초음파 오스 테오 톰 구동 시스템 ( 10 ) 은 절 단부 ( 11 a ) 의 온도 를 감지 하 고 , 온도 를 나타내 는 신호 를 제어기 에 전송 하 는 온도 센서 ( 도시 되 지 않 음 ) 를 포함 한다 . 초음파 오스 테오 톰 구동 시스템 ( 10 ) 및 / 또는 로봇 보조 수술 시스템 ( 20 ) 은 초음파 오스 테오 톰 ( 11 ) 의 절 단부 ( 11 a ) 에 의해 뼈 에 작용 하 는 종 방향 의 힘 을 감지 하 고 , 종 방향 의 힘 을 나타내 는 신호 를 제어기 에 전송 하 는 힘 센서 ( 도시 되 지 않 음 ) 를 포함 한다 . 나아가 , 힘 센서 는 종 방향 의 힘 에 실질 적 으로 수직 이 면서 , 로봇 팔 에 의해 초음파 오스 테오 톰 구동 시스템 ( 10 ) 에 작용 하 는 횡 방향 의 힘 을 감지 하 고 , 횡 방향 의 힘 을 나타내 는 신호 를 제어기 에 전달 하 여 , 횡 방향 의 힘 을 더 잘 제어 하 여 , 이 로 인해 , 절 단부 의 위치 및 공간 적 각도 에 대한 제어 안정 성 을 향상 시킨다 . 절단 하 는 동안 , 절 단부 의 온도 , 종 방향 의 힘 및 횡 방향 의 힘 을 감지 함 으로써 , 제어기 는 전체 절단 과정 을 보다 정확 하 게 제어 할 수 있 고 , 이 에 따라 , 수술 의 안전 성 을 향상 시킬 수 있 다 .