이 를 위해 본 발명 은 종래 랜드마크 ( 200 ) 기반 의 전역 좌표계 를 통해 맵 을 생성 하 여 이 에 따라 이동하 는 절대 좌표계 형태 를 채택 하 지 않 고 주 행경 로 상 에 연결 되 는 각 랜드마크 ( 200 ) 양방 간 에 이 동거리 및 기준 축 에 대해 형성 되 는 각도 만 으로 모든 랜드마크 ( 200 ) 를 인식 , 저장 하 여 특정 위치 로 이 동시 최 단경 로 알고리즘 을 일정 랜드마크 ( 200 ) 를 거쳐 특정 위치 로 이동 시키 는 상대 좌표계 형태 를 채택 하 는 것 이 다 .