예시 적 인 실시 예 에서 , S 208 은 제 1 행렬 을 포인트 각각 의 독립 된 제 2 완전 연결 계층 에 입력 하 는 것 ; 및 제 2 완전 연결 계층 에 포함 된 정규 화 계층 및 활성 화 계층 을 사용 하 여 제 1 행렬 을 순차 적 으로 처리 하 여 , 처리 될 포인트 클라우드 내 의 포인트 각각 의 제 1 벡터 를 획득 하 는 것 을 포함 하 며 , 제 1 벡터 는 시맨틱 융합 된 인 스턴스 특징 벡터 이 다 .