이 를 위해 , 제 어부 ( 300 ) 는 이 동속 도 정보 를 산출 하 는 이 동속 도 산출 모듈 ( 310 ) 과 , 수 광부 ( 200 ) 의 동작 을 제어 하 는 수 광부 제어 모듈 ( 320 ) 과 , 발광 부 ( 100 ) 의 동작 을 제어 하 는 발광 부 제어 모듈 ( 330 ) 과 , 이 동체 와 장애물 사이 의 거리 를 산출 하 는 거리 산출 모듈 ( 340 ) 과 , 저장 모듈 ( 350 ) 을 포함 한다 .