인코더 는 이 동로 봇 의 스핀 맙 ( 41 ) 으로부터 여러 가지 데이터 를 획득 하 여 제 어부 에 전송 하 는 센싱 모듈 ( 100 ) 이 다 . 인코더 는 회전판 ( 412 ) 의 각속도 , 회전 방향 , 회전수 또는 기울기 를 측정 하 여 그 데이터 를 제 어부 ( 200 ) 에 전송 할 수 있 다 . 상기 기울 기 는 바닥 면 과 의 사이 에서 회전판 ( 412 ) 이 전 / 후 로 기울어진 각도 및 좌 / 우로 기울어진 각도 를 포함 한다