도 5 를 참조 하 면 , 상기 제 어부 ( 600 ) 는 환경 감 지부 ( 200 ) 가 전송 한 환경 정보 와 버섯 관찰부 ( 400 ) 가 전송 한 버섯 의 생장 상태 영상 정보 를 통신부 ( 700 ) 를 통해 외부 의 관리 서버 로 전송 되 도록 제어 하 고 , 장애 물감 지부 ( 300 ) 에서 제공 하 는 장애물 감지 정보 와 정보 획득 부 ( 500 ) 가 제공 하 는 주행 정보 를 이용 하 여 재 배실 에서 로봇 이 자율 주행 하 도록 주행부 ( 100 ) 를 제어 하 고 , 정보 획득 부 ( 500 ) 로부터 재 배단 ( 22 ) 정보 를 획득 하 면 해당 재 배단 ( 22 ) 에서 재배 되 고 있 는 버섯 을 촬영 하 도록 버섯 관찰부 ( 400 ) 를 제어 하 는 구성 으로 , 정보 송신 제 어 모듈 ( 610 ) , 자율 주행 제 어 모듈 ( 620 ) , 촬영 제어 모듈 ( 630 ) 을 포함 하 여 구성 된다 .