구체 적 으로 는 , 도 7 에서 설명 한 방식 에 기초 하 여 버킷 핀 ( 15 ) 및 버킷 ( 8 ) 의 날 끝 ( 8 a ) 을 연결 하 는 선분 과 , 수평선 과 에 의해 이루 는 버킷 대 수평 각도 θ b 를 산출 한다 . 경사각 θ 1 , θ 2 는 , 붐 실린더 스트로크 센서 ( 16 ) 및 암 실린더 스트로크 센서 ( 17 ) 의 검출 결과 에 각각 기초 하 여 산출 된다 . 버킷 ( 8 ) 의 조작 전 에 경사각 θ 1 , θ 2 가 산출 되 어 있 는 경우 에 는 그 값 을 이용 하 는 것 도 가능 하 다 .