다른 측면 에 따르 면 , 예시 적 인 방법 은 , 로봇 아암 의 제 1 상부 아암 을 제 1 축 둘레 로 회전 시키 기 위해 로봇 구동 장치 의 제 1 동축 구동 샤프트 를 상기 제 1 축 둘레 로 제 1 방향 으로 회전 시키 는 단계 ; 상기 제 1 동축 구동 샤프트 가 회전 되 는 동안 , 제 1 구동 벨트 장치 와 제 2 구동 벨트 장치 를 이동 시켜 상기 제 1 상부 아암 상 의 제 1 및 제 2 포어 아 암 들 을 회전 시키 기 위해 상기 로봇 구동 장치 의 제 2 동축 구동 샤프트 를 상기 제 1 축 둘레 로 회전 시키 는 단계 ; 로봇 아암 의 제 2 상부 아암 을 상기 제 1 축 둘레 로 회전 시키 기 위해 상기 로봇 구동 장치 의 제 3 동축 구동 샤프트 를 상기 제 1 축 둘레 로 제 2 방향 으로 회전 시키 는 단계 ; 및 제 3 구동 벨트 장치 와 제 3 구동 벨트 장치 를 이동 시켜 상기 제 2 상부 아암 상 의 제 3 및 제 4 포어 아 암 들 을 회전 시키 기 위해 상기 로봇 구동 장치 의 제 4 동축 구동 샤프트 를 상기 제 1 축 둘레 로 회전 시키 는 단계 ; 를 포함 한다 .