또한 , 암 구동 기구 ( 7 ) 는 , 모터 ( 27 ) 의 회전 을 감속 하 여 암부 ( 21 ) 로 전달 하 는 감속기 ( 31 ) 와 , 감속기 ( 31 ) 의 출력축 에 고정 되 는 중공 회전축 ( 32 ) 를 구비 하 고 있 다 . 감속기 ( 31 ) 는 , 중공 감속기 이 며 , 암부 ( 20 ) 의 선 단부 내부 에 배치 되 어 있 다 . 감속기 ( 31 ) 의 입력축 에 는 , 풀리 및 벨트 를 통하 여 모터 ( 27 ) 이 연결 되 어 있 다 . 감속기 ( 31 ) 의 출력축 에 는 , 중공 회전축 ( 32 ) 의 하단 이 고정 되 고 , 중공 회전축 ( 32 ) 의 상단 은 , 암부 ( 21 ) 의 기단 측 의 하면 에 고정 되 어 있 다 . 감속기 ( 31 ) 의 케이스 본체 는 , 암부 ( 20 ) 의 선단 측 에 고정 되 어 있 다 .