또한 , 상기 교정 유닛 ( 15 ) 은 , 상기 물체 의 삼차원 모델 을 획득 하 도록 구성 된 제 2 서브 획득 유닛 ( 151 ) ; 상기 클러스터 링 세트 에 포함 된 포인트 가 속하 는 물체 의 예측 된 자세 의 평균값 을 상기 삼 차원 모델 의 자세 로 사용 하 도록 구성 된 제 3 서브 결정 유닛 ( 152 ) ; 및 반복 근접 포인트 알고리즘 및 상기 물체 에 대응 하 는 클러스터 링 세트 에 따라 상기 삼 차원 모델 의 위치 를 조정 하 고 , 위치 조정 된 삼차원 모델 의 자세 를 상기 물체 의 자세 로 사용 하 도록 구성 된 서브 조정 유닛 ( 153 ) 을 포함 한다 .