도 4 는 정상 상태 횡 방향 편차 제거 후 운전 궤 적 대비 의 도면 이 다 . 도 4 에 도시 된 바 와 같이 , 401 는 정상 상태 횡 방향 편차 제거 전 의 차량 운전 궤 적 이 고 , 정상 상태 횡 방향 편차 제거 전 , 차량 은 운전 과정 에 차선 중심선 을 이탈 하 고 또한 지속 적 으로 어느 한 방향 으로 치우치 며 , 일정 시간 후 포지셔닝 유닛 이 횡 방향 편차 가 비교 적 큰 것 을 발견 하 고 , 편차 교정 유닛 이 지속 적 으로 이 횡 방향 편차 를 교정 하 는 것 ; 402 는 정상 상태 횡 방향 편차 제거 후 의 차량 운전 궤 적 이 고 , 차량 운전 과정 중 차선 중심선 과 의 거리 의 횡 방향 오 차 가 일정 한 값 보다 작 은 바 , 예 를 들 면 0 . 05 m 보다 작 다 .