본 발명 의 예시 적 실시 예 에 따라 , 복수 의 파노라마 이미지 들 로 변환 하 는 단계 는 , 어안 렌즈 의 중심점 을 원점 으로 하 는 3 차원 극좌표 계 에서 어안 이미지 에 포함 된 특징 점 에 대한 천 정각 ( θ ) 및 방위각 ( φ ) 을 계산 하 는 단계 , 및 천 정각 ( θ ) 및 방위각 ( φ ) 에 기초 하 여 , 파노라마 이미지 에서 특징 점 의 좌표 를 추정 하 는 단계 를 포함 할 수 있 다 .