도 1 및 도 2 를 다시 참조 하 면 , 시스템 ( 10 ) 은 프로세서 ( 26 ) 와 기억 장치 ( 28 ) 를 포함 한다 . 기억 장치 ( 28 ) 는 하나 또는 둘 이상 의 컴퓨터 판독 가능 한 저장 매체 , 뿐 만 아니 라 로봇 의 협동 제어 를 수행 하 기 위한 기계 판독 가능 한 지시 들 을 포함 할 수 있 다 . 주장 되 는 발명 의 특징 들 에 따르 면 , 프로세서 ( 26 ) 로 전달 되 는 검출 된 힘 들 ( 시술자 입력 및 / 또는 도구 첨단부 힘 들 ) 에 따라 , 로봇 속도 는 촉각 피드백 을 제공 하 도록 제어기 에 의해 제한 된다 . 게다가 , 프로그램 은 인가 된 검출 된 힘 을 기초 로 멀티 레벨 의 음향 피드백 중 하나 의 레벨 을 자동 적 으로 선택 하 기 위한 지시 들 을 포함 한다 . 음향 피드백 은 인가 된 힘 의 상대 세기 를 나타낸다 . 음향 장치 는 촉각 피드백 과 함께 음향 피드백 을 제공 한다 . 바람직 하 게 는 , 음향 장치 는 프로세서 ( 26 ) 와 일체 이 지만 , 또한 별개 의 장치 일 수 있 다 .