다리 구동 부 ( 160 ) 는 각각 의 다리 에 구비 되 되 , 마이컴 ( 180 ) 의 다리 제 어부 ( 182 ) 로부터 출력 되 는 구동 신호 에 따라 다리 를 상승 또는 하강 시키 며 , 주행 방향 에 따라 상승 한 다리 를 전진 또는 후진 시킨다 . 이러 한 각각 의 다리 구동 부 ( 160 ) 는 다리 를 상승 또는 하강 시키 는 제 1 서보모터 ( 161 ) 와 , 제 1 서보모터 ( 161 ) 에 의해 상승 한 다리 를 전진 또는 후진 시키 는 제 2 서보모터 ( 162 ) 를 포함 하 여 구성 된다 .