상기 와 같 은 구성 을 가지 는 본 발명 에 의하 면 , 첫째 , 착용 자 의 보행 동작 중 하 지 관절 의 회전축 을 추종 함 으로써 , 인체 관절 동작 과 유사 한 움직임 이 가능 하 여 인체 와 외골격 시스템 사이 에 발생 되 는 상대 적 인 변위 를 최소 화 시켜 인체 친화성 을 향상 시킬 수 있 게 된다 . 또한 , 구동 유닛 으로부터 전달 되 는 토크 를 보다 효율 적 으로 착용 자 의 관절 에 제공 할 수 있 게 된다 .