도 3 에 도시 된 바 와 같이 , 자율 주행 차량 은 차선 변경 전 우측 차선 ( 즉 도 3 에 도시 된 제 2 차선 ) 에 위치 하 고 , 현재 금방 좌측 차선 ( 즉 도 3 에 도시 된 제 1 차선 ) 으로 진입 하 였으며 , 아직 차선 변경 과정 을 완성 하 지 않 았 다 . 자율 주행 차량 은 도 3 에 표시 된 위치 상 에서 동시 에 두 개 의 계획 궤적 을 계획 하 였 다 . 여기 서 , 제 1 계획 궤적 은 제 1 차선 을 향하 여 주행 하 는 것 , 즉 계속 하 여 차선 변경 을 완성 하 는 궤 적 이 며 ; 제 2 계획 궤적 은 제 2 차선 을 향하 여 주행 하 는 것 으로서 , 즉 원 차선 으로 리턴 하 는 궤 적 이 다 .