상기 제어 장치 는 , 상기 장애물 감지 센서 로부터 정해진 주기 간격 으로 상기 시각 장애 인용 지팡이 와 상기 장애 물간 의 거리 인 거리 정보 를 수집 하 되 , 상기 장애물 이 감지 되 는 시점 인 제 1 주기 에 대응 되 는 제 1 거리 정보 및 상기 제 1 주기 의 다음 주기 인 제 2 주기 에 대응 되 는 제 2 거리 정보 를 수집 하 고 , 상기 제 1 거리 정보 와 상기 제 2 거리 정보 의 변화 량 이 상기 시각 장애 인용 지팡이 의 이동 속도 및 이동 방향 에 따른 임계 구간 에 포함 되 는지 를 확인 하 여 상기 장애물 이 이 동체 인지 여부 를 판단 할 수 있 다 .