도 19 는 제 어부 ( 600 ) 가 제 1 회전 각도 ( θ 1 ) 와 제 2 회전 각도 ( θ 2 ) 를 조정 한 제어 파형 에 의해 제 1 구 동부 ( 50 ) 및 제 2 구 동부 ( 60 ) 를 제어 했 을 때 에 압력 센서 ( 300 ) 가 검출 하 는 압력 의 시간 변화 의 일례 를 나타내 는 도면 이 다 . 도 19 에 나타내 는 예 는 , 제 1 롤러 부 ( 10 ) 및 제 2 롤러 부 ( 20 ) 가 축선 ( X 1 ) 주위 로 3 회 전했 을 때 의 압력 의 변화 를 나타내 고 있 다 .