제 2 실시 형태 에 나타내 는 위치 추정 수단 ( 23 ) 에서 는 , 위치 추정 을 행하 는 시각 tk 는 추정 을 행하 는 시점 보다 전 인 임의 의 시각 을 설정 하 고 있 지만 , 이것 으로 한정 되 는 것 은 아니 다 . 예 를 들 면 , 위치 추정 수단 ( 23 ) 은 위치 데이터 ( 피드백 데이터 ) 에 기초 하 여 외 삽 연산 을 행하 는 외 삽 연산 수단 을 구비 하 고 있 어도 좋 고 , 외 삽 연산 수단 에 의해 모터 의 현재 또는 장래 의 위치 를 추정 하 도록 해도 좋 다 . 이것 에 의해 , 모터 의 부하 변동 이나 속도 변동 에 도 좋 은 정밀도 로 대응 할 수 있 음 과 아울러 , 외 삽 연산 에 의해 피 제 어 체의 현재 또는 장래 의 위치 도 추정 할 수 있 다 .