일례 로 상기 착용 로봇 ( 1 - 1 ) 은 트레드밀 ( 1 - 5 ) 의 앞쪽 ( 즉 , 진입 하 여 이동하 는 방향 ) 에 위치 되 고 , 트레드밀 ( 1 - 5 ) 의 좌우 로 위치 된 한 쌍 의 지지 링크 ( 2 ) 와 한 쌍 의 지지 링크 ( 2 ) 의 각각 에 연결 된 관절 링크 ( 3 ) 로 이루어진다 . 특히 상기 착용 로봇 ( 1 - 1 ) 은 로봇 프레임 ( 110 ) 을 이용 해 위치 고정 된 상태 에서 보행 모션 생성 을 위해 상하 로 움직이 고 , 관절 링크 ( 3 ) 의 연결 부위 에 보행 모션 의 동력 발생 을 위한 액추에이터 가 구비 된다 .