로봇 ( 100 ) 은 구비 하 는 위치 센서 ( 150 ) 를 이용 해 자신 의 각 관절 의 위치 를 파악 할 수 있 다 . 예 를 들 어 , 도 5 를 참조 하 면 , 로봇 ( 100 ) 의 관절 중 사용 자 의 배 의 중심 에 대응 하 는 관절 의 위치 를 3 차원 공간 좌표 인 H ( a b , c ) 로 나타낼 수 있 다 . 이때 , H ( a b , c ) 는 월드 좌표 이 고 , 예 를 들 어 직교 좌표계 로 나타내 었 다 .