전술 한 로봇 을 구현 할 경우 , 대 면적 에서 로봇 이 주행 하 는 과정 에서 돌발 장애물 의 발생 확률 을 미리 산출 하 거나 , 이 에 대응 하 여 이동 속도 와 방향 을 조절 하 여 돌발 장애물 대응 능력 을 향상 시켜 안전 한 로봇 의 주행 을 가능 하 게 하 며 , 또한 이 를 위한 로봇 의 주행 알고리즘 을 개발 할 수 있 다 . 특히 , 특정 한 장애물 구간 에서 의 로봇 주행 시나리오 를 만들 어 로봇 주행 방법 을 다양 화 할 수 있 다 . 예 를 들 어 사각 지대 와 무관 하 게 이동하 는 구간 에서 는 로봇 이 돌발 장애물 에 대한 대응 시나리오 를 수행 하 지 않 고 , 사각 지대 에 인접 하 여서는 돌발 장애물 에 대한 대응 시나리오 에 따라 주행 및 기능 을 수행 할 수 있 다 .