구체 적 으로 , 위치 추정 장치 ( 100 ) 는 예측 된 타 차량 ( 200 ) 의 주행 예상 경로 를 곡선 상태 에서 직선 화 시키 고 ( 510 ) , 직선 화 된 타 차량 의 주행 예상 경로 를 지도 의 타 차량 의 주행 예상 경로 와 매칭 할 수 있 다 ( 520 ) . 이 때 , 직선 화 된 타 차량 의 주행 예상 경로 가 복수 개이 면 , 복수 개 의 타 차량 의 주행 예상 경로 를 지도 내 타 차량 의 주행 예상 경로 와 각각 매칭 시킬 수 있 다 .