좌측 캐스터 ( 58 a ) 와 , 우측 캐스터 ( 58 b ) , 우측 스핀 회전축 ( Osb ) 및 좌측 스핀 회전축 ( Osa ) 을 순서 대로 연결 한 가상 의 사각형 내 에 , 바디 ( 30 ) 의 기하학 적 중심 ( Tc ) , 이 동로 봇 의 무게 중심 ( WC ) , 스윕 모듈 ( 2000 ) 의 무게 중심 ( SC ) 및 배터리 ( Bt ) 의 무게 중심 ( BC ) 이 배치 되 고 , 상대 적 으로 무게 가 무거운 배터리 ( Bt ) 와 , 좌측 스핀 회전축 ( Osa ) 및 우측 스핀 회전축 ( Osb ) 가 중심 수평선 ( HL ) 에 가깝 게 배치 되 어서 , 이동 로봇 의 주 하중 은 스핀 맙 ( 41 ) 들 에 인가 되 고 , 나머지 부 하중 은 좌측 캐스터 ( 58 a ) 와 우측 캐스터 ( 58 b ) 에 인가 되 게 된다 .