차선 정보 추출 부 ( 120 ) 는 차선 인식 카메라 ( 110 ) 에서 촬영 된 영상 으로부터 차선 과 관련 된 정보 들 을 추출 한다 . 예컨대 , 차선 에 해당 되 는 에지 성분 을 추출 하 고 , 추출 된 에지 성분 들 로부터 차선 후보 객체 를 결정 한다 . 그리고 , 차선 후보 객체 를 허프 변환 등 으로 변환 하 며 , 필터링 하 여 최종 차선 을 결정 한다 . 차선 정보 추출 부 ( 120 ) 가 차선 정보 를 추출 하 는 과정 은 배경 기술 에서 열거 된 선행 특허 들 에 관련 기술 이 잘 기재 되 어 있 으며 , 본 발명 에 따른 운전자 상태 모니터링 을 이용 한 차선 이탈 경보 판단 방법 을 구현 함 에 있 어 , 차선 정보 추출 기술 은 알려진 기술 중 어떤 기술 을 적용 하 여도 무방 하 다 .