라이다 장치 ( 200 ) 는 제 1 시간 구간 ( 1201 ) 이후 에 제 2 시간 구간 ( 1202 ) 동안 제 2 레이저 광 을 조사 한다 . 그러나 , 제 2 반사 레이저 광 의 광 세기 가 약한 경우 , 제 2 광량 누적 값 의 포화 예정 시간 이 단위 프레임 시간 구간 의 종점 을 초과 할 수 있 다 . 또는 , 단위 프레임 시간 구간 의 종점 에서 아직 광 센서 가 포화 되 지 않 을 수 있 다 . 라이다 장치 ( 200 ) 는 프레임 레이트 의 감소 를 방지 하 기 위하 여 , 단위 프레임 시간 구간 의 종점 에서 광 센서 가 포화 되 지 않 더라도 제 2 레이저 광 의 조사 를 종료 하 도록 제 2 시간 구간 ( 1202 ) 을 결정 할 수 있 다 . 즉 , 라이다 장치 ( 200 ) 는 제 2 시간 구간 ( 1202 ) 이 종료 되 는 시점 이 단위 프레임 시간 구간 의 종점 을 초과 하 지 않 도록 결정 할 수 있 다 . 도 12 에 도시 된 바 와 같이 , 제 2 시간 구간 ( 1202 ) 의 종점 인 제 2 시점 ( 1226 ) 에서 제 2 광량 누적 값 은 포화 될 수 도 있 고 , 포화 되 지 않 을 수 도 있 다 .