여기 서 , 세 번 째 식인 차량 의 비틀림 에 의하 여 추정 되 는 이탈 거리 에서 적분 대상 인 이 탈각 은 영상 센서 ( 10 ) 에서 측정 된 측정 이 탈각 이 다 . 즉 , 보상 부 ( 30 ) 에서 추정 된 이탈 거리 는 영상 센서 ( 10 ) 에서 측정 된 측정 이 탈각 과 센 서부 ( 20 ) 에서 측정 된 차량 의 속도 의 곱 의 적분 값 으로 표현 된다 .