산업 용 로봇 ( 1 ) 의 작동 중 , 전동기 들 ( 7 - 12 ) 이 확실히 제동 되 어야 만 하 는 경우 가 생길 수 있 다 . 이 는 본 실시 예의 경우 제 1 하프 브리지 ( 23 a ) 의 파워 트랜지스터 들 ( T 1 - T 3 ) 은 꺼지 고 ( 차단 되 고 ) 제 2 하프 브리지 ( 23 b ) 의 파워 트랜지스터 들 ( T 4 - T 6 ) 은 켜 지 도록 부분 논리 회로 ( 28 ) 가 드라이버 회로 들 ( 25 - 27 ) 을 작동 시키 도록 안전 논리 회로 ( 29 ) 가 부분 논리 회로 ( 28 ) 에게 제 1 채널 ( K 1 ) 을 통해 신호 를 공급 함 으로써 달성 된다 . 이 를 통해 , 전동기 ( 10 ) 의 고정자 권선 들 은 제 2 하프 브리지 ( 23 b ) 의 파워 트랜지스터 들 ( T 4 - T 6 ) 을 통해 단락 된다 . 이 는 도 4 에 제 1 하프 브리지 ( 23 a ) 의 부품 들 은 파선 으로 도시 되 어 있 고 제 2 하프 브리지 ( 23 b ) 의 부품 들 은 실선 으로 도시 되 어 있 음 으로써 암시 되 어 있 다 . 제동 동안 전동기 ( 10 ) 에 의해 생성 된 전기 흐름 은 파워 트랜지스터 들 ( T 4 - T 6 ) 을 통해 흐른다 .