개시 된 실시 예 들 의 다른 양태 는 차량 운송 네트워크 를 횡단 하 는 데 사용 하 기 위한 방법 이 고 , 이 는 자율 주행 차량 에 의해 차량 운송 네트워크 를 횡단 하 는 단계 를 포함 할 수 있 고 , 여기 서 차량 운송 네트워크 를 횡단 하 는 단계 는 시나리오 특정 운용 제어 평가 모듈 인 스턴스 들 을 동작 시키 기 위해 자율 주행 차량 운용 제어 환경 을 생성 하 는 단계 - 각각 의 시나리오 특정 운용 제어 평가 모듈 인 스턴스 는 복수 의 시나리오 특정 운용 제어 평가 모듈 로부터 의 각각 의 시나리오 특정 운용 제어 평가 모듈 의 인 스턴스 이 고 , 각각 의 시나리오 특정 운용 제어 평가 모듈 은 복수 의 별개 의 차량 운용 시나리오 로부터 의 각각 의 별개 의 차량 운용 시나리오 를 모델링 하 고 , 각각 의 시나리오 특정 운용 제어 평가 모듈 인 스턴스 는 각각 의 대응 하 는 별개 의 차량 운용 시나리오 에 응답 하 여 각각 의 후보 차량 제어 액션 을 생 성함 -, 자율 주행 차량 의 복수 의 센서 로부터 의 적어도 하나 의 센서 로부터 , 자율 주행 차량 의 정의 된 거리 내 에 있 는 하나 이상 의 외부 물체 에 대응 하 는 센서 정보 를 수신 하 는 단계 , 센서 정보 를 수신 하 는 것 에 응답 하 여 , 별개 의 차량 운용 시나리오 로부터 제 1 별개 의 차량 운용 시나리오 를 식별 하 는 단계 , 하나 이상 의 외부 물체 로부터 의 제 1 외부 물체 에 기초 하 여 시나리오 특정 운용 제어 평가 모듈 인 스턴스 들 로부터 의 제 1 시나리오 특정 운용 제어 평가 모듈 인 스턴스 를 인 스턴스 화 하 는 단계 - 제 1 시나리오 특정 운용 제어 평가 모듈 인 스턴스 는 복수 의 시나리오 특정 운용 제어 평가 모듈 로부터 의 제 1 시나리오 특정 운용 제어 평가 모듈 의 인 스턴스 이 고 , 제 1 시나리오 특정 운용 제어 평가 모듈 은 제 1 별개 의 차량 운용 시나리오 를 모델링 함 -, 제 1 시나리오 특정 운용 제어 평가 모듈 인 스턴스 로부터 제 1 후보 차량 제어 액션 을 수신 하 는 단계 , 및 제 1 후보 차량 제어 액션 에 기초 하 여 차량 운송 네트워크 의 부분 을 횡단 하 는 단계 를 포함 한다 .