본 발명 은 영상 처리 를 기반 으로 한 비 행체 의 충돌 방지 시스템 및 이 를 포함 하 는 비 행체 에 대한 것 이 다 . 이때 , 본 발명 은 비 행체 등 에 탑재 될 수 있 는 추적 및 회피 기능 을 제공 하 는 시스템 에 대한 것 에 해당 될 수 있 다 . 보다 상세 하 게 는 본 발명 은 양력 에 따라 변하 지 않 는 수직 꼬리 날개 위 에 EO 센서 를 탑재 하 여 MOPS 의 조건 을 만족 하 는 새로운 EO 기반 의 DAA system 을 제안 하 는 발명 에 해당 될 수 있 다 .