본 발명 은 상기 와 같 은 종래 기술 의 문제점 을 해결 하 기 위하 여 안출 된 것 으로서 , 수중 로봇 이 수상선 하부 의 지정 된 영역 에 안정 적 으로 연결 될 수 있 도록 하 여 수중 작업 을 수행 하 는 동안 롤링 ( rolling ) , 피칭 ( pitching ) , 요 잉 ( yawing ) 이 감소 하 도록 하 고자 한다 . 특히 , 수중 로봇 과 수상선 을 연결 하 는 케이블 을 통해서 수중 로봇 의 위치 이동 및 자세 변화 를 직접 파악 할 수 있 도록 하 여 수중 로봇 의 위치 및 자세 제어 가 신속 하 게 이루어질 수 있 도록 하 고자 한다 .