일부 실시 예 들 에서 , 주행 차선 은 이미지 정보 에서 차선 의 형상 에 따라 결정 될 수 있 다 . 예 를 들 어 , 도 2 b 에 도시 된 바 와 같이 , 2 개 의 평행 보조선 ( 22 및 23 ) 은 차선 들 에 대응 하 는 사다리꼴 들 을 획득 하 기 위해 , 차선 연장 방향 에 수직 인 방향 을 따라 이미지 ( 20 ) 에서 그려질 수 있 다 . 이러 한 사다리꼴 들 중 에서 , 둘 다 예각 들 인 하나 의 보조선 상의 2 개 의 기준 각도 를 ( 도 2 b 에 도시 된 각도 들 ( A 1 및 A 2 ) 로서 ) 갖 는 사다리꼴 ( T 3 ) 에 대응 하 는 차선 ( L 3 ) 은 주행 차선 으로서 사용 된다 . 다른 예 에 대해 , 차선 연장 방향 에 수직 인 2 개 의 평행선 ( 22 및 23 ) 이 그려질 수 있 고 , 2 개 의 평행선 으로 최대 면적 을 갖 는 사다리꼴 을 형성 하 는 2 개 의 이웃 차선 에 의해 샌드위치 되 는 차선 은 주행 차선 으로서 결정 될 수 있 다 . 도 2 b 에서 의 사다리꼴 ( T 3 ) 의 면적 은 최대 이 고 , 따라서 차선 ( L 3 ) 은 주행 차선 으로서 결정 될 수 있 다 .