본 발명 에 따를 때 , CMO 와 Optical - flow 를 동시 에 적용 한 방법 으로 도 비행 중 위험 이 되 는 부분 을 검출 할 수 있 으므로 Deep - learning 없이 도 위험 을 감 지 할 수 있 다 . 다만 , 본 발명 에서 딥 러닝 기반 의 판단 을 마지막 에 수행 하 여 , 항공기 임 을 확인 하 고 이 를 학습 하 여 예기 치 못한 상황 에서 도 안정 적 으로 이 동체 를 검출 할 수 있 게 된다 .