버퍼 ( 82 ) 는 시리얼 데이터 DATA 를 통해 속도 제어 값 , 정 / 역제 어 값 , " 토크 제어 값 이 I 2 C 트랜 시버 ( 80 ) 를 통해 버퍼 ( 82 ) 에 수신 되 면 이 를 버퍼링 한다 . 그리고 버퍼 ( 82 ) 는 속도 제어 값 을 DAC ( 84 ) 를 통해 아날로그 값 으로 변환 하 여 "" 속도 1 "" 제어 신호 로서 ⓚ 포트 를 통해 BLK 5 블록 에 해당 하 는 제어 신호 선택 부 ( 28 ) 로 출력 한다 . 또한 ", 버퍼 ( 82 ) 는 버퍼링 된 정 / 역 에 대한 제어 값 와 토크 에 대한 제어 값 을 출력 단 구 동부 ( 90 ) 로 출력 한다 .