ECU ( 92 ) 는 , 차량 ( V 1 ) 이 충돌 상대 와 충돌 하 기 전 에 , 밀리미터파 레이더 ( 94 ) 로부터 의 출력 에 의거 하 여 차량 ( V 1 ) 과 충돌 상대 의 상대 속도 ( Vr ) 를 검지 함 과 함께 , 스테레오 카메라 ( 95 ) 로부터 의 출력 에 의거 하 여 충돌 상대 의 종류 ( 크기 , 차종 등 ) 를 검지 한다 . 그리고 , ECU ( 92 ) 는 , 스테레오 카메라 ( 95 ) 의 검출 결과 에 의거 하 여 충돌 상대 의 질량 ( m ) 을 추측 한다 . 그리고 , ECU ( 92 ) 는 , 그 추정 결과 ( 질량 ( m ) ) 와 , 밀리미터파 레이더 ( 94 ) 의 검출 결과 ( 상대 속도 ( Vr ) ) 의 양방 에 의거 하 여 충돌 의 격 함 ( Δ V ) 을 예측 한다 . 이 경우 , ECU ( 92 ) 는 , 예측 Δ V 를 , 운동량 보존 법칙 에 의거 하 여 「 Δ V = Vr×m / ( m + M ) 」 로 하 여 예측 하 는 구성 으로 되 어 있 다 . 또한 , 상기 의 Ｍ 은 차량 ( V 1 ) 의 질량 이 다 . 이 실시 형태 에서 는 , 상기 이외 의 구성 은 , 제 1 실시 형태 와 동일 하 게 되 어 있 다 .