개시 된 ' 다채널 라이더 기반 이동 로봇 의 장애물 검출 장치 및 방법 , 및 이 를 구비 한 이동 로봇 ' 은 장애물 을 검출 할 수 있 는 기술 을 제안 하 지만 , 장애물 이 유동 가능 한 오염물 이 거나 이 동로 봇 이 흡입 해서 는 안 되 는 작 은 크기 의 대상 체인 경우 에 는 이 를 장애물 이 라 판단 하 여 회피 하 기 어렵 다는 한계 가 있 다 .