차량 제 어부 ( 1213 ) 는 종료 정보 가 수신 된 경우 , 현 차량 상태 와 상기 자율 주행 정보 를 비교 하 고 , 상기 현 차량 상태 와 상기 자율 주행 정보 가 상이 한 경우 , 상기 자율 주행 정보 에 기반 하 여 심리 스 ( seamless ) 하 게 상기 차량 상태 를 변경 하 도록 제어 할 수 있 다 . 자율 주행 정보 는 자율 주행 장치 ( 1240 ) 로부터 수신 된 차량 구동 을 제어 하 기 위한 정보 일 수 있 다 . 차량 제 어부 ( 1213 ) 는 특정 시나리오 에 대한 정보 또는 특정 주행 모드 에 대한 정보 에 의한 현 차량 상태 에서 자율 주행 정보 에 의한 상태 로 점진 적 인 상태 변화 가 가능 하 도록 차량 을 제어 할 수 있 다 . 현 차량 상태 는 종료 정보 수신 시 에 차량 의 상태 를 의미 할 수 있 다 . 차량 상태 에 대한 정보 또는 현 차량 상태 에 대한 정보 는 차량 에 포함 된 장치 에 의해 수신 될 수 있 다 . 예 를 들 면 , 제 어 장치 ( 1210 ) 은 차량 의 외부 카메라 , 적외선 센서 , 레이다 , 레이더 , 위치 인식 장치 등 다양 한 장치 들 에 의해 수신 될 수 있 다 .