이어서 , 도 5 내지 도 7 은 제안 하 는 실시 예 에 따른 주 차선 인식 과정 을 설명 하 는 도면 이 다 . 도 5 에 는 차량 뒷 편의 장애물 을 감지 하 기 위한 탑 뷰 영상 이 도시 된다 . 일반 적 으로 , 주 차선 또한 도로 의 차선 과 유사 하 게 흰색 이나 노란색 등 의 원색 인 것 이 대부분 이 다 . 또한 , 주차 공간 은 직사각형 이나 평행사변형 의 형태 를 가지 고 있 으며 , 일정 한 간격 을 두 고 연속 적 으로 존재 한다 .