도 2 에 도시 된 바 와 같이 , 본 발명 의 구체 적 인 실시 예 에 의해 차선 변경 안 내 는 , 먼저 사용자 로부터 차선 변경 신호 를 입력 받 는 것 으로부터 시작 된다 ( S 100 ) . 상기 차선 변경 신호 는 상술 한 바 와 같이 , 사용 자 의 입력 에 의한 것 으로 , 다양 한 방법 으로 입력 될 수 있 으나 , 변경 하 고자 하 는 방향 이 포함 되 어야 한다 .