이 를 통해 , 제 2 이 동 로봇 ( 100 b ) 의 제 어부 ( 1800 ) 는 , 제 1 및 제 2 안테나 ( 710 b , 720 b ) 중 적어도 하나 를 통해 제 1 신호 를 출력 한 시각 ( t 1 ) 과 , 제 1 및 제 2 안테나 ( 710 b , 720 b ) 에서 각각 제 2 신호 를 수신 한 시각 ( t 2 , t 2 ’) 과 , 상기 제 2 신호 에 포함 된 상기 제 2 신호 에 포함 된 지연 시간 ( t _ reply ) 정보 에 근거 하 여 , 제 1 이 동 로봇 의 안테나 ( 710 a ) 와 제 2 이 동 로봇 의 제 1 안테나 ( 710 b ) 사이 의 제 1 거리 및 제 1 이 동 로봇 의 안테나 ( 710 a ) 와 제 2 이 동 로봇 의 제 2 안테나 ( 720 b ) 사이 의 제 2 거리 를 각각 산출 ( 결정 ) 할 수 있 다 .