일 실시 예 에서 , 상기 ( c ) 단계 는 , 상기 상황 데이터 는 , ( i ) 상기 자율 주행 차량 으로부터 소정 거리 내 의 적어도 하나 의 인접 한 주변 차량 의 적어도 하나 의 차량 경적 이 사용 중 인지 에 대한 정보 , ( ii ) 상기 적어도 하나 의 인접 한 주변 차량 의 속력 변화 정보 , ( iii ) 상기 자율 주행 차량 과 상기 인접 한 주변 차량 과 의 적어도 하나 의 사고 정보 중 적어도 일부 를 포함 하 는 것 을 특징 으로 하 는 방법 이 제공 된다 .