본 발명 의 일 실시 예 에 따른 로봇 관절 장치 ( 10 ) 는 제 1 베이스 ( 100 ) 를 이용 하 여 로봇 의 엔드 이펙터 ( end effector ) , 예 를 들 면 , 그 리퍼 ( gripper ) 와 결합 되 고 , 제 2 베이스 ( 200 ) 를 이용 하 여 로봇 암 ( robot arm ) 에 결합 될 수 있 다 . 로봇 관절 장치 ( 10 ) 는 로봇 암 에 대한 엔드 이펙터 의 움직임 을 제어 하 기 위해서 , 로봇 관절 의 변위 와 힘 을 측정 하 는 것 이 중요 하 다 . 즉 로봇 관절 장치 ( 10 ) 는 로봇 관절 에서 의 변위 를 측정 하 는 것 에 의해 엔드 이펙터 의 움직임 에 대한 오 차량 을 측정 할 수 있 고 , 이 를 이용 하 여 엔드 이펙터 의 다음 동작 에 대해 보정 을 수행 할 수 있 게 된다 . 특히 , 본 발명 의 일 실시 예 에 따른 로봇 관절 장치 ( 10 ) 는 별도 의 토크 센서 를 구비 하 지 않 고 도 회전각 도 , 위치 또는 토크 를 포함 하 는 변위 를 동시 에 측정 하 는 것 을 특징 으로 한다 .