도 1 을 참조 하 면 , 도로 곡률 추정 장치 ( 100 ) 는 차량 이 주행 하 고 있 는 도로 의 전방 영상 을 획득 하 는 영상 획득 부 ( 110 ) , 획득 된 상기 전방 영상 으로부터 상기 도로 의 차선 성분 또는 상기 도로 를 따라 설치 되 는 복수 개 의 시선 유도 물체 를 추출 하 고 , 추출 된 상기 차선 성분 또는 상기 복수 개 의 시선 유도 물체 에 곡선 적 합법 ( curve fitting ) 을 적용 하 여 상기 도로 의 곡 률 을 산출 하 며 , 산출 된 상기 곡 률 을 이용 하 여 임의 의 차원 을 갖 는 곡선 방정식 의 계수 를 결정 하 는 영상 처 리부 ( 120 ) 및 상기 곡선 방정식 의 계산 결과 를 기반 으로 상기 도로 의 차선 을 출력 하 는 차선 출력 부 ( 130 ) 를 포함 할 수 있 다 .