상기 스트라이프 매칭 단계 는 편차 보상 단계 를 더 포함 하 는데 , ( a ) 상기 좌 , 우 스트라이프 이미지 에 대하 여 마커 포인트 중심 추출 을 진행 하 고 이 의 마커 포인트 중심 쌍 ( PtMultiCoors - 1 ) 을 기록 한다 . 극선 제한 규칙 에 근거 하 여 좌 , 우 스트라이프 이미지 에 대응 매칭 되 는 마커 포인트 중심 쌍 을 찾 고 스트라이프 이미지 에 대응 한 3 차원 데이터 ( PtM - 1 ) 를 재 구성 한다 . ( b ) 상기 좌 , 우 스트라이프 이미지 에 대하 여 마커 포인트 중심 추출 을 진행 하 고 이 의 마커 포인트 쌍 ( PtMultiCoors - 2 ) 을 기록 하 여 , 극선 제한 규칙 에 근거 하 여 좌 , 우 스트라이프 이미지 에 대응 매칭 되 는 마커 포인트 중심 쌍 을 찾 고 스페클 이미지 에 대응 한 마커 3 차원 데이터 ( PtM - 2 ) 를 재 구성 한다 . ( c ) 스트라이프 이미지 마커 포인트 에 대응 한 3 차원 데이터 와 스페클 이미지 마커 포인트 에 대응 한 3 차원 데이터 에 의해 이 들 사이 의 편차 를 확정 하 여 대응 되 는 회전 평행 이동 매트릭스 를 확정 한다 . ( d ) 스페클 3 차원 데이터 를 좌 , 우 카메라 각각 의 캘 리브레 이 션 내부 파라미터 를 변조 된 좌 , 우 스트라이프 이미지 에 역 투영 하 고 이 의 2 차원 좌표 쌍 ( PtMacthCoor ) ( 즉 , 스페클 3 차원 데이터 역 투영 좌표 ) 을 기록 한다 . ( e ) 좌 , 우 스트라이프 이미지 에 대하 여 중심선 추출 을 진행 하 고 ; 각각 의 중심선 연통 영역 을 분할 하 여 복수 개 의 독립 적 인 세그먼트 를 형성 한다 . ( f ) 역 투영 좌표 를 넘버링 하 고 각각 의 대응 포인트 는 모두 상응 한 서열 번호 가 존재 하 며 스트라이프 의 좌 , 우 이미지 좌표 에 대응 되 는 순람표 를 형성 한다 . ( g ) 좌측 스트라이프 이미지 의 각각 의 스트라이프 세그먼트 의 각각 의 포인트 의 대응 되 는 서열 번호 를 가로지르 고 순람표 에 근거 하 여 우측 스트라이프 이미지 에 매칭 되 는 스트라이프 세그먼트 를 직접 찾 을 수 있 어 좌 , 우 스트라이프 이미지 세그먼트 의 정확 한 매칭 을 실현 한다 .