본 실시 예 는 , 도 38 의 실시 예 에서 스윕 모듈 ( 20 ) 이 삭제 된다 . 캐스터 ( 58 ) 는 바디 ( 30 ) 에 한 개 가 설치 된다 . 캐스터 ( 58 ) 는 중심 수직선 ( Po ) 상 에서 , 배터리 ( Bt ) 의 무게 중심 ( BC ) , 이 동로 봇 의 무게 중심 ( WC ) , 우측 스핀 회전축 ( Osb ) , 좌측 스핀 회전축 ( Osa ) 및 바디 ( 30 ) 의 기하학 적 중심 ( Tc ) 보다 전방 에 배치 된다 . 이동 로봇 의 무게 중심 ( WC ) 및 바디 의 기하학 적 중심 ( TC ) 은 , 캐스터 ( 58 ) , 우측 스핀 회전축 ( Osb ) 및 좌측 스핀 회전축 ( Osa ) 을 순서 대로 연결 한 가상 의 삼각형 ( TR ) 내 에 위치 된다 . 좌측 맙 모터 의 무게 중심 ( MCa ) 와 우측 맙 모터 의 무게 중심 ( MCb ) 와 , 수조 의 무게 중심 ( PC ) 은 가상 의 가상 의 삼각형 ( TR ) 의 외부 에 위치 될 수 있 다 .