본 양태 에 의하 면 , 스티어링 장치 에 의한 외란 의 대처 에 관하 여 , 앞선 양태 와 같이 대처 조타 력 을 결정 하 는 것 은 아니 고 , 외란 이 발생 하 고 있 는 경우 에 , 외란 이 발생 하 고 있 지 않 은 상태 에 있 어서 의 운전자 가 원 하 는 선회 상태 ( 직진 상태 도 포함 하 는 개념 임 ) 를 실현 하 도록 스티어링 장치 가 직접 적 으로 제어 되 게 된다 . 바꿔 말 하 면 , 본 양태 는 , 예 를 들 면 , 외란 이 발생 하 고 있 는 상태 에 있 어서 규범 주행 상태 를 실현 시키 기 위한 자동 조타 가 행해 지 는 양태 라고 생각 해도 된다 . 본 항 에서 말 하 는 「 규범 주행 상태 」 로서 , 실현 시켜야 할 요 레이트 , 차량 이 주행 해야 할 주행 라인 , 주위 의 경치 가 변화 되 어야 할 상태 등 , 다양 한 지표 를 채용 하 는 것 이 가능 하 다 .