본 발명 은 상기 문제점 을 해결 하 기 위하 여 제안 된 것 으로 , 레퍼런스 데이터 를 이용 하 여 인간 형 다관 절체 의 동작 을 제어 하 는 관절 제어기 의 파라미터 를 설정 하 고 , 상기 인간 형 다관 절체 의 최상위 관절 의 회전 및 위치 를 조절 하 기 위한 가상 관절 제어기 를 구비 함 으로써 , 레퍼런스 데이터 와 동역학 시뮬레이션 의 다양 한 연결 을 용이 하 게 하 고 , 사용 자 가 복잡 한 관절 제어기 를 원리 를 이해 하 지 않 아도 쉽 게 원 하 는 행동 패턴 을 가지 는 다관 절체 를 생성 할 수 있 도록 하 기 위한 , 인간 형 다관 절체 의 애니메이션 생성 장치 및 그 방법 에 관한 것 이 다 .