이 경우 , 제 1 신경망 을 통하 여 주행 상황 에 대응 하 는 정보 가 결정 ( 또는 생성 ) 될 수 있 다 . 주행 상황 에 대응 하 는 정보 는 예 를 들 어 , 주행 중 인 차량 의 주변 객체 의 위치 , 주변 객체 의 속도 , 주변 객체 와 차량 간 의 거리 , 차량 이 운행 중 인 도로 의 차선 , 차선 의 주변 차선 , 도로 의 폭 등 에 관한 정보 를 내포 하 는 특징 벡터 ( feature vector ) 또는 특징 맵 ( feature map ) 을 포함 할 수 있 다 .