도 8 에서 는 기능 의 일 실시 예 로 청소 를 중심 으로 설명 하 지만 본 발명 이 이 에 한정 되 는 것 은 아니 다 . 로봇 은 청소 를 시작 하 며 메인 경로 를 설정 한다 ( S 810 ) . 메인 경로 는 미리 저장 될 수 도 있 고 로봇 이 토탈 맵 을 이용 하 여 주행 을 시작 하 기 전 에 생성 할 수 도 있 다 . 그리고 메인 경로 에 따라 주행 하 며 센싱 모듈 ( 100 ) 이 주변 의 장애물 들 을 스캔 하고 이 들 의 위치 를 저장 하 는 어 라운드 맵 을 생성 한다 ( S 820 ) . 로봇 의 제 어부 ( 900 ) 는 어 라운드 맵 에 저장 된 장애물 과 로봇 의 위치 를 기반 으로 토탈 맵 의 고정 객체 들 을 비교 하 여 이동 객체 들 을 확정 한다 ( S 825 ) .