상기 브레이크 제 어부 ( 60 ) 는 ESP 제어기 ( 50 ) 로부터 출력 되 는 제동 신호 에 따라 솔레노이드 밸브 ( 61 ) 를 통해 휠 실린더 에 공급 되 는 브레이크 유압 을 제어 하 여 휠 의 제 동압력 을 조절 하 고 , 엔진 제 어부 ( 70 ) 는 ESP 제어기 ( 50 ) 로부터 출력 되 는 엔진 제어 신호 에 따라 캔 ( CAN ) 을 통해 엔진 토크 를 제어 하 여 차량 의 안정 성 을 최대한 확보 하 도록 엔진 ( 71 ) 의 구동력 을 조절 한다 .