본 발명 에 따른 실시간 새 그 및 스웰 검출 방법 은 , 상기 결과 값 들 을 각각 비례 적분 하 여 출력 하 는 단계 6 ( ST 6 ) 을 포함 한다 . 이 단계 6 ( ST 6 ) 에서 제 1 비례 적분 부 ( 5 ) 는 상기 감산 부 ( 2 ) 가 출력 하 는 출력 값 에 사인 함수 발생 부 ( 10 ) 로부터 의 사인 함수 를 곱한 값 을 비례 적분 하 여 출력 하 고 , 제 2 비례 적분 부 ( 6 ) 는 상기 감산 부 ( 2 ) 가 출력 하 는 출력 값 에 코사인 함 수 발생 부 ( 11 ) 로부터 의 코사인 함수 를 곱 한 값 을 비례 적분 하 여 출력 한다 .