위치 인 식부 ( 5240 ) 는 미지 의 현재 위치 의 획득 영상 을 통해 얻 은 적어도 하나 의 인식 디 스크립터 정보 를 근거 로 , 소정 하위 변환 규칙 에 따라 비교 대상 이 되 는 위치 정보 ( 예 를 들 면 , 각 위치 의 특징 분포 ) 와 비교 가능 한 정보 ( 하위 인식 특징 분포 ) 로 변환 한다 . 소정 하위 비교 규칙 에 따라 , 각각 의 위치 특징 분포 를 각각 의 인식 특징 분포 와 비교 하 여 각각 의 유사 도 를 산출 할 수 있 다 . 각각 의 위치 에 해당 하 는 상기 위치 별로 유사 도 ( 확률 ) 를 산출 하 고 , 그 중 가장 큰 확률 이 산출 되 는 위치 를 현재 위치 로 결정 할 수 있 다 .