본 형태 에서 는 , 전압 변동 검 출부 ( 115 ) 에서 순저 의 발생 이 검출 되 면 , 위치 지령 출력 부 ( 108 ) 는 모터 ( 102 ) 의 회전 속도 가 내려가 도록 위치 지령 을 변동 시킨다 . 이 때문 에 , 본 형태 에서 는 , 순저 의 발생 시 에 감산 부 ( 109 ) 로부터 출력 되 는 실제 의 위치 편차 의 증가 를 억제 하 는 것 이 가능 하 게 된다 . 따라서 본 형태 에서 는 , 전원 ( 103 ) 의 전압 이 회복 하 여 위치 제 어부 ( 110 ) 가 속도 지령 의 제한 을 해제 했 을 때 의 속도 지령 의 값 의 급격 한 증가 를 억제 하 는 것 이 가능 하 게 된다 . 그 결과 , 본 형태 에서 는 , 모터 ( 102 ) 의 급가속 을 억제 하 여 로봇 의 급격 한 동작 을 방지 하 는 것 이 가능 하 게 된다 .