본 개시 의 일 실시 예 에 따르 면 , 라이다 장치 ( 200 ) 는 동작 920 에서 결정 된 제 1 시간 구간 이후 에 광 센서 가 포화 될 때 까지 제 2 레이저 광 을 조사 하 도록 제 2 시간 구간 을 결정 할 수 있 다 . 예 를 들 면 , 라이다 장치 ( 200 ) 는 제 2 광량 누적 값 의 인 페이즈 누적 값 또는 아웃 오브 페이즈 누적 값 이 광 센서 의 포화 값 에 도달 함 에 따라 제 2 레이저 광 의 조사 를 종료 하 도록 제 2 시간 구간 을 결정 할 수 있 다 .