상기 과제 를 달성 하 기 위하 여 , 본 발명 은 바디 ; 상기 바디 에 회전 가능 하 게 설치 되 고 , 상기 바디 를 지지 하 는 좌측 스핀 맙 및 우측 스핀 맙 ; 상기 좌측 스핀 맙 및 상기 우측 스핀 맙에 구동력 을 공급 하 고 상기 바디 에 설치 되 는 좌측 맙 모터 및 우측 맙 모터 ; 상기 바디 의 하면 에 배치 되 고 , 상기 바디 의 하방 을 감지 하 여 일정 시간 동안 의 이 동거리 또는 이동 속도 중 적어도 어느 하나 의 데이터 를 획득 하 는 센싱 모듈 을 포함 하 고 , 상기 센싱 모듈 은 , 상기 좌측 스핀 맙의 스핀 회전축 과 상기 우측 스핀 맙의 스핀 회전축 을 연결 한 가상 의 중심 수평선 보다 전방 에 위치 된다 .