대화 시스템 ( 700 ) 은 도 7 에 도시 된 바 와 같이 , 자동 음성 인식 ( automatic speech recognition ) ( ASR ) 모듈 ( 710 ) , 자연어 이해 ( natural language understanding ) ( NLU ) 모듈 ( 720 ) , 대화 매니저 ( dialogue manager ) ( DM ) 모듈 ( 730 ) , 자연어 생성 ( natural language generator ) ( NLG ) 모듈 ( 740 ) 및 텍스트 음성 변환 ( text to speech ) ( TTS ) 모듈 ( 750 ) 을 포함 할 수 있 다 . 그 밖 에 대화 시스템 ( 700 ) 은 패스 플래너 ( path planner ) 모듈 또는 액션 플래너 ( action planner ) 모듈 을 더 포함 할 수 있 다 .