중력 보상 기 ( 6 ) 의 로드 ( 8 ) 가 너클 ( 7 ) 을 통해 제 1 암 ( 3 ) 에 연결 하 되 , 상기 제 1 암 ( 3 ) 과 너클 ( 7 ) 의 연결 부분 은 축 기능 을 하 는 볼트 및 베어링 ( 축수 ) 에 의해 회전 가능 하 게 결합 되 고 , 제 1 축 구동 모터 ( 2 ) 가 구비 된 선회 케이싱 ( 1 ) 은 중력 보상 기 ( 6 ) 와 축 기능 을 하 는 볼트 및 베어링 ( 축수 ) 에 의해 회전 가능 하 게 결합 되 며 , 상기 제 1 암 과 너클 ( 7 ) 및 상기 선회 케이싱 ( 1 ) 과 중력 보상 기 ( 6 ) 를 각각 결합 시키 는 볼트 의 일단 에 는 풀림 방지 너트 가 체결 되 도록 하 고 , 상기 선회 케이싱 ( 1 ) 에 는 볼트 를 통해 제 2 축 구동 모터 ( 4 ) 를 결합 한 후 , 상기 제 2 축 구동 모터 ( 4 ) 의 제 2 축 모터 사 프 트 에 는 제 2 축 감속기 ( 5 ) 의 입력 기어 를 볼트 를 통해 결합 한 구조 이 다 .