여기 서 집중 청소 모드 는 로봇 청소기 ( 100 ) 의 현재 위치 를 기준 으로 주변 공간 을 집중 적 으로 청소 하 는 집중 청소 모드 일 수 있 다 . 일 예 로 , 제 어부 ( 170 ) 는 제 1 회전 부재 ( 110 ) 및 제 2 회전 부재 ( 120 ) 가 서로 같 은 방향 으로 같 은 속도 로 회전 하 도록 구동 부 ( 170 ) 를 제어 하 여 , 로봇 청소기 ( 100 ) 가 제자리 에서 회전 하 는 운동 을 수행 하 도록 할 수 있 다 . 이 경우 , 도 16 ( A ) 의 1303 과 같이 , 로봇 청소기 ( 100 ) 는 찌든 때 위 에서 제자리 회전 하 며 찌든 때 를 제거 할 수 있 다 .