도 8 은 로봇 아암 ( 118 ) 및 로봇 아암 ( 118 ) 에 해제 가능 하 게 그리고 교체 가능 하 게 결합 된 도 1 의 수술 도구 ( 10 ) 의 다른 실시 예 를 예시 한다 . 본 명세서 에서 논의 된 바 와 같이 , 다른 수술 기구 가 대신 에 아암 ( 118 ) 에 결합 될 수 있 다 . 로봇 아암 ( 118 ) 은 관련 도구 ( 10 ) 를 하나 이상 의 자유도 ( 예컨대 , 모든 6 가지 직교 자유 도 , 5 가지 또는 그 보다 적 은 직교 자유도 등 ) 를 따라 지지 하 고 이동 시키 도록 구성 된다 .