상기 적어도 하나 의 전기 드라이브 의 전동기 는 본 발명 에 따른 산업 용 로봇 의 변형 에 따르 면 삼상 전동기 ( three - phase motor ) , 예컨대 삼상 동기 전동기 ( synchronous motor ) 또는 비동기 전동기 이 며 , 관련 된 파워 일렉트로닉스 는 상기 삼상 전동기 를 구동 시키 는 삼상 인버터 와 , 중간 회로 캐 패시 터 를 구비 하 며 상기 삼상 인버터 에 직렬 로 접속 된 중간 회로 를 구비 한다 . 상기 인버터 는 예컨대 주파수 변환기 이 며 , 상기 주파수 변환기 는 일반 적 으로 알려져 있 는 방식 으로 예컨대 펄스폭 변조 ( Pulse Width Modulation : PWM ) 를 통해 상기 중간 회로 의 직류 전압 으로부터 기본 진동 ( fundamental oscillation ) 의 설정 가능 한 주파수 를 가진 삼상 교류 전압 을 생성 한다 .