제 1 링크 ( 17 ) 의 회전 에 수반 하 여 , 제 1 링크 ( 17 ) 에 고정 된 전동 기구 ( 7 ) 의 제 1 기어 ( 21 ) 도 반시 계 방향 ( R 2 ) 으로 회전 한다 . 제 1 기어 ( 21 ) 의 회전 에 수반 하 여 , 제 1 기어 ( 21 ) 와 맞물리 는 제 2 기어 ( 22 ) 가 시계 방향 ( R 1 ) 으로 회전 한다 .