선택 적 으로 , 상기 결정 모듈 은 복수 개 의 기준 프레임 깊이 맵 을 획득 하 도록 구성 되 고 ; 상기 현재 프레임 깊이 맵 의 제 1 픽셀 포인트 와 각 상기 기준 프레임 깊이 맵 의 대응 픽셀 포인트 사이 에서 깊이 일관 성 조건 을 만족 하 는지 여부 를 판단 하 며 ; 상기 제 1 픽셀 포인트 사이 에서 상기 깊이 일관 성 조건 을 만족 하 는 상기 대응 픽셀 포인트 의 개수 가 설정 값 보다 크 거나 같 은 경우 , 상기 제 1 픽 셀 프 인트 가 상기 깊이 일관 성 검사 를 통과 한 것 으로 결정 하 는 단계 를 포함 하 며 ; 상기 제 1 픽셀 포인트 와 의 사이 에서 상기 깊이 일관 성 조건 을 만족 하 는 상기 대응 픽셀 포인트 의 개수 가 설정 값 보다 작 은 경우 , 상기 제 1 픽셀 포인트 는 상기 깊이 일관 성 검사 를 통과 하 지 못한 것 으로 결정 되 며 ; 상기 제 1 픽셀 알 다시피 , 본 발명 의 실시 예 에서 , 제 1 픽셀 포인트 와 의 사이 에서 깊이 일관 성 조건 을 만족 하 는 상기 대응 픽셀 포인트 의 개수 에 따라 , 제 1 픽셀 포인트 와 의 사이 는 깊이 일관 성 검사 를 통과 하 는지 여부 를 결정 하 고 , 제 1 픽셀 포인트 와 의 사이 에서 깊이 일관 성 조건 을 만족 하 는 상기 대응 픽셀 포인트 의 개수 가 많 은 경우 , 제 1 픽셀 포인트 와 의 사이 는 깊이 일관 성 검사 를 통과 한 것 으로 간주 되 고 ; 그렇 지 않 으면 , 제 1 픽셀 포인트 와 의 사이 는 깊이 일관 성 검사 를 통과 하 지 못한 것 으로 간주 되 고 , 이러 한 방식 으로 , 깊이 일관 성 검사 의 견고 성 및 신뢰 성 을 향상 시킬 수 있 다 . 포인트 는 상기 현재 프레임 깊이 맵 의 임의 의 하나 의 픽셀 포인트 이 다 .