유의 하 여야 할 바 로 는 , 상기 실시 예 는 자율 주행 차량 이 차선 을 변경 하 는 과정 의 한 시점 의 결책 과정 을 소개 하 였 다 . 자율 주행 차량 이 차선 을 변경 하 는 과정 에서 , 자율 주행 차량 이 차선 변경 을 완성 할 때 까지 , 여러 차례 상기 실시 예 에서 소개 한 결책 과정 을 수행 할 수 있 다 . 예 를 들 면 , 사전 설정 된 주기 에 따라 , 차선 변경 과정 에서 주기 적 으로 상기 결책 과정 을 수행 할 수 있 다 .