차량 의 환경 모델 을 업데이트 하 기 위한 그리고 차량 을 위한 방법 이 실시 예 들 에 의해 제공 된다 . 상기 방법 은 차량 의 환경 모델 을 획득 하 는 단계 를 포함 한다 . 환경 모델 은 차량 의 궤도 의 적어도 일부 를 따른 차량 의 환경 에서 의 정적 및 동적 오브젝트 ( static and dynamic objects ) 를 포함 한다 . 상기 방법 은 적어도 환경 모델 의 동적 오브젝트 에 정확 도 확률 ( correctness probabilities ) 에 관한 정보 를 할당 하 는 단계 및 정확 도 확률 에 관한 정보 가 임계 치 미만 의 정확 도 확률 을 나타내 는 적어도 하나 의 동적 오브젝트 를 결정 하 는 단계 를 더 포함 한다 . 상기 방법 은 또한 적어도 하나 의 동적 오브젝트 에 관한 추가 정보 를 요청 하 기 위해 브로드 캐스트 메시지 ( broadcast message ) 를 환경 으로 전송 하 는 단계 를 포함 한다 . 차량 들 간 에 전체 환경 모델 을 공유 하 기 보 다는 , 요청 내 에 특정 오브젝트 를 지정 함 으로써 통신 자원 의 효율 적 인 사용 이 이루어질 수 있 다 . 또한 , 신뢰도 ( confidence ) ( 정확 도 확률 ) 에 기초 하 여 추가 정보 가 요청 되 는 오브젝트 를 선택 함 으로써 , 신뢰도 가 충분 한 오브젝트 에 대한 통신 을 회피 함 으로써 통신 대역폭 이 절약 될 수 있 다 .