또한 , 본 발명 에서 제 6 단계 는 , 전후방 카메라 의 촬영 이미지 를 각각 의 룩 업 테이블 을 통해 평면 이미지 로 변환 하 여 전후방 탑 뷰 이미지 를 획득 하 는 단계 ; 차선 인식 을 통해 전후방 탑 뷰 이미지 에서 주행 차 로 의 양측 차선 을 식별 하 는 단계 ; 전후방 탑 뷰 이미지 에서 식별 한 양측 차선 이 SVM 영상 의 스 티칭 경 계면 과 만나 는 좌표 ( 이하 , ' 제 1 교차 좌표 ' 라 함 ) 를 식별 하 는 단계 ; 좌우 측 카메라 의 촬영 이미지 를 각각 의 룩 업 테이블 을 통해 평면 이미지 로 변환 하 여 좌우 측 탑 뷰 이미지 를 획득 하 는 단계 ; 차선 인식 을 통해 좌우 측 탑 뷰 이미지 에서 주행 차 로 의 양측 차선 을 식별 하 는 단계 ; 좌우 측 탑 뷰 이미지 에서 식별 한 양측 차선 이 SVM 영상 의 스 티칭 경 계면 과 만나 는 좌표 ( 이하 , ' 제 2 교차 좌표 ' 라 함 ) 를 식별 하 는 단계 ; 제 1 교차 좌표 와 제 2 교차 좌표 간 의 평면 상 차이 를 나타내 는 제 2 이격 벡터 를 획득 하 는 단계 ; 제 2 이격 벡터 에 대응 되 는 회전 좌표계 의 상하 각 이 격치 , 좌우 각 이 격치 , 회전각 이 격치 로 구성 된 제 3 이격 벡터 를 획득 하 는 단계 ; 제 3 이격 벡터 를 부정합 이격 으로 설정 하 는 단계 ; 를 포함 하 여 구성 될 수 있 다 .