엑 츄 에 이터 제 어부 ( 20 ) 는 상기 제 어부 ( 10 ) 의 출력 포트 ( P 1 ) ( P 2 ) 로 출력 되 는 직류 모터 ( M ) 구동 신호 를 입력 받 는 인터페이스 부 ( 21 ) 와 , 상기 인터페이스 부 ( 21 ) 를 통해 입력 되 는 신호 를 직류 모터 ( M ) 에 인가 하 되 , 직류 모터 ( M ) 의 정역 회전 신호 인가 에 따라 극성 을 전환 하 여 인가 하 는 풀 브리지 부 ( 22 ) 와 , 상기 직류 모터 ( M ) 구동 시 검출 저항 ( Rs ) ( Shunt 저항 ) 을 통해 검출 되 는 브러시 와 전기자 간 접촉 에 의한 발생 되 는 소비 전류 의 노이즈 성분 을 제거 하 는 필터 부 ( 23 ) 와 , 상기 필 터부 ( 23 ) 를 통해 출력 되 는 소비 전류 를 증폭 하 여 주 는 증 폭부 ( 24 ) 와 , 상기 증 폭부 ( 24 ) 를 통해 출력 되 는 아날로그 전류파 형 을 펄스 파형 으로 정형 화 하 여 상기 메 인제 어부 ( 10 ) 로 출력 하 는 펄스 정형 부 ( 25 ) 를 포함 한다 .