상기 LiDAR 센서 ( 13 ) 의 특정 각도 에서 조사 된 레이저 는 기 설정 된 간격 으로 진행 하 며 장매 물 의 유무 를 판단 하 고 , 장애물 이 있 다고 판단 된다면 해당 지점 과 상기 LiDAR 센서 ( 13 ) 간 의 거리 를 구하 여 측정치 로 저장 한다 . 만약 조사 된 레이저 가 장애물 을 만나 지 못하 면 해당 위치 의 프로파일 에 - 1 을 대입 하 여 데이터 가 없 음 을 표시 한다 .