상기 ESP 제어기 ( 50 ) 는 조향 각 센서 ( 10 ) , 휠 속도 센서 ( 20 ) , 횡가 속도 센서 ( 30 ) 및 요 레이트 센서 ( 40 ) 로부터 검출 된 신호 를 입력 받 아 각 휠 의 제 동압력 과 엔진 토크 를 조절 하 기 위한 브레이크 제 어부 ( 60 ) 와 엔진 제 어부 ( 70 ) 를 제어 하 는 것 으로 , 횡가 속도 추정 부 ( 51 ) , 횡가 속도 측 정부 ( 52 ) , 횡가 속도 오 차 산 출부 ( 53 ) , 노면 판 단부 ( 54 ) 를 포함 한다 .