제어기 ( 160 ) 는 제 1 평균값 이 제 1 기준 값 이상 이 면 제 2 평균값 이 제 2 기준 값 이하 인지 를 판단 한다 . 이때 , 제 2 기준 값 은 비 구동륜 의 평균값 을 기반 으로 다이나모 조건 에 만족 하 는지 를 판단 하 기 위해 기준 이 되 는 값 으로 , 미리 설정 된 값 일 수 있 다 . 이러 한 , 제 2 기준 값 은 미리 지정 된 알고리즘 ( 예 를 들 어 , 프로그램 및 확률 모델 ) 을 통해 설정 될 수 있 다 . 이렇게 비 구동륜 에 대한 평균값 을 확인 하 는 이유 는 테스트 시 비 구동륜 의 경우 지면 에 구속 되 므로 비 구동륜 의 평균 차 속 으로 지 면 고정 여부 를 확인 하 기 위함 이 다 .