본 발명 은 차량 의 휠 슬립 제어 방법 에 관한 것 으로서 , 더욱 상세 하 게 는 차량 에서 기준 속도 의 이용 없이 차륜 의 휠 슬립 을 제어 할 수 있 고 , 노면 조건 및 핸들링 량 과 무관 하 게 항상 타이어 마찰 원 내 의 최대 마찰력 을 이용 할 수 있 도록 하 여 차량 의 안정 성 및 성능 을 확보 할 수 있 도록 하 는 휠 슬립 제어 방법 에 관한 것 이 다 .