상기 회전 연동 절 첩 수단 ( 500 ) 의 작동 에 대하 여 상세 하 게 설명 하 면 , 도 7 a 및 도 7 b 에 도시 된 바 와 같이 상기 제 1 풀리 ( 510 ) 는 상기 회전축 ( 201 ) 에 일체 로 형성 되 어 있 고 상기 제 1 링크 ( 210 ) 는 상기 회전축 ( 201 ) 에 미끄럼 접촉 되 도록 끼워져 있 기 때문 에 상기 회전축 ( 201 ) 이 상기 제 1 링크 ( 210 ) 의 회전 에 따라 같이 움직이 지 않 고 베이스 부 ( 100 ) 에 고정 된다면 상기 제 1 풀리 ( 510 ) 와 제 1 링크 ( 210 ) 는 상대 운동 을 하 게 된다 .