도 2 는 본 발명 의 실시 방식 의 일 응용 상황 의 모식도 이 다 . 도 2 에서 , 자율 주행 차량 이 우측 차선 에서 주행 하 고 , 좌측 은 역방향 차선 이 다 . 주행 과정 에 , 자율 주행 차량 이 전방 에 정지 된 장애물 이 존재 하 는 것 을 감지 하 지만 , 이때 라우팅 정보 는 현재 차선 을 따라 직진 하 는 것 이 며 , 양자 에 모순 이 존재 하 기 때문 에 자율 주행 차량 은 정상 적 으로 주행 방책 을 생성 할 수 없 다 .