위 와 같 은 과제 를 해결 하 기 위한 본 발명 의 일 측면 에 따르 면 , 차량 의 주위 정보 를 감지 하 는 감지 부 ; 및 상기 감 지부 에 통신 적 으로 연결 되 는 제 어부 를 포함 하 고 , 상기 제 어부 는 상기 감지 부 의 감지 결과 를 기초 로 차량 주변 의 주차 공간 을 탐지 하 여 주 차선 과 장애물 을 검출 하 고 , 상기 주 차선 과 상기 장애물 중 어느 하나 에 기반 하 여 주차 목표 위치 를 탐지 하 여 주차 를 제어 하 며 , 그리고 , 주변 상황 이 변화 하 면 상기 주차 목표 위치 를 재 탐지 하 도록 구성 되 는 자동 주차 제어 장치 가 제공 된다 .