또한 , 본 실시 예 에서 는 , 축 오 차 추정 부 ( 5 ) 에 , 저 대역 통과 필터 ( 14 ) 의 출력 신호 를 이용 하 고 있 으나 , 속도 제 어부 ( 8 ) 의 제어 게인 이 낮 고 , 그것 들 의 출력 신호 인 Iq * 의 움직임 이 완만 하 면 , Iq * td 대신 , Iq * 를 직접 이용 하 여 , Δθ c 의 추정 연산 을 행하 여도 된다 . 또 , Iq * td 대신 전류 검출 값 ( Iq ) 을 이용 하 여도 된다 .