한편 , 전방 감지 센서 는 , 이동 로봇 의 전방 , 구체 적 으로 이동 로봇 의 측면 외주 면 을 따라 일정 간격 으로 설치 될 수 있 다 . 전방 감지 센서 는 이동 로봇 의 적어도 일 측면 에 위치 하 여 , 전방 의 장애물 을 감지 하 기 위한 것 으로서 , 전방 감지 센서 는 이동 로봇 의 이동 방향 에 존재 하 는 물체 , 특히 장애물 을 감지 하 여 검출 정보 를 제 어부 ( 1800 ) 에 전달 할 수 있 다 . 즉 , 전방 감지 센서 는 , 이동 로봇 의 이동 경로 상 에 존재 하 는 돌출물 , 집안 의 집기 , 가구 , 벽면 , 벽 모서리 등 을 감지 하 여 그 정보 를 제 어부 ( 1800 ) 에 전달 할 수 있 다 .