도 6 ( b ) 및 도 6 ( c ) 는 엔드 이펙터 ( 21 a ) 의 이동 경로 가 틀어져 쉬프 트 된 것 으로서 , 도 6 ( b ) 는 도면 상 에서 상기 엔드 이펙터 ( 21 a ) 가 수 광부 ( 130 ) 의 왼쪽 으로 더 많이 쉬프 트 되 어 이동 하 는 것 을 나타낸 것 이 고 , 도 6 ( c ) 는 도면 상 에서 상기 엔드 이펙터 ( 21 a ) 가 수 광부 ( 130 ) 의 오른쪽 으로 더 많이 쉬프 트 되 어 이동 하 는 것 을 나타낸 것 이 다 .