[ 파스 텍 ] 38 . Ezi - SERVO 가 일반 서보 시스템 보다 Settling Time 이 길 어 지 는 경우 가 있 던데 , 이것 이 In - Position 범위 설정 과 관계 가 있 나요 ? 
 Ezi - SERVO ST 의 Settling Time 은 In - Position 설정 범위 에 따라 차이 가 있 을 수 있 습니다 . 0 ~ 최대 7 Pulse 범위 로 In - Position 설정 이 가능 합니다 만 , 오 차 범위 가 커질 수록 상대 적 으로 In - Position 에 대한 응답 속도 즉 , Settling Time 이 빨라 지 며 예 를 들 어 In - Position 값 이 최소 값 인 ‘ 0 ’ 으로 설정 되 는 경우 에 는 최적 의 위치 정밀도 를 보장 하 되 상대 적 으로 position settling time 이 약간 길 어 질 수 있 습니다 . 
 또한 다음 과 같이 Rotary switch 설정 에 의해 In - Position 응답 을 응답 속도 [ Fast Response ] 또는 정밀도 [ Accurate Response ] 에 따라 , 각기 설정 을 하 여 적절 하 게 사용 할 수 있 습니다 . 
 ** Ezi - SERVO - ST 시리즈 이외 타 제품 들 의 In - Position 설정 방법 은 해당 제품 의 카달 로 그 또는 매뉴얼 을 참조 해 주 시 기 바랍니다 . 
 ​* 1 : 출하 시 설정 값 은 ‘ 0 ’ 입니다 . 
 [ 파스 텍 ] 37 . 부하 에 따라 어떻게 게인 을 조정 할 수 있 나요 ? 
 일반 적 인 서보 시스템 에서 게인 조정 은 장비 성능 향상 을 위해 필수 적 입니다 . 
 게인 조정 을 위해서 많 은 시간 이 필요 하 고 , 부하 의 종류 에 따라 문제 가 발생 합니다 . 
 그러나 Ezi - SERVO 는 스테핑 모터 의 특성 ( 정지 시 모터 최대 의 힘 Holding Torque 발생 ) 을 이용 하 여 게인 조정 이 필요 하 지 않 는 서보 시스템 입니다 . 
 특히 , 일반 적 인 서보 시스템 에서 는 문제 가 되 는 저 강성 의 부하 ( 예 를 들 어 Belt Pulley 시스템 ) 에 는 최적 의 시스템 입니다 . 
 다만 , 설비 의 부하 에 따른 더 빠른 응답 을 원하 실 경우 아래 와 같 은 방법 으로 게인 스위치 를 조정 하 시 면 빠른 응답 성 과 안정 화 된 성능 구현 이 가능 합니다 . 
 ▶ Ezi - SERVO ST 시리즈 의 Gain 스위치 설정 방법 은 다음 과 같 습니다 . 
 1 . 스위치 를 ‘ 0 ’ 으로 지정 합니다 . 
 2 . 모터 응답 이 안정 화 될 때 까지 스위치 를 한 단계 씩 돌립니다 . 
 3 . 현재 의 로터리 스위치 위치 에서 +,- 방향 으로 1 혹은 2 단계 로 정밀 조정 을 합니다 . 
 [ 파스 텍 ] 36 . 그 동안 사용 해 왔 던 일반 스텝 모터 로 장비 구 동시 에 는 탈조 문제 때문 에 성능 향상 이 어려워서 이 를 Ezi - SERVO 로 치환 해 보 려고 하 는데 , 탈조 문제 는 전혀 없 나요 . 
