상기 도 5 ~ 도 10 에 표현 된 운동 메커니즘 을 갖 는 청소기 본체 ( 10 ) 를 흡입 호스 결합 부 ( 30 ) 의 움직임 에 따라 구동 또는 제어 하 기 위해서 는 , 상기 수평 및 수직 절대 변위 또는 수평 및 수직 상대 변위 를 감지 하 는 감지 부 와 , 상기 감지 부 의 감지 정보 를 처리 하 여 구동 신호 로 출력 하 는 제 어부 및 상기 제 어부 로부터 의 구동 신호 에 의해 바퀴 ( 20 ) 를 원하 는 회전력 또는 회전 속도 로 구동 하 는 구동 부 의 구성 이 필요 하 다 .