 의해서 이 며 , 물리 적 구성 은 이 와 다를 수 있 다 . 하나 의 물리 적 구성 요소 에 다수 의 논리 적 구성 요소 가 포함 되 거나 , 다수 의 물리 적 구성 요소 가 하나 의 논리 적 구성 요소 를 구현 할 수 있 다 .