위치 추정 수단 ( 23 ) 은 위치 제 어부 ( 2 ) 를 통하 여 노치 ( 31 ) 의 검출 신호 ( 시각 tk ) 를 수신 하 면 , 위치 데이터 추출 수단 ( 24 ) 이 시각 tk 의 전후 2 주기 씩 인 4 개 의 위치 데이터 를 위치 데이터 기억 수단 ( 22 ) 으로부터 추출 한다 ( S 2 ) . 즉 , 도 17 에 도시 된 바 와 같이 , 시각 tk 의 전후 2 주기 씩 인 위치 데이터 로서 의 ( 시각 , 회전 위치 ) =( t 0 , y 0 ) , ( t 1 , y 1 ) , ( t 2 , y 2 ) , ( t 3 , y 3 ) 를 추출 한다 .