헤드 부 ( 200 ) 에 는 디지털카메라 ( 221 ) 와 레이저 모듈 ( 222 ) 이 장착 되 는데 , 헤드 부 ( 200 ) 의 전체 외형 은 상하 방향 폭 이 좌우 방향 폭 보다 상대 적 으로 짧 은 타원 형 형태 나 이 와 유사 한 형태 가 되 도록 설계 하 여 주행로 봇 이 관로 내부 를 주행 할 때 관로 바닥 과 헤드 부 ( 200 ) 하 단부 사이 의 공간 을 최대한 넓 게 확보 하 여 장애물 과 의 걸림 이나 간섭 을 최소 화 하 는 것 이 바람직 하 다 .