다른 측면 에 따르 면 , 예시 적 인 방법 은 , 로봇 아암 의 엔드 이펙터 상 에 있 는 기준점 ( reference point ) 의 시작 위치 로부터 기준점 의 끝 위치 까지 의 기준점 의 원 하 는 경로 에 근거 하 여 , 상기 시작 위치 에 대응 되 고 상기 끝 위치 에 대응 되 는 끼인각 을 결정 하 는 단계 로서 , 상기 로봇 아암 은 상기 로봇 아암 을 이동 시키 기 위한 모터 들 을 가진 로봇 구동 장치 에 연결 된 , 단계 ; 상기 끼인각 들 에 적어도 부분 적 으로 근거 하 여 상기 엔드 이펙터 상 의 기준점 의 반경 방향 좌표 들 로 궤적 을 계산 하 는 단계 ; 계산 된 반경 방향 좌표 들 에 근거 하 여 , 상기 엔드 이펙터 상 의 기준점 이 상기 시작 지점 과 끝 지점 사이 의 원 하 는 경로 를 따라가 도록 상기 엔드 이펙터 상 의 기준점 의 대응 되 는 각도 좌표 들 을 계산 하 는 단계 ; 역 운동학 ( inverse kinematics ) 의 수정 된 공식 을 사용 하 여 , 궤적 의 끼인각 과 상기 엔드 이펙터 의 대응 되 는 각속도 및 가속도 로 보충 된 상기 엔드 이펙터 상 의 기준점 의 반경 방향 및 각도 좌표 들 을 상기 로봇 아암 을 위한 운동 설정 값 들 ( motion setpoints ) 을 형성 하 기 위해 원 하 는 조인트 위치 들 , 속도 들 및 가속도 들 로 변환 하 는 단계 ; 및 상기 운동 설정 값 들 에 근거 하 여 상기 로봇 아암 을 이동 시키 기 위해 상기 로봇 구동 장치 의 모터 들 을 제어 하 는 단계 ; 를 포함 한다 .