한편 , 다 리부 ( 20 L , 20 R ) 볼록 결합 부 ( 25 ) 는 상하 방향 으로 2 개 설치 되 어 있 다 . 이 2 개 의 볼록 결합 부 ( 25 ) 6 개 의 오목 결합 부 ( 15 ) 중 어느 임의 의 인접 한 2 개 와 결합 한다 . 상술 한 바 와 같이 , 다 리부 ( 20 L , 20 R ) 는 회 동축 ( 33 ) 을 축 으로 상하 방향 으로 이동 이 가능 하 다 . 다 리부 ( 20 L , 20 R ) 를 상하 방향 으로 이동 시킴 으로써 볼록 결합 부 ( 25 ) 를 결합 하 는 2 개 의 오목 결합 부 ( 15 ) 의 위치 를 임의 로 선택 할 수 있 다 .