축 오 차 추정 부 ( 5 ) 는 , 전압 지령 값 ( Vdc *, Vqc *), 속도 추정 값 ( ω 1 c ) , 속도 지령 값 ( ω r *), 전류 지령 값 ( Id *, Iq *) 의 저 대역 통과 필터 출력 값 ( Id * td , Iq * td ) 및 모터 정수 ( Lq , Ke ) 에 의거 하 여 , 위상 추정 값 ( θ c *) 과 모터 의 위상 값 ( θ ) 의 편차 인 축 오차 의 추정 연산 을 행하 여 , 추정 값 ( Δθ c ) 을 출력 한다 .