상기 와 같 은 본 발명 의 목적 은 이 동로 봇 ( 1 a ) 의 둘레 에 설치 된 초음파 센서 ( 1 c ) 를 통해 주행 시 이 동로 봇 ( 1 a ) 의 자율 주행 을 위해 필요 한 환경 정보 ( 장애물 의 유무 혹은 장애물 과 의 거리 정보 등 ) 를 획득 할 때 발생 하 는 오인식 정보 ( 예 : 카페 트 나 낮 은 문턱 등 으로 인한 바닥 면 에 장애물 이 있 는 것 으로 인식 하 는 문제 ) 를 검출 하 지 않 도록 하 기 위하 여 수평 측 방향 으로 는 기존 의 초음파 센서 가 가져야 하 는 지 향각 을 가지 며 , 수직 측 으로 는 좁 은 지 향각 을 가지 는 초음파 센서 를 설계 하 는데 있 다 .