본 개시 내용 의 다른 양태 는 명령어 들 이 저장 되 는 비 일시 적 컴퓨터 판독 가능 기록 매체 를 제공 한다 . 명령어 들 은 , 하나 이상 의 프로세서 에 의해 실행 될 때 , 하나 이상 의 프로세서 로 하여금 , 객체 가 차량 의 궤도 에 진입 할 것 이 라는 것 을 예측 하 기 위한 방법 을 수행 하 게 한다 . 이 방법 은 , 차량 의 환경 에서 객체 를 식별 하 는 정보 및 객체 에 대응 하 는 센서 데이터 포인트 들 을 포함 하 는 센서 데이터 를 수신 하 는 단계 ; 센서 데이터 에 기초 하 여 객체 의 휠 의 예상 된 위치 에 대응 하 는 영역 을 식별 하 는 단계 ; 영역 내 의 위치 들 을 갖 는 센서 데이터 포인트 들 에 기초 하 여 휠 의 배향 을 추정 하 는 단계 ; 및 추정 에 기초 하 여 객체 의 장래 진로 를 결정 하 는 단계 를 포함 한다 .