도 8 a 의 ( a ) 에 도시 된 바 와 같이 , 그 레이팅 ( 10 ) 이 제 1 용접 헤드 부 ( 600 ) 측 으로 이송 되 면 , 도 8 a 의 ( b ) 에 도시 된 바 와 같이 , 제 어부 ( 900 ) 의 구동 제어 에 의해 잠금 구 동부 ( 1100 ) 가 전진 구동 되 어 그 레이팅 ( 10 ) 이 고정 되 는 제 1 클램 핑 단계 가 진행 된다 .