상태 정보 는 이동 로봇 ( 1 ) 이 감지 하 여 획득 한 정보 를 의미 한다 . 상기 상태 정보 는 , 센싱 부 의 감지 에 의해 곧바로 획득 될 수 도 있 고 , 제 어부 ( 140 ) 에 의해 처리 되 어 획득 될 수 도 있 다 . 예 를 들 어 , 초음파 센서 를 통해 거리 정보 를 곧바로 획득 할 수 도 있 고 , 초음파 센서 를 통해 감지 된 정보 를 제 어부 가 변환 하 여 거리 정보 를 획득 할 수 도 있 다 .