장애물 감지 센서 ( 171 ) 는 , 예 를 들 면 , 이동 로봇 ( 100 ) 의 외주 면 에 일정 간격 으로 복수 개 배치 될 수 있 다 . 장애물 감지 센서 ( 171 ) 는 , 예 를 들 면 , 적외선 센서 , 초음파 센서 , RF ( radio frequency ) 센서 , 지자기 센서 , PSD ( position sensitive device ) 센서 등 을 포함 할 수 있 다 .