또한 , 본 발명 은 상기 스 위 핑 모터 및 상기 맙 모터 를 제어 하 는 제 어부 ; 상기 스 위 핑 모터 의 부하 값 을 감지 하 는 제 1 부하 정보 센서 ; 및 상기 맙 모터 의 부하 값 을 감지 하 는 제 2 부하 정보 센서 를 더 포함 하 고 , 상기 제 어부 는 , 상기 제 1 바닥 감지 센서 에서 감지 된 제 1 반 사량 값 , 상기 제 1 부하 정보 센서 에서 감지 된 제 1 부하 값 및 상기 제 2 부하 정보 센서 에서 감지 된 제 2 부하 값 을 바탕 으로 진입 제한 조건 을 판단 하 고 , 상기 진입 제한 조건 이 만족 되 면 상기 진입 제한 대응 동작 을 수행 하 게 상기 맙 모터 를 제어 할 수 있 다 .