그리고 도 7 b 는 로봇 청소기 가 오염물 ( 710 ) 을 지나간 상태 를 도시 한 도면 으로 , 프로세서 는 로봇 청소기 가 전방 영역 ( 730 ) ( 또는 오염물 ( 710 ) ) 을 지나간 상태 에서 후방 영역 ( 740 ) 의 영상 을 촬영 할 수 있 다 . 그리고 후방 영역 ( 740 ) 에 는 잔여 오염물 ( 720 ) 이 존재 하 는 바 , 후방 영역 ( 740 ) 의 영상 에 는 잔여 오염물 ( 720 ) 이 포함 될 수 있 다 .