본 발명 의 일 실 시례 에 의한 수상선 기반 의 수중 로봇 시스템 은 , 수중 로봇 ( 20 ) 이 삼각형 형태 로 배치 된 상태 로 수중 으로 투입 되 는 3 개 의 윈치 케이블 ( 130 ) 에 연결 되 어 있 으므로 , 수중 로봇 ( 20 ) 이 적극 적 으로 제어 되 지 않 는 상태 에서 도 롤링 , 피칭 , 요 잉 이 감소 되 는 효과 가 있 다 .