이러 한 이동 로봇 ( 200 ) 으로 영역 구분 신호 를 송출 하 는 충전 대 ( 100 ) 는 적어도 하나 의 방향 으로 영역 구분 신호 를 송출 하 여 이 동로 봇 ( 200 ) 이 영역 구분 신호 를 수신 할 수 있 도록 한다 . 충전 대 ( 200 ) 는 이 동로 봇 ( 200 ) 이 복귀 하 면 , 이 동로 봇 ( 200 ) 의 도킹 여부 를 감지 하 고 , 도킹 완료시 이동 로봇 ( 200 ) 으로 충전 전류 를 공급 하 여 이 동로 봇 ( 200 ) 의 배터리 가 충전 되 도록 한다 .