다음 에 , 단계 S 104 에서 , 회전 속도 검출 수단 ( 7 ) 으로부터 판독 한 회전 속도 신호 Sn 에 대해 , 소 진폭 여과 필터 ( 8 ) 에 의해 진동 성분 신호 Sb 를 연산 하 여 , 메모리 에 기억 한다 . 다음 에 , 단계 S 105 에서 , 소 진폭 여과 필터 ( 8 ) 의 출력 인 진동 성분 신호 Sb 에 대해 , 진동 억제 제어 수단 ( 9 ) 에 의해 진동 억제 전류 Is 를 연산 하 여 , 메모리 에 기억 한다 . 그리고 , 단계 S 106 에서 감산기 ( 10 ) 에 있 어서 , 상기 토크 제어기 ( 2 ) 로부터 의 보조 토크 전류 Ia 로부터 진동 억제 전류 Is 를 감산 하 여 목표 전류 It 를 결정 한다 . 상기 단계 S 101 부터 S 106 까지 의 동작 을 제어 샘플 마다 반복 해서 목표 전류 It 를 연산 한다 .