별도 로 도시 되 지 는 않 았 지만 , 일부 실시 예 들 에서 , 차량 ( 1000 ) 은 궤 적 제어기 를 포함 할 수 있 다 . 예 를 들 어 , 제어기 ( 1300 ) 는 궤 적 제어기 를 포함 할 수 있 다 . 궤 적 제어기 는 차량 ( 1000 ) 의 현재 상태 , 및 차량 ( 1000 ) 에 대해 계획 된 루트 를 기술 하 는 정보 를 획득 하 고 , 이 정보 에 기초 하 여 차량 ( 1000 ) 에 대한 궤적 을 결정 및 최적 화 하 도록 동작 가능 할 수 있 다 . 일부 실시 예 들 에서 , 궤 적 제어기 는 차량 ( 1000 ) 이 궤 적 제어기 에 의해 결정 된 궤적 을 따르 게끔 차량 ( 1000 ) 을 제어 하 도록 동작 가능 한 신호 들 을 출력 할 수 있 다 . 예 를 들 어 , 궤 적 제어기 의 출력 은 파워 트레인 ( 1200 ) , 휠 들 ( 1400 ) 또는 둘 다 에 공급 될 수 있 는 최적 화 된 궤 적 일 수 있 다 . 일부 실시 예 들 에서 , 최적 화 된 궤적 은 조 향각 들 의 세트 와 같 은 제어 입력 일 수 있 으며 , 각각 의 조 향각 은 시점 또는 위치 에 대응 한다 . 일부 실시 예 들 에서 , 최적 화 된 궤적 은 하나 이상 의 경로 , 선 , 곡선 또는 이 들 의 조합 일 수 있 다 .