다음 으로 , 변환 된 2 상 전류 값 을 가지 고 전류 제어 인 비례 적분 제어 ( 15 , 16 ) 를 행한다 ( S 60 ) . 보다 상세 하 게 는 , 상기 변환 된 2 상 전류 값 을 가지 고 유효 전류 기준 신호 에 따른 토크 제어 ( 13 , q 축 ) 와 무효 전류 기준 신호 에 따른 토크 제어 ( 14 , d 축 ) 를 각각 수행 한다 . 그 후 상기 시스템 제어 를 통해 계산 된 목표 토크 치 에 대해 현재 모터 에 인가 되 고 있 는 전압 의 과 / 부족 양 을 계산 하 고 , 이 를 보상 하 는 PWM ( Pulse Width Modulation ) 신호 ( 17 ) 를 발생 한다 ( S 70 , S 80 ) . 상기 PWM 신호 는 전원 이 과전압 일 때 펄스폭 을 작 게 하 고 , 저전압 일 때 펄스폭 을 크 게 한다 . 이 펄스 형태 로 발생 되 는 신호 에 의해 제 어부 의 출력 이 모터 에 전달 되 면 최종 적 인 모터 토크 가 발생 된다 ( S 90 ) .