이상 설명 한 바 와 같이 , 본 발명 에 따르 면 V 2 X 장치 가 탑재 되 지 않 은 차량 에 대해서 도 라이다 ( 110 ) 의 스캔 데이터 를 이용 하 여 실시간 자세 변화 를 판단 하 고 예측 할 수 있 어서 , 상대 차량 ( 20 ) 이 차선 을 급 변경 하 더라도 이 에 대응 하 여 속도 를 줄이 거나 운전자 의 주의 를 환기 시킬 수 가 있 다 .