도 2 를 참조 하 면 , 카메라 ( 110 ) 는 ( a ) 에서 도시 된 바 와 같이 렌즈 ( 113 ) , 이미지 센서 ( 115 ) , 거리 측정 센서 ( 117 ) 로 구성 될 수 있 다 . 렌즈 ( 113 ) 는 유리 와 같 은 투명 한 물질 의 면 을 구면 으로 갈 아 피사체 로부터 방사 되 는 빛 의 정보 인 피사체 정보 를 수집 한다 . 그리고 이미지 센서 ( 115 ) 는 CCD ( Charge Coupled Device ) 또는 CMOS ( Complement Metal Oxide Semiconductor ) 와 같 은 이미지 센서 ( 115 ) 로 , 렌즈 ( 113 ) 를 통해 수집 된 피사체 정보 를 디지털 영상 데이터 로 변환 할 수 있 다 . 그리고 거리 측정 센서 ( 117 ) 는 이미지 센서 ( 115 ) 와 피사체 와 의 거리 를 측정 하 고 , 측정 된 거리 를 제 어부 ( 130 ) 로 전송 할 수 있 다 . 여기 서 거리 측정 센서 ( 117 ) 는 초음파 센서 또는 적외선 센서 등 이 포함 될 수 있 다 .