즉 , 종래 의 상대 속도 에 따라 이 동물체 를 구분 하 는 방식 에서 는 자기 차량 ( 10 ) 과 상대 물체 가 같 은 방향 으로 같 은 속도 로 움직일 경우 분명 한 이 동물 체임 에 도 고정 물체 로 오판 하 는 경우 가 있 었 으나 , 본 발명 에서 는 정차 상태 에서 고정 객체 를 확정 해 두 고 , 확정 된 두 개 의 고정 객체 와 판단 하 고자 하 는 객체 가 이루 는 삼각형 의 면적 변화 율 에 따라 이동 객체 인지 여부 를 확인 하 기 때문 에 , 자기 차량 ( 10 ) 이 이동 중 일 때 에 도 상대 물체 의 고정 및 이동 여부 를 정확 하 게 판단 할 수 가 있 다 .