World coordinate 는 무인기 절대 위치 를 계산 하 기 위하 여 각각 의 무인기 가 사용 하 는 절대 좌표계 를 의미 하 며 , Image coordinate 는 도 10 에 도시 된 것 처럼 , 카메라 영상 내부 의 좌표계 를 , Extra coordinate 은 영상 처리 를 통하 여 획득 한 인공 표식 사각형 의 4 개 의 꼭짓점 중 Image coordinate 의 원점 ( Oi ) 과 가장 가까운 꼭짓점 ( L 1 ) 과 L 1 에 이웃 한 다른 꼭짓점 ( L 2 ) , 총 2 개 의 꼭짓점 을 선정 하 여 결정 한 좌표계 를 의미 한다 .