따라서 , 핸들 에서 의 제어 는 근위 운동 부재 에 있 는 기구 를 굽히 는데 사용 되 어 , " 원위 운동 부재 및 도구 의 위치 를 제어 한다 . 도구 의 "" 위치 "" 는 주로 이러 한 굽힘 또는 운동 작동 에 의해 결정 되 고 또 한 원위 운동 부재 의 원위 단부 에서 의 좌표 위치 로서 고려 될 수 있 다 . 실제로 ", 이 좌표 위치 는 근위 운동 부재 및 원위 운동 부재 뿐 만 아니 라 기구 선단 에서 좌표 축선 을 고려 할 수 있 다 . 이러 한 위치 결정 은 3 차원 이 다 . 물론 , 기구 위치 결정 은 또한 절개 지점 또는 캐 뉼라 또는 투관침 에서 기구 를 선회 시키 는 외과 의사 의 능력 에 의해 어느 정도 제어 된다 . 한편 , " 도구 의 "" 배향 "" 은 도시 된 원위 선단 또는 도구 축선 ( P ) 을 중심 으로 근위 회전 제어 부재 ( 노브 ( 24 ) ) 로부터 의 도구 의 회전 위치 결정 과 관련 있 다 . "