본 실시 예 가 있 어서 의 서브 유닛 과 메인 유닛 으로 이루어지 는 시스템 은 , 전술 의 마스터 슬레이브 형 제어기 구 대신 에 「 자율 분산 형 」 제어 기구 를 채용 하 고 있 다 . 자율 분산 형 은 , 시스템 전체 에서 달성 해야 할 출력 의 값 ( 이후 , 전체 목표 토 오크 라고 칭한다 ) 을 파악 한 후 , 복수 의 서브 유닛 이 자율 적 으로 제어 방침 을 결정 하 는 것 을 특징 으로 한다 . 따라서 자율 분산 형 제어기 구 에서 는 메인 유닛 이 개개 의 서브 유닛 에 대하 여 개개 의 서브 유닛 에서 달성 해야 할 목표 토 오크 ( 이후 , 개별 목표 토 오크 라고 칭한다 ) 를 통지 하 지 않 기 때문 에 메인 유닛 의 부담 을 억제 할 수 있 다 .