계속 하 여 도 3 을 참조 하 면 , 수술 도구 ( 30 ) 는 후크 형 단부 ( 34 ) 를 갖 는 도구 샤프트 ( 32 ) 를 포함 한다 . 수술 도구 ( 30 ) 는 힘 센서 , 바람직 하 게 는 일체 형 섬유 브래그 격자 ( fiber bragg grating ; FGB ) 센서 들 에 의해 제작 된다 . FBG 들 은 정전기 , 전자기 또는 무선 주파수 소스 들 을 간섭 하 지 않 으면서 , 변형 ( strain ) 시 변화 ( change ) 들 을 검출 할 수 있 는 강건 한 ( robust ) 광학 센서 들 이 다 . 바람직 하 게 는 , 다수 의 광섬유 ( 36 ) 들 이 도구 샤프트 ( 32 ) 를 따라 놓이 고 , 이 는 도구 의 굽 힘 의 측정 및 0 . 25 mN 의 감도 로 횡단면 ( Fx 와 Fy 를 따른 ) 에서 의 힘 의 계산 을 가능 하 게 한다 . 따라서 , 도구 와 첨단부 사이 의 힘 들 의 민감 한 측정 이 얻 어 질 수 있 다 .