상기 제 1 노드 로부터 방송 되 는 메시지 -- 여기 서 메시지 의 프레임 은 상기 메시지 가 방송 된 시간 정보 를 나타내 는 제 1 시간 정보 를 포함 함 -- 를 수신 하 는 수신 모듈 ; 상기 제 1 노드 로부터 방송 된 메시지 를 수신 한 시점 의 시간 을 나타내 는 제 2 시간 정보 를 발생 하 여 출력 하 는 시간 정보 모듈 ; 상기 제 1 시간 정보 , 제 2 시간 정보 및 이미 설정 된 임계 시간 정보 를 토대 로 상기 제 1 노드 와 제 2 노드 간 거리 를 추정 하 고 , 상기 메시지 의 제 1 시간 정보 를 보정 하 여 상기 보정 된 메시지 를 출력 하 는 시간 보정 비교 모듈 ; 및 상기 시간 보정 비교 모듈 로부터 출력 된 상기 제 1 시간 정보 가 갱신 된 메시지 를 상기 제 2 노드 로 전송 하 는 송신 모듈 을 포함 한다 .