생산 동안 , 로봇 팔 은 이러 한 이펙터 / 척 정렬 위치 와 관련 된 좌표 로 단부 이펙터 를 이동 시킨다 . 웨이퍼 가 단부 이펙터 에 대하 여 중심 을 맞추 면 , 단부 이펙터 정의 중심 이 척 중심 과 이제 실제로 정렬 한다는 사실 은 , 웨이퍼 가 웨이퍼 프로세싱 을 위해 척상 에 로봇 팔 에 의해 배치 될 때 웨이퍼 가 척 에 대해 중심 을 맞추 게 한다 .