이 움직임 은 Shoulder Girdle ( 견갑 대 ) 에 의해서 나타나 는 것 이 며 로봇 과 환자 joint 축 을 일치 시키 기 위해서 는 Shoulder Girdle 의 구현 이 반드시 필요 하 다 . Shoulder Girdle 없이 Ball and Socket joint 로 Shoulder 를 구현 한 로봇 들 은 제한 된 workspace 를 가지 며 착용 시 환자 에게 회전축 의 불 일치 로 인한 불편 함 을 줄 수 있 다 . 따라서 최근 의 연구 동향 은 Shoulder Girdle 을 고려 하 여 Exoskeleton type 로봇 을 만드 는 데 에 있 다 .