본 출원 은 포인트 클라우드 세그먼트 화 방법 , 컴퓨터 로 판독 가능 한 저장 매체 및 컴퓨터 기기 에 관한 것 이 다 . 상기 포인트 클라우드 세그먼트 화 방법 은 , 처리 될 포인트 클라우드 를 인코딩 하 여 공유 된 특징 을 획득 하 는 단계 - 상기 공유 된 특징 은 시맨틱 레벨 및 인 스턴스 레벨 에서 공유 되 는 특징 을 가리킴 -; 상이 한 디 코딩 방식 에 따라 상기 공유 된 특징 을 디 코딩 하 여 , 시맨틱 특징 과 인 스턴스 특징 을 각각 획득 하 는 단계 ; 상기 시맨틱 특징 을 인 스턴스 특징 공간 에 적응 시키 고 상기 시맨틱 특징 을 상기 인 스턴스 특징 과 융합 하 여 , 상기 포인트 클라우드 의 시맨틱 융합 된 인 스턴스 특징 을 획득 하 는 단계 - 상기 시맨틱 융합 된 인 스턴스 특징 은 상기 시맨틱 특징 과 융합 된 인 스턴스 특징 을 나타냄 -; 상기 포인트 클라우드 의 시맨틱 융합 된 인 스턴스 특징 을 분할 하 여 , 상기 포인트 클라우드 내 의 포인트 각각 의 시맨틱 융합 된 인 스턴스 특징 을 획득 하 는 단계 ; 및 상기 포인트 각각 의 시맨틱 융합 된 인 스턴스 특징 에 따라 상기 포인트 각각 이 속하 는 인 스턴스 카테고리 를 결정 하 는 단계 를 포함 한다 . 본 출원 에서 제공 되 는 방안 은 포인트 클라우드 세그먼트 화 의 효율 을 향상 시킨다 .