h 1 은 상기 일 측 슬롯 카메라 에서 촬영 된 일 측 인식 범위 의 상기 영상 을 상기 영상 처리 컴퓨터 의 비전 기술 을 이용 하 여 처리 하 여 추출 된 상기 일 측 슬롯 저면 과 상기 더미 몸체 간 의 수직 간격 값 이 고 , d 1 은 상기 보관함 내 벽면 에서 상기 일 측 슬롯 카메라 까지 의 수평 거리 이 되 상기 영상 처리 컴퓨터 에 미리 저장 된 값 이 고 , h 4 는 상기 일 측 슬롯 높이 의 절반 값 이 되 상기 영상 처리 컴퓨터 에 미리 저장 된 값 이 고 , h 5 는 상기 더미 몸체 상단 부 에서 상기 일 측 측정 카메라 의 중앙 까지 의 수직 거리 이 되 상기 영상 처리 컴퓨터 에 미리 저장 된 값 이 고 , θ 는 90 ° 에서 상기 일 측 측정 카메라 가 촬영 하 는 방향 의 가상 의 중앙선 으로부터 상기 더미 몸체 까지 의 촬영 되 는 각도 를 제외 한 연산 값 으로 상기 영상 처리 컴퓨터 에 미리 입력 된 값 이 고 , h 2 는 상기 h 1 에서 제거 되 어야 하 는 높이 값 이 되 미리 입력 된 상기 θ 을 이용 하 여 h 2 = d 1 * tan ( 90 - θ ) 의 식 으로부터 구해 지 는 값 이 고 , h 3 은 상기 h 1 에서 상기 h 2 가 제거 된 값 으로 h 3 = h 1 - h 2 의 식 으로부터 구해 지 는 값 일 때 ,