구체 적 으로 는 , 보정 량 산 출부 ( 22 ) 가 구동 장치 ( 30 ) 에 대한 토크 지령 ( Tc ) , 및 구동 장치 의 현재 속도 ( Vc ) 와 과거 속도 ( Vp ) 간 속도 차이 ( Vc - Vp ) 을 이용 하 여 맵 으로부터 토크 보정 지령 ( Tr ) 을 결정 하 는 것 이 며 , 이때 맵 에 는 토크 지령 ( Tc ) 과 속도 차이 ( Vc - Vp ) 에 따른 값 으로 토크 보정 지령 ( Tr ) 이 미리 설정 된다 .