본 발명 은 사무실 이나 공공 기관 또는 가정 내 에서 구성원 간 에 메시지 전달 및 물건 전달 을 수행 할 수 있 는 이동형 로봇 에 관한 것 으로서 더욱 상세 하 게 는 자기 위치 인식 기능 을 가지 고 , 자율 주행 이동 , 장애물 회피 기능 을 가지 는 이동형 로봇 으로서 메시지 또는 물건 에 있 어 전달자 와 피전 달자 간 을 이동 하 여 전달 작업 을 수행 할 수 있 는 위치 인식 을 통한 물건 및 메시지 전달 이 가능 한 심부름 로봇 에 관한 것 이 다 .