이때 , 상기 블럭 ( 111 ~ 137 ) 은 , 상기 코어 하우징 의 상면 , 하 면 및 전후좌우 면 각각 의 중앙 에 결합 된 축 블럭 ( 111 ~ 112 ) 과 , 상기 축 블럭 의 각 측면 에 접면 되 는 모서리 블럭 ( 121 ~ 129 ) 과 , 상기 인접 한 모서리 블 럭 들 간 에 개재 되 어 있 는 귀퉁이 블럭 ( 131 ~ 137 ) 의 종류 로 이루 어 질 수 있 으며 , 상기 위치 인식 단계 ( S 10 ) 는 , 제 어부 ( 310 ) 가 상기 축 블럭 ( 111 ~ 137 ) 의 회전 방향 및 회전 량 을 근거 로 상기 블럭 ( 111 ~ 137 ) 중 적어도 하나 의 위치 를 인식 할 수 있 다 .