이때 , 제 4 기준 값 은 비 구동륜 의 평균값 을 기반 으로 주행 조건 에 만족 하 는지 를 판단 하 기 위해 기준 이 되 는 값 이 며 , 제 5 기준 값 은 구동륜 과 비 구동륜 차이 를 기반 으로 주행 조건 에 만족 하 는지 를 판단 하 기 위해 기준 이 되 는 값 이 고 , 제 6 기준 값 은 가속도 를 기반 으로 주행 조건 에 만족 하 는지 를 판단 하 기 위해 기준 이 되 는 값 이 다 .