차선 변경 시나리오 특정 운용 제어 평가 모듈 은 자율 주행 차량 ( 9100 ) 에 대한 시공간 적 위치 들 , 각각 의 원격 차량 ( 9300 , 9400 ) 에 대한 시공간 적 위치 들 , 및 대응 하 는 차단 확률 들 을 표현 하 는 상태 들 을 포함 하 는 것 으로서 차선 변경 시나리오 를 모델링 할 수 있 다 . 차선 변경 시나리오 특정 운용 제어 평가 모듈 은 ' 유지 ', ' 가속 ', ' 감속 ' 및 ' 진행 '( 차선 변경 ) 과 같 은 액션 들 을 포함 하 는 것 으로서 차선 변경 시나리오 를 모델링 할 수 있 다 . 차선 변경 시나리오 특정 운용 제어 평가 모듈 은 각각 의 원격 차량 ( 9300 , 9400 ) 이 자율 주행 차량 ( 9100 ) 의 예상 경로 ( 9110 , 9120 ) 에 진입 할 확률 들 을 표현 하 는 상태 전이 확률 들 을 포함 하 는 것 으로서 차선 변경 시나리오 를 모델링 할 수 있 다 . 예 를 들 어 , 제 1 원격 차량 ( 9300 ) 은 자율 주행 차량 ( 9100 ) 의 속도 보다 낮 은 속도 로 제 1 원격 차량 ( 9300 ) 에 대한 대안 적 인 예상 경로 ( 9320 ) 를 횡단 함 으로써 , 자율 주행 차량 ( 9100 ) 의 대안 적 인 예상 경로 ( 9120 ) 에 진입 할 수 있 다 . 다른 예 에서 , 제 2 원격 차량 ( 9400 ) 은 자율 주행 차량 ( 9100 ) 의 속도 보다 큰 속도 로 제 2 원격 차량 ( 9400 ) 에 대한 예상 경로 ( 9410 ) 를 횡단 함 으로써 , 자율 주행 차량 ( 9100 ) 의 대안 적 인 예상 경로 ( 9120 ) 에 진입 할 수 있 다 . 상태 전이 확률 들 은 운용 환경 정보 에 기초 하 여 결정 될 수 있 다 . 차선 변경 시나리오 특정 운용 제어 평가 모듈 은 교통 제어 규제 를 위반 한 것 에 대한 네거티브 값 보상 을 포함 하 고 차선 변경 시나리오 를 완료 한 것 에 대한 포지티브 값 보상 을 포함 하 는 것 으로서 차선 변경 시나리오 를 모델링 할 수 있 다 .