본 실시 예의 경우 , 산업 용 로봇 은 플랜지 ( 26 ) , 또는 상기 플랜지 ( 26 ) 에 고정 된 그립 퍼 ( 18 ) 를 사전 결정 된 경로 에서 움직이 기 위해 제공 되 어 있 을 뿐 만 아니 라 사전 결정 된 힘 및 / 또는 사전 결정 된 토크 를 플랜지 ( 26 ) 또는 그립 퍼 ( 18 ) 에 가하 기 위해 제공 되 어 있 으며 , 따라서 이 힘 ( 토크 ) 은 공구 를 이용 해 가공 되 어야 하 는 공작물 에 작용 한다 . 이 는 예컨대 그립 퍼 ( 18 ) 를 이용 해 그립 핑 된 피스톤 ( 19 ) 을 특정 한 힘 및 / 또는 특정 한 토크 를 갖 고 금속 블록 ( 20 ) 의 틈새 ( 21 ) 안 으로 끼워 넣 기 위해 산업 용 로봇 이 제공 되 어 있 으면 필요 하 다 .