이 동로 봇 ( 1 ) 은 자율 주행 을 제어 하 는 제 어부 ( 200 ) 를 포함 한다 . 제 어부 ( 200 ) 는 바디 ( 30 ) 의 내부 에 배치 된 메인 PCB ( Co ) 에 의해 구현 될 수 있 다 . 제 어부 ( 200 ) 는 입력 부 ( 미 도시 ) 의 신호 또는 상기 통신부 ( 미 도시 ) 를 통해 입력 되 는 신호 를 처리 할 수 있 다 . 제 어부 ( 200 ) 는 센싱 모듈 ( 100 ) 의 감지 신호 를 입력 받 아 상기 청소기 의 주행 을 제어 할 수 있 다 .