그리고 , 제 어 장치 ( 13 ) 는 수신 된 제 2 감지 정보 를 이용 하 여 제 1 시각 장애 인용 지팡이 ( 1 ) 의 현재 위치 를 기준 좌표 ( 0 , 0 ) 로 하 는 좌표계 상 에 제 2 장애물 ( 62 ) 을 투영 하 여 좌표 화 할 수 있 다 . 도 6 의 ( b ) 에 도시 된 바 와 같이 , 제 어 장치 ( 14 ) 는 제 2 감지 정보 를 분석 하 여 제 2 장애물 ( 62 ) 이 제 2 시각 장애 인용 지팡이 ( 3 ) 를 기준 으로 ( - 5 , - 1 ) 에 위치 하 고 있 다는 정보 를 추출 할 수 있 다 . 이 에 따라 , 제 어 장치 ( 14 ) 는 제 2 장애물 ( 62 ) 이 ( 10 , 5 ) 에서 ( - 5 , - 1 ) 만큼 이동 된 ( 5 , 4 ) 의 좌표 에 위치 하 는 것 으로 판단 할 수 있 다 .