상기 제 2 자유 도 구동 부재 ( 131 ) 는 등지 지 부재 ( 112 ) 와 연결 되 어 인체 의 허벅지 ( T ) 의 움직임 에 연동 하 여 요 ( Yaw ) 방향 으로 회전 가능 하 게 연결 되 어 제 2 자유 도 구동 된다 . 여기 서 , 상기 제 2 자유 도 구동 부재 ( 131 ) 는 요 축 방향 에 나란 하 게 마련 되 는 요 방향 으로 회전 되 는 기둥 형상 을 가진다 .