여기 서 , 상기 장애 물감 지부 ( 300 ) 에 적용 되 는 센서 는 적외선 센서 와 초음파 센서 중 적어도 하나 이상 이 며 , 상기 적외선 센서 는 전방 에 존재 하 는 장애물 을 적외선 방식 으로 감지 하 는 방식 으로 초음파 센서 에 비해 직진 성 이 좋 다는 장점 이 있 는 반면 에 주변 의 빛 에 의해 노이즈 가 발생 된다는 단점 도 있 다 .