복수 의 슬레이브 노드 들 은 하나 의 마스터 노드 에 중앙 집중 형 으로 연결 되 고 , 마스터 노드 와 각각 의 슬레이브 노드 들 사이 에 는 , 각 슬레이브 노드 의 ID 를 전송 하 는 제 1 신호 라인 ( GPIO ) 과 , 각 슬레이브 노드 의 기능 수행 을 위한 제 2 신호 라인 ( serial or Ethernet ) 을 연결 되 고 있 는 슬레이브 노드 수 만큼 연결 하 고 있 다 .