본 발명 은 보행 패턴 을 이용 한 보행로 봇 제어 용 연산 데이터 생성 방법 에 관한 것 으로 , 일반 보행 의 패턴 을 추출 하 는 제 1 단계 와 ; 보행 주기 를 단축 또는 연장 변화 시켜 시간 과 관절 각도 의 변화 패턴 을 추출 하 는 제 2 - 1 단계 와 ; 상기 제 2 - 1 단계 의 변화 패턴 으로부터 보행 주기 와 경과 시간 간 의 일정 한 비율 을 추출 하 는 제 3 - 1 단계 와 ; 임의 의 신체 부위 에서 보폭 과 보행 거리 간 의 일정 한 비율 을 추출 하 는 제 3 - 2 단계 와 ; 임의 의 신체 부위 에서 초기 높이 와 보행 높이 간 의 일정 한 비율 을 추출 하 는 제 3 - 3 단계 와 ; 상기 보행 주기 와 경과 시간 간 의 비율 , 보폭 과 보행 거리 간 의 비율 , 초기 높이 와 보행 높이 간 의 비율 을 이용 하 여 , 보행 주기 ( 또는 보행 속도 ) , 보폭 , 특정 지점 에서 의 초기 높이 를 입력 값 으로 하 여 , 임의 의 신체 부위 에서 의 시간 대별 관절각 도 , 보행 거리 , 보행 높이 의 데이터 를 출력 하 는 제 4 단계 ; 를 포함 하 여 구성 됨 을 기술 적 요지 로 하 여 , 인체 역학 을 충실하 게 반영 하 면서 도 수식 적 인 면 으로 일반 화 하 여 보행로 봇 의 구동 시 제어 에 기본 적 으로 활용 할 수 있 는 보행로 봇 제어 용 연산 데이터 를 얻 을 수 있 고 , 로봇 의 특정 지점 의 시간 대별 보행 각도 나 좌표 를 복합 적 으로 도출 할 수 있 어 로봇 의 보행 을 전반 적 으로 판단 , 제어 하 면서 다음 동작 에 반영 할 수 있 는 보행 패턴 을 이용 한 보행로 봇 제어 용 연산 데이터 생성 방법 에 관한 것 이 다 .