이때 , 각 게인 은 구동 장치 의 토크 지령 ( Tc ) 의 함수 로 결정 될 수 있 으며 , 이때 토크 지령 ( Tc ) 의 값 에 따라 미리 정해진 기준 값 과 0 사이 의 게인 ( Kp 1 , Kp 2 , Kp 3 , ..., Ki 1 , Ki 2 , Ki 3 , ..., Kd 1 , Kd 2 , Kd 3 , ...) 값 들 이 설정 되 어 있 는 설정 데이터 가 이용 될 수 있 다 .