도 3 은 본 발명 의 실시 예 중 의 자율 주행 차량 의 제 1 계획 궤 적 , 제 2 계획 궤 적 및 장애물 의 예측 궤적 의 모식도 이 다 . 도 3 에서 는 2 차선 의 도로 를 표시 하 고 있 는 바 , 당해 도로 의 주행 방향 은 도면 중 의 위 로 향하 는 방향 이 다 . 상기 각 궤적 의 디스플레이 에 영향 을 미치 지 않 기 위하 여 , 도 3 중 의 검은색 점 은 자율 주행 차량 및 장애물 을 표시 하 고 , 상기 장애물 은 행인 , 차량 등 일 수 있 다 .