실시 예 에 있 어서 , 상기 제 2 이 동 로봇 의 제 어부 는 , 상기 제 1 이 동 로봇 에 구비 된 상기 하나 의 안테나 와 , 상기 제 2 이 동 로봇 에 구비 된 상기 제 1 안테나 및 상기 제 2 안테나 중 적어도 하나 를 통해 송수신 되 는 신호 에 근거 하 여 , 상기 제 1 이 동 로봇 까지 의 거리 정보 를 산출 하 고 , 상기 산출 된 거리 정보 및 상기 방향 정보 에 근거 하 여 , 상기 제 1 이 동 로봇 의 상대 위치 를 결정 하 는 것 을 특징 으로 한다 .