생 성부 ( 220 ) 는 3 D 포인트 클라우드 데이터 와 이미지 를 결합 하 여 주변 공간 에 대한 상호 작용 공간 데이터 를 생성 할 수 있 다 ( S 330 ) . 3 D 포인트 클라우드 데이터 는 주변 공간 에 대한 3 차원 구조 를 나타내 고 , 이미지 는 주변 공간 에 대한 구조 와 색상 을 나타내 므로 , 3 D 포인트 클라우드 데이터 와 이미지 간 의 결합 을 통해 주변 공간 에 대한 정확 한 공간 데이터 가 생성 될 수 있 다 .