로봇 은 ( 13 , " 1 ) 의 위치 ( "" R "" 로 표시 ) 에서 예정 된 제 1 메인 경로 ( 점선 ) 에 따라 이동 할 수 있 다 . 이동 전 에 로봇 은 ( 13 ", 1 ) 의 위치 에서 어 라운드 맵 을 생성 한다 . 즉 , ( 13 , 1 ) 을 시작 지점 으로 하 고 , 일정 한 시간 동안 일정 한 범위 내 에서 라이다 센싱 부 ( 110 ) 및 뎁 스 센싱 부 ( 120 ) 를 이용 하 여 주변 에 배치 되 는 객체 들 을 스캔 하 여 센싱 한다 . 스캔 하 는 동안 고정 객체 ( 고정 장애물 ) 과 이동 객체 ( 이동 장애물 ) 을 판단 한다 . 어 라운드 맵 은 토탈 맵 보다 작 은 범위 내 에서 작성 될 수 있 다 . 도 4 의 실시 예 에서 는 ( 9 , 0 ) 를 좌 하 단 셀 로 , ( 13 , 4 ) 를 우상 단 셀 로 하 는 5 x 5 셀 범위 내 에서 센싱 된 객체 들 의 정보 를 저장 할 수 있 다 .