상술 한 형태 에서 는 , 순저 가 발생 하 면 , 위치 지령 출력 부 ( 108 ) 는 모터 ( 102 ) 의 회전 속도 가 내려가 도록 위치 지령 을 변동 시키 고 , 또한 위치 제 어부 ( 110 ) 는 출력 되 는 속도 지령 을 제한 하 고 있 다 . 이 외 에 도 예 를 들 어 , 순저 가 발생 했 을 때 에 , 모터 ( 102 ) 의 회전 속도 가 내려가 도록 하 는 위치 지령 의 변동 만 을 행해 도 좋 다 . 이 경우 에 는 , 순저 가 발생 했 을 경우 의 속도 지령 으로 변환 되 는 위치 편차 , 모터 ( 102 ) 의 회전 속도 , 및 모터 ( 102 ) 의 토크 는 , 예 를 들 어 , 도 7 에 도시 된 그래프 와 같이 변화 한다 .