도 5 를 참조 하 면 , 본 발명 의 일 실시 예 에 따른 무인 비 행체 위치 추정 방법 은 , 복수 의 PT 연동 카메라 장치 ( 10 , 20 ) 로부터 , 복수 의 PT 연동 카메라 장치 ( 10 , 20 ) 의 GPS 위치 정보 , PT 정보 , 무인 비 행체 의 2 D 위치 정보 및 타임스탬프 정보 를 수신 하 는 단계 ( S 51 ) 를 포함 할 수 있 다 .