경로 정보 란 이동 로봇 ( 100 ) 이 차후 에 어느 방향 으로 이동 하 여 청소 작업 및 맵 생성 작업 을 진행할 것 인지 를 결정 하 기 위한 정보 로서 , 이 경로 정보 를 이용 하 여 이동 로봇 ( 100 ) 이 일단 지나온 위치 를 다시 지나 지 않 도록 하 는 것 이 중요 하 다 . 바람직 하 게 는 , 경로 정보 는 특정 셀 에 대한 청소 가 완료 되 었 는가 를 나타내 는 정보 와 , 특정 셀 을 포함 한 현재 라인 및 현재 라인 의 하위 라인 에 대한 청소 가 완료 되 었 는가 를 나타내 는 정보 를 포함 할 수 있 다 . 코어스 맵 생 성부 ( 140 ) 는 코어스 맵 의 각 셀 에 포함 된 정보 를 이용 하 여 , 이동 로봇 ( 100 ) 의 지나온 경로 를 파악 할 수 있 고 , 전체 이동 공간 을 청소 하 기 위하 여 이동 할 방향 을 파악 할 수 있 다 .