본 발명 의 일 실시 예 에 따른 선 인식 방법 은 대상 이미지 내 의 픽셀 에 대한 정보 및 기 설정 된 대상 픽셀 조건 에 기초 하 여 대상 이미지 내 에서 대상 픽셀 을 결정 하 는 단계 ; 대상 이미지 내 에서 대상 픽셀 별로 기 설정 된 탐색 기울기 마다 대상 픽셀 을 포함 하 며 기 설정 된 탐색 기울기 를 갖 는 탐색 선 에 포함 된 픽셀 중 대상 픽셀 에 연속 적 으로 인접 하 여 위치 하 는 다른 대상 픽셀 의 개수 를 판단 하 는 단계 ; 및 대상 픽셀 별로 기 설정 된 탐색 기울기 마다 판단 된 대상 픽셀 에 연속 적 으로 인접 하 여 위치 하 는 다른 대상 픽셀 의 개수 에 기초 하 여 대상 이미지 내 의 선 을 인식 하 는 단계 를 포함 한다 .