선행 기술 1 : 대한민국 공개 특허 제 10 - 2016 - 0076428 호 ( 가변 하 는 햅틱 효과 들 을 생성 하 기 위한 미리 프로그램 된 자기 표면 들 및 패턴 들 을 갖 는 프로그램 가능 한 자석 들 을 구비 하 는 햅틱 액추에이터 ) 선행 기술 2 : 대한민국 공개 특허 제 10 - 2015 - 0028730 호 ( 햅틱 신호 를 진동 촉각 햅틱 효과 패턴 의 컬렉션 으로 변환 하 는 햅틱 와 핑 시스템 ) 선행 기술 3 : 대한민국 공개 특허 제 10 - 2014 - 0111959 호 ( 자동 햅틱 효과 조정 시스템 ) 선행 기술 4 : 대한민국 등록 특허 제 10 - 1179777 호 ( 진동 촉각 햅틱 효과 를 발생 시키 는 공진 디바이스 를 제어 하 기 위한 시스템 및 방법 )