제 어부 ( 170 ) 는 통상 적 으로 로봇 청소기 ( 100 ) 의 전반 적 인 동작 을 제어 한다 . 구체 적 으로 제 어부 ( 170 ) 는 제 1 회전 부재 ( 110 ) 및 제 2 회전 부재 ( 120 ) 중 적어도 하나 를 회전 시켜 상기 로봇 청소기 ( 100 ) 가 특정 진행 방향 으로 주행 하 도록 구동 부 ( 150 ) 를 제어 할 수 있 다 .