우측 상부 엔드 - 이펙터 ( 306 ) 가 도 7 a 의 후퇴 위치 로부터 , 도 7 f 의 예 에서 도식 적 으로 묘사 된 바 와 같이 , 미리 정의 된 경로 , 예컨대 직선 경로 를 따라서 우측 오프셋 스테이션 ( 14 b ) 으로 연장 되 도록 하 기 위해 , 샤프트 들 T 3 과 T 4 는 협조 방식 으로 회전 될 필요 가 있 다 . 보다 구체 적 으로 , 우측 상부 엔드 - 이펙터 ( 306 ) 를 위한 역 운동학 방정식 들 ( 방정식 ( 30 ) 내지 ( 36 ) ) 이 우측 상부 엔드 - 이펙터 ( 306 ) 의 위치 에 따라 T 3 과 T 4 샤프트 들 의 방향 을 결정 하 는 데 사용 될 수 있 다 . 도면 에 도시 된 바 와 같이 , 우측 상부 엔드 - 이펙터 ( 306 ) 가 스테이션 으로 연장 됨 에 따라 우측 하부 엔드 - 이펙터 ( 308 ) 는 비키 도록 회전 될 수 있 다 . 우측 상부 엔드 - 이펙터 ( 306 ) 는 T 3 과 T 4 샤프트 들 의 회전 에 의해 유사 한 방식 으로 뒤 로 후퇴 할 수 있 다 .