S 23 에서 매장 내 에서 이동하 는 과정 은 도 5 및 도 6 과 같이 마커 를 따라 이동 하 는 것 을 일 실시 예 로 한다 . 이동 과정 에서 로봇 ( 100 ) 은 장애물 센서 ( 220 ) 를 이용 하 여 주변 에 장애물 ( 또는 다른 로봇 ) 이 있 는지 를 감지 한다 ( S 24 ) . 이 는 장애물 과 의 거리 를 센싱 하 고 이동 하 려는 방향 ( 마커 가 배치 된 방향 ) 에 배치 된 장애물 과 의 충돌 을 회피 하 는 장애물 회피 방식 의 하나 이 다 . 장애물 이 감지 되 면 ( S 24 ) 일시 정지 하 고 ( S 25 ) 장애물 이 다른 곳 으로 이동 할 때 까지 대기 한다 . 만약 이러 한 대기 시간 이 길 어 질 경우 에 는 제 어부 ( 250 ) 는 일시 적 으로 마커 를 벗어나 로봇 ( 100 ) 을 이동 시킬 수 있 다 .