트랙터 ( 1 ) 에 구비 된 제 어부 ( 23 ) 는 무선 통신 장치 ( 31 ) 등 에 의한 무선 통신 네트워크 를 통해 무선 통신 단말 ( 30 ) 과 의 사이 에서 각종 정보 를 송수신 가능 하 게 구성 되 어 있 다 . 무선 통신 단말 ( 30 ) 은 목표 주행 경로 등 트랙터 ( 1 ) 를 자율 주행 시키 기 위한 각종 정보 를 트랙터 ( 1 ) 의 제 어부 ( 23 ) 에 송신 함 으로써 트랙터 ( 1 ) 의 자율 주행 을 지시 가능 하 게 구성 되 어 있 다 . 트랙터 ( 1 ) 의 제 어부 ( 23 ) 는 경로 생 성부 ( 32 ) 에 의해 생성 된 목표 주행 경로 를 따라 트랙터 ( 1 ) 가 자율 주행 하 도록 GNSS 안테나 ( 26 ) 의 수신 신호 로부터 취득 하 는 트랙터 ( 1 ) 의 현재 위치 정보 를 구하 고 , 관성 계측 장치 ( 25 ) 로부터 기체 의 변위 정보 및 방위 정보 를 구하 고 , 이 들 의 현재 위치 정보 와 , 변위 정보 와 , 방위 정보 에 의거 하 여 변속 장치 ( 22 ) 나 조타 장치 ( 24 ) 등 을 제어 가능 하 게 구성 되 어 있 다 .