이후 , 깊이 이미지 시퀀스 중 대응 되 는 깊이 이미지 의 위치 에 따라 , 3 차원 포인트 클라우드 시퀀스 중 각 인접 한 3 차원 포인트 클라우드 프레임 에 대응 되 는 깊이 이미지 프레임 사이 의 회전각 을 순차 적 으로 누적 하 여 , 쌍안 카메라 가 깊이 이미지 시퀀스 를 수집 하 는 과정 중 의 제 1 프레임 이미지 와 마지막 프레임 이미지 사이 의 상대 회전 각도 를 얻 어 공작 기계 설비 의 회전 각도 로 사용 할 수 있 다 . 예 를 들 어 , 깊이 이미지 시퀀스 는 I 1 , I 2 , I 3 , ..., IN 총 N 개 의 이미지 프레임 ( N 은 양 의 정수임 ) 을 포함 하 는 바 , 여기 서 I 1 , I 2 에 대응 되 는 포인트 클라우드 는 C 1 , C 2 이 고 , 대응 되 는 회전각 은 α 1 이 며 , I 2 , I 3 에 대응 되 는 포인트 클라우드 는 C 2 , C 3 이 고 , 대응 되 는 회전각 은 α 2 이 며 , I 3 , I 4 에 대응 되 는 포인트 클라우드 는 C 3 , C 4 이 고 , 대응 되 는 회전각 은 α 3 , ,,,, IN - 1 이 며 , IN 에 대응 되 는 포인트 클라우드 는 CN - 1 , CN 이 고 , 대응 되 는 회전각 은 α ( N - 1 ) 임 을 추산 하 며 , 카메라 가 I 1 과 IN 를 수집 할 시 양자 사이 의 상대 회전 각도 는 α 1 + α 2 + α 3 +...+ α ( N - 1 ) 이 다 .