특히 워크 의 흡 착면 에 요철 이 있 는 경우 등 에서 는 , 흡착 기구 에 탄성 을 갖 는 패드 를 마련 함 에 의해 , 감압 에 의한 흡착 력 을 확실 하 게 워크 의 흡 착면 에 작용 시킬 것 이 필요 해진다 . 그렇지만 , 본원 발명자 들 의 연구 에 의해 , 탄성 을 갖 는 패드 를 흡착 기구 에 마련 하 는 구성 에서 는 , 패드 의 변형 이나 교환 작업 의 비 효율 성 이 라는 여러 가지 의 과제 가 생길 수 있 음 이 밝혀졌 다 .