주판 용접 을 위해서 는 지속 적 으로 용접 토치 가 주판 용접 심 에 위치 하 도록 작업자 가 수동 으로 조이스틱 을 이용 하 여 좌 / 우로 모터 를 조절 하 여야 하 고 , 주판 의 열변 형 으로 인한 용접 불량 을 막 기 위해 서 는 주판 과 용접 토치 의 높이 를 일정 하 게 유지 하 는 것 또한 필요 한데 이것 또 한 작업자 가 수동 으로 용접 토치 의 높이 조절 해야 하 는 번거 로움 이 있 었 다 . 이것 을 해결 하 기 위해 철판 의 와전류 를 이용 한 전자기 센서 , 변위 센서 를 이용 한 자동 심추 적 기법 들 이 소개 되 었 으나 노이즈 및 정확 성 에 문제 로 현장 적용 에 어려움 이 있 었 다 .