길목 환경 정보 를 통하 여 길목 의 유형 , 교통 규칙 등 정보 를 알 수 있 다 . 예 를 들 면 , 길목 유형 이 사거리 일 때 , 어느 길목 위치 에 장애물 의 운동 궤적 은 각각 기타 세 개 의 길목 으로 향할 수 있 다 . 당해 길목 위치 의 교통 규칙 , 예 를 들 면 길목 위치 의 교통 규칙 이 좌회전 금지 인 것 을 알 경우 , 장애물 의 운동 궤적 의 주행 방향 을 두 개 의 길목 으로 축소 시킬 수 있 다 . 나아가 , 이 기초 상 에서 도로 길목 위치 신호등 의 상태 정보 를 취득 하 는 것 을 통하 여 , 장애물 의 주행 궤적 에 대하 여 더욱 정확 하 게 예측 할 수 있 다 . 예 를 들 면 , 본 차량 이 사거리 중 의 어느 한 길목 을 통과 할 때 , 당해 길목 과 수직 되 는 다른 길목 의 신호등 이 빨간불 이 라면 , 이때 사각 지대 장애물 정보 중 에서 다른 한 길목 에 위치 한 각 장애물 을 통과 할 수 없 기 때문 에 , 본 차량 의 주행 궤적 을 영향 을 미치 지 않 고 , 나아가 사각 지대 장애물 정보 중 의 각 장애물 의 주행 궤적 을 예측 할 때 , 이러 한 장애물 의 역사 프레임 데이터 를 부차 적 인 데이터 로 하 거나 또는 예측 데이터 로 하 지 않 을 수 있 다 .