상기 위치 추정 수단 은 , 시각 t 에 있 어서 의 상기 피 제 어 체의 위치 f ( t ) 를 하 기 수 1 식 의 다항식 으로 나타내 고 , 그 다항식 의 계수 ai 를 상기 위치 데이터 기억 수단 에 기억 된 상기 위치 데이터 yi 와 취득 시각 ti 에 기초 하 여 하 기 수 2 식 에 의해서 구하 고 , 임의 의 시각 에 있 어서 의 상기 피 제 어 체의 위치 를 추정 하 는 것 을 특징 으로 하 는 로봇 제어 시스템 을 제공 한다 .