본 발명 은 자이로 센서 보정 장치 및 방법 에 관한 것 으로서 , 보다 상세 하 게 는 조향 각 센서 와 자이로 센서 를 이용 하 여 이 동체 의 동적 특성 ( 정지 , 직진 , 회전 ) 을 판단 하 고 , 동적 특성 에 따라 온도 에 대한 바이어스 , 드리프트 및 스케일 팩터 를 추정 하 여 자이로 센서 데이터 를 보정 할 수 있 는 자이로 센서 보정 장치 및 방법 에 관한 것 이 다 .