회전익 무인기 가 인공 표식 이 설치 된 위치 에 도착 하 여 , 카메라 로부터 획득 한 영상 에서 인공 표식 인식 한다 . 영상 처리 알고리즘 을 이용 하 여 인공 표식 의 바깥쪽 직사각 형 의 꼭짓점 4 개 를 획득 하 여 가로 / 세로 의 픽셀 수 를 계산 한다 . 그리고 1 단계 에서 제작 한 무인기 고도 정보 - 인공 표식 의 가로 / 세로 픽셀 테이블 을 이용 하 여 2 단계 에서 계산 한 인공 표식 의 가로 / 세로 픽셀 수 를 비교 하 여 최종 고도 정보 획득 한다 .