여기 서 , grid ( Gx , Gy ) 는 좌표 ( Gx , Gy ) 에 존재 하 는 셀 의 확률 값 을 나타내 고 , I 는 확률 값 의 증가 분 또는 감소분 을 나타낼 수 있 다 . 일반 적 인 확률 값 은 0 ~ 1 사이 의 실수 로 나타내 어 지 나 , 여기 서 는 편의 상 0 ~ 15 사이 의 정수 로 나타낼 수 있 다 . 또한 0 보다 작 으면 0 으로 , 15 보다 크 면 15 로 제한 된다 . 일 예 로 , 만약 셀 내 에 장애물 이 존재 하 면 I = 3 로 설정 하 고 , 셀 내 에 장애물 이 존재 하 지 않 으면 I = - 1 로 설정 할 수 있 다 . 코어스 맵 을 처음 구축 하 는 단계 에서 는 모든 셀 들 의 확률 값 들 을 0 으로 설정 하 고 , 이후 이동 로봇 ( 100 ) 이 이동 해 가 면서 I 값 을 설정 하 면서 코어스 맵 을 갱신 할 수 있 다 .