제어기 ( 160 ) 는 휠 속도 정보 를 확인 한다 ( S 215 ) . 다시 말 하 면 , 휠 속도 센서 ( 150 ) 는 전륜 ( 130 ) 및 후륜 ( 140 ) 각각 의 속도 를 검출 하 고 , 검출 한 휠 속도 정보 를 제어기 ( 160 ) 에 제공 한다 . 제어기 ( 160 ) 는 전륜 ( 130 ) 및 후륜 ( 140 ) 각각 의 휠 속도 센서 ( 150 ) 로부터 제공 받 은 휠 속도 정보 를 확인 한다 .