병렬 통신 ( 30 ) 은 센서 제어 모듈 ( 28 ) 과 다양 한 센서 유닛 ( 20 - 24 ) 을 연결 할 수 있 는 병렬 연결 또는 버스 ( bus ) 이 다 . 본 특정 한 실시 예 에서 , 병렬 통신 ( 30 ) 은 센서 유닛 ( 20 - 24 ) 으로부터 센서 제어 모듈 ( 28 ) 로 정보 를 전달 하 는 단 방향 8 채널 버스 이 다 . 센서 제어 모듈 ( 28 ) 은 칩 선택 라인 ( 120 ) 및 어 드레스 라인 ( 122 ) 을 통해 특정 한 센서 엘리먼트 로부터 의 센서 판독 값 을 요청 할 수 있 다 . 이러 한 요청 에 응답 하 여 , 선택 된 센서 엘리먼트 는 병렬 통신 ( 30 ) 을 통해 센서 제어 모듈 ( 28 ) 로 다시 요청 된 센서 판독 값 을 제공 할 수 있 다 . 한편 , 직렬 통신 ( 32 ) 은 AGV 구동 또는 조향 메커니즘 의 서보 드라이브 ( servo drive ) 와 유사 한 감시 장치 ( 34 ) 와 같 은 , AGV 상 의 임의 의 개수 의 다른 장치 들 과 센서 제어 모듈 ( 28 ) 을 연결 할 수 있 는 직렬 연결 이 다 . 하나 의 예 로서 , 직렬 통신 ( 32 ) 은 TTL 레벨 에서 RS 485 레벨로 의 신호 레벨 변환 을 수행 한다 . 물론 , 직렬 통신 은 다른 작업 을 수행 할 수 도 있 다 . 센서 시스템 ( 10 ) 내 에서 의 통신 을 위해서 는 , 병렬 통신 ( 30 ) 이 속도 로 인해 바람직 하 지만 , 센서 시스템 ( 10 ) 외부 에서 의 통신 을 위해서 는 , 직렬 통신 ( 32 ) 이 전자기 간섭 ( EMI ) 에 대한 더 높 은 내성 으로 인해 바람직 할 수 있 다 . 물론 , 유무 선 통신 을 포함 한 다른 통신 배열 , 프로토콜 등 이 또한 가능 하 다 .