따라서 , 본 구성 의 배삭 부재 의 배치 형태 에 의하 면 , 배삭 부재 에 작 은 곡률 반경 이 되 는 부위 가 생기 지 않 고 , 전체 에 걸쳐서 큰 곡률 반경 을 유지 할 수 있 다 . 만일 , 하부 아암 ( 35 ) 이 제 2 구동축 ( S 2 ) 주위 로 전 방향 ( VF ) , 또는 후 방향 ( VB ) 으로 구동 되 어도 , 콘딧 케이블 ( 47 ) 에 국소 적 으로 작 은 곡률 반경 이 되 는 부위 는 생기 지 않 는다 . 즉 , 통상 의 설계 사상 에서 는 , 배삭 부재 를 선 회부 ( 33 ) 나 하부 아암 ( 35 ) 등 의 로봇 하우징 내 에 배치 시키 려고 하 지만 , 본 구성 에서 는 배삭 부재 를 억지로 하우징 의 외측 으로 도출 시켜서 , 큰 만곡 을 일으키 게 한 상태 로 배치 하 고 있 다 . 이 에 의해 , 배삭 부재 를 하우징 내 에 배치 하 여 아암 선단 까지 배선 하 는 구성 에 비해 , 구동 시 에 배삭 부재 에 작용 하 는 굽 힘 이나 전단 을 현격히 작 게 할 수 있 다 .