먼저 , 2 절 링크 ( 120 ) 는 제 1 링크 ( 121 ) 와 제 2 링크 ( 122 ) 로 구성 된다 . 제 1 링크 ( 121 ) 의 일단 은 수직 프레임 ( 111 ) 의 제 1 위치 에 제 1 관절 ( 123 ) 로 연결 되 어 있 다 . 그리고 제 1 링크 ( 121 ) 의 타단 에 는 제 2 링크 ( 122 ) 가 제 2 관절 ( 124 ) 로 연결 되 어 있 으며 , 제 2 링크 ( 122 ) 의 타단 은 회전 블록 ( 140 ) 에 연결 되 어 있 다 .