카메라 촬영 시야각 이 상이 하 므로 , 동일 한 물체 의 특징 위치 가 현재 프레임 깊이 맵 에서 가려질 수 있 으나 , 기준 프레임 깊이 맵 에서 가려 지 지 않 은 경우 , 상기 위치 가 현재 프레임 깊이 맵 에서 의 픽셀 포인트 의 깊이 및 기준 프레임 깊이 맵 에서 대응 위치 의 픽셀 포인트 의 깊이 의 차이 가 크 면 , 상기 위치 의 픽셀 포인트 의 깊이 신뢰도 가 낮 으며 , 상기 픽셀 포인트 를 사용 하 여 포인트 클라우드 융합 을 수행 하 면 융합 정확도 가 저하 될 수 있 다 . 블로킹 으로 인한 융합 정확 도 저하 문제 를 줄이 기 위해 , 본 발명 에서 , 각 기준 프레임 깊이 맵 에서 투영 포인트 의 투영 깊이 와 투영 위치 의 측정 된 깊이 값 사이 의 차이 값 을 먼저 판단 할 수 있 고 , 상기 차이 가 작 은 경우 , 제 1 픽셀 포인트 와 대응 하 는 기준 프레임 깊이 맵 의 대응 픽셀 포인트 사이 에서 깊이 일관 성 조건 을 만족 하 는 것 으로 결정 하 고 그렇 지 않 으면 , 제 1 픽셀 포인트 와 대응 하 는 기준 프레임 깊이 맵 의 대응 픽셀 포인트 사이 는 깊이 일관 성 조건 을 만족 하 지 않 은 것 으로 결정 하 며 이러 한 방식 으로 , 현재 프레임 깊이 맵 에서 특징 위치 가 가려져서 픽셀 포인트 의 깊이 신뢰 성 에 미치 는 영향 이 줄이 고 , 상기 픽셀 포인트 를 사용 하 여 포인트 클라우드 융합 을 수행 할 때 , 포인트 클라우드 융합 정확도 는 상대 적 으로 높 은 수준 으로 유지 할 수 있 다 .