프로세서 ( 170 ) 는 , 통신 장치 ( 220 ) 를 통해 외부 서버 ( 300 ) 와 정보 를 교환 할 수 있 다 . 외부 서버 ( 300 ) 와 교환 하 는 정보 는 모드 에 따라 달라질 수 있 고 , 모드 는 도 6 에 도시 된 센서 자율 주행 모드 ( 100 a ) , 도 8 에 도시 된 통신 자율 주행 모드 ( 100 c ) 및 통합 모드 로 나누 어 질 수 있 다 .