홀딩 감지 센서 ( 미 도시 ) 는 제 2 그리퍼 ( 313 ) 상 에 배치 될 수 있 다 . 홀딩 감지 센서 는 제 2 그리퍼 ( 313 ) 가 가스 실린더 ( 20 ) 를 홀딩 하 고 있 는지 여부 를 감지 할 수 있 다 . 제 어부 ( 600 ) 는 홀딩 감지 센서 로부터 제 2 그리퍼 ( 313 ) 가 가스 실린더 ( 20 ) 를 홀딩 하 고 있 는지 여부 를 제공 받 을 수 있 다 .