엔드 이펙터 ( 14 ) 는 다양 한 크기 , 형상 , 및 구성 을 가질 수 있 다 . 엔드 이펙터 ( 14 ) 는 개방 위치 와 폐쇄 위치 사이 에서 이동 하 도록 구성 되 는 한 쌍 의 대향 하 는 조오 ( jaw ) ( 20 , 22 ) 를 갖 는 조직 그래 스퍼 를 포함 하 며 , 이때 조오 ( 20 , 22 ) 중 하나 또는 둘 모두 는 리스트 ( 16 ) 에서 피 봇 하 여 엔드 이펙터 ( 14 ) 를 개방 위치 와 폐쇄 위치 사이 에서 이동 시키 도록 구성 된다 . 다른 실시 예의 엔드 이펙터 ( 14 ) 는 다른 구성 , 예컨대 가위 , 바브 콕 ( babcock ) , 견인기 ( retractor ) 등 을 가질 수 있 다 .