산업 용 로봇 ( 1 ) 의 작동 중 파워 트랜지스터 ( T 2 ) 는 꺼져 있 다 . 확실 한 단락 제동 을 위해 , 안전 논리 회로 ( 29 ) 는 전동기 ( 10 ) 를 인버터 ( 23 ) 를 이용 해 상기 설명 한 바 와 같이 제동 시키 기 위해 신호 를 제 1 채널 ( K 1 ) 을 통해 부분 논리 회로 ( 28 ) 에 보낼 뿐 만 아니 라 중간 회로 ( 22 ) 의 파워 트랜지스터 ( T 7 ) 를 닫 기 위해 제 1 채널 ( K 1 ) 및 제 2 채널 ( K 2 ) 과 는 관계없 는 제 3 채널 ( K 3 ) 을 통해 신호 를 드라이버 회로 ( 31 ) 에 보내 고 , 따라서 캐 패 시터 ( C ) 는 제동 저항 ( 30 ) 을 통해 단락 되 어 있 다 . 그러므로 전동기 ( 10 ) 도 제동 저항 ( 30 ) 을 통해 단락 되 어 있 다 . 이 는 제동 동안 전동기 ( 10 ) 에 의해 생성 된 전류 가 통과 하 여 흐르 고 있 는 부품 들 이 실선 으로 도시 되 어 있 는 도 5 에 암시 되 어 있 다 . 도 5 에 도시 되 어 있 는 도면 에서 는 모든 파워 트랜지스터 ( T 1 - T 6 ) 가 차단 된다고 가정 하 며 , 따라서 전류 는 전동기 ( 10 ) 의 제동 동안 프리휠 링 다이오드 들 ( D 1 - D 6 ) 을 통해 흐른다 . 인버터 ( 23 ) 가 단락 제동 동안 정확 하 게 작동 하 면 , 전동기 ( 10 ) 에 의해 생성 된 전류 는 제 2 하프 브리지 ( 23 b ) 의 파워 트랜지스터 들 ( T 4 - T 6 ) 을 통해 흐른다 .