즉 , 제 어부 ( 110 ) 는 위치 센서 ( 150 ) 를 사용 하 여 상기 로봇 ( 100 ) 의 위치 를 나타내 는 제 1 좌표 , 예 를 들 어 H ( a , b , c ) 에 사용 자 의 위치 까지 의 거리 및 방향 을 보정 하 여 사용 자 의 위치 를 나타내 는 제 2 좌표 예 를 들 어 H '( a ', b ', c ') 를 산출 할 수 있 다 .