도 2 a , 도 2 b 및 도 2 c 를 참조 하 면 , 클램프 모듈 은 훅 암 ( 122 a , 122 b ) 의 이동 을 제한 하 는 한 쌍 의 훅 스토퍼 ( 21 a , 21 b ) 를 포함 한다 . 한 쌍 의 훅 암 ( 122 a , 122 b ) 은 이송 경로 에 수직 이 되 는 방향 으로 연장 되 는 수평 연장 부분 ( 234 ) ; 수평 연장 부위 ( 234 ) 에 대하 여 수직 으로 연장 되 어 팔레트 에 결합 되 는 암 핸드 ( 231 ) ; 및 수평 연장 부위 ( 234 ) 의 바깥쪽 끝 에 형성 된 접촉 유닛 ( 233 ) 으로 이루어진다 .