외란 대 처부 ( 106 ') 는 , 외란 대 처부 ( 106 ) 가 가지 는 적분 처 리부 ( 152 ) , 스티어링 모멘트 결정 부 ( 154 ) 를 가지 고 있 지 않 고 , 대처 전 타량 ( ψ ) 을 결정 하 는 대처 전 타량 결정 부 ( 162 ') 는 , 외란 대 처부 ( 106 ) 가 가지 는 대처 전 타량 결정 부 ( 162 ) 와 기능 에 있 어서 크 게 상이 하 다 . 대처 전 타량 결정 부 ( 162 ') 에 는 , 카메라 ( 94 ) 에 의해 취득 된 전방 화상 정보 가 , 조타 지원 ECU ( 92 ) 로부터 보내 져 온다 . 대처 해야 할 횡 풍 이 발생 하 고 있 을 때 , 즉 , " 외란 검 출부 ( 104 ) 로부터 보내 져 오 는 요 레이트 편차 ( Δ Yr ) 가 "" 0 "" 이 아닐 때 에 ", 대처 전 타량 결정 부 ( 162 ') 는 , 그 전방 화상 정보 , 브레이크 ECU ( 66 ) 로부터 보내 져 오 는 차량 주행 속도 ( V ) 에 관한 정보 , 스티어링 ECU ( 42 ) 로부터 보내 져 오 는 스티어링 조작 각 ( δ ) 에 관한 정보 , 요 레이트 센서 ( 108 ) 로부터 의 실 요 레이트 ( YrSEN ) 에 관한 정보 , 횡가 속도 센서 ( 110 ) 로부터 의 횡가 속도 ( Gy ) 에 관한 정보 등 에 기초 하 여 , 도 10 의 ( a ) 에 모식 적 으로 나타내 는 바 와 같이 , 당해 차량 의 상기 규범 주행 라인 ( LSTD ) 과 , 실제로 당해 차량 이 주행 하 는 것 인 주행 라인 인 실 주행 라인 ( LREAL ) 을 특정 한다 . 이 실 주행 라인 ( LREAL ) 은 , 차량 이 실제로 주행 하 는 것 인 상태 ( 실 주행 상태 ) 의 지표 라고 생각 할 수 있 다 . 덧붙여서 말 하 면 , 도 10 의 ( a ) 는 , 차량 이 주행 하 고 있 는 주행 레인 의 양측 을 구획 하 는 1 쌍 의 구획선 ( LDIF ) 의 중앙 에 설정 되 는 가상 라인 을 , 규범 주행 라인 ( LSTD ) 으로서 특정 하 고 있 는 것 을 나타내 고 있 으며 , 또한 , 차량 이 횡 풍 을 받 아 편향 되 고 있 음 으로써 , 실 주행 라인 ( LREAL ) 이 , 좌측 으로 커브 하 는 규범 주행 라인 ( LSTD ) 으로부터 우측 으로 어긋난 상태 를 나타내 고 있 다 .