본 발명 과 관련 하 여 사용 될 수 있 는 다른 협동 제어 방법 은 , 제한 ( VL ) 들 을 갖 는 비례 적 인 속도 제어 이 고 , 이 는 낮 은 첨단부 힘 들 이 존재 할 때 조치 가능 성 을 증가 시킨다 . 방법 은 , 하지만 첨단부 힘 에 역 으로 비례 적 인 추가 적 인 속도 제한 에 의한 , PV 제어 를 사용 한다 . 이러 한 스케일링 에 의해 , 로봇 반응 은 더 높 은 도구 첨단부 힘 들 에 의해서 매우 부진 하 게 되 고 , 조종 속도 들 을 효과 적 으로 감속 시킨다 . 유리체 망막 수술 을 위하 여 , 제한 파라미터 들 은 m = - 180 및 b = 0 . 9 가 되 도록 경험 적 으로 선택 되 었 다 . 영점 교차 불 안정 ( zero crossing instability ) 을 회피 하 기 위해 , 크기 가 f 1 = 1 mN 미만 의 힘들 은 속도 를 제한 하 지 않 는다 . 마찬가지 로 , 첨단부 힘 들 이 높 은 역치 ( f 2 = 7 . 5 mN ) 를 초과 할 때 시술자 에게 어떠 한 제어 를 제공 하 기 위해 , 속도 제한 ( v 2 = 0 . 1 ) 은 강화 된다 .