차량 ( 10 ) 은 복수 의 비구 동식 라이다 를 포함 할 수 있 다 . 라이다 는 레이저 광 매개 로 , TOF ( Time of Flight ) 방식 또는 페이즈 쉬프 트 ( phase - shift ) 방식 에 기초 하 여 , 오브젝트 를 검출 하 고 , 검출 된 오브젝트 의 위치 , 검출 된 오브젝트 와 의 거리 및 상대 속도 를 검출 할 수 있 다 .