상기 조향 각 센서 ( 10 ) 는 조향 시 조향 핸들 의 조 향각 을 검출 하 고 , 휠 속도 센서 ( 20 ) 는 다수 ( 예 를 들 어 , 4 개 ) 의 휠 에 각각 설치 되 어 차량 속도 를 검출 하 며 , 횡가 속도 센서 ( 30 ) 는 차량 의 횡 방향 가속도 를 검출 하 고 , 요 레이트 센서 ( 40 ) 는 차량 의 요 레이트 ( 선회 속도 ) 를 검출 한다 .