맵 핑 및 위치 결정 유닛 ( 224 ) 은 센서 유닛 ( 212 ) 으로부터 센서 데이터 를 수신 하 여 로봇 ( 200 ) 을 지도 내 에 위치 시킬 수 있 다 . 일부 구 현예 에서 , 맵 핑 및 위치 결정 유닛 ( 224 ) 은 로봇 ( 200 ) 으로 하여금 지도 의 좌표 에 자신 을 위치 시킬 수 있 게 하 고 / 하 거나 소정 위치 ( 예 를 들 어 , 초기 화 위치 , 종료 위치 , 비컨 , 기준 위치 등 ) 에 대해 자신 을 위치 시킬 수 있 게 하 는 위치 결정 시스템 들 및 방법 들 을 포함 할 수 있 다 . 맵 핑 및 위치 결정 유닛 ( 224 ) 은 또한 그래프 및 / 또는 지도 를 생성 하 는 등 의 것 에 의해 로봇 ( 200 ) 에 의해서 취해진 측정치 들 을 처리 할 수 도 있 다 . 일부 구 현예 들 에서 , 맵 핑 및 위치 결정 유닛 ( 224 ) 은 개별 유닛 이 아니 라 센서 유닛 ( 212 ) 및 / 또는 제어기 ( 204 ) 의 일부 일 수 있 다 .