제 어부 ( 16 ) 는 가스 누출 센서 ( 17 ) 및 / 또는 화재 감지 센서 ( 18 ) 로부터 감지 신호 가 입력 된 경우 , CCD 카메라 ( 11 ) 및 마이크 ( 13 ) 를 동작 시킨다 . 그리고 , 가스 누출 센서 ( 17 ) 및 / 또는 화재 감지 센서 ( 18 ) , CCD 카메라 ( 11 ) , 및 마이크 ( 13 ) 로부터 의 데이터 를 분석 하 고 전술 한 알고리즘 을 유사 하 게 적용 하 여 , 센서 데이터 변화 량 , 온도 변화 량 , 휘도 변화 량 중 적어도 하나 를 고려 하 여 가스 누출 및 화재 발생 여부 를 판단 한다 . 센서 데이터 변화 량 , 온도 변화 량 및 / 또는 주변 과 의 휘도 변화 량 이 각각 소정 의 기준 값 들 보다 큰 경우 에 는 가스 누출 및 / 또는 화재 가 발생 한 것 으로 판단 할 수 있 다 .