또 , 특허 문헌 2 에 기재 된 로봇 제어 장치 는 , 피드백 위치 의 차분 ( 差分 ) 을 샘플링 시간 간격 으로 나누 어 변화 율 A 를 구하 고 , 단순 한 외 삽 연산 만 으로 위치 추정 을 행하 고 있 기 때문 에 , 모터 의 속도 변동 에 약하 다고 하 는 문제 가 있 다 . 이 경우 , 인코더 의 측정 주기 를 세밀 하 게 함 으로써 , 위치 의 추정 정밀도 를 향상 시킬 수 도 있 지만 , 통신 주기 나 CPU 의 처리 속도 를 빨리 할 필요 가 있 기 때문 에 , 비용 이 증가 되 는 과제 가 있 다 .