자차 에 장착 된 센서 의 구성 은 카메라 , 레이더 , 라이더 , GPS 등 의 센서 종류 나 센서 의 장착 위치 및 FOV ( Field of View ) , 측정 거리 , Sampling Rate 등 의 센서 성능 을 통해서 판단 할 수 있 다 . 자율 주행 알고리즘 의 구성 은 알고리즘 의 기능 과 성능 을 통해 판단 할 수 있 고 , 도로 환경 은 Traffic , 곡률 반경 , 고속도로 인지 도심 인지 등 으로 판단 할 수 있 고 , 날씨 환경 은 눈 또는 비 가 오 는지 , 시간대 등 으로 판단 할 수 있 다 .