본 발명 의 일 실시 예 에 따른 이동 로봇 ( 100 ) 은 바퀴 등 을 이용 하 여 스스로 이동 이 가능 한 로봇 을 의미 하 고 , 가정 도우미 로봇 및 로봇 청소기 등 이 될 수 있 다 . 이하 에서 는 , 도면 들 을 참조 하 여 , 이동 로봇 중 청소 기능 을 가지 는 로봇 청소기 를 예 로 들 어 설명 하나 , 본 발명 은 이 에 한정 되 지 않 는다 .