도 3 의 ( c ) 와 같이 , 관절 축 ( C ) 으로부터 제 1 및 제 2 실제 링크 ( A 1 ) ( A 2 ) 의 접점 과 연결 되 도록 제 3 가상 링크 ( I 3 ) 을 연결 한 후 , 제 3 가상 링크 ( I 3 ) 와 제 1 가상 링크 ( I 1 ) 사이 를 연결 하 는 제 4 실제 링크 ( A 4 ) 를 배치 시킨다 . 또한 , 제 3 가상 링크 ( I 3 ) 와 제 3 실제 링크 ( A 3 ) 사이 를 연결 하 는 제 5 실제 링크 ( A 5 ) 를 배치 시킨다 .