작업기 컨트롤러 ( 26 ) 는 , 부하 센서 ( 28 ) 의 검출 결과 와 버킷 ( 8 ) 의 자세 상태 의 양쪽 에 기초 하 여 배토 작업 을 실행 했 는지 의 여부 를 판단 하 기 때문 에 , 확실 하 게 배토 작업 을 실행 했 는지 의 여부 를 판단 할 수 있 다 . 그리고 , 확실 하 게 배토 작업 을 실행 한 것 으로 판단 한 굴삭 개시 전 에 , 버킷 각 θ 3 을 버킷 각 P 로 조정 한다 .