도 4 를 참조 하 면 , 보행 중 입 각기 단계 에서 , 지면 에 대한 사람 의 발 의 접촉 부위 가 순차 적 으로 변화 하 는 것 으로 이해 할 수 있 다 . 구체 적 으로 , 입 각기 단계 는 , 발 뒤꿈치 ( heel ) 가 지면 에 접촉 하 는 힐 스트라이크 ( heel strike ) , 발바닥 ( sole ) 이 지면 에 접촉 하 는 미드 스탠스 ( mid stance ) , 및 사람 이 전진 하 기 위해 앞발 이 지면 을 밀어내 는 푸쉬 오프 ( push off ) 단계 로 구분 될 수 있 다 . 다시 말 하 면 , 입 각기 단계 에서 사람 의 발 은 , 발 뒤꿈치 로부터 앞발 까지 순차 적 으로 지면 에 접촉 하 고 , 이 와 같 은 과정 에서 지면 에 대한 사람 의 압력 중심 ( center of pressure ) 이 사람 의 발 뒤꿈치 로부터 앞발 로 이동 하 게 된다 . 따라서 , 사람 의 실제 보행 을 보다 자연 스럽 게 보조 하 기 위해서 는 , 지면 에 대한 운동 보조 장치 의 압력 중심 이 발 뒤꿈치 로부터 앞발 로 이동 해야 할 필요 가 있 다 . 예 를 들 어 , 힐 스트라이크 구간 에서 , 사용 자 의 발 의 뒷 부분 에 보조 력 을 제공 함 으로써 , 사용 자 의 뒤꿈치 에 작용 하 는 충격량 을 감소 시키 고 , 푸쉬 오프 구간 에서 는 사용 자 의 발 의 앞 부분 에 보조 력 을 제공 함 으로써 , 푸쉬 오프 동작 에 필요 한 힘 을 보조 할 수 있 다 .