바람직 하 게 는 , 하방 영상 센서 ( 130 ) 은 , 좌측 스핀 맙 ( 41 a ) 의 전단 과 우측 스핀 맙 ( 41 b ) 의 전단 을 연결 한 가상 의 전방 수평선 ( FHL ) 보다 후방 에 위치 될 수 있 다 . 하방 영상 센서 ( 130 ) 가 전방 수평선 ( FHL ) 과 중심 수평선 ( CHL ) 사이 에 배치 되 면 , 스핀 맙의 걸레질 에 의해 물 이 바닥 을 적혀 서 하방 이미지 센서 의 오작동 이 발생 하 는 것 을 줄이 는 이점 이 존재 하 고 , 센서 의 위치 가 이동 로봇 의 회전 의 중심 ( 중심 수평선 ( CHL ) 과 나란 한 위치 ) 에서 편심 되 어 있 으므로 , 이동 로봇 의 회전 동작 을 감지 할 수 있 는 이점 이 존재 한다 .