단계 S 204 의 분석 결과 , 이 동체 의 동적 특성 이 회전 상태 이 면 ( S 214 ) , 제 어부 ( 200 ) 는 자이로 센서 ( 110 ) 로부터 계산 된 헤딩 값 과 헤딩 센서 의 헤딩 값 을 누적 하 여 스케일 팩터 를 추정 한다 ( S 216 ) . 제 어부 ( 200 ) 가 스케일 팩터 를 추정 하 는 방법 에 대한 상세 한 설명 은 도 5 를 참조 하 기 로 한다 .