제 1 거리 측정 센서 ( 525 ) 는 레이저 를 이용 하 여 마주 보 는 제 2 안착 부 ( 421 ) 의 제 1 면 ( 421 _ 2 ) 을 감지 할 수 있 다 . 제 어부 ( 600 ) 는 제 1 거리 측정 센서 ( 525 ) 에 의해 감지 된 의 제 1 면 ( 421 _ 2 ) 을 기초 로 하 여 모바일 로봇 ( 500 ) 으로부터 제 2 안착 부 ( 421 ) 까지 의 거리 를 인식 할 수 있 다 . 또한 , 제 어부 ( 600 ) 는 제 1 거리 측정 센서 ( 525 ) 에 의해 감지 된 의 제 1 면 ( 421 _ 2 ) 을 기초 로 하 여 모바일 로봇 ( 500 ) 과 제 2 안착 부 ( 421 ) 의 기울기 차이 를 감지 할 수 있 다 . 즉 , 제 어부 ( 600 ) 는 모바일 로봇 ( 500 ) 을 기준 으로 제 2 안착 부 ( 421 ) 가 기울어진 각도 를 감지 할 수 있 다 . 제 1 거리 측정 센서 ( 525 ) 는 예 를 들 어 , LDS 센서 일 수 있 다 .