다음 에 , 도 3 중 의 제어 판별 처리 에 대해서 , 도 4 를 참조 하 면서 설명 한다 . 우선 , 단계 11 에서 는 , 횡가 속도 ( Ay ) 를 시간 미분 하 여 횡가 가 속도 ( dAy / dt ) 를 연산 한다 . 다음 에 , 단계 12 에서 는 , 이하 의 수학식 1 의 식 에 나타내 는 바 와 같이 , 횡가 속도 ( Ay ) 와 횡가 가 속도 ( dAy / dt ) 의 곱 을 이용 하 여 제어 판별 계수 ( ψ ) 를 연산 한 후 , 단계 13 으로 옮겨 리턴 한다 .