상기 한 목적 을 달성 하 기 위한 본 발명 의 탄성력 제공 유닛 을 포함 하 는 중력 보상 어셈블리 는 , 일 측 은 지지 대상 인 중량체 에 연결 되 며 , 타 측 부 에 는 서로 이격 되 고 , x 축 방향 의 회전축 을 가지 는 내측 회 전부 및 외측 회 전부 가 형성 된 메인프레임 유닛 , 일 측 이 상기 메인프레임 유닛 의 상기 내측 회 전부 에 회전 가능 하 게 연결 되 고 , 타 측 에 는 x 축 방향 의 회전축 을 가지 는 보조 회 전부 가 형성 된 보조 프레임 유닛 및 일 측 이 상기 메인프레임 유닛 의 상기 외측 회 전부 에 회전 가능 하 게 연결 되 며 , 타 측 이 상기 보조 프레임 유닛 의 상기 보조 회 전부 에 고정 되 고 , 상기 메인프레임 유닛 과 상기 보조 프레임 유닛 의 상대 각도 가 가변 되 어 무게 중심 이 가변 될 경우 탄성력 에 의한 하중 보상 을 수행 하 는 탄성력 제공 유닛 을 포함 한다 .