하나 의 제 1 펄스 그룹 을 조사 하 는 데 에 소요 되 는 시간 을 제 1 단위 시간 ( 820 ) 이 라고 하 면 , 라이다 장치 ( 200 ) 가 단위 프레임 시간 구간 ( 810 ) 내 에 M 개 의 제 1 광 펄스 그룹 들 을 조사 하 도록 결정 한 경우 , 제 1 시간 구간 ( 811 ) 은 제 1 단위 시간 ( 820 ) 의 M 배 로 결정 될 수 있 다 . 라이다 장치 ( 200 ) 가 단위 프레임 시간 구간 ( 810 ) 내 에 M * 개 의 제 1 광 펄스 그룹 들 을 조사 하 기 로 변경 한 경우 , 제 1 시간 구간 ( 811 ) 은 제 1 단위 시간 ( 820 ) 의 M * 배 로 변경 될 수 있 다 .