본 개시 의 일 실시 예 에 따르 면 , 제 1 타입 의 제 1 레이저 광은 , 라이다 장치 ( 200 ) 의 면 ( plane ) 광원 으로부터 라이다 장치 ( 200 ) 주변 의 근거리 영역 을 향하 여 조사 되 는 레이저 광 일 수 있 다 . 제 1 타입 은 3 차원 레이저 광 타입 을 지칭 할 수 있 다 . 3 차원 레이저 광 타입 은 , 관측 영역 ( field of view , FOV ) 에 대한 3 차원 측정 을 위해 조사 되 는 레이저 광 의 타입 을 의미 한다 . 또는 , 제 1 타입 의 제 1 레이저 광은 , 라이다 장치 ( 200 ) 의 선 ( line ) 광원 으로부터 라이다 장치 ( 200 ) 주변 의 원거리 영역 을 향하 여 조사 되 는 레이저 광 일 수 있 다 . 제 1 타입 은 2 차원 레이저 광 타입 을 지칭 할 수 있 다 . 2 차원 레이저 광 타입 은 , 관측 영역 ( FOV ) 에 대한 2 차원 측정 을 위해 조사 되 는 레이저 광 의 타입 을 의미 한다 .