이 와 같 은 경우 , 상기 제 1 쉬스 ( 121 ) 및 제 1 와이어 ( 122 ) 를 포함 하 는 제 1 힘 전달 부 ( 120 ) , 상기 제 2 쉬스 ( 131 ) 및 제 2 와이어 ( 132 ) 를 포함 하 는 제 2 힘 전달 부 ( 130 ) 는 상술 한 구성 이 그대로 채용 될 수 있 으며 , 상기 로봇 관절 구동 용 케이블 구동 장치 ( 200 ) 는 상술 한 로봇 관절 구동 용 케이블 구동 장치 ( 200 ) 가 그대로 채용 될 수 있 다 . 따라서 , 이 에 대한 상세 한 설명 은 생략 하 기 로 한다 .