본 발명 은 적어도 2 개 의 관절 과 , 각각 의 경우 에 있 어 적어도 하나 의 관절 을 통해 서로 상대 적 으로 움직일 수 있 는 부품 들 을 가진 로봇 에 관한 것 이 며 , 본 발명 은 또한 적어도 2 개 의 관절 과 , 각각 의 경우 에 있 어 적어도 하나 의 관절 을 통해 서로 상대 적 으로 움직일 수 있 는 부품 들 을 가진 로봇 에서 의 토크 를 감시 하 기 위한 방법 에 관한 것 이 다 .