수학식 1 에서 i 와 j 는 각각 출발 하 는 임무 점 ( Mi ) , 도착 하 는 임무 점 ( Mj ) 을 의미 한다 . 또한 , i = 0 인 경우 는 임무 시작점 M 0 으로부터 임무 점 j ( Mj ) 까지 의 비행 시간 을 나타내 고 , j = 0 인 경우 는 임무 점 i ( Mi ) 로부터 임무 종료 점 M 0 까지 의 비행 시간 을 나타낸다 . 본 발명 에서 무인 이 동체 는 등 속 으로 비행 하 며 , 무인 이 동체 의 총 비행 시간 ( Total Flight Time ) 은 Tf 이 다 .