입력 값 은 좌측 휠 속도 , 우측 휠 속도 , 좌측 휠 전류 , 우측 휠 전류 , 전방 좌측 에 설치 된 클리프 센서 의 높이 값 과 광량 값 , 전방 우측 에 설치 된 클리프 센서 의 높이 값 과 변화 값 , 그리고 클리프 센서 의 광량 값 의 변화 값 을 30 회 샘플링 할 수 있 다 . 이 에 따라 출력 값 은 밀림 장애물 의 종류 를 특정 해서 구분 해낼 수 있 다 . 예 를 들 어 , 빨래 건조대 , 매트 등 의 밀림 장애물 에 관한 기존 실험 결과 값 에 비교 해서 , 제 어부 에서 는 로봇 청소기 가 어떤 종류 의 밀림 장애물 에 접촉 했 는지 를 판단 할 수 있 다 .