이러 한 토우 제어 방법 중 미끄럽 지 않 은 도로 조건 의 경우 는 통상 적 인 능동 제어 후륜 현가 장치 ( AGSC ) 의 토우 제어 방법 과 동일 하 므로 도 1 을 참조 로 간략히 설명 하 면 , 안정 적 인 주행 상태 의 유지 를 위해 좌 · 우 차륜 ( W ) 의 토우 각 을 조정 하 기 위해서 컨트롤러 ( 6 ) 는 센서 어셈블리 ( 1 ) 를 이루 는 조향 각 센서 ( 2 ) 와 차 속 센서 ( 3 ) 및 트 로 틀 센서 ( 4 ) 로부터 획득 한 정보 를 입력 받 게 된다 .