스텝 S 1212 에 있 어서 , 경로 설 정부 ( 806 ) 는 , 변수 i 를 I ( I 는 수 커넥터 ( 110 ) 와 암 커넥터 ( 120 ) 의 감합 이 풀어졌 다고 판정 되 었 을 때 의 i 의 값 보다 큰 정수 ) 로 함 과 아울러 , 감합 을 행하 기 위해 준 이 동량 에 의해 초래 된 상태 로부터 예컨대 10 ㎜( 여기 도 그 외 의 값 이 더라도 좋 다 ) 되돌리 도록 Actor 부 ( 804 ) 를 경유 하 여 제 어부 ( 203 ) 에 이 동량 을 주 고 , 구동 부 ( 204 ) 에 의해 로봇 암 ( 100 ) 을 이동 시킨다 .