상술 한 목적 을 달성 하 기 위한 본 발명 의 일 실시 예 에 따른 로봇 청소기 는 , 본체 , 상기 본체 에 구비 되 어 상기 로봇 청소기 의 주행 을 위한 동력 을 공급 하 는 구동 부 , 상기 구동 부 의 동력 에 의하 여 제 1 회전축 , 제 2 회전축 을 중심 으로 각각 회전 운동 하 여 상기 로봇 청소기 의 주행 을 위한 이 동력원 을 제공 하 고 , 습식 청소 를 위한 클리너 가 각각 고정 가능 한 제 1 , 제 2 회전 부재 , 상기 로봇 청소기 의 주행 에 따라 상기 제 1 회전 부재 및 상기 제 2 회전 부재 각각 에 가해 지 는 부하 를 감지 하 는 부하 감지 부 , 및 상기 감지 된 부하 를 기초 로 상기 제 1 회전 부재 및 상기 제 2 회전 부재 중 적어도 하나 의 회전 을 제어 하 는 제 어부 를 포함 하 고 , 상기 부하 감지 부 는 , 상기 제 1 회전 부재 에 가해 지 는 제 1 부하 값 과 상기 제 2 회전 부재 에 가해 지 는 제 2 부하 값 을 획득 하 고 , 기 설정 된 시간 동안 획득 된 제 1 부하 값 을 기초 로 제 1 평균 부하 값 을 산출 하 며 , 기 설정 된 시간 동안 획득 된 제 2 부하 값 을 기초 로 제 2 평균 부하 값 을 산출 하 고 , 상기 제 어부 는 , 현재 시점 의 제 1 평균 부하 값 과 제 2 평균 부하 값 중 큰 평균 부하 값 을 결정 하 고 , 직전 시점 의 제 1 평균 부하 값 과 제 2 평균 부하 값 중 큰 평균 부하 값 을 결정 하 고 , 상기 현재 시점 의 값 이 큰 평균 부하 값 과 직전 시점 의 값 이 큰 평균 부하 값 의 차이 값 을 산출 하 고 , 상기 산출 된 차이 값 이 제 2 설정 값 보다 큰 경우 , 상기 로봇 청소기 의 청소 모드 를 이 물질 회피 모드 로 설정 할 수 있 다 .