요약 하 면 , 본 발명 의 실시 예의 자율 주행 차량 의 속도 계획 방법 은 , 복수 의 선택 가능 한 속도 궤적 을 생성 하 고 , 또한 자율 주행 차량 과 장애물 의 상대 적 위치 와 상대 적 속도 에 기반 하 여 , 각 선택 가능 한 속도 궤적 의 코스트 함수 값 을 계산 하 며 , 나아가 그 중 에서 코스트 함수 값 이 가장 작 은 선택 가능 한 속도 궤적 을 선택 하 여 자율 주행 차량 의 차선 변경 의 계획 속도 궤 적 으로 하 여 , 속도 계획 이 더욱 합리 적 이 도록 하 고 , 또한 자율 주행 차량 이 차선 변경 전 에 목표 차선 의 장애물 과 의 사이 에 충분 한 차선 변경 거리 를 확보 하 도록 한다 .