다음 에 , 도 10 은 본 발명 의 제 3 실시 형태 를 나타내 고 있 다 . 제 3 실시 형태 의 특징 은 , 전후 가속도 ( Ax ) 를 이용 하 여 제어 게인 ( KFR , KRR ) 을 가변 으로 설정 하 는 구성 으로 한 것 에 있 다 . 또한 , 제 3 실시 형태 에서 는 , 전술 한 제 1 실시 형태 와 동일 한 구성 요소 에 동일 한 부호 를 붙이 고 , 그 설명 을 생략 하 는 것 으로 한다 .