제 어부 ( 150 ) 는 센 서부 ( 130 ) 로부터 수신 한 센서 값 을 표시 해 주 는 표시 수단 과 각종 의 제어 명령 을 입력 할 수 있 는 조작 버튼 을 포함 한다 . 도 4 에서 는 제 어부 ( 150 ) 의 각종 의 제어 판단 을 수행 하 는 판단 수단 , 저장 수단 을 도시 하고 있 지 않 으나 , 이 에 대해서 는 본 발명 을 이해 하 는 데 필수 적 이 지 않 으므로 자세 한 설명 은 생략 한다 .