본 발명 의 실시 예 에서 , 현재 프레임 깊이 맵 의 제 1 픽셀 포인트 및 각 기준 프레임 깊이 맵 의 및 각 기준 프레임 깊이 맴 의 대응 픽셀 포인트 사이 에서 깊이 일관 성 조건 을 만족 하 는지 여부 를 판단 하 여 , 제 1 픽셀 포인트 사이 에서 깊이 일관 성 조건 을 만족 하 는 상기 대응 픽셀 포인트 의 개수 을 결정 할 수 있 고 예 를 들 어 , 현재 프레임 깊이 맵 의 제 1 픽셀 포인트 및 M 개 의 기준 프레임 깊이 맵 의 대응 픽셀 포인트 사이 가 깊이 일관 성 조건 을 만족 한다면 , 제 1 픽셀 포인트 사이 와 깊이 일관 성 조건 을 만족 하 는 대응 픽셀 포인트 의 개수 는 M 이 다 .