도 10 a 및 도 10 b 는 엔드 이펙터 ( 1002 ) 의 호밍 위치 가 결정 된 후 에 ( 이 는 전술 된 방식 으로 행해질 수 있 음 ) , 링크 장치 부재 ( 1008 a , 1008 b ) 가 각각 양방향 화살표 ( 1013 a , 1013 b ) 에 의해 도시 된 바 와 같이 원위 방향 으로 또는 근위 방향 으로 병진 될 수 있 는 것 을 개략 적 으로 예시 한다 . 이 들 은 보정 된 도구 ( 1000 ) 의 사용 중 에 사용자 ( 예컨대 , 외과의사 ) 에 의해 또는 수술 시스템 에 의해 개시 되 는 이동 이 다 . 예 를 들 어 , 보정 된 도구 ( 1000 ) 의 관절 운동 중 에 , 링크 장치 부재 ( 1008 a , 1008 b ) 는 반대 제어 방법 ( antagonistic control method ) 을 가능 하 게 하 기 위해 동일 한 방향 으로 병진 될 수 있 다 . 역 으로 , 보정 된 도구 ( 1000 ) 의 발사 중 에 , 링크 장치 부재 ( 1008 a , 1008 b ) 는 협동 제어 방법 ( cooperative control method ) 을 가능 하 게 하 기 위해 반대 방향 들 로 병진 될 수 있 다 .