종래 로부터 본 발명자 는 기반 상 에 설치 한 모터 와 , 상기 기반 에 인접 해서 설치 한 레일 을 활동 하 는 슬라이더 사이 를 크랭크 에 의해 연결 하 고 , 모터 의 회전 으로 구동 하 는 크랭크 에 의해 슬라이더 를 레일 을 따라 슬라이딩 이동 시키 고 , 상기 슬라이더 상 의 지지 판부 에 형성 한 족저 를 전후 로 움직이 게 해서 90 ° 단좌 자세 로부터 슬관절 을 신전 ( 伸展 ) 및 굴곡 시키 도록 구성 한 슬관절 자극 장치 를 제안 하 고 있 다 ( 예 를 들 면 특허 문헌 1 참조 ) .