본 발명 의 다른 양태 에 따라 , 외과의 와 도구 사이 의 힘 들 이 감지 될 수 있 다 . 예 를 들 면 , 본 기술 분야 에 알려진 다수 의 센서 들 은 도구 ( 16 ) 가 외과의 에 의해 파지 되 었 는지 를 감지 하 기 위해 사용 될 수 있 다 . 예 를 들 면 , 도 1 b 를 참조 하 여 , 센서 ( 40 ) 는 도구 핸들 상 에 배치 될 수 있 다 . 센서 ( 40 ) 는 도구 핸들 ( 18 ) 상 에 , 마이크 로 스위치 들 , 정전 용량 센서 들 , 광학 센서 들 , 힘 센서 들 또는 압력 센서 들 을 포함 할 수 있 지만 이 에 제한 되 는 것 은 아니 다 . 시술자 가 도구 핸들 을 푼 ( release ) 경우 , " 로봇 이 미리 결정 된 양 또는 미리 결정 된 거리 만큼 도구 를 자동 적 으로 수축 되 도록 또는 소정 의 다른 "" 결합 해제 "" 작용 을 수행 하 도록 로봇 이 프로그래밍 될 수 있 다 . 유사 하 게 ", 도구 가 도구 홀더 에서 단단히 파지 될 때 , 분리 력 이 크 다 . 소정 의 알려진 분리 력 까지 도구 수축 의 방향 으로 의 축 방향 력 의 상승 다음 의 0 의 힘 까지 갑작스런 하강 이 도구 분리 의 특성 이 다 . 핸들 의 힘 이 원 하 는 한계 치 아래 로 떨어질 때 또는 핸들 접촉 이 없 을 때 또는 그렇 지 않 으면 도구 가 더 이상 도구 홀더 내 에 결합 되 지 않 는 것 을 시스템 이 감지 할 때 까지 , 로봇 은 목표 방향 으로 , 예 를 들 면 위험 영역 으로부터 벗어나 게 도구 축선 을 따라 이동 할 수 있 다 ( 또는 임의 의 다른 미리 한정 된 결합 해제 작용 을 수행 한다 ) . 이러 한 벗어나 는 운동 은 미리 - 결정 된 한계 거리 동안 또는 도구 홀더 와 도구 의 재결합 이 감지 될 때 까지 계속 될 것 이 다 . 도구 가 도구 홀더 내 에 완전히 결합 될 때 까지 로봇 이 특히 환자 를 향하 여 도구 축선 방향 을 따르 는 것 과 같 은 방향 으로 이동 하 는 것 을 방지 할 수 있 다 . 핸들 힘 센서 가 도구 홀더 와 도구 의 재결합 을 감지 하 기 위해 사용 되 는 경우 , 재결합 을 감지 하 기 위해 사용 된 힘 값 의 특성 시간 시퀀스 일 수 있 다 . 예 를 들 면 , 디 - 텐 팅 메커니즘 이 도구 홀더 내 에 도구 를 파지 하 기 위해 사용 되 는 경우 , 도구 를 따른 축 방향 력 이 통상 적 으로 특성 값 으로 상승 하 고 이어서 감소 될 수 있 다 . 후속 적 으로 , 비록 도구 를 재결합 할 정도 로 충분히 강하 진 않 지만 외과의 가 수축 방향 으로 도구 축선 을 따라 서서히 도구 를 당기 도록 지시 될 수 있 다 . 도구 가 적절히 결합 되 는 경우 , 이러 한 힘들 은 힘 센서 에 의해 감지 될 수 있 다 .