도 4 는 관성 데이터 , 지오 - 매핑 데이터 , 및 베이즈 추정 기만 을 사용 하 는 지형 참조 항법 의 예시 적 인 방법 ( 400 ) 을 예시 한다 . 도 4 에 도시 된 방법 ( 400 ) 이 도 1 a 및 도 1 b 에 도시 된 시스템 들 에 의해 구현 되 는 것 으로서 본 명세서 에 기술 되 는 정도 로 , 다른 실시 예 들 이 다른 방식 들 로 구현 될 수 있 다는 것 이 이해 되 어야 한다 . 흐름 도 들 의 블록 들 은 설명 의 용이 함 을 위해 대체 적 으로 순차 적 인 방식 으로 배열 되 었 지만 ; 이러 한 배열 은 단지 예시 적 인 것 으로 이해 될 것 이 며 , 방법 들 ( 및 도면 에 도시 된 블록 들 ) 과 연관 된 프로세싱 이 상이 한 순서 로 발생 할 수 있 다 ( 예 를 들 어 , 여기 서 블록 들 과 연관 된 프로세싱 중 적어도 일부 는 병렬 로 그리고 / 또는 이벤트 - 구동 방식 으로 수행 됨 ) 는 것 이 인식 되 어야 한다 .