이러 한 점 을 고려 하 여 ABS 진입 조건 에 일정 크기 이상 의 마진 을 두어 설계 를 하 거나 초기 탐색 사이클 제어 동안 의 정보 를 이용 하 여 다음 제어 사이클 에서 사용 하 는 학습 제 어 방법 을 활용 하 기 도 하 였 지만 , 완제 동의 경우 극 저 마찰 노면 이 아니 라면 실제 ABS 실행 이 불 필요 한 경우 가 대부분 이 기 때문 에 제동 성능 개선 에 효과 적 이 지 못하 였 다 .