제 1 기준 은 다가오 는 이동 물체 중 주행 차선 ( L 1 ) 을 기준 으로 가장 안쪽 으로 좌우 에 위치 하 는 이동 물체 사이 의 영역 을 유효 한 주행 도로 로 판단 하 는 것 을 의미 한다 . 여기 서 , 어느 물체 와 주행 차선 ( L 1 ) 과 의 최단 수평 거리 가 짧 을수록 안쪽 의 물체 라고 정의 될 수 있 다 . 또한 , 도 5 에서 와 같이 주행 차선 ( L 1 ) 을 기준 으로 좌측 에 만 다가오 는 이동 물체 가 존재 할 경우 에 는 상기 이동 물체 의 안쪽 ( 즉 , 우측 ) 의 영역 이 유효 한 주행 도로 로 판단 될 수 있 다 . 예 를 들 어 , 자차 ( 300 ) 의 좌측 의 그룹 에 속한 정지 물체 들 은 제 1 이 동 물체 ( MO 1 ) 보다 안쪽 에 위치 한다고 할 수 있 다 . 또한 , 다가오 는 물체 인지 여부 는 이동 물체 의 절대 속도 의 종 방향 속도 성분 ( 또는 자차 의 주행 방향 과 반대 방향 에 해당 하 는 속도 성분 ) 에 기초 하 여 판단 될 수 있 다 .