자율 주행 차량 이 차선 변경 하 는 과정 중 에서 , 사전 설정 된 시간대 내 의 상기 자율 주행 차량 이 제 1 차선 을 향하 여 주행 하 는 제 1 계획 궤 적 및 제 2 차선 을 향하 여 주행 하 는 제 2 계획 궤적 을 취득 하 는 바 , 여기 서 , 상기 제 1 차선 은 차선 변경 과정 의 목표 차선 이 고 , 상기 제 2 차선 은 상기 자율 주행 차량 이 차선 을 변경 하 는 과정 의 시작 시점 에 처한 차선 인 취득 모듈 ;