본 발명 의 일 실시 예 에 다른 모바일 로봇 은 이동경 로 의 폭 이 좁 아 지 는 경우 , 도 3 과 같이 이동 이 가능 하 도록 폭 방향 ( Y ) 거리 를 감소 시켜 주행 할 수 있 다 . 또한 , 이동경 로 의 폭 이 충분히 넓 은 경우 에 는 주행 안정 성 을 향상 시킬 수 있 도록 도 2 와 같이 폭 방향 ( Y ) 거리 를 다시 증가 시킬 수 있 다 .