다 관절 용접 로봇 ( 11 ) 의 제 1 구동축 ( S 1 ) 내지 제 6 구동축 ( S 6 ) 은 각각 도시 하 지 않 는 서보모터 등 의 구동 모터 에 의해 구동 된다 . 이 들 구동 모터 는 , 각각 제어 장치 ( 13 ) ( 도 1 참조 ) 로부터 구동 신호 가 입력 되 어 , 각 구동축 의 회전 각도 가 제어 된다 . 이 에 의해 , 용접 토치 ( 21 ) 가 X , Y , Z 공간 에서 소망 한 자세 로 위치 결정 가능 하 게 되 어 있 다 .