액 츄 에 이터 지령 부 ( 21 ) 는 , 자세 각 연산 부 ( 19 ) 에 의해 연산 된 자세 각 에 기초 하 여 최근 접점 의 요 우각 을 보정 한다 . 액 츄 에 이터 지령 부 ( 21 ) 는 , 상대 위치 연산 부 ( 20 ) 에 의해 연산 된 최근 접점 의 상대 위치 에 기초 하 여 , 자 차량 을 목표 로 하 는 차 속 및 보정 후 의 요 우각 으로 최근 접점 을 통과 시키 기 위해 , 조타 지령 과 가속 또는 감속 지령 을 생성 하 여 , 셀 렉터 ( 7 d ) 에 출력 한다 ( 액 츄 에 이터 지령 단계 ) . 조타 지령 은 , 요우 레이트 지령 , 좌우 위치 지령 및 요우 각 지령 이 다 .