이어서 , 상기 제 어부 ( 300 ) 는 제 1 조건 을 만족 하 는지 여부 를 판단 한다 ( S 30 ) . 상기 제 1 조건 에 대한 판단 은 로봇 청소기 가 주행 중 에 센싱 유닛 에서 특이 한 신호 를 감지 하 는 경우 에 수행 될 수 있 다 . 상기 제 1 조건 은 로봇 청소기 가 주행 중 에 접촉 한 장애물 을 밀림 장애물 로 잘못 인식 하 는 경우 를 배제 하 는 조건 을 의미 하 는 것 이 가능 하 다 . 상기 제 1 조건 은 , 로봇 청소기 가 회전 되 거나 , 들림 이 발생 하 거나 , 카펫 을 주행 하 거나 , 기울어짐 이 발생 되 거나 , 벽 을 감지 한 경우 에 해당 하 지 않 는 것 을 의미 할 수 있 다 . 물론 상술 한 조건 중 에 어느 하나 를 의미 하 는 것 도 가능 하 다 .