제 1 입력 ( 217 ) 은 커팅 요소 ( 예컨대 , 발사 바아 ( 213 ) ) 가 엔드 이펙터 ( 201 ) 에 가하 고 있 는 힘 을 결정 하 기 위해 사용 된다 ( 221 ) . 이러 한 결정 ( 221 ) 은 예 를 들 어 로봇 수술 시스템 이 전달 할 수 있 는 각각 의 토크 힘 을 , 토크 힘 이 엔드 이펙터 ( 201 ) 에 가해 지 게 하 는 힘 과 상관 시키 는 룩 업 테이블 을 사용 하 여 로봇 수술 시스템 ( 100 ) ( 예컨대 , 제 어 시스템 ( 114 ) 의 컨트롤러 ) 에 의해 이루어질 수 있 다 . 룩 업 테이블 은 로봇 수술 시스템 ( 100 ) 에 ( 예컨대 , 제 어 시스템 ( 114 ) 의 메모리 내 에 ) 저장 될 수 있 다 . 결정 된 ( 221 ) 힘 은 2 - D 룩 업 테이블 ( 223 ) 내 에 입력 된다 . 제 2 입력 ( 219 ) 이 또한 2 - D 룩 업 테이블 ( 223 ) 내 에 입력 된다 . 로봇 수술 시스템 ( 100 ) ( 예컨대 , 제 어 시스템 ( 114 ) 의 컨트롤러 ) 은 2 - D 룩 업 테이블 ( 223 ) 및 그 에 의 두 입력 을 사용 하 여 리스트 ( 207 ) 에서 의 토크 힘 을 결정 한다 . 바꾸 어 말 하 면 , 2 - D 룩 업 테이블 ( 223 ) 은 리스트 ( 207 ) 에서 의 토크 힘 을 상이 한 엔드 이펙터 관절 운동 각도 및 엔드 이펙터 에 가해 지 는 상이 한 토크 힘 과 상관 시킬 수 있 으며 , 이때 두 입력 을 2 - D 룩 업 테이블 ( 223 ) 에 매칭 하 는 ( matching ) 토크 힘 중 하나 가 리스트 ( 207 ) 에서 의 토크 힘 을 나타내 는 룩 업 테이블 ( 223 ) 함수 의 출력 이 다 . 룩 업 테이블 ( 223 ) 내 의 데이터 ( 예컨대 , 사전 결정 된 힘 ) 는 예 를 들 어 실험 을 통해 그리고 / 또는 수술 도구 의 이력 사용 을 통해 수집 될 수 있 다 .