단계 ( A ) 에서 는 , 상기 기술 된 2 - 채널 ( two - channel ) 방식 으로 , 바람직 하 게 는 다양 한 ( diverse ) 방식 으로 , 특히 서로 다른 측정 원리 들 및 서로 다른 측정 회로 들 을 통해 토크 의 검출 이 수행 된다 . 단계 ( B ) 에서 는 , 안전 지향 ( safety - oriented ) 제어 가 마찬가지 로 2 - 채널 식 평가 , 바람직 하 게 는 다양 한 평가 와 함께 상기 언급 한 바 와 같이 동일 한 제조사 의 또는 서로 다른 제조사 들 의 여러 가지 시리즈 들 로부터 의 동일 한 부품 들 의 물리 적 으로 서로 다른 구성 요소 들 ( 프로세서 들 ) 안 에서 수행 된다 . 오류 가 인식 되 면 , 단계 ( C ) 에서 는 로봇 의 정지 가 수행 된다 .