바람직 하 게 는 , 본 발명 의 특징 점 검 출부 는 상기 초음파 이미지 로부터 제 1 가우 시안 이미지 를 생성 하 는 표준편차 1 로 구성 된 가우 시안 필터 1 , 제 2 가우 시안 이미지 를 생성 하 는 표준편차 1 보다 큰 표준편차 2 로 구성 된 가우 시안 필터 2 , 제 3 가우 시안 이미지 를 생성 하 는 표준편차 2 보다 큰 표준편차 3 으로 구성 된 가우 시안 필터 3 , 제 4 가우 시안 이미지 를 생성 하 는 표준편차 3 보다 큰 표준편차 4 로 구성 된 가우 시안 필터 4 , 제 5 가우 시안 이미지 를 생성 하 는 표준편차 4 보다 큰 표준편차 5 로 구성 된 가우 시안 필터 5 , 및 제 6 가우 시안 이미지 를 생성 하 는 표준편차 5 보다 큰 표준편차 6 로 구성 된 가우 시안 필터 6 으로 구성 된 가우 시 안 필 터부 ; 제 1 차 등 이미지 를 얻 기 위해 상기 제 1 가우 시안 이미지 와 제 2 가우 시안 이미지 간 의 픽셀 별 뺄셈 을 수행 하 고 , 제 2 차 등 이미지 를 얻 기 위해 상기 제 2 가우 시안 이미지 와 제 3 가우 시안 이미지 간 의 픽셀 별 뺄셈 을 수행 하 고 , 제 3 차 등 이미지 를 얻 기 위해 상기 제 3 가우 시안 이미지 와 제 4 가우 시안 이미지 간 의 픽셀 별 뺄셈 을 수행 하 는 픽셀 뺄 셈 기 ; 및 상기 초음파 이미 지상 의 특징 점 을 찾 기 위해 , 제 2 차 등 이미지 와 함께 앞뒤 로 이웃 한 상기 차등 이미지 ( 제 1 차 등 이미지 와 제 3 차 등 이미지 ) 를 병렬 로 동기 화 하 여 스캔 하 기 위해 3 x 3 크기 를 갖 는 제 1 스캔 윈도우 , 제 2 스캔 윈도우 , 제 3 스캔 윈도우 를 생 성 제어 하 고 , 상기 제 2 스캔 윈도우 의 중심 좌표 의 픽셀 값 이 상기 제 1 , 2 , 3 의 스캔 윈도우 내 의 모든 픽셀 값 중 ( 26 개 픽셀 들 중 ) 최소 인지 최대 인지 파악 하 여 , 그 값 이 특징 점 판별 기준 문턱 치 이상 인 경우 을 유효 특징 점 으로 판단 하 는 최대 최소 픽셀 검 색부 를 구비 하 여 특징 점 들 의 위치 를 생성 하 는 것 을 특징 으로 한다 .