한국 등록 특허 제 10 - 1409585 ( 2014 . 06 . 12 ) 호 는 전동기 의 운전 주파수 에 동기 되 어 발생 되 는 부하 토크 리플 을 보상 하 는 비례 - 적분 제어기 , 상기 비례 - 적분 제어기 와 병렬 연결 되 고 , 상기 비례 - 적분 제어기 에 의하 여 보상 되 지 않 은 상기 부하 토크 리플 을 보상 하 는 공진 제어기 , 및 상기 공진 제어기 에 병렬 연결 되 고 , 상기 공진 제어기 에 의하 여 보상 되 지 않 은 고조파 를 보상 하 는 비례 제어기 를 포함 한다 . 본 발명 에 의하 면 , 주기 적 인 토크 리플 을 완벽 하 게 보상 할 수 있 다 .