일 실시 방식 에 있 어서 , 실시간 으로 차량 의 정상 상태 횡 방향 편차 를 보상 한 후 , 또한 , 재차 차량 의 횡 방향 편차 값 을 채집 하 여 , 정상 상태 횡 방향 편차 가 제거 되 었 는지 여부 를 결정 하 는 것 ; 정상 상태 횡 방향 편차 가 제거 되 지 않 았 다고 결정 된 경우 , 사전 설정 된 단계 크기 로 통계 횡 방향 편차 값 을 선형 수정 하 고 , 선형 수정 후 의 통계 횡 방향 편차 값 에 기반 하 여 차량 의 정상 상태 횡 방향 편차 를 보상 하 는 것 ; 정상 상태 횡 방향 편차 가 제거 되 었 다고 결정 될 때 까지 , 반복 하 여 재차 차량 의 횡 방향 편차 값 을 채집 하 는 단계 를 수행 하 는 것 을 포함 한다 .