일곱째 , 본 발명 은 하방 이미지 센서 를 바디 의 중심 수직선 상 에 배치 하 고 , 상기 좌측 스핀 맙의 스핀 회전축 과 상기 우측 스핀 맙의 스핀 회전축 을 연결 한 가상 의 중심 수평선 보다 전방 에 위치 되 어서 , 스핀 맙의 경우 휠 리스 라서 카펫 을 등반 하 면 안 되 는데 , 하방 이미지 센서 에 의해 조기 에 카펫 을 발견 할 수 있 는 이점 이 존재 한다 .