실시 예 16 은 비 일시 적 프로세서 판독 가능 매체 를 포함 하 는 프로그램 제품 을 포함 하 고 , 비 일시 적 프로세서 판독 가능 매체 상 에서 , 프로그램 가능 프로세서 에 의해 실행 되 도록 그리고 지오 - 매핑 데이터 및 적어도 하나 의 관성 센서 만 으로 이동 가능 객체 의 적어도 위치 를 더 정확 하 게 결정 하 기 위해 구성 된 프로그램 명령어 들 이 구현 되 고 , 여기 서 프로그램 명령어 들 은 초기 현재 의 보정 되 지 않 은 관성 항법 벡터 의 통계 정보 의 사전 추정 치 로 베이즈 추 정기 를 초기 화 하 도록 ; 현재 시간 인 스턴스 에 대해 , 천체 의 지표 면 상 의 이동 가능 객체 에 대한 보정 되 지 않 은 관성 항법 벡터 를 수신 하 도록 ; 현재 시간 인 스턴스 에 대해 , 보정 되 지 않 은 관성 항법 벡터 의 적어도 하나 의 요소 및 지오 - 매핑 데이터 로 베이즈 추 정기 를 사용 하 여 , 대응 하 는 통계 정보 를 포함 하 는 관성 항법 에러 정보 를 추정 하 도록 ; 현재 시간 인 스턴스 에 대해 , 베이즈 추 정기 를 사용 하 여 관성 항법 에러 정보 를 추정 하 도록 ; 현재 시간 인 스턴스 에 대해 , 추정 된 관성 항법 에러 정보 로 , 보정 되 지 않 은 관성 항법 벡터 를 에러 보정 하 도록 ; 그리고 다음 의 보정 되 지 않 은 관성 항법 벡터 가 획득 될 때 의 미래 의 시간 인 스턴스 에 대해 , 대응 하 는 통계 정보 를 포함 하 는 관성 항법 에러 정보 를 베이즈 추 정기 를 사용 하 여 예측 하 도록 동작 가능 하 다 .