조항 21 . 조항 12 내지 조항 20 중 어느 한 조항 의 방법 에서 , 궤적 을 따라 후보 SLZ 들 중 선택 된 SLZ 로 , 그리고 궤적 을 따라 업데이트 된 현재 포지션 을 이용 하 여 UAV 를 운항 시키 도록 시퀀스 가 실행 되 며 , 이 방법 은 : 위험 값 들 중 업데이트 된 최저 위험 값 및 업데이트 된 비행 종료 위험 값 을 계산 하 는 단계 ; 및 위험 값 들 중 업데이트 된 최저 위험 값 이 업데이트 된 비행 종료 위험 값 보다 더 클 때 , 업데이트 된 현재 포지션 에서 UAV 를 즉시 착륙 시키 도록 시퀀스 를 중단 하 는 단계 를 더 포함 한다 .