즉 , 예 를 들 어 모터 ( 35 ) 가 정지 해 있 는 상태 에서 모터 ( 34 ) 및 모터 ( 36 ) 가 구동 되 어 암 ( 6 ) 의 신축 동작 을 행하 고 있 을 때 , 모터 ( 34 ) 가 제 1 모터 로 되 고 ( 즉 , 인코더 ( 37 ) 의 검지 결과 에 기초 하 는 모터 ( 34 ) 의 제어 가 불 가능 하 게 되 고 ) , 또한 모터 ( 36 ) 가 제 2 모터 로 되 는 ( 즉 , 인코더 ( 39 ) 의 검지 결과 에 기초 하 는 모터 ( 36 ) 의 제어 는 가능 하 게 되 어 있 는 ) 인코더 에러 가 발생 하 면 , 제 어부 ( 8 ) 는 , 모터 ( 34 ) 에 다이내믹 브레이크 를 걸 어 모터 ( 34 ) 를 비상 정지 시킴 과 함께 , 모터 ( 34 ) 에 설치 되 는 제 1 인코더 ( 즉 , 인코더 ( 37 ) ) 의 출력 신호 와 모터 ( 36 ) 에 설치 되 는 제 2 인코더 ( 즉 , 인코더 ( 39 ) ) 의 출력 신호 에 기초 하 여 모터 ( 36 ) 를 제어 하 면서 비상 정지 시킨다 .