참조 신호 ( Sr ) 의 참조 값 ( Vr ) 은 단계 i 에서 , 즉 , 참조 시간 간격 ( Δ tr ) 동안 에 획득 된다 . 모터 의 상기 참조 값 ( Vr ) 은 바람직 하 게 는 제 2 순간 ( t 2 ) 내 또는 제 1 순간 ( t 1 ) 내 에서 획득 된다 . 그러나 , 참조 값 ( Vr ) 은 참조 시간 간격 ( Δ tr ) 내 에 포함 되 는 다른 순간 에 획득 될 수 있 고 , 허용 오 차 치 ( δ ) 는 참조 값 ( Vr ) 의 변화 에 따라 변화 한다 .