도 1 은 제 1 차량 ( 100 ) 과 제 2 차량 ( 200 ) 이 건설 현장 영역 ( A ) 에 접근 하 고 있 는 상황 을 예시 적 으로 보여준다 . 제 1 차량 ( 100 ) 과 제 2 차량 ( 200 ) 은 제 1 자율 주행 모드 에서 작동 된다 . 제 1 자율 주행 모드 에서 , 차량 들 ( 100 , 200 ) 은 각 차량 ( 100 , 200 ) 의 센서 시스템 ( 2 ) 에 의하 여 검출 된 센서 데이터 ( S ) 에 기초 하 여 작동 된다 . 이러 한 상황 에서 , 제 1 차량 ( 100 ) 은 건설 현장 영역 ( A ) 주위 에서 조종 하 기 위해 제 1 자율 주행 모드 를 유지 할 수 없 을 수 있 다 . 이 는 운전자 가 제 1 차량 ( 100 ) 을 제 어 또는 조종 하 는 것 을 허용 하 도록 제 1 자율 주행 모드 를 중단 하 는 것 을 요구 할 수 있 다 . 다른 한편 으로 , 제 2 차량 ( 200 ) 은 건설 현장 영역 ( A ) 주위 에서 제 1 자율 주행 모드 로 조종 할 수 있 을 수 있 다 . 본 발명 의 아이디어 중 하나 는 , 아래 에서 더 자세히 설명 되 는 바 와 같이 , 제 2 주행 모드 에서 제 1 차량 ( 100 ) 이 제 2 차량 ( 200 ) 을 따르 는 것 을 허용 하 도록 제 1 차량 ( 100 ) 과 제 2 차량 ( 200 ) 사이 에 데이터 통신 을 수립 함 으로써 이 상황 을 해결 하 는 것 이 다 .