외골격 ( 500 ) 은 , 각각 의 다리 구조물 ( 50 ) 에 대해 , 부차 적 인 둔부 액추에이터 ( 38 ) 를 더 포함 하 고 있 다 . 부차 적 인 둔부 액추에이터 ( 38 ) 는 사용 시 에 상부 다리 구조 부재 ( 10 ) 를 안쪽 / 측 방향 평면 에서 둔부 프레임 ( 15 ) 을 중심 으로 그리고 사용자 ( 600 ) 에 대해 상대 적 으 회전 시키 도록 구성 되 어 있 다 . 바람직 한 실시 예 에서 는 , 부차 적 인 둔부 액추에이터 ( 38 ) 가 상기 상부 다리 구조 부재 ( 10 ) 를 안쪽 / 측 방향 평면 에서 수직 방향 의 양 측 에 대해 약 12 도 의 범위 내 에서 , 보다 바람직 하 게 는 약 6 도 의 범위 내 에서 회전 시키 도록 구성 되 어 있 다 .