이하 에서 , “ 센터 링 ” 이 라는 용어 는 평면 ( plane ) 에서 워크 피스 의 위치 및 / 또는 배향 의 변화 를 의미 하 는 것 으로 이해 되 어야 한다 . 센터링 은 일반 적 으로 평행 이동 ( translation ) , 회전 또는 둘 다 를 통해 발생 한다 . 바람직 하 게 는 , 센터링 의 맥락 내 에서 , 워크 피스 는 실제 위치 로부터 소기 의 위치 로 중첩 된 평행 이동 / 회전 에 의해 전달 된다 . 실제 위치 는 일반 적 으로 , 워크 피스 가 센터링 스테이션 으로 이송 되 는 워크 피스 의 배향 이 고 , 소기 의 위치 는 , 워크 피스 가 센터링 스테이션 을 떠나 도록 의도 된 워크 피스 의 배향 이 다 .