반면 에 , 상기 차선 성분 이 임계 치 미만 으로 검출 된 경우 즉 , 상기 전방 영상 에서 차선 에 대한 가시성 이 좋 지 않 은 경우 에 는 상기 곡 률 을 상기 차선 성분 의 특징 점 으로 산출 할 수 없 기 때문 에 상기 시선 유도 물체 의 특징 점 으로 곡선 적 합법 을 수행 한다 ( S 470 ) . 그리고 상기 시선 유도 물체 의 특징 점 을 상기 곡선 방정식 으로 연산 하 여 상기 곡 률 을 산출 하 고 계수 를 결정 함 으로써 상기 도로 의 곡선 차선 을 산출 하 여 출력 한다 ( S 480 ) .