본 발명 에서 , 특징 점 통계 정보 는 초음파 이미 지상 에 지정 된 임의 의 영역 에 포함 된 특징 점 개수 , 피팅 특징 점 개수 , 특징 점 들 에 대한 세기 ( intensity ) 분포 를 보여 주 는 히스토그램 ( histogram ) , 특징 점 들 의 각도 변위 , 특징 점 들 의 각도 정보 의 평균 , 특징 점 들 의 각도 정보 의 분포 , 및 특징 점 들 의 각도 정보 의 표준편차 중 적어도 일부 를 포함 할 수 있 다 .