도 1 을 참조 하 면 , 사각 지대 탐색 장치 ( 100 ) 는 차량 ( 10 ) 에 설치 된 후방 카메라 ( 12 ) 에서 촬영 된 후방 카메라 이미지 를 이용 하 여 차량 ( 10 ) 의 후 측방 에 형성 되 는 사각 지대 에서 장애물 ( 20 ) 을 탐색 한다 . 이때 , 사각 지대 탐색 장치 ( 100 ) 는 차량 ( 10 ) 의 후방 카메라 ( 12 ) 에서 촬영 된 후방 카메라 이미지 를 이용 하 여 사각 지대 에 위치 한 장애물 ( 20 ) 을 탐색 한다 . 사각 지대 탐색 장치 ( 100 ) 는 후방 카메라 이미지 를 이용 한 장애물 검출 ( Obstacle detection ) 결과 및 에지 검출 ( Edge detection ) 결과 에 가중치 를 부여 한다 . 사각 지대 탐색 장치 ( 100 ) 는 가중치 가 반영 된 장애물 검출 결과 및 에지 검출 결과 의 합산 값 과 임계 치 를 비교 하 여 BSD ( BLIND SPOT DETECTING ) 경고 발생 여부 를 판단 한다 . 이때 , 사각 지대 탐색 장치 ( 100 ) 는 장애물 검출 결과 및 에지 검출 결과 의 합산 값 이 임계 치 이상 이 면 BSD 경고 를 발생 한다 .