본 발명 에 따른 , 이 동체 에 부착 된 측위 용 수신기 ( 100 _ a 내지 100 _ n ) 는 동시 에 또는 근접 하 여 상이 한 주파수 를 수신 하 게 되 므로 , 수신기 ( 100 _ a 내지 100 _ n ) 의 수신 단 이 하나 일 경우 , 수신 된 초음파 신호 의 주파수 성분 을 분리 하 여 , 각 초음파 위성 에서 발신 한 주파수 를 식별 하 는 것 이 필요 하 다 . 주파수 성분 을 분리 하 는 방법 은 일반 적 으로 주파수 성분 을 분류 하 는 데 사용 되 는 대역 통과 필터 , 또는 푸리 에 변환 및 역 푸리 에 변환 에 의한 방법 등 이 사용 될 수 있 다 .