로봇 청소기 는 전방 , 좌측 방 및 우측 방 각각 에서 초음파 신호 를 발신 하 는 송 신부 ( 510 , 520 , 530 ) , 전방 ( 510 ) 을 기준 으로 대칭 되 도록 좌측 및 우측 에 배치 되 어 송 신부 ( 510 , 520 , 530 ) 에서 발신 되 어 임의 의 물체 로부터 반사 되 어 되돌아오 는 초음파 신호 를 수신 하 는 적어도 하나 이상 의 수 신부 ( 520 , 530 ) 및 송 신부 ( 510 , 520 , 530 ) 에서 발신 된 초음파 신호 가 상기 각각 의 수 신부 에 수신 되 기 까지 소요 시간 을 기초 로 상기 임의 의 물체 의 위치 를 측정 하 는 측 정부 를 포함 한다 .