PiC 에 의해 또는 자동 타임아웃 에 의해 궤적 ( 170 ) 및 SLZ ( 190 ) 가 확인 되 면 , 블록 들 ( 442 , 444 ) 에 도시 된 바 와 같이 , 위험 지도 를 업데이트 함 으로써 SLZ ( 190 ) 까지 의 궤적 에 대한 위험 뿐 만 아니 라 비행 종료 에 대한 현재 위험 이 지속 적 으로 재 계산 될 수 있 다 . 궤적 을 따라 임의 의 지점 에서 SLZ 로 계속 하 는 것 보다 비행 종료 가 더 안 전하 다면 ― 위험 값 들 중 업데이트 된 최저 위험 값 이 업데이트 된 비행 종료 위험 값 보다 더 큰 경우 를 나타냄 ―, 블록 ( 448 B ) 에 도시 된 바 와 같이 비행 종료 가 트리거 될 수 있 다 . 그렇 지 않 다면 , 블록 ( 446 B ) 에 도시 된 바 와 같이 UAV ( 110 ) 는 SLZ 로 계속 할 수 있 다 .