나아가 상기 제 1 탄성 부재 ( 135 a ) 와 상기 제 2 탄성 부재 ( 135 b ) 의 각각 은 6 개 의 코일 스프링 을 직렬 및 병렬 구조 로 배열 한다 . 이러 한 이유 는 제 1 , 2 탄성 부재 ( 135 a , 135 b ) 의 스프링 탄성 계수 값 은 상하 이동 블록 ( 137 ) 의 아래 방향 이동 시 착용 로봇 ( 1 - 1 ) 으로 추가 적 인 힘 이 역 으로 전달 되 도록 하 고 , 역방향 추가 힘 은 착용 로봇 ( 1 - 1 ) 에게 보행 모션 의 안정 성 을 해치 는 반 작용 을 발생 시키 게 때문 이 다 .