이러 한 장애물 감지 센서 ( 11 ) 는 초음파 센서 일 수 있 다 . 이 경우 , 초음파 센서 는 초음파 를 전송 하 고 수신 하 는 시간 차 를 이용 하 여 장애물 의 존재 여부 및 장애물 과 의 거리 를 측정 할 수 있 다 . 하지만 , 장애물 감지 센서 ( 11 ) 가 초음파 센서 로 만 한정 되 는 것 은 아니 며 , 적외선 센서 , 레이 져 센서 등 주변 사물 을 감지 하 는 다양 한 센서 중 어느 하나 의 센서 로 대체 될 수 도 있 다 .