일 실시 예 에 따른 가상 차 로 생 성 방법 은 , 차량 ( vehicle ) 의 전방 에 대한 외부 이미지 ( external image ) 로부터 추출 된 차 로 검출 정보 ( lane detection information ) 의 유효 성 을 판단 하 는 단계 ; 및 상기 차 로 검출 정보 가 유효 하 지 않 은 경우 에 응답 하 여 , 상기 외부 이미지 에 나타나 는 객체 ( object ) 에 기초 하 여 가상 차 로 ( virtual lane ) 를 생성 하 는 단계 를 포함 할 수 있 다 .