종래 , 자 차량 을 목표 궤도 를 따르 도록 자동 운전 하 는 차량 운동 제어 장치 가 알려져 있 다 . 특허 문헌 1 에 는 , 전방 주시 시간 후 에 자 차량 이 도달 하 는 위치 와 목표 위치 의 어긋남 에 따라서 조타 를 결정 하 는 전방 주시 모델 에 기초 하 여 , 자 차량 의 액 츄 에 이터 를 구동 제어 하 는 기술 이 개시 되 어 있 다 .