3 크기 의 형 렬을 필터 로 사용 하 여 마커 보드 ( 130 ) 및 마커 보드 ( 130 ) 내 에 존재 하 는 홀 의 에지 를 추출 할 수 있 다 . 이때 , 데이터 융합 장치 ( 140 ) 는 그레이 스케일 형태 의 이미지 데이터 에 포함 된 모든 픽셀 에 대해 필터 를 적용 하 는 데 이미지 데이터 내 의 어느 한 점 을 기준 으로 각 방향 의 앞뒤 픽셀 값 을 비교 하 여 그 변화 량 을 검출 함 으로써 가장자리 에지 를 추출 할 수 있 다 .