먼저 , 영상 을 기반 으로 한 비 행체 의 검출 및 회피 ( DAA , Detect - and - Avoid ) 방법 을 수행 하 기 위해서 , 이 동체 추적 부 ( 234 ) 는 비 행체 에 탑재 된 전면 영상 입력 부 ( 214 ) 로부터 영상 을 입력 받 을 수 있 다 . ( S 810 ) 이때 , 본 발명 의 일 실시 예 에 따라 입력 부 ( 214 ) 가 입력 받 은 원본 영상 은 도 9 ( a ) 에 해당 될 수 있 다 .