그 후 군집 주행 제어 장치 ( 100 ) 는 군집 주행 차량 들 에 의해 주변 차량 의 시야 확보 를 위한 제어 가 가능 한지 를 판단 한다 ( S 105 ) . 즉 군집 주행 제어 장치 ( 100 ) 는 주변 차량 OV 1 , OV 2 의 시야각 A , B 가 증가 시키 도록 군집 주행 속도 를 감속 시키 거나 차선 변경 이 가능 한 상태 인지 를 판단 하 여 , 시야 확보 를 위한 제어 가 가능 한지 를 판단 할 수 있 다 .