접촉 압력 의 세기 에 따라 전기 저항 값 이 연속 적 으로 변하 는 비 선형 촉각 센서 로 구성 된 촉각 센 서부 ( 1 ) 를 오른 손 장갑 에 각기 손가락 끝 접촉 부위 에 고정 부착 하 고 신 호변 환부 ( 2 ) 를 손목 에 밴드 형태 로 장착 하 였 다 . 이 때 각 촉각 센 서부 ( 1 ) 와 신 호변 환부 ( 2 ) 는 장갑 내부 에 유연 성 도선 으로 전기 적 으로 연결 되 어 해당 손가락 접촉 시 이 를 검출 하 여 접촉 상태 에 관한 신호 를 신 호변 환부 ( 2 ) 에 전달 토록 하 였 다 .