본 발명 은 타이어 휠 자동 조립 장치 에 관한 것 으로서 , 몸체 프레임 과 , 상기 몸체 프레임 에 장착 되 어 타이어 휠 을 그리 핑 하 는 그 리핑 수단 과 , 상기 몸체 프레임 의 중앙 을 관통 하 여 설치 되 고 타이어 휠 에 삽 착 된 복수 개 의 휠 너트 또는 휠 볼트 를 허브 볼트 또는 허브 탭 홀 과 체결 할 수 있 도록 복수 개 가 방사상 으로 배열 되 는 너트 런 너 와 , 상기 몸체 프레임 의 일 측 에 구비 되 어 허브 볼트 또는 허브 탭 홀 의 위치 , 방향 또는 개수 를 감지 하 는 비젼 센서 를 포함 하 여 이루어지 는 타이어 휠 자동 조립 장치 에 있 어서 , 상기 그 리핑 수단 은 , 상기 너트 런 너 를 중심 으로 사방 에서 중심 을 향해 상기 몸체 프레임 상 에 배열 되 는 리니어 가이드 ; 상기 리니어 가이드 각각 에 결합 되 어 왕복 이동 가능 한 왕복 슬라이더 ; 상기 왕복 슬라이더 를 서로 연결 하 여 사각형 을 이루 는 링크 ; 마주 보 는 어느 두 왕복 슬라이더 에 각각 결합 되 는 그 리퍼 ; 상기 몸체 프레임 에 고정 되 고 로드 가 상기 그 리퍼 가 결합 된 왕복 슬라이더 에 결합 되 는 그 리핑 실린더 ; 를 포함 하 여 이루어질 수 있 다 .