장애물 ( 30 ) 은 다양 한 형태 로 구현 할 수 있 다 . 도 4 에서 는 설명 의 편의 를 위해 가로 길 이 a 및 세로 길 이 b 의 직사각 형 형태 로 도시 하 였 지만 , 장애물 ( 30 ) 의 형태 는 이 에 한정 되 지 않 는다 . 예 를 들 어 , 장애물 ( 30 ) 은 원 , 구 및 삼각형 형태 일 수 있 으며 , 무작위 한 형태 일 수 도 있 다 . 또한 장애물 ( 30 ) 은 복수 개 의 장애물 ( 30 ) 을 포함 할 수 도 있 다 .