본 발명 에서 제안 하 고 있 는 라이다 를 이용 한 교차로 운행 및 보행 안전 모니터링 시스템 에 따르 면 , 카메라 와 라이더 를 구비 하 는 정보 수집 부 와 , 보행자 사고 방지 를 위한 보행 안전 경고 출력 을 제어 하 는 제 어부 와 , 보행자 영상 을 포함 한 보행 경고 를 출력 하 는 보행 안전 출력 부를 포함 하 여 구성 함 으로써 , 카메라 를 통해 교차로 지역 내 의 횡단 보도 를 횡단 하 는 보행자 를 촬영 한 영상 과 , 라이다 를 이용 하 여 교차로 지역 내 의 실시간 교통 및 보행자 의 상황 을 분석 하 여 보행 안전 을 위한 경고 를 출력 하 고 , 그 에 따른 교차로 지역 에서 의 차량 의 안전 운행 유도 및 횡단 보도 를 횡단 하 는 보행자 안전 이 보장 될 수 있 도록 할 수 있 다 .