여기 서 , 중심축 ( 300 ) 은 로봇 청소기 ( 100 ) 의 피 청소면 에 대한 수직 방향 축 을 의미 할 수 있 다 . 예 를 들 어 , 로봇 청소기 ( 100 ) 가 청소 작업 중 에 X , Y 축 에 의하 여 형성 되 는 X - Y 평면 을 주행 하 여 청소 한다고 가정 할 때 , 중심축 ( 300 ) 은 로봇 청소기 ( 100 ) 의 피 청소면 에 대한 수직 방향 축인 Z 축 을 의미 할 수 있 다 .