상기 와 같 은 본 발명 은 , 레퍼런스 데이터 를 이용 하 여 인간 형 다관 절체 의 동작 을 제어 하 는 관절 제어기 의 파라미터 를 설정 하 고 , 상기 인간 형 다관 절체 의 최상위 관절 의 회전 및 위치 를 조절 하 기 위한 가상 관절 제어기 를 구비 함 으로써 , 레퍼런스 데이터 와 동역학 시뮬레이션 의 다양 한 연결 을 용이 하 게 하 고 , 사용 자 가 복잡 한 관절 제어기 를 원리 를 이해 하 지 않 아도 쉽 게 원 하 는 행동 패턴 을 가지 는 다관 절체 를 생성 할 수 있 도록 하 는 효과 가 있 다 .