영구 자석 전동기 가 사용 되 는 엘리베이터 에서 는 영구 자석 전동기 에서 발생 되 는 토크 리플 때문 에 진동 이 발생 된다 . 영구 자석 전동기 의 토크 리플 발생 요인 은 코 깅 토크 , 전류 센서 의 옵 셋 , 회전자 위치 센서 의 분해능 및 상전류 와 역기전력 왜곡 등 다양 하 다 . 영구 자석 전동기 를 사용 하 는 엘리베이터 시스템 은 사람 과 밀접 과 관계 가 있 어 진동 이 발생 할 경우 탑승자 에게 불안감 을 안겨 줄 수 있 다 . 따라서 , 영구 자석 전동기 의 토크 리플 을 저감 하 는 방안 이 필요 하 다 . 여러 토크 리플 이 발생 되 는 요인 중 , 역기전력 이 왜곡 되 는 경우 오프라인 으로 역기전력 의 고조파 성분 을 분석 하 고 분석 된 역기전력 의 고조파 를 이용 하 여 보상 전류 를 전류 지령 에 추가 함 으로써 토크 리플 을 저감 할 수 있 다 . 하지만 , 이 는 전동기 가 바뀔 때 마다 다시 분석 해야 하 는 단점 이 있 다 . 다른 방법 으로 는 , 속도 리플 성분 을 검출 하 여 보상 전류 를 전류 지령 에 보상 하 는 방법 도 있 다 . 이 방법 은 속도 제어기 의 응답 특성 및 속도 계측 상 의 오 차 가 있 을 경우 정확 한 보상 이 어렵 고 위상 지연 이 발생 하 는 단점 이 있 다 . 따라서 , 전동기 의 토크 리플 을 실시간 으로 보상 하 는 제어 방법 이 필요 하 다 .