이 를 통해 , 상기 제 1 구동 유닛 ( 110 a ) 이 상기 제 1 와이어 ( 122 ) 측 에 제공 하 는 제 1 방향 으로 의 힘 ( T 1 ) 의 크기 가 상기 제 1 와이어 ( 122 ) 가 제 1 쉬스 ( 121 ) 의 길 이 방향 을 따라 상기 제 1 구동 유닛 ( 110 a ) 측 으로 이동 하 는 과정 에서 상기 제 1 와이어 ( 122 ) 및 제 1 쉬스 ( 121 ) 사이 에서 발생 하 는 마찰력 ( T 11 ) 과 상기 제어 대상물 ( 10 ) 자체 를 움직이 기 위한 힘 ( T 12 ) 의 크기 를 합한 크기 와 동등 하 면 상기 제어 대상물 ( 10 ) 은 작업자 가 목적 하 는 위치 로 변경 될 수 있 다 .