이때 , 제 2 뺄셈 기 ( 201 ) 는 축 타깃 정보 ( t _ θ ) 와 축 타깃 정보 ( t _ θ ) 에 대한 축 상태 정보 ( s _ θ ) 를 입력 받 아 제 2 차이 값 ( Δθ ) 을 연산 할 수 있 다 . 한편 , 축 상태 정보 ( s _ θ ) 는 비 행체 의 현재 요 우각 ( s _ θ _ y ) , 피치 각 ( s _ θ _ p ) , 롤 각 ( s _ θ _ r ) , 및 리프트 자세 각 ( s _ θ _ l ) 중 적어도 어느 하나 를 포함 할 수 있 다 .