제 1 상호 간섭 다중 모델 고장 검출 블록 ( 120 ) 은 센서 필터 모듈 ( 121 ) 과 , 상위 구 동기 필터 모듈 ( 122 ) 과 , 구 동기 고장 결정 부 ( 123 ) 를 구비 한다 . 제 1 상호 간섭 다중 모델 고장 검출 블록 ( 120 ) 은 상호 간섭 다중 모델 추정 기법 을 이용 하 여 센서 및 구 동기 에 대한 고장 검출 을 수행 한다 .