단계 ( 520 ) 에서 , 데이터 융합 장치 ( 140 ) 는 카메라 센서 를 통해 마커 보드 ( 130 ) 를 촬영 한 이미지 데이터 를 식별 하 고 , 단계 ( 530 ) 에서 라이다 ( LiDAR ) 센서 를 통해 마커 보드 ( 130 ) 를 센싱 ( Sensing ) 한 포인트 클라우드 데이터 를 식별 할 수 있 다 . 이때 , 마커 보드 ( 130 ) 에 존재 하 는 홀 은 원형 일 수 있 으나 , 원형 에 한정 되 지 않 고 다각형 등 다양 한 모양 을 가질 수 있 으며 다양 한 개수 로 존재 할 수 있 다 .