이 와 같이 상기 보조 오일펌프 ( 13 ) 의 적절 한 제어 를 통한 정상 적 인 회생 제동 이 구현 되 도록 하 기 위해서 는 구동 바퀴 ( 17 ) 의 슬립 ( slip ) 여부 를 판단 하 는 바 , ABS 센서 를 통해 구동 바퀴 ( 17 ) 의 속도 를 검출 하 고 불 규칙 적 인 파형 의 존재 유무 를 통해 구동 바퀴 ( 17 ) 의 슬립 여부 를 판단 하 여 이 를 통해 회생 제동 의 정상 여부 를 판단 하 게 되 는 것 이 다 .