예시 적 인 방법 은 , 로봇 아암 의 적어도 하나 의 상부 아암 을 제 1 축 둘레 로 회전 시키 기 위해 로봇 구동 장치 의 제 1 동축 구동 샤프트 를 상기 제 1 축 둘레 로 제 1 방향 으로 회전 시키 는 단계 ; 상기 제 1 동축 구동 샤프트 가 회전 되 는 동안 , 적어도 제 1 구동 벨트 장치 를 이동 시켜 상기 적어도 하나 의 상부 아암 상 의 제 1 포어 아 암 을 회전 시키 고 상기 제 1 포어 아암 상 의 제 1 엔드 이펙터 를 후퇴 위치 ( retracted position ) 로부터 연장 위치 를 향해 연장 시키 기 위해 상기 로봇 구동 장치 의 제 2 동축 구동 샤프트 를 상기 제 1 축 둘레 로 회전 시키 는 단계 ; 및 상기 제 1 엔드 이펙터 가 후퇴 위치 로부터 연장 위치 를 향해 이동 되 는 동안 , 적어도 제 2 구동 벨트 장치 를 이동 시켜 상기 적어도 하나 의 상부 아암 상 의 제 2 포어 아 암 을 회전 시키 고 상기 제 2 포어 아암 상 의 제 2 엔드 이펙터 를 후퇴 위치 에 유지 하 기 위해 상기 로봇 구동 장치 의 제 3 동축 구동 샤프트 를 상기 제 1 축 둘레 로 제 2 방향 으로 회전 시키 는 단계 ; 를 포함 할 수 있 다 .