단계 S 215 의 결정 결과 , 주 차선 ( L ) 이 검출 되 면 , 자동 주차 제어 장치 ( 100 ) 는 장애물 이 주 차선 ( L ) 외부 에 위치 하 는지 의 여부 를 결정 한다 ( 단계 S 216 ) . 즉 , 자동 주차 제어 장치 ( 100 ) 는 주차 된 차량 ( 11 , 12 ) 에 의해 주 차선 ( L ) 이 침범 된 상태 인지 의 여부 를 결정 할 수 있 다 .