로봇 관절 구동 용 케이블 구동 장치 가 제공 된다 . 본 발명 의 예시 적 인 실시 예 에 따른 로봇 관절 구동 용 케이블 구동 장치 는 일단 이 로봇 의 구동 관절 에 연결 되 고 중공 형 으로 형성 된 쉬 스 에 삽입 된 와이어 를 구동 하 기 위한 것 으로서 , 본체 ; 상기 본체 의 일 측 에 장착 되 고 전원 인 가시 구동력 을 제공 하 는 구동 모터 ; 상기 구동 모터 로부터 제공 되 는 구동력 에 의해 회전 될 수 있 도록 상기 구동 모터 와 결합 되 고 , 상기 와이어 의 단부 가 고정 된 와이어 홀더 를 수용 하 는 제 1 수용 홈 이 형성 되 는 구동 롤러 ; 상기 쉬스 의 일부 길이 가 고정 결합 된 쉬 스 홀더 를 수용 하 는 제 2 수용 홈 이 구비 되 고 상기 본체 의 일 측 에 고정 설치 되 며 상기 제 2 수용 홈 에 삽입 된 쉬 스 홀더 측 에 인가 되 는 하중 을 측정 하 기 위한 하중 측 정부 ; 및 상기 제 1 수용 홈 및 제 2 수용 홈 으로부터 상기 와이어 홀더 및 쉬 스 홀더 가 이탈 되 는 것 을 방지 할 수 있 도록 덮개 면 이 형성 되 는 덮개 ; 를 포함 한다 .