도어 개폐 확인 단계 ( S 200 ) 는 도어 의 열림 및 닫 힘 을 순차 적 으로 확인 하 는 단계 로 , 현재 도어 가 열려 있 는지 , 열렸 다 닫혔 는지 , 열린 상태 로 얼마 의 시간 이 경과 되 었 는지 등 에 대한 정보 를 확인 할 수 있 다 . 이러 한 정보 의 활용 에 대해서 는 하 기 에서 상황 별 제어 방법 을 설명 하 는 과정 에서 구체 적 으로 살펴보 기 로 한다 .