방법 의 추가 단계 에서 , 선행 차량 에 데이터 통신 이 수립 되 는데 , 선행 차량 은 인계 위치 를 포함 하 는 선행 궤도 를 따라서 주행 하 도록 자율 주행 모드 에서 작동 된다 . 자아 차량 의 전방 에서 자율 주행 모드 에서 주행 하 는 선행 차량 은 , 자아 차량 의 제 1 자율 주행 모드 와 유사 하 게 , 선행 차량 의 센서 시스템 에 의하 여 제공 된 센서 데이터 에 기초 하 여 작동 된다 . 그러나 , 선행 차량 은 인계 조건 을 판단 하 지 않 거나 , 즉 자아 차량 이 자체 센서 데이터 에 기초 하 여 제어 되 는 자율 주행 모드 에서 인계 조건 의 존재 가 결정 된 위치 를 통과 할 수 있 다 . 자아 차량 은 자아 차량 의 전방 에서 주행 하 는 차량 으로부터 계속 해서 수신 되 는 상태 정보 로부터 적절 한 선행 차량 의 존재 를 판단 할 수 있 고 , 상태 정보 는 각 전방 차량 의 작동 모드 를 나타낸다 . 데이터 통신 을 수립 하 는 단계 는 선행 차량 으로부터 자아 차량 이 적어도 데이터 를 수신 하 고 , 선택 적 으로 자아 차량 으로부터 선행 차량 에 데이터 를 전송 하 기 위하 여 무선 연결 을 수립 하 는 단계 를 포함 한다 .