도 7 은 본 발명 의 다른 실시 예 에 의한 장애물 영역 ( 221 ) 에 대한 판단 에 기반 하 여 생성 한 로컬 경로 를 보여 주 는 도면 이 다 . 앞서 도 6 에서 는 장애물 영역 ( 221 ) 의 이동 객체 들 이 오랜 시간 동안 이동 하 지 않 을 것 으로 예측 하 여 해당 공간 에 대한 기능 수행 시점 을 변경 하 였 기 때문 에 , 이 에 따라 로컬 경로 가 새로이 산출 된 예 를 보여준다 .