주차 경로 생성 장치 ( 100 ) 는 가상 차량 위치 ( CP ) 에서 제 1 직선 과 직교 하 는 제 3 직선 을 생성 하 고 , 시작 위치 ( SP ) 에서 제 2 직선 과 직교 하 는 제 4 직선 을 생성 한다 . 주차 경로 생성 장치 ( 100 ) 는 제 3 직선 및 제 4 직선 이 교차 하 는 제 2 교차점 ( C 2 ) 을 검출 하 고 , 제 2 교차점 ( C 2 ) 과 가상 차량 위치 ( CP ) 까지 의 거리 를 회전 반경 ( R ) 으로 산출 한다 . 여기 서 , 주차 경로 생성 장치 ( 100 ) 는 제 2 교차점 ( C 2 ) 과 시작 위치 ( SP ) 까지 의 거리 를 회전 반경 ( R ) 으로 산출 할 수 도 있 다 .