제 어부 ( 120 ) 는 무인 차량 에이전트 ( U ) 가 자신 이 선정 한 주행 경로 를 따라 이동 중 에 상기 탐색 불가 지역 을 발견 한 경우 자신 의 현재 위치 를 하차 지점 후보지 에 추가 하 도록 제어 하 고 , 무인 차량 에이전트 ( U ) 가 상기 탐색 불가 지역 으로부터 기 설정 된 반경 을 벗어난 경우 기 추가 한 적어도 하나 이상 의 하차 지점 후보지 중 에서 상기 탐색 불가 지역 에 가장 인접 한 하차 지점 후보지 를 상기 하차 지점 으로 선정 하 도록 제어 한다 .