이때 , 메인 관리 부 ( 120 ) 는 , 상기 GPS 수신기 ( 110 ) 로부터 전송 받 은 각 크레인 의 GPS 좌표 , 상기 제 1 GPS 부 ( 미 도시 ) 로부터 전송 받 은 GPS 값 을 통해 산출 된 지브 크레인 붐 ( 21 ) 의 회전각 도 및 기울기 정보 , 및 상기 제 2 GPS 부 ( 미 도시 ) 로부터 전송 받 은 GPS 값 을 통해 산출 된 타워 크레인 붐 ( 31 ) 의 회전각 도 정보 를 각각 이용 하 여 , 상기 각 크레인 간 의 충돌 을 예측 하 게 된다 .