도 5 는 3 개 의 광원 으로부터 의 광선 이 측 정면 에 도달 하 는 것 을 나타내 는 도면 이 고 , 도 6 a 내지 도 6 c 는 도 5 의 광원 들 중 개별 광원 으로부터 의 광선 이 측 정면 에 도달 하 는 것 을 나타내 는 도면 이 다 . 이하 , 도 4 , 도 5 , 도 6 a 내지 도 6 b 를 참조 하 여 제 어부 ( 130 ) 의 레이 맵 생성 에 대하 여 설명 하 기 로 한다 .