도 2 는 도 1 에 도시 된 자세 추정 시스템 에서 자세 추정 수단 을 설명 하 기 위한 블록 도 이 다 . 도 2 에 도시 된 바 와 같이 자세 추정 수단 ( 130 ) 은 연석 정보 추출 부 ( 131 ) , 주행 영역 확인 부 ( 132 ) , 특징 점추 출부 A ( 133 ) 및 자세 판 단부 ( 134 ) 를 포함 한다 . 여기 서 특징 점추 출부 A ( 133 ) 에 덧붙여 표기 된 ' A ' 는 객체 구분 수단 ( 140 ) 의 특징 점추 출부 B ( 142 ) 와 구분 하 기 위한 식별 표식 에 불과 하 며 큰 의미 를 갖 지 는 아니한다 . 또한 자세 추정 수단 ( 130 ) 과 객체 구분 수단 ( 140 ) 이 각각 특징 점추 출부 ( 133 , 142 ) 를 포함 한 것 으로 도시 하 였 지만 , 하나 의 특징 점추 출부 만 구비 된 후 기능 을 공유 할 수 도 있 다 .