제 어부 ( 360 ) 는 차량 센서 ( 350 ) 로부터 검출 된 차량 의 정보 와 타 차량 ( 200 ) 으로부터 전달 된 타 차량 주행 정보 를 기초 로 자 차량 위치 및 타 차량 이동 궤적 을 검출 하 고 , 타 차량 ( 200 ) 의 주행 예상 경로 를 예측 한 후 지도 내 주행 예상 경로 와 타 차량 ( 200 ) 의 주행 예상 경로 를 매칭 하 여 자 차량 의 위치 를 보정 할 수 있 다 .