이때 , 센서 유닛 ( 400 ) 은 별도 의 토크 센서 를 구비 하 지 않 고 , 탄성 부 ( 420 ) 를 구비 할 수 있 다 . 탄 성부 ( 420 ) 는 링크 ( 310 ) 의 회전축 ( RX 1 ) 과 동축 상 에 배치 되 어 , 링크 ( 310 ) 의 움직임 에 대해 연결 부재 ( 300 ) 에 탄성력 ( 또는 복원력 ) 을 제공 하 는 수단 일 수 있 다 . 즉 , 도 2 에 도시 된 바 와 같이 , 센서 유닛 ( 400 ) 의 회전각 도 측 정부 ( 410 ) 와 탄성 부 ( 420 ) 는 회전축 ( RX 1 ) 에 대하 여 직렬 ( series ) 로 연결 되 어 하나 의 센서 모듈 을 형성 함 으로써 , 연결 부재 ( 300 ) 의 위치 또는 회전각 도 등 의 변위 뿐 만 아니 라 회전 각도 와 탄성 부 의 탄성 계수 와 의 관계 를 이용 하 여 토크 ( torque ) 를 동시 에 측정 할 수 있 게 된다 .