이 와 같 은 상태 에서 시술자 는 제 어부 ( 140 ) 를 통해 상기 제 1 로봇 관절 구동 용 케이블 구동 장치 ( 200 a ) 및 제 2 로봇 관절 구동 용 케이블 구동 장치 ( 200 b ) 를 작동 시킴 으로써 상기 제 1 와이어 ( 122 ) 를 당기 면서 상기 제 2 와이어 ( 132 ) 를 밀어주 거나 상기 제 2 와이어 ( 132 ) 를 당기 면서 상기 제 1 와이어 ( 122 ) 를 밀어줄 수 있 다 .