단계 ( 425 ) 에서 차량 이 주행 모드 가 설정 되 었 다고 확인 되 면 , 학습 장치 는 주행 영상 및 제 어 파라미터 를 기초 로 , 차량 의 주행 모드 에 따른 주행 평가 점수 를 산출 할 수 있 다 ( 450 ) . 아래 에서 상세히 설명 하 겠 으나 , 차량 의 주행 모드 별로 서로 다르 게 주행 평가 점수 가 산출 될 수 있 으며 , 이 로 인하 여 차량 의 주행 모드 별로 서로 다른 신경망 이 학습 될 수 있 다 .