로봇 제 어부 ( 240 ) 는 제 1 및 제 2 수 신부 ( 210 , 220 ) 를 통해 헤더 신호 가 수신 되 면 , 시간 을 카운트 하 여 , 소정 시간 이내 에 제 1 및 제 2 수 신부 ( 210 , 220 ) 를 통한 데 이터 신호 가 수신 되 는지 여부 를 판단 한다 . 로봇 제 어부 ( 240 ) 는 제 1 및 제 2 수 신부 ( 210 , 220 ) 를 통해 데이터 신호 가 수신 되 면 , 헤더 신호 에 포함 된 정보 를 바탕 으로 데이터 신호 를 분석 하 여 , 현재 위치 에서 의 충전 대 ( 100 ) 와 의 거리 를 산출 하 고 , 충전 대 의 방향 을 판단 한다 .