이 스텝 ( c ) 에 의하 여 , 파지 부 ( 629 ) 에 의하 여 파지 된 리드선 ( 4 ) 의 선 단부 는 , 상기 제 1 및 제 2 부분 공간 을 포함 하 는 핸드 주행 공간 ( 50 ) ( 리드선 이동 공간 ) 을 통과 한 후 , 파지 부 ( 629 ) 와 함께 목표 위치 P 2 로 유도 되 고 , 이 스텝 ( c ) 의 실행 후 , 파지 부 이동 동작 은 종료 된다 .