실시 의 형태 1 , 2 에 대해서 는 , 힘 센서 ( 801 ) 의 데이터 를 이용 한 학습 방법 에 대하 여 기재 하 고 있 지 않 았 다 . 실시 형태 1 과 2 는 , 입력 층 은 화상 뿐 이 었 던 것 에 비하 여 , 실시 의 형태 3 에 있 어서 는 , 입력 층 에 화상 대신 에 힘 센서 ( 801 ) 의 값 을 넣 더라도 좋 다 . 힘 센서 ( 801 ) 의 값 은 , 3 개 ( 힘 과 2 방향 의 모멘트 ) 또는 6 개 ( 3 방향 과 3 방향 모멘트 ) 이 더라도 좋 다 . 출력 층 에 는 제 어량 ( Δ X , Δ Y , Δ Z , Δ Ax , Δ Ay , Δ Az ) 가 출력 된다 . 또 , 수 커넥터 ( 110 ) 와 암 커넥터 ( 120 ) 의 감합 이 풀어져 있 는 경우 에 는 , 입력 층 에 화상 과 힘 센서 ( 801 ) 의 값 이 동시 에 입력 되 게 된다 .