여기 서 , tround , d 은 제 1 기준 노드 ( 30 ) 에서 응답 메시지 수신 시간 과 거리 측정 요구 메시지 송신 시간 차인 왕복 지연 시간 을 나타내 고 , treply , d 는 표적 노드 ( 20 ) 에서 제 1 기준 노드 ( 30 ) 로부터 거리 측정 요구 메시지 를 수신 한 수신 시간 과 응답 메시지 의 송신 시간 차인 응답 시간 을 나타낸다 .