아울러 본 발명 은 이동 공간 내 에 자율 주행 하 는 이동 로봇 과 , 상기 이동 공간 내 의 일정 지점 에 고정 위치 되 어 천 정부 를 향해 빛 을 조사 하 는 프로젝터 와 , 상기 프로젝터 에 의해 조사 된 빛 이 반사 되 어 이 를 이동 로봇 이 감지 함 으로써 이동 공간 내 의 위치 를 인식 하 도록 하 기 위해 천 정부 에 배치 되 는 랜드마크 와 , 상기 이 동로 봇 외측 에 장착 되 며 랜드마크 에 의해 반사 되 는 빛 을 수 광 하 는 수 광부 및 다 수개 의 각각 의 랜드마크 중 서로 이격 배치 되 어 연결 되 며 주행 하 는 로봇 의 주행 경로 에 의해 연속 적 으로 배치 되 는 양 랜드마크 간 의 일 대 일 상대 거리 좌표 값 만 을 저장 하 여 특정 랜드마크 로 이동 시 상기 일 대 일 상대 거리 좌표 값 으로 경로 를 계획 하 여 이동 하 도록 이 동로 봇 의 구동 부 를 제어 하 는 제 어부 로 이루어져 이 동로 봇 이 주행 하 기 위한 경로 설정 을 위해 이동 공간 내 의 맵 을 생성 하 는 방법 에 있 어서 , 상기 이 동로 봇 이 이동 공간 에 위치 하 여 경로 설정 을 위해 랜덤 하 게 주행 하 며 이동 공간 의 일정 지점 에 고정 위치 되 는 프로젝터 로부터 빛 이 조사 되 는 단계 와 ; 상기 이동 로봇 의 수 광부 에 다 수개 의 랜드마크 가 프로젝터 로부터 조사 된 빛 에 의해 입사 되 어 순차 적 으로 인식 되 되 , 주행 하 는 로봇 의 주행 경로 에 의해 연속 적 으로 배치 되 는 양 랜드마크 들 간 에 는 일 대 일 상대 거리 좌표 값 이 이 동로 봇 의 제 어부 에 저장 되 어 맵 이 생성 되 는 단계 ; 를 포함 하 여 이루어진다 .