프로세서 ( 170 ) 는 , 운전자 대 운전자 ( S 531 ) 의 경우 가청 주파수 영역 의 경적 을 출력 하 고 ( S 541 ) , 운전자 대 보행자 ( S 532 ) 의 경우 가청 주파수 영역 의 경적 을 출력 하 고 ( S 542 ) , 자율 주행 차 대 운전자 ( S 533 ) 의 경우 가청 주파수 영역 의 경적 또는 비 가청 주파수 영역 의 경적 을 출력 하 고 ( S 543 ) , 자율 주행 차 대 보행자 ( S 534 ) 의 경우 가청 주파수 영역 의 경적 또는 비 가청 주파수 영역 의 경적 을 출력 하 고 ( S 544 ) , 자율 주행 차 대 자율 주행 차 ( S 535 ) 의 경우 비 가청 주파수 영역 의 경적 을 출력 하 고 ( S 545 ) , 자율 주행 차 의 운전자 대 자율 주행 차 ( S 536 ) 의 경우 가청 주파수 영역 의 경적 또는 비 가청 주파수 영역 의 경적 을 출력 할 수 있 다 ( S 546 ) .