이해 할 수 있 는 것 은 , 본 발명 의 실시 예 에 있 어서 , 첫 번 째 각도 조건 은 현재 시나리오 부터 두 개 의 카메라 까지 거리 를 한정 하 였 고 , 각도 가 너무 크 면 시나리오 가 너무 가까워서 , 두 개 의 프레임 의 중첩 도 가 비교 적 낮 은 것 을 설명 하 며 , 각도 가 너무 작 으면 , 시나리오 가 너무 멀 고 , 시차 가 비교 적 작 아 , 오 차 가 비교 적 큰 것 을 설명 하 며 , 카메라 가 아주 가까울 경우 에 도 각도 가 너무 작 은 경우 가 발생 될 수 있 으며 , 이때 의 오차 도 마찬가지 로 비교 적 크 다 . 제 2 각도 조건 은 두 개 의 카메라 가 충분 한 공동 시야 영역 을 갖 도록 보장 하 기 위한 것 이 다 . 세 번 째 각도 조건 은 카메라 가 광축 을 중심 으로 회전 하 여 , 후속 깊이 추정 계산 과정 에 영향 을 미치 는 것 을 예방 하 기 위한 것 이 다 . 상기 세 개 의 각도 조건 을 동시 에 만족 하 는 프레임 을 기준 프레임 으로 사용 하 면 현재 프레임 깊이 추정 의 정확도 를 향상 시킴 에 있 어서 유리 하 다 .