도 5 에 도시 된 바 와 같이 , 지도 에 는 3 대 의 무인 이 송체 ( AGV # 1 , AGV # 2 , AGV # 3 , 100 ) 가 있 으며 , 물건 을 이 적재 하 는 로딩 영역 ( Loading Area ) 이 있 으며 , 배터리 를 충전 하 는 영역 ( Battery Recharging Area ) 이 있 다 . 이동 경로 ( Guided Path ) 주위 에 는 복수 의 태그 ( 10 ) 가 설치 되 어 있 으며 , 태그 ( 10 ) 를 중심 으로 구역 ( Zone ) 이 정해 지 며 , 구역 의 크기 는 태그 의 위치 와 이동의 용이성 에 따라서 다르 게 설정 된다 .