제 2 감산기 ( 350 ) 는 제 1 감산기 ( 340 ) , 전류 검 출부 ( 240 ) , 전류 제 어부 ( 230 ) 와 연결 되 어 , 제 1 감산기 ( 340 ) 로부터 제 1 차이 값 이 전달 되 고 전류 검 출부 ( 240 ) 로부터 모터 ( 190 ) 에 흐르 는 실제 전류 값 이 전달 되 면 , 제 1 차이 값 과 실제 전류 값 의 차이 인 제 2 차이 값 을 연산 하 여 전류 제 어부 ( 230 ) 로 전달 한다 .