상기 센싱 부 ( 30 ) 는 상기 클리너 ( 3000 ) 에 배치 되 어 상기 클리너 ( 3000 ) 의 기울기 각도 를 센싱 하 는 클리너 각도 센싱 부 ( 35 ) 및 상기 탄성 부재 ( 3600 ) 의 탄성력 을 센싱 하 는 탄성 센싱 부 ( 36 ) 를 더 구비 하 며 , 상기 제 어부 ( 60 ) 는 , 상기 클리너 각도 센싱 부 ( 35 ) 로 센싱 된 상기 기울기 각도 ( S 3211 ) 및 상기 탄성 센싱 부 ( 36 ) 로 센싱 된 상기 탄성력 ( S 3212 ) 을 기초 로 하 여 미리 정해진 조건 을 만족 하 는 경우 ( S 3220 ) 상기 탄성 부재 ( 3600 ) 가 고장난 것 으로 판단 할 수 있 다 ( S 3230 ) . 상기 미리 정해진 조건 을 만족 하 지 않 는 경우 , 상기 클리너 ( 3000 ) 의 기울기 각도 및 상기 탄성 부재 ( 3600 ) 의 탄성력 을 센싱 하 는 과정 을 다시 반복 할 수 있 다 ( S 3220 , S 3210 ) . 여기 서 상기 탄성 부재 ( 3600 ) 의 탄성력 은 상기 벨트 ( 10 ) 가 작동 하 지 않 을 때 의 값 을 기준 값 으로 하 여 센싱 된 것 일 수 있 다 . 다만 이 에 한정 하 지 않 고 , 사용 자 가 임의 로 기준 값 을 설정 할 수 도 있 다 . 또한 , 상기 기준 값 을 설정 하 는 방법 은 당업자 에게 자명 한 수준 에서 다양 하 게 변경 가능 하 다 .