제어 방법 은 제 어부 ( 10 ) 에 의해 수행 될 수 있 다 . 본 발명 은 , 로봇 청소기 ( 1 , 1 ’) 의 제어 방법 이 될 수 있 고 , 제 어 방법 을 수행 하 는 제 어부 ( 10 ) 를 포함 하 는 로봇 청소기 ( 1 , 1 ’) 가 될 수 도 있 다 . 본 발명 은 , 제 어 방법 의 각 단계 를 포함 하 는 컴퓨터 프로그램 이 될 수 도 있 고 , 제 어 방법 을 컴퓨터 로 구현 하 기 위한 프로그램 이 기록 된 기록 매체 가 될 수 도 있 다 . ' 기록 매체 ' 는 컴퓨터 로 판독 가능 한 기록 매체 를 의미 한다 . 본 발명 은 , 하드웨어 와 소프트웨어 를 모두 포함 하 는 청소기 제어 시스템 이 될 수 도 있 다 .