또한 , 관련 부분 은 각각 의 다른 화상 에 비교 되 는 화상 중 적어도 하나 에 의해 경험 된 폐쇄 공간 에 관한 정보 에 기초 하 여 결정 될 수 있 다 . 후자 의 대안 은 또한 요구 되 는 처리 량 을 감소 시키 게 한다 . 또한 , 비교 할 수 없 는 화상 의 부분 을 무시 할 수 있 게 하 는데 , 그 들 은 양 화상 에서 서로 다른 물체 를 포함 하 기 때문 이 다 . 이 단계 에서 관련 부분 을 결정 하 는 대신 에 , 관련 부분 에 대한 화상 데이터 만 이 제 1 장소 에서 의 비교 를 위해 제공 될 수 있 다 .