본 발명 의 또 다른 바람직 한 일 실시 예 에서 , 예외 경로 탈출 방법 은 ( a ) 소정 의 통신 영역 을 지닌 통신 장치 가 설치 된 적어도 하나 이상 의 청소 구역 에서 상기 통신 장치 로부터 순차 적 으로 신호 를 수신 한 각각 의 지점 간 거리 를 비교 하 여 지점 간 거리 가 최대 인 이동 거리 값 을 찾 는 단계 ; ( b ) 상기 청소 구역 중 하나 의 청소 구역 에서 벽 을 따라 다음 청소 구역 으로 이동 하 는 거리 값 이 상기 최대 이동 거리 값 보다 큰지 판단 하 는 단계 ; ( c ) 상기 이동 거리 값 이 상기 최대 이동 거리 값 보다 큰 경우 상기 벽 을 따라 이동하 는 경로 와 다른 경로 로 진행 방향 을 변경 하 는 단계 ; 를 포함 한다 .