단계 1104 에서 , 무인기 가 인공 표식 이 설치 된 위치 에 근접 하 여 카메라 로부터 획득 한 영상 에서 인공 표식 을 인식 한다 . 단계 1106 에서 , 인식 된 인공 표식 의 픽셀 수 를 계산 하 고 , 계산 된 픽셀 수 를 고도 별 픽셀 테이블 을 참조 하 여 무인기 의 고도 정보 를 획득 한다 . 단계 1108 에서 , 카메라 로 촬영 된 영상 의 영상 좌표계 및 카메라 로 촬영 된 인공 표식 의 2 개 의 꼭짓점 을 연결 한 추가 좌표계 각각 의 방향 및 위치 관계 를 통해 , 무인기 의 절대 위치 를 계산 하 기 위한 절대 좌표계 에서 의 방향 정보 및 위치 정보 를 획득 한다 . 단계 1110 에서 , 획득 된 고도 정보 , 방향 정보 및 위치 정보 를 기초 로 인공 표식 의 중심점 좌표 로 착륙 을 제어 한다 .