본 개시 의 일 실시 예 에 따르 면 , 라이다 장치 ( 200 ) 는 제 2 광량 누적 값 이 라이다 장치 ( 200 ) 와 제 2 물체 간 의 거리 를 계산 하 기 위해 필요 한 만큼 충분히 크 지 않 은 경우 , 즉 , 제 2 반사 레이저 광 의 수광 정도 가 충분 하 지 않 은 경우 , 현재 설정 된 제 2 시간 구간 을 제 단위 프레임 시간 구간 내 에서 연장 할 수 있 다 . 예 를 들 면 , 라이다 장치 ( 200 ) 는 단위 프레임 시간 구간 내 의 기 설정 된 시점 ( 예 를 들 면 , 단위 프레임 시간 구간 의 80 % 가 되 는 시점 ) 에서 , 제 2 광량 누적 값 의 인 페이즈 누적 값 또는 아웃 오브 페이즈 누적 값 중 큰 값 이 광 센서 의 포화 값 의 기 설정 된 비율 ( 예 를 들 면 , 50 %) 에 미치 지 못하 는 경우 , 제 2 시간 구간 을 연장 할 수 있 다 . 또한 , 라이다 장치 ( 200 ) 는 상술 한 포화 예정 시간 이 단위 프레임 시간 구간 내 에서 기 설정 된 시점 ( 예 를 들 면 , 단위 프레임 시간 구간 의 90 % 가 되 는 시점 ) 에 미치 지 못하 는 경우 , 제 2 시간 구간 을 연장 할 수 있 다 .