도 8 , 9 에서 관절 각도 는 일반 보행 에 따른 표준 보폭 을 기준 으로 변화 된 보폭 에 비례 하 여 감소 내지 증가 하 므로 , 일반 보행 에 대해 보행 주기 만 변화 되 었 을 시 에 는 상기 제 2 - 1 단계 만 을 통해 , 보폭 만 변화 되 었 을 시 에 는 상기 제 2 - 2 단계 만 을 통해 , 보행 주기 와 보폭 이 함께 변화 되 었 을 시 에 는 복합 적 으로 적용 하 여 관절 각도 에 대한 데이터 를 생성 할 수 있 다 .