다음 차량 은 도로 의 영상 에 대응 하 는 영상 정보 에 기초 하 여 자 차 로 의 좌우 양측 에 대한 객체 의 존재 여부 를 판단 하 고 , 적어도 일 측 에 객체 가 존재 한다고 판단 되 면 객체 가 존재 하 는 방향 의 차선 과 객체 와 의 거리 를 확인 ( 309 ) 하 고 확인 된 거리 와 기준 거리 를 비교 하 여 확인 된 거리 가 기준 거리 이하 인지 판단 ( 310 ) 하 며 확인 된 거리 가 기준 거리 이하 라고 판단 되 면 객체 가 존재 하 는 방향 의 차선 의 위치 를 미리 설정 된 거리 만큼 이동 시켜 가상 차선 을 생 성 ( 311 ) 하 며 생성 된 가상 차선 의 위치 에 기초 하 여 차 로 유지 제어 를 수행 ( 312 ) 한다 .