이 동체 의 동적 특성 이 주행 상태 로 판단 되 면 , 동적 특성 판 단부 ( 210 ) 는 조향 각 센서 ( 120 ) 의 조 향각 을 기 설정 된 제 1 임계 값 과 비교 하 고 , 그 비 교결 과 제 1 임계 값 을 초과 하 지 않 은 경우 누적 된 헤딩 값 을 초기 화 한다 . 여기 서 , 제 1 임계 값 은 5 도 ~ 15 도 와 같이 이 동체 회전 의 시점 / 종점 을 판단 하 는 각도 값 일 수 있 다 .