일반 적 으로 산업용 시리얼 타입 로봇 암 의 제 1 암 은 중력 보상 기 와 축 기능 을 하 는 볼트 및 베어링 ( 축수 ) 에 의해 회전 가능 하 게 결합 되 고 , 제 1 축 구동 모터 가 구비 된 선회 케이싱 은 중력 보상 기 와 축 기능 을 하 는 볼트 및 베어링 ( 축수 ) 에 의해 회전 가능 하 게 결합 되 며 , 상기 제 1 암 과 중력 보상 기 및 , 상기 선회 케이싱 과 중력 보상 기 를 결합 시키 는 볼트 의 일단 에 는 풀림 방지 너트 가 체결 되 도록 하 고 , 상기 선회 케이싱 에 는 볼트 를 통해 제 2 축 구동 모터 를 결합 한 후 , 상기 제 2 축 구동 모터 의 제 2 축 모터 사 프 트 에 는 제 2 축 감속기 의 입력 기어 를 볼트 를 통해 결합 시키 도록 한 것 이 다 .