실시 예 7 은 지오 - 매핑 데이터 및 적어도 하나 의 관성 센서 만 으로 이동 가능 객체 의 적어도 위치 를 정확 하 게 결정 하 기 위한 시스템 을 포함 하 고 , 본 시스템 은 초기 현재 의 보정 되 지 않 은 관성 항법 벡터 의 통계 정보 의 사전 추정 치 로 베이즈 추 정기 를 초기 화 하 도록 ; 현재 시간 인 스턴스 에 대해 , 천체 의 지표 면 상 의 이동 가능 객체 의 보정 되 지 않 은 관성 항법 벡터 를 수신 하 도록 ; 현재 시간 인 스턴스 에 대해 , 보정 되 지 않 은 관성 항법 벡터 의 적어도 하나 의 요소 및 지오 - 매핑 데이터 로 베이즈 추 정기 를 사용 하 여 , 대응 하 는 통계 정보 를 포함 하 는 관성 항법 에러 정보 를 추정 하 도록 ; 현재 시간 인 스턴스 에 대해 , 베이즈 추 정기 를 사용 하 여 관성 항법 에러 정보 를 추정 하 도록 ; 현재 시간 인 스턴스 에 대해 , 추정 된 관성 항법 에러 정보 로 , 보정 되 지 않 은 관성 항법 벡터 를 에러 보정 하 도록 ; 그리고 다음 의 보정 되 지 않 은 관성 항법 벡터 가 획득 될 때 의 미래 의 시간 인 스턴스 에 대해 , 대응 하 는 통계 정보 를 포함 하 는 관성 항법 에러 정보 를 베이즈 추 정기 를 사용 하 여 예측 하 도록 구성 된 프로세싱 회로 부를 포함 한다 .