중심 수직선 ( Po ) 을 기준 으로 좌우 대칭 되게 구비 된 한 쌍 의 스핀 맙 ( 41 a , 41 b ) 의 바닥 이 수평면 과 수평 하 게 배치 되 면 , 로봇 청소기 가 안정 적 으로 주행 하 지 못하 고 , 주행 제어 가 어렵 게 된다 . 따라서 , 본 발명 은 , 각 스핀 맙 ( 41 ) 이 외측 전방 으로 하향 경사지 게 배치 한다 . 이하 , 스핀 맙 ( 41 ) 의 경사 와 운동 에 대해 설명 한다 .