본 발명 은 상기 된 과제 를 해결 하 기 위해 창작 된 것 으로 , 드론 의 군집 비행 에 있 어서 , 비행경로 상 에서 드론 간 충돌 이 발생 하 지 않 도록 하 면서 , 다수 의 드론 의 비행경로 를 일괄 적 으로 편집 할 수 있 도록 하 며 , 또한 군집 드론 에 대한 비행경로 의 시간 차이 를 바로잡 을 수 있 는 , 비행경로 일괄 편집 및 시간 동기 화 를 통한 군집 드론 의 자율 비행 방법 에 관한 기술 을 제공 하 고자 하 는 데 그 목적 이 있 다 .