이때 특징 점추 출부 ( 142 ) 는 랜덤 한 3 개 의 객체 들 에 대한 특징 점 을 추출 하 는 것 이 아니 고 , 도 12 의 과정 을 통해 정차 상태 에서 확정 하 였 던 , 즉 고정 객체 2 개 와 고정 인지 이 동인지 여부 를 판단 하 고자 하 는 새로운 객체 의 특징 점 1 개 를 추출 < S 1320 > 한다 . 여기 서 판단 하 고자 하 는 객체 는 이번 과정 에서 새롭 게 인식 된 객체 일 수 도 있 고 , 앞선 도 12 의 과정 에서 고정 객체 인지 이동 객체 인지 정확 하 게 확인 되 지 않 은 객체 일 수 도 있 다 . 즉 고정 / 이동 여부 가 궁금 한 객체 를 고정 여부 가 확실 한 2 개 의 객체 와 대응 시켜 판단 을 내리 고자 하 는 것 이 다 .