실시 예 2 ( 단계 201 ~ 단계 204 ) 및 실시 예 3 ( 단계 301 ~ 단계 302 ) 의 처리 를 통해 , 임의 의 시나리오 에서 적층 된 물체 의 자세 를 획득 할 수 있 고 , 물체 의 포 착점 은 미리 설정 되 었 기 때문 에 , 카메라 좌표계 하 에서 물체 의 기준점 의 위치 및 물체 의 자세 각도 를 획득 하 는 경우 , 물체 의 자세 각도 에 따라 , 로봇 엔드 작 동기 의 조정 각도 를 획득 하 며 ; 물체 의 기준점 및 포 착점 사이 의 위치 관계 에 따라 , 카메라 좌표계 하 에서 의 포 착점 의 위치 를 획득 하 며 ; 또한 로봇 의 손 / 눈 교정 결과 ( 즉 카메라 좌표 계하 에서 포 착점 의 위치 ) 에 따라 , 로봇 좌표계 하 에서 의 포 착점 의 위치 를 획득 하 며 ; 로봇 좌표계 하 에서 의 포 착점 의 위치 의 경로 계획 에 따라 , 로봇 의 이동 경로 를 획득 하 며 ; 조정 각도 및 이동 경로 를 제어 명령어 로 사용 한다 .