종래 의 바퀴 형 다리 주행 시스템 은 바퀴 안 에 바퀴 구동 모터 , 감속기 , 브레 이크 장치 등 을 포함 하 고 있 어서 구조 는 간단 하 지만 , 다리 를 들 어 올려야 할 경우 바퀴 를 들어올리 는 데 큰 동력 이 필요 하 고 시간 이 많이 걸리 는 단점 이 있 었 다 . 또한 , 큰 동력 이 필요 하 기 때문 에 다리 를 구동 하 기 위해 로봇 본체 에 장착 되 는 모터 와 감속기 의 크기 와 무게 도 증가 되 는 단점 이 있 었 다 . 이 로 인해 로봇 의 주행 속도 도 감소 되 는 문제 가 있 었 다 .