상기 자율 주행 제 어 모듈 ( 620 ) 은 정보 획득 부 ( 500 ) 가 제공 한 재 배실 ( 20 ) 내 의 바닥 에 형성 된 마커 ( 21 ) 로부터 획득 한 주행 정보 를 이용 해 로봇 이 자율 주행 하 도록 주행부 ( 100 ) 를 제어 하 는데 , 예 를 들 어 , 재 배실 ( 20 ) 내 의 바닥 에 형성 된 마커 ( 21 ) 에 저장 된 정보 는 도 6 과 같이 설치 위치 에 따라 좌회전 ( turn left ) , 우회전 ( trun right ) , 전진 ( charge ) , 사진 촬영 ( snapshot ) 을 위한 정지 등 일 수 있 다 .