본 발명 은 차량 의 휠 슬립 제어 방법 에 관한 것 으로서 , 차량 에서 기준 속도 의 이용 없이 차륜 의 휠 슬립 을 제어 할 수 있 고 , 노면 조건 및 핸들링 량 과 무관 하 게 항상 타이어 마찰 원 내 의 최대 마찰력 을 이용 할 수 있 도록 하 여 차량 의 안정 성 및 성능 을 확보 할 수 있 도록 하 는 휠 슬립 제어 방법 을 제공 하 는 데 주된 목적 이 있 는 것 이 다 . 상기 한 목적 을 달성 하 기 위해 , 차량 의 주행 중 제어기 의 등가 관성 관측기 에서 차량 구동 을 위한 구동 계 의 작동 정보 를 입력 받 아 상기 구동 계 의 작동 정보 에 기초 하 여 구동 계 의 등가 관성 정보 를 실시간 관측 및 추정 하 는 단계 ; 제어기 에서 등 가 관성 관측기 에 의해 관측 및 추정 되 는 구동 계 의 등가 관성 정보 로부터 구동 장치 의 토크 지령 을 보정 하 기 위한 보 정량 을 산출 하 는 단계 ; 제어기 가 구동 장치 의 토크 지령 을 상기 산출 된 보 정량 을 이용 하 여 보정 하 는 단계 ; 및 제어기 가 상기 보정 된 토크 지령 에 따라 구동륜 에 인가 되 는 토크 의 제어 가 이루어지 도록 하 는 단계 를 포함 하 는 차량 의 휠 슬립 제어 방법 이 개시 된다 .