본 발명 에 따른 로봇 관절 장치 는 크 게 구동축 ( 200 ) , 중앙 브레이크 ( 300 ) , 중심 원추 차 ( 400 ) , 좌우 원추 차 ( 500 ) , 측 브레이크 ( 610 , 620 ) 로 구성 되 며 , 상기 중앙 브레이크 ( 300 ) 및 측 브레이크 ( 610 , 620 ) 를 이용 해 하나 의 구 동원 ( 100 ) 에 의해 상기 중앙 브레이크 ( 300 ) , 한 쌍 의 좌우 원추 차 ( 500 ) 를 회전 조정 함 으로써 2 자유도 의 관절 동작 을 하 게 구현 하 게 된다 .