이 에 , 본 발명 의 실시 예 에 의한 로봇 은 특정 한 기능 ( 청소 , 보안 , 안내 등 ) 을 수행 하 기 전 에 , 일정 하 게 구획 된 공간 내 의 시작 위치 에서 일정 시간 정지 한 상태 에서 뎁 스 센싱 부 ( 120 ) 와 라이다 센싱 부 ( 110 ) 가 센싱 한 데이터 를 이용 하 여 고정 객체 와 동적 객체 들 ( 이동 장애물 ) 을 판단 하 여 어 라운드 맵 을 생성 하 고 , 이 에 기반 하 여 경로 를 변경 하 거나 새로이 생성 할 수 있 다 .