또한 , 상기 지향 성 오 차 모델링 단계 에서 는 , 상기 모델링 부 가 하 기 의 [ 수학식 1 ] 로 , 상기 지향 성 오 차 모델링 을 생성 하 고 , 상기 정규 화 TOA 생성 단계 에서 는 , 상기 정규 화부 가 하 기 의 [ 수학식 2 ] 와 같이 , 상기 TOA 의 측정 값 에서 의사 거리 값 을 제거 한 후 해당 TOA 를 정규 화 하 여 정규 화 TOA 를 생성 할 수 있 다 .