위치 인 식부 ( 114 ) 는 영상 을 구성 하 는 소정 의 픽셀 들 에 대해 점 , 선 , 면 등 의 특징 을 검출 ( feature detection ) 하 고 , 이렇게 검출 된 특징 을 바탕 으로 영역 의 특징 을 분석 하 여 위치 를 판단 한다 . 위치 인 식부 ( 114 ) 는 천장 의 외곽 선 을 추출 하 고 조명 등 의 특징 들 을 추출 할 수 있 다 .