도 4 에서 와 같이 , 상기 제 2 조건 은 전류 센서 ( 132 ) 에서 인식 된 휠 구동 모터 ( 400 ) 의 전류 저항 값 이 변화 하 는 것 을 포함 할 수 있 다 . 전류 센서 에서 측정 된 전류 저항 값 이 특정 시점 ( 밀림 장애물 에 접촉 한 시점 ) 부터 급격히 증가 되 는 변화 가 발생 한 것 을 확인 할 수 있 다 . 또한 , 상기 제 2 조건 은 클리프 센서 ( 134 ) 에서 측정 된 높이 값 이 변화 하 는 것 을 포함 할 수 있 다 . 클리프 센서 에서 측정 된 높이 값 이 특정 시점 ( 밀림 장애물 에 접촉 한 시점 ) 부터 급격히 변화 되 는 것 을 확인 할 수 있 다 . 또한 , 상기 제 2 조건 은 클리프 센서 ( 134 ) 에서 수신 된 광량 값 이 변화 하 는 것 을 포함 할 수 있 다 . 클리프 센서 에서 측정 된 광량 값 이 특정 시점 ( 밀림 장애물 에 접촉 한 시점 ) 부터 급격히 변화 되 는 것 을 확인 할 수 있 다 .