또한 , 본 발명 에 따르 면 , 상기 컨트롤 패널 의 메인 회로 는 프로그램 가능 한 인터럽트 제어 신호 를 처리 하 는 프로세서 와 ; 상기 끝단 인식 센서 와 상기 정지 센서 를 통해 입력 된 센서 신호 에 상응 하 게 , 상기 이송 대차 의 주행 을 위해 상기 주행 용 모터 를 제어 하 고 상기 토치 를 상기 이송 대차 의 폭 방향 으로 이동 될 수 있 게 상기 돌림 용접 용 모터 를 제어 하 는 제어 알고리즘 이 저장 된 메모리 를 포함 하 는 것 이 바람직 하 다 .