구체 적 으로 , 프로세서 ( 141 ) 는 차량 ( 100 ) 이 6 ( t 0 ) 의 위치 에서 감지 된 보행자 ( 600 ) 와 의 충돌 까지 의 시간 ( TTC ) 을 산출 하 고 , 제동 시스템 ( 32 ) 의 제동 제어 만 으로 충돌 회피 가 불 가능 하 다고 판단 한 경우 에 조향 신호 를 조향 시스템 ( 42 ) 으로 전송 하 여 조향 제어 를 추가 적 으로 수행 하 여 충돌 을 회피 하 도록 제어 한다 .