아홉째 , 본 발명 은 애지 테이터 및 더스트 하우징 이 일체 화 된 구조 에서 애지 테이터 를 바디 의 중심 ( O ) 에 가깝 게 배치 하 여서 , 바디 가 회전 시 에 애지 테이터 가 외부 의 장애물 등 에 걸리 지 않 고 , 애지 테이터 의 좌우 길이 를 최대 화 할 수 있 고 , 이 를 통해 청소 면적 을 최대 화 면서 , 바디 가 장애물 에 갇혔 을 때 신속 하 게 탈출 할 수 있 으며 , 바디 가 용이 하 게 회전 할 수 있 다 .