상기 차선 변경 과정 이 추월 차선 변경 과정 인 것 으로 판단 된 경우 , 공식 d _ desire = v _ obs×x 1 + ( v _ obs - v _ adc ) ×x 2 + x 3 에 기반 하 여 , 각 타이밍 에 대응 하 는 상기 예상 거리 를 계산 하 며 ; 여기 서 , d _ desire 은 상기 타이밍 에 대응 하 는 예상 거리 이 고 , v _ obs 는 상기 타이밍 에 대응 하 는 상기 예측 속도 이 며 , v _ adc 는 상기 타이밍 에 대응 하 는 상기 선택 가능 한 속도 이 고 , x 1 , x 2 와 x 3 은 각각 제 1 사전 설정 파라미터 , 제 2 사전 설정 파라미터 와 제 3 사전 설정 파라미터 인 것 을 더 포함 한다 .