본 발명 은 차량 에서 의 이용 에 적합 한 , 제어 용 서브 유닛 및 제어 용 메인 유닛 에 관하 며 , 제어 용 서브 유닛 의 신속 한 제어 판단 결정 과 안전 가동 의 달성 및 제어 용 메인 유닛 의 부하 를 저감 하 는 것 을 목적 으로 한다 . 서브 유닛 이 외부 유닛 으로부터 받 은 지령 의 실행 이 가능 한 지 여부 를 판단 한다 . 실행 가능 하 다고 판단 된 경우 에 는 , 그 지령 을 실행 한다 . 실행 불 가능 하 다고 판단 된 경우 에 는 , 실행 가능 안 을 외부 유닛 에 통지 한다 .