도 3 은 상기 위치 검출 장치 의 제 어부 의 블록 도 이 다 . 제 어부 ( 5 ) 는 CPU ( 51 ) 에 메모리 ( 52 ) 와 LED 드라이버 ( 53 ) 및 A / D 변환기 ( 54 ) 를 접속 시키 도록 구성 되 어 있 다 . CPU ( 51 ) 는 이동 기구 ( 30 ) 의 이동 제 어부 ( 40 ) 와 사이 에서 데 이타 를 송수신 한다 . CPU ( 51 ) 는 이 동체 ( 20 ) 의 위치 검출 결과 를 이동 제 어부 ( 40 ) 에 송신 한다 . 이동 제 어부 ( 40 ) 는 검출 결과 를 목표 위치 와 비교 하 고 모터 ( 33 ) 를 구동 한다 . 이동 제 어부 ( 40 ) 는 모터 ( 33 ) 의 구동 방향 을 나타내 는 방향 데 이타 를 CPU ( 51 ) 에 송신 한다 .