제 2 이 동 로봇 ( 100 b ) 의 제 어부 ( 1800 ) 는 , 제 1 안테나 ( 710 b ) 및 제 2 안테나 ( 720 b ) 를 통해 수신 되 는 신호 의 세기 에 근거 하 여 , 제 1 이 동 로봇 ( 100 a ) 의 안테나 ( 710 a ) 에서 출력 된 신호 가 제 2 이 동 로봇 본체 ( 100 b ) 를 관통 해서 수신 하 는지 미관 통해서 수신 하 는지 여부 를 판단 ( 결정 ) 할 수 있 다 .