이미지 내 의 컬러 , 그레이 스케일 레벨 또는 범위 에 대한 값 을 결정 할 때 , 시스템 은 우선 관심 특징 들 을 일반 적 으로 포함 하 는 훈련 이미지 데이터 ( 180 ) 를 제공 하 고 , 실제 훈련 물체 표면 및 / 또는 합성 이미지 데이터 의 획득 된 이미지 들 에 기초 할 수 있 다 . 즉 , 훈련 이미지 및 관련 훈련 패턴 은 ( 예컨대 ) CAD 모델 , 합성 사각형 , " 등 에서 제공 되 는 설명 에 의해 특정 될 수 있 다 . "" 훈련 이미지 "" 및 "" 훈련 패턴 "" 이 라는 용어 는 따라서 일반 적 으로 픽셀 값 들 의 의존 성 이 없이 특정 되 는 데이터 세트 들 포함 하 는 것 으로 이해 되 어야 한다 . 런타임 동안 ", 시스템 은 획득 된 이미지 로부터 이미지 데이터 ( 184 ) 를 수신 한다 . 이것 은 실시간 획득 또는 장면 ( 110 ) 및 물체 ( 170 ) 의 저장 된 이미지 에 기초 할 수 있 다 . 시스템 은 또한 이하 에 설명 되 는 바 와 같이 훈련 및 런타임 동작 모두 를 위해 사용자 로부터 다양 한 입력 파라미터 들 ( 190 ) 을 수신 한다 .