본 발명 의 제 1 양태 는 , 제동력 제어 장치 에 관한 것 이 다 . 상기 제동력 제어 장치 는 , 디퍼렌셜 기어 와 , 상기 디퍼렌셜 기어 를 통해 차륜 에 힘 을 전달 하 여 차량 에 제동력 을 발생 시키 는 것 이 가능 한 제 1 액추에이터 부 와 , 상기 디퍼렌셜 기어 를 통하 지 않 고 차륜 에 힘 을 전달 하 여 차량 에 제동력 을 발생 시키 는 것 이 가능 한 제 2 액추에이터 부 를 포함 하 는 차량 에 있 어서 , 액셀러레이터 페달 의 조 작량 이 0 이외 로부터 0 이 되 고 , 또한 브레이크 페달 의 조 작량 이 0 임 으로써 타행 상태 가 되 었 을 때 에 차량 에 발생 시키 는 제동력 을 제어 한다 . 상기 제동력 제어 장치 는 , 프로세서 를 구비 한다 . 상기 프로세서 는 , 제동력 을 얻 기 위해 발생 시키 는 , 차량 진행 방향 을 양 의 방향 으로 하 였을 때 에 음 이 되 는 저크 의 목표 값 인 목표 저크 를 산출 하 고 , 상기 제 1 액추에이터 부 에 의해 발생 시켜도 상기 디퍼렌셜 기어 에 있 어서 쇼크 가 발생 하 지 않 는 , 차량 진행 방향 을 양 의 방향 으로 하 였을 때 의 최소 의 저크 인 제 1 저크 를 산출 하 고 , 상기 제 2 액추에이터 부 에 의해 발생 시키 는 것 이 가능 한 , 차량 진행 방향 을 양 의 방향 으로 하 였을 때 의 최소 의 저크 인 제 2 저크 를 산출 하 고 , 상기 타행 상태 의 개시 시 에 , 상기 제 1 액추에이터 부 및 상기 제 2 액추에이터 부에 저크 를 발생 시키 는 제어 를 행하 도록 구성 된다 . 상기 프로세서 는 , 상기 목표 저크 가 상기 제 1 저크 이상인 경우 , 상기 제 1 액추에이터 부 에 상기 목표 저크 를 발생 시키 고 , ii ) 상기 목표 저크 가 상기 제 1 저크 보다 작 고 , 상기 제 1 저크 와 상기 제 2 저크 의 합 이상 인 경우 , 상기 제 1 액추에이터 부 에 상기 제 1 저크 를 발생 시키 고 , 상기 제 2 액추에이터 부 에 추가 저크 로서 상기 목표 저크 로부터 상기 제 1 저크 를 감산 한 저크 를 발생 시키 고 , iii ) 상기 목표 저크 가 상기 제 1 저크 와 상기 제 2 저크 의 합 보다 작 은 경우 , 상기 제 1 액추에이터 부 에 상기 제 1 저크 를 발생 시키 고 , 상기 제 2 액추에이터 부 에 추가 저크 로서 상기 제 2 저크 를 발생 시키 도록 구성 된다 .