스티어링 각도 δ 를 측정 하 기 위한 스티어링 휠 각도 센서 ( 12 ) , 개개 의 휠 들 의 휠 속도 들 V i 를 측정 하 기 위한 4 개 의 휠 속도 센서 들 ( 9 a - 9 d ) , 측 방향 가속 도 a Lat 를 측정 하 기 위한 측 방향 가속 도 센서 ( 5 ) , 요 ( yaw ) 레이트 라고 도 지칭 되 는 요 각속도 를 측정 하 기 위한 요 레이트 센서 ( 6 ) , 및 브레이크 페달 및 텐 덤 마스터 실린더 ( THZ ) 에 의해 발생 된 브레이크 압력 p 를 측정 하 기 위한 적어도 하나 의 압력 센서 ( 14 ) 가 차량 운동 역학 상태 들 을 감지 하 기 위해 제공 된다 . 이 콘 텍스트 에서 , 운전자 에 의해 빌드 업 되 는 브레이크 압력 이 보조 압력 소스 의 브레이크 압력 으로부터 구별 될 수 없 는 그러 한 방식 으로 보조 압력 소스 가 배열 되 거나 또는 페달 포지션 과 제동 토크 간 의 알려진 관계 를 갖 는 전자 기계식 브레이크 액추에이터 가 사용 된다면 압력 센서 ( 14 ) 는 또한 페달 이동 센서 또는 페달 힘 센서 에 의해 대체 될 수 있 다 . 휠 센서 들 의 신호 들 은 전자 제어 유닛 ( ECU ) ( 7 ) 에 공급 ( feed ) 되 며 그 전자 제어 유닛 은 미리 정의 된 기준 을 기초 로 휠 속도 들 V i 로부터 차량 속도 v Ref 를 결정 한다 .