일 실시 예 에 따른 운송 장치 ( 10 ) 는 카메라 모듈 ( 예 : 도 1 a 의 카메라 모듈 ( 40 ) ) 을 통해 입력 되 는 영상 에 대하 여 기 설정 된 차량 및 차선 검출 영역 ( 65 ) 에서 차선 검출 을 수행 할 수 있 다 . 구체 적 으로 , 운송 장치 ( 10 ) 는 기 설정 된 프레임 ( 예 : 300 프레임 ) 을 입력 받 고 , 입력 받 은 영상 에서 에지 영역 을 검출 할 수 있 다 . 특히 , 운송 장치 ( 10 ) 는 기 설정 된 기준 소실점 ( 61 ) , 좌측 차선 에 대응 하 는 직선 ( 62 ) , 우측 차선 에 대응 하 는 직선 ( 63 ) , 차량 본네트 ( 64 ) 등 과 인접 한 영역 에서 에지 를 검출 하 여 기준 소실점 ( 61 ) , 좌측 차선 에 대응 하 는 직선 ( 62 ) , 우측 차선 에 대응 하 는 직선 ( 63 ) , 차량 본네트 ( 64 ) 의 위치 를 보정 할 수 있 다 .