보다 상세히 , 첫 번 째 로 , 본 발명 은 CNN 을 이용 하 여 입력 비디오 로부터 회전각 의 초기 추정 치 를 획득 한다 . 그러나 , CNN 으로부터 의 회전각 도 초기 추정 치는 오 차 가 존재 하 여 시간 적 으로 일치 하 지 않 는 수평 조정 결과 를 초래 할 수 있 다 . 이 를 해결 하 기 위해 CNN 의 오류 를 분석 하 고 오류 모델 을 도출 한다 .