지금 까지 의 로봇 에 적용 되 는 바퀴 의 경우 타이어 , 캐터필러 또는 갈고리 형태 의 바퀴 를 사용 하 고 있 었 다 . 타이어 의 경우 , 포장도로 의 고속 주행 에 는 적합 하 지만 , 험한 지형 의 경우 타이어 펑크 로 인하 여 이동 이 불 가능 하 게 될 가능 성 이 있 었 다 . 캐터필러 의 경우 는 빠른 속도 로 험난 한 지형 을 통과 할 수 있 으나 , 본체 가 비교 적 심하 게 흔들려 물품 을 운반 하 기 에 적합 하 지 않 았 다 . 갈고리 형태 의 바퀴 는 계단 승강 에 는 그 이점 이 있 으나 , 고속 주행 은 불 가능 하 다는 어려움 이 있 었 다 .