주행 환경 인지 부 ( 103 ) 는 다양 한 환경 인식 센서 ( 102 ) 가 감지 한 데이터 를 기반 으로 다양 한 주행 환경 에서 주행 공간 및 도로 인프라 를 인지 하 고 , 인지 한 정보 ( 주행 환경 인지 정보 ) 를 판단 / 계획 부 ( 104 ) 에 제공 할 수 있 다 . 주행 환경 인지 정보 는 주행 가능 영역 , 물체 의 위치 / 속도 / 종류 , 차선 / 정지선 / 횡단 보도 / 신호등 에 대한 유형 / 위치 / 상태 등 의 정보 중 적어도 하나 이상 을 포함 할 수 있 다 .