위치 인식 시스템 의 알고리즘 순서도 를 보 면 청소 로봇 용 위치 인식 시스템 을 위한 DSP 보드 에서 는 도 3 과 같이 진행 된다 . 첫 번 째 단계 ( 9 ) 에서 는 원 영상 ( 8 ) 을 획득 하 여 이미지 전처리 과정 을 수행 하 고 , 두 번 째 단계 ( 10 ) 에서 Edge Detection 및 Contour Edge Generation 을 통해 Image Plane 상 의 인식 마크 의 중심 위치 를 계산 한다 . 세 번 째 단계 ( 11 ) 에서 Spatial Wrapping 알고리즘 을 통해 Barrel Distortion 에 의해 왜곡 된 인식 마크 의 중심 위치 ( x 방향 위치 , y 방향 위치 , 각도 ) 를 보정 한다 . 네 번 째 단계 ( 12 ) 에서 카메라 모듈 의 Roll , Pitch 정렬 오차 에 대한 Perspective Wrapping 보정 을 수행 하 고 , 다섯 번 째 단계 ( 13 ) 에서 Homogeneous Coordinate Translation Matrix 에 의해 회전 각도 에 따른 인식 마크 의 중심 위치 를 보정 하 도록 한다 .