예 를 들 어 , 재 배실 ( 20 ) 내 에 버섯 재 배단 ( 22 ) 이 도 7 과 같이 배치 되 어 있 다면 , 버섯 촬영 을 위해 도 7 과 같이 로봇 이 자율 주행 하 여야 하 며 , 이 를 위해 좌회전 ( turn left ) , 우회전 ( trun right ) , 전진 ( charge ) , 사진 촬영 ( snapshot ) 을 위한 정지 등 의 정보 가 저장 된 마커 ( 21 ) 가 재 배실 ( 20 ) 내 의 바닥 곳곳 에 설치 되 는 것 이 다 .