이후 로봇 의 제 어부 ( 900 ) 는 토탈 맵 ( 210 b , 211 a ) 에 배치 되 었 던 고정 객체 들 의 위치 들 과 어 라운드 맵 ( 220 a 또는 220 b ) 의 고정 객체 들 의 정보 를 비교 하 여 어 라운드 맵 ( 220 a 또는 220 b ) 이 전체 공간 에서 어느 위치 에 속하 는지 를 확인 할 수 있 다 . 물론 , 이 과정 에서 로봇 은 토탈 맵 에서 의 시작 지점 에 대한 정보 와 로봇 이 이동한 거리 , 방향 등 에 기반 하 여 로봇 의 현재 위치 를 추정 할 수 있 다 .