또한 , 상기 한 4 륜 의 휠 속도 센서 ( 40 - 1 ~ 40 - 4 ) 로부터 의 발생 된 신호 를 수신 하 여 차 속 연산 부 ( 90 ) 에서 실제 차 속 을 연산 하 고 , 그 결과 값 을 이용 하 여 차량 감속 도 연산 부 ( 100 ) 에서 현재 차량 의 감속 도 값 을 연산 하 여 출력 하 게 되 는 바 , 상기 한 목표 감속 도 값 과 실제 차량 감속 도 값 을 비교 하 여 그 오차 값 이 감속 도 제 어부 ( 110 ) 로 출력 된다 .