한편 , 492 와 같이 벽 ( 401 ) 의 끝 에 다가설 경우 로봇 ( 1000 a ) 의 센싱 모듈 ( 100 ) 이 감지 하 는 거리 가 급격히 증가 한다 . 도 1 의 30 이 지시 하 는 영역 에 대응 한다 . 예 를 들 어 벽 이 끝 나 는 부분 에서 라이다 센싱 부 ( 110 ) 가 센싱 한 값 이 불 규칙 하 게 커질 수 있 다 . 이 는 벽 ( 401 ) 이 없 는 곳 에서 는 그 뒤 의 객체 를 센싱 하 기 때문 에 , 그 전 에 센싱 하 고 있 는 벽 ( 401 ) 과 의 거리 와 상이 한 값 이 도출 될 수 있 다 . 예 를 들 어 492 에서 로봇 ( 1000 a ) 은 벽 ( 401 ) 이 사라진 공간 에서 그 뒤 에 배치 된 객체 ( 402 ) 를 센싱 하 여 거리 가 3 미터 인 것 으로 센싱 할 수 있 다 . 이 경우 , 로봇 ( 1000 a ) 의 제 어부 ( 900 ) 는 벽 ( 401 ) 이 끝 나 는 지점 에서 새로운 이동 객체 가 발생 할 가능 성 이 있 으므로 , 이 동부 ( 300 ) 를 제어 하 여 주행 속도 혹은 주행 방향 을 변경 할 수 있 다 . 즉 , 로봇 ( 1000 a ) 이 492 에서 센싱 한 객체 ( 402 ) 는 먼 거리 에 있 으나 벽 이 끝 나 는 지점 에 사각 지대 ( 450 ) 가 존재 하 며 , 이 사각 지대 ( 450 ) 에서 사람 이나 물체 가 이동 할 수 있 다 . 이 로 인해 , 이동 객체 가 사각 지대 ( 450 ) 에서 로봇 의 주행 경로 로 갑자기 이동 할 수 있 으며 , 로봇 ( 1000 a ) 은 492 와 같 은 상황 에서 돌발 할 수 있 는 장애물 을 회피 하 거나 충돌 을 방지 하 는 동작 을 수행 할 수 있 다 . 일 실시 예 로 주행 경로 를 변경 하 거나 주행 속도 를 낮추 거나 또는 로봇 이 이동 중 이 라는 신 호음 을 발생 시키 는 등 의 기능 을 수행 할 수 있 다 .