종래 기술 은 그 리퍼 의 상하 위치 를 맞추 기 위해 별도 의 동조 장치 를 필요 로 하 며 , 선박 의 롤링 ( 길 이 방향 축 각 변위 회전 ) 에 대응 한 포스트 위치 제어 를 등록 특허 10 - 1379025 방식 으로 수행 하 여 장치 의 구성 요소 가 많 아 지 며 위치 제어 를 위한 프레임 의 운동 범위 및 소요 동력 및 소요 장치 가 거대 해 지 는 문제점 이 있 었 다 .