다음 에 , 연산 된 승강 속도 ( v ) 가 미리 입력 설정 된 기준치 ( v 0 ) 와 비교 되 어 ( # 304 ) , 모 이식 장치 ( 4 ) 가 급격 하 게 전면 ( T ) 에 대해 상승 하 여 , 접 지체 ( SF ) 가 하방 요동 하 는 방향 으로 의 승강 속도 ( v ) 가 기준 ( v 0 ) 을 초과 하 면 , 검출 치 ( θ ) 가 기본 적 인 승강 제어 에 있 어서 의 목표치 ( θ 0 ) 의 불 감대 내 에 있 어도 승강 속도 ( v ) 에 정비례 한 속도 로 우선 적 으로 하강 제어 가 실행 된다 ( # 305 ) .