도 9 ( a ) 및 도 9 ( b ) 를 살펴보 면 , 앞서 설명 한 차선 인식 장치 와 방법 에 의해 탑 뷰 영상 을 이 진화 한 뒤 소실점 을 제거 하 고 차선 으로 인식 되 는 영역 을 빨간색 선 으로 표시 된 것 을 확인 할 수 있 다 . 도 9 ( a ) 의 직진 차선 뿐 아니 라 도 9 ( b ) 의 코너 차선 또한 감지 되 며 , 코너 차선 의 경우 차선 이 두 개 의 소실점 을 통해 사라진다는 점 을 고려 하 여 시뮬레이션 하 였 다 .