상기 제 1 중력 보상 유닛 은 , 상기 제 1 링크 와 상기 제 2 링크 중 어느 하나 에 회전 가능 하 게 연결 되 는 제 1 커 넥 팅 로드 와 , 상기 제 1 커 넥 팅 로드 가 회전 가능 하 게 연결 되 고 상기 제 1 링크 와 상기 제 2 링크 중 다른 하나 에 이동 가능 하 게 설치 되 어 상기 제 1 커 넥 팅 로드 의 움직임 에 연동 하 는 제 1 슬라이더 와 , 상기 제 1 커 넥 팅 로드 가 상기 제 1 슬라이더 를 당기 는 방향 과 반대 방향 으로 상기 제 1 슬라이더 에 탄성력 을 가하 도록 상기 제 1 슬라이더 와 연결 되 는 제 1 탄성 부재 를 포함 하 고 , 상기 제 2 중력 보상 유닛 은 , 상기 제 2 링크 와 상기 제 3 링크 중 어느 하나 에 회전 가능 하 게 연결 되 는 제 2 커 넥 팅 로드 와 , 상기 제 2 커 넥 팅 로드 가 회전 가능 하 게 연결 되 고 상기 제 2 링크 와 상기 제 3 링크 중 다른 하나 에 이동 가능 하 게 설치 되 어 상기 제 2 커 넥 팅 로드 의 움직임 에 연동 하 는 제 2 슬라이더 와 , 상기 제 2 커 넥 팅 로드 가 상기 제 2 슬라이더 를 당기 는 방향 과 반대 방향 으로 상기 제 2 슬라이더 에 탄성력 을 가하 도록 상기 제 2 슬라이더 와 연결 되 는 제 2 탄성 부재 를 포함 할 수 있 다 .