또한 , 사용 자 피드백 단계 ( S 426 ) 는 로봇 ( 300 ) 에서 의 처리 결과 에 따라서 도 피드백 처리 를 할 수 있 는데 , 로봇 ( 300 ) 에서 의 처리 결과 를 수신 하 여 ( S 427 ) , 그 결과 를 판단 하 는 데 ( S 622 ) , 처리 해야 하 는 피드백 의 유형 이 유형 1 일 경우 피드백 1 을 수행 하 고 ( S 623 ) , 유형 i 일 경우 피드백 i 를 수행 하 고 ( S 624 ) , 유형 N 일 경우 피드백 N 을 수행 한다 ( S 625 ) .