또 , 도 2 에 나타내 는 단계 ( S 5 ) 에서 , 도 3 에 나타내 는 시점 t 1 로 부터 의 경과 시간 이 소정 시간 ( T 2 + T 3 ) 에 못 미친 경우 에 는 , 도 2 에 나타내 는 단계 ( S 6 ) 로 가 서 , 도 1 에 나타내 는 목표 위치 게인 변경 부 ( 44 ) 로부터 의 신호 에 기초 하 여 , 도 3 에 나타내 는 바 와 같이 , 목표 위치 게인 ( G 1 ) 을 0 에서 서서히 올려 간다 .