또한 , 밴드 패스 필터 ( BPF ) 를 이용 하 여 , 모터 회전 속도 또는 조 타각 의 각속도 의 진동 성분 을 추출 하 고 , 그 진동 성분 에 이득 을 가한 신호 를 목표 전류 로부터 감산 하 여 새롭 게 목표 전류 로 함 으로써 , 각 속도 의 부 귀환 제어 를 구성 하 여 , 진동 을 저감 하 는 것 도 이미 제안 되 고 있 다 ( 예컨대 , 특허 문헌 2 를 참조 ) .