한편 , 한국 공개 특허 KR 20090019480 A 호 의 경우 , 청소 구역 을 주행 하 면서 바닥 , 절벽 뿐 만 아니 라 발판 과 문턱 동시 감지 기능 을 위한 적외선 센서 구비 하 는 로봇 청소기 가 개시 되 어 있 으며 , 한국 등록 특허 10 - 1412581 B 1 호 는 광량 을 이용 하 여 바닥 , 언덕 , 절벽 을 감지 하 는 로봇 청소기 에 대하 여 기술 하 고 있 다 .