그 때문 에 , 본 발명 에서 는 , 암 의 신축 동작 중 에 인코더 에러 가 발생 하 여 구동 중 의 복수 의 모터 를 비상 정지 시킬 때 , 다이내믹 브레이크 가 걸려 감속 하 여 정지 하 는 제 1 모터 의 감 속도 에 따른 감 속도 로 제 2 모터 를 감속 시켜 정지 시키 는 것 이 가능 하 게 된다 . 따라서 , 본 발명 에서 는 , 암 의 신축 동작 중 에 인코더 에러 가 발생 하 여 복수 의 모터 를 비상 정지 시킬 때 , 암 이 정지 할 때 까지 의 동안 에 이동 하 는 핸드 의 궤적 의 , 설계 상 의 궤적 ( 직선형 궤적 ) 으로부터 의 어긋남 을 억제 하 는 것 이 가능 하 게 된다 .