넷째 , 상기 메인 F / C 부 ( 200 ) 는 , 상기 IMU , GPS 및 기압계 로부터 각 데이터 를 입력 받 는 디바이스 입력 부 ( 210 ) 와 , Telemetry 를 통해 GCS ( 130 ) 로부터 출력 되 는 미션 및 설정 정보 를 입력 받 는 미션 / 설정 제 어부 ( 220 ) 와 , 상기 미션 또는 실시간 으로 입력 되 는 사용자 의 조작 신호 에 따라 드론 ( 100 ) 을 비행 제어 하 기 위한 제어 신호 를 출력 하 는 비행 제 어부 ( 230 ) 와 , 상기 비행 제 어부 ( 230 ) 의 제어 정보 에 따라 구동 부 ( 120 ) 를 구동 시키 기 위한 구동 신호 를 출력 하 는 모터 제 어부 ( 240 ) 와 , 상기 디바이스 입력 부 ( 210 ) , 미션 / 설정 제 어부 ( 220 ) , 비행 제 어부 ( 230 ) 및 모터 제 어부 ( 240 ) 에 입력 되 거나 출력 된 데이터 ( 정보 및 신호 를 포함 ) 를 입력 받 아 각 데이터 의 설정 주기 내 에 해당 데이터 가 수신 되 는지 여부 와 , 각 데이터 가 갖 는 데이터 값 이 정상 범위 에 포함 되 는지 여부 에 따라 고장 발생 여부 를 판단 하 며 고장 발생 시 고장 신호 를 출력 하 는 고장진 단부 ( 250 ) 및 , 상기 고장진 단부 ( 250 ) 의 고장 신호 가 입력 되 면 절체 신호 를 출력 하 는 이중 화 제 어부 ( 260 ) 를 포함 함 으로써 , 다양 한 고장 발생 을 판단 할 수 있 으며 고장 발생 시 즉각 적 으로 서브 F / C 부 ( 300 ) 로 절체 할 수 있 는 환경 을 조성 할 수 있 다 .