제 1 신경망 ( 610 ) 은 주행 영상 에 기초 하 여 주행 상황 을 인식 하 도록 미리 학습 된 컨 볼루 션 신경망 ( Convolution Neural Network ) 을 포함 할 수 있 다 . 주행 상황 은 예 를 들 어 , 차량 의 주변 객체 의 위치 , 주변 객체 의 속도 , 주변 객체 와 차량 간 의 거리 , 차량 이 운행 중 인 도로 의 차선 , 차선 의 주변 차선 , 도로 의 폭 등 을 포함 할 수 있 다 .