이 와 같이 하 여 , 본 발명 에 따른 차량 의 등가 관성 관측기 기반 휠 슬립 제어 방법 에서 는 , 종래 의 방법 이 실제 차량 속도 ( 기준 속도 ) 와 차륜 속도 ( 휠 속 ) 를 비교 하 여 휠 슬립 을 제한 하 는 것 과 달리 , 토크 와 구동 계 속도 로부터 구해 지 는 구동 계 등 가관 성 의 변화 량 을 제한 하 는 방식 으로 제어 가 이루어진다 .