본 발명 의 일 실시 예 에 따른 군집 드론 의 자율 비행 방법 은 , 비행경로 를 설정 할 다수 의 드론 을 일괄 적 으로 선택 하 는 드론 선택 단계 ; 상기 드론 선택 단계 에서 선택 한 다수 의 드론 을 그룹 으로 설정 하 여 편대 를 구성 하 는 편대 구성 단계 ; 상기 편대 구성 단계 에서 구성 된 편대 내 드론 중 하나 의 드론 을 선택 하 여 편대장 드 론 으로 설정 하 고 , 편대장 드 론 으로 선택 되 지 않 은 편대 내 나머지 드론 은 서브 드 론 으로 일괄 설정 되 는 편대장 드론 설정 단계 ; 상기 편대장 드론 설정 단계 에서 설정 된 편대장 드론 에 경유지 및 목적지 중 적어도 하나 이상 을 입력 하 여 편대장 드론 의 비행경로 를 설정 하 면 , 편대 내 드 론 들 의 GPS 정보 를 기반 으로 , 현재 편대장 드론 과 서브 드 론 들 의 위치 차이 를 계산 하 여 , 비행경로 상 에서 편대장 드론 과 서브 드 론 들 이 현재 와 동일 한 위치 차이 를 갖 도록 서브 드 론 들 의 비행경로 가 일괄 설정 되 는 편대 비행경로 설정 단계 ; 상기 편대 비행경로 설정 단계 에서 설정 된 편대 내 드 론 들 의 비행경로 를 유무 선 통신망 을 통해 로컬 데이터베이스 또는 클라우드 서버 에 업로드 하 는 편대 비행경로 업로드 단계 ; 및 근거리 통신망 또는 원거리 통신망 을 통해 편대 내 드 론 들 이 로컬 데이터베이스 또는 클라우드 서버 로부터 비행경로 를 다운로드 받 거나 , 또는 근거리 통신망 을 통해 편대 내 어느 하나 의 드론 에 다운로드 되 어 있 는 비행경로 를 편대 내 드 론 들 이 다운로드 받 는 편대 비행경로 다운로드 단계 ; 를 포함 하 는 것 을 특징 으로 한다 .