또한 , 상기 제 1 액추에이터 부 는 상기 인체 관절 의 수평 내전 및 외전 동작 을 위한 요 ( Yaw ) 회전 중심 과 일치 하 는 요축 을 중심 으로 회전 되 며 , 상기 제 2 액추에이터 부 는 상기 인체 관절 의 전방 거상 동작 을 위한 피치 ( Pitch ) 회전 중심 과 일치 하 는 피 치축 을 중심 으로 회전 되 되 , 상기 요축 및 피 치축 은 상기 관절 축 으로부터 각각 서로 다른 방향 으로 연장 되 는 가상 의 직선 인 제 1 및 제 2 가 상선 상 에 위치 하 며 , 상기 제 1 액추에이터 부 의 회전 각도 와 상기 관절 축 의 회전각 도 는 상호 1 : 1 로 동일 할 수 있 다 .