상기 캘 리브레 이 션 처리 가 종료 하 면 , 장착 자 ( 12 ) 는 보행 동작 을 개시 한다 . 계속 하 여 , 도 13 을 참조 하 여 보행 동작 에 수반 되 는 제어 장치 ( 400 ) 가 실행 하 는 중심 위치 검출 처리 1 에 대해 설명 한다 . 도 13 에 도시 된 바 와 같이 , 제 어 장치 ( 400 ) 는 S 31 에서 보행 중 의 각 반력 센서 ( 50 a , 50 b , 52 a , 52 b ) 의 검출 신호 ( Ra , Rb , La , Lb ) ( 정전 용량 에 따른 신호 ) 를 읽 어 들 이 고 , 메모리 ( 460 ) 에 기억 시킨다 .