차량 의 주행 상태 판 단부 ( 16 ) 는 차 속 센서 ( 12 ) 로부터 전송 된 차량 의 속도 를 이용 하 여 중력 가속도 ( G ) 를 고려 하 지 않 는 차량 의 수평 방향 의 가속도 ( α ) 를 계산 한다 . 그리고 , 차량 의 주행 상태 판 단부 ( 16 ) 는 계산 한 상기 중력 가속도 ( G ) 를 고려 하 지 않 는 차량 의 수평 방향 의 가속도 ( α ) 와 , 상기 가속 도 센서 ( 14 ) 로부터 전송 된 상기 중력 가속도 ( G ) 를 고려 한 차량 의 수평 방향 의 가속도 ( α ( Gsen ) ) 를 도 2 에 도시 된 바 와 같이 기울 기 ( θ ) 가 있 는 면 에서 의 물체 의 운동 에 대한 일반 물 리식 ( α ( Gsen ) - G · sin θ = α ) 에 대입 하 여 현재 차량 이 기울 기 ( θ ) 가 있 는 면 을 주행 중 인지 기울 기 ( θ ) 가 없 는 면 을 주행 중 인지 를 판단 한다 . 상기 차량 의 주행 상태 판 단부 ( 16 ) 는 기울기 ( θ ) 가 있 는 면 에서 의 물체 의 운동 에 대한 일반 물 리식 ( α ( Gsen ) - G · sin θ = α ) 을 계산 한 결과 상기 θ 가 ± 0 ° 이내 이 면 차량 이 평탄면 을 주행 중 라고 판단 하 고 , 상기 θ 가 0 ° 초과 하 면 차량 이 오르막 길 을 주행 중 이 라고 판단 하 며 , 상기 θ 가 - 0 ° 미만 이 면 차량 이 내리막 길 을 주행 중 이 라고 판단 한다 .