본 발명 은 이동 로봇 의 위치 인식 및 지도 작성 방법 에 관한 것 으로 , 본 발명 은 이동 로봇 을 이동 시키 며 각 위치 에서 촬영 된 전방 위 영상 의 수평면 선 을 추출 하 고 , 상기 추출 된 수평면 선 을 보정 하 여 새로운 수평면 선 을 생성 하 고 , 상기 생성 된 수평면 선 과 이전 생성 된 수평면 선 을 이용 하 여 이동 로봇 의 위치 인식 및 지도 를 작성 한다 .