제 1 적재 감지 센서 ( 429 ) 는 제 2 안착 부 ( 421 ) 상 에 가스 실린더 ( 20 ) 가 적재 되 었 는지 여부 를 감지 할 수 있 다 . 제 어부 ( 600 ) 는 제 1 적재 감지 센서 ( 429 ) 의 감지 결과 를 기초 로 하 여 제 2 안착 부 ( 421 ) 상 에 가스 실린더 ( 20 ) 가 적재 되 지 않 음 을 판단 할 수 있 다 . 제 어부 ( 600 ) 는 제 2 안착 부 ( 421 ) 상 에 가스 실린더 ( 20 ) 가 적재 되 지 않 은 경우 모바일 로봇 ( 500 ) 이 가스 실린더 ( 20 ) 를 적재 하 고 있 는지 를 판단 할 수 있 다 . 가스 실린더 ( 20 ) 는 가스 실린더 ( 20 ) 가 적재 되 지 않 은 제 2 안착 부 ( 421 ) 에 제공 되 어야 하 기 때문 이 다 .