다양 한 정보 를 취합 한 로봇 이 장애물 영역 ( 221 ) 의 이동 객체 들 이 미리 정해진 기준 이상 으로 배치 될 것 을 산출 하 는 경우 , 로봇 의 제 어부 ( 900 ) 는 전술 한 단 절점 ( 5 , 8 ) 을 통과 하 여 다른 영역 에서 기능 을 수행 한 후 다시 회귀 하 여 장애물 영역 ( 221 ) 에서 기능 을 수행 하 는 것 으로 결정 할 수 있 다 . 그 결과 장애물 영역 ( 221 ) 및 이 에 인접 한 주변 영역 에 대해서 는 추후 기능 을 수행 하 는 것 으로 결정 하 고 단 절점 ( 5 , 8 ) 을 통과 하 도록 로컬 경로 를 설정 할 수 있 다 . 즉 , 장애물 영역 ( 221 ) 및 그 의 좌측 에 배치 되 는 영역 은 로봇 이 나중 에 기능 할 영역 ( 미 기능 영역 ) 으로 설정 하 고 로컬 경로 를 도 6 과 같이 설정 할 수 있 다 . 미 기능 영역 으로 설정 하 는 것 은 전술 한 단 절점 ( 5 , 8 ) 을 통과 하 여 다시 장애물 영역 ( 221 ) 으로 이동 하 는 경로 에 배치 되 는 셀 들 을 포함 하 며 로봇 이 중복 하 는 셀 들 을 이동 하 지 않 도록 하 여 로봇 의 이동 효율 을 높이 기 위함 이 다 .