본 실시 예 에서 , 깊이 이미지 시퀀스 중 의 깊이 이미지 에 대해 , 쌍안 카메라 의 내부 파라미터 행렬 에 기반 하 여 깊이 이미지 중 의 이미지 정보 를 3 차원 공간 에 매핑 시켜 대응 되 는 3 차원 포인트 클라우드 를 얻 을 수 있 다 . 구체 적 으로 , 깊이 이미지 중 의 각각 의 픽셀 포인트 P ( u , v ) 에 대해 , 대응 되 는 깊이 값 은 z c 이 고 , 대응 되 는 3 차원 포인트 클라우드 중 의 점 의 세계 좌표 는 ( x w , y w , z w ) 이 며 , 하 기 와 같 은 관계 를 가진다 .