상기 클러스터 링 세트 에 포함 된 포인트 가 속하 는 물체 의 예측 된 자세 의 평균값 을 상기 삼 차원 모델 의 자세 로 사용 하 기 위한 제 3 서브 결정 유닛 ; 및 반복 근접 포인트 알고리즘 및 상기 물체 에 대응 하 는 클러스터 링 세트 에 따라 상기 삼 차원 모델 의 위치 를 조정 하 고 , 위치 조정 된 삼차원 모델 의 자세 를 상기 물체 의 자세 로 사용 하 기 위한 서브 조정 유닛 을 포함 한다 .