기술 된 실시 예 중 적어도 일부 에서 , 수술 도구 는 또한 도구 샤프트 에 대한 엔드 이펙터 의 추정 된 제로 위치 를 엔드 이펙터 의 조절 된 제로 위치 로 각도 조절 하 기 위해 작동 되 도록 구성 되 는 호밍 메커니즘 을 포함 한다 . 호밍 메커니즘 은 샤프트 에 대한 엔드 이펙터 의 관절 운동 을 실질 적 으로 제한 하 도록 구성 된다 . 일부 실시 예 에서 , 추가 적 으로 또는 대안 적 으로 , 엔드 이펙터 는 그 의 관절 운동 이 다른 기술 을 사용 하 여 제한 되 도록 구속 될 수 있 다 . 예 를 들 어 , 엔드 이펙터 는 투관침 또는 다른 기구 내 로 적어도 부분 적 으로 삽입 될 수 있 다 .