수학식 1 은 PID 제어기 ( 402 ) 의 시뮬레이션 에 사용 한 전달 함수 이 다 . 플랜트 ( 404 ) 는 공정 의 가장 일반 적 인 모델 인 쿼 프 뮐러 ( Kupfmuller ) 의 방법 을 사용 한 1 차 지연 계 를 적용 하 여 모델링 된 플랜트 ( 404 ) 의 전달 함수 를 수학식 3 과 같이 구한다 . 즉 , 수학식 3 을 이용 하 여 피드백 시 의 플랜트 계수 를 연산 한다 .