상대 위치 측 정부 ( 110 ) 는 엔 코더 , 자이로 , 가속 도 센서 등 의 상대 위치 인식 모듈 을 이용 하 여 이동 로봇 ( 100 ) 의 위치 를 측정 할 수 있 다 . 예 를 들 면 , 엔 코더 ( Encoder ) 는 이동 제 어부 ( 170 ) 에 포함 되 는 주행 바퀴 와 연결 되 어 주행 바퀴 의 회전 속도 를 감지 할 수 있 다 . 엔 코더 에서 감지 된 회전 속도 를 적분 하 면 , 이동 로봇 ( 100 ) 의 위치 ( 내지 움직인 거리 ) 및 방향각 ( head angle ) 을 알 수 있 다 . 일반 적 으로 , " 위 치 및 방향각 을 포괄 하 여 "" 자세 ( pose ) "" 라고도 부른다 . 한편 ", 상대 위치 측 정부 ( 110 ) 는 절대 위치 인식 모듈 을 이용 하 여 이동 로봇 ( 100 ) 의 위치 를 측정 할 수 도 있 다 .