상기 동작 제 어부 ( 710 ) 는 상기 다 수개 의 죠 ( 312 ) 를 내측 으로 오므리 거나 외측 으로 벌리 게 하 는 죠 제 어부 ( 711 ) 와 , 상기 오 실 레 이 션 모터 ( 420 ) 를 제어 하 여 회전 을 하 게 되 는 오실 레 이 션 모터 제 어부 ( 712 ) 및 상기 상하 이송 모터 ( 520 ) 를 제어 하 여 승하 강 을 제어 하 는 상하 이송 모터 제 어부 ( 713 ) 로 구성 되 고 ,