모든 밴드 구동 장치 들 이 일정 한 전달 비 를 특징 으로 하 는 예시 적 인 로봇 아암 을 고려 하 면 , 구동 샤프트 들 과 좌측 링크 장치 의 개개 의 링크 들 ( 즉 , 좌측 상부 아암 , 엔드 이펙터 ( 302 ) 를 가진 포어 아암 ( 320 ) 및 엔드 이펙터 ( 304 ) 를 가진 포어 아암 ( 322 ) ) 의 각도 방향 의 면 에서 좌측 링크 장치 의 운동학 은 아래 와 같이 기재 될 수 있 다 :