또한 , 상기 이송 대차 ( 30 ) 는 , 선체 ( 1 ) 상 에서 x , y 축 레일 ( 32 a ) ( 32 b ) 을 타 고 전후 , 좌우 로 이동 되 는 주 행체 ( 32 ) 와 , 주 행체 ( 32 ) 에 힌지 ( 33 ) 로 결합 되 어 각도 조절 되 면서 쇄 암관 체 ( 20 ) 를 클램 핑 하 는 클램프 ( 34 ) 와 , 클램프 ( 34 ) 하부 로 연장 되 는 z 축 레일 ( 35 ) 에 설치 되 어 쇄 암관 체 ( 20 ) 의 z 축 방향 이동 위치 를 제어 하 는 스톱 퍼부 ( 40 ) 로 구성 되 는 것 을 특징 으로 한다 .