변형 예 들 에서 , 가이 딩 디바이스 들 은 이송 방향 에 직각 으로 그라 핑 디바이스 를 이동 시키 기 위한 제 1 리니어 가이드 , 및 이송 방향 으로 제 1 리니어 가이드 를 이동 시키 기 위한 제 2 리니어 가이드 를 포함 할 수 있 다 . 제 1 및 제 2 리니어 가이드 들 은 서로 에 병렬 로 연장 되 지 않 도록 고려 될 수 도 있 다 . 예 를 들 면 , 제 1 및 제 2 가이 딩 디바이스 들 의 제 1 리니어 가이드 들 을 위한 레일 ( rail ) 들 은 서로 에 직각 일 수 있 다 . 마지막 으로 , 하나 이상 의 가이 딩 디바이스 들 은 , 특히 4 개 , 5 개 , 6 개 이상 의 축들 을 가질 수 있 는 로봇 들 의 형태 를 취할 수 도 있 다 .