상기 회전축 ( 223 ) 의 회전 토크 를 검출 하 도록 상기 회전축 ( 223 ) 에 설치 되 는 회전 토크 로 드셀 ( 231 ) , 상기 하부 구동 모터 ( 220 ) 에 의해 회전 되 는 상기 파지 용 하부 클램프 ( 110 ) 의 회전 각도 를 조절 하 도록 상기 회전축 ( 223 ) 에 설치 되 는 포토 센서 ( 232 ) , 상기 하부 구동 모터 ( 222 ) 의 회전 을 정지 시키 도록 상기 회전축 ( 223 ) 에 설치 되 는 도그 센서 ( 233 ) 를 포함 한다 .