제 2 링크 ( 150 ) 는 제 1 링크 ( 110 ) 와 제 1 링크 관절 ( Jl 1 ) 로 연결 된다 . 제 1 링크 관절 ( Jl 1 ) 의 회전 중심축 은 베이스 관절 ( Jb ) 의 회전 중심축 과 수직 을 이룬다 . 제 2 링크 ( 150 ) 는 제 1 링크 ( 110 ) 의 제 1 링크 회전 지지 부 ( 120 ) ( 121 ) 에 회전 가능 하 게 지지 되 는 제 2 링크 메인 바디 ( 151 ) 와 , 제 2 링크 메인 바디 ( 151 ) 에 회전 가능 하 게 연결 되 는 제 2 링크 관절 바디 ( 162 ) 를 포함 한다 .