3 차원 의 포인트 클라우드 를 기초 로 하 여 생성 된 깊이 영상 과 , 인 텐 시티 영상 은 3 차원 라이다 ( 110 ) 로부터 송신 된 레이저 신호 가 객체 에 반사 되 어 돌아오 지 못하 는 경우 , 일부 영역 에 대한 레이저 신호 를 수신 하 지 못한 채 영상 을 생성 하 게 되 면 , 깊이 영상 과 인 텐 시티 영상 에 포함 된 정보 가 소실 되 어 나타나 게 되 면서 검은색 점 들 로 영상 에 흩뿌려진 것 과 같이 나타나 게 된다 . 따라서 , 본 발명 의 영상 필 터부 ( 122 ) 는 생성 된 깊이 영상 및 인 텐 시티 영상 을 노이즈 처리 필터 링 함 으로써 , 각 깊이 영상 과 인 텐 시티 영상 에 포함 된 정보 의 품질 을 개선 할 수 있 도록 한다 .