도 7 은 도 1 에 도시 된 차선 정보 생성 시스템 ( 100 ) 에서 객체 구분 수단 ( 140 ) 을 설명 하 기 위한 블록 도 이 다 . 도 7 에 도시 된 바 와 같이 객체 구분 수단 ( 140 ) 은 차량 이 동 확인 부 ( 141 ) , 특징 점추 출부 ( 142 ) , 면적 연산 부 ( 143 ) , 변화 율 확인 부 ( 144 ) 및 판 정부 ( 145 ) 를 포함 한다 . 객체 구분 수단 ( 140 ) 은 라이다 ( 110 ) 의 스캔 데이터 를 통해 특정 객체 의 고정 및 이동 여부 를 판정 하 고 , 판정 결과 를 객체 추적 부 ( 150 ) 로 출력 함 으로써 고정 객체 또는 이동 객체 를 정밀 추적 할 수 있 도록 한다 .