플래너 ( 120 ) 는 특성 ( 112 ) 을 수신 하 여 , 그 특성 ( 112 ) 에 기초 하 여 에이전트 가 목표 ( 122 ) 를 달성 하 도록 하 기 위해 에이전트 에 의해 수행 될 액션 ( 132 ) 을 선택 한다 . 일반 적 으로 , 플래너 ( 120 ) 는 특성 ( 112 ) 을 사용 하 여 다수 의 스케일 에서 가치 반복 ( value iteration ) 을 수행 하 여 에이전트 에 의해 수행 될 액션 을 선택 한다 .