하방 영상 센서 ( 130 ) 는 외부 의 영상 정보 , 즉 바닥 ( 주 행면 ) 의 영상 정보 를 획득 한다 . 하방 영상 센서 ( 130 ) 는 빛 을 이용 하 여 영상 정보 를 획득 하 는 옵티컬 플로우 센서 ( OFS ) 를 사용 할 수 있 다 . 옵티컬 플로우 센서 는 영상 을 쵤영하여 영상 정보 를 획득 하 는 이미지 센서 와 , 빛 의 양 을 조절 하 는 광원 을 구비 한다 . 영상 센서 는 렌즈 를 포함 할 수 있 고 , 상기 렌즈 로 는 초점 거리 가 짧 고 심도 가 깊 은 팬 포커스 형 렌즈 를 사용 할 수 있 다 . 광원 은 이미지 센서 에 인접 하 여 설치 되 고 , 이미지 센서 에 의해 촬영 되 는 영역 에 빛 을 조사 한다 .