현재 프레임 의 표면 요소 집합 에 따라 , 이전 프레임 업데이트 후 의 기존 표면 요소 집합 에 대해 집합 업데이트 를 수행 하 여 , 현재 프레임 업데이트 후 의 기존 표면 요소 집합 을 획득 하 는 단계 - 상기 현재 프레임 업데이트 후 의 기존 표면 요소 집합 은 현재 프레임 깊이 맵 의 포인트 클라우드 융합 처리 결과 를 나타내 고 , 상기 현재 프레임 의 표면 요소 집합 은 현재 프레임 깊이 맵 에서 유효 한 깊이 를 갖 는 픽셀 포인트 에 대응 하 는 표면 요소 의 집합 을 포함 하 며 , 상기 집합 업데이트 는 표면 요소 추가 , 표면 요소 업데이트 및 표면 요소 삭제 중 적어도 하나 의 동작 을 포함 함 - 를 포함 한다 .