상술 한 도로 표면 은 차량 이 현재 주행 하 고 있 는 도로 표면 이 다 . 상술 한 이미지 정보 는 도로 표면 의 특징 들 을 갖 는 이미지 , 예 를 들 어 , 컬러 픽처 또는 블랙 및 화이트 픽처 , 컬러 비디오 또는 블랙 및 화이트 비디오 , 또는 열 화상 픽처 이 다 . 상술 한 특징 들 은 차선 특징 , 차선 폭 , 차선 타입 , 도로 식별자 , 교통 표지 , 속도 제한 식별자 등 을 포함 하 고 , 차선 특징 들 은 적어도 파선 , 실선 , 직선 , 곡선 등 을 포함 한다 . 차선 타입 들 은 고속도 로 , 국도 등 을 포함 할 수 있 다 . 상술 한 차량 은 자동 주행 차량 , 자율 주행 차량 , 다양 한 모터 차량 들 등 일 수 있 다 .