도 6 은 본 발명 의 또 다른 양상 에 따른 사족 로봇 을 개략 적 으로 도시 한 블럭 도 이 다 . 도시 된 바 와 같이 , 본 발명 에 따른 사족 로봇 ( 100 ) 은 그 배면 에 바닥 으로 빛 을 조사 하 는 발광 부 ( 191 ) 와 , 바닥 으로부터 반사 되 는 반사광 을 수신 하 는 수 광부 ( 192 ) 를 포함 하 며 , 수 광부 ( 192 ) 에 의해 수신 되 는 반사광 을 이용 하 여 이 동량 을 산출 하 여 출력 하 는 이 동량 산 출부 ( 190 ) 를 더 포함 하 며 , 마이컴 ( 180 ) 은 이 동량 산 출부 ( 190 ) 로부터 출력 되 는 이 동량 에 따라 사족 로봇 ( 100 ) 의 진행 방향 을 산출 하 고 , 주행 제 어부 ( 181 ) 에 의해 설정 된 진행 방향 과 비교 하 여 진행 방향 을 보정 하 는 진행 방향 보 정부 ( 184 ) 를 더 포함 한다 .