- 상기 가상 표면 에 도달 함 에 도 불구 하 고 , 상기 산업 용 로봇 을 계속 수동 으로 안내 하 고자 시도 하 면 , 상기 산업 용 로봇 에 작용 하 는 힘 및 / 또는 토크 를 검출 하 도록 준비 되 어 있 는 힘 및 / 또는 토크 검출 수단 을 구비 하 고 , 이 때 상기 제어 장치 는 상기 힘 및 / 또는 상기 토크 를 저장 하 도록 준비 되 어 있 다 .