실시 예 에 있 어서 , 상기 제 2 이 동 로봇 은 , 상기 제 1 안테나 에 연결 된 제 1 UWB 앵커 및 상기 제 2 안테나 에 연결 된 제 2 UWB 앵커 를 포함 하 고 , 상기 제 2 이 동 로봇 의 제 어부 는 , 상기 제 1 안테나 를 통해 상기 제 1 UWB 앵커 가 수신 한 신호 와 , 상기 제 2 안테나 를 통해 상기 제 2 UWB 앵커 가 수신 한 신호 의 위상 차이 에 근거 하 여 , 상기 상기 제 2 이 동 로봇 의 전방 방향 을 기준 으로 상기 제 1 이 동 로봇 이 위치 한 방향 정보 를 결정 하 는 것 을 특징 으로 한다 .