x 2 를 장애물 영역 으로 포함 시킬 것 인지 는 셀 의 크기 및 로봇 의 크기 에 따라 달라질 수 있 다 . 만약 , 토털 맵 이 조밀 하 게 구성 되 어 셀 의 크기 가 로봇 의 크기 보다 매우 작 은 경우 에 는 x 2 역시 장애물 영역 에 포함 시킬 수 있 다 . 따라서 , 장애물 영역 을 설정 함 에 있 어 이동 객체 들 의 거리 가 인접 셀 이 아니 라도 장애물 영역 으로 구획 할 수 있 다 . 제 어부 ( 900 ) 는 셀 의 크기 와 로봇 의 크기 , 주행 반경 등 을 고려 하 여 이동 객체 들 의 거리 에 따른 장애물 영역 을 설정 할 수 있 다 .