따라서 , 제 어부 ( 220 ) 는 엔 코더 ( 211 ) 의 측정값 에 따라 청소 로봇 ( 1 ) 이 이동한 거리 의 변화 량 ( L 2 ) 을 제 2 거리 계산부 ( 222 ) 를 통해 계산 하 고 ( 310 ) , 위치 센서 ( 212 ) 의 센서 정보 에 따라 청소 로봇 ( 1 ) 이 이동한 거리 의 변화 량 ( L 3 ) 을 제 3 거리 계산부 ( 223 ) 를 통해 계산 한다 .