보다 구체 적 으로 , 플래너 ( 120 ) 는 시간 단계 에 대한 최종 특성 ( 112 ) 을 수신 하 여 , 시퀀스 내 의 각각 의 공간 적 으로 스케일링 된 환경 맵 이 그 시퀀스 내 의 임의 의 후속 의 공간 적 으로 스케일링 된 환경 맵 에 비해 다운 샘플링 되 고 가치 서브 시스템 ( 310 A - N ) 중 다른 하나 에 대응 하 는 , 공간 적 으로 스케일링 된 환경 맵 의 시퀀스 를 최종 특성 으로부터 생성 한다 .