제 1 차량 ( 545 a ) 프로세서 는 통신 연결 을 확인 하 고 차선 을 변경 한다는 정보 및 차선 변경 시 양보 운전 을 요청 한다는 정보 를 송신 ( S 603 ) 하 면 제 2 차량 ( 545 b ) 프로세서 는 자차 ( 545 b ) 운전자 가 승인 하 거나 자차 ( 545 b ) 스스로 주행 상황 판단 후 양보 하 여 서행 명령 을 내릴 수 있 다 ( S 604 ) . 제 1 차량 ( 545 a ) 프로세서 는 차선 변경 경로 생 성 및 차선 변경 명령 수행 하 고 , 분기점 ( 545 OB 1 ) 으로 이탈 한 후 통신 종료 또는 해제 신호 를 송신 할 수 있 다 ( S 605 ) .