또한 , 제 어부 ( 120 ) 는 주 차선 ( L ) 과 차량 ( 11 , 12 ) 등 과 같 은 장애물 을 검출 하 도록 구성 될 수 있 다 . 이때 , 제 어부 ( 120 ) 는 이미지 센서 ( 114 ) 로부터 획득 된 이미지 로부터 주 차선 ( L ) 을 검출 하 도록 구성 될 수 있 다 . 즉 , 제 어부 ( 120 ) 는 이미지 처리 에 의해 획득 된 이미지 에서 백 색선 을 검출 하 도록 구성 될 수 있 다 . 또한 , 제 어부 ( 120 ) 는 주차 된 차량 ( 11 , 12 ) 을 장애물 로 검출 하 도록 구성 될 수 있 다 .