본 발명 의 다른 측면 에 따르 면 , 이 동체 에 부착 되 어 이 동체 의 위치 를 파악 하 기 위한 측위 용 수신기 로서 , 초음파 안테나 와 , 동시 에 3 개 이상 의 상이 한 주파수 대역 을 갖 는 초음파 신호 를 처리 할 수 있 는 수 신부 와 , 각기 상이 한 주파수 대역 의 초음파 신호 를 동시 에 발신 하 는 복수 개 의 초음파 위성 으로부터 의 초음파 신호 의 도달 시간 을 기초 로 초음파 신호 의 주파수 대역 별 로 이 동체 자신 과 각 초음파 위성 과 의 거리 를 계산 하 는 연산 부 와 , 각 초음파 위성 과 의 거리 에 기초 하 여 상기 이 동체 의 현재 위치 를 산출 하 는 측 위부 를 포함 하 는 것 을 특징 으로 하 는 측위 용 수신기 가 제공 된다 .