영상 처리 장치 는 차량 의 라이트 ( 610 ) 를 인식 한 이후 에 , 입력 영상 ( 600 ) 에서 차량 의 라이트 ( 610 ) 의 밝기 와 차량 의 라이트 ( 610 ) 를 제외 한 나머지 영역 의 밝기 를 비교 할 수 있 다 . 차량 의 라이트 ( 610 ) 의 밝기 가 나머지 영역 의 밝기 보다 미리 정해진 임계 치 이상 큰 경우 , 영상 처리 장치 는 입력 영상 ( 600 ) 의 노출 을 조절 하 여 합성 영상 을 생성 할 수 있 다 . 따라서 , 야간 에 반대 방향 차선 에 대향 차량 이 주행 중 인 경우 에 도 , 합성 영상 을 통해 자율 주행 이 원활 하 게 수행 될 수 있 다 .