청구 항 6 에 따른 발명 과 같이 , 구동 부 가 구 동기 , 이 구 동기 의 구동력 을 제어 하 는 감속기 및 구동 전달 부를 포함 하 여 구성 되 면 , 감속기 에 의해 토크 ( torque ) 를 제어 한 구동력 이 구동 전달 부 를 통하 여 구동축 을 회동 시키 기 때문 에 구 동기 로부터 전달 되 는 구동력 은 손실 이 억제 되 고 , 게다가 적당 한 속도 로 안장부 를 요동 시킬 수 있 다 .