제 2 암부 구동 기구 ( 76 ) 는 , 모터 ( 79 ) 및 인코더 ( 82 ) 에 추가 하 여 , 예 를 들 어 모터 ( 79 ) 에 연결 되 는 감속기 를 구비 하 고 있 다 . 이 감속기 의 케이스 체 는 , 케이스 체 ( 16 ) 에 고정 되 어 있 다 . 또한 , 이 감속기 의 출력축 으로 되 는 회동 축 은 , 암부 ( 72 ) 의 기단 측 의 하면 에 고정 되 어 있 다 . 또한 , 이 감속기 의 입력축 에 고정 되 는 풀리 와 , 모터 ( 79 ) 의 출력축 에 고정 되 는 풀리 에 는 , 벨트 가 걸쳐져 있 다 .