스텝 350 에서 다른 서브 유닛 요구 값 과 차량 정보 신호 를 받 았 다고 판단 했 을 때 , 차량 정보 신호 는 도 16 에 나타내 는 신경 회로망 의 입력 층 에 입력 된다 . 다음 에 전술 의 차량 정보 신호 에 근거 하 여 우선 순위 1 위 의 다른 서브 유닛 요구 값 을 결정 한다 ( 스텝 352 ) . 우선 순위 1 위 의 요구 값 은 도 16 에 나타내 는 신경 회로망 에 의해 결정 된다 . 신경 회로망 은 입력 층 , 중간층 , 출력 층 을 구비 한다 . 입력 층 에서 는 차량 정보 하나하나 가 둥글 게 칠 하 여 나타내 고 있 다 . 입력 층 으로부터 중간 층 으로 의 차량 정보 의 전달 시 , 차량 정보 각각 가중 된 함수 ( 이후 , 함수 W 1 이 라고 칭한다 ) 가 곱해 진다 . 또한 도 16 에서 입력 층 - 중간층 사이 와 중간층 - 출력 층 사이 를 연결 하 는 선분 은 가중 된 함수 가 곱해 지 는 것 을 나타내 고 있 다 . 함수 W 1 과 후술 하 는 함수 W 2 는 차량 정보 에 따라 , 전체 목표 토 오크 달성 의 관점 에서 , 우선 적 으로 실행 해야 할 다른 서브 유닛 요구 값 을 결정 하 도록 정해져 있 다 . 다음 에 중간층 의 값 은 함수 W 2 를 곱한 후 에 출력 층 에 전달 된다 . 출력 층 의 값 은 0 내지 1 중 어느 하나 이 며 , 0 은 실행 을 보 류 , 1 은 우선 적 으로 실행 하 는 것 을 나타낸다 . 또한 출력 층 의 둥글 게 칠 한 것 은 각각 , 다른 서브 유닛 요구 값 에 대응 하 는 출력 을 나타낸다 . 따라서 서브 유닛 13 은 , 출력 층 에서 1 이 라고 표시 된 다른 서브 유닛 요구 값 을 우선 순위 1 위 의 요구 값 이 라고 판단 한다 .