예 를 들 어 , " 220 c 에서 로봇 의 위치 "" R "" 을 중심 으로 좌측 에 배치 된 객체 들 의 뎁 스 정보 값 이 1121 과 같이 점진 적 으로 변화 하 는 경우 로봇 의 제 어부 ( 900 ) 는 이 를 고정 객체 로 판단 할 수 있 다 . 이 에 ", 로봇 의 제 어부 ( 900 ) 는 좌측 에 배치 된 고정 객체 와 토탈 맵 ( 도 4 의 211 a ) 의 로봇 의 위치 와 비교 하 여 220 a 와 같이 어 라운드 맵 의 오리엔테이션 을 좌측 90 도로 회전 할 수 있 다 . 그리고 이렇게 오리엔테이션 을 교정 한 어 라운드 맵 을 도 4 의 토탈 맵 ( 211 a ) 와 비교 하 여 220 a 에서 x 로 표시 된 객체 들 중 에서 토탈 맵 ( 211 a ) 의 고정 객체 인 것 은 제외 하 면 이동 객체 만 을 식별 할 수 있 다 .