방법 ( 10 ) 은 적어도 환경 모델 의 동적 오브젝트 에 정확 도 확률 에 관한 정보 를 할당 하 는 단계 ( 14 ) 를 더 포함 한다 . 예 를 들 어 , 이러 한 동적 오브젝트 는 다른 차량 들 , 보행자 들 , 자전거 들 , 도로 참가자 들 등 일 수 있 다 . 환경 모델 을 결정 할 때 , 모델 내 의 모든 오브젝트 가 동일 한 신뢰도 로 결정 되 는 것 은 아니 다 . 다른 것 들 보다 확실 성 이 더 높 은 오브젝트 들 이 있 다 . 예 를 들 어 , 복수 의 센서 가 특정 오브젝트 를 식별 하 거나 또는 확인 할 수 있 는 경우 , 단일 센서 로부터 의 데이터 만 이 오브젝트 를 나타내 는 경우 에 비해 그 의 존재 및 / 또는 이동 상태 가 잠재 적 으로 더 높 은 신뢰도 로 결정 될 수 있 다 .