상기 목적 을 달성 하 기 위한 본 발명 의 바람직 한 실시 예 에 따른 차량 용 라이다 시스템 의 신호 처리 방법 은 , 복수 의 레이저 반사파 의 신호 강도 를 측정 하 는 신호 강도 측정 단계 ; 상기 레이저 반사파 에 대응 하 는 레이저 펄스 의 상승 시간 과 하강 시간 을 산출 하 는 TOF 측정 단계 ; 상기 레이저 반사파 의 신호 강도 와 , 상기 레이저 펄스 의 상승 시간 과 , 상기 레이저 펄스 의 하강 시간 을 벡터 데이터 로 변환 하 는 벡터 변환 단계 ; 및 변환 된 벡터 데이터 를 이용 하 여 상기 신호 강도 측정 단계 에서 측정 되 는 신호 강도 값 을 보정 하 고 , 상기 TOF 측정 단계 에서 측정 되 는 TOF 값 을 보정 하 는 신호 처리 단계 ; 를 포함 한다 .