전방 레이더 ( 120 ) 는 차량 ( 1 ) 의 전방 을 향하 여 송신 전파 를 방사 하 는 송신 안테나 ( 또는 송신 안테나 어레이 ) 와 , 객체 에 반사 된 반사 전파 를 수신 하 는 수신 안테나 ( 또는 수신 안테나 어레이 ) 를 포함 할 수 있 다 . 전방 레이더 ( 120 ) 는 송신 안테나 에 의한 송신 된 송신 전파 와 수신 안테나 에 의하 여 수신 된 반사 전파 로부터 전방 레이더 데이터 를 획득 할 수 있 다 . 전방 레이더 데이터 는 차량 ( 1 ) 전방 에 위치 하 는 다른 차량 또는 보행자 또는 사이클 리스트 에 관한 거리 정보 및 속도 정도 를 포함 할 수 있 다 . 전방 레이더 ( 120 ) 는 송신 전파 와 반사 전파 사이 의 위상 차이 ( 또는 시간 차이 ) 에 기초 하 여 객체 까지 의 상태 거리 를 산출 하 고 , 송신 전파 와 반사 전파 사이 의 주파수 차이 에 기초 하 여 객체 의 상대 속도 를 산출 할 수 있 다 .