이때 , 특징 점 검출 단계 는 제 2 MIP 맵 에서 코너 를 검출 하 는 제 1 코너 검출 단계 , 제 3 MIP 맵 에서 코너 를 검출 하 되 , 제 2 MIP 맵 에서 검출 한 코너 에 대응 하 는 제 3 MIP 맵 의 제 1 코너 영역 에서 코너 를 검출 하 는 제 2 코너 검출 단계 , 제 1 MIP 맵 에서 코너 를 검출 하 되 , 제 3 MIP 맵 에서 검출 한 코너 에 대응 하 는 제 1 MIP 맵 의 제 2 코너 영역 에서 코너 를 검출 하 는 제 3 코너 검출 단계 및 제 3 코너 검출 단계 에서 검출 한 코너 를 특징 점 으로 검출 하 는 단계 를 포함 할 수 도 있 다 . 여기 서 , 제 1 코너 영역 은 제 3 MIP 맵 의 일부 영역 으로 , 제 3 MIP 맵 중 에서 제 2 MIP 맵 에서 코너 로 검출 된 영역 에 대응 되 는 영역 을 설정 범위 만큼 확대 한 영역 이 고 , 제 2 코너 영역 은 제 1 MIP 맵 의 일부 영역 으로 , 제 1 MIP 맵 중 에서 제 3 MIP 맵 에서 코너 로 검출 된 영역 에 대응 되 는 영역 을 설정 범위 만큼 확대 한 영역 일 수 있 다 .