본 발명 에서 언급 하 는 각종 이미지 는 포장 또는 비 포장 도로 관련 이미지 를 포함 할 수 있 으며 , 이 경우 도로 환경 에서 등장 할 수 있 는 물체 ( 가령 , 자동차 , 사람 , 동물 , 식물 , 물건 , 건물 , 비행기 나 드론 과 같 은 비 행체 , 기타 장애물 ) 를 상정 할 수 있 을 것 이 나 , 반드시 이 에 한정 되 는 것 은 아니 며 , 본 발명 에서 언급 하 는 각종 이미지 는 도로 와 상관 없 는 이미지 ( 가령 , 비포장도로 , 골목길 , 공터 , 바다 , 호수 , 강 , 산 , 숲 , 사막 , 하늘 , 실내 와 관련 된 이미지 ) 일 수 도 있 으며 , 이 경우 , 비포장도로 , 골목길 , 공터 , 바다 , 호수 , 강 , 산 , 숲 , 사막 , 하늘 , 실내 환경 에서 등장 할 수 있 는 물체 ( 가령 , 자동차 , 사람 , 동물 , 식물 , 물건 , 건물 , 비행기 나 드론 과 같 은 비 행체 , 기타 장애물 ) 를 상정 할 수 있 을 것 이 나 , 반드시 이 에 한정 되 는 것 은 아니 다 .