이 동속 도 산출 모듈 ( 310 ) 은 GPS 모듈 로부터 이 동체 의 현재 이 동속 도 정보 를 실시간 으로 입력 받 아서 이동 속도 를 산출 하 거나 , 가속 센서 또는 속도 센서 를 이용 하 여 이 동체 의 현재 이 동속 도 정보 를 산출 할 수 있 다 . GPS 모듈 , 가속 센서 , 속도 센서 등 은 이 동체 에 탑재 되 는 외장형 일 수 있 으나 , 본 발명 의 속도 적응 형 3 차원 장애물 감지 장치 에 내장 되 는 내장 형 일 수 있 다 .