본 실시 예 에 따르 면 , 제 1 결합 축 ( 225 ) 의 회전 에 의해 제 1 결합 축 ( 225 ) 을 중심 으로 제 1 축 결합 부 ( 220 ) 의 회전 이 이루어지 면 , 제 1 축 결합 관 ( 227 ) 의 단부 가 향하 는 방향 이 제 1 축 결합 부 ( 220 ) 가 회전 된 각도 만큼 변화 될 수 있 다 . 이하 에서 는 , 제 1 축 결합 관 ( 227 ) 의 단부 가 향하 는 방향 이 변하 는 것 을 제 1 축 결합 부 ( 220 ) 의 자세 가 변화 되 었 다고 표현 하 기 로 한다 .