상기 자율 주행 차량 의 제어 방법 에 있 어서 , 상기 제 2 위치 정보 생성 단계 는 , 상기 제 2 위치 정보 의 생성 지속 시간 이 기 설정 된 시간 보다 크 지 않 고 , 상기 제 2 위치 정보 의 오 차 가 기 설정 된 허용 오차 보다 크 지 않 은 경우 , 상기 제 2 위치 정보 를 상기 현재 위치 정보 로 이용하 여 , 상기 제 2 위치 정보 를 갱신 하 는 단계 를 더 포함 할 수 있 다 .