거리 d 1 은 , 자 차량 V 1 로부터 접지선 L 1 , L 2 까지 의 거리 이 다 . 접지선 L 1 , L 2 는 , 자 차량 V 1 이 주 행하 는 차선 에 인접 하 는 차선 에 존재 하 는 입체 물 이 지면 에 접촉 하 는 선 을 의미 한다 . 본 실시 형태 에 있 어서 는 , 자 차량 V 1 의 후방 측 에 있 어서 자 차량 V 1 의 차선 에 인접 하 는 좌우 의 차선 을 주행 하 는 타 차량 V 2 등 ( 2 륜차 등 을 포함 함 ) 을 검출 하 는 것 이 목적 이 다 . 이 때문 에 , 자 차량 V 1 로부터 백선 W 까지 의 거리 d 11 및 백선 W 로부터 타 차량 V 2 가 주행 한다고 예측 되 는 위치 까지 의 거리 d 12 로부터 , 타 차량 V 2 의 접지선 L 1 , L 2 로 되 는 위치 인 거리 d 1 을 대략 고정 적 으로 결정 해 둘 수 있 다 .