복조기 ( 423 ) 는 제 1 카메라 ( 421 ) 로부터 샘플링 된 상태 변수 를 수신 할 수 있 고 , 이 를 복조 하 여 디코더 ( 424 ) 에 전송 할 수 있 다 . 디코더 ( 424 ) 는 복조기 ( 423 ) 으로부터 복조 된 신호 를 수신 할 수 있 고 , 복조 된 신호 를 디 코딩 하 여 상태 변수 를 획득 할 수 있 다 . 디코더 ( 424 ) 는 획득 한 상태 변수 를 관측 모듈 ( 440 ) 에 전송 할 수 있 다 .