제 어부 ( 200 ) 는 이동 전 2 이상 의 이격 된 센싱 모듈 ( 100 ) 의 중심 을 지나 는 제 1 중심선 ( R 1 ) 을 특정 하 고 , 이동 후 2 이상 의 이격 된 센싱 모듈 ( 100 ) 의 중심 을 지나 는 제 2 중심선 ( R 2 ) 을 특정 할 수 있 다 . 제 어부 ( 200 ) 는 제 1 중심선 ( R 1 ) 과 제 2 중심선 ( R 2 ) 이 형성 하 는 각도 를 측정 하 여 이 동로 봇 의 회전각 도 ( θ 5 ) 를 산출 할 수 있 다 .