도 4 을 참고 하 면 , 인체 ( H ) 의 팔 을 수평 하 게 들 어 올린 상태 를 상부 에서 바라본 상태 가 개략 적 으로 도시 된다 . 도 4 의 도시 와 같이 , 팔 의 관절 축 ( C ) 을 중심 으로 가상 의 제 1 및 제 2 가 상선 ( L 1 ) ( L 2 ) 상 에 제 1 및 제 2 액추에이터 부 ( 20 ) ( 30 ) 의 요축 ( Y ) 과 피 치축 ( P ) 이 위치 한다 .