순저 가 발생 했 을 때 에 , 모터 ( 102 ) 의 회전 속도 가 내려가 도록 하 는 위치 지령 의 변동 만 을 행하 는 경우 에 도 , 도 6 과 도 7 을 비교 하 면 알 수 있 듯이 , 종래 의 모터 제어 장치 로 모터 ( 102 ) 가 제어 되 는 경우 와 비교 하 여 , 속도 지령 으로 변환 되 는 위치 편차 의 증가 를 억제 하 는 것 이 가능 하 게 되 기 때문 에 , 속도 지령 의 값 및 속도 편차 의 증가 를 억제 하 는 것 이 가능 하 게 된다 . 따라서 이 경우 에 도 , 순저 가 발생 했 을 때 에 , 모터 ( 102 ) 를 적절히 제어 하 고 , 로봇 에게 소망 한 동작 을 행하 게 하 는 것 이 가능 해짐 과 아울러 , 와인드업 현상 의 발생 을 방지 하 여 로봇 이 불 안정 한 거동 을 나타내 는 것 을 방지 하 는 것 이 가능 하 게 되 어 , 그 결과 , 순저 가 발생 해도 , 모터 ( 102 ) 를 정지 시키 는 일 없이 로봇 을 적절히 동작 시키 는 것 이 가능 하 게 된다 . 또 , 이 경우 에 는 , 순저 발생 시 에 , 감산 부 ( 109 ) 로부터 출력 되 는 실제 의 위치 편차 의 증가 를 억제 하 는 것 이 가능 하 게 되 기 때문 에 , 전원 ( 103 ) 의 전압 이 회복 하 여 위치 지령 을 원래 상태 로 되돌렸 을 때 의 속도 지령 의 급격 한 변동 을 억제 하 는 것 이 가능 하 게 된다 .