도 5 에 도시 된 바 와 같이 , 도구 ( 400 ) 는 또한 샤프트 ( 404 ) 에 대한 엔드 이펙터 ( 402 ) 의 추정 된 제로 위치 를 엔드 이펙터 ( 402 ) 의 조절 된 제로 위치 로 각도 조절 하 기 위해 작동 되 도록 구성 되 는 호밍 메커니즘 ( 410 ) 을 포함 한다 . 이러 한 실시 예 에서 , 호밍 메커니즘 ( 410 ) 은 긴 요소 ( 412 ) 및 리스트 ( 425 ) 와 관련 된 맞물림 부재 ( 414 ) 를 포함 한다 . 긴 요소 ( 412 ) 는 도구 ( 400 ) 의 샤프트 ( 404 ) 를 통해 연장 되 는 그리고 예컨대 로봇 수술 시스템 의 도구 드라이버 상 에 배치 된 적절 한 액추에이터 에 작동 가능 하 게 결합 되 고 그것 에 의해 구동 되 는 로드 의 형태 일 수 있 다 . 맞물림 부재 ( 414 ) 는 리스트 ( 425 ) 의 일부 이 며 , 샤프트 ( 404 ) 에 대한 엔드 이펙터 ( 402 ) 의 이동 을 허용 하 도록 구성 된다 .