이 때 , 제 어부 ( 600 ) 는 모바일 로봇 ( 500 ) 의 배터리 또는 모바일 로봇 ( 500 ) 의 위치 등 을 고려 하 여 가장 효율 적 인 모바일 로봇 ( 500 ) 이 가스 캐비닛 ( 410 ) 으로부터 가스 실린더 ( 20 ) 를 회수 하 도록 제어 할 수 있 다 . 또한 , 가장 효율 적 인 모바일 로봇 ( 500 ) 이 가스 실린더 저 장부 ( 300 ) 로부터 가스 캐비닛 ( 410 ) 으로 가스 실린더 ( 20 ) 를 제공 하 도록 제어 할 수 있 다 .