본 발명 의 일실 시예 는 실제 사람 의 무릎 관절 과 유사 한 크기 및 무게 를 가지 면서 실제 사람 의 무릎 관절 움직임 을 구현 할 수 있 는 통합 구동 장치 및 이 를 포함 하 는 무릎 형 로봇 의 족 을 제공 한다 . 여기 서 , 통합 구동 장치 는 회전력 발생 부 , 감속 부 , 출력 부 , 센싱 부 , 제 동부 , 하우징 부 그리고 제 1 어댑터 부를 포함 한다 . 회전력 발생 부 는 고정자 및 회전자 를 가지 고 , 구동축 을 회전 시킨다 . 감속 부 는 구동축 의 일단 부 에 결합 된다 . 출력 부 는 감속 부 와 결합 되 어 회전 하 면서 구동축 이 발생 하 는 회전력 을 감속 부 를 통해 전달 받 아 출력 하 는 제 1 출력 단과 , 제 1 출력 단과 연결 되 어 제 1 출력 단과 일체 로 회전 하 는 제 2 출력 단 을 가진다 . 센싱 부 는 구동축 의 타단 부 에 결합 되 어 구동축 의 회전 정보 를 센싱 한다 . 제 동부 는 구동축 의 타단 부 에 구비 되 고 , 구동축 에 제동력 을 제공 한다 . 하우징 부 는 회전력 발생 부 , 감속 부 및 제 동부 를 내측 에 수용 한다 . 제 1 어댑터 부 는 구동축 의 타단 부 에 결합 되 고 , 센싱 부 및 제 동부 의 사이 에 구비 되 어 센싱 부 의 적어도 일부 및 제 동부 의 적어도 일부 를 구동축 과 동시 에 회전 시킨다 .