전방 트랙터 ( 220 ) 와 후방 트랙터 ( 230 ) 는 각각 로봇 본체 ( 210 ) 의 전방 과 후방 에 결합 되 어 로봇 본체 ( 210 ) 가 트랙 ( 100 ) 을 따라 이동 될 수 있 게 한다 . 전방 트랙터 ( 220 ) 는 도 3 과 도 5 에 도시 된 바 와 같이 로봇 본체 ( 210 ) 의 전방 에 결합 된 전방 프레임 ( 221 ) 과 , 전방 프레임 ( 221 ) 에 회전 가능 하 게 결합 되 어 롤러 접촉 판 ( 140 ) 을 따라 이동 되 는 전방 하부 롤러 ( 222 ) 와 , 전방 하부 롤러 ( 222 ) 가 회전 될 수 있 도록 구동력 을 발생 시키 는 롤러 구동 모터 ( 223 ) 와 , 롤러 구동 모터 ( 223 ) 의 구동력 을 전방 하부 롤러 ( 222 ) 로 전달 하 는 전동 수단 ( 224 ) 과 , 전방 프레임 ( 221 ) 의 상부 에 아이 들 회전 가능 하 게 구비 되 어 트랙 ( 100 ) 내부 에 수용 되 는 두 쌍 의 전방 상부 롤러 ( 225 ) 를 포함 한다 .