도 1 내지 도 3 에 도시 된 예 에서 , 래 크 ( 300 ) 는 로봇 팔 ( 200 ) 의 제 1 축 ( 205 ) 으로부터 반경 방향 으로 등거리 로 이격 되 어 배열 된다 . 그러나 , 래 크 ( 300 ) 는 작업 공간 체적 ( 210 ) 내 에서 로봇 팔 ( 200 ) 의 주위 에 임의 의 패턴 및 임의 의 거리 로 배열 될 수 있 다 . 래 크 ( 300 ) 는 로봇 팔 ( 200 ) 의 제 1 축 ( 205 ) 주위 에 , 개방 또는 폐쇄 된 팔각 형 , 사각형 , 삼각형 , 사다리꼴 또는 다른 다각형 과 같 은 , 적어도 부분 적 으로 폐쇄 된 다각형 으로 배열 되 며 , 그 예 는 도 4 및 도 5 에 도시 된다 . 래 크 ( 300 ) 는 특정 한 점유 공간 에 맞추 도록 다양 한 사이즈 와 형상 으로 형성 될 수 있 다 . 로봇 팔 ( 200 ) 주위 의 래 크 ( 300 ) 의 배열 은 대칭 또는 비대칭 일 수 있 다 .