이 와 같 은 문제점 들 을 해결 하 기 위해 안출 한 본 발명 의 목적 은 , 용접부 재의 끝단 을 인식 할 수 있 는 끝단 인식 센서 를 토치 에 구비 시키 고 , 토치 고정부 를 이송 대차 의 폭 방향 으로 이동 시켜 돌림 용접 을 수행 함 에 따라서 , 용접부 재 의 비 용접 부위 와 용접 불량 을 최소 화 시킬 수 있 는 돌림 용접 용 오토 캐리지 를 제공 하 고자 한다 .