본 개시 의 일 실시 예 에 따른 , 컴퓨터 로 읽 을 수 있 는 매체 는 , 라이다 장치 를 제어 함 으로써 , 제 1 시간 구간 동안 제 1 타입 의 제 1 레이저 광 을 라이다 장치 의 주변 을 향하 여 조사 하 는 동작 ; 라이다 장치 의 광 센서 를 이용 하 여 , 제 1 레이저 광이 라이다 장치 의 주변 의 제 1 물체 로부터 반사 된 제 1 반사 레이저 광 을 수신 하 는 동작 ; 제 1 시간 구간 이후 에 제 2 시간 구간 동안 제 2 타입 의 제 2 레이저 광 을 라이다 장치 의 주변 을 향하 여 조사 하 는 동작 ; 광 센서 를 이용 하 여 , 제 2 레이저 광이 라이다 장치 의 주변 의 제 2 물체 로부터 반사 된 제 2 반사 레이저 광 을 수신 하 는 동작 ; 및 제 1 반사 레이저 광 및 제 2 반사 레이저 광 에 기초 하 여 , 라이다 장치 와 제 1 물체 간 의 거리 를 나타내 는 거리 정보 및 라이다 장치 와 제 2 물체 간 의 거리 를 나타내 는 거리 정보 를 함께 포함 하 는 하나 의 이미지 프레임 을 획득 하 는 동작 을 수행 하 도록 하 는 프로그램 을 기록 한 것 이 다 .