드론 과 지도 : : 콥 터 - 지형 추적 ( Terrain Following ) 
 콥 터 - 지형 추적 ( Terrain Following ) 
 드론 / 쿼드 콥 터 2016 . 11 . 01 18 : 08 Posted by 드론 쟁이 푸른 하늘 이 
 Copter 3 . 4 ( 이상 ) 에서 는 AUTO , Guided , RTL , Land 비행 모드 에서 " 지형 추적 ( Terrain Following ) " 을 지원 한다 . ( 참고 : 비행 모드 한글 문서 는 여기 참조 ) 이 기능 은 기체 가 지형 위 로 지정 한 거리 를 유지 하 며 상승 또는 하강 하 는 기능 으로 , 하방 Lidar 또는 초음파 거리 측정기 ( Sonar ) 또는 구글 맵 과 같 은 매핑 서비스 를 이용 하 는 지 상국 ( ground station ) 에서 제공 하 는 지형 고도 데이터 를 사용 한다 . 구글 맵 데이터 가 어떻게 사용 되 는지 에 대한 자세 한 내용 은 비행기 지형 추적 페이지 를 참 고 하 라 . 
 지형 데이터 를 사용 하 도록 미션 을 설정 하 는 방법 
 하방 Lidar 를 사용 할 경우 , 여기 에서 설명 한 방법 대로 설정 
 GCS 에서 제공 하 는 지형 데이터 를 사용 할 경우 , TERRAIN _ ENABLE 변수 를 1 로 설정 
 Mission Planner ( 혹은 지형 추적 기능 을 지원 하 는 다른 GCS ) 최신 버전 을 사용 하 여 , 비행 계획 ( Flight Plan ) 화면 에서 고도 유형 을 " Terrain " 으로 설정 . 이렇게 설정 하 면 " Alt " 필드 가 있 는 모든 미션 명령 들 은 고도 를 지형 을 기준 으로 한 고도 ( altitudes - above - terrain ) 로 해석 함 
 Upload the mission to the vehicle and execute the mission as you normally would in AUTO 
 미션 을 기체 에 업로드 하 고 , 미션 을 실행 시킴 . 일반 적 으로 AUTO 모드 를 사용 . 
 집 으로 및 착륙 모드 에서 지형 고도 를 사용법 
 집 으로 ( RTL ) 모드 와 착륙 ( Land ) 모드 에서 지형 데이터 를 사용 하 려면 TERRAIN _ FOLLOW 변수 를 1 로 설정 한다 . 이렇게 설정 하 면 RTL _ ALT 를 지형 을 기준 으로 한 고도 ( altitute - above - terrain ) 로 해석 하 여 , 일반 적 으로 출발 지점 으로 돌아오 는 길 에 언덕 위 로 올라가 게 된다 . 이 와 비슷 하 게 착륙 ( Land ) 모드 는 ( 출발지 점 보다 10 m 높 은 게 아니 라 ) 지형 보다 10 m 이상 높이 있 을 때 LAND _ SPEED ( 일반 적 으로 초속 50 cm ) 로 떨어뜨린다 . 현재 이 들 변수 는 추천 되 지 않 는다 . 아래 에서 언급 할 경계 조건 에 걸리 게 되 면 , 자주 발생 하 는 것 은 아니 지만 , 기체 가 RTL 귀환 때 지형 데이터 를 불러올 수 없 는 경우 가 발생 하 기 때문 이 다 . 이 경우 , RTL _ ALT 는 출발지 를 기준 으로 한 고도 ( alt - above - home ) 로 해석 된다 . 
 지형 데이터 가 없 을 경우 의 비상 대책 ( Failsafe ) 
 기체 가 지형 데이터 가 필요 한 미션 명령 을 수행 중 이 나 , 지형 데이터 를 2 초 이상 수신 하 지 못했 을 경우 ( range finder 가 고장났 거나 , 통신 범위 를 벗어났 거나 , 지상 국 에서 지형 데이터 를 공급 할 수 없 을 때 ) 기체 는 집 으로 ( RTL ) 모드 로 바뀐다 . 참고 로 이경우 지형 데이터 를 즉시 접근 할 수 없 기 때문 에 , TERRAIN _ FOLLOW 가 1 로 설정 되 었 든 아니 든 , RTL _ ALT 를 출발 지점 을 기준 으로 한 고도 ( altitude - above - home ) 로 해석 하 여 , 일반 RTL 을 수행 한다 . 
 지형 간격 과 정확도 
 TERRAIN _ SPACING 변수 는 지상 국 으로부터 지형 고도 를 요청 할 때 ( Lidar 가 있 을 경우 사용 하 지 않 음 ) 사용 되 는 격자 의 크기 를 조절 할 때 사용 된다 . 100 미터 가 기본 값 이 지만 , 30 미터 로 줄이 면 , GCS 와 비행 콘트롤 간 텔레 메트리 송수신 을 줄이 면서 정확도 를 올리 는 효과 가 있 다 . TERRAIN _ SPAING 은 최소 30 미터 이상 으로 사용 하 는 것 이 좋 다 . 
 지상 국 에서 기체 에서 요청 한 해상도 의 지형 데이터 가 없 을 경우 , 지상 국 에서 는 요청 한 격자 크기 에 맞춰 데이터 를 내 삽 하 게 된다 . 
 지형 정확도 
 SRTM 데이터베이스 의 정확도 는 지구 상 의 위치 에 따라 다르 다 . 일반 적 으로 는 10 - 20 미터 정도 이 지만 , 개발자 에 따라선 35 미터 에 달하 는 경우 도 있 다고 한다 . 따라서 지형 추적 기능 은 고도 60 미터 이상 에서 날려야 한다 . 저 고도 에서 정확 한 지 형추 적 기능 을 사용 하 려면 하향 Lidar 나 초음파 거리 측정기 를 사용 해야 한다 . 
 Lidar 를 사용 한 2 m 고도 지형 추적 미션 
 원문 : http : / / ardupilot . org / copter / docs / terrain - following . html 
 TAG Mission Planner , Multicopter , multiroter , Quadcopter , 드론 , 자동 비행 , 지형 추적 
 ◀ Prev 1 · · · 113 114 115 116 117 118 119 120 121 · · · 1578 Next ▶ 
 4 , 408 , 423 
 3 , 2873 , 271