또한 , 맵 생 성부 ( 5220 ) 는 기초 맵 에서 , 장애물 의 크기 에 따라 , 일정 크기 이상 의 장애물 은 지도 에 표시 하 고 , 일정 크기 미만 의 장애물 은 해당 셀 을 삭제 하 여 장애물 이 표시 되 지 않 도록 한다 . 예 를 들 어 , 맵 생 성부 는 일정 크기 이상 의 의자 , 소파 등 의 가구 는 지도 에 표시 하 고 , 일시 적 으로 나타나 는 장애물 , 크기 가 작 은 , 예 를 들 어 작 은 장난감 등 은 지도 에서 삭제 한다 . 맵 생 성부 ( 5220 ) 는 지도 생성 시 , 충전 대 의 위치 를 지도 에 함께 저장 한다 .