결합 프레임 ( 70 ) 은 뱀 형 로봇 ( 100 ) 의 머리 부 ( 10 ) , 단위 관절 ( 20 ) , 꼬리 부 ( 60 ) 와 동일 한 원통 으로 형성 되 되 , 상하부 가 모두 개구 된 것 이 바람직 하 다 . 결합 프레임 ( 70 ) 은 머리 부 ( 10 ) , 단위 관절 ( 20 ) 을 구성 하 는 제 1 프레임 ( 30 ) , 제 2 프레임 ( 50 ) 및 꼬리 부 ( 60 ) 보다 원 의 지름 이 작 지만 , 상기 구성 요소 들 에 딱 맞 게 끼워질 수 있 는 크기 로 형성 된다 .