상기 설명 된 제어 방법 들 의 효과 는 업무 를 완료 하 는 데 걸리 는 시간 을 최소 화 하 면서 평균 감소 및 최대 필링 힘 들 과 비교 되 었 다 . 이하 의 방식 들 로 구성 되 는 , 단일 대상 이 이 예 에서 시험 되 었 다 . 환영 은 양면 테이프 에 의해 안정 적 인 플랫폼 에 접착 되 었 고 로봇 은 후크 가 필링 표면 위 의 1 . 5 ㎜ 내 에 있 도록 위치 되 었 다 . 핸들 의 배향 은 필링 방향 에 수직 이 었 고 시술자 에게 편안 하 였 다 . 도구 굽힘 으로부터 의 힘 신호 들 을 제거 하 기 위해 , 도구 샤프트 의 가시성 은 도구 첨단부 를 제외 하 고 는 방해 되 었 다 . 시험 대상 은 시험 이전 에 광범위 하 게 ( ~ 3 시간 ) 훈련 되 었 다 . 5 분 의 휴식 이 시험 들 사이 에 허락 되 었 다 . 시술자 는 막 을 지속 적 으로 그리고 멈추 지 않 으면서 가능 한 한 느리 게 필링 하 도록 지향 되 었 다 . 실험 들 을 간소 화 하 기 위해 , 로봇 운동 은 카르테 지안 병행 ( translation ) 으로 만 제한 되 었 고 ; 실험 들 은 회전 DOF 에 의한 그리고 회전 DOF 없 는 시험 들 사이 에서 눈 에 띄 는 차이 를 나타내 지 않 았 다 . 시각 적 배 율 이 시술자 에게 제공 되 지 않 았 다 . 모든 시험 들 에 대하 여 , 동일 한 샘플 이 사용 되 었 고 , 일관 성 을 위해 , 실험 전 및 후 의 샘플 의 거동 이 시험 되 었 다 . 비교 를 위해 , 시술자 가 로봇 도움 없이 샘플 을 필링 하 는 프리핸드 필링 시험 들 이 포함 되 었 다 . 각각 의 방법 의 5 회 의 시험 들 이 음향 피드백 을 갖 고 수행 되 었 고 , 5 회 가 음향 피드백 없이 수행 되 었 다 .