상기 와 같 은 목적 을 달성 하 기 위한 본 발명 의 일면 에 따른 위치 추적 시스템 은 적어도 하나 의 표적 노드 와 ; 위치 정보 를 갖 는 다수 의 기준 노드 들 과 ; 위치 를 추적 하 는 측위 장치 를 포함 하 고 , 상기 기준 노드 중 임의 의 기준 노드 와 상기 표적 노드 가 거리 측정 메시지 를 이용 하 여 제 1 티오 에이 ( TOA ) 를 측정 해서 측위 장치 로 전송 하 고 , 상기 임의 의 기준 노드 와 표적 노드 에 인접 한 적어도 2 개 의 다른 기준 노드 들 이 거리 측정 메시지 를 청취 하 여 제 2 티오 에 이 를 측정 한 후 , 상기 측위 장치 로 전송 하 여 상기 표적 노드 의 위치 를 추적 하 는 것 을 특징 으로 한다 .