초음파 센서 는 초음파 를 이용 하 여 , 감지 대상 의 위치 정보 를 인식 할 수 있 다 . 한편 제 어부 ( 180 ) 는 광 센서 와 복수 의 초음파 센서 로부터 감지 되 는 정보 를 통해 , 파동 발생 원 의 위치 를 산출 하 는 것 이 가능 하 다 . 파동 발생 원 의 위치 는 , 광이 초음파 보다 매우 빠른 성질 , 즉 , 광이 광 센서 에 도달 하 는 시간 이 초음파 가 초음파 센서 에 도달 하 는 시간 보다 매우 빠름 을 이용 하 여 , 산출 될 수 있 다 . 보다 구체 적 으로 광 을 기준 신호 로 초음파 가 도달 하 는 시간 과 의 시간 차 를 이용 하 여 파동 발생 원 의 위치 가 산출 될 수 있 다 .