상기 베이스 프레임 ( 13 ) 은 속 이 빈 박스 의 형태 를 취하 며 , 그 내측 공간 에 콘트 롤러 ( 15 ) 와 모터 드라이브 ( 17 ) 를 갖 는다 . 상기 콘트 롤러 ( 15 ) 는 뒤 에 자세히 설명 할 구동 부 ( 21 ) 를 제어 하 기 위한 제어 신호 를 출력 한다 . 상기 콘트 롤러 ( 15 ) 의 전면 에 , 사용자 에 의해 수동 조작 되 는 각종 스위치 나 디스플레이 수단 등 이 배치 될 수 있 다 .