상기 로봇 구동 유닛 ( 206 ) 의 T 1 , T 2 , T 3 및 T 4 샤프트 들 은 , 도 5 a - 5 h 에 도식 적 으로 도시 된 바 와 같이 , 좌측 엔드 - 이펙터 ( 202 ) 와 우측 엔드 - 이펙터 ( 204 ) 가 개별 적 으로 또는 동시 에 다양 한 오프셋 및 반경 방향 스테이션 들 ( 12 , 14 ) 에 접근 할 수 있 도록 회전 될 수 있 다 . 다른 예시 적 인 실시 예 에서 , 상기 로봇 은 네 개 의 엔드 - 이펙터 들 을 특징 으로 할 수 있 으며 , 이 들 은 적층 된 배치 와 나란 한 배치 에서 작동 될 수 있 다 . 도 4 c - 4 d 의 예시 적 인 내부 구조 의 대안 으로서 , 상기 로봇 아암 의 상부 아 암 들 은 2 - 축 스핀들 을 가진 로봇 구동 유닛 에 의해 구동 될 수 있 고 , 포어 아 암 들 은 한 쌍 의 액추에이터 들 에 의해 구동 될 수 있 으며 , 상기 로봇 아암 의 두 개 의 상부 아 암 들 각각 에 하나 의 액추에이터 가 배치 될 수 있 다 . 특히 , 하나 의 액추에이터 는 좌측 상부 아암 에 부착 되 어 좌측 포어 아 암 을 구동 시킬 수 있 으며 , 다른 액추에이터 는 우측 상부 아암 에 부착 되 어 우측 포어 아 암 을 구동 시킬 수 있 다 . 상기 액추에이터 들 은 , 도 15 a - 15 b 의 예시 적 인 구성 과 유사 하 게 , 포어 아암 들 에 직접 연결 될 수 있 으며 , 또는 도 16 a - 16 b 의 예시 적 인 구성 과 유사 하 게 , 밴드 , 벨트 또는 케이블 장치 를 통해 포어 아암 들 에 결합 될 수 있 다 .