바디 멤버 ( 120 ) 간 의 각도 조절 은 바디 멤버 ( 120 ) 를 회전 시키 는 별도 의 구 동원 을 이용 하 거나 , 후술 할 내용 과 같이 구동 휠 ( 210 a ) 의 조 향각 을 조절 하 여 구현 할 수 도 있 으며 , 관절 부 ( 140 ) 간 의 거리 를 조절 하 는 구 동기 ( 170 ) 를 이용 하 는 등 다양 한 방식 으로 구현 가능 하 다 .