이때 , 제 어부 ( 160 ) 는 예측 한 타 차량 의 주행 예상 경로 마다 지도 내 타 차량 의 주행 예상 경로 와 비교 하 여 예측 한 타 차량 의 주행 예상 경로 각각 에 대응 하 는 직선 간 의 각도 와 거리 오 차 를 획득 하 고 , 획득 한 직선 간 의 각도 와 거리 오 차 에 기초 하 여 예측 한 타 차량 의 주행 예상 경로 각각 에 대응 하 는 기울기 오 차 를 획득 할 수 있 다 . 도 13 을 참조 하 면 , 제 어부 ( 160 ) 는 주행 예상 경로 에서 직선 화 구간 각각 ( R 5 와 R 5 ', R 6 와 R 6 ', R 7 과 R 7 ', R 8 과 R 8 ') 의 기울기 와 거리 차이 가 기준치 이내 이 므로 매칭 한 후 위치 보정 정보 로 추출 할 수 있 다 . 여기 서 R 내 의 R 5 ', R 6 ', R 7 ', R 8 ' 는 지도 상 의 주행 예상 경로 내 구간 일 수 있 다 .