정리 하 면 , 제 어부 ( 900 ) 는 로봇 의 주행 경로 를 맵 저 장부 ( 200 ) 의 맵 을 기반 으로 생성 하 고 제 어부 ( 900 ) 는 맵 에서 주행 경로 에 배치 되 는 사각 지대 를 식별 할 수 있 다 . 또한 , 사각 지대 를 식별 하 는 것 과 함께 이동 객체 가 돌발 장애물 로 등장 할 확률 을 산출 할 수 있 다 . 예 를 들 어 사각 지대 의 깊이 와 폭 에 대한 정보 , 또는 도 2 에서 와 같이 사각 지대 의 높이 정보 까지 고려 하 여 사각 지대 가 사람 이 갑자기 나올 수 있 는 공간 인지 여부 를 확인 하 여 이동 객체 의 등장 확률 을 산출 하 고 이 에 따라 로봇 의 이동 속도 또는 방향 을 제어 할 수 있 다 .