한편 , 제 어부 ( 30 ) 는 조작 부 ( 40 ) 를 통해 입력 되 는 제어 명령 을 입력 받 는 제어 명령 수신 모듈 ( 310 ) 과 상기 제어 명령 에 따라 메인 바퀴 제어 모듈 및 보조 바퀴 제어 모듈 에 제어 신호 를 생성 하 여 전송 하 는 바퀴 제 어신 호생 성 모듈 ( 320 ) 과 휠체어 로딩 시 고정 핀 제어 모듈 에 고정 핀 돌출 과 수용 을 위한 고정 핀 제어 신호 를 생성 하 여 전송 하 고 , 밀림 방지 제어 모듈 에 슬라이더 의 전후 이동 을 위한 슬라이더 제어 신서 를 생성 하 여 전송 하 는 휠체어 고정 제 어신 호생 성 모듈 ( 330 ) 을 포함 하 여 구성 될 수 있 다 .