본 발명 에 따른 위치 제어 장치 는 , 2 개 의 물체 에 대하 여 삽입 을 수반 하 는 위치 맞춤 을 수행 하 는 경우 , 삽입 상태 로부터 상기 2 개 의 물체 중 한쪽 의 물체 를 뽑아낼 때 에 상기 삽입 상태 로부터 풀 어 지 지 않 는 경로 상 의 위치 까지 의 제 1 이 동량 과 , 상기 제 1 이 동량 으로부터 상기 삽입 상태 로부터 풀 어 지 지 않 는 위치 가 되 는 주변 으로 의 랜덤 의 제 2 이 동량 을 제 어부 로 지시 하 는 경로 설 정부 와 , 이동 된 위치 데이터 를 출력 층 , 이동 된 위치 의 힘 센서 의 값 을 입력 층 으로서 학습 시키 기 위해 이동 된 위치 의 값 과 힘 센서 의 값 을 취득 함 과 아울러 상기 힘 센서 의 값 에 비례 하 여 감소 하 는 보수 치 를 취득 하 는 Actor 부 와 , 상기 지시 된 제 1 이 동량 및 제 2 이 동량 을 이용 하 여 상기 2 개 의 물체 의 위치 관계 를 제어 하 는 상기 제 어부 를 구비 했 다 .