선택 적 으로 , 상기 결정 모듈 은 상기 제 1 픽셀 포인트 를 각 상기 기준 프레임 깊이 맵 에 투영 하 여 , 각 상기 기준 프레임 깊이 맵 에서 투영 포인트 의 투영 위치 및 투영 깊이 를 획득 하 도록 구성 되 고 ; 각 상기 기준 프레임 깊이 맵 에서 상기 투영 위치 의 측정 된 깊이 값 을 획득 하 며 ; 각 기준 프레임 깊이 맵 에서 상기 투영 포인트 의 투영 깊이 와 상기 투영 위치 의 측정 된 깊이 값 사이 의 차이 값 을 획득 하 고 ; 상기 차이 값 이 제 1 설정 깊이 임계 값 보다 작 거나 같 은 경우 , 상기 제 1 픽셀 포인트 와 대응 하 는 기준 프레임 깊이 맵 의 대응 픽셀 포인트 사이 에서 깊이 일관 성 조건 을 만족 하 는 것 으로 결정 하 며 ; 상기 차이 값 이 제 1 설정 깊이 임계 값 보다 큰 경우 , 상기 제 1 픽셀 포인트 와 대응 하 는 기준 프레임 깊이 맵 의 대응 픽셀 포인트 사이 에서 깊이 일관 성 조건 을 만족 하 지 않 는 것 으로 결정 한다 .