본 발명 의 실시 예 는 자율 주행 차량 이 차선 을 변경 하 는 과정 에서 , 미래 일정 한 시간대 내 에 제 1 차선 을 향하 여 주행 하 는 제 1 계획 궤 적 및 제 2 차선 을 향하 여 주행 하 는 제 2 계획 궤적 을 취득 하 고 , 또한 주변 장애물 의 예측 궤적 을 계산 한다 . 그 후 상기 정보 에 기반 하 여 자율 주행 차량 의 주행 동작 에 대하 여 결책 을 내린다 . 본 발명 의 실시 예 에서 제공 하 는 방식 을 사용 하 면 , 자율 주행 차량 이 차선 을 변경 하 는 과정 에서 도로 상 에서 나타나 는 돌발 상황 을 대응 할 수 있 다 .