프로세서 ( 901 ) 는 이하 의 단계 들 을 수행 하 기 위해 , 송신 장치 ( 905 ) 를 사용 함 으로써 , 메모리 ( 903 ) 에 저장 되 는 애플리케이션 프로그램 을 호출 할 수 있 다 : 도로 표면 의 이미지 정보 를 획득 하 기 위해 차량 의 도로 표면 의 이미지 를 수집 하 는 단계 ; 이미지 정보 로부터 도로 표면 의 제 1 차선 정보 를 식별 하 는 단계 - 제 1 차선 정보 는 도로 표면 상 에 차량 의 차선 위치 를 표시 하 기 위해 사용 되 는 제 1 차선 및 제 1 차선 의 특징 을 포함 함 -; 및 지도 에서 차량 의 목표 차선 을 결정 하 기 위해 도로 표면 이 위치 하 는 지도 에서 제 1 차선 의 특징 과 적어도 하나 의 제 2 차선 의 특징 사이 의 특징 매칭 을 수행 하 는 단계 - 적어도 하나 의 제 2 차선 및 적어도 하나 의 제 2 차선 의 특징 은 지도 로부터 획득 되 고 , 적어도 하나 의 제 2 차선 은 목표 차선 을 포함 함 -.