한편 이 와 같 은 중력 보상 어셈블리 에서 상기 내측 회 전부 ( 110 ) 및 상기 보조 회 전부 ( 210 ) 에 는 유니버설 조인트 타입 을 적용 하 고 , 상기 외측 회 전부 ( 120 ) 에 는 후술 할 2 자유 도 구현 을 위한 볼 조인트 타입 을 적용 하 는 것 으로 하 였으나 , 이 와 달리 상기 내측 회 전부 ( 110 ) 및 상기 외측 회 전부 ( 120 ) 에 유니버설 조인트 타입 을 적용 하 고 , 상기 보조 회 전부 ( 210 ) 에 볼 조인트 타입 을 적용 할 경우 에 도 본 발명 에서 구현 하 고자 하 는 2 자유도 를 구성 할 수 있 음 은 물론 이 다 .