이상 에서 설명 한 본 발명 은 차량 에 장착 된 차선 인식 시스템 의 카메라 모듈 이 견고 하 게 설치 되 지만 , 오랜 사용 이나 사고 등 으로 인하 여 위치 나 각도 나 변경 되 는 경우 에 도 기준 이 되 는 엠블렘 을 영상 에서 찾아내 어 기준 좌표 에 엠블렘 이 위치 하 도록 영상 을 보정 하 므로 , 카메라 모듈 의 각도 나 위치 가 약간 변경 되 어도 차선 을 정확히 인식 할 수 있 다 .