자율 주행 자동차 의 경우 , 위치 결정 이 정확 한지 는 주행 안정 성 에 직접 적 인 영향 을 미친다 . 각각 관련 된 기술 적 해결 법 은 자율 주행 자동차 를 위치 시키 기 위한 완전 한 위치 결정 해결 법 이 고 , 가로 위치 결정 및 세로 위치 결정 둘 다를 포함 하 고 , GPS / BDS 애플리케이션 을 암시 적 으로 포함 한다 . 본 출원 의 이러 한 실시 예의 기술 적 해결 법 은 자율 주행 자동차 의 가로 위치 결정 에 집중 하 고 , GPS / BDS 애플리케이션 에 관련 되 는 설명 을 약화 시키 고 , GPS / BDS 위치 결정 정밀도 가 높 지 않 을 때 GPS / BDS 위치 결정 을 위한 보조 수단 이 다 . 자율 주행 자동차 의 경우 , 차량 의 가로 위치 결정 은 특히 차량 주행 프로세스 에서 , 세로 위치 결정 보다 더 기본 적 이 고 중요 하 다 . 그 이유 는 자율 주행 자동차 가 고정 밀도 지도 상 에 미리 계획 되 는 경로 에 따라 주행 하 고 있 고 , 경로 가 적어도 차선 레벨 에 정확 할 필요 가 있 기 때문 이 다 . 차량 이 비상 또는 교차로 와 마주치 지 않 는 한 , 차량 은 경로 를 따라 항상 주행 하 고 있 을 수 있 다 . 따라서 , 세로 주행 방향 에서 , 차량 이 차량 의 실제 위치 에 대해 약간 앞 으로 나아가 거나 약간 뒤떨어질 지 라도 , 자율 주행 자동차 에 관한 영향 은 크 지 않 지만 , 정확 한 위치 정보 는 가로 방향 으로 차량 에 제공 될 필요 가 있 다 . 차량 은 차량 이 현재 위치 하 는 차선 의 특정 위치 를 인식 할 경우 에 한 해 , 차량 은 결정 을 하 고 다음 주행 액션 을 계획 할 수 있 다 . 본 출원 의 이러 한 실시 예의 기술 적 해결 법 을 사용 함 으로써 , 차량 은 가로 위치 에 정확히 위치 할 수 있 다 . 본 출원 의 이러 한 실시 예 는 도 2 를 참조 하 여 아래 에 상세히 설명 된다 .