도 1 은 본 발명 의 일 실 시례 에 의한 수상선 기반 의 수중 로봇 시스템 의 운용 모습 을 도시 한 개념 도 이 며 , 도 2 는 도 1 의 수상선 기반 의 수중 로봇 시스템 의 개념 도 이 며 , 도 3 은 도 2 의 수상선 기반 의 수중 로봇 시스템 의 주요부 를 도시 한 사시도 이 며 , 도 4 는 도 2 의 수상선 기반 의 수중 로봇 시스템 의 윈치 의 정면도 이 며 , 도 5 는 도 4 의 윈치 의 측면 단면도 이 며 , 도 6 및 도 7 은 도 2 의 수상선 기반 의 수중 로봇 시스템 에서 수중 로봇 의 위치 이동 및 자세 변화 를 감지 하 고 제어 하 는 상태 를 도시 한 도면 이 며 , 도 8 은 도 2 의 수상선 기반 의 수중 로봇 시스템 에서 소나 센서 에 의하 여 수중 로봇 의 위치 가 감지 되 는 상태 를 도시 한 도면 이 다 .