본 발명 의 실시 예 들 에 따른 인프라 를 이용 하 여 자율 발렛 주차 를 수행 하 기 위한 방법 은 , 차량 에 대한 주차 요청 을 수신 하 는 단계 , 상기 차량 이 자율 발렛 주차 를 수행 하 도록 , 상기 차량 의 현재 위치 로부터 주차 위치 로 의 제 1 가이드 루트 를 상기 차량 으로 전송 하 는 단계 및 상기 차량 에 대한 자율 발렛 주차 가 완료 된 후 , 주차 된 상기 차량 을 제어 하 여 상기 차량 의 주차 위치 를 변경 하 는 단계 를 포함 한다 .