즉 , 정중앙 전방 을 주행 할 때 의 핸들 위치 를 초기 위치 로 설정 한 상태 에서 , 핸들 회전각 파악 부 ( 111 ) 는 좌회전 일 경우 반시 계 방향 으로 핸들 이 회전 되 고 우회전 일 경우 시계 방향 으로 핸들 이 회전 되 는 방향 을 파악 함 은 물론 예 를 들 어 반시 계 방향 으로 3 도 회전 , 시계 방향 으로 4 , 5 도 회전 과 같이 핸들 의 회전각 을 파악 할 수 있 다 . 즉 , 주행 파악 모듈 에 자이로 데이터 기반 으로 핸들 이 회전 되 는 각 을 미리 학습 하 여 저장 한 룩 업 테이블 ( look - up table ) 을 기초 로 회전각 을 파악 할 수 있 다 . 이때 회전각 은 특정 핸들 위치 에 머문 시간 을 감안 하 여 파악 해야 예 를 들 어 시계 방향 으로 3 도 회전 을 했 을 때 1 , 2 , 3 도 와 같이 복수 회전각 으로 회전 하 였 다고 오판 하 는 문제 를 방지 할 수 있 다 .