반사 포인트 검 출부 ( 122 ) 는 유리 평면 추정 부 ( 110 ) 에서 추정 된 유리 평면 에 기초 하 여 반사 영상 이 포함 하 는 반사 포인트 들 을 검출 할 수 있 다 . 반사 포인트 검 출부 ( 122 ) 는 빛 의 이동 경로 들 에 기초 하 여 , 대칭 관계 에 있 으면서 기하학 적 으로 유사 한 복수 의 포인트 쌍 ( pair ) 을 검출 할 수 있 다 . 구체 적 으로 , 반사 포인트 는 추정 된 유리 평면 의 집합 과 관련 하 여 계산 되 는 반사 신뢰도 , 포인트 쌍 의 대칭 정도 에 기초 하 여 계산 되 는 대칭 점수 및 포인트 쌍 의 기하학 적 유사 도 에 기초 하 여 계산 되 는 유사 점수 에 기초 하 여 최종 점수 를 계산 할 수 있 다 . 반사 포인트 검 출부 ( 122 ) 는 계산 된 최종 점수 에 데이터 비용 ( Data cost ) 을 계산 하 고 , 포인트 쌍 의 라벨 에 따라 정의 된 평탄 화 비용 ( Smoothness cost ) 를 계산 하 며 , 계산 된 데이터 비용 및 평탄 화 비용 에 기초 하 여 마르코프 임 의장 ( Markov Random Field ) 를 이용 하 여 정의 되 는 비용 함수 를 계산 할 수 있 다 . 최종 적 으로 , 반사 포인트 검 출부 ( 122 ) 는 비용 함수 의 값 이 미리 설정 된 구간 내 에서 최소 값 을 가지 는 복수 의 포인트 쌍 들 을 검출 할 수 있 다 . 또는 , 반사 포인트 검 출부 ( 122 ) 는 비용 함수 의 값 이 극솟값 을 가지 는 복수 의 포인트 쌍 들 을 검출 할 수 도 있 다 .