스텝 S 109 : 본 스텝 에 있 어서 는 , 스텝 S 107 에서 제 1 액추에이터 부 ( 10 ) 가 발생 시키 는 제 1 저크 에서 는 목표 저크 에 부족 한 만큼 을 , 제 2 액추에이터 부 ( 20 ) 가 발생 시킬 수 있 다 . 이 에 의해 , 제 1 액추에이터 부 ( 10 ) 및 제 2 액추에이터 부 ( 20 ) 전체 에서 , 차량 ( 1 ) 에 목표 저크 를 발생 시킬 수 있 다 . 저크 제 어부 ( 140 ) 는 , 제 2 액추에이터 부 ( 20 ) 에 지시 하 여 , 제 1 액추에이터 부 ( 10 ) 가 발생 시키 는 저크 에 추가 하 여 발생 시키 는 추가 저크 로서 , 목표 저크 로부터 제 1 저크 를 감산 한 저크 에 상당 하 는 저크 를 발생 시킨다 . 그 후 , 스텝 S 101 로 진행 하 여 , 다음 으로 타행 상태 가 개시 될 것 을 대기 한다 .