도 5 를 참조 하 면 , 상기 캘 리브레 이 션 과정 은 사용 자 가 용접 토치 의 회전 이나 상기 용접 토치 의 인 / 아웃 을 통하 여 상기 용접 토치 의 위치 를 조정 하 는 과정 을 의미 한다 . 먼저 토치 인 스위치 를 통하 여 스텝 인 ( STEP IN ) 신호 가 입력 되 면 ( S 400 ) , 상기 용접 토치 의 스텝 인 동작 이 수행 된다 ( S 410 ) . 상기 스텝 인 동작 을 통하 여 상기 용접 토치 가 지정 된 값 만큼 이동하 였 는가 를 판단 하 고 ( S 420 ) , 지정 된 값 만큼 이동 했 을 경우 다음 단계 로 넘어간다 . 상기 S 400 단계 에서 스텝 인 스위치 가 오프 이 면 아무 동작 없이 다음 단계 로 넘어간다 . 다음 으로 토치 아웃 스위치 를 통해 스텝 아웃 ( STEP OUT ) 신호 가 들어오 는지 판단 한다 ( S 430 ) . 스텝 아웃 스위치 가 온이 되 면 상기 용접 토치 의 스텝 아웃 동작 이 수행 된다 ( S 440 ) . 상기 스텝 아웃 동작 을 통하 여 상기 용접 토치 가 지정 된 값 만큼 이동하 였 는가 를 판단 하 고 ( S 450 ) , 지정 된 값 만큼 이동 했 을 경우 다음 단계 로 넘어간다 . 상기 S 430 단계 에서 스텝 아웃 스위치 가 오프 이 면 아무 동작 없이 다음 단계 로 넘어간다 . 다음 으로 좌회전 ( Rotate Left ) 스위치 를 통해 좌회전 신호 가 들어오 는지 판단 한다 ( S 460 ) . 상기 좌회전 스위치 가 온 이 되 면 상기 용접 토치 의 좌회전 동작 이 수행 된다 ( S 470 ) . 상기 좌회전 동작 을 통하 여 상기 용접 토치 가 지정 된 값 만큼 회전 하 였 는가 를 판단 하 고 ( S 480 ) , 지정 된 값 만큼 회전 했 을 경우 다음 단계 로 넘어간다 . 상기 S 460 단계 에서 좌회전 스위치 가 오프 이 면 아무 동작 없이 다음 단계 로 넘어간다 . 마지막 으로 우회전 ( Rotate Right ) 스위치 를 통해 우회전 신호 가 들어오 는지 판단 한다 ( S 490 ) , 상기 우회전 스위치 가 온이 되 면 상기 용접 토치 의 우회전 동작 이 수행 된다 ( S 500 ) . 상기 우회전 동작 을 통하 여 상기 용접 토치 가 지정 된 값 만큼 회전 하 였 는가 를 판단 하 고 ( S 510 ) , 지정 된 값 만큼 회전 했 을 경우 상기 캘 리브레 이 션 과정 은 종료 된다 . 상기 S 490 단계 에서 우회전 스위치 가 오프 이 면 아무 동작 없이 캘 리브레 이 션 과정 이 종료 된다 .