한 쌍 의 구동 휠 ( 210 a ) 이 토인 상태 로 제어 되 는 경우 , 한 쌍 의 구동 휠 ( 210 a ) 은 각각 주행 방향 ( X ) 을 기준 으로 전단 이 내측 , 즉 바디 부 ( 100 ) 의 중앙 측 으로 편향 되 도록 조향 된다 . 즉 , 토인 상태 에서 한 쌍 의 구동 휠 ( 210 a ) 은 전단 간 의 거리 가 후단 간 의 거리 보다 작아지 도록 조 향각 이 조절 된다 .