상기 로봇 아암 ( 108 ) 의 상부 아암 ( 110 ) 은 T 1 샤프트 ( 114 ) 에 직접 부착 될 수 있 다 . 상부 포어 아암 ( 111 a ) 은 회전 조인트 ( 120 ) ( 엘보 우 조인트 ) 를 통해 상부 아암 ( 110 ) 에 결합 될 수 있 으며 , 벨트 장치 ( 126 ) 를 사용 하 여 T 2 샤프트 ( 116 ) 에 의해 작동 될 수 있 다 . 상기 벨트 장치 는 , T 2 샤프트 ( 116 ) 에 부착 될 수 있 는 어깨 풀리 ( 122 ) , 상부 포어 아암 ( 111 a ) 에 부착 될 수 있 는 엘보 우 풀리 ( 124 ) , 및 상기 두 개 의 풀 리들 ( 122 , 124 ) 사이 에서 운동 을 전달 할 수 있 는 밴드 , 벨트 또는 케이블 ( 126 a ) 을 포함 할 수 있 다 . 상기 벨트 장치 는 일정 한 또는 가변 적 인 전달 비 ( transmission ratio ) 를 특징 으로 할 수 있 다 . 예 로서 , 가변 적 인 전달 비 는 비 원형 풀리 들 을 사용 하 여 실현 될 수 있 다 .