먼저 , 전체 주 행도 로 판 단부 ( 220 ) 는 거리 측정 센서 ( 110 ) 로부터 전방 에서 위치 한 적어도 하나 의 물체 ( 이하 , ' 전방 물체 ' 라 칭함 ) 의 거리 정보 를 제공 받 을 수 있 다 . 전방 물체 의 거리 정보 는 자차 를 중심 으로 하 는 전방 물체 의 2 차원 좌표 및 자차 에 대한 전방 물체 의 상대 속도 가 포함 될 수 있 다 . 상기 상대 속도 는 자차 를 중심 으로 하 는 전방 물체 의 2 차원 좌표 를 누적 함 에 의해 구해질 수 있 다 .