도 7 a 의 후퇴 위치 와 도 7 e 의 연장 위치 사이 에서 엔드 - 이펙터 ( 302 ) 를 이동 시키 는 상기 예 에서 , 좌측 링크 장치 의 개개 의 링크 들 의 아래 의 방향 들 이 도시 된다 : 후퇴 위치 에서 , θ 1 ret = 225 도 , θ Aret = 90 도 , θ Bret = 90 도 ; 연장 위치 에서 , θ 1 ext = 135 도 , θ AextA = 90 도 , θ BextA = 270 도 . 예 시 적 인 전달 비 nA = 1 , nB = - 1 이 고 , 엔드 - 이펙터 ( 302 ) 가 연장 될 때 , 구동 샤프트 T 1 은 시계 방향 으로 90 도 회전 하 도록 작동 되 며 , 구동 샤프트 T 2 는 , 엔드 - 이펙터 A 가 원 하 는 경로 를 따라가 도록 협조 방식 으로 회전 하 도록 작동 된다 ; 이 특정 예 에서 , 구동 샤프트 T 2 의 전체 회전 은 0 이 며 , 즉 구동 샤프트 T 2 의 초기 및 최종 각 위치 들 은 동일 하 다 . 엔드 - 이펙터 ( 302 ) 가 후퇴 할 때 , 구동 샤프트 T 1 은 반시 계 방향 으로 90 도 회전 하 도록 작동 되 고 , 구동 샤프트 T 2 는 반대 방식 으로 회전 하 도록 작동 된다 .