지도 생성 모듈 ( 352 ) 은 맵 을 생성 하 고 영상 획득 부 ( 320 ) 를 통해 맵 을 생성 할 수 있 다 . 지도 생성 모듈 ( 352 ) 은 센 서부 ( 370 ) 를 통해 맵 을 생성 할 수 있 다 . 지도 생성 모듈 ( 352 ) 은 라이라 센서 를 통해 획득 한 라이다 데이터 를 기반 으로 맵 을 생성 할 수 있 다 . 상기 맵 은 셀 을 기반 으로 하 는 그리드 맵 일 수 있 다 .