현재 프레임 깊이 맵 의 제 1 픽셀 포인트 및 각 기준 프레임 깊이 맵 의 대응 픽셀 포인트 사이 에서 깊이 일관 성 조건 을 만족 하 는지 여부 를 판단 하 기 위한 구현 방식 에 대해 , 제 1 예 에서 , 제 1 픽셀 포인트 를 각 기준 프레임 깊이 맵 에 투영 하 여 , 각 기준 프레임 깊이 맵 에서 투영 포인트 의 투영 위치 및 투영 깊이 를 획득 하 고 각 기준 프레임 깊이 맵 에서 투영 위치 의 측정 된 깊이 값 을 획득 할 수 있 으며 깊이 센서 는 오류 가 있 고 , 데이터 전송 은 노이즈 간섭 가능 이 있 으므로 , 여기 서 각 기준 프레임 에 대응 하 는 투영 깊이 및 투영 위치 의 측정 된 깊이 값 엔 약간 의 차이 가 있 다 . 여기 서 , 투영 깊이 는 서로 다른 깊이 맵 사이 를 통해 픽셀 포인트 투영 하 여 획득 한 깊이 값 을 의미 하 고 , 측정 깊이 는 투영 위치 에서 측정 기기 를 사용 하 여 측정 한 실제 깊이 값 을 의미 한다 .