본 발명 에 따라 , 전술 한 방식 의 방법 및 시스템 에서 , 구간 이 흑백 또는 컬러 도로 부분 이미지 로서 표시 되 고 , 상기 이미지 에서 도로 들 은 상 이 한 회 색도 ( gray values ) 또는 색도 ( coler values ) 로 식별 될 수 있 다 . 도로 부분 이미지 에서 단계 적 인 , 짙 은 회색 또는 컬러 변화 는 연한 회색 또는 컬러 변화 로 전환 되 고 , 연하 게 표시 된 도로 부분 이미지 는 특정 변환 에 의해 변환 된다 . 제 2 지도 의 제 2 도로 부분 이미지 는 특정 구간 의 인 접부 에서 정해진다 . 제 2 도로 부분 이미지 에서 단계 적 인 짙 은 회색 또는 컬러 변화 는 연한 회색 또는 컬러 변화 로 이행 되 고 , 연하 게 표시 된 도로 부분 이미지 는 특정 변환 으로 변환 된다 . 끝 으로 , 변환 계수 를 평가 함 으로써 제 2 지도 에서 특정 구간 의 위치 를 검출 하 기 위해 , 변환 계수 들 이 서로 비교 된다 .