또한 , 일 실시 예 로서 , 상기 클라우드 서버 에 자율 비행 요청 신호 를 전송 하 면 , 상기 클라우드 서버 는 편대 내 각각 의 드론 과 클라우드 서버 간 의 통신 지연 시간 을 산출 하 고 , 이 중 에 가장 긴 통신 지연 시간 을 설정 된 자율 비행 지연 시간 에 더 하 여 동기 화 시간 을 계산 하 고 , 상기 동기 화 시간 을 클라우드 서버 의 현재 시간 에 더 하 여 , 이 를 자율 비행 시작 시간 으로 계산 하 고 , 이 와 같이 계산 된 자율 비행 시작 시간 을 편대 내 드론 에게 전송 하 여 편대 내 드 론 들 이 동시 에 상기 비행경로 에 따른 비행 을 시작 할 수 있 도록 하 는 편대 비행 시간 동기 화 단계 ; 를 포함 하 는 것 을 특징 으로 한다 .