구동회 로 ( 75 ) 는 조합회 로 ( 76 ) 를 포함 하 며 , 이 조합회 로 ( 76 ) 는 수신 된 응력 제어 신호 와 경사 제어 신호 를 조합 하 여 각 구동 회로 ( 75 ) 에 의해 제어 되 는 SMA 와이어 ( 31 , 32 , 33 , 34 ) 용 목표 저항 을 나타내 는 전체 구동 신호 를 생성 한다 . 가장 단순 한 경우 로서 , 이러 한 작용 은 수신 된 응력 제어 신호 및 경사 제어 신호 를 적절 한 스케일 로 합산 하 여 단순히 수행 될 수 도 있 다 . 보다 정밀도 를 높이 기 위해 , 비 선형 효과 를 보상 하 는 보상 알고리즘 에 의해 전체 신호 를 변형 할 수 도 있 다 . 옵션 에 따라서 응력 제어기 ( 74 ) 및 조합회 로 ( 76 ) 를 생략 할 수 도 있 으며 , 이 경우 경사 제어 신호 는 함축 적 으로 SMA 와이어 ( 31 , 32 , 33 , 34 ) 에서 응력 을 설정 한다 .