다음 으로 , 고장 검 출부 ( 32 ) 는 FT ( k ) 와 TR 을 이용 하 여 입력 값 의 고장 을 검출 하 게 된다 . 입력 값 인 ai ( k ) , aj ( k ) 와 직전 사이클 의 출력 값 인 r ( k - 1 ) 의 차이 가 FT ( k ) ± TR 범위 를 벗어나 게 되 면 입력 값 에 문제 가 있 다고 판단 한다 . 여기 서 , 두 개 의 입력 값 이 모두 문제 가 있 다고 판단 되 면 , k 사이클 에 입력 된 ai ( k ) 와 aj ( k ) 의 차이 값 인 dij ( k ) = ai ( k ) - aj ( k ) 를 이용 하 여 정말로 고장 인지 를 판단 한다 .