단계 ( 470 ) 는 들어오 는 메시지 의 내용 을 평가 하 고 , 센서 판독 값 을 분석 하 라는 요청 이 있 는지 판정 한다 . 이러 한 요청 은 센서 판독 값 에 대한 분석 , 평가 , 및 / 또는 다양 한 계산 수행 을 위한 임의 의 요청 을 포함 할 수 있 다 . 예컨대 , " AGV 상 의 감시 장치 는 바닥 에 배치 된 자기 스트립 에 의해 발생 되 는 자기장 에 대한 센서 시스템 ( 10 ) 의 현재 위치 ( 및 AGV 의 위치 ) 를 알 고자 할 수 있 다 . 아래 에 서술 된 예시 적 인 "" 자기장 중심 "" 분석 을 포함 한 ", 다수 의 상이 한 방법 및 기술 이 이러 한 위치 를 판정 하 기 위해 사용 될 수 있 다 . 센서 판독 값 을 분석 하 기 위한 다른 요청 은 자기장 존재 또는 부재 , 자기장 폭 , 최소 및 최대 자기장 강도 또는 방향 , 자기장 의 최대 및 최소 강도 의 개수 , 도킹 또는 충전 스테이션 의 존재 , " 또는 "" 워크 존 "" 또는 AGV 가 몇몇 특정 한 기능 을 수행 할 것 으로 예상 되 는 ", 안내 경로 를 따른 임의 의 다른 특정 한 위치 , 또는 위치 표식 의 존재 를 판정 을 위한 요청 을 포함 할 수 있 다 . 다른 요청 도 명백 하 게 가능 하 다 . 분석 요청 은 분석 또는 평가 동안 사용 될 수 있 는 하나 이상 의 파라미터 ( 예컨대 , 사용 되 어야 하 는 센서 보드 의 식별 정보 , 좌 또는 우의 센서 스 위프 방향 , 북극 또는 남극 의 자기장 극성 , 최소 임계 값 또는 잡음 값 , 최소 폭 임계 값 등 ) 를 포함 할 수 있 다 .