" 1221 에서 "" x 1 "" 로 표시 된 셀 및 "" x 2 "" 로 표시 된 셀 은 "" x "" 로 표시 된 셀 과 면 으로 연결 되 어 있 지 는 않 으므로 이 들 에 대해서 는 장애물 영역 으로 설정 하 지 않 았 다 . 따라서 ", 제 어부 는 1221 과 같이 구성 된 장애물 영역 에 접근 하 지 않 도록 로컬 경로 를 설정 할 수 있 다 .