이 어 , 상기 컨트롤러 ( 6 ) 는 센서 어셈블리 ( 1 ) 를 통해 입력 된 정보 를 이용 해 액 츄 에이 팅 어셈블리 ( 7 ) 의 스트로크 ( Stroke ) 를 산출 하 게 되 는데 , 이 는 상기 컨트롤러 ( 6 ) 의 메인 연산 모듈 ( 6 a ) 을 통해 센서 어셈블리 ( 1 ) 의 정보 가 연산 되 면 , 이어 제 어량 결정 모듈 ( 6 b ) 과 출력 모듈 ( 6 c ) 을 순차 적 으로 거치 면서 토우 각 ( Tow Angle ) 조정 값 을 산출 하 게 된다 .