즉 , 후륜 에서 먼저 타이어 와 노면 사이 에 접촉 한계 에 도달 하 면 오버 스티어 현상 이 나타난다 . 이때 ESP 시스템 은 전륜 의 제동 장치 를 제 어함 으로서 전륜 에 의해 발생 하 는 과도 한 선회 모멘트 를 줄여 준다 . 반 대로 전륜 에서 먼저 타이어 와 노면 의 접촉 한계 에 도달 하 면 언더 스티어 현상 이 발생 한다 . 이때 차량 은 미끄러지 면서 정상 적 인 선회 반경 을 넘어서 게 된다 . ESP 시스템 은 이러 한 현상 모두 를 제어 하 여 위급 한 상황 에서 운전자 가 원 하 는 방향 으로 차량 을 제어 하 여 안정 성 과 조향 성 을 유지 시켜 주 는 시스템 이 다 .