다음 으로 , 제 어부 ( 102 ) 는 , 스텝 S 25 의 유저 에 의한 확인 개시 SW 의 압 압 조작 을 받 으면 , 스텝 S 26 에서 , 선단 구동 부 ( 104 ) ( 21 ) 를 구동 시킨다 . 그러면 , 선단 구동 부 ( 104 ) ( 21 ) 의 모터 ( 35 ) 는 회전 하 고 , 기어 ( 34 , 33 ) 를 통하 여 전달 부재 ( 32 ) 를 회동 시킴 으로써 , 연결 되 어 있 는 파지 부 ( 51 ) 내 의 만곡 전달 부 ( 55 ) 에 구동력 이 전달 되 어 , 삽입부 ( 52 ) 의 만곡부 ( 54 ) 가 각 방향 ( 상하 좌우 방향 ) 으로 만곡 하 게 된다 .