여기 서 , 전방 주시 모델 에 기초 하 는 종래 의 차량 운동 제어 장치 에서 는 , 몇 초 먼저 자 차량 이 도달 하 는 위치 와 목표 위치 의 어긋남 에 따라서 조타 를 결정 하 고 있 다 . 즉 , 목표 위치 가 자 차량 으로부터 먼 위치 에 있 기 때문 에 , 선 회시 의 주행 궤도 는 목표 궤도 에 대하 여 쇼트컷 궤도 가 되 기 쉬워 , 목표 궤도 에 대한 추종 성 이 낮 다 . 특히 , 저속 ( 예컨대 , 크리프 속도 로부터 20 km / h 정도 까지 의 차 속 영역 ) 으로 급커브 ( 예컨대 , 반경 5 ∼ 10 m 정도 의 커브 ) 를 주행 하 는 장면 에서 는 , 쇼트컷 궤도 가 현저 해져 , 차선 일탈 의 가능 성 이 높 아 진다 . 여기 서 , 자동 주차 시스템 과 같이 미리 주차 개시 위치 로부터 주차 위치 까지 의 조작 패턴 을 미리 결정 해 놓 는 수법 을 이용 함 으로써 , 저 속 으로 급커브 를 주행 할 때 의 쇼트컷 궤도 를 회피 할 수 있 다 . 그러나 , 자동 주차 시스템 은 저차 속 영역 을 전제 로 하 고 있 어 , 차 속 이 높 아 지 면 필연 적 으로 목표 위치 와 실제 위치 의 편차 가 커지 기 때문 에 , 대폭 적 인 보정 이 강요 된다 . 즉 , 자동 주차 시스템 의 수법 은 시가지 나 고속도로 와 같 은 중고차 속 영역 에서 의 차량 운동 제어 에 는 적합 하 지 않 아 , 범용 성 이 부족 하 다 . 또 , 통상 은 전방 주시 모델 에 기초 하 는 차량 운동 제어 를 행하 고 , 저 속 으로 급커브 를 주행 할 때 에 만 자동 주차 시스템 의 수법 을 적용 한 경우 , 제 어 특성 이 연속 되 지 않 는다 . 제 어 특성 이 연속 되 지 않 는 경우 , 양 제어 의 전환 시 ( 과 도시 ) 에 양 제어 가 정합 되 지 않 아 , 목표 궤도 에 대한 추종 성 저하 를 초래 할 우려 가 있 다 .