본 개시 의 일 실시 예 에 따라서 카메라 모듈 을 이용 하 여 생성 된 영상 에 포함 된 복수 개 의 직선 을 검출 하 고 , 복수 개 의 직선 과 가상 의 수평선 이 이루 는 각도 들 을 산출 하 여 , 산출 된 각도 들 중 절대 값 의 차이 가 기 설정 된 값 이하 이 고 , 절대값 의 크기 가 큰 순서 대로 두 개 의 각도 를 산출 하 고 , 상기 가상 의 수평선 과 상기 두 개 의 각도 를 형성 하 는 두 개 의 직선 을 선정 하 여 두 개 의 직선 을 포함 하 는 면 을 차선 으로 선정 하 면 , 전자 장치 는 카메라 모듈 의 방향 과 운송 장치 의 주행 방향 이 어긋나 더라도 운송 장치 가 주행 중 인 차선 을 검출 할 수 있 다 .