이렇게 라이다 ( 110 ) 의 스캔 데이터 내 에서 좌측 및 우측 의 연석 ( 162 ) 정보 를 연석 정보 추출 부 ( 131 ) 에서 확인 하 면 , 주행 영역 확인 부 ( 132 ) 는 좌측 및 우측 의 연석 ( 162 ) 사이 의 영역 을 주행 영역 이 라고 간주 한다 . 즉 이하 의 특징 점추 출부 A ( 133 ) 및 자세 판 단부 ( 134 ) 는 주행 영역 확인 부 ( 132 ) 에서 확인 한 주행 영역 내 의 객체 에 대해서 만 특징 점 을 추출 하 고 자세 를 판단 하 게 된다 .