제 어부 ( 10 ) 는 진입 제한 조건 이 만족 되 는 경우 진입 제한 대응 동작 을 실행 할 수 있 다 . 예 를 들 면 , 진입 제한 대응 동작 은 진입 제한 조건 을 만족 하 는 영역 을 회피 주행 하 도록 맙 모터 ( 61 ) 를 제어 한다 . 여기 서 , 진입 제한 조건 을 만족 하 는 영역 을 회피 한다는 것 은 제 어부 가 맙 모터 ( 61 ) 를 제어 하 여서 , 이동 로봇 이 진입 제한 조건 을 만족 하 는 영역 을 제외 한 청소 영역 을 주행 또는 청소 하 는 것 을 의미 한다 .