도 12 를 참조 하 면 , 도 10 과 마찬가지 로 , 라이다 장치 ( 200 ) 가 제 1 광원 또는 제 2 광원 을 제어 하 여 조사 하 는 조사 광 ( 1210 ) 및 조사 광 ( 1210 ) 에 포함 된 펄스 그룹 들 각각 에 대응 하 는 수신 광량 누적 값 ( 1220 ) 이 도시 되 어 있 다 . 즉 , 수신 광량 누적 값 ( 1220 ) 은 조사 광 ( 1210 ) 에 포함 된 펄스 그룹 들 각각 이 라이다 장치 ( 200 ) 의 물체 로부터 반사 되 어 광 센서 에 수신 된 반사 레이저 광 의 광량 을 누적 한 것 이 다 .