이 동체 에 형성 되 는 속도 적응 형 3 차원 장애물 감지 장치 로서 , 레이저 빔 을 발생 하 는 레이저 다이오드 와 , 상기 레이저 빔 을 3 차원 입체 형상 의 레이저 빔 으로 변환 하 는 비대칭 원뿔형 미러 와 , 상기 비대칭 원뿔형 미러 를 회전 시키 는 회전 모터 를 포함 하 는 발광 부 ; 상기 발광 부 에서 발광 된 레이저 빔 이 장애물 에 의해 반사 된 레이저 빔 을 수신 하 는 수 광부 를 포함 한다 .