제 어부 ( 300 ) 는 수 광부 ( 200 ) 에서 수신 된 레이저 빔 을 이용 해서 장애물 과 의 거리 를 산출 한다 . 제 어부 ( 300 ) 는 삼각 측량법 을 이용 하 여 장애물 과 의 거리 를 산출 할 수 있 으며 , 또한 , 발광 부 ( 100 ) 에서 광이 발사 된 기준 시점 과 장애물 에서 반사 되 어 되돌아온 광 의 검출 시점 사이 의 시간 차 를 측정 하 여 거리 를 측정 하 는 비행 시간 법 을 이용 하 여 장애물 과 의 거리 를 산출 할 수 있 다 . 비행 시간 법 을 이용 하 여 거리 를 산출 하 는 경우 , 수 광부 ( 200 ) 는 포토 다이오드 ( Photo Diode ) 및 TDC ( Time - to - Distance Converter ) 를 포함 하 여 구성 될 수 있 다 .