전자 제어 장치 ( 120 ) 의 MCU ( 140 ) 는 토크 센서 전원 ( 112 ) 과 전자 제어 장치 전원 ( 122 ) 을 계속 해서 감시 하 여 ( S 210 ) , VTS 와 VCC 가 동일 한지 여부 를 확인 하 고 ( S 220 ) , VTS 와 VCC 가 동일 한 경우 에 는 토크 센서 ( 110 ) 로부터 출력 되 는 TSM 을 증폭 하 고 아날로그 / 디지털 변환 하 여 토크 를 인식 함 으로써 , 토크 에 따라 모터 ( 150 ) 를 제어 하 고 , VTS 와 VCC 가 동일 하 지 않 은 경우 에 는 TSM 을 증폭 하 고 아날로그 / 디지털 변환 한 TSA _ ad 와 VTS 를 아날로그 / 디지털 변환 한 VTS _ ad 를 수학식 7 에 대입 하 여 TSA _ ad _ ideal 을 계산 하 여 VTS 의 변동 을 보상 함 으로써 , 계산 된 값 인 토크 센서 보상 값 에 따라 모터 ( 150 ) 를 제어 한다 ( S 230 ) .