이러 한 케이블 튜브 지지 기구 ( 102 ) 는 가동 부 ( 20 ) 의 움직임 에 따라 케이블 튜브 ( 40 ) 가 가동 부 ( 20 ) 에 대해 상대 적 인 움직임 을 나타낼 때 , 가동 링크 ( 121 ) 가 가동 부 ( 20 ) 에 대해 회전 하 고 , 케이블 튜브 커플러 ( 139 ) 를 지지 하 는 회전 홀더 ( 126 ) 가 가동 링크 ( 121 ) 의 회전 중심 으로부터 이격 된 위치 에서 가동 링크 ( 121 ) 의 회전 중심축 과 평행 한 회전 중심축 을 중심 으로 회전 하 며 , 케이블 튜브 커플러 ( 139 ) 가 회전 홀더 ( 126 ) 에 대해 다 방향 으로 틸팅 됨 으로써 , 케이블 튜브 ( 40 ) 를 가동 부 ( 20 ) 에 부딪히 지 않 고 꼬이 지 않 게 지 지 할 수 있 다 .