센싱 모듈 은 하방 의 영상 데이터 를 획득 하 는 하방 영상 센서 를 더 포함 할 수 있 다 . 하방 영상 센서 는 특정 시간 에서 이동 로봇 의 위치 변화 를 측정 할 수 있 다 . 제 어부 는 위치 변화 로부터 순간 슬립 율 을 산출 할 수 있 고 , 슬립 율 을 고려 하 지 않 은 이동 로봇 의 이 동거리 를 보정 하 여 최종 이 동거리 를 산출 할 수 있 다 . 혹은 , 제 어부 는 상기 측정 한 위치 변화 량 을 기초 로 직접 최종 이 동거리 를 산출 할 수 있 다 .