도 40 을 참조 하 면 , 평활도 는 모션 의 빈도 및 변화 량 을 측정 한다 . 전문가 경로 가 전형 적 으로 덜 숙련 된 외과의 들 보다 더 매끄러운 모션 경로 를 보여 줄 것 으로 가정 된다 . 모션 의 평활도 에 영향 을 줄 수 있 는 인자 들 은 , 주저 함 , 목표 까지 의 측방 및 깊이 거리 의 오판 , 툴 팁 들 의 충돌 , 및 힘 및 / 또는 속도 제어 의 결여 를 포함 하 며 , 이 들 전부 는 초보 자 들 에게서 더 명백 하 다 . 시작 하 기 위하 여 , 툴 팁 의 위치 가 추정 된다 . 이전 섹션 에서 설명 된 바 와 같이 , 절대 적 인 3 D 위치 추 적 인 IMU 를 사용 하 여서는 가능 하 지 않 다 . 그 대신 에 , 의사 - 2 D 위치 가 입 구 포인트 에서 피 봇 하 는 그래 스퍼 의 측방 스 위 핑 모션 에 의해 투영 되 며 , 깊이 에 있 어서 는 어떠 한 움직임 도 없 는 것 으로 가정 된다 . 이러 한 2 D 위치 좌표 는 팁 이 이동 하 는 경로 를 나타낸다 . 시간 에 걸친 경로 의 곡률 K 가 먼저 방정식 ( 513 ) 을 사용 하 여 시간 에 걸쳐 계산 된다 . 곡 률 은 경로 내 의 변화 의 급격 성 의 측정 을 제공 한다 . 모션 이 더 매 끄러 울 수록 , 하나 의 곡률 값 으로부터 다음 으로 의 변화 가 더 작 다 . 그러면 , 평활도 는 변화 의 평균 에 대한 곡률 변화 의 표준 편차 ( 514 ) 와 관련 하 여 통계 적 으로 수량 화 될 수 있 다 . 결과 적 인 평활 도 값 이 더 작 을수록 , 모션 에서 더 적 은 변동성 이 존재 하 며 , 모션 경로 가 더 매 끄러 울 수록 사용 자 가 더 기술 이 있 다 .