이때 , 협조 비 행체 는 ADS - B ( Automatic Dependent Surveillance - Broadcast ) 를 통하 여 자신 의 비행 상태 , 위치 를 방송 ( broadcast ) 하 는 항공기 로써 타 항공기 들 에게 자신 항공기 정보 를 제공 하 는 항공기 에 해당 될 수 있 다 . 하 지만 ADS - B 가 의무 적 인 사항 이 아니 며 군용 이나 특수 목적 항공기 의 경우 대부분 ADS - B 를 사용 하 지 않 기 때문 에 비협조 비 행체 를 능동 적 으로 탐지 / 회피 해야 할 필요 성 이 있 다 . 본 발명 은 ADS - B 수신 센서 를 협조 비 행체 탐지 를 위하 여 사용 할 수 있 다 . 제 어부 ( 230 ) 는 비 행체 정보 관리 부 ( 232 ) , 이 동체 추적 부 ( 234 ) , 정보 수집 부 ( 236 ) 및 회피 경로 생 성부 ( 238 ) 로 구성 될 수 있 다 .