이 와 같이 , 본 발명 의 일 실시 예 에서 는 군집 주행 차량 들 이 감지 한 주변 차량 정보 를 통합 하 여 군집 주행 대열 에 의한 사용 자 시야 영역 및 센서 감지 영역 제한 으로 발생 가능 한 주변 차량 끼리 의 충돌 위험 을 계산 하 고 충돌 위험 감지 시 군집 차량 사용 자 및 주변 차량 사용 자 에게 해당 상황 을 경고 하 고 , 필요 한 경우 주변 차량 의 사용 자 시야 확보 까지 고려 하 여 군집 주행 차량 을 제어 한다 . 이 에 본 발명 의 일 실시 예 에서 는 군집 주행 대열 에 의한 주변 차량 간 사고 유발 방지 및 주변 차량 간 사고 에 의한 2 차 피해 로부터 군집 주행 차량 을 보호 하 는 효과 가 있 다 .