일부 실시 예 들 에서 , 주행 차선 의 차선 묘사 내 의 제 1 차 선 들 에 대응 하 는 심볼 들 은 제 1 배열 방식 으로 선 타입 및 위치 관계 및 심볼 사이 의 사전 설정 대응 관계 에 따라 조직 화 될 수 있 고 , 주행 차선 의 차선 묘사 를 표시 하 는 제 1 심볼 스트링 이 발생 되 고 ; 제 2 차 선 들 의 차선 묘사 들 내 의 복수 의 제 2 차선 에 대응 하 는 심볼 들 은 제 2 배열 방식 으로 대응 관계 에 따라 조직 화 되 고 , 제 2 차 선 들 의 차선 묘사 들 을 표시 하 는 제 2 심볼 스트링 들 이 발생 되 고 ; 제 1 심볼 스트링 은 제 2 차 선 들 의 제 2 심볼 스트링 들 각각 과 비교 되 고 , 제 1 심볼 스트링 을 따르 는 제 2 심볼 스트링 에 대응 하 는 제 2 차선 은 목표 차선 으로서 결정 된다 . 예 를 들 어 , 도 4 d 에 도시 된 바 와 같이 , 이미지 정보 로부터 식별 되 는 4 개 의 제 1 차선 ( J 1 , J 2 , J 3 , 및 J 4 ) 의 선 타입 들 및 배열 방식 은 { J 1 실선 , J 2 파선 , J 3 파선 , J 4 파선 } 이 고 , 주행 차선 ( L 0 ) 과 제 1 차 선 들 사이 의 위치 관계 는 주행 차선 이 차선 들 ( J 2 및 J 3 ) 사이 에 있 는 것 이 다 . 파선 이 0 을 사용 함 으로써 표시 되 고 , 실선 이 1 을 사용 함 으로써 표시 되 고 , 차선 이 Q 를 사용 함 으로써 표시 될 때 , " 주행 차선 의 차선 묘사 를 표시 하 는 제 1 심볼 스트링 이 "" 10 Q 00 "" 인 것 으로 습득 될 수 있 다 . 유사 하 게 ", 6 개 의 제 2 차선 ( K 1 , K 2 , K 3 , K 4 , K 5 , 및 K 6 ) 은 지도 로부터 획득 되 고 , 선 타입 들 및 배열 방식 은 { K 1 실선 , K 2 파선 , K 3 파선 , K 4 파선 , K 5 파선 , K 6 실선 } 이 고 , " 5 개 의 제 2 차선 의 차선 묘사 들 의 제 2 심볼 스트링 들 은 각각 L 1 : "" 1 Q 00001 """," L 2 : "" 10 Q 0001 """," L 3 : "" 100 Q 001 """," L 4 : "" 1000 Q 01 """," 및 L 5 : "" 10000 Q 1 "" 인 것 으로 습득 될 수 있 다 . 제 1 심볼 스트링 은 제 2 심볼 스트링 들 과 비교 되 고 "," 차선 ( L 2 ) 의 심볼 스트링 "" 10 Q 0001 "" 은 주행 차선 ( L 0 ) 의 제 1 심볼 스트링 "" 10 Q 00 "" 을 따르 는 것 으로 결정 될 수 있 다 . 따라서 ", L 2 는 지도 내 의 주행 차선 ( L 0 ) 에 대응 하 는 목표 차선 인 것 으로 결정 될 수 있 다 .