본 발명 은 , 상술 한 바 와 같 은 과제 를 해결 하 기 위한 것 으로 , 서브 유닛 에 의해 상정 되 지 않 은 지령 의 실행 을 회피 함 으로써 서브 유닛 을 보호 하 고 , 또 서브 유닛 의 가능 한 범위 내 에서 동작 을 계속 하 게 함 으로써 메인 유닛 의 원 하 는 출력 또는 그것 에 가까운 출력 을 달성 하 는 것 을 특징 으로 하 는 제어 용 서브 유닛 및 제어 용 메인 유닛 을 제공 하 는 것 을 목적 으로 한다 .