그러나 , 실제로 차량 이 방향 전환 을 행하 는 경우 , 방향 전환 을 행하 는 도로 의 도폭 ( 道 幅 ) 이 넓 으면 , 도 5 a 에 도시 한 바 와 같이 , 방위 센서 에 의해 검출 되 는 진행 방향 의 변화 의 누적 값 이 180 ° 를 크 게 웃도 는 경우 가 있 다 . 또한 방향 전환 을 행하 는 도로 의 도폭 이 좁 은 경우 에 는 도 5 b 에 도시 한 바 와 같이 차량 의 진행 방향 을 역전 시켜 다시 방향 전환 을 행해야 만 하 는 일 도 있 다 . 이 와 같이 , 차량 이 방향 전환 하 는 과정 에 있 어서 는 , 180 ° 를 넘 어서 진행 방향 을 변화 시키 거나 , 그 진행 방향 을 역전 시켜 다시 방향 전환 을 행하 거나 한다 . 이 때문 에 , 그 진행 방향 의 변화 도중 의 진행 방향 데이터 에 기초 하 여 차량 의 방향 전환 의 유무 를 판정 하 는 것 은 곤란 성 을 수반 한다 .