신호 처 리부 ( 230 ) 는 제 1 및 제 2 수 신부 ( 210 , 220 ) 로부터 수신 되 는 신호 를 입력 받 아 , 변환 하 고 분석 하 며 , 제 1 또는 제 2 영역 구분 신호 여부 를 판단 한다 . 이때 , 신호 처 리부 ( 230 ) 는 수신 된 신호 의 세기 가 소정 크기 이상 인 경우 영역 구분 신호 로 인식 하 고 , 소정 크기 미만 인 경우 에 는 노이즈 로 판단 한다 . 여기 서 , 제 2 영역 구분 신호 는 천 장면 에 반사 되 어 바닥 면 에 도달 하 게 되 므로 충전 대 ( 100 ) 에서 송출 되 는 신호 의 세기 에 비해 신호 의 세기 가 감소 되 어 도달 된다 . 또한 , 제 2 영역 구분 신호 가 바닥 면 에 재 반사 되 는 경우 가 발생 할 수 있 으므로 , 영역 구분 신호 에 대한 신호 의 세기 기준 은 천 장면 에 1 회 반사 된 정도 의 신호 의 세기 가 기준 값 으로 설정 되 는 것 이 바람직 하 며 , 경우 에 따라 바닥 면 에 재 반사 되 어 총 2 회 반사 된 정도 의 신호 의 세기 가 기준 값 으로 설정 될 수 있 다 . 이때 , 천 장면 및 바닥 면 의 반사 율 에 따라 기준 값 은 가변 될 수 있 다 .