이때 , 전술 한 바 와 같이 직교 좌표계 ( x - y - z ) 의 x 축 은 이 동체 의 이동 방향 을 수평면 상 으로 투영 한 방향 으로 설정 된다 . 따라서 , 이 동체 의 요 ( yaw ) 구동 에 따라 직교 좌표계 ( x - y - z ) 의 x 축 은 동시 에 이동 하 는 바 , 이 동체 의 요 ( yaw ) 구동 에 따른 회전각 은 고려 할 필요 가 없 다 . 따라서 , 전술 한 이 동체 의 자세 정보 를 확인 하 는 과정 ( S 100 ) 에서 는 이 동체 의 롤 ( roll ) 구동 에 따른 회전각 과 피치 ( pitch ) 구동 에 따른 회전각 만 을 확인 할 수 있 게 된다 .