Refine segmentation 은 앞서 initial segmentation 과정 에서 결정 된 point cloud 를 이루 는 각 점 의 projection 평면 을 인접 점 들 의 projection 평면 을 고려 하 여 개선 하 는 과정 이 다 . 이 과정 에서 는 앞서 initial segmentation 과정 에서 projection 평면 결정 을 위해 고려 된 각 포인트 의 normal 과 bounding box 의 각 평면 의 normal 값 과 의 유사 정도 를 이루 는 score normal 과 함께 , 현재 점 의 projection 평면 과 인접 점 들 의 projection 평면 과 의 일치 정도 를 나타내 는 score smooth 가 동시 에 고려 될 수 있 다 .