구체 적 으로 는 , 입체 물 검출 장치 ( 1 ) 는 , 조감 화상 에 있 어서 의 검출 영역 A 1 , A 2 에 대하 여 , 실 공간 에 있 어서 연직 방향 으로 신장 되 는 선분 에 해당 하 는 주 목선 La 와 , 주 목선 La 와 는 상이 한 참 조선 Lr 을 설정 한다 . 입체 물 검출 장치 ( 1 ) 는 , 주 목선 La 상 의 주목 점 Pa 와 참 조선 Lr 상 의 참 조점 Pr 의 휘도 차 를 주 목선 La 및 참 조선 Lr 을 따라서 연속 적 으로 구한다 . 이 와 같이 , 점 끼리 의 휘도 차 를 연속 적 으로 구함 으로써 , 주 목선 La 와 참 조선 Lr 의 휘도 차 를 구한다 . 주 목선 La 와 참 조선 Lr 의 휘도 차 가 높 은 경우 에 는 , 주 목선 La 의 설정 개소 에 입체 물 의 엣지 가 있 을 가능 성 이 높 다 . 이 에 의해 , 입체 물 검출 장치 ( 1 ) 는 , 연속 적 인 휘도 차 에 기초 하 여 입체 물 을 검출 할 수 있 다 . 특히 , 실 공간 에 있 어서 연직 방향 으로 신장 되 는 연직 가상 선 끼리 와 의 휘도 비교 를 행하 기 위해서 , 부감 화상 으로 변환 함 으로써 입체 물 이 노면 으로부터 의 높이 에 따라서 늘어나 버려도 , 입체 물 의 검출 처리 가 영향 을 받 는 일 은 없 다 . 따라서 , 이 입체 물 검출 장치 ( 1 ) 에 의하 면 , 입체 물 의 검출 정밀도 를 향상 시킬 수 있 다 .