일 측면 에 따르 면 , 상기 차선 변경 과 관련 된 상태 는 차선 변경 이 불 가능 한 ( Block ) 상태 와 차선 변경 이 가능 한 ( Free ) 상태 로 구분 되 는 상위 레벨 , 및 상기 차선 변경 이 불 가능 한 상태 가 세분 화 되 어 n ( 상기 n 은 자연수 ) 단위 시간 후 에 차선 변경 이 가능 한 상태 로 구분 되 는 하위 레벨 을 포함 할 수 있 다 .