로봇 청소기 의 위치 검출 방법 에 대한 선행 기술 1 과 선행 기술 2 가 있 다 . 상기 특허 는 상방 카메라 를 포함 하 는 절대 위치 를 검출 하 는 유닛 과 하방 이미지 센서 를 포함 하 는 상대 위치 를 검출 하 는 유닛 을 구비 하 고 , 상기 상대 위치 로 상기 절대 위치 를 보정 함 으로써 미끄러짐 으로 인한 위치 오 차 를 줄이 고 로봇 청소기 의 위치 를 정밀 하 게 검출 한다 . 하지만 , 이미지 센서 는 다른 센서 들 에 비하 여 전력 소모 가 심하 고 , 데이터 용량 이 방대 하 여 용이 하 게 데이터 를 처리 할 수 없 다는 문제점 이 있 었 다 .