도 1 은 본 발명 의 일 실시 예 에 따른 로봇 관절 장치 ( 10 ) 를 개략 적 으로 도시 한 개념 도 이 고 , 도 2 는 도 1 의 A 부분 을 설명 하 기 위한 개념 도 이 다 . 도 3 은 도 1 의 로봇 관절 장치 ( 10 ) 의 블록 도 이 고 , 도 4 는 도 1 의 로봇 관절 장치 ( 10 ) 중 일부 구성 요소 만 을 발췌 하 여 도시 한 평면도 이 다 .