한편 , PC 제어기 ( 30 ) 는 상기 센싱 작업 시 각 센싱 위치 ( 101 ) 에서 의 로봇 ( 10 ) 의 좌표 값 과 레이저 변위 센서 ( 22 ) 에서 측정 되 는 값 을 조합 하 여 각 센싱 위치 ( 101 ) 의 3 차원 좌표 값 을 계산 하 게 된다 . 이 처럼 각 센싱 위치 ( 101 ) 에 대한 3 차원 좌표 값 이 계산 되 면 , PC 제어기 ( 30 ) 는 각 센싱 위치 ( 101 ) 의 좌표 값 을 이용 해 가공 면 ( S 1 ) 을 만들 게 되 고 , 이 가공 면 ( S 1 ) 과 기존 PC 제어기 ( 30 ) 에 입력 된 캐드 데이터 에 의해 구현 되 는 프로펠러 모델 의 기준면 ( S 2 ) 과 비교 를 통해 가공 해야 할 영역 과 두께 를 계산 함 과 더불 어 가공 커터 ( 21 ) 가 지나갈 경로 를 생성 하 여 가공 프로그램 을 만들 게 된다 . 이때 가공 후 남길 가공 여유 ( d ) 를 고려 하 여 가공 프로그램 을 만들 게 된다 .