도 3 의 동작 310 에서 설명 한 바 와 같이 , 라이다 장치 ( 200 ) 는 제 1 시간 구간 동안 제 1 타입 의 제 1 레이저 광 을 라이다 장치 ( 200 ) 의 주변 을 향하 여 조사 한다 . 도 3 의 동작 320 에서 설명 한 바 와 같이 , 라이다 장치 ( 200 ) 는 라이다 장치 ( 200 ) 의 광 센서 를 이용 하 여 , 제 1 레이저 광이 라이다 장치 ( 200 ) 의 주변 의 제 1 물체 로부터 반사 된 제 1 반사 레이저 광 을 수신 한다 . 제 1 시간 구간 은 제 1 레이저 광 을 조사 하 기 전 에 기 설정 된 것 일 수 있 다 .