또한 , 도 1 에 나타내 는 제어 장치 의 구성 블록 은 , 모두 가 하드웨어 로 구성 되 는 것 이 아니 라 , 토크 센서 ( 1 ) 의 출력 토크 신호 τ 0 와 , 회전 속도 검출 수단 ( 7 ) 에서 검출 된 신호 Sn 으로부터 감산기 ( 10 ) 에서 목표 전류 It 를 연산 하 기 까지 의 구성 , 또는 전류 제어 수단 ( 3 ) 으로부터 의 전압 지령 신호 Sv 까지 의 구성 을 , 마이크 로 컴퓨터 에 의한 소프트웨어 로 구성 되 는 것 으로 한다 . 마이크 로 컴퓨터 는 주지 된 중앙 처리 장치 ( CPU ) , 리드 온리 메모리 ( ROM ) , 랜덤 액세스 메모리 ( RAM ) , 인터페이스 ( IF ) 등 으로 이루어지 고 , ROM 에 저장 된 프로그램 을 순차 적 으로 추출 하 여 CPU 에서 소망 하 는 연산 을 행함 과 동시 에 연산 결과 를 RAM 에 일시 저장 하 는 등 에 의해 , 소프트웨어 를 실행 하 여 소정 의 제어 동작 이 행해진다 .