이 에 군집 주행 제어 장치 ( 100 ) 는 사고 예측 지점 을 군집 주행 대열 이 회피 가능 한지 를 판단 하 고 ( S 107 ) , 감속 및 차선 변경 등 을 통해 충돌 회피 제어 를 수행 한다 ( S 108 ) . 즉 군집 주행 제어 장치 ( 100 ) 는 주변 차량 의 시야 확보 후 현재 군집 주행 속도 를 더욱 감소 시킬 수 있 는 지 또는 차선 변경 이 가능 한 지 를 판단 할 수 있 다 . 군집 주행 제어 장치 ( 100 ) 는 군집 대열 후방 에서 주행 하 는 주변 차량 이 존재 하 지 않 거나 또는 군집 대열 후방 에서 주행 하 는 주변 차량 과 의 차간 거리 가 길 어 충돌 위험 이 낮 거나 , 군집 주행 차량 의 차선 변경 이 가능 한 경우 충돌 회피 제어 가 가능 한 상태 인 것 으로 판단 할 수 있 다 .