피험자 가 운동부 ( 150 ) 에 부착 되 어 있 는 손잡이 ( 151 ) 를 잡 고 정해진 궤적 에 따라 임의 의 작업 을 수행 할 때 , 모터 ( 153 ) 는 피험자 가 궤적 을 따라 정해진 속도 로 동작 을 수행 할 수 있 도록 제한 한다 . 도 2 b 에 나타낸 실시 예 에서 는 선형 구 동기 ( 152 ) 를 사용 하 여 직선 운동 만 이 가능 하 도록 구현 한다 . 생체 신호 측정 장치 ( 200 ) 가 피험자 의 모든 방향 에 대한 힘 의 세기 를 측정 하 여 데이터 분석 장치 ( 300 ) 로 전달 하 면 , 데이터 분석 장치 ( 300 ) 는 힘 의 방향 에 따른 힘 의 세기 를 토대 로 모터 ( 153 ) 의 속도 를 결정 한다 .