긴급 제동 ( emergency stop ) 모드 는 전술 한 리스크 관리 모드 에 진입 한 이후 기 설정 된 시간 이 초과 하 는 경우 이 다 . 긴급 제동 모드 에서 는 인프라 의 재 확인 이 있 어야 만 차량 이 자율 주행 을 재개 할 수 있 다 . 리스크 관리 모드 는 인프라 의 재 확인 ( confirmation ) 없이 차량 이 자율 주행 을 재개 할 수 있 다는 점 에서 긴급 제동 모드 와 구별 된다 . 긴급 제동 모드 의 진입 은 인프라 가 인식 해야 할 필요 가 있 다 . 예 를 들 어 , 인프라 가 스스로 긴급 제동 모드 를 인식 할 수 도 있 고 , 차량 이 인프라 에게 보 고 할 수 도 있 다 .