스텝 S 1204 에 있 어서 , 경로 설 정부 ( 806 ) 는 O ( i ) 로부터 의 랜덤 의 이 동량 ( Δ X , Δ Y , Δ Z , Δ Ax , Δ Ay , Δ Az ) 를 생성 하 고 , Actor 부 ( 804 ) 를 경유 하 여 제 어부 ( 203 ) 에 이 동량 을 주 고 , 구동 부 ( 204 ) 에 의해 로봇 암 ( 100 ) 을 이동 시킨다 . 이때 , 이 이 동량 의 최대량 은 , 이동 이 가능 한 범위 에서 임의 로 설정 할 수 있 다 .