도 5 와 함께 도 6 을 참조 하 면 , 마더 보드 ( 100 ) 는 마더 보드 제 어부 ( 110 ) , 전력 핀 ( 120 ) , 구동 전력 생 성부 ( 150 ) , 및 전력 제 어부 ( 160 ) 를 포함 한다 . 마더 보드 ( 100 ) 는 배터리 ( 30 ) 와 연결 될 수 있 는 제 1 입력단 ( 102 ) , 충전기 ( 20 ) 와 연결 될 수 있 는 제 2 입력단 ( 103 ) 을 포함 할 수 있 다 . 전력 제 어부 ( 160 ) 는 방전 제어 스위치 ( 161 ) 와 충전 제어 스위치 ( 162 ) 를 포함 할 수 있 다 . 마더 보드 ( 100 ) 는 센 서부 ( 104 ) 를 포함 할 수 있 다 . 마더 보드 제 어부 ( 110 ) 는 로봇 장치 의 메인 컨트롤러 ( 10 ) 와 통신 할 수 있 으며 , 모듈 제 어부 들 ( 210 ) 과 통신 할 수 있 다 . 도 6 에 도시 된 마더 보드 ( 100 ) 는 예시 적 이 며 , 도 6 에 도시 된 구성 요소 들 중 적어도 일부 만 을 포함 할 수 도 있 다 .