고장 검 출부 ( 32 ) 는 상기 임계 값 예측 부 ( 31 ) 에서 예측 된 임계 값 FT ( k ) 를 이용 하 여 입력 값 의 고장 을 검출 하 는 기능 을 담당 한다 . 본 발명 에서 는 입력 신호 가 급격 한 변화 를 보이 는 경우 를 포함 하 여 입력 값 의 고장 을 검출 할 수 있 는 알고리즘 을 제시 한다 . 왜냐하면 , 디지털 제어 시스템 에서 일정 속도 로 동작 하 는 플랜트 의 출력 인 센서 값 이나 플랜트 의 입력 인 엑 츄 에 이터 제어 값 은 스텝 응답 신호 와 같이 초기 에 상대 적 으로 급격 한 변화 를 보이 는 경우 가 있 기 때문 이 다 .