단계 ( 550 ) 에서 , 전자 장치 ( 400 ) 는 제 1 특징 점 에 대한 제 1 조감 좌표 및 제 2 특징 점 에 대한 제 2 조감 좌표 를 계산 한다 . 예 를 들 어 , 제 1 특징 점 이 전방 이미지 의 특징 점 이 고 , 제 2 특징 점 이 좌측 이미지 의 특징 점인 경우 , 전방 카메라 의 외부 파라미터 에 기초 하 여 제 1 특징 점 에 대한 제 1 조감 좌표 이 계산 되 고 , 좌측 카메라 의 외부 파라미터 에 기초 하 여 제 2 특징 점 에 대한 제 2 조감 좌표 이 계산 될 수 있 다 . 조감 좌표 는 생성 될 조감 이미지 의 좌표계 내 의 좌표 일 수 있 다 . 예 를 들 어 , 조감 이미지 의 좌표계 는 전술 된 월드 좌표계 일 수 있 다 .