상태 유지 부 ( 100 ) 에 대해 더 자세히 설명 하 면 , 도 2 와 같이 상태 유지 부 ( 100 ) 는 제 1 뺄셈 기 ( 101 ) , 제 1 비례 게인 ( 102 ) , 및 제 1 적분 게인 ( 103 ) 을 포함 한다 . 이때 , 제 1 뺄셈 기 ( 101 ) 는 비 행체 의 현재 비행 상태 정보 ( s ) 와 현재 비행 상태 정보 ( s ) 에 대한 비행 목표 정보 ( t ) 를 입력 받 아 , 현재 비행 상태 정보 ( s ) 와 비 행목 표 정보 ( t ) 의 차이 값 인 제 1 차이 값 ( Δ ) 을 연산 할 수 있 다 .