제 어부 ( 120 ) 에서 는 차량 의 각종 파라미터 와 상기 센싱 부 ( 110 ) 에서 센싱 된 차량 의 조향 입력 , 차 속 및 횡가 속도 등 의 파라미터 를 이용 하 여 차량 의 롤 각 , 롤 각속도 를 계산 하 고 , 그 에 따라 차량 의 현재 롤 상태 를 추정 함 으로써 롤 오버 의 발생 가능 성 을 실시간 으로 감지 한다 . 만약 , 롤 오버 의 발생 이 임박 한 상황 으로 판단 되 는 경우 에 는 상기 제 어부 ( 120 ) 에서 는 압축 공기 제어 밸브 ( 140 ) 를 개방 하 기 위한 제어 신호 를 생성 하 여 제어 밸브 ( 140 ) 측 으로 출력 한다 .