기본 적 으로 , 후술 할 3 자유 도 모션 시스템 ( 11 ) 은 , 수직 승강 운동 을 정밀 구현 하 는 다수 의 구동 부 ( 21 ) 를 가진다 . 수직 승강 운동 이 라 함 은 , 수평 의 지지 플레이트 ( 13 a ) 를 기준 으로 수직 방향 으로 만 승강 하 는 운동 을 의미 한다 . 상기 수직 승강 운동 에 의해 , 후술 할 개별 볼 조인트 ( 21 k ) 는 지지 플레이트 ( 13 a ) 에 대해 직각 을 이루 는 가상 의 수직선 을 따르 는 상하 운동 만 가능 하 다 .