본 발명 의 바람직 한 일 실시 예 에 의한 하지 관절 보조 용 외골격 시스템 은 , 인체 의 고관절 부위 를 지지 하 여 , 요 ( Yaw ) , 롤 ( Roll ) 및 피치 ( Pitch ) 방향 회전 과 함께 롤 및 피치 축 방향 으로 구동 되 어 상기 고관절 부위 의 보행 중 회전 중심 을 추종 하 도록 보조 하 는 제 1 보조 유닛 , 상기 인체 의 무릎 관절 부위 를 지지 하 여 , 상기 피치 방향 회전 구동 에 의해 상기 무릎 관절 부위 의 움직임 을 보조 하 는 제 2 보조 유닛 및 상기 인체 의 발목 관절 부위 를 지지 하 여 , 상기 피치 및 롤 방향 회전 구동 에 의해 상기 발목 관절 부위 의 움직임 을 보조 하 는 제 3 보조 유닛 을 포함 한다 .