구체 적 으로 는 , 도 15 와 같이 , 미리 정해진 포크 ( 3 A , 3 B ) 의 기준 위치 를 , 리니어 이미지 센서 ( 52 ) 의 수광량 이 변화 되 는 점 에 있 어서 의 화 소수 로서 보존 ( 기억 ) 해 둔다 . 이 포크 ( 3 A , 3 B ) 의 기준 위치 란 , 포크 ( 3 A , 3 B ) 의 형상 이 정상 적 인 상태 에서 , 포크 가 후퇴 한 위치 ( 홈 포지션 ) 에 있 을 때 에 , 포크 ( 3 A , 3 B ) 의 형상 을 검출 한 위치 를 말 한다 . 예 를 들 어 , 포크 ( 3 A , 3 B ) 의 기준 위치 의 화 소수 를 900 으로 한다 . 그리고 , 예 를 들 어 , 포크 ( 3 A , 3 B ) 가 , 반송 아암 ( A 3 ) 의 다른 부분 또는 다른 처리 모듈 의 일부 와 간섭 하 여 구부러진 경우 에 는 , 화 소수 가 700 정도 까지 변화 된다 . 이 화 소수 의 변화 에 의해 , 포크 굴곡 의 이상 을 판정 할 수 있 다 .