한편 상기 랜드마크 에 프로젝터 를 통한 빛 을 조사 하 여 반사 되 는 빛 을 수 광 하 는 형태 로 이동 로봇 의 현 위치 및 이동 경로 를 설정 하 는 맵 핑 방법 은 이동 로봇 이 맵 핑 공간 내 에서 이동 하 면서 하나 의 전역 좌표계 를 기준 으로 각 랜드마크 를 등록 하 는 과정 을 거친 후 , 원 하 는 목적지 로 이동 하 도록 경로 를 설정 하 게 된다 .