예 를 들 어 , 이 동체 ( 10 ) 가 사용자 ( 20 ) 의 전방 에서 1 m 간격 ( R ) 을 유지 하 며 주행 하 도록 설정 된 경우 , 신호 생 성부 ( 124 ) 는 20 ms 마다 권 출 길이 ( Sl ) 및 권 출 각도 ( Sa ) 를 확인 하 고 , 위 수학식 2 에 기초 하 여 시간 단위 마다 이 동체 ( 10 ) 의 주행 장치 ( 11 ) 를 제어 할 수 있 는 제어 신호 를 생성 할 수 있 다 . 도 6 및 수학식 2 를 참조 하 면 , 사용 자 의 위치 가 R 보다 가까워 지 는 경우 ( 즉 , 권 출 길이 가 R 보다 짧 아 지 는 경우 ) , 신호 생 성부 ( 124 ) 는 이 동체 ( 10 ) 를 전방 으로 이동 시키 는 속도 제어 신호 ( V ) 를 산출 하 여 주행 장치 ( 11 ) 로 전달 할 수 있 다 . 또한 , 사용 자 의 위치 가 우측 으로 이동 되 는 경우 , 신호 생 성부 ( 124 ) 는 이 동체 ( 10 ) 를 좌측 으로 이동 시키 는 조향 제어 신호 ( W ) 를 산출 하 여 주행 장치 ( 11 ) 로 전달 할 수 있 다 . 이러 한 신호 생 성부 ( 124 ) 의 동작 을 통해 이 동체 ( 10 ) 가 사용자 ( 20 ) 와 기 설정 된 이격 거리 범위 를 유지 하 며 주행 할 수 있 다 .