접촉 센서 ( 611 ) 는 제 어부 ( 730 ) 에 연결 된다 . 따라서 , 흡착 패드 ( 521 ) 의 하면 이 접촉 센서 ( 611 ) 의 상면 에 접촉 되 면 , 제 어부 ( 730 ) 에 전기 적 신호 를 보냄 으로써 , 제 어부 ( 730 ) 는 흡착 패드 ( 521 ) 의 하면 이 접촉 센서 ( 611 ) 의 상면 에 접촉 하 였 는지 여부 를 알 게 된다 .