상기 표 6 을 참조 하 면 , 이동 로봇 ( 100 ) 은 , 노드 와 관련 된 데이터 값 에 오픈 ( open ) 을 나타내 는 '- 2 ' 가 포함 되 어 있 는 제 3 노드 ( N 3 ) , 제 4 노드 ( N 4 ) , 제 7 노드 ( N 7 ) , 및 제 8 노드 ( N 8 ) 를 업데이트 ( update ) 가 필요 한 노드 로 판단 할 수 있 다 .