도 7 에 도시 한 바 와 같이 , 회전 연결부 ( 211 b ~ 216 b ) 의 일단 은 엔 코더 ( 211 a ~ 216 a ) 에 결합 되 고 타단 은 축 중간 고정부 ( 111 a ~ 116 a ) 와 결합 되 되 , 회전 연결부 ( 211 b ~ 216 ) 는 체결 수단 ( 211 c ~ 216 c ) 에 의해 축 중간 고정부 ( 111 a ~ 116 a ) 와 고정 되 어 , 상기 축 중간 고정부 ( 111 a ~ 116 a ) 가 상기 엔 코더 ( 211 a ~ 216 a ) 를 중심 으로 회전 가능 하 도록 결합 될 수 있 다 .