보다 구체 적 으로 , 상기 보행 방향 이 결정 됨 에 따라 , 기 설정 된 구동 부 의 구동 모터 의 회전 정도 에 대한 룩 업 테이블 및 이 에 매칭 되 는 퍼지 출력 을 통해 상기 구동 부 ( 400 ) 의 구동 모터 의 회전 속도 를 1 차 적 으로 제어 하 게 되 며 , 상기 보행 속도 가 결정 됨 에 따라 , 상기 1 차 적 으로 제어 되 는 구동 모터 의 회전 속도 에 대하 여 추가 적 인 제어 를 수행 함 으로써 최종 적 인 구동 모터 의 회전 속도 를 제어 하 게 된다 .