도 9 d 는 이동 로봇 ( 100 ) 이 계획 된 경로 를 따라 이동 하 면서 센싱 한 데이터 에 기반 하 여 그리드 맵 을 업데이트 한 단계 를 나타낼 수 있 다 . 업데이트 된 그리드 맵 을 이미지 처리 하 면 , 흰색 의 제 1 영역 ( 901 ) , 회색 의 제 2 영역 ( 902 ) , 검은색 의 제 3 영역 ( 903 ) 과 같이 구역 이 구분 될 수 있 다 .