한편 , 예 를 들 어 인코더 의 검지 결과 에 기초 하 는 공통 암부 구동 모터 의 제어 는 가능 하 지만 , 인코더 의 검지 결과 에 기초 하 는 암부 구동 모터 의 제어 가 불 가능 하 게 되 는 인코더 에러 가 암 의 신축 동작 시 에 발생 하 여 산업 용 로봇 을 비상 정지 시키 는 경우 ( 즉 , 공통 암부 구동 모터 및 암부 구동 모터 를 비상 정지 시키 는 경우 ) 에 는 , 인코더 의 검지 결과 에 기초 하 여 암부 구동 모터 를 제어 하 면서 비상 정지 시킬 수 는 없 다 . 그 때문 에 , 본원 발명자 는 , 암 의 신축 동작 중 에 상기 인코더 에러 가 발생 하 였을 때 , 인코더 의 검지 결과 에 기초 하 여 공통 암부 구동 모터 를 제어 하 면서 비상 정지 시키 고 , 다이내믹 브레이크 를 걺으로써 암부 구동 모터 를 비상 정지 시키 는 것 을 시도 하 였 다 .