일 실시 예 에서 , 콘트 롤러 ( 214 , 302 ) 는 다양 한 기능 들 을 수행 하 는 소프트웨어 또는 루틴 을 실행 한다 . 이러 한 루틴 들 은 별개 의 코드 유닛 일 수 도 있 고 , 그 유닛 들 은 상호 관련 될 수 있 다 . 당업자 는 다양 한 기능 들 이 본 발명 의 범위 를 벗어나 지 않 고 , 개별 루틴 , 또는 코드 토막 또는 다양 한 그룹 핑 으로 구현 될 수 있 음 을 이해 할 것 이 다 . 본 명세서 에서 , 소프트웨어 및 루틴 은 동의어 이 다 . 그러나 , 일반 적 으로 , 루틴 은 특정 기능 을 수행 하 는 코드 를 가리키 는 데 반해 , 소프트웨어 는 하나 이상 의 루틴 을 포함 하 거나 또는 하나 이상 의 기능 을 수행 하 는 보다 일반 적 으로 넓 은 용어 이 다 .