한편 , 종래 의 작업 용 다 관절 로봇 ( 1 ) 은 작업 시 작업 툴 ( 5 ) 이나 아 암부 ( 3 ) 및 관절 부 ( 4 ) 에 간섭 되 는 것 을 방지 하 기 위해 작업 용 다 관절 로봇 ( 1 ) 의 회전 을 방해 하 지 않 는 위치 로 간격 을 가지 며 클램프 ( 9 a , 9 b ) 를 이용 해 보호 튜브 ( 11 ) 또는 보호 커버 ( 12 ) 를 고정 하 고 있 다 .