도 8 c 는 전진 하 는 이동 로봇 의 좌측 이 장애물 과 충돌 하 는 경우 를 나타낸다 . 이 동로 봇 에 시계 반대 방향 ( CCW ) 의 모멘트 가 발생 하 며 , 범퍼 ( 30 ) 는 좌측 으로 회전 하 며 후방 으로 움직인다 . 범퍼 가이드 모듈 ( 50 ) 의 경우 , 좌측 전단 범퍼 가이드 모듈 ( 50 g ) 의 돌출 가이 더 ( 53 ) 는 전방 으로 가장 많이 이동 하 며 , 우측 후단 범퍼 가이드 모듈 ( 50 d ) 의 돌출 가이 더 ( 53 ) 는 이동 하 지 않 는다 . 배치 복원 모듈 ( 60 ) 의 경우 , 좌측 탄성 부재 ( 65 a ) 는 가장 많이 인장 되 며 , 우측 탄성 부재 ( 65 b ) 는 인장 되 지 않 거나 최소한 으로 인장 된다 . 전방 충격 시 2 개 의 탄성 부재 ( 65 ) 가 인장 하나 , 측방 충격 시 1 개 의 탄성 부재 ( 65 ) 만 이 인장 하 므로 , 전방 충격 보다 복원력 이 감소 한다 . 충격 센싱 모듈 ( 70 ) 의 경우 , 좌측 센싱 모듈 은 움직임 을 감지 하나 , 우측 센싱 모듈 은 움직임 을 감지 하 지 않 는다 .