본 발명 은 영상 센서 의 측정 데이터 를 보상 하 는 차선 유지 보조 시스템 에 관한 것 으로서 , 더욱 상세 하 게 는 , 차선 유지 보조 시스템 에서 수행 되 는 데이터 처리 속도 보다 느린 영상 센서 에서 측정 된 영상 데이터 가 중복 사용 되 는 문제점 을 개선 한 보상 기 를 구비 함 으로써 차량 의 동작 특성 을 향상 하 고 차선 유지 제어 성능 을 향상 시킬 수 있 다 .