본 발명 은 , ( 예 를 들 어 ) 에지 - 기반 매칭 기술 들 에 추가 하 여 , 그리고 클러터 점수 화 에 추가 하 여 , " 후보 포즈 들 과 관련 하 여 그레이 스케일 및 / 또는 범위 ( 높이 ) 정보 ( "" 컬러 / 그레이 스케일 / 범위 "" 라고 함 ) 를 사용 함 으로써 ", 비전 시스템 의 기하학 적 - 패턴 매칭 도구 에서 후보 포즈 들 의 점수 화 를 위한 시스템 및 방법 을 제공 함 으로써 종래 기술 의 단점 을 극복 한다 . 이 에 의해 이러 한 시스템 및 방법 은 관련 된 컬러 , 그레이 스케일 및 / 범위 정보 를 포함 하 는 훈련 된 패턴 을 제공 하 고 , 이러 한 훈련 된 패턴 은 컬러 / 그레이 스케일 / 범위 테스트 포인트 들 의 한 세트 내 에서 특징 지워진다 . 컬러 / 그레이 스케일 / 범위 테스트 포인트 들 의 세트 는 훈련 된 패턴 내 에 제공 되 고 , 이 들 은 일반 적 으로 훈련 이미지 내 에서 최저 기울기 의 영역 들 에 위치 하 도록 선택 된다 . 런타임 시 장면 의 하나 이상 의 물체 들 의 컬러 , 그레이 스케일 및 / 또는 범위 이미지 가 획득 되 고 , 및 / 또는 시스템 및 방법 에 제공 된다 . 훈련 된 패턴 에 대한 컬러 / 그레이 스케일 / 범위 이미지 를 위한 좌표 공간 으로 수립 되 고 , 런타임 포즈 는 기하학 패턴 매칭 ( 정렬 ) 도구 및 프로세스 에 의해 생성 된다 . 컬러 / 그레이 스케일 / 범위 테스트 포인트 들 은 이미지 를 위한 좌표 공간 에 매핑 된다 . 컬러 / 그레이 스케일 / 범위 매치 는 각 매핑 된 컬러 / 그레이 스케일 / 범위 테스트 포인트 들 에서 결정 된다 . 컬러 / 그레이 스케일 / 범위 포인트 매치 에 기초 하 여 , 컬러 / 그레이 스케일 / 범위 점수 는 ( 관심 물체 에 대해 ) 이미지 의 적어도 일부분 에서 결정 된다 . 일반 적 으로 점수 는 낮 은 기울기 영역 들 내 에서 매칭 컬러 / 그레이 스케일 / 범위 의 존재 또는 부재 에 기초 하 여 추가 점수 화 기준 을 제공 함 으로써 훈련 된 패턴 및 후보 포즈 사이 에서 매치 의 품질 에 대한 정보 를 사용자 에 제공 할 수 있 다 . 선택 적 으로 , ( 예컨대 ) 런타임 물체 들 의 획득 된 이미지 들 로부터 후보 포즈 들 을 수용 하 거나 거부 하 기 위하 여 , 점수 는 런타임 시 에 기하학 적 패턴 - 매칭 정렬 결과 와 함께 사용 될 수 있 다 . 선택 적 으로 동일 한 테스트 포인트 들 또는 유사 하 게 낮 은 기울기 들 을 갖 는 테스트 포인트 들 은 역시 클러터 를 측정 하 기 위하 여 사용 될 수 있 다 .