로봇 관절 구동 용 케이블 동력 전달 시스템 이 제공 된다 . 본 발명 의 예시 적 인 실시 예 에 따른 로봇 관절 구동 용 케이블 동력 전달 시스템 은 로봇 의 관절 을 구동 하 기 위한 시스템 으로서 , 제 1 구동 유닛 및 제 2 구동 유닛 을 포함 하 는 구동 부 ; 소정 의 길이 를 갖추 고 유연 성 을 가지 며 중공 형 으로 형성 되 는 제 1 쉬스 와 , 상기 제 1 쉬 스 에 삽입 되 고 일단 이 상기 로봇 의 관절 에 고정 되 고 타단 이 상기 제 1 구동 유닛 에 연결 되 는 제 1 와이어 를 포함 하 는 제 1 힘 전달 부 ; 및 소정 의 길이 를 갖추 고 유연 성 을 가지 며 중공 형 으로 형성 되 는 제 2 쉬스 와 , 상기 제 2 쉬 스 에 삽입 되 고 일단 이 상기 로봇 의 관절 에 고정 되 고 타단 이 상기 제 2 구동 유닛 에 연결 되 는 제 2 와이어 를 포함 하 는 제 2 힘 전달 부 ; 를 포함 하 고 , 상기 제 1 구동 유닛 이 상기 제 1 와이어 측 에 제 1 방향 으로 힘 을 제공 하 는 경우 상기 제 2 구동 유닛 은 상기 제 2 와이어 측 에 상기 제 1 방향 과 반대 방향 인 제 2 방향 으로 힘 을 제공 한다 .