또 다른 측면 에 따르 면 , 예시 적 인 방법 은 , 제어기 에 의해 로봇 아암 의 엔드 이펙터 상 의 기준점 의 시작 위치 와 끝 위치 사이 의 기준점 ( reference point ) 의 경로 를 결정 하 는 단계 로서 , 상기 로봇 아암 은 로봇 아암 을 이동 시키 기 위한 모터 들 을 가진 로봇 구동 장치 에 연결 되 고 , 상기 제어기 는 적어도 하나 의 프로세서 와 , 컴퓨터 코드 를 가진 적어도 하나 의 비 - 일시 적 메모리 를 포함 하 는 , 단계 ; 상기 제어기 가 다수 의 상이 한 이동 제어 모드 들 로부터 이동 제어 모드 를 선택 하 는 단계 로서 , 상기 상이 한 이동 제어 모드 들 은 ; 상기 시작 위치 와 끝 위치 사이 의 경로 가 상기 로봇 아암 의 운동학 적 특이점 을 가로지르 는 것 으로 판단 하 고 , 상기 경로 로 상기 로봇 아암 의 이동 을 실행 하 지 않 는 모드 , 상기 시작 위치 와 끝 위치 사이 의 경로 가 상기 로봇 아암 의 운동학 적 특이점 으로부터 미리 결정 된 임계 거리 외측 을 통과 하 는 것 으로 판단 하 고 , 상기 로봇 아암 을 이동 시키 기 위해 직교 좌표 궤 적 생성 방법 을 사용 하 는 모드 , 및 상기 시작 위치 와 끝 위치 사이 의 경로 가 상기 로봇 아암 의 운동학 적 특이점 으로부터 미리 결정 된 임계 거리 내부 를 통과 하 는 것 으로 판단 하 고 , 상기 시작 위치 에 대응 되 며 상기 끝 위치 에 대응 되 는 끼인각 을 결정 하 며 , 상기 시작 위치 와 끝 위치 를 조인트 좌표 들 로 계산 하 고 , 상기 끼인각 에 적어도 부분 적 으로 근거 하 여 상기 시작 위치 로부터 끝 위치 까지 의 궤적 을 반경 방향 좌표 들 로 계산 하 며 , 상기 기준점 이 상기 시작 위치 와 끝 위치 사이 의 직교 좌표 공간 내 의 경로 를 따라가 도록 상기 기준점 의 대응 되 는 각도 좌표 를 계산 하 는 모드 를 포함 하 는 , 단계 ; 및 상기 제어기 가 선택 된 제어 모드 에 근거 하 여 상기 로봇 아암 의 모터 들 의 운동 을 제어 하 는 단계 ; 를 포함 한다 .