혈전 등 으로 인하 여 협 착 되 어 막히 거나 좁 아 진 부분 에서 의 혈관 질환 을 치료 하 기 위해 , 대퇴 동맥 을 통하 여 카테 터 를 삽입 한 후 의사 의 수동 조작 으로 혈관 을 넓히 고 , 넓힌 혈관 을 유지 시켜 줄 수 있 는 기구 를 장착 하 는 순서 로 관상동맥 형성 술 을 진행 하 는 것 이 일반 적 이 다 . 그러나 카 테터 의 구조 적 인 특성 으로 인해 복잡 한 혈관 에 적용 하 기 어렵 고 , 시술 의 성공 여하 가 의사 의 숙련도 에 따라 크 게 좌우 되 는 문제점 이 있 었 다 .