어 큐 판시 맵 ( occupancy map ) : point cloud 를 이루 는 점 들 을 patch 로 나누 어 2 D 평면 에 맵 핑 할 때 2 D 평면 의 해당 위치 에 데이터 가 존재 하 는 여부 를 0 또는 1 의 값 으로 알려 주 는 2 진 맵 ( binary map ) 을 나타낸다 . 어 큐 판시 맵 ( occupancy map ) 은 아틀라스 에 대응 하 는 2 D 어레이 를 나타내 고 , 어 큐 판시 맵 의 값 은 아틀라스 내 각 샘플 포지션 이 3 D 포인트 에 대응 하 는지 여부 를 나타낼 수 있 다 . 아틀라스 ( ATLAS ) 란 , 각 포인트 클라우드 프레임 에 대한 2 D 패치 들 에 관한 정보 를 포함 하 는 대상 을 의미 한다 . 예 를 들 어 , 아틀라스 는 패치 들 의 2 D 배치 및 사이즈 , 3 D 포인트 내 대응 하 는 3 D 리 젼 의 포지션 , 프로 젝 션 플 렌 , 레벨 오브 디테일 파라미터 등 이 있 을 수 있 다 .