구체 적 으로 , 본 발명 에 따른 단일 방향 초음파 트랜스 듀 서 배열 을 이용 하 여 마이크 로 로봇 을 공간 내 에서 정밀 하 게 제어 하 는 구동 장치 및 이 를 이용 한 시스템 은 초음파 트랜스 듀 서가 배치 되 어 있 는 곳 에서 만 마이크 로 로봇 의 포집 또는 구동 이 가능 한 종래 의 문제 를 해결 하 고 , 매질 간 음향 저항 의 차이 가 큰 경우 에 도 반사 율 을 줄여 초음파 구동 을 위한 마이크 로 로봇 포집 이 원활 하 게 수행 될 수 있 는 방법 을 제안 하 는데 있 다 .