수중 로봇 ( 20 ) 이 마련 된다 . 수중 로봇 ( 20 ) 은 수중 에서 위치 를 이동 하 거나 자세 를 바로잡 기 위하 여 복수 의 추진 장치 ( 21 ) 를 구비 하 고 있 다 . 수중 로봇 ( 20 ) 은 테더 케이블 ( tether cable , 미 도시 ) 을 통해서 수상선 ( 10 ) 과 원격 통신 이 이루어진다 . 본 실시 례 에서 테더 케이블 은 후술 할 3 개 의 윈치 케이블 ( 130 ) 중 어느 하나 이 며 , 도면 상 에서 구분 되 도록 도시 하 지 않 는다 .