정리 하 면 , 도 7 과 같이 장애물 영역 ( 221 ) 의 유지 기간 이 미리 정의 된 기간 보다 짧 은 경우 , 제 어부 ( 900 ) 는 장애물 영역 에 인접 한 제 2 영역 으로 주행 하 는 제 1 로컬 경로 를 생성 하 고 , 또한 제 어부 ( 900 ) 는 로봇 이 제 1 로컬 경로 의 주행 후 장애물 영역 으로 주행 하 는 제 2 로컬 경로 를 생성 한다 . 도 7 에서 제 1 로컬 경로 는 제 2 영역 인 ( 8 , 4 ) , ( 8 , 1 ) , ( 7 , 1 ) , ( 7 , 4 ) , ( 6 , 4 ) , ( 6 , 1 ) , ( 5 , 1 ) , ( 5 , 4 ) 에 해당 하 는 영역 을 주행 하 는 것 을 의미 한다 . 제 1 로컬 경로 는 메인 경로 와 전혀 다른 경로 로 구성 된다 .