도 5 을 참조 하 면 , 이동 로봇 의 일부 ( 스 위 핑 부 ( 52 ) ) 가 카펫 ( M ) 을 등반 한 경우 를 도시 하고 있 다 . 볼 발명 은 이동 로봇 의 일부 가 카펫 을 등반 한 경우 , 또는 카펫 과 매운 근접 한 경우 , 카펫 을 회피 할 수 있 게 한다 . 이때 는 스핀 맙이 아직 바닥 ( H ) 에 접촉 되 어 있 으므로 , 카펫 을 회피 할 수 있 다 .