구체 적 으로 말 하 면 , 2 차 계획 의 처리 방식 을 사용 할 수 있 고 , 우선 운전 참고 선 C ( x , y ) 를 2 차원 평면 상 의 다항식 곡선 x = f ( p , t ) 로 표시 하 는 바 , y = g ( q , t ) ， f ( ) 와 g ( ) 는 다항식 함수 이 고 , p 와 q 는 대응 되 는 다항식 계수 이 며 , t 는 독립 변수 이 다 . 차량 파라미터 ( 길 이 , 너비 등 ) 를 고려 하 고 , 실제 도로 상황 을 참조 하 여 , 자유 롭 게 평활 파라미터 ( 예 를 들 면 노견 , 울타리 사이 의 안전 거리 ) 를 설정 할 수 있 고 , 수학 상 에서 모델링 하 여 2 차 계획 의 부등식 제한 조건 으로 표시 할 수 있 는 바 , h ( p , q , w ) < l 0 은 점 w ( 예 를 들 면 , 노견 또는 장애물 의 변두리 상 의 어느 한 위치 ) 가 인공 표시 참고 선 에 투영 되 는 투영 거리 가 반드시 안전 범위 l 0 내로 제한 되 어야 한다는 것 을 표시 한다 .