본 발명 에 따른 EMB 시스템 을 이용 한 센서 고장 검출 장치 및 그 방법 에 따르 면 , 모델 기반 의 예 측기 와 데이터 기반 의 예 측기 를 결합 한 하이브리드 예측 기법 을 이용 하 여 더욱 강건 한 잔차 를 생성 할 수 있 으며 고장 검출 로직 에서 false alarm 의 비율 을 낮춰줄 수 있 다 . 또한 , 데이터 기반 의 예 측기 를 추가 로 사용 하 여 고장 이외 의 특성 을 걸러 줄 수 있 고 고장 에 민감 한 잔차 를 생성 할 수 있 으며 고장 검출 을 정확도 를 높일 수 있 다 .