한편 일부 실시 예 에서 제 어부 ( 100 ) 는 조도 센서 ( 130 ) 를 이용 하 지 않 고 , 제 1 카메라 부 ( 110 ) 및 / 또는 제 2 카메라 부 ( 120 ) 를 통해 촬영 된 영상 의 이미지 밝기 값 을 판단 하 여 특징 점 을 생성 하 도록 구성 될 수 도 있 고 , 조도 센서 ( 130 ) 의 측정값 과 촬영 된 영상 의 이미지 밝기 값 을 종합 하 여 특징 점 생성 여부 를 결정 할 수 도 있 다 .