도 7 을 참조 하 면 , 오른쪽 에 위치 하 는 하부 모듈 ( 2 - 1 ) 은 승강구 동부 ( 300 ) 의 일 방향 구동 에 의해 용기 지지 부 ( 100 ) 와 그립 부 ( 200 ) 가 하강 이동 된 모습 을 나타낸 것 이 고 , 왼쪽 에 의치 하 는 하부 모듈 ( 2 - 2 ) 는 승강구 동부 ( 300 ) 가 반대 방향 구동 에 의해 용기 지지 부 ( 100 ) 와 그립 부 ( 200 ) 가 상승 이동 된 모습 을 나타낸 것 이 다 .