신호 안정 화 필터 ( Signal Stabilization Filter ; 520 ) 는 확장 칼 만 필터 ( 510 ) 를 통과 한 데이터 의 잡음 을 보정 하 는 필터 이 다 . 신호 안정 화 필터 ( 520 ) 는 일정 한 시간 동안 적응 형 거리 측 정부 가 수신 한 비 콘 신호 값 의 흐름 을 분석 한 뒤 발생 하 는 잡음 ( noise ) 데이터 를 보정 하 여 위치 인식 의 정확도 로 확보 하 는 필터 이 다 . 또한 , 신호 안정 화 필터 ( 520 ) 는 일정 사이즈 로 데이터 구역 을 설정 한 후 평균값 과 임계 값 을 이용 하 여 새로 수신 된 신호 의 잡음 여부 를 판별 한 후 잡음 으로 판별 되 었 을 경우 보정 을 실시 한다 .