오 차 보정 을 진행 하 기 위해서 는 도 1 과 같이 차량 을 미리 정해 놓 은 크기 의 판 위 에 배치 시키 게 된다 . 이러 한 체스 보드 형식 의 판 을 이용 하 는 이유 는 영상 을 정합 하 기 위한 정합 점 을 정확 하 게 찾 을 수 있 고 , 정합 과정 에서 이용 되 는 호모 그래피 행렬 을 통해서 정확 한 호모 그래피 값 을 얻 을 수 있 기 때문 이 다 . 아래 의 수학식 3 은 호모 그래피 변환 행렬 로서 h 11 , h 12 , h 13 , h 14 는 각각 회전 , 스케일링 , 늘어남 ( shearing ) , 반사 ( reflection ) 을 나타내 고 h 13 , h 23 은 평행 이동 을 나타내 며 h 31 , h 32 는 원근 변화 를 나타내 는 파라미터 들 이 다 . x , y 는 각각 의 픽셀 들 을 나타낸다 .