단계 S 640 에서 , 사운드 신호 를 이용 한 이 동체 의 위치 인식 장치 ( 10 ) 는 사운드 정보 를 기반 으로 형성 된 사운드 판단 값 및 이 동체 가 이동하 는 이동 경로 를 기반 으로 형성 된 경로 판단 값 을 비교 하 여 비교 결과 를 생성 할 수 있 다 . 상기 비교 결과 가 생성 되 면 , 상기 비교 결과 에 따라 제 1 경고 사운드 를 스피커 ( 500 ) 를 통해 출력 한다 ( S 650 ) .