여기 서 , 상기 용접 토치 가 직선 궤도 를 유지 하 며 용접 을 수행 하 는 단계 는 , 작성 된 데이터 테이블 함수 ( Data Table Function ) 를 통해서 상기 용접 토치 의 인 / 아웃 값 을 결정 하 는 단계 와 , 상기 데이터 테이블 함수 에 저장 된 값 을 이용 하 여 상기 보류 부 용접 캐리지 의 X 축 이동 거리 를 결정 하 는 단계 및 엔 코더 를 통하 여 전송 되 는 상기 용접 토치 의 위치 신호 를 기초 로 상기 보류 부 용접 캐리지 의 회전 각도 를 결정 하 는 단계 를 포함 하 는 것 을 특징 으로 한다 .