한편 , S 830 에서 이동 객체 들 이 군집 하 여 배치 된 경우 , 로봇 은 어 라운드 맵 에서 특정 한 영역 혹은 이 보다 작 은 이동 객체 들 이 군집 한 영역 , 즉 장애물 영역 의 이동성 을 제 어부 ( 900 ) 가 확인 하 여 사람 또는 임시 적 으로 배치 되 는 이동 객체 들 이 곧 이동 하 는 영역 인지 를 확인 한다 ( S 840 ) . 확인 하 는 방법 의 실시 예 로 , 제 어부 ( 900 ) 및 센싱 모듈 ( 100 ) 은 장애물 영역 의 사람 들 의 군집 정도 , 이동 정도 를 파악 할 수 있 다 .