종래 의 마찰 교반 점용접 장치 는 로봇 과 같 은 시스템 의 일부 로 제공 된다 . 이러 한 종래 의 점용접 장치 는 구 동기 가 회전 공구 와 함께 상하 로 이동하 는 구조 로 되 어 있 어 장치 의 부피 가 커지 고 부하 중량 도 커지 는 단점 이 있 었 다 . 따라서 이 와 같 은 문제 를 해소 하 기 위해 도 1 과 2 에 도시 한 것 과 같 은 일본 특허 공개 제 2002 - 137067 호 가 제안 되 었 다 .