스텝 360 에 있 어서 편차 가 큰 서브 유닛 이 없 다고 판단 했 을 때 는 , 전체 목표 토 오크 를 만족 할 수 있 는 범위 로 달성 할 수 있 기 때문 에 , 루틴 을 종료 한다 . 한편 스텝 360 에 있 어서 편차 가 큰 서브 유닛 이 있 다고 판단 했 을 때 는 , 우선 순위 의 결정 이 적절 하 게 행해 지 지 않 았 다고 생각 되 기 때문 에 , 편차 가 큰 서브 유닛 의 우선 순위 의 결정 방법 을 다시 보 기 위한 처리 가 행해진다 . 이 경우 , 스텝 362 의 처리 가 행해진다 . 스텝 362 에서 는 전술 의 편차 가 큰 서브 유닛 이 받 은 다른 서브 유닛 요구 값 과 , 편차 가 큰 서브 유닛 이 신경 회로망 에 의해 결정 한 우선순위 의 정보 가 판독 된다 . 그리고 , 스텝 362 에서 파악 한 내용 에 근거 하 여 편차 가 큰 서브 유닛 으로 의 강제 신호 의 송신 필요 여부 가 판단 된다 ( 스텝 364 ) . 스텝 364 에 있 어서 , 편차 가 큰 서브 유닛 이 결정 한 우선순위 는 전체 목표 토 오크 달성 을 위해 적절 했 다고 판단 했 을 때 는 , 함수 W 1 , W 2 의 변경 은 불 필요 하 므로 , 강제 신호 를 출력 하 지 않 고 루틴 을 종료 한다 . 한 편 메인 유닛 ( 10 ) 은 , 편차 가 큰 서브 유닛 이 결정 한 우선순위 는 전체 목표달성 을 위해 적절 하 지 않 았 다고 판단 했 을 때 는 , 강제 신호 를 편차 가 큰 서브 유닛 에 송신 한다 ( 스텝 366 ) . 강제 신호 는 , 메인 유닛 이 적절 하 다고 판단 한 우선순위 를 나타내 는 신호 이 다 . 여기 에서 , 편차 가 큰 서브 유닛 이 우선 순위 를 결정 했 을 때 , 신경 회로망 의 입력 층 에 입력 된 값 을 편차 가 큰 입력 이 라고 칭한다 . 또한 전술 의 편차 가 큰 입력 에 대한 출력 층 의 값 을 편차 가 큰 출력 이 라고 칭한다 . 편차 가 큰 서브 유닛 의 신경 회로망 은 강제 신호 를 받 으면 , 전술 의 편차 가 큰 입력 에 대하 여 편차 가 큰 출력 이 아닌 강제 신호 의 내용 을 출력 하 도록 함수 W 1 , W 2 를 변경 한다 . 따라서 , 편차 가 큰 서브 유닛 은 강제 신호 수신 후 , 편차 가 큰 입력 과 등가 의 입력 이 있 었 을 때 에 는 강제 신호 와 동일 한 출력 을 행하 게 된다 . 상기 한 바 와 같이 , 강제 신호 에 의해 신경 회로망 은 전체 목표 토 오크 달성 을 위해 적절 한 우선순위 결정 을 행하 는 상태 로 되 어 있 다 .