상술 한 목적 을 달성 하 기 위한 본 발명 의 일 실시 예 에 따른 복수 의 회전 부재 의 회전력 을 주행 을 위한 이 동력원 으로 이용 하 는 로봇 청소기 의 제어 방법 은 , 제 1 회전축 을 중심 으로 회전 운동 하 는 제 1 회전 부재 및 제 2 회전축 을 중심 으로 회전 운동 하 는 제 2 회전 부재 중 적어도 하나 를 회전 시켜 상기 로봇 청소기 를 주행 시키 는 단계 , 상기 제 1 회전 부재 에 가해 지 는 제 1 부하 값 과 상기 제 2 회전 부재 에 가해 지 는 제 2 부하 값 을 획득 하 는 단계 , 기 설정 된 시간 동안 획득 된 제 1 부하 값 을 기초 로 제 1 평균 부하 값 을 산출 하 는 단계 , 기 설정 된 시간 동안 획득 된 제 2 부하 값 을 기초 로 제 2 평균 부하 값 을 산출 하 는 단계 , 및 상기 산출 된 제 1 평균 부하 값 과 제 2 평균 부하 값 을 기초 로 상기 제 1 회전 부재 및 상기 제 2 회전 부재 중 적어도 하나 의 회전 을 제어 하 는 단계 를 포함 하 고 , 상기 로봇 청소기 가 직진 청소 모드 인 경우 , 상기 제어 하 는 단계 는 , 상기 제 1 평균 부하 값 과 상기 제 2 평균 부하 값 의 차이 값 을 산출 하 는 단계 , 상기 산출 된 차이 값 과 기 설정 된 값 을 비교 하 는 단계 , 및 상기 산출 된 차이 값 이 기 설정 된 값 보다 큰 경우 , 상기 로봇 청소기 가 정확 하 게 직진 주행 하 도록 , 상기 제 1 회전 부재 와 상기 제 2 회전 부재 중 적어도 하나 의 회전 속도 를 조절 하 는 단계 를 포함 할 수 있 다 .