에지 검 출부 ( 130 ) 는 후방 카메라 이미지 에 기준선 맵 을 중첩 시키 고 , 상술 한 에지 검출 방식 에서 후방 카메라 이미지 의 왜곡 을 보정 하 는 전처리 과정 을 제외 한 알고리즘 을 통해 후방 카메라 이미지 로부터 에지 를 검출 한다 . 여기 서 , 왜곡 을 보정 하 는 전처리 과정 은 후방 카메라 이미지 를 조감도 이미지 로 변환 하 는 과정 을 포함 한다 .