궤적 ( 170 ) 을 따라 후보 SLZ 들 ( 190 ) 중 선택 된 SLZ 로 , 그리고 궤적 을 따라 업데이트 된 현재 포지션 ( 112 ) 을 이용 하 여 UAV ( 110 ) 를 운항 시키 도록 시퀀스 가 실행 되 는 일부 예 들 에서 , 방법 ( 300 ) 은 도 3 c 에서 블록 ( 318 ) 에 도시 된 바 와 같이 , 위험 값 들 중 업데이트 된 최저 위험 값 및 업데이트 된 비행 종료 위험 값 을 계산 하 는 단계 를 더 포함 한다 . 이러 한 예 들 에서 , 방법 은 또한 블록 ( 320 ) 에 도시 된 바 와 같이 , 위험 값 들 중 업데이트 된 최저 위험 값 이 업데이트 된 비행 종료 위험 값 보다 더 클 때 , 업데이트 된 현재 포지션 에서 UAV 를 즉시 착륙 시키 도록 시퀀스 를 중단 하 는 단계 를 포함 한다 . 더 나아가 , 일부 예 들 에서 , 방법 은 블록 ( 316 ) 에 도시 된 바 와 같이 , UAV ( 110 ) 의 지리 적 운항 영역 의 업데이트 된 위험 지도 ( 200 ) 를 생 성 또는 수신 하 는 단계 를 포함 한다 . 업데이트 된 위험 지도 는 각각 의 업데이트 된 위험 가중 인자 들 을 갖 는 각각 의 업데이트 된 위험 카테고리 들 을 가진 위험 구역 들 ( 220 ) 을 포함 한다 . 이러 한 추가 예 들 에서 , 위험 값 들 중 업데이트 된 최저 위험 값 및 업데이트 된 비행 종료 위험 값 은 블록 ( 318 ) 에서 각각 의 업데이트 된 위험 가중 인자 들 에 기초 하 여 계산 된다 .