선행 문헌 ( 한국 공개 특허 공보 제 10 - 2010 - 0031878 호 공개 일자 2010 . 3 . 25 . ) 은 , 특징 점 지도 및 장애물 지도 를 정확 하 게 생성 하 기 위한 지도 구성 장치 및 방법 에 관한 발명 이 다 . 상기 문헌 에 는 , 이동 로봇 이 미지 의 환경 을 탐색 할 때 획득 되 는 영상 으로부터 추출 되 는 특징 점 들 의 위치 의 불 확실도 에 기반 하 는 경로 를 생성 하 고 , 생성 된 경로 에 따라 주행 하 는 기술 이 개시 되 어 있 다 . 특징 점 들 의 불 확실도 에 기반 하 는 경로 는 이동 로봇 의 특징 점 지도 의 정확 성 을 높이 거나 자기 위치 인식 의 정확도 를 높이 기 위해 생성 된다 .