나아가 , 상기 상기 데이터 처리 유닛 ( 104 ) 은 스페클 스티 칭 모듈 및 데이터 융합 모듈 을 더 포함 할 수 있 고 상기 스페클 스티 칭 모듈 은 전후 두 개 의 프레임 스페클 데이터 공동 영역 의 점군 을 이용 하 여 ICP 스티 칭 을 진행 하 여 두 개 의 프레임 사이 의 회전 평행 이동 매트릭스 R , T 를 산출 한다 . 상기 데이터 융합 모듈 은 스페클 스티 칭 에 의해 얻 은 회전 평행 이동 매트릭스 R , T 에 근거 하 여 3 차원 스트라이프 점군 데이터 에 작용 하 여 융합 함 으로써 스트라이프 이미지 의 3 차원 스캐닝 을 실현 한다 .