본 발명 은 복수 개 의 단위 관절 로 이루어진 뱀 형 로봇 에 있 어서 , 단위 관절 은 , 원통 으로 형성 된 제 1 프레임 및 제 2 프레임 , 제 1 프레임 , 제 2 프레임 의 일 측 의 외부 에 각각 형성 되 어 제 1 프레임 , 제 2 프레임 과 고정 체결 된 적어도 한 쌍 의 제 1 고정부 재 및 제 2 고정 부재 , 제 1 프레임 및 제 2 프레임 의 내부 에 설치 된 제 1 모 터부 및 제 2 모 터부 , 제 1 모 터부 및 제 2 모 터부 의 일 측 에 형성 되 고 , 제 1 모 터부 및 제 2 모 터부 에 의해 회전 되 는 제 1 롤러 및 제 2 롤러 , 제 1 롤러 및 제 2 롤러 에 감겨 제 1 프레임 및 제 2 프레임 의 외부 로 연장 되 는 제 1 와이어 및 제 2 와이어 및 제 1 고정 부재 , 제 1 와이어 , 제 2 고정부 재 및 제 2 와이어 가 체결 되 는 연결 프레임 을 포함 하 여 구성 된다 .