사전 설정 된 시간 은 주행 궤적 의 예측 수요 에 기반 하 여 자체 정의 설정 을 진행할 수 있 다 . 예 를 들 면 , 예측 하 여야 하 는 목표 차량 의 궤 적 길이 에 기반 하 여 , 또는 예측 정밀도 등 조건 에 기반 하 여 사전 설정 된 시간 을 선택 한다 . 계산 된 목표 차량 이 주행 하 여 도착 할 수 있 는 다수 의 위치 가 참고 가치 를 갖 도록 하 기 위하 여 , 사전 설정 된 시간 은 지나치 게 짧 거나 길 게 설정 하 는 것 이 좋 지 않 다 . 사전 설정 된 시간 이 지나치 게 짧 을 경우 , 계산 된 목표 차량 이 주행 하 여 도착 할 수 있 는 위치 와 목표 차량 의 현재 위치 가 선명 한 차이 가 없 고 , 목표 차량 의 행동 의도 를 나타내 지 못할 수 있 다 . 사전 설정 된 시간 이 지나치 게 길 면 , 계산 된 목표 차량 이 주행 하 여 도착 할 수 있 는 위치 의 정확도 를 낮출 수 있 다 . 목표 차량 이 주행 과정 에서 도 주변 상황 에 기반 하 여 주행 궤적 의 실시간 조정 을 진행할 수 있 기 때문 에 , 계산 된 위치 와 목표 차량 이 실제로 주행 하 여 도작 한 위치 가 비교 적 큰 편차 가 존재 할 수 있 으므로 , 메인 차량 의 후속 의 목표 차량 주행 궤적 에 대한 정확 한 예측 을 방해 할 수 있 다 .