또한 , 본 발명 의 다른 실시 예 에 의한 로봇 의 제어 방법 은 , 뎁 스 카메라 가 특정 영역 에 대한 뎁 스 이미지 를 획득 하 는 단계 ( a ) , 높이 맵 생 성부 가 상기 뎁 스 이미지 에 기초 하 여 상기 특정 영역 에 대한 높이 맵 을 생성 하 는 단계 ( b ) , 판 단부 가 상기 높이 맵 에 기초 하 여 상기 특정 영역 에 누워 있 는 사람 의 머리 가 존재 하 는지 여부 를 판단 하 는 단계 ( c ) 및 제 어부 가 상기 판단 결과 에 기초 하 여 로봇 의 동작 을 제어 하 는 단계 ( d ) 를 포함 하 되 , 상기 단계 ( c ) 는 , 상기 높이 맵 의 높이 값 을 이용 하 여 상기 높이 맵 을 구성 하 는 화소 들 을 바닥 영역 을 구성 하 는 바닥 화소 들 및 비 바닥 영역 을 구성 하 는 비 바닥 화소 들 로 구분 하 는 단계 ( c 1 ) , 상기 비 바닥 화소 들 의 중 제 1 비 바닥 화소 들 을 시작점 으로 하 는 경로 들 을 설정 하 는 단계 ( c 2 ) 및 상기 경로 들 의 수렴 여부 를 이용 하 여 상기 사람 의 머리 가 존재 하 는지 를 판단 하 는 단계 ( c 3 ) 를 포함 한다 .