장애물 인 식부 ( 5210 ) 는 장애물 감지 유닛 ( 5100 ) 으로부터 입력 되 는 획득 영상 을 통해 장애물 을 판단 하 고 , 주행 제 어부 ( 5230 ) 는 장애물 정보 에 대응 하 여 이동 방향 또는 주행 경로 를 변경 하 여 장애물 을 통과 하 거나 또는 장애물 을 회피 하 여 주행 하 도록 주행 구동 부 ( 5250 ) 를 제어 한다 .