스텝 S 1217 에 있 어서 , 경로 설 정부 ( 806 ) 는 , 모은 데이터 수 가 소정 의 수 J 에 도달 할 수 있 었 는지 를 판정 한다 . 데이터 수 가 부족 하 면 , 스텝 S 1218 에 있 어서 변수 j 에 1 가산 하 여 스텝 S 1214 로 돌아가 고 , 이 동량 ( Δ X , Δ Y , Δ Z , Δ Ax , Δ Ay , Δ Az ) 를 난수 에 의해 바꾸 어 데이터 를 취득 하 고 , 소정 의 수 J 개 의 데이터 가 모일 때 까지 S 1214 ~ S 1217 반복 한다 .