구체 적 으로 , 본 발명 의 실시 예 에 있 어서 , 이미지 깊이 추정 장치 가 현재 프레임 에 대응 되 는 기준 프레임 을 획득 하 는 단계 는 , 적어도 두 개 의 선별 될 프레임 을 획득 하 는 단계 ; 및 적어도 두 개 의 선별 될 프레임 으로부터 , 현재 프레임 사이 와 기 설정 된 각도 제약 조건 을 만족 하 는 적어도 하나 의 프레임 을 선택 하 고 , 상기 적어도 하나 의 프레임 을 기준 프레임 으로 사용 하 는 단계 를 포함 한다 .