한편 , 복수 의 센서 유닛 ( 400 ) 은 복수 의 연결 부재 ( 300 ) 각각 에 연결 되 어 , 회전축 ( RX 1 ) 에 대한 링크 ( 310 ) 의 회전각 도 및 회전축 ( RX 1 ) 에 작용 하 는 토크 ( torque ) 를 측정 할 수 있 다 . 즉 , 센서 유닛 ( 400 ) 은 각각 의 연결 부재 ( 300 ) 와 연결 되 어 , 각각 연결 부재 ( 300 ) 의 움직임 을 측정 하 여 변위 에 대한 센서 값 을 생성 할 수 있 다 . 일 실시 예 로서 , 6 개 의 연결 부재 ( 300 ) 를 구비 하 는 경우 , 로봇 관절 장치 ( 10 ) 는 6 개 의 센서 유닛 ( 400 ) 을 구비 하 여 각각 의 센서 값 을 생성 하 고 제 어부 ( 600 ) 로 제공 할 수 있 으며 , 제 어부 ( 600 ) 는 이 를 상기 한 6 자유 도 병렬 메커니즘 의 역기 구학 해석 에 사용 할 수 있 다 .