도 5 에 도시 된 바 와 같이 , 상기 S 350 단계 를 통해 경보 신호 를 발생 시킨 이후 , 상기 안전 보조 장치 ( 100 ) 는 상기 경보 신호 를 확인 한 사용자 의 리액션 에 따라 제동 장치 ( 300 ) 가 조작 되 는지 를 감지 하 고 ( S 360 ) , 사용 자 의 리액션 이 없 거나 늦 어 사고 발생 이 예측 되 는지 를 판단 한다 ( S 370 ) .