후방 카메라 이미지 에 대한 장애물 검출 ( Obstacle Detection ) 및 에지 검출 ( Edge Detection ) 을 통해 사각 지대 의 장애물 을 검출 하 도록 한 사각 지대 탐색 장치 및 방법 을 제시 한다 . 제시 된 사각 지대 탐색 장치 는 후방 카메라 이미지 로부터 장애물 및 에지 를 검출 하 고 , 장애물 검출 결과 및 에지 검출 결과 를 근거 로 사각 지대 내 의 장애물 존재 여부 를 판단 하 고 , 장애물 존재 로 판단 하 면 BSD 경고 를 발생 하 고 , 두 기준선 상 의 펙 셀 들 사이 의 강도 에 차이 가 존재 하 면 두 기준선 사이 에 장애물 의 경 계면 이 존재 하 는 것 으로 판단 하 여 에지 를 검출 한다 .