네트워크 의 2 D 맵 을 구축 하 기 위해서 는 카메라 의 상대 적 위치 를 알 필요 가 있 다 . 이 정보 를 알아내 기 위해 , 제 1 단계 는 위치 ( 0 , 0 ) 인 원점 O 를 갖 는 데카르트 평면 을 특정 하 는 것 이 다 . 이 점 은 하나 의 카메라 의 위치 와 연관 될 것 이 다 . 이 시작점 및 카메라 들 로부터 수신 된 데이터 를 이용 하 여 , 중앙 노드 는 다른 카메라 의 상대 적 위치 를 획득 할 수 있 을 것 이 다 . 계산 을 시작 하 도록 선택 된 제 1 카메라 는 , 양 의 x 축 에 대해 도 2 에 도시 된 바 와 같 은 방향 을 갖 는 점 ( 0 , 0 ) 에 배치 된다 . 다른 카메라 의 위치 는 그 점 및 방향 으로부터 발견 될 것 이 다 .