여기 서 , Ak 는 물체 ( 390 ) 로 들어가 고 그 로부터 나오 는 전파 에 기인 하 는 강도 의 손실 과 k 번 째 물체 ( 390 ) 에서 의 산란 을 설명 하 는 상수 이 고 , △ tk 는 라이다 시스템 과 k 번 째 물체 ( 390 ) 사이 의 왕복 주행 시간 이 고 , ω Dk = 2 π △ fD 는 k 번 째 물체 의 도플러 주파수 쉬프 트 ( 본 명세서 에서 편의 상 , 도플러 쉬프 트 로 명명 됨 ) 의 각 ( angular ) 주파수 이 다 . 모든 표적 들 에 걸쳐 합산 된 , 리턴 신호 의 전기장 ( ER ) 은 등식 ( 7 b ) 에 의해 주 어 진다 .