바람직 하 게 , 액 츄 에 이터 ( 140 ) 는 리니어 액 츄 에 이터 이 고 액 츄 에 이터 ( 140 ) 에 는 엔 코더 ( 145 ) 가 설치 된다 . 도 7 에 나타난 바 와 같이 , 운전자 가 핸들 을 조작 하 면 운전자 의 조향 의지 가 지령 신호 ( command signal ) 를 통해서 인버터 ( inverter with controller ) 로 전달 되 고 , 인버터 는 그 에 대응 하 여 조향 용 전기 모터 를 제어 하 여 액 츄 에 이터 ( 140 ) 를 구동 시킨다 . 그리고 , 엔 코더 ( 145 ) 는 조향 용 전기 모터 의 회전 각도 와 회전 방향 을 측정 하 고 , 이 측정 된 값 을 이용 하 여 액 츄 에 이터 ( 140 ) 의 변위 ( steering position ) 를 추정 하 며 , 그 신호 ( 추정 된 변위 ) 를 인버터 에 전달 한다 .