그 결과 , " 로봇 은 전방 에 배치 되 는 "" 1 "" 및 "" 3 "" 으로 표시 되 는 객체 들 이 센싱 된다 . "" 1 "" 은 앞서 적외선 센싱 부 ( 130 ) 또는 보조 센싱 부들 중 에서 비전 센싱 부 와 같 은 센싱 부들 을 이용 하 여 외부 객체 가 사람 임 을 나타낸다 . "" 3 "" 은 플라스틱 과 같 은 재질 로 안내판 과 같이 일시 적 으로 배치 되 는 객체 이 다 . 센싱 된 객체 들 로 인해 도 4 의 토탈 맵 의 일부 ( 211 a ) 에 점선 으로 표시 된 제 1 메인 경로 로 이동 할 수 없 음 을 확인 한다 . "