도 6 에 도시 된 차단 장면 ( 6000 ) 에 대응 하 는 차량 운송 네트워크 의 부분 은 제 1 도로 ( 6200 ) 를 횡단 하 고 , 제 2 도로 ( 6220 ) 와 의 교차로 ( 6210 ) 에 접근 하 는 자율 주행 차량 ( 6100 ) 을 포함 한다 . 교차로 ( 6210 ) 는 횡단보도 ( 6300 ) 를 포함 한다 . 보행자 ( 6400 ) 는 횡단보도 ( 6300 ) 에 접근 하 고 있 다 . 원격 차량 ( 6500 ) 은 교차로 ( 6210 ) 에 접근 하 는 제 2 도로 ( 6220 ) 를 횡단 하 고 있 다 . 자율 주행 차량 ( 6100 ) 에 대한 예상 경로 ( 6110 ) 는 자율 주행 차량 ( 6100 ) 이 제 1 도로 ( 6200 ) 로부터 제 2 도로 ( 6220 ) 로 우회전 함 으로써 교차로 ( 6210 ) 를 횡단 할 수 있 음 을 나타낸다 . 파선 을 이용 하 여 보여진 자율 주행 차량 ( 6100 ) 에 대한 대안 적 인 예상 경로 ( 6120 ) 는 자율 주행 차량 ( 6100 ) 이 제 1 도로 ( 6200 ) 로부터 제 2 도로 ( 6220 ) 로 좌회전 하 여 교차로 ( 6210 ) 를 횡단 할 수 있 음 을 나타낸다 .