실시 예 는 커맨드 센터 와 차량 을 위한 방법 , 컴퓨터 프로그램 및 장치 , 차량 및 커맨드 센터 를 제공 한다 . 차량 을 원격 조작 하 도록 구성 된 커맨드 센터 를 위한 방법 ( 10 ) 은 차량 으로부터 입력 데이터 를 수신 하 는 단계 ( 12 ) 및 차량 으로부터 의 입력 데이터 에 기초 하 여 현재 업 링크 지연 을 추정 하 는 단계 ( 14 ) 를 포함 한다 . 방법 ( 10 ) 은 입력 데이터 및 추정 된 현재 업 링크 지연 에 기초 하 여 추정 된 다운링크 및 업 링크 지연 을 결정 하 는 단계 ( 16 ) , 및 추정 된 다운링크 및 업 링크 지연 을 적어도 부분 적 으로 보상 할 수 있 는 차량 에 대한 제어 정보 를 결정 하 는 단계 ( 18 ) 를 더 포함 한다 . 방법 ( 10 ) 은 제어 정보 와 관련 된 정보 를 차량 에 전송 하 는 단계 ( 19 ) 를 더 포함 한다 .