여기 서 , 동작 보조 장치 ( 10 ) 의 구성 의 일례 에 대해 설명 한다 . 동작 보조 장치 ( 10 ) 는 , 도 1 및 도 2 에 도시 된 바 와 같이 , 장착 자 ( 12 ) 에 장착 되 는 동작 보조 장착 프레임 ( 18 ) 에 구동 부 를 형성 한 것 이 다 . 구 동부 로서 는 , 장착 자 ( 12 ) 의 오른쪽 고관절 에 위치 하 는 오른쪽 허벅지 구동 모터 ( 20 ) , 장착 자 ( 12 ) 의 왼쪽 고관절 에 위치 하 는 왼쪽 허벅지 구동 모터 ( 22 ) , 장착 자 ( 12 ) 의 오른쪽 무릎 관절 에 위치 하 는 오른쪽 무릎 구동 모터 ( 24 ) 및 장착 자 ( 12 ) 의 왼쪽 무릎 관절 에 위치 하 는 왼쪽 무릎 구동 모터 ( 26 ) 를 갖 는다 . 이 들 구동 모터 ( 20 , 22 , 24 , 26 ) 는 제어 장치 로부터 의 제어 신호 에 의해 구동 토크 가 제어 되 는 DC 모터 또는 AC 모터 등 의 전동 모터 로 이루어진다 . 또한 , 구동 모터 ( 20 , 22 , 24 , 26 ) 는 모터 의 회전 을 소정 의 감속비 로 감속 하 는 감속 기구 ( 구 동부 에 내장 ) 를 가지 고 있 고 , 소형 이 지만 충분 한 구동력 을 부여 할 수 있 다 . 또한 , 구동 모터 로서 는 , 작 은 설치 스페이스 로 해결 되 도록 박 형 화 된 초음파 모터 를 이용 해도 되 는 것 은 물론 이 다 .