도 12 에 나타내 는 S 11 에 있 어서 , 제 어 장치 ( 400 ) 는 장착 자 ( 12 ) 에 동작 보조 장착 프레임 ( 18 ) 을 장착 한 후 , 동작 보조 장치 ( 10 ) 의 전원 스위치 가 온 으로 조작 되 면 , S 12 로 진행 되 고 , 각 반력 센서 ( 50 a , 50 b , 52 a , 52 b ) 의 검출 신호 ( Ra , Rb , La , Lb ) ( 정전 용량 에 따른 신호 ) 를 읽 어 들 이 고 , 각 신호 ( Ra , Rb , La , Lb ) 에 의한 정전 용량 을 메모리 ( 460 ) 에 기억 시킨다 . 다음 S 13 에서 는 , 미리 설정 된 소정 시간 ( 예 를 들 어 , 5 초 ~ 10 초 ) 의 경과 여부 를 체크 한다 . 이 소정 시간 이 경과 하 는 동안 에 각 반력 센서 ( 50 a , 50 b , 52 a , 52 b ) 의 검출 신호 ( Ra , Rb , La , Lb ) 가 변동 한 경우 에 는 , 메모리 ( 460 ) 에 기억 된 검출 데이터 가 최신 의 검출 데이터 로 갱신 된다 .