도 2 를 참조 하 면 , 차량 ( 10 ) 은 , 인터렉션 장치 ( 51 ) , 사용 자 인터페이스 장치 ( 200 ) , 오브젝트 검출 장치 ( 210 ) , 통신 장치 ( 220 ) , 운전 조작 장치 ( 230 ) , 메인 ECU ( 240 ) , 차량 구동 장치 ( 250 ) , 주행 시스템 ( 260 ) , 센싱 부 ( 270 ) 및 위치 데이터 생성 장치 ( 280 ) 를 포함 할 수 있 다 .