주차 경로 생성 장치 ( 100 ) 는 차량 ( 10 ) 의 주변 이미지 로부터 주차 공간 ( 20 ) 을 검출 한다 ( S 110 ) . 주차 경로 생성 장치 ( 100 ) 는 주변 이미지 로부터 주차 공간 ( 20 ) 을 검출 한다 . 이때 , 주차 경로 생성 장치 ( 100 ) 는 이미지 처리 를 통해 주변 이미지 로부터 주 차선 인식 하 여 주차 공간 ( 20 ) 을 검출 한다 .