일 실시 예 에서 , 상기 ( a ) 단계 는 , 상기 어텐션 센서 데이터 는 , 레이더 를 사용 하 여 획득 되 거나 , 라이더 를 사용 하 여 획득 되 거나 , 둘 모두 를 사용 하 여 획득 되 고 , 상기 라이더 를 사용 하 거나 또는 상기 레이더 및 상기 라이더 를 모두 사용 하 여 상기 어텐션 센서 데이터 가 획득 된 경우 , 상기 컴퓨팅 장치 가 , 상기 어텐션 네트워크 로 하여금 , 상기 어텐션 센서 데이터 에 포함 된 3 차원 좌표 들 을 참조 로 하 여 , 적어도 하나 의 희소 깊이 이미지 ( sparse depth image ) 를 생성 하 도록 하 고 , 상기 희소 깊이 이미지 에 적어도 하나 의 스무 딩 ( smoothing ) 연산 을 적용 하 도록 하 여 적어도 하나 의 고밀 도 깊이 이미지 ( dense depth image ) 를 생성 하 도록 하 고 , 상기 고밀 도 깊이 이미지 를 참조 로 하 여 , 상기 뉴 럴 네트워크 연산 을 수행 함 으로써 , 상기 어텐션 스코어 를 계산 하 도록 하 는 것 을 특징 으로 하 는 방법 이 제공 된다 .