이때 , 에지 검 출부 ( 130 ) 는 상술 한 수학식 1 을 이용 해 에지 점수 를 산출 한다 . 에지 검 출부 ( 130 ) 는 산출 한 에지 점수 ( score ) 가 임계 치 이상 이 면 에지 로 판단 하 고 , 경고 영역 내 에서 하나 이상 의 에지 가 검출 되 면 차량 ( 10 ) 으로 판단 한다 . 이때 , 임계 치 는 방사형 기준선 상 의 픽셀 수의 35 % 이상 으로 설정 될 수 있 다 .