두 번 째 로 , 본 발명 은 오류 모델 을 기반 으로 최대 사후 확률 ( maximum a posteriori , MAP ) 문제 를 해결 하 여 초기 추정 치 로부터 안정 적 이 고 일관 된 회전각 을 추정 한다 . 이때 , 본 발명 은 정확도 를 높이 기 위해 연속 된 프레임 간 의 상대 회전 을 활용 하 기 전 에 시간 적 일관 성 을 적용 한다 . 이 로 인해 , 본 발명 은 더 정확 하 고 일관 된 회전각 을 얻 을 수 있 다 .