마커 ( 300 a ) 를 따라 이동한 로봇 ( 100 b ) 은 충전 대 에 자동 으로 도킹 하 여 충전 을 수행 한다 . 충전 이 완료 된 경우 , 이때 , 충전 대 에서 후진 을 지시 하 는 마커 ( 300 b ) 를 따라 100 c 와 같이 이동 후 , 다시 전진 이동 을 지시 하 는 마커 ( 300 a ) 를 따라 로봇 ( 100 d ) 은 복귀 장소 에 도착 한다 .