또한 , 본 발명 은 단위 관절 을 구성 하 는 프레임 마다 모 터부 를 탑재 하 여 각 프레임 의 움직임 을 개별 적 으로 수행 할 수 있 게 함 으로써 , 보다 자유 로운 움직임 을 제공 할 수 있 고 , 어느 하나 의 모터 부 에 고장 이 발생 되 더라도 임무 수행 을 지속 적 으로 수행 할 수 있 으며 , 로봇 의 회수 및 수리 에 유리 한 효과 가 있 다 .