회전 홀더 ( 126 ) 는 가동 링크 ( 121 ) 의 회전 중심 으로부터 이격 된 가동 링크 ( 121 ) 의 다른 일 측 에 회전 가능 하 게 지지 된다 . 즉 , 회전 홀더 ( 126 ) 는 가동 링크 ( 121 ) 의 타단 부 에 가동 링크 ( 121 ) 의 회전 중심축 과 평행 한 회전 중심축 을 중심 으로 회전 할 수 있 도록 배치 된다 . 가동 링크 ( 121 ) 가 고정 베이스 ( 103 ) 에 대해 회전 함 에 따라 회전 홀더 ( 126 ) 는 고정 베이스 ( 103 ) 의 제 1 지지 부 ( 104 ) 위 에서 위치 하 거나 , 고정 베이스 ( 103 ) 로부터 멀 어 질 수 있 다 . 회전 홀더 ( 126 ) 는 케이블 튜브 커플러 ( 139 ) 가 삽입 될 수 있 는 홀더 홀 ( 127 ) 을 구비 하 며 , 케이블 튜브 커플러 ( 139 ) 의 일부분 을 감싸 는 형태 로 케이블 튜브 커플러 ( 139 ) 를 지지 할 수 있 다 . 회전 홀더 ( 126 ) 는 가동 링크 ( 121 ) 에 회전 가능 하 게 연결 되 는 홀더 바디 ( 128 ) 와 , 홀더 바디 ( 128 ) 에 피 봇 결합 되 는 클램프 ( 132 ) 를 포함 한다 .