상기 단계 ( S 15 ) 에서 , 참조 된 다른 개별 제 어부 의 우회 제 어 지시 부 에 입력 되 어 있 는 제 어부 ID 가 , 상기 단계 ( S 11 ) 에서 제어 신호 를 수신 받 지 못하 게 된 개별 제 어부 자기 자신 이 라면 , 상기 개별 제 어부 는 자신 의 예비 제 어부 를 이용 하 여 비상 제어 를 실시 하 는 예비 제어 단계 ( S 16 ) 를 실시 한 다음 제어 유지 단계 ( S 14 ) 를 실시 하 는 것 이 바람직 하 다 .