수중 로봇 ( 20 ) 의 자세 변화 도 상기 와 같 은 방식 으로 제어 된다 . 수중 로봇 ( 20 ) 에 롤링 ( rolling ) , 피칭 ( pitching ) , 요 잉 ( yawing ) 이 발생 하 면 특정 윈치 케이블 ( 130 ) 에 힘 이 인가 된다 . 힘 센서 ( 220 ) 는 상기 윈치 케이블 ( 130 ) 에 인가 된 힘 을 감지 하 여 제어기 ( 400 ) 로 검출 된 신호 를 전달 한다 . 제어기 ( 400 ) 는 힘 센서 ( 220 ) 에서 검출 된 신호 를 바탕 으로 수중 로봇 ( 20 ) 의 자세 변화 를 파악 하 고 이 를 제어 하 게 된다 .