즉 , 장애물 인식 모듈 ( 354 ) 은 , 예 를 들 면 , 장애물 을 인식 할 때 마다 인식 결과 를 추가 하 여 웨이트 ( weight ) 등 심층 신경망 ( DNN ) 구조 를 업데이트 ( update ) 하 거나 , 소정 횟수 의 트레이닝 데이터 가 확보 된 후 에 확보 된 트레이닝 데이터 로 학습 과정 을 수행 하 여 웨이트 ( weight ) 등 심층 신경망 ( DNN ) 구조 를 업데이트 할 수 있 다 .