도 1 을 참조 하 면 , 일 실시 예 에 따른 기억 모델 을 형성 하 는 장치 ( 이하 , ' 형성 장치 ') 는 로봇 의 외부 자극 을 포함 하 는 입력 데이터 를 획득 한다 ( 110 ) . 형성 장치 는 예 를 들 어 , 로봇 으로부터 외부 자극 에 대한 정보 를 획득 할 수 있 다 . 또는 형성 장치 는 인터넷 을 포함 하 는 유무 선 네트워크 를 통해 외부 자극 에 대한 정보 를 획득 할 수 있 다 . 여기 서 , 외부 자극 은 사람 및 / 또는 동물 의 오감 을 통해 인식 할 수 있 는 자극 으로서 , 예 를 들 어 , 시각 자극 , 청각 자극 , 촉각 자극 , 후각 자극 , 미각 자극 등 을 포함 할 수 있 다 .