모터 ( 19 ) 의 온도 가 기 설정 된 온도 보다 높 거나 같 을 때 와 같이 비 정상 이 고 긴급 정지 명령 을 보낼 지 를 결정 하 는 대신 에 , 호스트 커맨드 유닛 ( 45 ) 은 출력 샤프트 ( 29 ) 의 이동 속도 에 기초 하 여 비 정상 이 있 는지 여부 를 결정 할 수 있 다 . 예 를 들 면 , 호스트 커맨드 유닛 ( 45 ) 은 회전 인코더 ( 41 ) 의 출력 신호 에 기초 한 출력 샤프트 ( 29 ) 의 위치 를 계산 할 수 있 고 , 시간 이 지난 후 위치 의 변화 에 기초 하 여 출력 샤프트 ( 29 ) 의 이동 속도 를 계산 한다 . 이 경우 , 계산 된 속도 와 기 설정 된 속도 의 차이 가 기 설정 값 보다 큰 경우 , 호스트 커맨드 유닛 ( 45 ) 은 비 정상 이 있 는지 를 결정 하 고 마이크로프로세서 ( MP ) 에 긴급 정지 명령 을 보낸다 . 또한 , 이 경우 에 전기식 액 츄 에 이터 ( 11 ) 는 비 정상 상태 에서 연장 된 시간 동안 작동 하 지 않 도록 할 수 있 게 된다 .