다른 바람직 한 양태 에서 는 , 상기 양태 의 어느 하나 에 있 어서 , 상기 차량 의 위치 를 추정 하 는 차량 위치 추정 단계 와 , 상기 차량 위치 추정 단계 에 의해 추정 된 상기 차량 의 위치 에 대한 상기 최 근접 목표 위치 의 상대 위치 를 연산 하 는 상대 위치 연산 단계 를 구비 하 고 , 상기 액 츄 에 이터 지령 단계 는 , 상기 상대 위치 연산 단계 에 의해 연산 된 상기 상대 위치 에 기초 하 여 , 상기 최 근접 목표 위치 에 대하 여 상기 차량 을 추종 시키 는 지령 을 상기 지령 으로서 출력 하 는 단계 를 구비 한다 . 또 다른 바람직 한 양태 에서 는 , 상기 양태 의 어느 하나 에 있 어서 , 상기 목표 위치 축 적 단계 에 의해 축적 된 각 목표 위치 로부터 상기 목표 궤도 의 곡 률 을 연산 하 는 곡률 연산 단계 와 , 상기 차량 의 진행 방향 과 상기 차량 의 전후 축 방향 이 이루 는 각도 를 자세 각 으로 했 을 때 , 상기 곡률 연산 단계 에 의해 연산 된 상기 곡률 에 기초 하 여 , 상기 과거 의 목표 위치 에서 의 상기 차량 의 진행 방향 을 상기 목표 궤도 의 접선 방향 과 일치 시키 기 위해 필요 한 상기 자세 각 을 연산 하 는 자세 각 연산 단계 를 구비 하 고 , 상기 액 츄 에 이터 지령 단계 는 , 상기 자세 각 연산 단계 에 의해 연산 된 상기 자세 각 에 기초 하 여 , 상기 차량 의 정면 방향 을 상기 목표 궤도 의 접선 방향 보다 선회 방향 에 대한 외측 으로 기울이 는 지령 을 상기 지령 으로서 출력 하 는 단계 를 구비 한다 .