주차 경로 생성 장치 ( 100 ) 는 전진 기어 ( D ) 를 유지 한 상태 에서 스티어링 휠 ( 12 ) 을 제 1 스티어링 각도 로 설정 한 후 에 차량 ( 10 ) 을 전진 시킨다 . 이때 , 장애물 간섭 이 발생 하 지 않 으면 차량 위치 를 가이드 공간 ( GS ) [ 1 ] 로 설정 한다 . 여기 서 , 가이드 공간 ( GS ) [ 1 ] 은 차량 ( 10 ) 이 제 1 스티어링 각도 로 전진 하 여 방해 없이 직각 주차 공간 ( 20 ) 을 이탈 할 수 있 는 위치 를 의미 한다 .