구체 적 으로 , 본 실시 예의 관절 암 ( 120 ) 은 제 2 연결 기구 ( 212 ) 에 대하 여 수평 방향 으로 회전 가능 한 제 1 관절 ( 210 ) , 제 1 관절 ( 210 ) 에 결합 되 고 수직 방향 으로 각도 가 조절 되 는 제 1 사절 링크 ( 220 ) , 제 1 사절 링크 ( 220 ) 에 대하 여 수평 방향 으로 회전 가능 한 제 2 관절 ( 230 ) 및 제 2 관절 ( 230 ) 에 결합 되 고 수직 방향 으로 각도 가 조절 되 는 제 2 사절 링크 ( 240 ) 및 제 2 사절 링크 ( 240 ) 에 대하 여 수평 방향 으로 회전 가능 한 제 3 관절 ( 250 ) 을 포함 할 수 있 다 .