전방 차량 으로 인식 된 주변 차량 으로부터 수신 한 위치 정보 가 전방 차량 정보 획득 부 ( 101 ) 에 의해 계산 된 전방 차량 의 위치 와 동일 하 거나 전방 차량 의 위치 로부터 일정 한 범위 이내 이 면 , 주변 차량 으로부터 수신 된 위치 정보 가 오 차 가 없 는 정확 한 정보 로 볼 수 있 으므로 주변 차량 으로부터 수신 된 위치 정보 에 따라 차량 의 주변 에서 주행 중 인 주변 차량 의 주행 맵 을 생성 한다 .