본 발명 의 워크 위치 검출 방법 은 , 복수 의 핸드 를 갖 고 핸드 별 로 워크 를 적재 하 는 것 이 가능 한 로봇 에 있 어서 의 워크 위치 검출 방법 이 며 , 로봇 은 , 로봇 의 본체 와 , 핸드 별 로 마련 되 고 핸드 의 배향 을 제 1 방향 에 고정 시킨 채 제 1 방향 을 따라 그 핸드 를 전진 및 후퇴 시킬 수 있 는 다관 절 기구 와 , 복수 의 핸드 에 공통 으로 본체 에 설치 된 에지 검출 센서 를 구비 하 고 , 다 관절 기구 를 구동 함 으로써 복수 의 핸드 를 상하 방향 으로 중첩 되 는 위치 로 할 수 있 도록 구성 되 어 있 고 , 에지 검출 센서 는 , 복수 의 핸드 가 제 1 방향 으로 이동하 였 을 때 , 각 핸드 에 탑재 되 어 있 는 워크 가 통과 하 는 영역 을 포함 하 도록 검출 공간 을 갖 고 , 검출 공간 내 에 있 어서 제 1 방향 과 는 직교 하 는 제 2 방향 에서 의 워크 의 변의 위치 를 검출 하 도록 구성 되 어 있 고 , 로봇 은 또한 , 핸드 별 로 , 다 관절 기구 와 그 핸드 를 접속 하 는 손 목축 의 둘레 로 , 제 1 방향 으로부터 벗어나 는 방향 으로 핸드 를 회전 시키 는 기구 를 구비 하 고 , 제 2 방향 에서 의 변의 위치 의 검출 의 대상 으로 하 지 않 는 워크 를 보유 지지 하 고 있 는 핸드 를 기구 에 의하 여 그 핸드 의 손 목축 의 둘레 로 회전 시킴 으로써 , 검출 의 대상 으로 하 지 않 는 워크 를 검출 공간 내 로부터 퇴출 시키 고 , 변의 위치 의 검출 의 대상 으로 하 는 워크 의 변의 위치 를 에지 검출 센서 에 의하 여 검출 하 는 공정 을 갖 는다 .