제 1 그리퍼 ( 220 ) 는 가스 실린더 ( 20 ) 의 측벽 의 적어도 일부 를 감쌀 수 있 다 . 예 를 들 어 , 제 1 그리퍼 ( 220 ) 는 집 게 형상 의 구조 를 가질 수 있 다 . 본 발명 은 이 에 제한 되 는 것 은 아니 며 가스 실린더 ( 20 ) 를 고정 할 수 있 는 다른 구조 를 가질 수 있 다 . 제 1 그리퍼 ( 220 ) 는 바코드 리더 기 ( 230 ) 가 가스 실린더 ( 20 ) 의 바코드 ( 21 ) 를 인식 할 수 있 도록 가스 실린더 ( 20 ) 를 회전 시킬 수 있 다 . 작업 부 ( 210 ) 는 제 1 그리퍼 ( 220 ) 가 회전 하 면서 생기 는 마찰 을 줄일 수 있 도록 설계 될 수 있 다 .