예 를 들 어 , 직교 좌표계 ( x , y , z ) 를 기준 으로 + x 방향 을 전방 으로 정의 하 는 경우 , - x 방향 을 후방 , + y 방향 을 우측 방향 , - y 방향 을 좌측 방향 , + z 방향 을 상방 , - z 방향 을 하방 으로 정의 할 수 있 으며 , 본 챕터 에서 는 이 를 이용 하 여 기술 하 기 로 한다 . 또한 , 이 때 전방 은 라이다 장치 에서 출력 되 는 복수 개 의 레이저 의 중심 에 대응 될 수 있 다 .