도 6 ( a ) , 6 ( b ) 와 같이 직사각 형 형태 의 주차 공간 의 경우 , 차선 인식 장치 는 주차 선 들 이 구성 하 는 직사각 형 의 꼭지 점 들 의 각 이 90 ' 를 갖 는 후보 영역 을 검출 한다 . 도 6 ( c ) 와 같이 평행사변형 형태 의 주차 공간 의 경우 , 차선 인식 장치 는 주차 선 들 이 구성 하 는 평행사변형 의 꼭지 점 들 의 각 이 소정 의 기 결정 된 각도 범위 내 에 존재 하 는 후보 영역 을 검출 한다 . 이어서 , 차선 인식 장치 는 차량 의 현재 위치 에서 가깝 고 후보 영역 에 장애물 이 없 는 영역 을 주차 공간 으로 인식 하 게 된다 .