이동 로봇 의 위치 인식 및 지도 작성 을 위해서 는 이동 로봇 과 특징 점 이 이루 는 각도 , 이동 로봇 의 공간 상 2 차원 좌표 , 그리고 특징 점 의 공간 상 2 차원 좌표 가 필요 하 다 . 이동 로봇 의 공간 상 2 차원 좌표 는 이동 로봇 의 움직임 에 따라 결정 되 므 로 제 어부 ( 30 ) 에서 인식 이 가능 하 다 . 그리고 , 이동 로봇 과 특징 점 이 이루 는 각도 는 영상 처 리부 ( 20 ) 에서 전송 된 현재 재 구축 된 수평면 선 영상 과 메모리 ( 40 ) 에 저장 된 이동 로봇 ( 10 ) 의 이동 전 재 구축 된 수평면 선 영상 의 매칭 을 통하 여 구할 수 있 다 .