한편 , 이동 로봇 ( 100 ) 은 , 장애물 에 접근 하 는 동안 , 복수 의 이동 방향 ( 501 내지 504 ) 중 , 주행 방향 인 제 1 이 동 방향 ( 501 ) 은 오픈 ( open ) 되 지 않 고 , 제 2 이 동 방향 ( 502 ) 만 오픈 ( open ) 된 것 을 확인 하 는 경우 , 제 5 노드 ( N 5 ) 를 생성 할 수 있 다 .