전방 카메라 ( 140 ) 가 차량 의 전방 영상 을 촬영 하 여 프로세서 ( 130 ) 로 전달 하 면 , 프로세서 ( 130 ) 는 헤드라이트 부 ( 110 ) 를 통해 출력 된 표시 영상 과 전방 영상 을 비교 한다 . 즉 , 프로세서 ( 130 ) 는 표시 영상 에 표시 된 조절 된 차선 폭 정보 를 전방 영상 에 포함 된 차선 과 비교 하 고 , 비교 결과 에 기초 하 여 차량 의 차선 이탈 여부 를 판단 할 수 있 다 .