리 미트 는 틸팅 프레임 ( 47 ) 의 하측 방향 회전 범위 를 제한 하 는 하단 리 미트 ( 427 ) 를 포함 할 수 있 다 . 하 단 리 미트 ( 427 ) 는 모듈 하우징 ( 42 ) 에 배치 될 수 있 다 . 하 단 리 미트 ( 427 ) 는 틸팅 프레임 ( 47 ) 이 하측 방향 으로 최대한 회전 한 상태 에서 하 단 리 미트 접촉 부 ( 477 ) 에 접촉 되 게 구비 된다 . 외부 의 수평면 에 이동 로봇 ( 1 ) 가 정상 적 으로 배치 된 상태 에서 , 하 단 리 미트 접촉 부 ( 477 ) 는 하 단 리 미트 ( 427 ) 와 이격 된다 . 스핀 맙 ( 41 a , 41 b ) ( 41 ) 의 하측 면 에서 상측 으로 밀어주 는 힘 이 없 는 상태 에서 , 틸팅 프레임 ( 47 ) 은 최대 각도 까지 회전 하 게 되 고 , 하 단 리 미트 접촉 부 ( 477 ) 는 하 단 리 미트 ( 427 ) 와 접촉 되 고 경사각 은 가장 큰 상태 가 된다 .