바람직 하 게 , 상기 판단 단계 는 상기 수신 된 차륜 속도 신호 의 저주파 영역 을 필터 링 하 는 단계 와 , 상기 필터링 된 신호 와 노면 판정 을 위해 결정 된 G - 레벨 임계 값 을 비교 하 는 단계 와 , 상기 비교 단계 의 비교 결과 에 따라 노면 의 주파수 를 계산 하 는 단계 와 , 상기 계산 된 노면 의 주파수 에 의거 하 여 노면 상태 를 판정 하 는 단계 를 포함 한다 .