( c ) 는 릴레이 함수 를 이용한 릴레이 제어기 를 나타내 고 , 이 경우 , 예컨대 , 진폭 의 크기 가 유한 하 고 , 상한 이 기지 인 외란 을 억제 하 는 목적 , 또는 , 극히 작 은 진폭 으로서 추출 되 는 진동 성분 신호 에 근거 하 여 진동 을 억제 하 는 목적 에 적합 하 여 , 쿨롱 마찰 과 같이 변동 을 억제 하 도록 동작 한다 . ( d ) 는 포화 함수 를 이용 한 포화 제어기 의 경우 를 나타내 고 , 릴레이 함수 를 이용 한 경우 와 마찬가지 의 효과 가 있 지만 , 릴레이 함수 와 같 은 급격 한 값 의 변화 가 있 을 때 에 발생 하 기 쉬운 채터 링 ( chattering ) 등 의 기대 하 지 않 은 진동 을 억제 하 는 효과 가 있 다 . 상기 도 6 ( a ) ~( d ) 에서 나타낸 제어 수단 은 , 일반 적 으로 사용 되 는 요소 이 며 , 이 들 제 어 수단 과 소 진폭 여과 필터 ( 8 ) 를 조합 하 여 , 감쇠기 ( 10 ) 를 포함 하 는 부 귀환 제어 에 의해 , 진동 억제 를 용이 하 게 실현 한 점 이 특징 이 다 .