만약 벽면 이나 기둥 이 끝 나 는 영역 이 아닌 경우 벽 이나 기둥 을 따라 주행 하 며 특정 한 기능 , 예 를 들 어 청소 기능 을 수행 할 수 있 다 ( S 625 ) . 한편 , 벽면 이나 기둥 이 끝 나 는 영역 , 예 를 들 어 사각 지대 로 판단 된 경우 , 뎁 스 센싱 부 ( 120 ) 를 이용 하 여 해당 영역 에서 이동하 는 객체 를 판단 할 수 있 다 ( S 630 ) . 보다 정확 하 게 해당 영역 에서 사람 이 존재 하 는지 를 확인 할 수 있 다 . 사람 이 아닌 경우 , 장애물 회피 동작 시나리오 로 회피 하 여 이동 한다 ( S 660 ) . 한편 , 사람 으로 판단 된 경우 , 인터페이스 부 ( 600 ) 를 통하 여 대인 동작 을 수행 할 수 있 다 . 예 를 들 어 , 음성 발화 시나리오 ( S 640 ) 에 따라 , 사람 에게 저장 된 음성 을 이용 하 여 이동 을 요청 하 거나 혹은 로봇 ( 1000 ) 이 이동 중 이 니 주의 할 것 등 을 요청 할 수 있 다 . 사람 이 비켰 는지 를 확인 하 여 ( S 650 ) , 사람 이 해당 위치 에서 이동한 경우 , 예정 된 경로 로 주행 하 여 청소 , 보안 , 안내 등 과 같 은 소정 의 기능 을 수행 할 수 있 다 ( S 655 ) .