보다 구체 적 으로 설명 하 면 , 제 어부 ( 160 ) 는 타 차량 ( 200 ) 의 V 2 X 통신 가능 여부 및 차선 인지 센서 유무 를 고려 하 여 유효 한 타 차량 ( 200 ) 의 이동 궤적 을 검출 할 수 있 다 . 즉 , 제 어부 ( 160 ) 는 차량 센서 ( 150 ) 로부터 검출 된 타 차량 ( 200 ) 중 자 차량 ( 1 ) 의 위치 보정 에 이용 될 수 있 다고 판단 되 는 유효 한 타 차량 ( 100 ) 의 이동 궤적 만 을 검출 하 는 것 이 다 . 이때 , V 2 X 통신 가능 여부 는 V 2 X 통신 기능 을 구비 하 여 자 차량 ( 1 ) 과 의 V 2 X 통신 이 가능 하 여 자 차량 ( 1 ) 에서 검출 된 타 차량 의 위치 와 매칭 되 는지 여부 를 판단 하 는 것 을 의미 하 는 것 이 다 .