고장 복 구부 ( 160 ) 는 고장 의 종류 가 일시 적 인 고장 인 것 으로 판단 된 경우 , 칼만 필터 ( Kalman Filter ) 를 통해 센서 의 복구 파형 을 생성 하 여 해당 센서 의 신호 를 복구 시켜 고장 을 복구 시키 고 , 고장 의 종류 가 영구 적 인 고장 인 것 으로 판단 된 경우 , 슬라이딩 모드 관측기 ( SMO : sliding mode observer ) 를 통해 센서 의 정상 파형 과 일치 하 는 센서 의 복구 파형 을 생성 하 여 해당 센서 의 신호 로 대체 시켜 고장 을 복구 시킨다 . 이 를 위해 , 고장 복 구부 ( 160 ) 는 일시 적 고장 복 구부 및 영구 적 고장 복 구부 를 포함 하 여 이 에 대해서 는 이후 설명 되 는 도 2 내지 도 5 를 통해 자세 하 게 설명 하 기 로 한다 .