본 발명 의 다른 실시 예 에 의한 어 라운드 맵 을 이용 하 여 경로 를 변경 하 는 로봇 은 로봇 의 이동 을 제어 하 는 이 동부 , 로봇 이 이동 하 는 전체 공간 에 대한 토탈 맵 및 토탈 맵 에 대응 하 는 영역 보다 작 은 크기 의 제 1 영역 에 배치 된 객체 들 의 위치 를 저장 하 는 어 라운드 맵 을 저장 하 는 맵 저 장부 , 로봇 의 외부 에 배치 된 객체 를 센싱 하 는 센싱 모듈 , 및 이 동부 , 맵 저 장부 , 센싱 모듈 을 제어 하 며 , 토탈 맵 과 어 라운드 맵 을 참조 하 여 메인 경로 및 로컬 경로 를 생성 하 고 , 제 1 어 라운드 맵 과 토탈 맵 을 비교 하 여 이동 객체 를 식별 하 여 제 1 영역 또는 제 1 영역 과 일부 또는 전부 가 중첩 하 는 장애물 영역 을 설정 하 며 , 장애물 영역 의 유지 기간 에 따라 메인 경로 와 상이 한 로컬 경로 를 생성 하 여 로봇 이 로컬 경로 에 따라 이동 하 도록 로봇 의 이 동부 를 제어 하 는 제 어부 를 포함 한다 .