가상 차 로 생 성 방법 은 연속 적 인 프레임 이미지 를 포함 하 는 상기 외부 이미지 를 획득 하 는 단계 를 더 포함 하 고 , 상기 가상 차로 를 생성 하 는 단계 는 , 상기 연속 적 인 프레임 이미지 에 나타나 는 객체 를 미리 정한 시간 구간 동안 추적 하 여 주행 그룹 을 생성 하 는 단계 ; 및 상기 주행 그룹 에 기초 하 여 상기 가상 차로 를 생성 하 는 단계 를 포함 할 수 있 다 .