 Ezi - SERVO 는 Closed Loop 제어 시스템 입니다 . 모터 에 장착 된 고정 도 엔 코더 에 의해 항상 현재 위치 를 파악 하 고 있 기 때문 에 탈조 가 발생 하 지 않 는 서보 시스템 입니다 . ( 단 , 속도 , 부하 조건 감안 하 여 정상 적 인 모터 선정 이 이루 어 졌 을 때 ) 
 1 . 탈조 에 의한 위치 오 차 없이 확실 한 위치 결정 이 가능 
 2 . 정지 시 에 는 안정 된 유지 력 을 갖 고 있 고 , 기계 진동 등 의 외력 에 의해 위치 오 차 가 생겨도 자동 적 으로 목표 위치 로 복귀 합니다 . 
 3 . Open - Loop 제어 스테핑 모터 의 경우 탈조 를 고려 하 여 모터 토크 의 약 50 % 정도 밖 에 사용 하 지 못하 지만 Ezi - SERVO 는 100 % 사용 가능 합니다 . 
 탈조 발생 시 해결 방법 
 ▶ 토크 부족 時 
 1 . 가 감속 조정 – 급격 한 가속 / 감속 은 장비 진동 의 원인 이 됩니다 . 
 2 . 구동 속도 조정 – 스텝 모터 원리 상 속도 가 낮 을수록 토크 가 커지 는 구조 이 기 때문 입니다 
 3 . 모터 재 선정 – 토크 부족 으로 인해 탈조 발생 시 모터 를 재 선정 하 여 적용 하 십시오 . 
 ▶ 관성 에 의한 탈조 時 
 1 . 감속기 적용 – 모터 선정 시 의 관성 모멘트 비율 K 값 이 30 이하 가 되 도록 감속기 를 적용 
 2 . 모터 재 선정 – 모터 가 가지 고 있 는 Rotor Inertia 값 이 큰 모터 를 선정 
 [ 파스 텍 ] 35 . 벨트 / 풀리 를 사용 하 고자 하 는데 과거 에 는 일반 서보 를 사용 했었 습니다 . 파스 텍 제품 으로 대체 하 려고 할 때 유리 한 점 은 어떤 것 들 이 있 나요 ? 
 스텝 모터 의 중요 한 특징 은 정지 시 토크 ( Holding Torque ) 가 가장 크 다는 것 입니다 . 
 이 는 정지 또는 저속 운전 조건 에서 는 동급 의 서보 모터 보다 토크 가 우월 하 다는 것 입니다 . 따라서 다음 의 예시 를 보 면 벨트 풀리 시스템 에서 는 스테핑 모터 가 유리 한 것 을 알 수 있 습니다 . 
 · 파스 텍 제품 Ezi - SERVO 는 모터 정지 시 최대 토크 ( Holding Torque ) 를 발휘 하 는 스텝 모터 의 특성 을 이용 하 기 때문 에 일반 서보 시스템 에서 성능 향상 을 위해 필요 한 게인 조정 이 필요 하 지 않 는 서보 시스템 입니다 . 
 · 일반 적 인 서보 시스템 에서 문제 가 되 는 저 강성 의 부하 예 를 들 면 벨트 구동 시스템 에 는 최적 의 제품 입니다 . 
 [ 파스 텍 ] 34 . Absolute Encoder 가 적용 된 제품 이 있 던데 , 어떤 경우 에 Absolute Encoder 를 적용 할 수 있 나요 ? 
 설비 구조 상 장비 원점 을 잡 을 수 없 는 경우 , ABS Encoder 적용 이 검토 되 어 집니다 . 
 ( 공간 적 인 문제 및 제어 적 인 문제 , 설비 환경 적 인 문제 로 인한 원점 센서 사용 불 가시 ) 
 일반 적 인 경우 에 는 Absolute Encoder 가 필요 하 지 않 지만 일부 제조 라인 에서 는 갑작스런 전원 공급 차단 ( 예 를 들 어 정전 사태 발생 ) 이 되 더라도 현재 의 모션 위치 를 기억 할 수 있 어서 전원 재 공급 후 바로 해당 작업 위치 에서 모션 을 즉각 재 실행 할 수 있 습니다 . 
