또한 , 본 실시 예 에서 는 , 축 오 차 추정 부 ( 5 ) 의 분모 항의 연산 에 , 속도 지령 값 ( ω r *) 을 이용 하 고 있 으나 , 속도 지령 값 ( ω r *) 이 급변 하 는 경우 에 는 , ω r * 에 속도 제 어부 ( 8 ) 의 제어 게인 상당 의 저 대역 통과 필터 를 통하 여 , 이 신호 를 이용 하 여 , Δθ c 의 추정 연산 을 행하 여도 된다 . 그리고 , 속도 지령 값 ( ω r *) 대신 속도 추정 값 ( ω 1 c ) 을 이용 하 여도 된다 .