한편 , 본 발명 의 일 실시 예 에 따른 로봇 관절 구동 용 케이블 동력 전달 시스템 ( 100 ) 은 슬레이브 케이블 의 역할 을 수행 하 는 와이어 측 에 미 는 힘 을 제공 하 는 경우 상기 와이어 가 쳐 지 지 않 고 쉬스 의 내부 로 원활 하 게 이동 할 수 있 도록 상기 쉬스 의 단부 가 상기 구동 유닛 ( 110 a , 110 b ) 측 에 고정 될 수 있 다 .