포인트 클라우드 생 성부 ( 114 ) 는 광 신호 송 신부 ( 112 ) 로부터 레이저 신호 가 송신 된 시점 으로부터 , 송신 된 레이저 신호 가 객체 에 반사 되 어 돌아오 는 레이저 신호 를 수신 하 는 시점 까지 의 시간 을 계산 하 여 , 3 차원 라이다 ( 110 ) 와 객체 의 적어도 일 지점 ( point ) 까지 의 거리 를 측정 할 수 있 다 . 이 에 따라 , 포인트 클라우드 생 성부 ( 114 ) 는 측정 된 거리 및 상기 감지 된 신호 세기 에 대한 정보 를 이용 하 여 포인트 클라우드 를 전기 적 인 신호 로 생성 하 여 객체 영상 재 구성 부 ( 120 ) 로 전달 한다 .