본 개시 의 일 실시 예 에 따르 면 , 하나 의 이미지 프레임 을 획득 하 는 동작 은 , 제 1 레이저 광 을 조사 한 시간 및 제 1 반사 레이저 광 을 수신 한 시간 에 기초 하 여 라이다 장치 와 제 1 물체 간 의 거리 를 계산 하 는 동작 ; 및 제 2 레이저 광 을 조사 한 시간 및 제 2 반사 레이저 광 을 수신 한 시간 에 기초 하 여 라이다 장치 와 제 2 물체 간 의 거리 를 계산 하 는 동작 을 더 포함 할 수 있 다 .