일 실시 예 에서 , 기준 전압 산 출부 ( 110 ) 는 속도 제어 모듈 ( 112 ) , 토크 제어 모듈 ( 114 ) 및 전류 제어 모듈 ( 116 ) 을 포함 할 수 있 다 . 보다 구체 적 으로 , 기준 전압 산 출부 ( 110 ) 는 전동기 ( 20 ) 의 실제 각속도 ( Wr ) 와 기준 각속도 ( Wr _ ref ) 를 가감 하 고 속도 제어 모듈 ( 112 ) , 토크 제어 모듈 ( 114 ) 및 전류 제어 모듈 ( 116 ) 을 통해 적절 한 제어 를 하 여 인버터 ( 10 ) 의 전압 입력 에 해당 하 는 기준 전압 을 산출 할 수 있 다 . 일 실시 예 에서 , 속도 제어 모듈 ( 112 ) 은 기준 각속도 와 실제 각속도 간 가감 에 따라 산출 된 속도 를 제어 하 여 기준 토크 ( T _ ref ) 를 출력 할 수 있 다 . 예 를 들 어 , 속도 제어 모듈 ( 112 ) 은 비례 적분 제어기 ( PI 제어기 ) 로 구성 될 수 있 다 . 출력 된 기준 토크 는 토크 제어 모듈 ( 114 ) 을 통해 토크 상수 ( 1 / Kt ) 를 곱하 여 기준 전류 ( Idq _ ref ) 를 산출 할 수 있 다 . 전류 제어 모듈 ( 116 ) 은 전류 센서 ( 30 ) 를 통해 측정 된 실제 전류 ( Idq ) 와 기준 전류 를 가감 하 고 기준 전압 ( Vdq _ ref ) 을 출력 할 수 있 다 . 예 를 들 어 , 전류 제어 모듈 ( 116 ) 은 비례 적분 제어기 로 구성 될 수 있 다 . 이렇게 출력 된 전동기 의 기준 전압 은 역기전력 의 왜곡 에 의해서 토크 리플 을 발생 시키 는 고조파 성분 을 포함 할 수 있 다 .