본 발명 의 제 1 실시 형태 에 따르 면 , 보행 동작 과 관련 된 일련 의 운동 을 통하 여 이동 하 면서 기동 능력 이 손상 된 장애 를 가진 사용 자 를 지지 하 기 에 적합 한 의료 장치 로서 사용 할 수 있 는 보행 보조 장치 ( WA ) ( 100 ) 가 제공 된다 . 상기 보행 보조 장치 ( 100 ) 는 외골격 ( 500 ) , 배터리 팩 또는 다른 유사 한 내장 형 파워 팩 ( 도시 되 어 있 지 않 음 ) 의 형태 로 된 전원 및 이 와 결합 된 전원 케이블 ( 도시 되 어 있 지 않 음 ) , 그리고 컨트롤 시스템 ( 도시 되 어 있 지 않 음 ) 을 포함 하 고 있 다 . 상기 외골격 ( 500 ) 은 골반 벨트 ( 96 ) 를 포함 하 는 강성 의 골반 지지 부재 또는 둔부 프레임 ( 15 ) 및 한 쌍 의 다리 구조물 ( 50 ) ( 제 1 다리 구조물 및 제 2 다리 구조물 ) 을 포함 하 고 있 다 . 상기 한 쌍 의 다리 구조물 ( 50 ) 은 각각 상부 다리 구조 부재 ( 10 ) , 하부 다리 구조 부재 ( 11 ) , 발 부재 ( 18 ) , 메인 둔부 액추에이터 ( 16 ) , 무릎 액추에이터 ( 13 ) 및 메인 발 액추에이터 ( 19 ) 를 포함 하 고 있 다 . 상기 상부 다리 구조 부재 ( 10 ) 는 사용자 ( 600 ) 의 상부 다리 ( 610 ) 에 고정 하 기 위한 것 으로서 , 상부 다리 구조 부재 ( 10 ) 는 상부 다리 구조 부재 ( 10 ) 의 제 1 단부 ( 10 a ) 에서 둔부 조인트 ( 14 ) 에 의해 둔부 프레임 ( 15 ) 에 피벗 가능 하 게 결합 되 어 있 다 . 상기 하부 다리 구조 부재 ( 11 ) 는 사용자 ( 600 ) 의 하부 다리 ( 620 ) 에 고정 하 기 위한 것 으로서 , 하부 다리 구조 부재 ( 11 ) 는 하부 다리 구조 부재 ( 11 ) 의 제 1 단부 ( 11 a ) 에서 무릎 조인트 ( 12 ) 에 의해 상부 다리 구조 부재 ( 10 ) 의 제 2 단부 ( 10 b ) 에 피벗 가능 하 게 결합 되 어 있 다 . 상부 다리 부재 ( 10 ) 의 제 1 단부 ( 10 ) 는 상부 다리 부재 ( 10 ) 를 둔부 프레임 ( 15 ) 에 피벗 가능 하 게 결합 시키 는 둔부 조인트 ( 14 ) 이 다 . 둔부 조인트 ( 14 ) 는 사용 시 에 사용자 ( 600 ) 에 대해 운동 의 앞쪽 / 뒤쪽 방향 으로 자연 적 인 둔부 회전 축 또는 그 근처 에 배치 되 어 있 는 둔부 축 ( 14 A ) 을 형성 한다 . 바람직 한 한 실시 예 에서 , 각각 의 둔부 조인트 ( 14 ) 는 둔부 프레임 ( 15 ) 에 대해 상대 적 으로 구성 되 어 있 으며 둔부 조인트 ( 14 ) 의 회전축 ( 14 A ) 은 0 도 내지 10 도 의 각도 로 , 보다 바람직 하 게 는 약 4 도 의 각도 로 측 방향 아래쪽 으로 뻗 어 있 다 . 이러 한 회전축 ( 14 A ) 의 경사 는 사람 의 상부 다리 정렬 상태 ( alignment ) 를 모방 한 것 이 다 . 상기 경사 로 인해 보행 보조 장치 ( 100 ) 가 자연 스러운 보행 운동 상태 로 컨트롤 되 는 동안 발 부재 ( 18 ) 에 의해 제공 되 는 지지 구역 내 의 지점 으로 의 보다 자연 스러운 무게 중심 ( 대체로 골반 의 중심 근처 에 위치 되 어 있 음 ) 의 이동 이 가능 하 게 된다 .