r ) 와 토크 성분 전류 ( iqs ) 및 d 축 회전자 자속 ( qs ) 을 이용 하 여 추정 슬립 각속도 ( sl ) 를 계산 한다 . 이 를 실제 속도 ( ω r ) 와 합 하 여 동기 속도 ( ω e ) 를 구하 고 이 를 적분 하 여 동기 각 ( e ) 을 얻 는다 . 상기 동기 각 ( e ) 은 자속 제어기 ( 2 ) 에서 얻 어 진 자속 성분 지령 전류 ( i * ds ) 와 속도 제어기 ( 3 ) 에서 얻 어 진 토크 성분 지령 전류 ( i * qs ) 와 함께 전류 제어기 ( 4 ) 에 입력 되 고 이 전류 제어기 는 d - q 축 지령 전압 ( v * ds , v * qs ) 을 출력 한다 . 출력 된 d - q 축 지령 전압 ( v * ds , v * qs ) 은 공간 벡터 PWM 인버터 ( 5 ) 를 통하 여 유도전동기 ( 6 ) 를 구동 하 게 된다 .