따라서 , 도 9 를 참조 하 면 제 어부 ( 300 ) 는 반입 센서 ( 520 ) 로부터 송신 되 는 감지 값 과 , 반출 센서 ( 510 ) 로부터 송신 되 는 감지 값 에 의해 선행 기판 ( S 2 ) 과 후행 기판 ( S 1 ) 의 벌어진 간격 을 연산 하 여 측정 ( S 100 ~ S 300 ) 할 수 있 으며 , 측정 된 값 에 의해 제 1 구 동부 ( 130 ) 및 제 2 구 동부 ( 230 ) 의 구동 속도 를 제어 ( S 400 ) 할 수 있 게 되 는데 , 이 의 작동 관계 는 후 에 상세히 설명 하 기 로 한다 .