상기 로봇 ( 100 ) 의 예시 적 인 내부 구조 는 도 2 c - 2 d 에 도식 적 으로 묘사 된다 . 상기 로봇 아암 ( 108 ) 은 , 이 예 에서 , 상부 아암 ( 110 ) , 이 예 에서 상부 엔드 - 이펙터 를 형성 하 는 엔드 이펙터 ( 102 ) 에 연결 된 상부 포어 아암 ( forearm ) ( 111 a ) , 및 이 예 에서 하부 엔드 - 이펙터 를 형성 하 는 엔드 이펙터 ( 104 ) 에 연결 된 하부 포어 아암 ( 111 b ) 을 포함 한다 . 상기 로봇 아암 ( 108 ) 은 로봇 구동 유닛 ( 106 ) 에 의해 구동 될 수 있 다 . 이 예 에서 , 상기 로봇 구동 유닛 ( 106 ) 은 , 세 개 의 동축 샤프트 들 , 예컨대 외부 T 1 샤프트 ( 114 ) , T 2 샤프트 ( 116 ) 및 내부 T 3 샤프트 ( 118 ) 를 가진 3 축 스핀들 ( 112 ) 을 포함 한다 .