상기 한 바 와 같 은 목적 을 달성 하 기 위해 , 본 발명 의 일 측면 에 따르 면 , 외부 로부터 해양 쓰레기 의 위치 정보 를 수신 받 아 자율 로 항해 하 여 상기 해양 쓰레기 를 수거 하 는 수거 보트 ; 및 상기 수거 보트 에 상기 위치 정보 를 제공 하 는 쿼드 콥 터 ; 를 포함 하 고 , 상기 수거 보트 는 , 라이다 를 이용 하 여 주변 의 장애물 을 감지 하 는 라이다 인 식부 ; 현재 의 위치 정보 를 획득 하 도록 하 는 제 1 GPS ; 해상 에서 의 주변 영상 을 획득 하 는 제 1 카메라 ; 상기 제 1 카메라 에 의해 획득 되 는 영상 을 처리 하 여 , 장애물 및 해상 쓰레기 를 판별 하 는 제 1 이미지 처 리부 ; 해상 에서 항해 를 위한 추진력 을 제공 하 는 추진기 ; 상기 추진기 에 의한 추진 시 방향 전환 을 가능 하 도록 하 는 방향 조정부 ; 주변 의 해양 쓰레기 를 수집 하 도록 하 는 수 거부 ; 상기 라이다 인 식부 의 장애물 감지 , 상기 제 1 GPS 의 위치 정보 및 상기 제 1 이미지 처 리부 에 의한 장애물 판별 을 이용 하 여 상기 방향 조정부 의 제어 에 의해 상기 쿼드 콥 터로 부터 제공 되 는 위치 정보 에 해당 하 는 장소 로 이동 하 고 , 상기 제 1 이미지 처 리부 에 의한 해양 쓰레기 판별 을 이용 하 여 상기 수 거부 에 의해 해양 쓰레기 를 수집 하 도록 제어 하 는 메 인제 어부 ; 및 상기 쿼드 콥 터로 부터 상기 위치 정보 를 상기 메 인제 어부 가 수신 받 기 위하 여 무선 통신 을 수행 하 도록 하 는 제 1 통신 모듈 ; 을 포함 하 는 , 자율 방식 의 해양 쓰레기 수거 시스템 이 제공 된다 .