신호 처리 기 ( 430 ) 는 음향 신호 를 전달 받 아 이 를 분석 하 고 , 방향제 어 정보 를 포함 하 는 방향제 어 신호 를 생성 한다 . 방향제 어 신호 는 방향제 어회 로 ( 440 ) 에 입력 되 고 , 방향제 어회 로 ( 440 ) 는 방향제 어 장치 ( 450 ) 를 제어 한다 . 방향제 어 장치 ( 450 ) 에 의하 여 수중 운동 체 ( 400 ) 의 방향 이 수중 표적 을 향하 도록 전환 된다 .