제 3 링크 관절 바디 ( 233 ) 는 제 3 링크 메인 바디 ( 221 ) 에 회전 가능 하 게 연결 되 는 제 3 링크 관절 바디 회전 연결부 ( 234 ) 와 , 제 4 링크 ( 310 ) 와 회전 가능 하 게 연결 되 는 제 3 링크 관절 바디 회전 지지 부 ( 241 ) 와 , 제 3 링크 관절 바디 회전 연결부 ( 234 ) 와 제 3 링크 관절 바디 회전 지지 부 ( 241 ) 를 연결 하 는 제 3 링크 관절 바디 연결 프레임 ( 239 ) 을 포함 한다 . 제 3 링크 관절 바디 회전 연결부 ( 234 ) 는 제 3 링크 메인 바디 ( 221 ) 의 제 3 링크 메인 바디 회전 지지 부 ( 229 ) ( 230 ) ( 231 ) 에 각각 회전 가능 하 게 결합 되 는 복수 의 제 3 링크 관절 바디 회전 프레임 ( 235 ) ( 236 ) ( 237 ) 을 포함 한다 . 각 제 3 링크 메인 바디 회전 지지 부 ( 229 ) ( 230 ) ( 231 ) 와 제 3 링크 관절 바디 회전 프레임 ( 235 ) ( 236 ) ( 237 ) 의 사이 에 는 베어링 이 배치 될 수 있 다 . 제 3 링크 관절 바디 회전 지지 부 ( 241 ) 는 제 3 링크 관절 바디 연결 프레임 ( 239 ) 에 배치 되 어 제 4 링크 ( 310 ) 를 회전 가능 하 게 지 지 한다 . 제 3 링크 관절 바디 연결 프레임 ( 239 ) 은 제 3 링크 메인 바디 좌측 프레임 ( 222 ) 에 결합 되 는 제 3 링크 관절 바디 회전 프레임 ( 235 ) 및 제 3 링크 메인 바디 우측 프레임 ( 223 ) 에 결합 되 는 제 3 링크 관절 바디 회전 프레임 ( 236 ) 과 결합 된다 .