또한 , 상기 뱀 형 로봇 ( 100 ) 은 , 상기 복수 개 의 단위 관절 ( 20 ) 중 단위 관절 ( 20 ) 이 연결 되 지 않 은 제 1 프레임 ( 30 ) 에 체결 되 는 머리 부 ( 10 ) , 상기 복수 개 의 단위 관절 ( 20 ) 중 단위 관절 ( 20 ) 이 연결 되 지 않 은 제 2 프레임 ( 50 ) 에 체결 되 는 꼬리 부 ( 60 ) 를 포함 하 는 것 을 특징 으로 한다 .