본 발명 의 바람직 한 실시 예 에 따른 홀드 모드 제 어부 ( 220 ) 는 자동차 조향 휠 의 홀드 ( Hold ) 상태 를 판단 하 기 위해 홀드 모드 판 별부 ( 222 ) , " 100 ~ 300 Hz LPF ( 132 ) 및 60 Hz LPF ( 224 ) 를 포함 한다 . 본 발명 의 바람직 한 실시 예 에 따른 홀드 모드 판 별부 ( 222 ) 는 ECU ( 120 ) 로부터 자동차 의 속도 에 해당 하 는 신호 를 수신 하 여 "" 속도 < 10 kph "" 인지 의 여부 를 판단 하 고 "," ECU ( 120 ) 로부터 모터 의 각속도 를 수신 하 여 "" 최저 RPM < 각 속도 < 최대 RPM "" 인지 의 여부 를 판단 하 고 "," ECU ( 120 ) 로부터 각 속도 가 시간 적 으로 변화 하 는 비율 인 각가속도 를 수신 하 여 "" 최저 각속도 변화 율 < 각가속도 < 최대 각속도 변화 율 "" 인지 의 여부 를 판단 하 고 "," ECU ( 120 ) 로부터 토크 변화 율 을 수신 하 여 "" 최저 토크 변화 율 < 토크 변화 율 < 최대 토크 변화 율 "" 인지 의 여부 를 판단 한다 . 확인 결과 ", 홀드 모드 판 별부 ( 222 ) 는 자동차 의 속도 , 모터 의 각속도 , 모터 의 각가속도 및 토크 변화 율 이 조건 에 부합 한 경우 자동차 가 정차 상태 이 며 조향 휠 이 홀드 라고 판단 하 여 30 내지 90 Hz , 바람직 하 게 는 , 60 Hz LPF ( 224 ) 을 적용 하 여 모터 ( 230 ) 에서 발생 되 는 진동 및 소음 을 억제 시킨다 . 한편 , 확인 결과 자동차 의 속도 , 모터 의 각속도 , 모터 의 각가속도 및 토크 변화 율 중 어느 하나 가 조건 에 부합 하 지 않 는 경우 , 홀드 모드 판 별부 ( 222 ) 는 자동차 가 주행 중 이 거나 조향 휠 이 홀드 가 아니 라고 판단 하 여 주행 에 적합 한 100 ~ 300 Hz LPF ( 132 ) 를 적용 함 으로써 모터 ( 230 ) 가 자동차 주행 에 적합 한 상태 가 되 도록 한다 . 본 발명 에서 모터 의 각속도 는 모터 회전 속도 와 동등 한 개념 으로 사용 되 며 , 1 분당 회전수 를 의미 하 는 것 으로 가정 한다 .