일 실시 예 에 있 어서 , 상기 PSO 알고리즘 을 이용 하 여 , 설정 된 파라미터 에 대응 되 는 상기 모터 제어기 의 이득 값 을 계산 하 는 단계 는 , 상기 제 1 및 제 2 설정 변수 의 값 을 결정 하 는 과정 과 , 상기 모터 제어기 에 적용 되 는 적합 함수 를 산출 하 는 과정 과 , 상기 제 1 및 제 2 설정 변수 의 값 과 , 상기 적합 함수 를 이용 하 여 , 상기 모터 제어기 의 이득 값 을 결정 하 는 과정 을 포함 하 는 것 을 특징 으로 한다 .