자이로 센서 는 , 이동 로봇 ( 1 ) 이 운전 모드 에 따라 움직일 때 회전 방향 을 감지 하 고 회전각 을 검출 한다 . 자이로 센서 는 , 이동 로봇 ( 1 ) 의 각속도 를 검출 하 여 각 속도 에 비례 하 는 전압 값 을 출력 한다 . 제 어부 ( 200 ) 는 자이로 센서 로부터 출력 되 는 전압 값 을 이용 하 여 회전 방향 및 회전각 을 산출 한다 .