이 는 , 도 1 에서 보 는 바 와 같이 , 차량 의 동작 상태 에 따른 각종 신호 즉 , 차 속 , 엔진 RPM , 변속 조작 신호 , 브레이크 조작 신호 및 경사각 센서 신호 등 을 입력 받 는 후 [ S 10 ] , 상기 경사각 센서 신호 를 이용 하 여 차량 의 경사도 를 산출 한다 [ S 20 ] . 이때 , 통상 적 으로 차량 의 경사 도 판 단시 차량 의 감 / 가속 도 성분 이 포함 되 므로 본 실시 예 에서 는 순수 한 차량 의 경사도 만 을 산출 하 기 위해 차량 의 경사 도 산 출시 경사각 센서 를 통해 검출 된 경사각 신호 에서 차량 의 감 / 가속 도 신호 성분 을 제거 한 후 디지털 로우 패스 필터 를 통해 노이즈 성분 이 제거 되 도록 하 였 다 .