여기 서 , 제 1 링크 ( 41 ) 의 일단 은 제 1 액추에이터 부 ( 20 ) 의 요축 ( Y ) 과 연결 되 고 , 제 2 링크 ( 42 ) 의 일단 은 지지 부 ( 10 ) 와 제 1 링크 축 ( J 1 ) 으로 연결 된 상태 이 며 , 요축 ( Y ) 과 제 1 링크 축 ( J 1 ) 은 지지 부 ( 10 ) 에 대해 모두 축 고정 된 상태 이 다 . 그 로 인해 , 수평 내전 및 외전 움직임 이 링크 부 ( 40 ) 의 복수 의 링크 ( 41 ) ( 42 ) ( 43 ) ( 44 ) ( 45 ) 들 에 의해 관절 축 ( C ) 과 일치 하 지 않 는 위치 에 위치 하 는 제 1 액추에이터 부 ( 20 ) 의 요축 ( Y ) 을 중심 으로 회전 될 수 있 게 된다 .