도 7 의 시스템 ( 1 ) 은 또한 제 어 모듈 ( 21 ) , 초음파 송신기 모듈 ( 27 ) 및 초음파 수신기 모듈 ( 29 ) 을 갖 는 초음파 프론트 엔드 ( 22 ) , 및 진동기 ( 12 ) 를 제어 하 기 위한 운동 작동 서보 제어기 ( 23 ) 를 포함 하 는 중앙 유닛 ( 20 ) 을 포함 한다 . 초음파 프론트 엔드 ( 22 ) 및 운동 작동 서보 제어기 ( 23 ) 둘 다 는 제어 모듈 ( 21 ) 에 연결 된다 ( 즉 , 이 들 은 제어 모듈 ( 21 ) 로부터 명령어 를 수신 하 거나 데이터 를 그 에 전송 할 수 있 음 ) .