본 발명 에 의하 면 , 사각 지대 탐색 장치 및 방법 은 후방 카메라 이미지 에 대한 장애물 검출 ( Obstacle Detection ) 결과 및 에지 검출 ( Edge Detection ) 결과 에 각각 가중치 를 반영 하 여 사각 지대 에 위치 한 장애물 을 검출 함 으로써 , 검출 정확도 를 향상 시키 면서 연산 량 및 연산 시간 을 최소 화 하 는 효과 가 있 다 .