기존 의 이종 센서 간 의 캘 리브레 이 션 방법 은 마커 보드 의 위치 변화 나 센서 사이 의 위치 변화 가 있 을 때 마다 측정 오차 를 유발 하 거나 , 원거리 타 겟 을 인식 하 는 경우 센서 자체 의 특성 에 따라 서로 다른 결과 를 생성 할 수 있 었 다 . 따라서 , 기존 의 이종 센서 간 의 캘 리브레 이 션 방법 은 타 겟 의 인지 정확도 를 높이 기 위해 이종 센서 간 의 탑재 위치 를 최대한 가깝 게 배치 하 여 캘 리브레 이 션 을 수행 하 기 때문 에 비교 적 가까운 거리 내 에 위치 한 타 겟 만 을 인식 할 수 있 으므로 , 원거리 타 겟 을 인지 해야 하 는 자율 주행 시스템 등 에서 는 적합 하 지 않 는 단점 이 있 었 다 .