이 와 같이 , 본 발명 의 일 실시 예 에 따른 로봇 관절 구동 용 케이블 동력 전달 시스템 ( 100 ) 은 제 1 와이어 ( 122 ) 의 단부 가 제 1 구동 유닛 ( 110 a ) 에 연결 된 제 1 힘 전달 부 ( 120 ) 와 제 2 와이어 ( 132 ) 의 단부 가 제 2 구동 유닛 ( 110 b ) 에 연결 된 제 2 힘 전달 부 ( 130 ) 가 제어 대상물 ( 10 ) 을 매개 로 상호 연결 될 수 있 으며 , 상기 제 어부 ( 140 ) 의 제어 를 통해 상기 제 1 구동 유닛 ( 110 a ) 으로부터 상기 제 1 와이어 ( 122 ) 측 에 구동력 이 제공 되 거나 상기 제 2 구동 유닛 ( 110 b ) 으로부터 상기 제 2 와이어 ( 132 ) 측 에 구동력 이 제공 되 는 경우 상기 제 1 와이어 ( 122 ) 및 제 2 와이어 ( 132 ) 가 제 1 쉬스 ( 121 ) 및 제 2 쉬스 ( 131 ) 의 내부 에서 길 이 방향 을 따라 움직일 수 있 다 . 이 를 통해 , 상기 제어 대상물 ( 10 ) 은 사용 자 가 목적 하 는 위치 로 회전 되 거나 움직일 수 있 다 .