목표 저크 산 출부 ( 110 ) 는 , 타행 상태 에 있 어서 차량 에 발생 시키 는 저크 를 산출 한다 . 제 1 저크 산 출부 ( 120 ) 는 , 제 1 액추에이터 부 ( 10 ) 에 발생 시켜도 차량 에 쇼크 가 발생 하 지 않 는 최소 의 저크 를 산출 한다 . 제 2 저크 산 출부 ( 130 ) 는 , 제 2 액추에이터 부 ( 20 ) 에 의해 발생 시키 는 것 이 가능 한 최소 의 저크 인 제 2 저크 를 산출 한다 . 저크 제 어부 ( 140 ) 는 , 타행 상태 에 있 어서 , 목표 저크 산 출부 ( 110 ) , 제 1 저크 산 출부 ( 120 ) , 제 2 저크 산 출부 ( 130 ) 를 제어 하 고 , 제 1 액추에이터 부 ( 10 ) 및 제 2 액추에이터 부 ( 20 ) 에 저크 를 발생 시킨다 .