한편 , 본 발명 의 실시 예 에 따른 주차 경로 생성 방법 은 주차 공간 을 검출 하 는 단계 에서 직각 주차 공간 을 검출 하 면 , 직각 주차 공간 의 출차 면 을 근거 로 제 1 스티어링 각도 , 기준 스티어링 각도 , 설정 각도 및 백 스티어링 각도 를 포함 하 는 설정 값 을 설정 하 는 단계 를 더 포함 할 수 있 다 . 이때 , 설정 값 을 설정 하 는 단계 에서 는 출차 면 이 차량 의 좌측 에 위치 하 면 제 1 스티어링 각도 및 기준 스티어링 각도 를 음수 로 설정 하 고 , 설정 각도 및 백 스티어링 각도 를 양수 로 설정 하 고 , 출차 면 이 차량 의 우측 에 위치 하 면 제 1 스티어링 각도 및 기준 스티어링 각도 를 양수 로 설정 하 고 , 설정 각도 및 백 스티어링 각도 를 음수 로 설정 할 수 있 다 .