본 발명 의 일 실시 예 는 역기전력 의 왜곡 에 의해 발생 된 토크 리플 이 포함 된 전압 성분 과 역기전력 의 왜곡 성분 이 없 다고 가정 한 전동기 모델 의 전압 성분 의 차 를 이용 한 보상 전압 을 실시간 으로 전동기 의 기준 전압 에 보상 함 으로써 토크 리플 을 저감 시키 고 전동기 를 포함 하 는 엘리베이터 의 진동 을 저감 시키 는 전동기 의 실시간 토크 리플 저감 장치 를 제공 하 고자 한다 .