본 발명 에 의하 면 , 위치 추정 을 행하 고 싶 은 임의 의 시각 의 근방 의 위치 데이터 를 이용 하 기 때문 에 , 위치 데이터 기억 수단 에 기억 된 위치 데이터 중 에서 위치 추정 을 행하 는데 적절 한 위치 데이터 를 선택 하 여 피 제 어 체의 위치 를 3 차 다항식 으로 나타낼 수 있 어 , 모터 의 속도 가 변동 하 는 경우 에 도 피 제 어 체의 위치 를 좋 은 정밀도 로 추정 할 수 있 음 과 아울러 연산 부하 를 경감 할 수 있 다 .