앞서 , 각 측 - 후방 시점 영상 에 , 장면 의 공간 적 속성 에 따라 목표 차선 이 자유 로운지 ( FREE ) 또는 막혀 있 는지 ( BLOCKED ) 를 말 해 주 는 이진 레이블 이 할당 될 수 있 음 을 설명 하 였 다 . 일실 시예 에 따른 시스템 이 부가 적 으로 장면 의 시간 적 정보 를 활용 하 여 최종 적 으로 는 매우 짧 은 시간 안 에 목표 차선 이 차선 - 변경 을 위해 자유 로워 지 는 시점 을 예상 하 도록 하 기 위하 여 데이터 셋 을 변경 할 수 있 다 . 예 를 들 어 , 이전 에 레이블 BLOCKED 가 할당 된 영상 들 을 1 s , 2 s , 3 s , BLOCKED 중 의 하나 의 레이블 로 다시 매핑 할 수 있 다 . 여기 서 , ns 는 목표 차선 이 현재 막혀 있 지만 약 n 초 이내 에 자유 로워질 것 이 라는 것 을 나타낼 수 있 다 . 한편 , 이전 의 레이블 FREE 가 할당 된 모든 영상 들 은 그대로 남 을 수 있 다 . 비싸 고 시간 - 소모 적 인 수동 주석 작업 을 피하 기 위해서 , 일련 의 원본 데이터 셋 을 활용 하 는 시스템 적 인 방법 이 활용 될 수 있 다 . 더 자세 하 게 , 한 묶음 의 측 - 후방 시점 장면 들 이 주어지 면 , BLOCKED 상태 에서 FREE 상태 로 된 프레임 들 의 최소 수 가 카운트 될 수 있 고 , 묶음 의 초 당 프레임 수 에 따라서 프레임 카운트 가 초로 변환 될 수 있 다 . 새로운 레이블 을 할당 할 때 , 양자 화 에러 를 완화 시키 기 위하 여 ± 1 프레임 이 용인 될 수 있 다 .