본 발명 은 영상 기반 주행 거리 측정 시스템 의 보정 장치 및 방법 에 관한 것 으로 , 보다 상세 하 게 는 VO ( Visual Odometry ) 또는 VIO ( Visual Inertial Odometry ) 시스템 에 있 어서 , 자차 의 차량 정보 ( 차량 센서 를 이용 해 검출 된 정보 ) 에서 차 속 정보 를 활용 하 여 영상 에서 검출 된 다수 의 특징 점 ( inlier ) 중 이상점 ( outlier ) 을 제거 함 으로써 , 자차 의 위치 와 자세 의 오차 를 줄일 수 있 도록 하 는 , 영상 기반 주행 거리 측정 시스템 의 보정 장치 및 방법 에 관한 것 이 다 .