단계 ( S 300 ) : 이어서 , 해당 SVM 시스템 이 장착 된 차량 이 주행 하 는 도중 에 전후방 카메라 의 촬영 이미지 에서 차선 인식 기술 로 주행 차 로 의 양측 차선 을 인식 하 고 , 그 양측 차선 의 연장선 이 만나 는 지점 을 식별 하 여 전후방 카메라 의 현재 소실점 ( vanishing point - current ) 을 획득 한다 . SVM 시스템 에서 전방 카메라 와 후방 카메라 는 별도 의 부품 이 므로 현재 소실점 도 개별 적 으로 , 즉 전방 현재 소실점 과 후방 현재 소실점 을 각각 구한다 .