일반 적 으로 카메라 ( 120 ) 에 의해 비교 적 정확히 검출 될 수 있 는 차선 은 자차 ( 300 ) 의 주행 차로 에 불과 하 여 , 자차 ( 300 ) 가 어느 차선 에 위치 하 는지 알 기 어렵 다 . 또한 , 거리 측정 센서 ( 110 ) 에 의해 이동 물체 가 검출 될 수 는 있 으나 , 이동 물체 가 어느 차선 에 위치 하 는지 알 수 없 다 .