 Incremental Encoder 의 경우 전원 재 공급 후 모터 의 위치 가 소실 되 기 때문 에 다시 원점 작업 을 통하 여 모션 을 재 실행 하 여야 하 는 불편 함 이 있 습니다 . 또한 파스 텍 에서 채용 하 는 Absolute Encoder 는 보조 전원 장치 ( 예 를 들 면 battery back - up ) 가 필요 없 는 사양 이 어서 사용 이 편리 합니다 . 
 파스 텍 에서 는 아래 의 모터 + 엔 코더 및 드라이브 / 제어기 일체 형 제품 인 Ezi - SERVO - ALL 제품 중 60 mm 모터 제품 에 한하 여 Absolute Encoder 를 채용 및 판매 하 고 있 습니다 . 
 [ 주문 코드 : Ezi - SERVO - ALL - 60 L - ABS ] 
 단회 전 262 , 144 및 다 회전 4 , 096 의 고 분해능 절대 위치 엔 코더 를 장착 하 여 사용 하 고 있 으며 제품 외관 및 케이블 사양 모두 IP 65 등급 이 포함 되 어 있 는 제품 입니다 . 
 [ 파스 텍 ] 33 . Ezi - SERVO 의 In - Position 적용 범위 는 타 사 제품 들 에 비해 우월 한 부분 이 있 나요 ? 
 일정 범위 이내 에서 는 Open Loop 으로 동작 하 는 Semi - Closed Loop 형태 의 타 제품 등 에 비교 하 면 월등히 뛰어난 위치 정밀도 를 가집니다 . 
 Ezi - SERVO 시리즈 의 In - Position 값 은 Rotary 설정 스위치 ( SW 4 ) 에 의해서 설정 가능 하 며 , 위치 결정 완료 신호 의 출력 조건 을 나타내 게 됩니다 . 
 즉 , 위치 지령 펄스 의 종료 후 목표 위치 로부터 의 위치 편차 가 설정 한 In - Position 값 보다 적 은 경우 위치 결정 완료 신호 를 출력 하 며 , 기본 출하 시 설정 값 은 ‘ 0 ’ 으로 설정 되 어 있 습니다 . 일정 범위 이내 에서 는 Open Loop 으로 동작 하 는 Semi - Closed Loop 형태 의 타 제품 등 에 비교 하 면 월등히 뛰어난 위치 정밀도 를 가집니다 . 
 또한 Rotary switch 설정 에 의해 In - Position 응답 을 응답 속도 [ Fast Response ] 또는 정밀도 [ Accurate Response ] 에 따라 , 각기 설정 을 하 여 적절 하 게 사용 할 수 있 습니다 . 
 Ezi - SERVO 의 Settling Time 은 In - Position 설정 범위 에 따라 차이 가 있 을 수 있 습니다 . 0 ~ 최대 7 Pulse 범위 로 In - Position 설정 이 가능 합니다 만 , 오 차 범위 가 커질 수록 상대 적 으로 In - Position 에 대한 응답 속도 즉 , Settling Time 이 빨라 지 며 예 를 들 어 In - Position 값 이 최소 값 인 ‘ 0 ’ 으로 설정 되 는 경우 에 는 최적 의 위치 정밀도 를 보장 하 되 상대 적 으로 position settling time 이 약간 길 어 질 수 있 습니다 . 
 14 . 171110 _ Ezi - SERVOII Plus - E _ Closed Loop Stepping System 제어 특징 ( Bar ) _ KOR 
 [ 파스 텍 ] 32 . 5 상 스텝 모터 를 오랫동안 사용 해 온 USER 입 니다만 , 파스 텍 제품 은 2 상 스텝 모터 인데 Ezi - SERVO 나 S - SERVO 시리즈 로 5 상 스텝 모터 를 치환 할 수 있 는지 , 그렇 다면 그 이유 는 무엇 인가요 ? 혹시 참 고 할 수 있 는 비교 Data 같 은 것 이 있 나요 ? 
