다음 에 입체 물 검 출부 ( 24 ) 는 , 스텝 S 13 에 있 어서 , 엣지 선 중 , 휘도 변화 가 소정 의 임계 값 보다 도 큰 엣지 선 을 제외 한다 . 즉 , 휘도 변화 가 큰 엣지 선 은 올바른 엣지 선 이 아니 라고 판정 하 고 , 엣지 선 을 입체 물 의 검출 에 는 사용 하 지 않 는다 . 이것 은 , 상술 한 바 와 같이 , 검출 영역 A 1 에 포함 되 는 노면 상 의 문자 나 도로 가장자리 의 잡초 등 이 엣지 선 으로서 검출 되 어 버리 는 것 을 억제 하 기 위해서 이 다 . 따라서 , 소정 의 임계 값 이란 , 미리 실험 등 에 의해 구해진 , 노면 상 의 문자 나 도로 가장자리 의 잡초 등 에 의해 발생 하 는 휘도 변화 에 기초 하 여 설정 된 값 으로 된다 .