도 10 은 반력 센서 ( 50 a , 50 b , 52 a , 52 b ) 로부터 출력 된 검출 신호 의 추이 를 나타내 는 그래프 이 다 . 도 10 에 도시 된 바 와 같이 , 반력 센서 ( 50 a , 50 b , 52 a , 52 b ) 의 검출 신호 ( Ra , Rb , La , Lb ) 는 장착 자 ( 12 ) 의 보행 동작 에 따라 증감 을 반복 한다 .