발 이 지면 에 접촉 된다고 판단 하 는 경우 , 보행 보조 장치 는 제 1 인식 기 ( 910 ) 를 이용 하 여 제 1 보행 태 스 크 를 상승 운동 , 하강 운동 또는 평행 운동 으로 결정 할 수 있 다 . 보행 보조 장치 는 제 1 인식 기 ( 910 ) 를 이용 하 여 제 1 관절 운동 정보 를 기초 로 보행 태 스 크 가 상승 운동 , 하강 운동 또는 평행 운동 중 어느 것 에 유사 한지 결정 할 수 있 다 . 여기 서 , 제 1 관절 운동 정보 는 좌측 고관절 각도 , 우측 고관절 각도 또는 좌측 과 우측 의 고관절 각도 의 차이 를 포함 할 수 있 다 .