상기 와 같 은 종래 제동력 을 이용 한 보상 모멘트 방식 은 타이어 의 접지력 중 종 방향 력 인 제어 력 등 을 최대한 이용 함 으로써 , 가장 효과 적 으로 보상 모멘트 를 생성 시킴 으로써 , 제어 에 는 효과 적 이 지만 발생 하 는 제동력 에 의하 여 운전자 에게 과다 한 제 어감 을 줌 으로써 그 제어 자체 를 유보 하 게 되 고 , 이 에 따라 효과 적 인 제어 영역 이 한정 되 어 지 는 한계 를 가지 는 문제점 이 있 었 다 .