최근 에 는 이러 한 문제 를 해결 하 기 위한 방 안 으로 , 대한민국 등록 특허 공보 제 10 - 1724424 호 ( 발명 의 명칭 : 선박 의 곡 블록 내부 재 용접 자동 화 장치 및 그 운용 방법 ) 와 , 대한민국 등록 특허 공보 제 10 - 1808295 호 ( 발명 의 명칭 : 곡 블록 협소 구간 작업 이 가능 한 용접 로봇 시스템 의 제어 방법 ) 를 제안 한 바 있 다 .