오 차 추정 부 ( 140 ) 는 속도 벡터 를 이용 하 여 , 현재 시점 에서 무 기동 유도 오 차 및 무 기동 속도 오 차 를 추정 할 수 있 다 ( S 140 ) . 구체 적 으로 , 오 차 추정 부 ( 140 ) 는 수학식 5 에 추정 된 속도 벡터 를 대입 하 여 무 기동 속도 오 차 를 추정 할 수 있 다 . 이 에 따라 , 오 차 추정 부 ( 140 ) 는 미리 지정 된 충 돌각 으로 충돌 하 는 경우 의 무 기동 유도 오 차 및 무 기동 속도 오 차 를 추정 할 수 있 다 .