1220 와 같이 산출 된 어 라운드 맵 을 이용 하 여 제 어부 ( 900 ) 는 셀 간 에 이동 객체 가 밀접 하 게 분포 된 수준 에 따라 동일 한 군집 하의 이동 객체 로 판단 할 수 있 다 . 예 를 들 어 1221 의 경우 1220 에서 가장 밀접 한 것 으로 파악 할 수 있 는 셀 들 , 예 를 들 어 , 상하 또는 좌우 로 면 으로 접하 는 이웃 셀 들 에 이동 객체 가 배치 된 경우 에 만 이 들 을 군집 으로 판단 하 여 장애물 영역 을 설정 한 실시 예 이 다 .