어깨 부 ( 11 ) 는 다리 자세 제어 모터 ( 2 ) 에 의해 중공 의 중심 에 대하 여 회전 한다 . 이 를 위하 여 , 도 3 에 도시 된 바 와 같이 , 다리 자세 제어 모터 의 축 ( 2 a ) 에 장착 된 제 1 기어 ( 2 b ) 와 어깨 부 ( 11 ) 에 장착 된 제 2 기어 ( 11 a ) 가 서로 맞물리 도록 구성 된다 . 다리 자세 제어 모터 ( 2 ) 는 로봇 의 본체 ( 1 ) 에 고정 되 어 있 다 .