이 를 위하 여 본 발명 의 지중 포인트 클라우드 라이다 영상 을 이용 한 지하 공동 탐사 장치 는 , 도 2 에 도시 한 바 와 같이 지지 봉 ( 300 ) , 3 D 라이다 센서 ( 200 ) , 및 공동 내부 모니터링 단말기 ( 100 ) 를 포함 할 수 있 다 . 이 밖 에 길 이 확장 구 동체 ( 400 ) , 회전 모터 ( 500 ) , 및 습도 측정 센서 ( 600 ) 를 추가 로 더 포함 할 수 있 다 .