명령 단계 는 , 액추에이터 로부터 의 상태 데이터 , 측정 및 계산 수단 으로부터 의 정보 , 및 준비 단계 중 에 수립 된 예측 제어 시스템 으로부터 의 입력 데이터 에 기초 하 여 , 전체 제어 공정 의 각각 의 반 복시 에 수정 되 는 반응 상태 데이터 가 얻 어 지 는 산세척 라인 상 의 상이 한 액추에이터 에 송신 되 는 명령 을 수립 하 는 명령 모듈 에 의해 수행 된다 .