또한 , 제 어부 ( 110 ) 는 청소 명령 에 따라 청소부 ( 180 ) 가 동작 하 여 바닥 면 을 청소 하 면서 이동 하 도록 한다 . 제 어부 ( 110 ) 는 청소부 ( 180 ) 의 회전 동작 에 의해 본체 ( 10 ) 가 이동 하 면 지정 된 주행 경로 에 따라 이동 하 는지 여부 , 정상 적 으로 주행 하 는지 여부 에 따라 주행 상태 를 판단 한다 .