본 발명 에 있 어서 , 산업 용 로봇 은 , 예 를 들 어 핸드 로서 , 제 1 핸드 및 제 2 핸드 를 구비 하 고 , 암 은 , 암부 로서 , 제 1 핸드 가 선단 측 에 회동 가능 하 게 연결 되 는 제 1 선단 측 암부 와 , 제 2 핸드 가 선단 측 에 회동 가능 하 게 연결 되 는 제 2 선단 측 암부 와 , 제 1 선단 측 암부 의 기단 측 및 제 2 선단 측 암부 의 기단 측 이 회동 가능 하 게 연결 됨 과 함께 본 체부 에 회동 가능 하 게 연결 되 는 공통 암부 를 구비 하 고 , 암 구동 기구 는 , 모터 로서 , 본 체부 에 대하 여 공통 암부 를 회동 시키 기 위한 공통 암부 구동 모터 와 , 공통 암부 에 대하 여 제 1 선단 측 암부 를 회동 시키 기 위한 제 1 선단 측 암부 구동 모터 와 , 공통 암부 에 대하 여 제 2 선단 측 암부 를 회동 시키 기 위한 제 2 선단 측 암부 구동 모터 를 구비 하 고 , 암 의 신축 동작 시 에 는 , 제 2 선단 측 암부 구동 모터 가 정지 해 있 는 상태 에서 제 1 선단 측 암부 구동 모터 및 공통 암부 구동 모터 가 구동 되 거나 , 혹은 제 1 선단 측 암부 구동 모터 가 정지 해 있 는 상태 에서 제 2 선단 측 암부 구동 모터 및 공통 암부 구동 모터 가 구동 된다 .