차선 변경 이 필요 한 경우 , 차량 ( 10 ) 은 자차 에 장착 된 센서 를 통해 얻 은 센서 데이터 를 외부 서버 ( 300 ) 로 전송 하 고 ( S 1605 ) , 외부 서버 ( 300 ) 는 인프라 를 통해 얻 은 주행 환경 정보 를 전송 받 아 ( S 1606 ) , 차선 변경 가능 여부 를 판단 한다 ( S 1607 ) . 차선 변경 가능 하 다고 판단 시 , 차선 변경 하 라는 신호 를 차량 ( 10 ) 에 전송 하 고 , 차선 변경 이 불 가능 하 다고 판단 시 , 차선 변경 하 지 말 라는 신호 를 차량 ( 10 ) 에 전송 한다 ( S 1608 ) .