상기 청소 로봇 의 우회 경로 생성 방법 은 상기 청소 로봇 의 현재 위치 로부터 도달 불 가능 한 목 표점 이 탐색 되 는 도달 불 가능 목 표점 탐색 단계 , 상기 도달 불 가능 목 표점 탐색 단계 에서 탐색 된 상기 목 표점 이 상기 청소 로봇 의 경로 로부터 제거 되 는 도달 불 가능 목 표점 제거 단계 , 상기 청소 로봇 의 현재 위치 로부터 도달 가능 한 새로운 목 표점 후보 들 이 생성 되 는 새로운 목 표점 후보 생성 단계 및 상기 새로운 목 표점 후보 생성 단계 에서 생성 된 상기 새로운 목 표점 후보 들 중 새로운 목 표점 이 선택 되 는 새로운 목 표점 선택 단계 를 포함 할 수 있 다 .