이 다 관절 용접 로봇 ( 11 ) 에 의한 용접 가공 은 , 제 어 장치 ( 13 ) 에 의해 다 관절 용접 로봇 ( 11 ) 을 구동 하 여 , 용접 토치 ( 21 ) 를 용접 위치 에 이동 시키 고 , 또한 , 용접 전원 ( 15 ) 에 의해 용접 전류 , 아크 전압 을 제어 하 여 , 용접 토치 ( 21 ) 의 선단 의 용접 와이어 ( 20 ) 와 워크 ( W ) 사이 에 아크 를 발생 시킴 으로써 실행 한다 .