먼저 , 프로세서 ( 142 ) 는 이종 센서 중 하나 가 카메라 센서 인 경우 , 체커 보드 를 이용 하 여 카메라 센서 의 초점 길 이 , 왜곡 및 이미지 의 중심 등 카메라 센서 자체 의 내부 특성 에 대응 하 는 카메라 센서 고유 의 캘 리브레 이 션 파라미터 를 추정 할 수 있 다 . 이 는 이종 센서 즉 , 카메라 센서 및 라이다 센서 각각 을 통해 수집 한 이미지 데이터 및 포인트 클라우드 데이터 의 융합 을 위해 필수 적 인 단계 일 수 있 다 . 이 와 같 은 카메라 센서 고유 의 캘 리브레 이 션 파라미터 를 이용 하 여 수행 된 캘리 브레이 션 의 결과 로 프로세서 ( 142 ) 는 카메라 행렬 , 왜곡 계수 및 카메라 투영 행렬 등 을 획득 할 수 있 다 . 이때 , 카메라 투영 행렬 은 하 기 의 식 1 과 같이 내부 행렬 및 외부 행렬 의 결합 으로 획득 될 수 있 다 .