일반 적 으로 , 자율 주행 모드 에서 차량 은 차량 의 센서 시스템 의 센서 데이터 에 기초 하 여 제어기 에 의하 여 작동 된다 . 센서 데이터 는 거리 데이터 , 예 를 들 어 도로 표시 까지 의 거리 와 차량 주위 의 다른 물체 에 대한 거리 를 포함 할 수 있 다 . 그러나 , 일부 상황 에서 자율 주행 모드 를 유지 하 는 것 이 불 가능 하 지만 대신 차량 은 운전자 에 의하 여 수동 주행 모드 에서 작동 되 어야 한다 . 이것 은 제어기 가 위태 로운 주행 상태 를 방지 하 기 위하 여 운전자 에게 제어 권 을 넘기 는 것 을 요구 한다 . 예 를 들 어 , 차량 의 센서 데이터 가 요구 되 는 것 만큼 신뢰 할 수 없 는 것 으로 검출 되 는 경우 , 예 를 들 어 안개 가 발생 하 거나 센서 가 손상 된 경우 등 에 이 와 같이 제어 권 을 넘기 는 것 이 요구 될 수 있 다 . 다른 한편 으로 , 예 를 들 어 운전자 가 수동 운전 준비 가 되 어 있 지 않 은 경우 , 제어 권 을 운전자 에게 넘기 는 것 역시 위태 로울 수 있 다 .