도 6 에 도시 된 바 와 같이 , 먼저 마커 융 합부 ( 300 ) 의 참조 마커 검 출부 ( 310 ) 는 마커 들 중 신뢰도 가 가장 큰 마커 를 참조 마커 로 선택 한다 ( S 310 ) . 이때 참조 마커 검 출부 ( 310 ) 는 영상 의 각 프레임 에서 검출 된 각 마커 의 중심점 과 해당 프레임 의 중심점 의 거리 를 바탕 으로 참조 마커 를 선택 할 수 있 다 . 또한 이때 다수 의 마커 들 중 i 번 째 마커 가 4 개 의 꼭지점 ( ci , j ) 을 갖 는 사각형 인 경우 , i 번 째 마커 의 중심점 ( ci ) 은 수학식 1 을 따른다 .