본 발명 에 따른 산업 용 로봇 의 변형 에 따르 면 , 상기 중간 회로 는 제 1 제동 저항 과 제 1 스위치 를 구비 하 며 , 이 때 본 발명 에 따른 산업 용 로봇 은 , 제동 저항 을 중간 회로 캐 패 시 터 에 대해 병렬 로 접속 하 기 위해 비상 제동 동안 상기 제 1 스위치 를 닫 도록 준비 되 어 있 고 , 따라서 비상 제동 을 위한 2 개 의 전류 경로 중 하나 는 상기 제 1 제동 저항 을 통해 뻗 어 있 다 . 상기 제 1 스위치 는 예컨대 제 1 반도체 스위치 , 및 / 또는 제 1 계전기 에 의해 제어 되 는 제 1 기계식 스위치 를 구비 한다 . 산업 용 로봇 의 정상 작동 중 상기 제 1 스위치 는 열려 있 고 , 단락 제동 ( short - circuit braking ) 을 위해서 만 산업 용 로봇 은 상기 제 1 스위치 를 닫 는다 . 이 로 인해 , 중간 회로 캐 패 시터 와 , 그러므로 전동기 는 프리휠 링 다이오드 들 을 통해 단락 된다 . 예컨대 중간 회로 캐 패 시터 의 전압 이 최대 로 허용 가능 한 전압 을 초과 하 면 , 상기 제 1 제동 저항 은 정상 작동 중 에 도 잠깐 동안 접속 될 수 있 다 .