도 2 c 는 본 개시 내용 의 일부 원리 에 따른 것 으로 , 로봇 ( 200 ) 의 기능 블록선도 이 다 . 도 2 c 에 도시 된 바 와 같이 , 로봇 ( 200 ) 은 제어기 ( 204 ) , 메모리 ( 202 ) , 사용 자 인터페이스 유닛 ( 218 ) , 맵 핑 및 위치 결정 유닛 ( mapping and localization unit ) ( 224 ) , 센서 유닛 ( 212 ) , 액추에이터 유닛 ( 220 ) , 및 통신 유닛 ( 222 ) 을 포함 할 수 있 고 , 이 뿐 만 아니 라 그 밖 의 다른 컴포넌트 및 서브 컴포넌트 ( 예 를 들 어 , 이 들 중 몇몇 은 예시 되 지 않 을 수 있 음 ) 를 포함 할 수 있 다 . 도 2 c 에 특정 구 현예 가 예시 되 어 있 지만 , 본 개시 내용 의 내용 들 이 주어지 는 경우 당업자 에게 쉽 게 자명 해 지 게 되 는 바 와 같이 , 특정 구 현예 들 에서 아키텍처 가 변화 될 수 있 다는 것 이 이해 된다 . 로봇 ( 200 ) 은 본 개시 내용 에 설명 된 임의 의 로봇 의 적어도 일부 를 대표 할 수 있 다 .