도 4 를 참조 하 면 , 본 실시 예 에 따른 햅틱 모터 구동 방법 은 도 2 에 도시 된 햅틱 모터 구동 장치 에서 시계열 적 으로 처리 되 는 단계 들 로 구성 된다 . 따라서 , 이하 생략 된 내용 이 라 하 더라도 도 2 에 도시 된 햅틱 모터 구동 장치 에 관하 여 이상 에서 기술 된 내용 은 본 실시 예 에 따른 햅틱 모터 구동 방법 에 도 적용 된다 .