다음 으로 스텝 S 1205 에 있 어서 , 스텝 S 1204 에 있 어서 이동 후 의 위치 에 있 어서 , Actor 부 ( 804 ) 는 , 이 동량 ( Δ X , Δ Y , Δ Z , Δ Ax , Δ Ay , Δ Az ) 에 대응 하 는 힘 센서 ( 801 ) 의 값 을 수집 함 과 아울러 , 스텝 S 1206 에 있 어서 , Critic 부 ( 803 ) 와 Actor 부 ( 804 ) 는 , 이 동량 에 - 1 을 곱한 ( - Δ X , - Δ Y , - Δ Z , - Δ Ax , - Δ Ay , - Δ Az ) 와 수 커넥터 ( 110 ) 를 유지 하 기 위해 걸리 는 힘 을 계측 하 는 힘 센서 ( 801 ) 의 센서 값 을 학습 데이터 로서 기록 한다 .