다리 제 어부 ( 182 ) 는 주행 제 어부 ( 181 ) 로부터 출력 되 는 주행 코스 와 그 에 따른 방향 정보 를 수신 하 여 메모리 ( 170 ) 에 저장 된 주행 알고리즘 을 엑세스 하 여 각각 의 다리 가 순차 적 으로 구동 할 수 있 도록 다리 구동 부 ( 160 ) 로 제어 신호 를 출력 한다 . 다리 제 어부 ( 182 ) 에 의해 출력 되 는 각각 의 다리 제어 신호 에 따른 다리 의 구동 순서 는 도 4 를 통해 설명 하 기 로 한다 .