휘도 차 산 출부 ( 22 ) 는 , 조감 화상 에 포함 되 는 입체 물 의 엣지 를 검출 하 기 위해서 , 시점 변환 부 ( 21 ) 에 의해 시점 변환 된 조감 화상 데이터 에 대하 여 , 휘도 차 의 산출 을 행한다 . 휘도 차 산 출부 ( 22 ) 는 , 실 공간 에 있 어서 의 연직 방향 으로 신장 되 는 연직 가상 선 을 따른 복수 의 위치 마다 , 당해 각 위치 의 근방 의 2 개 의 화소 간 의 휘도 차 를 산출 한다 .