또한 , 본 발명 의 과제 는 , 핸드 와 , 핸드 가 회동 가능 하 게 연결 되 는 암 을 구비 하 는 수평 다 관절 형 의 산업 용 로봇 에 있 어서 , 암 의 신축 동작 중 에 구동 되 고 있 는 복수 의 모터 중 몇 개 의 모터 에 있 어서 인코더 의 검지 결과 에 기초 하 는 제어 가 불 가능 하 게 되 고 , 또한 나머지 모터 에 있 어서 인코더 의 검지 결과 에 기초 하 는 제어 가 가능 하 게 되 어 있 는 인코더 에러 가 암 의 신축 동작 중 에 발생 하 여 복수 의 모터 를 비상 정지 시킬 때 , 암 이 정지 할 때 까지 의 동안 에 이동 하 는 핸드 의 궤적 의 , 설계 상 의 궤적 으로부터 의 어긋남 을 억제 하 는 것 이 가능 하 게 되 는 산업 용 로봇 의 제어 방법 을 제공 하 는 데 있 다 .