또한 , 그리드 맵 을 이미지 처리 하 는 과정 을 통해 , 제 1 경계선 ( F 1 ) , 제 2 경계선 ( F 2 ) , 제 3 경계선 ( F 3 ) 을 인식 할 수 있 다 . 이경우 , 제 1 영역 ( 901 ) 과 제 3 영역 ( 903 ) 사이 의 이동 로봇 ( 100 ) 의 폭 보다 좁 은 제 4 경계 ( F 4 ) 가 존재 할 수 있 다 . 제 어부 ( 350 ) 는 제 4 경계 ( F 4 ) 애 선분 을 표시 하 는 이미지 처리 단계 ( S 303 ) 를 생략 할 수 있 다 . 그러므로 , 제 4 경계 ( F 4 ) 는 경계선 으로 인식 되 지 않 을 수 있 다 .