또한 , 상기 예측 된 자세 는 예측 된 위치 를 포함 하 고 , 상기 제 2 처리 유닛 ( 13 ) 은 , 상기 적어도 하나 의 클러스터 링 세트 에서 의 포인트 가 속하 는 물체 의 예측 된 위치 에 따라 , 상기 적어도 하나 의 포인트 를 적어도 하나 의 세트 로 분할 하 여 , 상기 적어도 하나 의 클러스터 링 세트 를 획득 하 도록 구성 된 서브 분할 유닛 ( 131 ) 을 포함 한다 .