위치 제 어부 ( 2 ) 는 제 1 , 제 2 서보 제어기 ( 31 , 32 ) 로 의 동작 지령 을 생 성함 과 아울러 , 각 서보 제어기 ( 31 , 32 ) 에 동작 지령 을 송신 하 는 지령 생성 수단 ( 21 ) 과 , 각 서보 제어기 ( 31 ) 등 으로부터 보내 져 오 는 피드백 된 위치 데이터 ( 피드백 데이터 ) 를 소정 주기 로 수신 하 고 , 수신 한 위치 데이터 ( 피드백 데이터 ) 를 취득 시각 과 함께 기억 하 는 위치 데이터 기억 수단 ( 22 ) 을 가지 고 있 다 . 또한 , 위치 제 어부 ( 2 ) 는 위치 데이터 기록 수단 ( 22 ) 이 수신 하 고 기억 한 소정 주기 의 위치 데이터 ( 피드백 데이터 ) 에 기초 하 여 임의 의 시각 에 있 어서 의 구동 부 ( 4 ) 의 위치 를 추정 하 는 위치 추정 수단 ( 23 ) 을 구비 하 고 있 다 .