도 11 에 도시 된 바 와 같이 로봇 ( 1 ) 의 후방 에서 음성 ( 1110 ) 이 발화 된 경우 , 제 1 사운드 신호 ( S 1 ) 와 제 2 사운드 신호 ( S 2 ) 의 SPL 은 , 제 3 사운드 신호 및 제 4 사운드 신호 ( S 4 ) 의 SPL 보다 낮 을 수 있 다 . 또한 , 제 1 사운드 신호 ( S 1 ) 와 제 2 사운드 신호 ( S 2 ) 의 획득 시점 은 , 제 3 사운드 신호 ( S 3 ) 및 제 4 사운드 신호 ( S 4 ) 의 획득 시점 보다 늦 을 수 있 다 .