전 후진 액추에이터 ( 29 ) 는 극판 이 스택 베이스 ( 10 ) 상 에 공급 , 즉 적층 되 기 직전 단계 에서 실행 되 는 작업 에 소요 되 는 평균 시간 을 고려 하 여 스택 그 리퍼 의 전진 타이밍 을 설정 할 수 있 다 . 다시 말 해 , 스택 베이스 ( 10 ) 상 에 극판 이 공급 될 때 스택 그 리퍼 가 미리 전진 해 있 도록 설정 가능 하 다 . 예 를 들 어 , 전 단계 작업 이 극판 의 정렬 인 경우 , 극판 의 정렬 에 소요 되 는 평균 시간 이 고려 된다 .