자율 주행 차량 이 선택 된 경로 에 따라 주행 하 는 과정 에서 , 자율 주행 차량 의 다른 타이밍 에서 의 속도 를 계획 하 여 , 자율 주행 차량 을 위하 여 속도 궤적 을 계획 할 수 있 다 . 본 실시 예 에서 , 선택 가능 한 속도 궤적 은 속도 와 시간 의 2 차원 곡선 으로 표시 할 수 있 다 . 사전 설정 된 시간 간격 으로 계획 시간 범위 를 복수 의 타이밍 으로 구분 하 고 , 나아가 선택 가능 한 속도 궤적 을 이산화 시켜 각 타이밍 의 선택 가능 한 속도 를 취득 할 수 있 다 .