또한 , 상술 한 로봇 관절 구동 용 케이블 동력 전달 시스템 ( 100 ) 에서 제 1 구동 유닛 ( 110 a ) 을 구성 하 는 제 1 구동 모터 ( 112 a ) 및 제 1 롤러 ( 114 a ) 는 후술 하 는 구동 모터 ( 220 ) 및 구동 롤러 ( 230 ) 일 수 있 다 . 더 하 여 , 상술 한 로봇 관절 구동 용 케이블 동력 전달 시스템 ( 100 ) 에서 제 2 구동 유닛 ( 110 b ) 을 구성 하 는 제 2 구동 모터 ( 112 b ) 및 제 2 롤러 ( 114 b ) 역시 후술 하 는 구동 모터 ( 220 ) 및 구동 롤러 ( 230 ) 일 수 있 다 .