이 처럼 가려짐 이 존재 하 는 것 으로 판단 한 경우 , 차량 크기 추정 장치 는 라이다 클러스터 링 결과 자차 에서 더 가까운 거리 에 라이다 출력 이 존재 하 는 방향 으로 미리 알 고 있 는 전폭 만큼 전폭 을 확장 한다 ( S 118 ) . 이때 , 미리 알 고 있 는 전폭 은 V 2 V 통신 을 통해 해당 차량 에 대한 전폭 정보 를 수신 한 정보 이 다 . 그 후 , 차량 크기 추정 장치 는 L 2 방향 으로 V 2 V 통신 을 통해 수신 한 전장 만큼 확장 한다 ( S 119 ) .