주행 모드 는 자율 발렛 주차 를 수행 하 기 위해 차량 이 주차장 내부 에서 이동하 는 모드 이 다 . 차량 은 자율 주행 레벨 4 에 기초 하 여 자율 주행 을 수행 할 수 있 다 . 이러 한 주행 모드 에서 차량 은 2 가지 상태 에 있 을 수 있 는데 , 하나 는 주행 상태 ( drive state ) 이 고 다른 하나 는 정지 상태 ( pause state ) 이 다 . 주행 상태 와 정지 상태 의 구별 은 차량 이 자율 주행 중 인 루트 내 에서 임시 장애물 ( temporal obstacle ) 이 존재 하 는지 여부 이 다 . 임시 장애물 은 스스로 제거 될 수 있 는 장애물 ( 예 를 들 어 , 자율 발렛 주차 를 위한 자율 주행 을 수행 하 고 있 는 타 차량 ) 을 지칭 한다 . 임시 장애물 이 존재 하 지 않 는 경우 에 는 차량 은 주행 상태 에 있 고 , 임시 장애물 이 존재 하 는 경우 차량 은 정지 상태 로 전환 된다 . 루트 내 의 임시 장애물 의 검출 은 인프라 가 주차장 내 의 센서 들 을 이용 해 수행 할 수 도 있 고 , 차량 이 차량 에 탑재 된 센서 들 을 이용 해 수행 할 수 도 있 다 . 정지 상태 에 있 는 차량 은 그 임시 장애물 이 제거 되 는 경우 다시 주행 상태 로 전환 될 수 있 다 . 이 와 같 은 전환 ( 즉 , 주행 상태 로부터 정지 상태 로 의 전환 및 정지 상태 로부터 주행 상태 로 의 전환 ) 은 인프라 가 인식 해야 할 필요 가 있 다 . 예 를 들 어 , 인프라 가 스스로 전환 을 인식 할 수 도 있 고 , 차량 이 인프라 에게 보 고 할 수 도 있 다 . 주차장 내 의 임시 장애물 은 해당 차량 이외 의 자율 주행 중 에 있 는 다른 차량 에게 도 영향 을 미치 기 때문 이 다 . 또는 , 차량 과 차량 사이 의 통신 으로 직접 다른 차량 에게 전환 이 보 고 될 수 도 있 다 .