링크 장치 부재 ( 308 a , 308 b ) 각각 은 링크 장치 부재 에 선택 적 으로 인가 되 는 힘 이 엔드 이펙터 ( 302 ) 의 피치 및 요 운동 중 적어도 하나 를 유발 하 도록 엔드 이펙터 ( 302 ) 에 작동 가능 하 게 결합 된다 . 예 를 들 어 , 원위 방향 으로 의 제 1 링크 장치 부재 ( 308 a ) 및 제 1 피 봇 지점 ( 306 a ) 의 병진 은 엔드 이펙터 ( 302 ) 가 제 1 및 제 2 피 봇 지점 ( 306 a , 306 b ) 둘 모두 를 중심 으로 제 1 방향 으로 피 봇 하 게 할 수 있 다 . 원위 방향 으로 의 제 2 링크 장치 부재 ( 308 b ) 및 제 2 피 봇 지점 ( 306 b ) 의 병진 은 엔드 이펙터 ( 301 ) 가 제 2 방향 으로 제 1 및 제 2 피 봇 지점 ( 306 a , 306 b ) 둘 모두 를 중심 으로 피 봇 하 게 할 수 있 다 . 제 1 및 제 2 방향 은 서로 반대 방향 들 일 수 있 다 .