한편 , 스텝 126 에 있 어서 실행 가능 안 을 인식 했 을 때 는 , 전술 한 카운터 의 계수 값 N 이 0 에서 1 로 증분 된다 ( 스텝 142 ) . 다음 에 스텝 144 에서 는 , 스텝 142 에서 증분 된 카운터 의 계수 값 N 이 설정 값 미만 인 지 여부 가 판단 된다 . 설정 값 이 라 함 은 미리 정해진 값 이 다 . 스텝 144 에서 카운터 의 계수 값 N 이 설정 값 미만 이 라고 판단 된 경우 에 는 , 스텝 126 에서 받 은 실행 가능 안 을 유지 하 여 재 지령 을 행하 고 전술 의 플로우 를 반복 한다 ( 스텝 128 ) . 한편 스텝 144 에서 카운터 의 계수 값 N 이 설정 값 이상 이 라고 인식 된 경우 에 는 스텝 146 으로 진행 된다 . 스텝 146 에서 는 , 메인 유닛 이 달성 하 고자 하 는 목표 토 오크 값 을 변경 한다 . 이 변경 은 서브 유닛 이 바로 실행 할 수 있 도록 , 실행 가능 안 의 유지 를 전제 로 하 고 있 다 . 따라서 , 스텝 146 에 의한 목표 의 변경 은 제어 판단 의 신속 화 와 시스템 의 가동 계속 에 기여 한다 . 여기 에서 , 전술 한 바 와 같이 목표 값 을 바꾸 는 이점 의 일례 는 다음 과 같 다 . 한 냉지 나 사막 등 의 가혹 한 환경 하 에서 는 메인 유닛 이 당초 의 목표 토 오크 값 을 하향 수정 해도 시스템 의 가동 을 계속 해야 하 는 경우 가 있 다 . 그러 한 경우 에 스텝 146 에 나타내 는 바 와 같이 목표 값 을 변경 하 여 시스템 의 가동 을 계속 하 는 것 은 드라이버 의 안전 을 확보 하 는 데 기여 한다 . 스텝 146 에서 는 또한 , 전술 의 변경 된 목표 토 오크 값 에 근거 하 여 결정 된 지령 을 서브 유닛 에 지령 한다 . 그리고 , 전술 의 지령 은 실행 가능 안 을 유지 하 고 있 기 때문 에 서브 유닛 은 신속 하 게 지령 을 실행 할 수 있 는 취지 의 통지 를 행한다 . 이것 을 받 아 메인 유닛 은 스텝 130 에 있 어서 최종 지령 을 행한다 . 그 결과 , 모든 서브 유닛 에서 실행 가능 안 에 의한 제어 가 실행 된다 .