그러나 좌우 방향 의 어긋남 은 , 핸드 의 좌우 방향 의 길이 보다 도 워크 의 횡 방향 변의 길이 가 큰 일반 적 인 경우 에 는 , 핸드 에 마련 한 센서 에 따라서 는 워크 의 종 방향 변 을 검출 할 수 없 으므로 어긋남 양 을 구할 수 없 으며 , 또한 이 어긋남 을 보상 할 수 도 없 다 . 그래서 , 특허 문헌 2 에 는 , 수평 다 관절 기구 의 동작 에 따라서 는 영향 을 받 지 않 는 위치 에 에지 검출 센서 를 설치 하 며 , 예 를 들 어 승강 기구 에 고정 되 도록 에지 검출 센서 를 설치 하 고 , 워크 의 종 방향 변의 위치 를 이 에지 검출 센서 에 의하 여 검출 하 는 것 을 개시 하 고 있 다 . 에지 검출 센서 로서 는 , 차광 형 1 차원 위치 센서 인 라인 센서 등 을 이용 할 수 있 다 . 핸드 에 있 어서 의 워크 의 탑재 위치 의 좌우 방향 의 어긋남 은 , 에지 검출 센서 에 의한 검출 결과 에 기초 하 여 반송 기구 에 의한 로봇 의 이 동량 을 조절 함 으로써 보상 할 수 있 다 . 또한 워크 의 반송 효율 을 높이 기 위하 여 특허 문헌 2 는 , 독립 적 으로 제어 되 는 2 조 의 수평 다 관절 기구 를 마련 하 고 각 수평 다 관절 기구 에 핸드 를 설치 한 로봇 을 개시 하 고 있 다 . 이 로봇 은 , 2 개 의 핸드 의 전진 및 후퇴 하 는 방향 이 상호 간 에 동일 한 방향 이 고 , 또한 2 개 의 핸드 가 상하 방향 으로 상호 간 에 정확히 중첩 되 는 위치 를 취할 수 있 도록 구성 되 어 있 다 . 상하 방향 에서 의 핸드 사이 의 간격 은 좁 으며 , 핸드 상 에 보유 지지 된 워크 의 좌우 방향 의 에지 는 , 2 개 의 핸드 에 대하 여 공통 의 것 으로서 마련 된 하나 의 라인 센서 에 의하 여 검출 된다 .