도 1 b 를 참조 하 면 , 시스템 ( 10 ) 의 대안 적 인 일 실시 예 는 상이 한 타입 의 도구 홀딩 요소 ( 26 ) 를 포함 한다 . 특히 , 도구 홀딩 요소 ( 26 ) 는 도구 샤프트 자체 또는 도구 홀더 의 내부 채널 을 따른 하나 또는 둘 이상 의 테 이 퍼진 표면 들 일 수 있 다 . 예 를 들 면 , 도구 홀더 채널 은 원형 횡단면 또는 도구 홀더 에 대해 도구 의 축 방향 회전 을 제한 하 는 동일 한 다른 횡단면 일 수 있 다 . 도구 홀딩 요소 들 의 다른 예 들 은 자석 들 , 진공 척 들 또는 낮 은 분리 력 을 허용 하 면서 수술 도구 를 제 위치 에 유지 하 는 다른 기계 적 또는 전자 기계 적 디바이스 들 을 포함 한다 . 또한 도구 가 안 전하 고 신속 하 게 제거 될 수 없 을 정도 로 요구 된 해제 력 이 크 지 않 는 것 을 보장 하 면서 도구 가 비 의도 적 인 분리 없이 시술자 가 도구 를 가이드 하 는 것 을 허용 할 정도 로 충분히 단단히 도킹 되 도록 도구 홀딩 요소 가 충분히 강해야 한다 .