수학식 6 , 수학식 7 및 수학식 8 을 X ( t + 1 ) = f ( X ( t ) , U ( t ) , N ) 로 나타낸다 . 그러 면 f ( X ( t ) , U ( t ) , N ) 가 비 선형 이 기 때문 에 칼만 필터 ( 40 ) 를 위해서 다음 과 같이 다음 의 수학식 12 와 같 은 자코비 안 ( Jacobian ) 행렬 을 만든 다 . 수학식 12 는 다음 과 같 다 .