도 1 및 도 2 에 도시 된 바 와 같이 5 자유 도 병렬 기구 ( 100 ) 의 기본 에러 모델 은 , 상부 에 유 니버 셜 조인트 ( 110 ) 가 구비 되 고 , 상기 유 니버 셜 조인트 ( 110 ) 에 하부 에 고정 된 다수 의 선형 구 동기 ( 120 ) 와 , 상기 선형 구 동기 ( 120 ) 에 고정 된 플랫 폼 ( 130 ) 으로 구성 된 병렬 형 기구 ( 200 ) 와 , 상기 플랫 폼 ( 130 ) 에 구비 된 리스트 ( 140 ) 와 , 상기 리스트 ( 140 ) 에 구비 된 공구 ( 150 ) 로 구성 된 직렬 형 기구 ( 300 ) 로 구성 된다 .