복수 의 카메라 들 을 캘 리브레 이 션 하 기 위해 , 차량 의 주변 을 촬영 한 복수 의 이미지 들 을 획득 하 고 , 복수 의 이미지 들 각각 에 ROI 를 설정 하 며 , ROI 들 의 적어도 하나 의 특징 점 을 검출 하 고 , 검출 된 특징 점 들 에 기초 하 여 제 1 ROI 의 제 1 특징 점 및 제 2 ROI 의 제 2 특징 점 을 매칭 하고 , 제 1 특징 점 에 대한 제 1 조감 좌표 및 제 2 특징 점 에 대한 제 2 조감 좌표 를 계산 하 고 , 제 1 조감 좌표 및 제 2 조감 좌표 간 의 오 차 에 기초 하 여 복수 의 카메라 들 각각 의 외부 파라미터 를 조정 함 으로써 복수 의 카메라 들 을 캘 리브레 이 션 한다 .