차량 의 감지 범위 내 에 나타나 는 모든 물체 는 모두 가시 적 장애물 일 수 있 다 . 가시 적 장애물 정보 는 차량 의 감지 범위 내 의 각 장애물 의 관련 정보 를 포함 할 수 있 다 . 예 를 들 면 , 가시 적 장애물 정보 는 각 장애물 의 위치 , 크기 , 역사 물리 상태 등 정보 를 포함 한다 . 역사 물리 상태 는 장애물 의 지난 어느 한 프레임 에서 의 속도 , 가속 도 , 헤딩 앵글 , 차선 라인 과 의 거리 , 차량 과 의 거리 등 정보 를 포함 할 수 있 다 .