GPS 센서 는 GPS 위성 들 로부터 수신 한 신호 를 이용 해 NED 좌표 상 에서 무인 비 행체 ( 100 ) 의 병진 운동 상태 , 즉 , 위도 ( Pn . GPS ) , 경도 ( Pe . GPS ) , 고도 ( hMSL . GPS ) , 위도 상 의 속도 ( Vn . GPS ) , 경도 상 의 속도 ( Ve . GPS ) , 및 고도 상 의 속도 ( Vd . GPS ) 를 계산 한다 . 여기 서 , 첨자 MSL 은 해수면 ( MSL : Mean Sea Level ) 을 의미 한다 .