상기 센싱 부 ( 120 ) 가 촬영 한 영상 을 기반 으로 , 상기 제 어부 ( 110 ) 가 상기 로봇 ( 100 ) 의 관절 의 이 동궤 적 을 생성 할 수 있 다 ( S 122 ) . 전술 한 바 와 같이 , 센싱 부 ( 120 ) 가 촬영 한 영상 에서 사용 자 의 각 관절 의 위치 와 방향 을 파악 할 수 있 다 . 제 어부 ( 110 ) 는 로봇 ( 100 ) 의 위치 를 나타내 는 제 1 좌표 에 사용 자 의 각 관절 의 위치 와 방향 을 보정 하 여 제 2 좌표 를 계산 할 수 있 다 . 제 어부 ( 110 ) 는 제 1 좌표 를 시작점 으로 하 고 제 2 좌표 를 종점 으로 하 는 이 동궤 적 을 생성 할 수 있 다 .