예 를 들 면 , 도 7 a 와 같이 도심지 의 일반 도로 에서 는 , 차 로 ( OB 10 ) , 타 차량 ( OB 11 ) , 보행자 ( OB 12 ) , 교통 표지판 ( OB 14 ) 과 다양 한 구조물 ( OB 16 , OB 17 , OB 18 , OB 19 ) 이 오브젝트 로 검출 될 수 있 다 . 이 로부터 획득 하 는 주행 방향 에 위치 하 는 오브젝트 의 종류 , 개수 및 높이 를 포함 하 는 오브젝트 정보 는 복잡 할 수 있 다 .