일례 로 , 본 발명 의 데이터 융합 장치 ( 140 ) 는 자율 주행 차량 플랫폼 에 라이다 센서 및 카메라 센서 를 배치 하 고 자율 주행 차량 의 이동 에 따라 식별 된 데이터 들 의 융합 정확도 에 대한 평가 실험 을 수행 하 였 다 . 자율 주행 차량 플랫폼 에 는 Velodyne HDL 64 E - S 2 라이다 센서 와 Sekonix SF 3321 카메라 센서 1 대 를 이용 하 여 데이터 를 취득 하 였 다 . 라이다 센서 및 카메라 센서 에 의해 식별 된 데이터 를 융합 하 기 전 에 센서 를 보정 하 여 카메라 센서 고유 의 캘 리브레 이 션 파라미터 ( 내부 매개 변수 와 외부 매개 변수 ) 를 추정 할 수 있 다 .