로컬 경로 를 생성 하 는 실시 예 로 도 6 과 같이 사람 들 이 오래 머무르 는 공간 으로 판단 한 경우 , 제 어부 ( 900 ) 는 더 많 은 다른 영역 들 에 대해 기능 을 수행 한 후 회귀 하 기 위한 로컬 경로 를 생성 한다 . 반면 , 도 7 과 같이 사람 들 이 금방 이동 하 여 장애물 이 센싱 되 지 않 는 공간 으로 판단 한 경우 , 제 어부 ( 900 ) 는 인근 영역 에 대해 기능 을 수행 한 후 회귀 하 기 위한 로컬 경로 를 생성 한다 .