본 발명 은 로봇 청소기 가 주행 하 는 주행 단계 ; 로봇 청소기 가 주행 중 에 장애물 에 접촉 하 면 , 로봇 청소기 에 의해서 밀려서 이동 되 는 밀림 장애물 을 인식 하 는 인식 단계 ; 밀리 는 장애물 이 라고 인식 하 면 주행 을 중지 하 고 , 밀림 장애물 을 회피 하 는 동작 단계 ; 를 포함 하 는 로봇 청소기 의 제어 방법 을 제공 한다 .