한편 , 제 어부 ( 100 ) 에 는 도 5 를 참조 하 면 , 칼만 필터 를 포함 한 필터링 부 ( 130 ) 가 포함 되 며 , 관성 센서 ( 110 ) 또는 풍력 풍향 감지 센서 ( 120 ) 로부터 전송 된 신호 를 필터링 하 여 추종 성 지수 , 선회성 지수 , 조종성 지수 , 선장 , 선폭 , 홀수 를 포함 하 여 안정 된 대표 값 을 출력 한다 .