로봇 ( 100 ) 은 생성 된 상기 로봇 ( 100 ) 의 관절 의 이 동궤 적 을 따라 목표지 점 까지 이동 할 수 있 다 ( S 123 ) . 전술 한 바 와 같이 , 로봇 ( 100 ) 이 목표지 점 까지 이동 하 는 때 , 사용 자 가 움직여 사용 자 의 위치 또는 자세 가 변경 되 는 경우 , 로봇 ( 100 ) 의 이동 중 새로운 장애물 이 발견 되 는 경우 등 에 는 , 로봇 ( 100 ) 은 이 동궤 적 을 변경 할 수 있 다 . 로봇 ( 100 ) 은 변경 된 이 동궤 적 을 따라 이동 할 수 있 다 .