또 , 도 6 이 동 실시 예 에서 의 촬상 모양 에 경사각 을 설정 할 때 의 설명 도 , 도 7 이 동 실시 예 에서 의 색 수 차량 검출 의 설명도 이 고 , 도 7 ( a , b ) 가 교점 검 출시 의 설명 도 , 도 7 ( c ) 가 교점 마다 에지 를 검출 할 때 의 설명 도 , 도 7 ( d ) 가 교점 에 대해 샘플링 화 소열 을 설정 할 때 의 설명 도 , 도 8 이 동 실시 예 에서 의 에지 검출 및 색 수 차량 검출 의 결과 의 일례 를 나타낸 도 이 고 , 도 8 ( a ) 가 샘플링 마다 의 휘도 변화 를 나 타낸 도 , 도 8 ( b ) 가 교점 마다 검출 된 색 수 차량 을 나타낸 도 , 도 9 가 본 실시 예의 차트 의 변형 예 이 다 .