본 실시 형태 들 은 한 쌍 의 입체 이미지 들 에 기초 하 여 센서 를 위한 적절 한 초점 깊이 를 결정 하 는 시스템 , 장치 및 방법 을 고려 한다 . 특히 , 어떤 실시 형태 들 은 각 이미지 에 대한 키포인트 들 을 결정 하 는 것 , 키포인트 들 간 에 상관 을 식별 하 는 것 , 및 상관 들 로부터 물체 거리 를 도출 하 는 것 을 고려 한다 . 다음 으로 , 이 들 거리 들 은 하나 이상 의 센서 들 을 위한 적절 한 초점 깊이 를 선택 하 기 위하 여 사용 될 수 도 있 다 .