라이더 에 의해 획득 된 어텐션 센서 데이터 는 , 레이저 스캔 라인 을 따라 레이저 가 반사 되 는 지점 까지 의 거리 를 측정 하 여 획득 된 것 이 고 , 자율 주행 차량 을 중심 으로 한 동심원 형태 로 배열 된 3 차원 좌표 를 포함 한다 . 전처리 는 이 와 같 은 3 차원 좌표 를 이용 하 며 , 3 차원 좌표 의 투영 ( projection ) 및 스무 딩 ( smoothing ) 하 는 과정 을 포함 한다 . 구체 적 으로 , 3 차원 좌표 를 가상 의 평면 상 에 투영 하 면 각 픽셀 들 의 각각 의 거리 에 대한 정보 를 포함 하 는 희소 깊이 이미지 가 생성 된다 . 이후 , 희소 깊이 이미지 의 중간 중간 비 어 있 는 부분 을 채우 기 위해 희소 깊이 이미지 에 적어도 하나 의 스무 딩 연산 을 적용 함 으로써 고밀 도 깊이 이미지 가 생성 될 수 있 다 . 어텐션 네트워크 ( 130 ) 는 , 이 와 같 은 고밀 도 깊이 이미지 를 참조 로 하 여 뉴 럴 네트워크 연산 을 수행 할 수 있 다 .