일실 시예 에서 , 상기 차량 크기 보 정부 는 상기 추정 된 차량 크기 와 상기 V 2 V 통신 을 통해 수신 한 정보 를 이용 하 여 상기 타 차 의 일부 가 다른 장애물 에 의해 가려짐 이 존재 하 는지 를 판단 하 는 가려짐 판 단부 ; 및 상기 가려짐 여부 에 따라 상기 추정 된 차량 크기 를 확장 하 는 차량 크기 확 장부 를 포함 할 수 있 다 .