컨트롤러 ( 340 ) 는 휠 구동 부 ( 310 ) 를 제어 하 여 휠 ( 115 ) 이 미리 지정 된 속도 로 회전 하 여 몸체 ( 110 ) 를 일정 속도 로 이동 하 면서 후술 될 레이저 빔 전달 부 의 동작 을 제어 하 여 미리 지정 된 면적 의 현재 작업 대상 영역 ( 421 , 도 4 참조 ) 에 대해 녹 제거 가 실시 되 도록 제어 할 수 있 다 .