종래 기술 에서 , 자율 주행 차량 은 주변 환경 을 감지 하 는 것 을 통하 여 주행 궤 적 계획 을 하 여야 하 기 때문 에 , 자율 주행 차량 의 장애물 을 충분 하 게 감지 하 는 것 은 자율 주행 차량 으로 말 하 면 아주 중요 하 다 . 하지만 자율 주행 차량 의 감지 범위 가 제한 되 어 있 기 때문 에 , 예 를 들 면 도로 길목 등 주변 은폐 차단 이 비교 적 많 은 환경 을 통과 할 때 , 자율 주행 차량 은 감지 사각 지대 가 발생 한다 . 자율 주행 차량 이 사각 지대 위치 중 의 장애물 을 감지 할 수 없 을 때 , 사각지대 중 의 장애물 에 기반 하 여 자체 의 주행 궤적 을 계획 하 지 않 을 것 이 다 . 이 로써 자율 주행 차량 이 도로 길목 을 통과 할 때 , 길목 사각 지대 중 의 갑자기 출현 하 는 장애물 을 제때 에 피할 수 없 어 , 차량 주행 의 안전 성 을 떨어트린 다 .