이러 한 범퍼 휠 ( 172 ) 은 저수조 내부 에서 주행 하 는 청소 로봇 ( 100 ) 이 저수조 의 내 측벽 , 저수조 에 설치 된 구조물 과 같 은 장애물 에 충돌 하 여 발생 되 는 충격 을 완화 시키 며 , 저수조 의 내 측벽 , 저수조 에 설치 된 구조물 또는 청소 로봇 ( 100 ) 이 파손 되 는 것 을 방지 한다 . 범퍼 휠 ( 172 ) 의 완충 력 을 보완 하 기 위해 , 범퍼 휠 ( 172 ) 의 회전축 에 는 코일 스프링 이나 고무 와 같 은 탄성 부재 가 설치 될 수 있 다 .