따라서 , 상기 제어기 ( 123 ) 는 IR 버전 에 상응 하 게 상기 사 상기 ( 115 ) 가 사용 할 사상 방식 을 결정 한다 . 즉 , 상기 제어기 ( 123 ) 는 상기 IR 버전 이 1 내지 3 일 경우 에 는 상기 사 상기 ( 115 ) 의 사상 방식 을 상기 SM 방식 으로 결정 하 고 , 상기 IR 버전 이 4 이상 일 경우 에 는 상기 사 상기 ( 115 ) 의 사상 방식 을 상기 STTD 방식 으로 결정 한다 . 여기 서 , 상기 사 상기 ( 115 ) 가 상기 SM 방식 혹은 STTD 방식 을 사용 할 경우 오픈 루프 방식 과 클로즈드 루프 방식 중 어느 한 방식 을 사용 해도 상관없 음 은 물론 이 다 . 즉 , 상기 제어기 ( 123 ) 는 상기 IR 버전 이 1 내지 3 일 경우 에 는 상기 사 상기 ( 115 ) 가 오픈 루프 방식 을 사용 할 경우 그 사상 방식 을 OL - SM 방식 으로 결정 하 고 , 클로즈드 루프 방식 을 사용 할 경우 그 사상 방식 을 CL - SM 방식 으로 결정 하 고 , 상기 IR 버전 이 4 이상 일 경우 에 는 상기 사 상기 ( 115 ) 가 오픈 루프 방식 을 사용 할 경우 그 사상 방식 을 OL - STTD 방식 으로 결정 하 고 , 클로즈드 루프 방식 을 사용 할 경우 그 사상 방식 을 CL - STTD 방식 으로 결정 한다 .