조립 셀 ( 20 ) 이 복합 제품 ( 12 ) 을 형성 하 기 위해 필요 한 조립 작업 을 수행 하 도록 하 기 위해 , 프로그램 가능 제어기 ( 76 ) 가 조립 셀 ( 20 ) 의 일 측 에 장착 되 어 있 다 . 조립 셀 의 프로그램 가능 제어기 ( 76 ) 는 서보 구동 장치 ( 50 , 56 , 58 , 60 ) 와 공구 교환기 ( 68 ) 간 에 전자 적 통신 을 제공 하 여 , 적절 한 공구 헤드 ( 62 , 66 ) 및 공구 ( 64 ) 가 이용 되 도록 보장 하 는 한편 , 부구 성품 ( 27 ) 과 주구 성품 ( 25 ) 이 복합 제품 ( 12 ) 으로 적절히 조립 될 수 있 도록 공구 ( 64 ) 가 적절히 이동 할 수 있 도록 보장 한다 .