본 발명 에서 사용 되 는 모델 예측 제어 기법 은 공정 제 어 분야 에서 많이 활용 되 고 있 는 제어기 법 으로서 , 상태 나 제어 입력 에 존재 하 는 물리 적 인 제한 조건 을 고려 한 효과 적 인 제어 를 할 수 있 는 장점 을 가지 고 있 음 은 잘 알려진 사실 이 다 . 모델 예측 제어 분야 에서 제어 입력 의 물리 적 제한 조건 하 에서 시스템 의 안정도 를 보장 하 고 성능 을 개선 하 는 기본 아이디어 는 제어 의 방식 을 두 가지 로 구분 한다 . 먼저 원점 주위 의 불변 영역 ( Invariant Set ) 을 구한다 , 불변 영역 이 란 특정 한 상태 궤 환제 어 를 사용 해서 제어 입력 의 물리 적 제한 을 범하 지 않 고 상태 가 계속 그 영역 안 에 머물 도록 하 면서 안정 화 시킬 수 있 는 영역 을 말 한다 . 다음 으로 제한 조건 을 범하 지 않 으면서 주 어 진 상태 를 불변 영역 안 으로 끌 어다 놓 을 수 있 는 유한 한 개수 의 제어 입력 을 구한다 .