 파스 텍 의 Ezi - SERVO 는 기본 10 , 000 PPR 에서 최대 32 , 000 PPR 까지 의 고 분해능 엔 코더 를 채용 하 여 사용 하 고 있 습니다 . 또한 고정 밀도 광학 식 엔 코더 를 채용 하 여 높 은 위치 정밀도 를 보장 합니다 . 
 또한 엔 코더 를 채용 하 더라도 위치 정밀도 가 아닌 탈조 방지 용도 로 사용 되 는 다수 의 타 경쟁사 엔 코더 기능 대비 ( Semi - Closed Loop 기능 ) 파스 텍 제품 은 Full Closed Loop System 입니다 . 
 이러 한 높 은 위치 정밀도 를 보장 하 기 때문 에 아래 와 같 은 다양 한 고정 밀도 스테이지 들 에서 최적 의 성능 을 발휘 합니다 . 
 위 그림 에서 보 시 듯이 일반 스텝 핑 모터 특히 고정 밀도 스테이지 에 다수 적용 되 는 5 상 스텝 모터 ( 위 그래프 ) 에 대비 해서 도 Ezi - SERVO ( 아래 그래프 ) 가 지령 대비 추종 성 이 약 10 배 정도 높 은 것 을 확인 할 수 있 습니다 . 따라서 다양 한 형태 의 얼라인먼트 스테이지 에 최적 의 솔루션 입니다 . 
 [ 파스 텍 ] 31 . 일반 마이크 로 스텝 드라이브 들 도 분해능 설정 을 높 게 할 수 있 는데 Ezi - SERVO 의 경쟁력 은 무엇 인 가요 ? 
 Ezi - SERVO 는 10 , 000 ~ 최대 32 , 000 [ ppr ] 의 고정 도 엔 코더 에 의해 현재 위치 를 파악 하 는 서보 시스템 이 기 때문 에 일반 마이크 로 스텝 드라이브 와 는 기본 적 으로 다른 제품 입니다 . 
 일반 2 상 혹은 5 상 Open Loop Microstep Drive 들 의 경우 최대 50 , 000 혹은 100 , 000 분 할 이상 으로 드라이브 분해능 을 설정 할 수 있 으나 , 실제 Open Loop Motor 의 특성 즉 , 구동 방향 이나 기타 조건 ( 정지 시 외력 조건 ) 들 에 의해 정밀 한 위치 보정 을 할 수 없 는 단점 이 있 습니다 . 
 따라서 일반 Microstep Drive 들 의 경우 보장 할 수 있 는 위치 정밀도 는 1 , 000 ~ 2 , 000 분할 에 못 미치 는 경우 가 일반 적 입니다 . 
 장비 전체 의 성능 특히 , 반복 및 위치 정밀도 또는 Lost Motion 특성 등 이 Ezi - SERVO 가 유리 하 여 , 장비 성능 전체 를 향상 시킬 수 있 습니다 . 
 [ 파스 텍 ] 30 . 비전 이나 다양 한 검사 장비 에서 Ezi - SERVO 가 우월 한 이유 는 무엇 인가요 ? 
 파스 텍 제품 Ezi - SERVO 는 스텝 핑 모터 의 특성 즉 , 정지 시 모터 최대 의 힘 ( Holding Torque ) 을 이용 하 기 때문 에 일반 적 인 서보 시스템 에서 발생 하 는 헌팅 문제 가 없 습니다 . 
 따라서 , 모터 가 정지 후 완전 정지 하 기 때문 에 ( 서보 는 고속 단 핏 치 모션 에서 급감 속하 여 , 목표 위치 에서 정지 할 경우 급격 하 게 에너지 를 소비 해야 하 는 대비 모터 정지 시 의 모터 최대 의 힘 ( 정격 토크 , Rated Torque ) 이 상대 적 으로 스텝 핑 모터 에 비해 작 아서 , 미세 진동 이 발생 할 수 있 습니다 . 
