220 a 와 같 은 어 라운드 맵 을 이용 할 경우 현재 로봇 의 위치 를 토탈 맵 ( 210 b , 211 a ) 에 매칭 하 여 중첩 되 는 객체 들 이 배치 된 영역 을 확정 할 수 있 다 . 220 b 와 같 은 어 라운드 맵 을 이용 할 경우 , 현재 로봇 의 위치 를 토탈 맵 ( 210 b , 211 a ) 에 매칭 하고 , 추가 적 으로 센싱 된 객체 들 의 특성 ( 숫자 ) 을 비교 하 여 매칭 할 수 있 다 . 이하 , 220 b 의 어 라운드 맵 을 중심 으로 설명 한다 .