이 물질 확인 부 ( 30 ) 는 암석 영상 정보 에 따라 암석 의 표면 에 위치 하 는 이 물질 크기 정보 를 생성 하 고 , 이 물질 크기 정보 에 따라 청소 솔 의 굵기 를 판단 하 여 복수 의 청소 솔 중 하나 이상 의 청소 솔 을 선택 한다 . 이후 , 비행 몸 체부 ( 10 ) 는 영상 촬영 부 ( 20 ) 에서 암석 ( 2 ) 을 촬영 하 는 경우 의 높이 보다 암석 ( 2 ) 과 가까운 높이 ( h ) 로 이동 한다 .