제 4 링크 ( 310 ) 는 관절 브레이크 유닛 ( 320 ) 에 의해 그 회전 이 구속 된다 . 도 22 내지 도 24 에 나타낸 것 과 같이 , 관절 브레이크 유닛 ( 320 ) 은 제 3 링크 관절 바디 ( 233 ) 에 지지 되 어 수동식 자세 유지 장치 ( 100 ) 의 자세 유지 를 위해 제 3 링크 ( 220 ) 에 대한 제 4 링크 ( 310 ) 의 회전 을 구속 할 수 있 다 .