본 발명 의 제 2 양태 에 따라 , 협동 제 어식 로봇 용 도구 교환 을 위한 방법 은 로봇 및 외과의 에 의해 파지 되 도록 구성 된 수술 도구 를 수용 하 기 위한 도구 홀더 를 제공 하 는 단계 , 상기 홀더 로부터 도구 의 작 은 힘 제거 를 허용 하 면서 수술 도구 의 하방 운동 을 억제 하 는 단계 , 수술 도구 가 도구 홀더 내 에 도킹 되 는 경우 를 감지 하 는 단계 , 및 감지 된 정보 를 기초 로 하 여 수행 될 도구 홀더 의 상이 한 운동 들 또는 액션 들 을 자동 적 으로 선택 하 는 단계 를 포함 한다 .