예 를 들 어 특정 한 사물 이 배치 되 는 기간 , 혹은 사람 들 이 장애물 영역 에 머무르 는 기간 을 포함 한다 . 또한 , 사람 들 이 끊임없이 이동 하 지만 결과 적 으로 장애물 영역 에 항상 사람 들 이 존재 하 는 경우 에 사람 이 존재 하 는 전체 시간 을 유지 기간 으로 할 수 있 다 . 다만 , 사람 또는 사물 의 경우 에 도 군집 하 지 않 고 매우 적 은 수 만 존재 할 경우 에 는 제 어부 는 해당 영역 을 장애물 영역 으로 설정 하 지 않 고 단지 장애물 을 회피 하 는 방식 으로 주행 할 수 있 다 .