상기 휠 어셈블리 ( 2600 ) 는 , 더스트 하우징 ( 2100 ) 에 상하 방향 으로 이동 가능 하 게 조립 되 는 휠 바디 ( 2630 ) 와 , 상기 휠 바디 ( 2630 ) 의 하측 에 조립 되 고 , 바닥 과 접촉 되 어 바디 ( 30 ) 를 지지 하 는 휠 ( 2640 ) 와 , 상기 더스트 하우징 ( 2100 ) 및 휠 바디 ( 2630 ) 사이 에 배치 되 고 , 하측 방향 으로 상기 휠 바디 ( 2630 ) 에 탄성력 을 제공 하 는 휠 탄성 부재 ( 2650 ) 와 , 상기 바디 ( 30 ) 에 배치 되 고 , 상기 휠 바디 ( 2630 ) 의 하측 이동 시 상기 휠 바디 ( 2630 ) 의 이동 을 감지 하 는 클리프 센서 ( 2660 ) 를 포함 한다 .