다음 으로 , 스텝 S 1103 에 있 어서 , 경로 결정 부 ( 802 ) 는 , 단안 카메라 ( 102 ) 의 촬상부 ( 201 ) 에 대하 여 , 화상 을 촬상 하 도록 지시 하 고 , 단안 카메라 ( 102 ) 는 , 파지 부 ( 101 ) 가 파지 하 고 있 는 수 커넥터 ( 110 ) 와 , 삽입 목적지 가 되 는 암 커넥터 ( 120 ) 가 양쪽 모두 찍혀 있 는 화상 을 촬상 한다 . 또한 , 경로 결정 부 ( 802 ) 는 , 제 어부 ( 203 ) 와 단안 카메라 ( 102 ) 에 대하 여 , 현재 위치 부근 에서 의 화상 을 촬상 하 도록 지시 하 고 , 제 어부 ( 203 ) 에 지시 한 복수 의 이 동치 에 근거 하 여 구동 부 ( 204 ) 에 의해 이동 된 위치 에 있 어서 단안 카메라 는 수 커넥터 ( 110 ) 와 , 삽입 목적지 가 되 는 암 커넥터 ( 120 ) 가 양쪽 모두 찍혀 있 는 화상 을 촬상 한다 .