상기 제 어부 ( 130 ) 는 영상 기반 주행 거리 측정 시스템 으로 작동 하 여 상기 영상 정보 수 신부 ( 110 ) 를 통해 수신 된 영상 을 이용 하 여 차량 의 위치 와 자세 를 추정 한다 . 이때 상기 제 어부 ( 130 ) 는 영상 정보 가 수신 되 면 특징 점 의 속도 ( 이후 특징 점 의 속도 를 변환 하 여 차 속 을 산출 함 ) 를 추정 ( 또는 계산 ) 한다 .