상기 낭떠러지 감지 센서 ( Cliff Sensor ) 는 , 다양 한 형태 의 광센서 를 주로 이용 하 여 , 본체 ( 110 ) 를 지지 하 는 바닥 의 장애물 을 감지 할 수 있 다 . 이 에 따라 , 바닥 의 장애물 에 대한 필드 데이터 가 생성 된다 . 상기 낭떠러지 감지 센서 는 상기 장애물 감지 센서 와 같이 발광 부 와 수 광부 를 구비 한 적외선 센서 , 초음파 센서 , RF 센서 , PSD ( Position Sensitive Detector ) 센서 등 일 수 있 다 .