다음 으로 , 차량 의 최대 제동 토크 가 필요 토크 를 초과 하 는지 판단 한다 ( ST 430 ) . 최대 제동 토크 라 함 은 모터 가 낼 수 있 는 최대 의 제동 토크 로서 , 모터 의 성능 과 인버터 의 전압 전류 용량 , 배터리 의 SOC ( State Of Charge ) , 전압 , 허용 전류 용량 등 의 요인 으로 결정 되 는 값 이 며 , 미리 정해 지 는 값 이 다 .