단계 230 에서 후방 접근 경보 장치 는 옵티컬 플로우 벡터 중 동영상 에 대한 옵티컬 플로우 중 역방향 성 을 가지 는 옵티컬 플로우 벡터 ( 이하 , 역방향 백 터 라 지칭 ) 에 해당 하 는 영역 인 역방향 성 영역 을 검출 한다 . 사용자 의 후방 을 촬영 한 영상 은 사용 자 가 전방 으로 이동 중 이 기 때문 에 소실점 인 동영상 의 중심점 에서 각 옵티컬 플로우 벡터 에 대응 하 는 픽셀 로 향하 는 벡터 ( 이하 , 중심점 벡터 라 지칭 ) 와 유사 한 방향 을 가지 는 옵티컬 플로우 벡터 가 주로 추출 된다 . 그러나 , 사용 자 로 다가오 는 객체 에 해당 하 는 픽셀 에 대한 옵티컬 플로우 벡터 는 중심점 벡터 와 차이 가 큰 방향 성 을 가진다 . 따라서 , 후방 접근 경보 장치 는 전체 옵티컬 플로우 벡터 중 각 픽셀 에 대응 하 는 중심점 벡터 의 방향 과 미리 지정 된 수치 이상 의 각도 에 해당 하 는 방향 을 가지 는 각 픽셀 에 대응 하 는 옵티컬 플로우 벡터 에 해당 하 는 영역 을 역방향 성 영역 ( 예 를 들 어 , 도 3 의 310 ) 으로 검출 할 수 있 다 .