또한 , 단말기 와 이동 로봇 에 각각 구비 되 는 UWB 센서 는 센서 상호 간 의 거리 를 추정 내지 측정 할 수 있 다 . 이동 로봇 이 단말기 를 추종 하 며 주행 하 는 경우 , 이동 로봇 은 단말기 와 의 거리 에 따라 소정 거리 를 벗어나 지 않 도록 주행 을 제어 한다 . 즉 , 이동 로봇 은 단말기 와 의 이격 거리 가 너무 가깝 거나 멀 지 않 도록 적정 거리 를 유지 하 면서 추종 주행 할 수 있 다 .