( 6 ) 에서 차량 의 긴급 브레이크 가 수행 될 수 있 다 . 차량 의 긴급 브레이크 는 인프라 로부터 전달 되 는 명령 에 따라서 수행 될 수 있 고 또는 차량 이 장애물 을 검출 한 경우 스스로 수행 할 수 있 다 . 인프라 는 차량 주변 이 불안전 하 다고 결정 하 는 경우 차량 에게 긴급 브레이크 를 명령 할 수 있 다 . 차량 이 긴급 브레이크 를 수행 한 이후 인프라 가 차량 의 주변 이 안 전하 다고 결정 하 는 경우 차량 에게 자율 주행 또는 자율 주차 의 재 시작 을 명령 할 수 있 다 . 차량 은 장애물 을 검출 한 경우 긴급 브레이크 를 수행 할 수 있 다 . 또한 , 차량 은 긴급 브레이크 의 수행 을 인프라 에게 보 고 할 수 있 고 긴급 브레이크 의 원인 이 되 는 장애물 의 종류 또는 위치 를 인프라 에게 보 고 할 수 있 다 . 차량 이 긴급 브레이크 를 수행 하 는 경우 의 감속 의 크기 는 미리 결정 된 감속 값 에 따를 수 있 고 , 미리 결정 된 감속 값 은 인프라 에 의해 결정 된 값 일 수 있 고 또는 차량 에 저장 된 값 일 수 있 다 . 미리 결정 된 감속 값 은 장애물 의 종류 , 장애물 의 위치 , 해당 차량 과 장애물 과 의 거리 에 따라서 결정 될 수 있 다 . 차량 은 인프라 로부터 자율 주행 또는 자율 주차 의 재 시작 명령 을 수신 하 는 경우 자율 주행 또는 자율 주차 를 재 시작 할 수 있 다 . 또는 차량 은 주변 의 장애물 이 제거 된 것 을 결정 하 는 경우 자율 주행 또는 자율 주차 를 재 시작 할 수 있 다 . 차량 은 자율 주행 또는 자울 주차 를 재 시작 하 는 것 , 주변 장애물 의 제거 를 인프라 에게 보 고 할 수 있 다 .