장애물 감지 유닛 ( 5100 ) 은 케이싱 ( 5011 ) 의 전면 에 고정 되 고 , 제 1 패턴 조사 부 ( 5120 ) , 제 2 패턴 조사 부 ( 5130 ) 및 영상 획득 부 ( 5140 ) 를 포함 한다 . 이때 영상 획득 부 는 도시 된 바 와 같이 패턴 조사 부 의 하부 에 설치 되 는 것 을 기본 으로 하나 , 경우 에 따라 제 1 및 제 2 패턴 조사 부 사이 에 배치 될 수 있 다 . 또한 , 본체 의 상단 부 에 제 2 영상 획득 부 ( 미 도시 ) 가 더 구비 될 수 있 다 . 제 2 영상 획득 부 는 본체 의 상단 부 , 즉 천장 의 영상 을 촬영 한다 .