옵티컬 플로우 센서 를 이용 하 여 , 제 어부 는 이동 로봇 의 미끄러짐 과 무관 하 게 이동 로봇 의 위치 를 검출 할 수 있 다 . 제 어부 는 옵티컬 플로우 센서 에 의해 촬영 된 영상 데이터 를 시간 에 따라 비교 분석 하 여 이동 거리 및 이동 방향 을 산출 하 고 , 이 를 근거 로 이동 로봇 의 위치 를 산출 할 수 있 다 . 옵티컬 플로우 센서 를 이용 하 여 이동 로봇 의 하방 에 대한 이미지 정보 를 이용 함 으로써 , 제 어부 는 다른 수단 에 의해 산출 한 이동 로봇 의 위치 에 대하 여 미끄러짐 에 강인 한 보정 을 할 수 있 다 .