한편 , 상기 과정 S 113 에서 해당 차량 의 길이 ( Length ) 와 L 1 이 동일 하 지 않 은 경우 에 는 전장 부분 에 대해 가려짐 이 발생 한 것 으로 판단 하 고 가려짐 이 발생 한 방향 으로 미리 알 고 있 는 전장 만큼 확장 한다 ( S 114 ) . 이때 , 미리 알 고 있 는 전장 은 V 2 V 통신 으로부터 수신 한 길이 ( Length ) 정보 일 수 있 다 . 또한 , 확장 방향 은 자차 를 기준 으로 차량 크기 추정 중 인 해당 차량 보다 더 가까운 거리 에 라이다 출력 이 존재 하 는 방향 쪽 으로 확장 할 수 있 다 . 예 를 들 어 , 도 7 에서 차량 ( 214 ) 의 크기 를 추정 하 고 있 는 경우 , 차량 ( 214 ) 은 L 1 이 L 2 보다 길 고 tanq 가 제 1 변 ( L 1 ) 의 기울기 와 동일 하 며 , 해당 차량 의 길이 ( Length ) 와 L 1 이 동일 하 지 않 는다 . 이 는 자차 와 더 가까운 위치 의 차량 ( 215 ) 에 의해 차량 전장 일부 가 가려졌 기 때문 이 다 . 이 에 , 라이다 클러스터 링 결과 자차 에서 더 가까운 거리 에 측정 결과 가 발생 한 방향 이 가려짐 방향 으로 판단 될 수 있 다 .