도 4 에 도시 된 바 와 같이 , 본 실시 예의 공작 기계 설비 의 회전 각도 결정 장치 ( 400 ) 는 획득 유닛 ( 401 ) , 변환 유닛 ( 402 ) 및 결정 유닛 ( 403 ) 을 포함 한다 . 여기 서 , 획득 유닛 ( 401 ) 은 공작 기계 설비 의 회 전부 에 설치 된 쌍안 카메라 에 의해 수집 된 깊이 이미지 시퀀스 를 획득 하 도록 구성 된다 . 변환 유닛 ( 402 ) 은 깊이 이미지 시퀀스 를 3 차원 포인트 클라우드 시퀀스 로 변환 하 도록 구성 된다 . 결정 유닛 ( 403 ) 은 3 차원 포인트 클라우드 시퀀스 중 의 3 차원 포인트 클라우드 프레임 사이 의 매칭 점 을 결정 하 고 , 3 차원 포인트 클라우드 프레임 사이 의 매칭 점 에 기반 하 여 공작 기계 설비 의 회 전부 의 회전 과정 중 쌍안 카메라 의 회전 각도 를 결정 하 여 , 공작 기계 설비 의 회전 각도 로 사용 하 도록 구성 된다 .