먼저 , 도 5 에 도시 된 바 와 같이 , 프로세서 ( 141 ) 는 전방 장애물 이 장애물 차량 ( 500 ) 인 경우 에 , 장애물 차량 ( 500 ) 의 위치 정보 ( 거리 ) 와 속도 정보 ( 상대 속도 ) 에 기초 하 여 차량 ( 1 ) 과 전방 객체 사이 의 충돌 까지 의 시간 ( Time to Collision , TTC ) 를 산출 하 고 , 충돌 까지 의 시간 과 미리 정해진 기준 시간 사이 의 비교 결과 에 기초 하 여 운전자 에게 충돌 을 경고 하 거나 제동 신호 를 제동 시스템 ( 32 ) 으로 전송 하 여 제동 제어 만 으로 충돌 을 회피 가 가능 한지 판단 한다 .