SVM 영상 의 스 티칭 경계 면 에서 전후방 탑 뷰 이미지 와 좌우 측 탑 뷰 이미지 가 어긋나 지 않 고 딱 맞 게 만들 려는 것 이 므로 , 전후방 탑 뷰 이미지 와 좌우 측 탑 뷰 이미지 에서 각각 식별 한 양측 차선 이 SVM 영상 의 스 티칭 경 계면 ( 33 ) 과 만나 는 좌표 ( 31 , 32 ) 를 식별 한다 ( S 730 , S 760 ) . 편 이상 , 전후방 탑 뷰 이미지 에서 얻 어 지 는 좌표 를 ' 제 1 교차 좌표 ( 31 ) ' 라 표시 하 고 , 좌우 측 탑 뷰 이미지 에서 얻 어 지 는 좌표 를 ' 제 2 교차 좌표 ( 32 ) ' 라 표시 하 였 다 .