상기 S 310 단계 , S 320 단계 및 S 330 단계 에서 의 감시 결과 와 기 설정 한 오프로드 매칭 조건 ( 기 저장 한 도로 정보 에 따른 도로 와 현재 차량 위치 와 의 거리 , 맵 에 표시 되 는 각도 , 카메라 의 영상 신호 중 적어도 둘 이상 의 조건 ) 에 따라 온 - 로드 또는 오프 - 로드 주행 으로 판단 한다 ( S 350 ) .