이하 에서 는 도 2 및 도 3 을 참조 하 여 일 실시 예 에 따른 바퀴 형 다리 ( 20 , 30 ) 에 대하 여 자세히 설명 한다 . 일 실시 예 에 따른 로봇 주행 시스템 은 어깨 부 ( 11 ) , 다리 자세 제어 모터 ( 2 ) , 다 리부 ( 20 ) , 바퀴 구동 모터 ( 12 ) , 바퀴 부 ( 30 ) , 및 동력 전달 수단 을 구비 한다 .