스트레인 게이지 ( 17 - 6 ) 를 이용 한 본 발명 의 파지 센서 ( S 1 ) 는 의수 의 4 절 링크 구조 에서 엄지 관절 ( 11 ) 과 검지 에 해당 하 는 보조 관절 ( 12 ) 을 연결 하 는 관절 연결 링크 ( 17 ) 에 위치 하 며 , 파 지력 은 파지 동작 시 링크 ( 17 ) 의 굽 힘 응력 을 측정 함 으로써 산출 한다 . 탄성체 저항 과 방사형 전극 으로 구성 되 는 도 5 에 보인 미끄럼 센서 ( S 2 ) 는 엄지 끝 에 위치 하 여 물체 와 의 접촉 수 직력 과 전단력 을 측정 한다 . 도 7 에 보인 제 어부 ( 13 - 2 , 25 - 2 ) 에서 는 기본 적 으로 2 채널 근전도 의 유무 에 따라 손 의 파지 및 손목 의 회전 동작 을 수행 한다 . 이 와 함께 파지 동작 에서 는 사용 자 의 도 7 에 보인 근전 도 센서 ( 35 ) 를 통한 근전 도 크기 와 파지 센서 ( S 1 ) 를 이용 하 여 파 지력 을 제어 한다 . 또한 미끄럼 센서 ( S 2 ) 를 통해 물체 와 의 접촉 수직 력 을 측정 함 으로써 물체 의 미끌 어 짐 을 감지 하 고 파 지력 을 증가 시킴 으로써 미 끌림 을 방지 한다 .