즉 , 과거 시점 이 복수 이 므로 구동 장치 ( 30 ) 의 과거 속도 ( Vp 1 , Vp 2 , V 3 , ...) 또한 복수 개 로 구해질 수 있 는 것 이 며 , 속도 검 출부 ( 10 ) 에 의해 검출 되 는 구동 장치 ( 30 ) 의 실시간 속도 정보 가 정해진 제어 주기 마다 제어기 ( 20 ) 에 입력 되 면 , 입력 되 는 속도 정보 가 이후 과거 속도 로 이용 할 수 있 도록 제어기 ( 20 ) 내 저 장부 ( 24 ) 에 저장 되 고 , 이후 속도 차이 가 구해질 때 마다 저 장부 ( 24 ) 에 저장 된 정해진 개수 의 과거 속도 ( Vp 1 , Vp 2 , V 3 , ...) 별로 현재 속도 ( Vc ) 와 의 속도 차이 ( Vc - Vp 1 , Vc - Vp 2 , Vc - Vp 3 , ...) 가 계산 된다 .