본 발명 에서 , 상기 제어 대상물 ( 10 ) 은 로봇 의 구동 관절 일 수 있 으며 , 상기 로봇 의 구동 관절 은 로봇 암 에서 로봇 의 손가락 또는 로봇 의 팔목 을 구동 하 기 위한 구동 관절 일 수 있 다 . 또한 , 상기 제 1 쉬스 ( 121 ) 및 제 2 쉬스 ( 131 ) 는 상기 제 1 와이어 ( 122 ) 및 제 2 와이어 ( 132 ) 에 걸리 는 장력 을 버티 면서 전체 적 인 형상 을 유지 하 면서 도 유연 성 을 갖 도록 금속재 질 로 이루어진 코일 형상 의 튜브 일 수 있 다 . 그러나 상기 제 1 쉬스 ( 121 ) 및 제 2 쉬스 ( 131 ) 의 형상 및 재질 을 이 에 한정 하 는 것 은 아니 며 공지 의 쉬스 - 텐 던 메커니즘 에서 쉬스 로서 채용 되 는 형상 및 재질 이 모두 적용 될 수 있 다 .