일단 마지막 가치 서브 시스템 ( 310 N ) 이 맵 퍼 ( 110 ) 로부터 수신 된 환경 맵 과 동일 한 스케일 의 하나 이상 의 가치 맵 을 생성 하 면 , 플래너 ( 120 ) 는 이 들 가치 맵 을 사용 하 여 에이전트 ( 132 ) 에 의해 수행 될 액션 을 선택 한다 . 도 3 의 예 에서 , 플래너 ( 120 ) 는 정류 된 선형 유닛 활성 화 기능 을 갖 는 완전 연결 계층 들 의 세트 를 사용 하 여 이 들 가치 맵 을 처리 하 여 , 에이전트 에 의해 수행 될 수 있 는 가능 액션 들 에 대한 스코어 분포 를 생성 한 다음 그 스코어 분포 로부터 액션 ( 132 ) 을 선택 한다 . 다른 예 들 에서 , 플래너 ( 120 ) 는 마지막 가치 맵 으로부터 , 에이전트 의 현재 위치 로부터 도달 될 수 있 고 가장 큰 가치 추정 치 를 갖 는 업데이트 된 가치 맵 들 의 특정 영역 을 결정 한 다음 , 다음 시간 단계 에 대한 제안 된 액션 ( proposed actions ) ( 132 ) 으로서 에이전트 를 특정 영역 으로 가져가 는 액션 을 선택 한다 .