제어 장치 ( 13 ) 는 용접 와이어 ( 20 ) 의 선단 과 워크 ( W ) 사이 에 용접 전원 ( 15 ) 으로부터 의 용접 전류 를 공급 하 여 , 쉴드 가스 분위기 로 된 용접 토치 ( 21 ) 의 선단 에 아크 를 발생 시킨다 . 그리고 , 아크 가 발생 한 용접 토치 ( 21 ) 를 , 다 관절 용접 로봇 ( 11 ) 에 의해서 미리 교시 한 궤 적 대 로 이동 시킨다 . 이 에 의해 , 워크 ( W ) 가 용접 된다 .