상기 한 요 레이트 시작점 의 산출 은 차량 에 장착 되 어 있 는 요 레이트 센서 로부터 차량 조향 입력 에 따른 연산 요 레이트 값 ( Calculated Yaw rate ) 을 산출 함 과 아울러 조향 각 센서 , 횡가 속도 센서 및 휠 스피드 센서 로부터 트레일러 의 측정 요 레이트 값 ( Measured Yawrate ) 을 산출 하 고 상기 한 측정 및 연산 요 레이트 값 의 차이 값 을 통해 구해 지 게 된다 .