이하 에서 는 , 신호 처 리부 ( 180 ) 의 신호 강도 와 TOF 계산 과정 을 일례 를 들 어 설명 한다 . 일 실시 예 에 있 어서 , 먼저 신호 처 리부 ( 180 ) 는 전달 받 은 복수 의 레이저 반사파 의 신호 강도 와 TOF 정보 를 크기 와 방향 이 있 는 벡터 데이터 로 변환 한다 . 벡터 데이터 로 변환 하 는 방법 은 상승 펄스 의 신호 강도 를 [ +] 값 으로 설정 하 고 하강 펄스 의 신호 강도 를 [ ? ] 값 으로 설정 한다 . 즉 , 신호 처 리부 ( 180 ) 는 , 제 1 레이저 반사파 의 펄스 상승 시간 ( Echo 1 Rising Time ) 과 제 1 레이저 반사파 의 신호 강도 ( Echo 1 Signal Intensity ) 를 제 1 벡터 데이터 ( Echo 1 [ Time , + 강도 ] ) 로 변환 할 수 있 다 . 또한 , 신호 처 리부 ( 180 ) 는 , 제 1 레이저 반사파 의 펄스 하강 시간 ( Echo 1 Falling Time ) 과 제 1 레이저 반사파 의 신호 강도 ( Echo 1 Signal Intensity ) 를 제 2 벡터 데이터 ( Echo 1 [ Time , - 강도 ] ) 로 변환 할 수 있 다 .