단계 S 202 에 있 어서 , 상기 뉴 럴 네트워크 가 추출 된 특징 맵 에 따라 상기 스마트 주행 기기 의 본체 방향 을 결정 한다 . 하나 의 구체 적 인 예 에서 , 복수 개 의 처리 될 이미지 의 특징 맵 을 상기 뉴 럴 네트워크 제 1 분기 에 입력 하 여 , 각 본체 방향 의 신뢰도 를 얻 으며 , 신뢰도 가 기 설정 된 신뢰 도 임계 값 보다 큰 본체 방향 을 , 스마트 주행 기기 의 본체 방향 으로 취한다 .