상기 제 1 특징 점 의 제 1 조감 좌표 및 상기 제 2 특징 점 의 제 2 조감 좌표 간 의 오 차 에 기초 하 여 복수 의 카메라 들 각각 의 외부 파라미터 를 조정 함 으로써 상기 복수 의 카메라 들 을 캘 리브레 이 션 하 는 단계 는 , 상기 제 1 조감 좌표 및 상기 제 2 조감 좌표 간 의 제 1 오 차 를 계산 하 는 단계 , 및 상기 제 1 오 차 가 최소 화 되 도록 상기 복수 의 카메라 들 중 적어도 하나 의 카메라 의 외부 파라미터 를 조정 하 는 단계 를 포함 할 수 있 다 .