먼저 , 무인 이 동체 임무 할당 최적화 장치 ( 100 ) 는 입력 부 ( 110 ) 를 통해 이종 임무 로서 정찰 ( reconnaissance ) 임무 와 임무 교대 를 통한 24 시간 지속 적 인 감시 ( 24 - hour persistent surveillance ) 임무 를 하나 이상 의 무인 이 동체 에 할당 하 기 위한 이산 사건 모델 과 이종 임무 의 생성 스케줄 을 입력 받 는 이다 ( S 210 ) .