상술 한 단계 ( S 513 ) 에서 , 이미지 처리 는 도 6 a 에 도시 된 방식 으로 수행 될 수 있 다 : 비디오 이미지 차단 , 그레이 이미지 로 의 컬러 이미지 의 변환 , 이미지 의 평활 한 잡음 제거 , 이미지 감마 정정 , 이미지 이진화 처리 , 모 폴 러지 교정 , 스켈레톤 추출 , 허프 필터링 , 직각 투영 , 차선 정정 , 차선 의 허프 추출 , 역 원근 투영 , 차선 융합 , 칼만 필터링 , 손실 차선 의 추정 , 파선 및 실선 차선 들 의 판단 , 및 차량 위치 추정 .