본 발명 은 하 지 관절 보조 용 외골격 시스템 에 관한 것 으로서 , 보다 구체 적 으로 는 인체 의 보행 중 고관절 과 무릎 관절 을 추가 적 인 구동 장치 를 사용 하 여 보행 에 필요 한 인체 에 근력 을 선택 적 으로 보조함 과 동시 에 , 고관절 , 무릎 관절 및 발목 관절 의 회전축 을 추종 함 으로써 구동 안정 성 향상 과 함께 인체 친화 적 인 하지 관절 보조 용 외골격 시스템 에 관한 것 이 다 .