또한 , 맵 저 장부 ( 200 ) 는 제 어부 ( 900 ) 가 맵 저 장부 ( 200 ) 에 저장 된 다양 한 정보 들 에 토대 를 두 어 생성 한 경로 를 저장 하 는 경로 저 장부 ( 240 ) 를 포함 한다 . 정리 하 면 , 맵 저 장부 ( 200 ) 는 로봇 이 이동 하 는 전체 공간 에 대한 토탈 맵 ( 210 ) 및 토탈 맵 ( 210 ) 에 대응 하 는 영역 보다 작 은 크기 의 영역 에 배치 된 객체 들 의 위치 를 저장 하 는 어 라운드 맵 ( 220 ) 을 저장 한다 .