( 1 ) 에서 는 자율 발렛 주차 를 개시 하 기 위한 인프라 및 차량 의 동작 이 설명 된다 . 인프라 는 운전자 및 차량 을 인식 하 고 적합 한 운전자 및 차량 인지 여부 를 결정 한다 . 예 를 들 어 , 인프라 는 운전자 가 입력 하 는 ID 및 패스워드 를 이용 해 해당 운전자 가 적합 한 운전자 인지 여부 를 결정 한다 . 또한 , 인프라 는 차량 의 고유 번호 를 이용 해 해당 차량 이 적합 한 차량 인지 여부 를 결정 한다 . 차량 은 엔진 의 온 / 오프 를 수행 할 수 있 다 . 또한 , 차량 은 전원 의 온 / 오프 를 수행 할 수 있 다 . 예 를 들 어 , 차량 의 엔진 은 오프 되 었 으나 전원 이 온 된 상태 는 ACC 온 ( 액세서리 온 ) 상태 일 수 있 다 . 차량 의 엔진 온 / 오프 및 전원 온 / 오프 는 인프라 로부터 명령 을 수신 하 여 수행 할 수 있 고 또는 인프라 의 명령 없이 차량 이 자율 적 으로 수행 할 수 있 다 . 차량 은 도어 를 잠금 / 잠금 해제 할 수 있 다 . 차량 도어 의 잠금 및 잠금 해제 는 인프라 로부터 명령 을 수신 하 여 수행 할 수 있 고 또는 인프라 의 명령 없이 차량 이 자율 적 으로 수행 할 수 있 다 . 차량 이 자율 주차 단계 로 진행 하 는 경우 에 는 차량 의 도어 를 잠금 하 는 것 이 바람직 하 다 . 또한 , 차량 의 운전 권한 이 차량 으로부터 인프라 로 전달 된다 . 운전 권한 은 차량 의 동작 을 실행 시키 기 위한 권한 으로서 , 차량 의 동작 은 스티어링 동작 , 가속 동작 , 브레이킹 동작 , 기어 변속 동작 , 차량 의 시동 을 온 / 오프 시키 는 동작 , 차량 의 도어 를 잠금 / 잠금 해제 하 는 동작 을 포함 한다 . 차량 의 권한 을 인프라 에게 전달 됨 으로써 인프라 는 차량 이 자율 발렛 주차 를 수행 하 는 도중 에 해당 차량 을 완전 하 게 제어 할 수 있 다 . 이 에 따라서 , 차량 의 의도 치 않 은 동작 이 발생 할 가능 성 이 낮 아 지 게 되 고 주차장 내 의 차량 사고 가 방지 될 수 있 다 . 하지만 , 경우 에 따라서 , 운전 권한 의 일부 는 차량 으로부터 인프라 로 전달 되 지 않 고 차량 에 남 아 있 을 수 있 거나 , 운전 권한 의 일부 는 차량 과 인프라 가 공동 으로 보유 할 수 있 다 . 예 를 들 어 , 브레이킹 동작 의 경우 , 자율 발렛 주차 가 이루어지 고 있 는 상황 에서 비상 상황 이 발생 하 는 경우 에 동작 해야 하 는 것 으로서 , 차량 이 자체 적 으로 ADAS 센서 등 을 이용 해 위험 을 감지 하 는 경우 인프라 의 제 어 없이 스스로 브레이킹 을 수행 하 는 것 이 바람직 하 기 때문 이 다 . 또한 , 차량 은 차량 내부 에 사람 또는 동물 이 존재 하 는지 여부 를 판단 한다 . 본 발명 에 따른 자율 발렛 주차 가 완료 되 고 차량 이 출차 되 기 까지 상당 한 시간 이 소요 되 므로 , 차량 내부 에 사람 또는 동물 이 존재 하 는 경우 발생 할 수 있 는 위험 을 제거 하 기 위함 이 다 . 차량 내부 에 사람 또는 동물 이 존재 하 는지 여부 는 차량 에 탑재 된 센서 를 이용 하 여 판단 할 수 있 다 . 한편 , 운전 권한 은 자율 발렛 주차 가 완료 되 면 자동 적 으로 차량 또는 인프라 로부터 운전자 로 전달 된다 .