이미지 처리 모듈 ( 10 ) 은 복수 의 카메라 모듈 들 ( CM 1 , CM 2 , ..., CMn ) 로부터 복수 의 어안 이미지 들 ( F _ IMG 1 , F _ IMG 2 , ..., F _ IMGn ) 을 수신 할 수 있 고 , 복수 의 어안 이미지 들 ( F _ IMG 1 , F _ IMG 2 , ..., F _ IMGn ) 에 기초 하 여 3 차원 공간 을 정의 하 는 출력 데이터 ( D _ OUT ) 를 생성 할 수 있 다 . 표준 렌즈 , 즉 사람 의 시각 과 유사 한 이미지 를 포착 하 는 렌즈 를 포함 하 는 카메라 모듈 과 비교 할 때 , 2 이상 의 어안 렌즈 들 을 사용 하 여 3 차원 공간 이 촬영 될 수 있 고 , 어안 렌즈 의 넓 은 화각 에 기인 하 여 3 차원 공간 을 모델링 하 기 위해서 요구 되 는 카메라 모듈 들 의 개수 가 감소 할 수 있 다 . 또한 , 이미지 처리 모듈 ( 10 ) 에 의해서 처리 될 이미지 데이터 의 양 도 감소 할 수 있 다 . 결과 적 으로 시스템 ( 100 ) 은 3 차원 공간 을 모델링 하 기 위하 여 요구 되 는 공간 및 시간 을 현저 하 게 감소 시킬 수 있 다 . 이하 에서 본 발명 의 예시 적 실시 예 들 은 , 2 개 의 카메라 모듈 들 , 즉 제 1 카메라 모듈 ( CM 1 ) 및 제 2 카메라 모듈 ( CM 2 ) 을 포함 하 는 시스템 을 주로 참조 하 여 설명 될 것 이 나 , 본 발명 의 기술 적 사상 에 따라 3 개 이상 의 카메라 모듈 들 을 포함 하 는 시스템 역시 가능 한 점 은 이해 될 것 이 다 . 이미지 처리 모듈 ( 10 ) 은 , 도 1 에 도시 된 바 와 같이 , 특징 점 추출 부 ( 12 ) , 좌표 추정 부 ( 14 ) , 출력 데이터 생 성부 ( 16 ) 및 곡 률 제 공부 ( 18 ) 를 포함 할 수 있 다 .