도 3 내지 도 5 를 참조 하 면 , GPS 수 신부 ( 131 ) 는 GPS 신호 를 수신 하 여 제 어부 ( 133 ) 로 전달 하 고 , 무선 통신부 ( 132 ) 는 현장 관제 서버 ( 110 ) 와 알려진 무선 통신 프로토콜 ( 지그 비나 블루투스 등 ) 에 따라 무선 방식 으로 통신 한다 . 형 광액 저장 용기 ( 134 ) 는 피난 경로 표시 를 위한 형 광액 을 저장 하 고 있 고 , 분사 노즐 ( 135 ) 은 제어 신호 에 따라 현장 의 바닥 에 형 광액 을 분사 하 여 도 5 에 도시 된 바 와 같이 피난 경로 를 화살표 ( 139 ) 로 표시 하 고 , 구동 부 ( 136 ) 는 제 어부 ( 133 ) 의 지령 에 따라 바퀴 ( 138 ) 를 회전 시켜 피난 맵 에 따라 이동 할 수 있 게 한다 .