본 발명 에 있 어서 상기 제 어부 는 , 상기 동적 특성 이 정지상 태인 경우 , 정지 상태 인 동안 의 상기 자이로 센서 데이터 를 누적 하 고 , 상기 누적 된 자이로 센서 데이터 를 이용 하 여 총 평균값 을 산출 하 며 , 상기 총 평균값 을 최소 제곱법 에 적용 하 여 계수 를 추정 하 고 , 상기 계수 를 이용 하 여 상기 자이로 센서 의 온도 바이어스 를 추정 할 수 있 다 .