또한 , 본 발명 은 고장 발생 종류 를 노이즈 에 의한 일시 적 인 고장 또는 센서 의 단선 , 고착 에 따른 영구 적 인 고장 으로 구분 함 으로써 , 일시 적 인 고장 의 경우 정상 파형 을 추정 하 여 고장 을 복구 하 고 , 영구 적 인 고장 의 경우 모델 링 된 파형 과 실제 파형 을 비교 하 여 영구 고장 을 판단 하 고 추정 파형 을 대체 하 여 시스템 을 안정 영역 까지 작동 하 게 하 여 2 차 사고 를 예방 할 수 있 다 .