구체 적 으로 주제 어부 ( 201 ) 는 재 촬영 한 영상 이 도 5 a 도시 된 표준 영상 의 색 농도 의 임계 치 이내 에 들어왔 다고 판단 하 면 , 우선 주제 어부 ( 201 ) 는 카메라 ( 205 ) 가 촬영 한 영상 으로부터 각 픽셀 의 색 농도 에 따라 수치 화 된 영상 을 생성 하 여 액체 의 표면 을 인식 한다 . 도 5 c 를 참조 로 하 여 자세히 설명 하 면 , 주제 어부 ( 201 ) 는 도 5 c 의 영상 을 참조 로 색 농도 에 따라 각 픽셀 의 수치 화 된 영상 을 생성 한다 . 그리고 Y 방향 으로 의 색 농도 의 변화 ( gradient ) 를 검증 하 여 미리 정해진 임계 치 를 초과 하 기 시작 하 는 픽셀 에 해당 하 는 부분 을 액체 의 표면 ( 501 ) 으로 인식 한다 .