상기 전진 단계 에서 상기 청소 로봇 이 전진 하 지 못하 는 경우 , 상기 수중 청소 방법 은 상기 청소 로봇 이 좌회전 , 또는 우회전 되 어 전진 되 는 우회전 진단계 및 상기 좌회전 , 또는 우회전 된 상기 청소 로봇 이 후진 되 어 상기 청소 로봇 이 상기 전진 단계 이전 의 위치 로 원위치 되 는 원위치 단계 를 포함 하 며 , 상기 전진단 계 내지 상기 원위치 단계 가 기 설정 된 작업 시간 동안 반복 될 수 있 다 .