맵 저 장부 ( 200 ) 는 로봇 이 이동하 는 공간 에 배치 되 는 객체 들 의 정보 를 저장 한다 . 맵 저 장부 ( 200 ) 는 로봇 이 이동 하 는 전체 공간 에 배치 되 는 객체 들 , 특히 고정 객체 들 과 고정 성 이 높 은 이동 객체 들 의 정보 를 저장 하 는 토탈 맵 ( 210 ) 과 , 로봇 이 이동 하 는 과정 에서 주변 의 공간 에 배치 되 는 객체 들 의 정보 를 저장 하 는 어 라운드 맵 ( 220 ) , 그리고 토탈 맵 ( 210 ) 과 어 라운드 맵 ( 220 ) 사이 에서 차이 가 발생 하 여 토탈 맵 ( 210 ) 에 이동 객체 들 이 군집 하 여 배치 되 며 일정 기간 이상 이동 객체 들 이 유지 되 는 것 으로 확인 되 는 장애물 영역 의 정보 가 저장 되 는 장애물 영역 저 장부 ( 230 ) 를 포함 한다 .