이 를 위해 , 도 3 을 참조 하 면 , 주차 경로 생성 장치 ( 100 ) 는 주차 공간 검 출부 ( 110 ) , 출차 위치 검 출부 ( 120 ) , 장애물 설 정부 ( 130 ) , 주차 경로 생 성부 ( 140 ) 및 사용 자 장애물 설 정부 ( 150 ) 를 포함 하 여 구성 된다 . 이때 , 주차 경로 생 성부 ( 140 ) 는 제 1 경로 생성 모듈 ( 142 ) , 제 2 경로 생성 모듈 ( 144 ) , 경로 반전 처리 모듈 ( 146 ) 및 주차 경로 생성 모듈 ( 148 ) 을 포함 한다 .