메인 이 동체 ( 10 ) 의 주행 전략 은 4 단계 로 정의 될 수 있 다 . 메인 이 동체 ( 10 ) 는 , 상황 에 따라 4 단계 로 정의 된 주행 전략 대로 주행 할 수 있 다 . 제 1 단계 는 , 정해진 루트 를 돌 면서 서브 이 동체 ( 500 ) 를 하차 하 고 상차 하 는 것 으로 정의 될 수 있 다 . 여기 서 , 루트 는 , 서버 ( 도 2 의 20 ) 로부터 수신 한 경로 로 , 서브 이 동체 ( 500 ) 의 상차 / 하차 지점 정보 를 포함 할 수 있 다 . 제 2 단계 는 , 정해진 루트 를 돌 되 , 최종 배달 지점 까지 이동 가능 한 서브 이 동체 ( 500 ) 가 없 는 경우 , 루트 또는 상차 / 하차 지점 을 수정 하 여 주행 하 는 것 으로 정의 될 수 있 다 . 수정 대상 루트 는 , 서브 이 동체 ( 500 ) 상차 / 하차 지점 사이 영역 ( 단위 세그먼트 ) 를 넘 지 않 도록 한다 . 수정 된 승차 / 하차 지점 은 서버 ( 도 2 의 20 ) 를 통해 , 물건 수령자 에게 노티 피케이 션 ( notification ) 될 수 있 다 . 제 3 단계 는 , 탑재 된 물건 을 배송 완료 한 후 , 충전 스테이션 으로 복귀 를 위한 주행 루트 를 생성 하 여 주행 하 는 것 으로 정의 될 수 있 다 . 제 4 단계 는 , 가까운 적정 충전 스테이션 으로 복귀 하 고 , 복귀 루트 상 의 충전 필요 서브 이 동체 ( 500 ) 를 수거 하 고 , 복귀 루트 따라 이동 이 필요 한 서브 이 동체 ( 500 ) 를 상차 / 하차 하 는 것 으로 정의 될 수 있 다 . 적정 충전 스테이션 은 , 메인 이 동체 충전 용량 , 복귀 시 서브 이 동체 대수 ( 충전 량 ) , 타 지역 으로 보낼 물건 의 유무 에 따라 결정 될 수 있 다 .