이러 한 목적 을 달성 하 기 위해 이루어진 청구 범위 제 1 항 에 기재 된 발명 은 , 촬상 장치 에서 의 색 수 차량 검출 방법 에서 , 상이 한 휘도 를 가지 는 제 1 , 제 2 촬상 모양 을 서로 직교 하 는 상하 방향 및 좌우 방향 의 2 방향 으로 교대 로 복수 병설 하 고 , 상하 방향 으로 인접 하 는 제 1 , 제 2 촬상 모양 과 이 상하 방향 의 제 1 , 제 2 촬상 모양 에 대해서 좌우 방향 으로 인접 하 는 제 2 , 제 1 촬상 모양 으로 이루어지 는 4 개 의 촬상 모양 마다 의 교점 과 , 상기 제 1 촬상 모양 과 제 2 촬상 모양 의 경계 에 의해 구성 되 어 상기 교점 을 기점 으로 하 여 상하 방향 및 좌우 방향 으로 연장 되 는 에지 를 매트릭스 형상 으로 복수 구비 한 차트 와 , 상기 차트 의 차트 상 을 촬상 소자 로 이끄 는 촬상 렌즈 와 , 복수 의 광전 변환 소자 가 매트릭스 형상 으로 배치 되 고 , 상기 촬상 렌즈 를 통해 이끌 어 진 상기 차트 상 을 광전 변환 해 , 상기 광전 변환 소자 의 각각 에 대응 시켜 복수 의 색 의 화소 신호 를 출력 하 는 상기 촬상 소자 를 이용 해 , 상기 화소 신호 의 출력 에 의거 해 , 상기 4 개 의 촬상 모양 마다 의 교점 위치 를 검출 하 는 교점 검출 단계 와 , 상기 교점 검출 단계 에서 검출 된 상기 교점 을 기점 으로 하 여 , 상기 제 1 촬상 모양 과 상기 제 2 촬상 모양 의 에지 위치 를 상기 복수 의 색 의 각각 마다 검출 하 는 에지 검출 단계 와 , 상기 에지 검출 단계 에서 검출 된 색 마다 의 에지 위치 에 기초 해 , 상기 교점 에 있 어서 의 색 수 차량 을 검출 하 는 색 수 차량 검출 단계 를 구비 하 고 , 상기 에지 검출 단계 에 있 어서 , 상기 교점 에서 상하 방향 으로 연장 되 는 에지 에 대략 직교 하 는 좌우 방향 의 화소 열 마다 , 휘도 치 의 변화 를 검출 해 상기 색 마다 의 좌우 방향 의 에지 위치 를 검출 함 과 더불 어 , 상기 교점 에서 좌우 방향 으로 연장 되 는 에지 에 대략 직교 하 는 상하 방향 의 화소 열 마다 , 휘도 치 의 변화 를 검출 해 상기 색 마다 의 상하 방향 의 에지 위치 를 검출 하 고 , 상기 색 수 차량 검출 단계 에 있 어서 , 상기 상하 방향 으로 연장 되 는 에지 에 있 어서 의 좌우 방향 의 복수 의 에지 위치 의 색 끼리 의 차 를 평균 해 이 평균 해 얻 어 진 평균치 를 상기 교점 에 있 어서 의 좌우 방향 의 색 수 차량 으로서 검출 하 고 , 상기 좌우 방향 으로 연장 되 는 에지 에 있 어서 의 상하 방향 의 복수 의 에지 위치 의 색 끼리 의 차 를 평균 해 이 평균 해 얻 어 진 평균치 를 상기 교점 에 있 어서 의 상하 방향 의 색 수 차량 으로서 검출 하 는 것 을 특징 으로 한다 .