다시 도 1 을 참조 하 면 , 상기 경로 계획 수립 부 ( 240 ) 는 원거리 장애물 에 대해 자율 매니저 부 ( 250 ) 의 의사 결정 사항 을 반영 하 여 국제 해 상충 돌 예방 규칙 을 준수 하 는 경로 계획 을 수행 하 는 원거리 경로 계 획부 ( 241 ) , 국제 해 상충 돌 예방 규칙 을 준 수 하 지 않 거나 레이다 ( Radar ) ( 102 ) 에서 놓친 긴급 장애물 에 대한 근거리 장애물 회피 를 수행 하 는 근거리 충돌 회 피부 ( 242 ) , 소나 탐 지부 ( 110 ) 에서 탐지 된 수중 음향 표적 에 대한 자율 추적 을 수행 하 는 수중 음향 자율 추적 부 ( 243 ) 로 구성 된다 .