용접 제 어부 ( 200 ) 는 제 1 구동 모터 ( 29 ) 의 구동 을 제어 하 여 파이프 ( 1 ) 의 회전 방향 및 속도 를 제어 하 며 , 제 2 구동 모터 ( 29 , 37 ) 의 구동 을 제어 하 여 구동 대차 ( 21 ) 의 이동 을 제어 할 수 있 다 . 또한 , 용접 제 어부 ( 200 ) 는 제 3 구동 모터 ( 78 ) 의 구동 을 제어 하 여 용접부 지지 빔 ( 79 ) 의 승강 높이 를 제어 할 수 있 다 .