먼저 , GCS ( 130 ) 를 이용 하 여 드론 ( 100 ) 을 비행 제어 하 게 되 면 디바이스 입력 부 ( 210 ) 으로 는 IMU , GPS 및 기압계 의 각 데이터 가 수신 되 고 , 미션 / 설정 제 어부 ( 220 ) 는 Telemetry 를 통해 GCS ( 130 ) 로부터 출력 되 는 미션 및 설정 정보 를 입력 받 으며 , 비행 제 어부 ( 230 ) 는 상기 미션 또는 실시간 으로 입력 되 는 사용자 의 조작 신호 에 따라 드론 ( 100 ) 을 비행 제어 하 기 위한 제어 신호 를 출력 하 고 , 모터 제 어부 ( 240 ) 는 상기 비행 제 어부 ( 230 ) 의 제어 정보 에 따라 구동 부 ( 120 ) 를 구동 시키 기 위한 구동 신호 를 출력 한다 .