또한 , 그리드 맵 을 이미지 처리 하 는 과정 을 통해 , 제 2 경계선 ( F 2 ) 을 인식 할 수 있 다 . 경계선 의 하나 이 기  문 에 해당 경계선 은 최적 의 경계선 ( NBV ) 일 수 있 다 . 다음 으로 , 제 어부 ( 350 ) 는 제 2 경계선 ( F 2 ) 의 중심점 까지 경로 계획 을 세울 수 있 다 . 이경우 , 그리드 웨이브 를 통해 우선 적 으로 이동 로봇 ( 100 ) 이 위치 할 수 있 는 공간 이 존재 하 는지 판단 할 수 있 다 .