이해 할 수 있 는 것 은 , 본 발명 의 실시 예 에 있 어서 , 이미지 깊이 추정 장치 는 공식 ( 5 ) 에 따라 K 번 째 계층 의 역 깊이 값 에 대해 보 간 최적화 를 수행 하 고 , k 층 의 현재 이미지 에서 , K 번 째 계층 의 현재 이미지 가 실제로 현재 프레임 이 므로 , 현재 프레임 중 각 샘플링 포인트 의 역 깊이 값 을 실제로 획득 한 후 , 추가 로 최적 화 함 으로써 , 현재 프레임 중 각 샘플링 포인트 가 더욱 정확 한 역 깊이 값 을 획득 하 였 고 , 즉 현재 프레임 의 역 깊이 추정 결과 를 획득 하 였 다 . 본 발명 의 실시 예 에 있 어서 , 이미지 깊이 추정 장치 는 또한 세 개 의 또는 더 많 은 인접 한 역 깊이 값 및 이 에 대응 되 는 매칭 결과 를 획득 할 수 있 고 , 공식 ( 5 ) 와 유사 한 다항식 을 이용 하 여 보 간 최적화 를 수행 한다 . 또한 , 이미지 깊이 추정 장치 는 또한 K 번 째 계층 의 샘플링 포인트 중 각 샘플링 포인트 의 역 깊이 값 에 대해 , 이 에 대응 되 는 역 깊이 후보 값 중 결정 된 역 깊이 값 에 인접 한 두 개 의 깊이 값 을 획득 할 수 있 고 , 이 세 개 의 역 깊이 값 의 평균값 을 샘플링 포인트 의 최종 적 인 역 깊이 값 으로서 , 역 깊이 값 의 최적화 를 구현 할 수 있 다 .