시스템 은 플래너 및 맵 퍼 를 통해 구배 를 역 전파 하 여 , 맵 퍼 및 플래너 의 파라미터 들 에 대한 업데이트 를 결정 한다 ( 단계 412 ) . 따라서 , 시스템 은 맵 퍼 및 플래너 를 종단 간 으로 트레이닝 하 며 , 즉 , 트레이닝 동안 제안 된 액션 의 오류 는 플래너 의 파라미터 뿐 만 아니 라 맵 퍼 의 파라미터 에 대한 업데이트 를 초래 한다 . 특히 , 일부 구현 예 에서 , 제안 된 액션 의 오류 는 맵 퍼 의 파라미터 를 조정 하 는 데 사용 되 는 유일 한 피드백 이 므로 , 맵 퍼 는 임의 의 추가 지도 없이 올바른 액션 을 선택 하 는데 있 어 플래너 에게 유용 한 맵 들 을 생성 하 도록 학습 한다 . 특히 맵 퍼 가 생성 한 빌 리프 데이터 의 특정 특성 이 무엇 인지 지정 하 는 외부 레이블 이 없 으므로 , 맵 퍼 는 플래너 에게 유용 한 특성 을 학습 할 수 있 다 .