자율 주행 자동차 가 도로 상 에서 주행 할 시 , 주변 차량 의 주행 궤적 을 예측 함 으로써 메인 차량 자체 의 주행 궤적 을 결정 하 여야 한다 . 종래 기술 에서 는 , 메인 차량 주변 차량 의 주행 궤 적 예측 방법 은 주변 차량 의 현재 상태 , 차선 라인 또는 지도 참 조선 에 기반 하 여 , 주변 차량 의 미래 비교 적 긴 시간 내 의 주행 궤적 을 예측 한다 . 하지만 , 실제 도로 주행 중 에서 , 주변 차량 의 급 브레이킹 , 긴급 추월 차선 변경 또는 교통사고 가 발생 할 때 , 단지 주변 차량 의 현재 상태 와 차선 정보 에 만 의존 해서 는 물리 적 논리 에 부합 되 는 주행 궤적 을 예측 하 기 어렵 기 때문 에 , 메인 차량 주행 궤 적 계획 에 대한 참고 가치 가 비교 적 낮 다 . 다른 일 측면 에 있 어서 , 인간 차량 의 운전자 의 운전 의도 가 시간 에 따라 변하 기 때문 에 , 종래 기술 에서 주변 차량 의 미래 비교 적 긴 시간 내 의 주행 궤적 을 예측 하 는 것 은 인간 차량 의 진실 한 의도 를 나타낼 수 없 다 .