계속 해서 단계 ( S 30 ) 에서 는 단계 ( S 20 ) 에서 산출 된 차량 의 현재 위치 의 좌표 에 기초 하 여 차량 주변 의 지도 데이터 의 읽 기 를 행한다 . 다음 으로 단계 ( S 40 ) 에서 , 맵 매칭 처리 를 행한다 . 이 맵 매칭 처리 에서 는 , 자세 하 게 는 후술 하 겠 지만 , 예 를 들 면 , 단계 ( S 20 ) 에서 산출 한 현재 위치 와 소정 거리 이내 인 도로 , 또는 이미 도로 상 에 매칭 되 어 있 는 경우 에 는 , 그 매칭 도로 에 접속 된 도로 를 차량 이 주행 할 가능 성 이 있 는 도로 로서 특정 한다 . 그리고 단계 ( S 10 ) 에서 과거 에 산출 된 복수 개 의 현재 위치 와 최신 의 현재 위치 를 연결 시켜 , 주행 궤적 의 형상 데이터 를 산출 한다 . 그 주행 궤적 의 형상 데이터 와 차량 이 주행 할 가능 성 이 있 는 도로 의 형상 을 비교 하 여 가장 상관 성 이 높 은 도로 를 차량 이 주행 하 고 있 는 도로 로 결정 ( 추정 ) 한다 .