다른 예 로 , 제 어부 ( 170 ) 는 제 1 회전 부재 ( 110 ) 와 제 2 회전 부재 ( 120 ) 가 서로 상이 한 방향 및 동일 한 속도 로 회전 하 도록 제어 할 수 있 다 . 이 경우 , 로봇 청소기 ( 100 ) 의 몸체 ( 10 ) 를 기준 으로 제 1 회전 부재 ( 110 ) 의 마찰력 에 의해 피 청소면 에 대하 여 일단 이 이동 하 는 방향 은 제 2 회전 부재 ( 110 ) 의 마찰력 에 의해 피 청소면 에 대하 여 타단 이 이동 하 는 방향 과 동일 할 수 있 다 . 이 에 따라 , 로봇 청소기 ( 100 ) 는 특정 방향 으로 의 직진 주행 을 수행 할 수 있 다 .