상술 한 바 와 같 은 목적 을 해결 하 기 위한 본 발명 에 따른 수동식 자세 유지 장치 는 , 제 1 링크 ; 상기 제 1 링크 와 제 1 링크 관절 로 연결 되 는 제 2 링크 메인 바디 및 상기 제 2 링크 메인 바디 에 회전 가능 하 게 연결 되 는 제 2 링크 관절 바디 를 구비 하 는 제 2 링크 ; 상기 제 1 링크 및 상기 제 2 링크 관절 바디 에 각각 회전 가능 하 게 연결 되 어 상기 제 1 링크 와 상기 제 2 링크 관절 바디 를 연결 하 는 제 1 평 행 링크 ; 상기 제 1 평 형 링크 와 이격 되 도록 상기 제 1 링크 및 상기 제 2 링크 관절 바디 에 각각 회전 가능 하 게 연결 되 어 상기 제 1 링크 와 상기 제 2 링크 관절 바디 및 상기 제 1 평 행 링크 와 함께 4 절 링크 를 구성 하 는 제 2 평 행 링크 ; 상기 제 2 링크 관절 바디 와 제 2 링크 관절 로 연결 되 는 제 3 링크 메인 바디 및 상기 제 3 링크 메인 바디 에 회전 가능 하 게 연결 되 는 제 3 링크 관절 바디 를 구비 하 는 제 3 링크 ; 상기 제 2 링크 관절 바디 및 상기 제 3 링크 관절 바디 에 각각 회전 가능 하 게 연결 되 어 상기 제 2 링크 관절 바디 와 상기 제 3 링크 관절 바디 를 연결 하 는 제 3 평 행 링크 ; 상기 제 3 평 행 링크 와 이격 되 도록 상기 제 2 링크 관절 링크 및 상기 제 3 링크 관절 바디 에 각각 회전 가능 하 게 연결 되 어 상기 제 2 링크 관절 바디 와 상기 제 3 링크 관절 바디 및 상기 제 3 평 행 링크 와 함께 4 절 링크 를 구성 하 는 제 4 평 행 링크 ; 상기 제 1 링크 관절 에서 중력 토크 를 보상 하 기 위해 상기 제 2 링크 에 연결 되 어 상기 제 2 링크 에 보상 토크 를 가하 는 제 1 중력 보상 유닛 ; 및 상기 제 2 링크 관절 에서 중력 토크 를 보상 하 기 위해 상기 제 3 링크 에 연결 되 어 상기 제 3 링크 에 보상 토크 를 가하 는 제 2 중력 보상 유닛 ; 을 포함 한다 .