이 과정 에서 이동 객체 들 이 군집 한 경우 이 들 의 영역 전체 를 장애물 영역 으로 판단 하 여 진입 하 지 않 을 수 있 다 . 또한 , 앞서 토탈 맵 에 기반 해서 생성 한 메인 경로 를 일부 수정 하 는 로컬 경로 를 생성 하 여 로봇 이 주행 할 수 있 다 . 또한 , 장애물 영역 의 옆 라인 혹은 인근 영역 에서 로봇 은 기능 을 수행 하 여 완료 한 후 , 다시 전술 한 이동 객체 가 배치 된 영역 으로 로봇 이 이동 하 여 기능 을 수행 하 여 , 로봇 이 수행 하 는 기능 의 효율 을 떨어뜨리 지 않 으면서 빠른 시간 내 에 이동 한다 .