혹은 본 발명 의 워크 위치 검출 방법 에서 는 , 복수 의 핸드 의 각각 이 제 2 방향 을 따라 이격 되 어 마련 된 1 쌍 의 센서 를 구비 하 고 , 워크 를 핸드 에 적재 하 기 위하 여 워크 를 향하 여 핸드 를 전진 시킬 때 , 1 쌍 의 센서 를 이용 하 여 핸드 에 대한 워크 의 경사각 을 구하 고 , 경사각 을 기억 하 여 워크 를 핸드 에 적재 하 는 것 으로 해도 된다 . 이 경우 에 는 , 경사각 에 기초 하 는 핸드 각도 의 보정 을 행하 지 않 으므로 그만큼 시간 을 단축 할 수 있 다 .