( 경성 대학교 전기 전자 메 카트 로 닉스 공학부 생체모방 제 어 및 로봇 연구실 
 다족 로봇 이 보행 하 기 위해서 는 기본 적 으로 어떤 보행 패턴 의 설정 이 필요 하 다 . 이러 한 관점 에서 어떤 보행 패턴 이 효과 적 인 다족 보행 을 가능 하 게 할 것 인지 를 분석 하 기 위하 여 본 논문 은 네 개 의 다리 를 이용 하 는 4 족 보행 로봇 모델 을 고려 하 며 , 보행 순간 마다 지지 판 에 의해 형성 되 는 지시 다각형 의 중심 경로 를 기반 으로 보행 밸런스 를 분석 한다 . 또한 , 다족 로봇 의 보행 밸런스 를 평가 하 기 위한 성능 지수 를 제안 한다 . 시뮬레이션 을 통하 여 , 4 족 로봇 의 보행 에서 지지 다각형 의 중심 경로 와 보행 밸런스 는 사용 된 보행 패턴 에 따라 다르 다는 사실 을 보인다 . 결과 적 으로 , 보행 밸런스 지수 와 생체모방 관점 으로부터 4 족 로봇 의 보행 을 위하 여 유용 한 보행 패턴 을 제시 한다 . 
 다족 로봇 . 보행 패턴 . 지지 다각형 의 중심 경로 . 보행 밸런스 . 
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