제 1 연결 부재 ( 116 ) 에 는 피니언 기어 와 랙 기어 , 구동모 터로 동작 하 여 상승 및 하강 이 가능 한 기어 부재 나 , 360 도 회전 및 상하 이동 이 가능 한 로봇 암 의 구동 장치 가 결합 될 수 있 다 . 이러 한 구동 장치 는 제 1 유압 실린더 ( 117 ) 를 상하 이동 및 회전 이 가능 하 도록 제어 할 수 있 으며 , 이러 한 구동 장치 의 구성 요소 나 동작 원리 는 종래 의 공지 된 기술 이 므로 상세 한 설명 을 생략 하 기 로 한다 .