휠 속도 센서 ( 150 ) 는 전륜 ( 130 ) 및 후륜 ( 140 ) 각각 의 속도 를 검출 한다 . 즉 , 휠 속도 센서 ( 150 ) 는 전륜 ( 130 ) 의 좌측 전륜 ( 130 ) 및 우측 전륜 ( 130 ) 각각 의 속도 를 검출 할 수 있 으며 , 검출 한 휠 속도 정보 를 제어기 ( 160 ) 에 제공 한다 . 그리고 휠 속도 센서 ( 150 ) 는 후륜 ( 140 ) 의 좌측 후륜 ( 140 ) 및 우측 후륜 ( 140 ) 각각 의 속도 를 검출 하 며 , 검출 한 휠 속도 정보 를 제어기 ( 160 ) 에 제공 한다 .