lm 은 영역 m 에서 의 차선 을 나타내 는 확률 변수 이 고 , δ 는 이동 방향 을 나타내 는 확률 변수 이 다 . δ 가 나타내 는 값 은 각각 좌회전 , 우회전 , 직진 , 유 - 턴 에 대응 하 는 ' left ', ' right ', ' direct ', ' u - turn ' 을 포함 할 수 있 다 . 이하 , 영역 1 및 영역 2 는 도로 상 의 특정 영역 으로 도 7 의 설명 을 참조 할 수 있 다 . 서버 는 수집 된 데이터 들 을 이용 하 여 모든 영역 의 차선 들 에 대해 인접 두 영역 의 차선 이동 확률