본 발명 의 몇몇 실시 예 들 에 따른 모바일 로봇 ( 500 ) 은 암부 ( 520 ) 에 제 1 및 제 2 거리 측정 센서 ( 525 , 526 ) 를 포함 하 기 때문 에 , 암부 ( 520 ) 가 가스 실린더 ( 20 ) 를 적재 하 여 , 가스 실린더 ( 20 ) 의 무게 로 인해 암부 ( 520 ) 의 위치 가 틀어질 경우 제 1 및 제 2 거리 측정 센서 ( 526 ) 도 함께 위치 가 틀어질 수 있 다 . 따라서 제 어부 ( 600 ) 는 보다 정확 하 게 모바일 로봇 ( 500 ) 과 제 2 안착 부 ( 421 ) 의 정렬 을 보정 하 고 제어 할 수 있 다 .