적어도 하나 의 구동 섹션 ( 300 A , 300 B , 300 C , 300 D ) 은 코어 모듈 ( 200 M 2 ) 의 프레임 ( 200 F 2 ) 과 같 은 처리 장치 ( 200 ) 의 임의 의 적절 한 프레임 ( 200 F ) 에 장착 된다 . 한 양태 에서 , 적어도 하나 의 구동 섹션 ( 300 A , 300 B , 300 C ) 은 Z - 축 드라이브 ( 370 ) 및 회전 구동 섹션 ( 382 ) 중 하나 이상 을 수용 하 는 프레임 ( 300 F ) 을 포함 하 는 공통 의 구동 섹션 을 포함 할 수 있 다 . 프레임 ( 300 F ) 의 내부 ( 300 FI ) 는 후술 되 는 바 와 같이 임의 의 적절 한 방식 으로 밀봉 될 수 있 다 . 한 양태 에서 , Z - 축 드라이브 ( 370 ) 는 Z - 축 을 따라서 적어도 하나 의 이송 아암 ( 250 , 250 A , 250 B ) 을 이동 시키 도록 구성 된 임의 의 적절 한 드라이브 일 수 있 다 . 한 양태 에서 , Z - 축 드라이브 는 스크루 형 드라이브 일 수 있 지만 , 다른 양태 에서 , 드라이브 는 선형 액 튜 에 이터 , 피에조 모터 등 과 같 은 임의 의 적절 한 선형 드라이브 일 수 있 다 . 회전 구동 섹션 ( 382 ) 은 예 를 들 어 고조파 구동 섹션 과 같 은 임의 의 적절 한 구동 섹션 으로서 구성 될 수 있 다 . 예 를 들 어 , 회전 구동 섹션 ( 382 ) 은 도 3 a 에 알 수 있 는 바 와 같이 임의 의 적절 한 수 의 동축 으로 배열 된 고조파 구동 모터 ( 380 ) 를 포함 할 수 있 으며 , 여기 에서 구동 섹션 ( 382 ) 은 3 개 의 동축 으로 배열 된 고조파 구동 모터 ( 380 , 380 A , 380 B ) 를 포함 한다 . 다른 양태 에서 , 구동 섹션 ( 382 ) 의 드라이브 는 나란히 및 / 또는 동축 배열 로 위치 될 수 있 다 . 한 양태 에서 , 회전 구동 섹션 ( 382 ) 은 예 를 들 어 동축 구동 시스템 에서 임의 의 적절 한 수 의 구동 샤프트 ( 380 S , 380 AS , 380 BS ) 에 대응 하 는 임의 의 적절 한 수 의 고조파 구동 모터 ( 380 , 380 A , 380 B ) 를 포함 할 수 있 다 . 고조파 구동 모터 ( 380 ) 는 고용량 출력 베어링 을 가질 수 있 어서 , 자성 유체 밀 봉구 ( ferrofluidic seal ) ( 376 , 377 ) 의 구성 부품 은 이송 장치 ( 245 ) 의 필요 한 회전 ( T ) 및 연장 ( R ) 동안 충분 한 안정 성 및 여유 를 가지 는 고조파 구동 모터 ( 380 ) 에 의해 적어도 부분 적 으로 센터링 되 어 지지 된다 . 자성 유체 밀 봉구 ( 376 , 377 ) 는 추후 에 기술 되 는 바 와 같이 실질 적 으로 동심 인 동축 밀봉 을 형성 하 는 몇몇 부분 을 포함 할 수 있 다는 것 에 유의 한다 . 이러 한 예 에서 , 회전 구동 섹션 ( 382 ) 은 그 개시 내용 이 그 전체 에 있 어서 본원 에 통합 되 는 미국 특허 제 6 , 845 , 250 호 ; 제 5 , 899 , 658 호 ; 제 5 , 813 , 823 호 ; 및 제 5 , 720 , 590 호 에 기술 된 것 과 실질 적 으로 유사 할 수 있 는 하나 이상 의 구동 모터 ( 380 ) 를 수용 하 는 하우징 ( 381 ) 을 포함 한다 . 자성 유체 밀 봉구 ( 376 , 377 ) 는 구동 샤프트 조립 체 에서 각각 의 구동 샤프트 ( 380 S , 380 AS , 380 BS ) 를 밀봉 하 도록 허용 될 수 있 다 . 한 양태 에서 , 자성 유체 밀봉 구가 제공 되 지 않 을 수 있 다 . 예 를 들 어 , 구동 섹션 ( 382 ) 은 회전자 및 구동 샤프트 가 아암 이 동작 하 는 환경 을 공유 하 는 동안 이송 아암 이 동작 하 는 환경 으로부터 실질 적 으로 밀봉 되 는 고정자 를 가지 는 드라이브 를 포함 할 수 있 다 . 자성 유체 밀 봉구 를 가지 지 않 고 개시 된 실시 예의 양태 에서 이용 될 수 있 는 구동 섹션 의 적합 한 예 는 추후 에 설명 되 는 바 와 같이 밀봉 된 캔 배열 ( sealed can arrangement ) 을 가질 수 있 는 Brooks Automation , Inc . 로부터 의 MagnaTran ® 7 및 MagnaTran ® 8 로봇 구동 섹션 을 포함 한다 . 구동 샤프트 ( 들 ) ( 380 S , 380 AS , 380 BS ) 가 또 한 예 를 들 어 드라이브 ( 300 A , 300 B , 300 C ) 에 장착 된 , 그 개시 내용 이 그 전체 에 있 어서 참조 에 의해 본원 에 통합 되 는 2016 년 7 월 7 일자 출원 된 미국 특허 출원 제 15 / 110 , 130 호 및 2016 년 11 월 10 일자 공개 된 미국 특허 공개 제 US 2016 / 0325440 호 에 기술 된 바 와 같 은 다른 구동 섹션 , 임의 의 적절 한 위치 인코더 , 컨트롤러 , 및 / 또는 적어도 하나 의 이송 아암 ( 250 , 250 A , 250 B ) 으로 의 연결 을 위한 드라이브 조립 체 를 통해 와이어 또는 임의 의 다른 적절 한 물품 의 통행 을 가능 하 게 하 도록 중공 구조 ( 예 를 들 어 구동 샤프트 의 중심 을 따라서 길 이 방향 으로 진행 하 는 구멍 을 가지 는 ) 를 가질 수 있 음 에 유의 한다 . 알 수 있 는 바 와 같이 , 구동 섹션 ( 300 A , 300 B , 300 C ) 의 각각 의 구동 모터 는 각각 의 이송 아암 ( 250 250 A , 250 B ) 의 엔드 이펙터 ( 250 E , 250 E 1 , 250 E 2 ) 의 위치 를 결정 하 기 위해 각각 의 모터 의 위치 를 검출 하 도록 구성 된 임의 의 적절 한 인코더 를 포함 할 수 있 다 .