주제 어부 ( 201 ) 는 도 5 b 와 같 은 실제 촬영 영상 을 영상 수신 장치 ( 203 ) 로부터 수신 하 여 그러 한 실제 촬영 영상 을 분석 한다 . 즉 , 주제 어부 ( 201 ) 는 도 5 b 에 도시 된 실제 촬영 영상 의 각 픽셀 에 대한 X 방향 및 Y 방향 의 색 농도 를 변화 량 을 결정 하 고 도 5 a 에 대한 표준 적 인 영상 에 대해 미리 설정 하 여 둔 색 농도 변화 량 의 임계 치 와 서로 비교 한다 . 만일 , 이러 한 영상 분석 에서 실제 촬영 된 영상 의 분석 데이터 가 미리 설정 하 여 둔 색 농도 변화 량 의 임계 치 를 벗어나 는 경우 에 , 주제 어부 ( 201 ) 는 실제 촬영 영상 의 색 농도 변화 량 과 미리 설정 하 여 둔 임계 치 를 비교 하 여 그 임계 치 내 에 들어갈 수 있 도록 2 차원 영상 의 X 방향 및 Y 방향 의 이동 변위 를 결정 한다 . 그리고 나 서 그러 한 X 방향 및 Y 방향 의 2 차원 영상 의 이동 변위 를 얻 기 위한 카메라 ( 205 ) 의 3 차원 이동 범위 를 결정 한다 . 여기 서 , 카메라 ( 205 ) 의 3 차원 이동 변위 는 상하좌우 로 의 회전 운동 을 포함 할 수 있 다 .