제 2 구 동원 ( 439 ) 은 제 2 링크 ( 437 ) 및 원위 지지 부 ( 42 ) 사이 의 회전 각도 를 조절 할 수 있 다 . 예 를 들 어 , 제 2 구 동원 ( 439 ) 은 제 3 조인트 ( J 3 ) 를 회전 시킴 으로써 , 원위 지지 부 ( 42 ) 의 회전 각도 를 조절 할 수 있 다 . 제 2 구 동원 ( 439 ) 은 , 제 3 조인트 ( J 3 ) 로부터 원위 지지 부 ( 42 ) 의 제 1 부분 ( 421 ) 및 제 2 부분 ( 422 ) 으로 각각 전달 되 는 토크 를 조절 할 수 있 다 . 예 를 들 어 , 사용 자 가 푸쉬 오프 를 하 는 구간 에서 , 제 2 구 동원 ( 439 ) 은 원위 지지 부 ( 42 ) 가 도 7 를 기준 으로 시계 방향 으로 회전 되 도록 제 3 조인트 ( J 3 ) 를 회전 시킴 으로써 , 원위 지지 부 ( 42 ) 의 제 2 부분 ( 422 ) 이 지면 을 밀어내 는 방향 의 보조 력 을 제공 할 수 있 다 . 또한 , 사용 자 가 힐 스트라이크 동작 하 는 구간 에서 , 제 2 구 동원 ( 439 ) 은 원위 지지 부 ( 42 ) 가 도 7 를 기준 으로 반시 계 방향 으로 회전 되 도록 제 3 조인트 ( J 3 ) 를 회전 시킴 으로써 , 원위 지지 부 ( 42 ) 의 제 1 부분 ( 421 ) 이 지면 을 밀어내 는 방향 의 보조 력 을 제공 하 여 사용 자 에게 전해 지 는 충격 을 감소 시킬 수 있 다 .