가장 유사 한 접촉 행동 인식 의 클래스 가 결정 되 면 , 현재 의 피드백 모드 가 직접 피드백 모드 인지 아니 면 간접 피드백 모드 인지 를 판단 하 고 ( S 613 ) , 만약 판단 의 결과 가 , 직접 피드백 모드 이 면 접촉 행동 인식 의 결과 에 따라 ( S 621 ) , 그 결과 가 유형 1 일 경우 피드백 1 을 수행 하 고 ( S 623 ) , 유형 i 일 경우 피드백 i 를 수행 하 고 ( S 624 ) , 유형 N 일 경우 피드백 N 을 수행 한다 ( S 625 ) . 만약 판단 의 결과 가 , 간접 피드백 모드 이 면 인식 결과 를 로봇 ( 300 ) 으로 송신 하 는 단계 ( S 425 ) 를 수행 한다 .