한국 공개 특허 10 - 2006 - 0062607 에서 는 센서 를 이용 해서 장애물 을 인식 하 는 기술 을 게시 하 고 있 다 . 로봇 청소기 가 모든 방 을 꼼꼼 하 게 청소 하 기 위해서 는 이동 하 면서 청소 를 수행 해야 하 는데 , 밀리 는 낮 은 장애물 ( 빨래 건조대 , 발 매트 , 발수건 등 ) 을 만날 경우 에 는 밀리 지 않 는 방문턱 과 구분 할 수 가 없 어서 이런 밀리 는 장애물 들 을 그냥 넘어가 려고 한다 . 그러나 건조대 나 매트 같 은 장애물 은 바닥 에 고정 되 어 있 지 않 기 때문 에 청소기 가 밀 경우 그대로 밀려나 며 , 빨래 건조대 의 경우 에 는 벽 까지 밀려서 넘어지 게 되 고 , 발 매트 / 발수건 등 은 원래 장소 에서 멀리 떨어진 장소 까지 끌 고 가 는 경우 가 많 다 . 또한 현관 앞 에 있 는 발 매트 를 밀 고 가 다가 현관 밑 으로 추락 하 는 경우 도 생기 게 된다 .