지각 시스템 ( 172 ) 은 , 다른 차량 들 , 도로 에서 의 장애물 들 , 교통 신호 들 , 표지 들 , 나무 들 등 과 같 은 , 차량 외부 의 객체 들 을 검출 하 기 위한 하나 이상 의 컴포넌트 들 을 또한 포함 한다 . 예 를 들 어 , 지각 시스템 ( 172 ) 은 , 레이저 들 , 소나 , 레이더 , 카메라 들 및 / 또는 컴퓨팅 디바이스 들 ( 110 ) 에 의해 프로세싱 될 수 도 있 는 데이터 를 기록 하 는 임의 의 다른 검출 디바이스 들 을 포함 할 수 도 있 다 . 차량 이 자동차 와 같 은 소형 승용 차량 인 경우 에 , 자동차 는 , 루프 ( roof ) 또는 다른 편리 한 위치 상 에 장착 되 는 레이저 또는 다른 센서 들 을 포함 할 수 도 있 다 . 예 를 들 어 , 차량 의 지각 시스템 은 객체 들 및 이 들 의 특성 들 예컨대 위치 , 배향 , 사이즈 , 형상 , 타입 , 이동의 방향 및 속도 등 을 검출 하 기 위해 LIDAR , 소나 , 레이더 , 카메라 들 등 과 같 은 다양 한 센서 들 을 사용 할 수 도 있 다 . 센서 들 로부터 의 원시 데이터 및 / 또는 앞서 언급 된 특성 들 은 컴퓨팅 디바이스 들 ( 110 ) 에 의한 프로세싱 을 위한 기술 함수 ( descriptive function ) 또는 벡터 로 정량화 또는 배열 될 수 있 다 . 아래 에 추가 로 상세히 논의 되 는 바 와 같이 , 컴퓨팅 디바이스 들 ( 110 ) 은 차량 의 위치 를 결정 하 기 위한 포지셔닝 시스템 ( 170 ) , 및 위치 에 안 전하 게 도달 할 필요 가 있 을 때 객체 들 을 검출 하 고 이 들 에 응답 하 기 위한 지각 시스템 ( 172 ) 을 사용 할 수 도 있 다 .