또한 , 본 구성 에 있 어서 는 , 다 관절 아암 의 최선 단축 이 되 는 손목 회 전부 ( 43 ) 의 제 6 구동축 ( S 6 ) 과 , 용접 토치 ( 21 ) 사이 에 는 , 상기 의 2 축 위버 ( 23 ) 가 장착 되 어 있 지만 , 2 축 위버 ( 23 ) 는 생략 되 어 있 어도 좋 다 . 본 구성 의 용접 토치 ( 21 ) 는 2 축 위버 ( 23 ) 에 의해 토치 선단 이 2 축 방향 으로 요동 가능 하 게 지지 된다 .