그러나 고속 CAN 통신 이 이루어지 는 엔진 ECU , 변속기 ECU 등 은 10 ms 를 기준 으로 통신 이 이루어지 고 있 다 . 즉 , ABS , EPS 는 10 ms 간격 으로 이 들 정보 를 받 고 있 다 . 이 들 ABS , EPS 모듈 과 의 정확 한 통신 과 CAN 버스 레졸루션 ( resolution ) 의 정밀화 로 기존 7 ms 간격 에 대한 변경 의 필요 성 이 생기 고 있 는 실정 이 다 .