에이전트 생 성부 ( 110 ) 는 수색 대상 의 지도 를 모델링 하 여 환경 에이전트 ( H ) 를 생성 하 고 환경 에이전트 ( H ) 가 제공 하 는 가상 환경 ( 격자 지도 ) 에 는 수목 지형 ( Forest ) , 도로 ( Road ) , 의심 구역 ( Threat ) 및 위도 , 경도 등 측지학 상 의 정보 ( Geodetic & Altitude etc ) 가 포함 된다 . 도 3 ( a ) 는 생성 된 환경 에이전트 ( H ) 가 제공 하 는 격자 지도 를 나타낸 것 이 다 .