의료 기구 ( 226 ) 는 부가 적 으로 , 의료 기구 ( 226 ) 의 원위 단부 를 제어 가능 하 게 굽히 기 위해서 그 근위 단부 와 원위 단부 사이 에서 연장 되 는 , 케이블 , 링키지 , " 또는 다른 작동 제 어부 ( 미 도시 ) 를 수용 할 수 있 다 . 조향 가능 기구 가 ( "" Articulated Surgical Instrument for Performing Minimally Invasive Surgery with Enhanced Dexterity and Sensitivity "" 를 개시 하 는 ) ( 2005 년 10 월 4 일자 로 출원 된 ) 미국 특허 제 7 ", 316 , 681 호 , " 및 ( "" Passive Preload and Capstan Drive for Surgical Instruments "" 를 개시 하 는 ) ( 2008 년 9 월 30 일자 로 출원 된 ) 미국 특허 출원 제 12 / 286 ", 644 호 에 구체 적 으로 설명 되 며 , 이 들 은 그 전체 가 본원 에서 참조 로 포함 된다 .