원거리 위치 센서 ( 820 ) 의 주 된 센싱 방향 ( 도 9 의 ( 1 - 2 ) 및 ( 1 - 3 ) 참조 ; 일 예 로 , 센싱 영역 이 점차 적 으로 확장 되 는 방향 , 센싱 영역 의 중심 ( 카메라 모듈 인 경우 광축 ) 이 형성 되 는 방향 등 ) 은 평면 도 상 에서 충전 로봇 ( 1000 ) 의 자율 주행 방향 ( 전방 ) 과 경사 질 수 있 다 . 나아가 원거리 위치 센서 ( 820 ) 의 주 된 센싱 방향 은 평면 도 상 에서 충전 로봇 ( 1000 ) 의 자율 주행 방향 과 수직 일 수 있 다 .