전술 한 목적 을 달성 하 기 위한 본 발명 의 차량 의 바퀴 들림 검출 방법 은 차량 의 선 회시 , 선회 내측 바퀴 에 소정 제 동압력 을 가하 는 단계 와 , 소정 제 동압력 을 가한 선회 내측 바퀴 의 휠 속도 로부터 슬립 량 을 산출 하 는 단계 와 , 산출 된 슬립 량 이 미리 설정 된 값 이상 인 경우 , 상기 선회 내측 바퀴 에 바퀴 들림 현상 이 발생 한 것 으로 판단 하 는 단계 를 포함 하 는 것 을 특징 으로 한다 .