도 9 에 는 모든 임무 를 끝낸 무인 이 동체 가 임무 종료 점 M 0 으로 복귀 후 받 는 정비 ( Maintenance ) 또는 수리 ( Repair ) 과정 을 나타내 었 다 . 임무 종료 점 으로 복귀 후 , 무인 이 동체 는 PM % 확률 로 정비 를 받 고 , ( 100 - PM ) % 확률 로 수리 를 받 는다 . 이때 , 정비 소요 시간 은 평균 TMaintenance 인 임의 의 확률분포 ( 예 를 들 면 , 지수분포 ) 를 따라 정해 진다고 가정 한다 . 또한 , 무인 이 동체 의 수리 소요 시간 은 평균 TRepair 인 임의 의 확률분포 ( 예 를 들 면 , 지수분포 ) 를 따라 결정 된다고 가정 한다 . 정비 및 수리 가 끝난 무인 이 동체 는 초기 화 되 어 다시 가용 한 상태 로 되돌아간다 .