도 9 는 본 발명 의 일 실시 예 에 따른 컬러 영상 을 생성 하 는 과정 을 나타내 는 참고 도 이 다 . 도 9 를 참조 하 면 , 본 발명 의 혼합 영상 생 성부 ( 124 ) 는 영상 전처 리부 ( 123 ) 로부터 영상 처리 된 깊이 영상 이 구성 하 는 화소 정보 들 및 인 텐 시티 영상 이 구성 하 는 화소 정보 들 을 가 중합 함 에 따라 혼합 영상 을 생성 할 수 있 다 . 이때 생성 되 는 혼합 영상 은 깊이 영상 및 인 텐 시티 영상 과 마찬가지 로 흑백 영상 ( gray image ) 으로 생성 된다 .