상기 방법 은 적어도 센서 데이터 를 포함 하 는 환경 데이터 로부터 차량 의 계획 된 궤도 내 에서 인계 위치 에서 인계 조건 의 존재 를 판단 하 는 단계 를 더 포함 한다 . 인계 조건 은 , 예 를 들 어 센서 데이터 가 제 1 자율 주행 모드 를 유지 하 기 위해 요구 되 는 미리 설정 된 범위 를 초과 하 거나 , 제어기 장치 가 포획 된 센서 데이터 를 처리 할 수 없 을 때 만족 될 수 있 다 . 환경 데이터 는 센서 시스템 에 의하 여 배타 적 으로 제공 되 거나 선택 적 으로 주위 의 다른 차량 으로부터 수신 된 데이터 를 더 포함 할 수 있 다 . 따라서 , 인계 조건 은 실제 센서 데이터 가 충분히 신뢰 할 수 없 는 조건 , 센서 데이터 가 제 1 자율 주행 모드 를 유지 하 기 위하 여 충분히 신뢰 할 만큼 처리 될 수 없 는 조건 , 또는 센서 데이터 가 제 1 자율 주행 모드 를 유지 하 기 위하 여 충분히 신뢰 할 수 없 는 것 으로 예상 되 는 조건 이 다 . 예 를 들 어 , 안개 에 의하 여 거리 센서 에 의하 여 검출 될 수 있 는 가시 거리 가 차량 의 실제 속도 를 위한 미리 설정 된 임계 값 보다 작 은 것 으로 검출 되 거나 , 도로변 까지 차량 의 측면 거리 를 결정 하 기 위하 여 사용 되 는 도로 표시 가 존재 하 지 않 는 것 으로 검출 될 수 있 다 . 미리 설정 된 범위 를 넘 어 서 는 다른 예 는 센서 들 이 서로 모순 되 는 신호 를 전송 하 는 것 이 다 . 또한 , 환경 데이터 는 차량 의 전방 영역 에 있 는 날씨 , 도로 표시 또는 유사 한 것 과 같 은 상태 에 대한 정보 를 포함 할 수 있 다 . 따라서 , 이 정보 는 센서 가 신뢰 할 수 있 는 센서 데이터 를 제공 할 수 있 는지 여부 또는 제어기 가 전방 의 이 영역 에서 신뢰 할 수 있 는 센서 데이터 를 처리 할 수 있 는지 여부 를 예측 하 기 위하 여 사용 될 수 있 다 . 차량 의 계획 된 궤도 는 차량 전방 의 도로 상 의 트랙 이 며 , 제어기 장치 는 차량 을 제어 하 여 제 1 자율 주행 모드 에서 계획 된 궤도 를 따라가 도록 제어 한다 . 인계 위치 는 인계 조건 이 만족 될 것 으로 예측 되 거나 차량 이 운전자 에 의하 여 수동 주행 모드 에서 작동 되 는 것 이 요구 되 는 계획 된 궤도 상 의 위치 또는 장소 에 대응 된다 .