도 6 a - 6 c 의 예시 적 인 실시 예 는 서로 수직 으로 오프셋 된 엔드 이펙터 들 ( 302 및 306 ) 을 보여 주 지만 , 아암 의 기하 구조 , 밴드 구동 장치 들 의 전달 비 및 / 또는 아암 의 작동 순서 가 엔드 - 이펙터 들 이 서로 치우 도록 허용 할 경우 에 엔드 - 이펙터 들 은 동일 한 평면 에 있 을 수 있 다는 것 을 주의 하 라 . 이 는 엔드 - 이펙터 들 ( 304 및 308 ) 에 도 동일 하 게 적용 된다 .