상기 제 2 과제 를 해결 하 기 위해 로봇 이동 로봇 을 2 점 보다 많 은 복수 의 지지 점 에 의해 지지 한다면 , 하중 이 상기 복수 의 지지 점 으로 분산 된다 . 이 경우 , 복수 의 지지 점 중 일부 의 지지 점 의 동작 에 의한 마찰력 은 하중 분산 에 따라 감소 하 고 , 이 에 따라 로봇 이동 로봇 의 주행 성능 ( 이동 성능 ) 이 감소 될 수 있 는 문제 가 있 다 . 본 발명 의 제 6 과제 는 이러 한 문제 를 해결 하 여 , 안정 성 을 확보 하 면서 도 주행 성능 을 향상 시키 는 것 이 다 .