도 7 a 의 후퇴 위치 와 도 7 h 의 연장 위치 사이 에서 엔드 - 이펙터 ( 308 ) 를 이동 시키 는 상기 예 에서 , 좌측 링크 장치 의 개개 의 링크 들 의 아래 의 방향 들 이 도시 된다 : 후퇴 위치 에서 , θ 1 ret = 315 도 , θ Cret = 90 도 , θ Dret = 90 도 ; 연장 위치 에서 , θ 1 ext = 135 도 , θ CextD = 270 도 , θ DextD = 90 도 . 예 시 적 인 전달 비 nC = 1 , nD = - 1 이 고 , 엔드 - 이펙터 ( 308 ) 가 연장 될 때 , 구동 샤프트 T 3 은 반시 계 방향 으로 90 도 회전 하 도록 작동 되 며 , 구동 샤프트 T 4 는 동일 한 방향 으로 180 도 회전 하 도록 작동 된다 . 상기 두 개 의 구동 샤프트 들 은 엔드 - 이펙터 ( 308 ) 가 후퇴 할 때 반대 방향 으로 동일 한 양 으로 회전 하 도록 작동 될 수 있 다 .