본 발명 의 일 실시 예 에 따른 선도 추미 대차 의 제 어부 ( 900 ) 는 상기 선도 추미 대차 의 위치 및 방향 과 상기 선도 대상 의 위치 및 방향 을 근거 로 상기 선도 대상 의 경로 를 보간법 ( interpolation ) 을 활용 한 방법 으로 추정 하 고 상기 경로 를 따라가 도록 상기 선도 추미 대차 의 이동 경로 를 계획 하 는 것 을 특징 으로 할 수 있 다 .