도 8 내지 도 12 는 , 예 를 들 어 모두 직사각 형 인 다른 워크 피스 ( 700 - 706 ) 들 을 취급 하 는 동안 의 4 개 의 그 리핑 디바이스 들 을 갖 는 카티 전 가이 딩 디바이스 ( 200 ) 들 의 개략 적 인 평면도 를 도시 한다 . 그러나 , 그 리핑 디바이스 ( 300 ) 가 워크 피스 를 파지 할 수 있 는 표면 이 존재 하 는 한 어떤 가능 한 형태 의 워크 피스 들 이 센터링 장치 에 의해 센터링 될 수 있 다는 것 이 해당 기술 분야 에서 통상 의 지식 을 자 에게 명백 하 다 .