이 로봇 에 있 어서 수평 다 관절 기구 는 , 제 1 암 ( 11 A , 11 B ) 과 제 2 암 ( 12 A , 12 B ) 에 엮여 있 는 링크 기구 에 의하 여 , 지지 부 ( 26 ) 가 연장 되 는 방향 과 는 직교 하 는 방향 에서 직선 운동 으로 핸드 ( 13 A , 13 B ) 가 전진 및 후퇴 운동 을 행하 도록 구성 되 어 있 다 . 즉 양쪽 의 핸드 ( 13 A , 13 B ) 는 동일 방향 으로 전진 및 후퇴 를 행한다 . 중심축 ( 32 ) 에 대하 여 핸드 ( 13 A , 13 B ) 의 선단 이 멀 어 지 는 움직임 이 전진 운동 이 고 , 전진 운동 과 는 반대 방향 의 움직임 이 후퇴 운동 이 다 . 제 1 암 ( 11 A , 11 B ) 과 제 2 암 ( 12 A , 12 B ) 은 전체 하 여 굴곡 운동 을 행하 며 , 그럼에도 불구 하 고 수평면 내 에서 의 핸드 ( 13 A , 13 B ) 의 배향 을 일정 하 게 하 기 위하 여 핸드 ( 13 A , 13 B ) 는 각각 , 제 2 암 ( 12 A , 12 B ) 의 선단 의 위치 에서 손 목축 ( 34 A , 34 B ) 의 둘레 로 수평면 내 를 회전 가능 하 게 설치 되 어 있 다 . 상측 의 수평 다 관절 기구 는 , 지지 부 ( 26 ) 에 마련 된 모터 ( 도시 하 지 않 음 ) 가 구동 됨 으로써 제 1 암 ( 11 A ) 및 제 2 암 ( 12 A ) 이 움직이 며 , 핸드 ( 13 A ) 는 그 배향 을 유지 한 채 , 지지 부 ( 26 ) 가 연장 되 는 방향 과 는 직교 하 는 방향 으로 이동 한다 . 마찬가지 로 하측 의 수평 다 관절 기구 는 , 지지 부 ( 26 ) 에 마련 된 모터 ( 도시 하 지 않 음 ) 가 구동 됨 으로써 제 1 암 ( 11 B ) 및 제 2 암 ( 12 B ) 이 움직이 며 , 핸드 ( 13 B ) 는 그 배향 을 유지 한 채 , 지지 부 ( 26 ) 가 연장 되 는 방향 과 는 직교 하 는 방향 으로 이동 한다 . 이 로봇 에서 는 , 핸드 ( 13 A ) 와 핸드 ( 13 B ) 를 독립 적 으로 이동 시킬 수 있 으며 , 이 들 의 이동 도중 에 손 목축 ( 34 A ) 과 손 목축 ( 34 B ) 이 상하 방향 으로 정확히 정렬 할 수 있 도록 , 즉 , 핸드 ( 13 A ) 와 핸드 ( 13 B ) 가 상호 간 에 상하 방향 으로 정확히 중첩 될 수 있 도록 되 어 있 다 .