장비 의 탑재 가 가능 하 도록 분리 가능 한 다수 개 의 모듈 형 마디 로 연결 형성 되 고 , 각각 의 마디 는 여러 가지 장비 를 대기압 상태 로 담 고 있 는 알루미늄 합금 재질 의 압력 용기 와 상기 압력 용기 를 지지 하 면서 마디 를 형성 하 는 알루미늄 합금 재질 의 프레임 및 부력 을 얻 고 외형 을 구성 하 는 복합 재료 재질 의 부력 재로 이루어져 있 는 내압 선체 로 형성 되 며 , 상기 내압 선체 는 몸 통부 ( 100 ) 와 꼬리 본 체부 ( 200 ) 로 결합 되 어 형성 된다 .