상기 와 같 은 목적 을 달성 하 기 위하 여 , 본 발명 의 기술 적 사상 의 일 측면 에 따른 3 차원 공간 을 모델링 하 는 방법 은 , 복수 의 어안 렌즈 들 을 통해서 촬영 된 복수 의 어안 이미지 들 을 획득 하 는 단계 , 복수 의 어안 이미지 들 로부터 복수 의 특징 점 들 을 추출 하 는 단계 , 복수 의 어안 렌즈 들 의 곡률 함수 및 복수 의 어안 이미지 들 에 기초 하 여 복수 의 특징 점 들 의 복수 의 3 차원 좌표 들 을 추정 하 는 단계 , 및 복수 의 3 차원 좌표 들 에 기초 하 여 3 차원 공간 을 정의 하 는 출력 데이터 를 생성 하 는 단계 를 포함 할 수 있 다 .