2 개 의 물체 에 대하 여 삽입 을 수반 하 는 위치 맞춤 을 포함 하 는 경우 , 제 어량 을 학습 하 기 위해 , 삽입 상태 로부터 뽑아낼 때 에 삽입 상태 로부터 의 경로 상 과 그 주변 으로 이동 시키 도록 이 동량 을 지시 하 는 경로 설 정부 ( 806 ) 와 , 이동 된 위치 를 출력 층 , 이동 된 위치 의 힘 센서 ( 801 ) 의 값 을 입력 층 으로서 학습 시키 기 위해 이동 된 위치 와 힘 센서 ( 801 ) 의 값 을 취득 하 는 Actor 부 ( 804 ) 를 구비 한 것 에 의해 , 효율 적 으로 학습 데이터 를 수집 할 수 있 다 .