이런 조명 제어 알고리즘 을 수행 하 도록 구성 된 주제 어부 ( 200 ) 의 중앙 처리 장치 ( 120 ) 는 통상 적 인 온 신호 , 오프 신호 와 같 은 제어 신호 처리 를 수행 하 는 과정 에서 , 조명 제어 알고리즘 에 상응 한 2 차원 검사 를 위해서 센서 모듈 부 ( 300 ) 의 조명 모듈 ( 330 ) 을 켜 는데 필요 한 제 1 온 신호 , 또는 조명 제어 알고리즘 에 상응 한 통상 적 인 3 차원 계측 을 위해서 조명 모듈 ( 330 ) 을 끄 는데 필요 한 제 1 오프 신호 를 선택 적 으로 스위치 부 ( 140 ) 쪽 으로 전달 하 는 조명 구동 회로 를 갖 는다 .