ECU ( 92 ) 는 , 차량 ( V 1 ) 의 이 그니 션 스위치 가 온 이 면서 또 한 버클 스위치 ( 98 ) 로부터 온 신호 가 출력 되 어 있 는 상태 에서 는 , ROM 에 기억 된 제어 프로그램 을 실행 한다 . 이 제어 프로그램 에서 는 , ECU ( 92 ) 는 , 밀리미터파 레이더 ( 94 ) ( 예방 센서 ( 93 ) ) 가 검출 한 차량 ( V 1 ) 과 충돌 상대 의 상대 속도 ( Vr ) 에 의거 하 여 차량 ( V 1 ) 의 충돌 전 에 충돌 의 격 함 ( Δ V ) 을 예측 한다 . 그리고 , ECU ( 92 ) 는 , 그 예측 결과 ( 예측 Δ V ) 와 , 차량 ( V 1 ) 의 충돌 초기 에 있 어서 의 충돌 센서 ( 96 ) 의 검출 결과 ( 검출 가속도 ( G ) ) 와 의 양방 에 의거 하 여 , FL 하중 의 모드 전환 을 제어 ( 모드 전환 의 필요 성 을 판정 ) 한다 .