반면 , 1202 에서 는 로봇 이 사각 지대 에 근접 하 여서는 월 팔 로 잉 과 같 은 일반 주행 모드 가 아닌 사각 지대 주행 모드 로 이동 하 도록 경로 를 설정 할 수 있 다 . 도 12 에서 로봇 이 ( 3 , 1 ) 의 위치 에서 벽 에서 멀 어 지 는 방향 으로 이동 하 여 사각 지대 에 이동 객체 를 센싱 할 수 있 도록 한다 . 즉 , ( 3 , 1 ) 의 위치 에서 는 ( 4 , 3 ) 에 이동 객체 를 센싱 할 수 없 다 . 그러나 로봇 이 ( 3 , 1 ) -> ( 3 , 0 ) -> ( 4 , 0 ) 으로 이동 하 면 ( 4 , 3 ) 에 이동 객체 를 센싱 할 수 있 다 . 따라서 , 이동 객체 가 센싱 되 면 회피 동작 으로 주행 할 수 있 다 . 이동 객체 가 사람 인 것 으로 센싱 되 면 , 인터페이스 부 ( 600 ) 를 통하 여 시각 적 / 청각 적 정보 를 출력 하 여 사람 에게 이동 을 요청 할 수 있 다 . 사람 과 의 거리 가 멀 어 질 경우 월 팔 로 잉 과 같 은 일반 주행 모드 로 주행 할 수 있 다 .