도 40 은 본 발명 의 일실 시예 에 따른 수동식 자세 유지 장치 의 제 3 링크 관절 에 인가 되 는 중력 토크 를 계산 하 기 위해 간략 화 한 개념 도 이 다 . 여기 에서 , 제 3 링크 관절 ( Jl 3 ) 의 베이스 ( 제 3 링크 관절 바디 ( 233 ) ) 에 작용 하 는 토크 를 Tg 4 로 나타낸다 . 도 40 의 ( a ) 와 같이 θ 4 = 0 인 상태 에서 각 질량 중심 에 작용 하 는 힘 은 도 40 의 ( b ) 와 같이 제 3 링크 관절 ( Jl 3 ) 의 베이스 에 작용 하 는 힘 과 모멘트 로 대체 하 여 표현 할 수 있 다 . 이때 Tg 4 x 는 롤 관절 의 중력 토크 와 같 고 , Tg 4 y 는 피치 관절 의 중력 토크 와 m 4 g 에 의한 토크 의 합 으로서