앞서 도 4 에서 살펴본 바 와 같이 로봇 의 현재 위치 를 토탈 맵 에 적용 하 고 , 어 라운드 맵 에서 센싱 된 외부 객체 들 을 토탈 맵 의 고정 객체 와 비교 하 는 것 을 일 실시 예 로 한다 . 확정 결과 어 라운드 맵 에서 특정 하 는 영역 에 이동 객체 들 ( 사람 들 또는 이동 하 거나 일시 적 으로 배치 되 는 장애물 ) 로 군집 하 여 배치 되 어 있 는지 를 판단 할 수 있 다 ( S 830 ) .