VMCU ( 7 ) 는 , 데드 레코 닝 에 의해 자 차량 의 위치 를 추정 하 는 차량 위치 추정 부 ( 16 ) 와 , 추정 된 자 차량 의 위치 에 대한 최근 접점 의 상대 위치 를 연산 하 는 상대 위치 연산 부 ( 20 ) 를 구비 하 고 , 액 츄 에 이터 지령 부 ( 21 ) 는 , 연산 된 상대 위치 에 기초 하 여 최근 접점 에 자 차량 을 추종 시키 는 지령 을 출력 한다 . 자 차량 을 최근 접점 에 대하 여 추종 시키 기 위해서 는 , 부여 된 각 궤도 점 이 자 차량 좌표 상 의 어디 에 있 는지 를 추정 할 필요 가 있 다 . 따라서 , 자 차량 의 위치 변화 를 추정 하 고 , 부여 된 궤도 점 과 자 차량 의 상대 관계 를 항상 파악 하 는 것 에 의해 , 목표 궤도 에 대한 자 차량 의 추종 성 을 향상 시킬 수 있 다 .