 비전 등 을 이용 한 고속 검사 장비 등 에서 Ezi - SERVO 는 정지 후 진동 이 발생 하 지 않 으며 , 특히 부하 가 있 는 상태 의 Z 축 Up / Down 모션 에 최적 의 솔루션 입니다 . 
 · 일반 적 으로 서보 모터 의 토크 는 위치 에러 에 비례 합니다 . 
 · 그러나 스텝 모터 의 토크 는 위치 에러 와 관계 가 없 습니다 . 
 · 스텝 모터 의 토크 는 단지 속도 에 관계 합니다 . 
 [ 파스 텍 ] 29 . Ezi - SERVO 의 위치 정밀도 는 어느 정도 인가요 ? 엔 코더 분해능 이 궁금 합니다 . 
 하 기 모터 별 엔 코더 분해능 표 를 참조 해 주 십시오 . 
 파스 텍 제품 Ezi - SERVO 는 고정 도 광학 식 엔 코더 를 채용 하 고 있 으며 기본 분해능 10 , 000 [ ppr ] 분할 부터 최대 32 , 000 [ ppr ] 분할 까지 선택 및 사용 이 가능 합니다 . 1 . 8 ° 2 상 스텝 모터 를 채용 하 지만 Ezi - SERVO 의 실제 적 인 위치 정도 는 엔 코더 분해능 에 따르 므로 , 일반 2 상 , 5 상 스텝 모터 및 타 Closed Loop 제품 대비 정밀도 가 훨씬 높 습니다 . 
 또한 1 펄스 명령 도 오차 없이 완벽 하 게 위치 추종 을 하 기 때문 에 위치 정밀도 가 높 습니다 . 특히 , 20 mm 모터 의 경우 는 4 , 000 [ ppr ] 그리고 28 mm 모터 의 경우 는 16 , 000 [ ppr ] 엔 코더 를 채용 함 으로써 , 최고 의 정밀도 를 보장 합니다 . 
 파스 텍 의 Ezi - SERVO 는 기본 10 , 000 [ ppr ] 에서 최대 32 , 000 [ ppr ] 까지 의 고 분해능 엔 코더 를 채용 하 여 사용 하 고 있 습니다 . 또한 고정 밀도 광학 식 엔 코더 를 채용 하 여 높 은 위치 정밀도 를 보장 합니다 . 
 또한 엔 코더 를 채용 하 더라도 위치 정밀도 가 아닌 탈조 방지 용도 로 사용 되 는 다수 의 타 경쟁사 엔 코더 기능 대비 ( Semi - Closed Loop 기능 ) 파스 텍 제품 은 Full Closed Loop System 입니다 . 이러 한 높 은 위치 정밀도 를 보장 하 기 때문 에 아래 와 같 은 다양 한 고정 밀도 스테이지 들 에서 최적 의 성능 을 발휘 합니다 . 
 위 그림 에서 보 시 듯이 일반 스텝 핑 모터 특히 고정 밀도 스테이지 에 다수 적용 되 는 5 상 스텝 모터 ( 위 그래프 ) 에 대비 해서 도 Ezi - SERVO ( 아래 그래프 ) 가 지령 대비 추종 성 이 약 10 배 정도 높 은 것 을 확인 할 수 있 습니다 . 따라서 다양 한 형태 의 얼라인먼트 스테이지 에 최적 의 솔루션 입니다 . 
 또한 파스 텍 의 Ezi - SERVO 는 외부 Linear Scale 을 적용 하 거나 Linear Step Motor 도 Closed Loop 제어 할 수 있 기 때문 에 선택 의 폭 이 훨씬 높 습니다 . Real Time Full Closed Loop 제어 실현 을 통해 Linear Scale 적용 및 그 동안 Open Loop 형태 로 사용 된 Linear Step Motor 도 Closed Loop 제어 하 여 정밀도 를 크 게 향상 시킬 수 있 습니다 .