몇몇 실시 형태 들 에서 , 그 명령 들 을 또한 프로세서 로 하여금 상기 제 2 이미지 에 기초 하 여 제 2 복수 의 키포인트 들 을 결정 하 도록 구성 된다 . 몇몇 실시 형태 들 에서 , 상기 제 2 이미지 에서 의 포지션 들 과 상기 제 1 복수 의 키포인트 들 로부터 의 키포인트 들 을 상관 시키 는 단계 는 상기 제 2 복수 의 키포인트 들 로부터 의 키포인트 들 과 상기 제 1 복수 의 키포인트 들 로부터 의 키포인트 들 을 상관 시키 는 단계 를 포함 한다 . 몇몇 실시 형태 들 에서 , 상기 제 2 이미지 에서 의 포지션 들 과 상기 제 1 복수 의 키포인트 들 로부터 의 키포인트 들 을 상관 시키 는 단계 는 상기 제 2 이미지 에서 검색 범위 내 의 픽셀 들 에 대해 반복 하 는 단계 를 포함 한다 . 몇몇 실시 형태 들 에서 , 상기 제 2 이미지 에서 의 포지션 들 과 상기 제 1 복수 의 키포인트 들 로부터 의 키포인트 들 을 상관 시키 는 단계 는 상기 제 1 이미지 와 상기 제 2 이미지 에서 픽셀 들 간 에 평균 제곱 오 차 를 결정 하 는 단계 를 포함 한다 . 몇몇 실시 형태 들 에서 , 상기 제 1 이미지 에 기초 하 여 제 1 복수 의 키포인트 들 을 결정 하 는 단계 는 상기 제 1 이미지 에 기초 하 여 SIFT ( Scale Invariant Feature Transform ) 키포인트 들 을 결정 하 는 단계 를 포함 한다 . 몇몇 실시 형태 들 에서 , 상기 제 1 이미지 에 기초 하 여 제 1 복수 의 키포인트 들 을 결정 하 는 단계 는 , 상기 제 1 이미지 를 서브 샘플링 하 는 단계 , 상기 제 1 이미지 에 하이 패스 필터 를 적용 하 는 단계 , 제 1 이미지 의 전력 을 계산 하 는 단계 , 및 제 1 이미지 를 임계 화 하 는 단계 를 포함 한다 . 몇몇 실시 형태 들 에서 , 상기 제 2 이미지 에서 의 포지션 들 과 상기 제 1 복수 의 키포인트 들 로부터 의 키포인트 들 을 상관 시키 는 단계 는 실시간 으로 일어난다 . 몇몇 실시 형태 들 에서 , 컴퓨터 는 모바일 폰 에 위치 된다 .