일 실시 예 에 따르 면 , 단계 ( 250 ) 에서 보행 보조 장치 는 인식 된 보행 태 스 크 와 접촉 된 발 의 좌우 정보 를 이용 하 여 보행 보조 장치 를 제어 하 기 위한 제어 정보 를 생성 할 수 있 다 . 예 를 들 어 , 보행 보조 장치 는 지면 에 접촉 된 발 이 왼발 이 라고 판단 할 수 있 고 , 왼발 의 계단 상승 운동 에 대응 하 여 보행 보조 장치 를 제어 하 기 위한 제어 정보 를 생성 할 수 있 다 .