그 다음 , 상기 제 어부 는 상기 제 2 운반 기구 ( 200 ) 의 작동 속도 와 표준 속도 범위 를 비교 하 여 상기 제 2 운반 기구 ( 200 ) 의 정상 작동 여부 를 파악 한다 . 즉 , 상기 제 어부 는 상기 토크 센서 ( 210 ) 에서 감지 된 정보 와 상기 표준 속도 범위 를 비교 하 여 상기 구동 모터 ( 70 ) 로부터 상기 제 2 운반 기구 ( 200 ) 로 전달 되 는 동력 의 양 을 제어 한다 .