다섯째 , 상기 메인 F / C 부 ( 200 ) 는 , 드론 ( 100 ) 에 장착 된 복수 개 의 프로펠러 ( 110 ) 의 회전 상태 를 감지 하 는 회전 감 지부 ( 290 ) 를 더 포함 하 고 , 상기 고장진 단부 ( 250 ) 는 회전 감 지부 ( 290 ) 의 감지 신호 에 따라 각 프로펠러 ( 110 ) 의 고장 발생 여부 를 판단 하 며 고장 발생 시 고장 이 발생 한 프로펠러 정보 를 포함 하 는 고장 신호 를 출력 하 고 , 상기 비행 제 어부 ( 230 ) 는 고장진 단부 ( 250 ) 의 고장 신호 에 따라 정상 동작 하 는 프로펠러 ( 110 ) 들 의 회전 상태 를 가 변하 여 자세 제어 하 되 , 상기 드론 ( 100 ) 이 4 개 의 프로펠러 ( 110 ) 를 갖 는 쿼드 콥 터 구조 인 경우 고장 이 발생 한 프로펠러 ( 110 a ) 와 대향 하 는 하나 의 프로펠러 ( 110 b ) 가 회전 하 지 않 도록 기능 을 정지 시키 며 , 정상 동작 하 는 나머지 2 개 의 프로펠러 ( 110 c ) 를 이용 하 여 바이 콥 터 의 비행 제 어 알고리즘 으로 드론 ( 100 ) 을 자세 제어 하 고 , 상기 드론 ( 100 ) 이 6 개 의 프로펠러 ( 110 ) 를 갖 는 헥사 콥 터 구조 인 경우 고장 이 발생 한 프로펠러 ( 110 a ) 와 함께 삼각형 모서리 위치 에 각각 배치 된 두 개 의 프로펠러 ( 110 b ) 가 회전 하 지 않 도록 기능 을 정지 시키 고 , 정상 동작 하 는 나머지 3 개 의 프로펠러 ( 110 c ) 를 이용 하 여 트라이 콥 터 의 비행 제 어 알고리즘 으로 드론 ( 100 ) 을 자세 제어 하 며 , 상기 드론 ( 100 ) 이 8 개 의 프로펠러 ( 110 ) 를 갖 는 옥토 콥 터 구조 인 경우 고장 이 발생 한 프로펠러 ( 110 ) 와 함께 사각형 모서리 위치 에 각각 배치 된 세 개 의 프로펠러 ( 110 b ) 가 회전 하 지 않 도록 기능 을 정지 시키 고 , 정상 동작 하 는 나머지 4 개 의 프로펠러 ( 110 c ) 를 이용 하 여 쿼드 콥 터 의 비행 제 어 알고리즘 으로 드론 을 자세 제어 함 으로써 , 메인 F / C 부 ( 200 ) 의 고장 발생 뿐 만 아니 라 프로펠러 ( 110 ) 의 구동 계통 에 고장 이 발생 한 경우 드론 ( 100 ) 의 자세 를 유지 시켜 낙하 하 거나 파손 되 는 현상 을 미연 에 방지 할 수 있 다 .