센서 위주 의 통합 모드 ( 100 b ) 는 차량 ( 10 ) 에 고성능 의 센서 가 장착 되 어 있 을 때 의 통합 모드 일 수 있 다 . 차량 ( 10 ) 에 장착 된 센서 에서 센싱 한 데이터 에 기초 한 자차 의 자율 주행 가능 기능 수준 이 높 아 주행 성능 이 우수 한 경우 , 자율 주행 을 위해 센서 위주 의 통합 모드 ( 100 b ) 로 주행 할 수 있 다 .