도 1 a 는 폐 루프 실시 예 에 따른 지형 항법 시스템 ( 102 A ) 을 포함 하 는 예시 적 인 이동 가능 객체 ( 100 A ) 의 블록 도 를 예시 한다 . 지형 항법 시스템 ( 102 A ) 은 , 예컨대 이동 가능 객체 ( 100 A ) 상 에 또는 그 내 에 장착 된다 . 지형 항법 시스템 ( 102 A ) 은 IMU ( 103 ) 로 표현 되 는 관성 센서 ( 들 ) 에 커플링 된 프로세싱 시스템 ( 또는 프로세싱 회로 부 ) ( 109 ) 을 포함 한다 . IMU ( 103 ) 는 측정 된 데이터 , 즉 하나 이상 의 직교 축들 에서 의 적절 한 가속도 들 및 / 또는 그 들 을 중심 으로 한 회전 각속도 들 을 생성 한다 .