도 1 에서 와 같이 , 기계 학습 이전 에 데이터 융합 을 수행 한 후 기계 학습 을 순차 적 으로 수행 하 는 것 으로 , 이미지 정보 를 촬영 하 는 영상 센서 ( 10 ) , 거리 정보 를 감지 하 는 레이저 센서 ( 20 ) 및 측위 정보 및 이 동체 의 속도 , 위치 및 자세 등 의 항법 정보 를 제공 하 는 항법 센서 ( 30 ) 와 , 각 센서 의 내부 기하 모델 및 외부 기하 모델 을 바탕 으로 데이터 융합 을 하 는 데이터 융 합부 ( 40 ) 와 , 대상물 객체 의 모양 , 색상 , 질감 등 을 기반 으로 데이터 내 에서 후보 군 을 기계 학습 을 통해 검출 하 고 , 검출 된 후보 군 에 순차 적 으로 추가 기계 학습 모델 을 적용 하 여 대상 사물 이 나타내 는 정보 를 인식 하 여 분류 하 여 수치 지도 또는 도로 정밀 지도 데이터 출력 하 는 객체 검출 및 인식 부 ( 50 ) 를 포함 한다 .