도 1 및 도 2 에 나타낸 것 과 같이 , 시스템 ( 10 ) 은 로봇 ( 12 ) 및 외과의 ( 17 ) 양쪽 에 의해 파지 되 는 수술 도구 를 수용 하 기 위한 도구 홀더 ( 14 ) 를 포함 한다 . 도구 홀더 ( 14 ) 는 , 겸자 ( forceps ) , 바늘 홀더 , 및 가위 를 포함 하 지만 이 에 제한 되 지 않 는 , 미세 수술 과정 들 동안 요구 되 는 다양 한 수술 도구 들 의 부착 을 용이 하 게 한다 . 바람직 하 게 는 , 외과의 ( 17 ) 는 도구 핸들 ( 18 ) 에서 수술 도구 ( 16 ) 를 파지 하 고 , 도구 첨단부 ( 20 ) 에 의해 관심 구역 의 수술 을 수행 하 도록 수술 도구 ( 16 ) 를 로봇 ( 12 ) 과 협동 적 으로 지향 시킨다 . 게다가 , 로봇 에 명령 입력 들 로서 의 사용 을 위해 , 도구 상 에 외과의 에 의해 이행 되 는 힘 들 을 감지 하 는 , 힘 / 토크 센서 ( 24 ) 가 도구 홀더 ( 16 ) 에 장착 될 수 있 다 .