도 13 을 참조 하 면 , 사각 지대 탐색 장치 ( 100 ) 는 후방 카메라 이미지 를 이용 하 여 3 단계 의 MIP 맵 ( 210 ) 을 생성 한다 ( S 220 ) . 즉 , 사각 지대 탐색 장치 ( 100 ) 는 후방 카메라 이미지 를 제 1 MIP 맵 ( 212 ) 으로 생성 한다 . 사각 지대 탐색 장치 ( 100 ) 는 제 1 MIP 맵 ( 212 ) 에서 인접 한 4 개 의 픽셀 을 평균 화 ( Averaging ) 하 여 제 2 MIP 맵 ( 214 ) 을 생성 한다 . 사각 지대 탐색 장치 ( 100 ) 는 제 2 MIP 맵 ( 214 ) 에서 인접 한 4 개 의 픽셀 을 평균 화 하 여 제 3 MIP 맵 ( 216 ) 을 생성 한다 . 이 를 통해 , 사각 지대 탐색 장치 ( 100 ) 는 후방 카메라 이미지 의 원본 크기 인 640 × 360 의 크기 를 갖 는 제 1 MIP 맵 ( 212 ) , 제 1 MIP 맵 ( 212 ) 보다 작 은 320 × 180 의 크기 를 갖 는 제 2 MIP 맵 ( 214 ) , 및 제 2 MIP 맵 ( 214 ) 보다 작 은 160 × 90 의 크기 를 갖 는 제 3 MIP 맵 ( 216 ) 을 생성 한다 .