센 서부 ( 5150 ) 는 복수 의 센서 를 포함 하 여 장애 감지 를 보조 한다 . 센 서부 ( 5150 ) 는 레이저 센서 , 초음파 센서 및 적외선 센서 중 적어도 하나 를 포함 할 수 있 다 . 그리고 센 서부 ( 5150 ) 는 레이저 , 초음파 , 적외선 중 적어도 하나 를 이용 하 여 본체 ( 5010 ) 의 전방 , 즉 주행 방향 의 장애물 을 감지 한다 . 센 서부 ( 5150 ) 는 송출 되 는 신호 가 반사 되 어 입사 되 는 경우 , 장애물 의 존재 여부 또는 장애물 까지 의 거리 에 대한 정보 를 장애물 감지 신호 로써 제 어부 ( 5200 ) 로 입력 한다 .