) 의 단위 는 각 에이전트 ( U , G , I ) 의 위치 에서 직선 상 탐지 거리 가 확보 된 패치 의 개수 이 다 . 가시 범위 ( FOV ) 는 모든 에이전트 가 동일 하 게 360 도 이 다 . 일 실시 예 에 따라 별도 의 관측 센서 를 탑재 하 지 않 은 차량 에이전트 ( G ) 의 경우 탑승 하 고 있 는 수색 인원 에이전트 ( I ) 의 최대 탐지 거리 (