본 발명 은 상기 추정 하 는 단계 에서 , 상기 제 어부 는 상기 동적 특성 이 회전 상태 인 경우 , 상기 이 동체 가 회전 하 는 동안 자이로 센서 데이터 로부터 계산 된 헤딩 값 과 상기 헤딩 센서 의 헤딩 값 을 각각 누적 하 여 상보 필터 가중치 를 설정 하 고 , 상기 자이로 센서 의 누적 헤딩 값 과 상기 헤딩 센서 의 누적 헤딩 값 을 이용 하 여 현재 스케일 팩터 를 산출 하 며 , 상기 상보 필터 가중치 를 상기 현재 스케일 팩터 와 이전 에 산출 된 스케일 팩터 에 적용 하 여 최종 스케일 팩터 를 산출 할 수 있 다 .