본 발명 의 제 2 양태 에 따르 면 , 로봇 및 외과의 에 의해 파지 되 도록 구성 되 는 수술 도구 를 수용 하 기 위한 도구 홀더 , 수술 도구 의 첨단부 와 해당 영역 의 조직 사이 에서 상호 작용 하 는 힘 들 을 측정 하 는 제 1 센서 , 수술 도구 에 대한 핸들 과 외과 의 사이 에서 상호 작용 하 는 힘 들 을 측정 하 는 제 2 센서 , 및 가장 적 은 저항 의 경로 를 향해 편향 을 생성 함 으로써 수술 도구 를 능동 적 으로 안내 하 고 핸들 입력 힘 들 및 첨단부 힘 들 에 따라 수술 도구 의 방향 성 도구 힘 들 을 제한 하 도록 알고리즘 을 실행 하 게 구성 되 는 데이터 프로세스 를 포함 하 는 , 수술 도구 의 협동 제어 를 위한 시스템 이 제공 된다 .