따라서 종래 는 , 예 를 들 어 , 원전 압 이 순간 적 으로 저하 하 는 현상 인 순저 ( 瞬 低 ) ( 순시 전압 저하 ) 가 발생 하 면 , 로봇 이 불 안정 한 거동 을 나타내 기 전 에 강제 적 으로 모터 를 정지 시키 고 , 안전 성 을 확보 함 과 아울러 , 로봇 및 워크 의 손상 을 방지 하 고 있 다 . 그렇지만 , 순저 등 이 발생 했 을 때 에 , 모터 를 정지 시켜 로봇 을 정지 시키 면 , 로봇 을 재 기동 시키 기 위한 복구 시간 이 걸려 , 생산 성 이 저하 한다 . 특히 , 전원 사정 이 나쁜 공장 등 에서 로봇 이 사용 되 는 경우 , 순저 등 이 발생 할 때 마다 , 로봇 을 정지 시켜서 는 , 생산 성 이 큰 폭 으로 저하 한다 .