사람 이 직접 탐색 할 수 없 는 무너진 건물 의 위험 한 잔해 속 이나 좁 은 지하 터널 및 관로 내부 등 의 경우 , 유선 또는 무선 탐지 로봇 을 이용 하 여 영상 및 음향 을 수집 하 여 단말기 에 송신 하 였 다 . 그러나 , 유선 통신 의 경우 통신 케이블 을 무한대 로 연결 해야 하 는 제약 이 있 으며 , 무선 통신 의 경우 전파 가 차단 되 는 전파 음영 지역 으로 상기 로봇 이 진입 하 며 통신 이 끊기 게 되 는 단점 이 있 다 .