본 실시 예의 공작 기계 설비 의 회전 각도 결정 방법 의 흐름 ( 300 ) 에 있 어서 , 공작 기계 설비 의 회 전부 의 회전 과정 중 공작 기계 설비 의 회 전부 의 회전축 에 설치 된 각도 센서 에 의해 수집 된 회전각 감지 데이터 를 획득 하 는 추가 단계 에 의해 , 회전각 감지 데이터 를 3 차원 포인트 클라우드 프레임 에 대응 되 는 회전각 의 초기 추정 범위 로 사용 하 여 회전각 을 추정 함 으로써 회전각 추정 범위 를 효과 적 으로 감소 시키 고 , 회전각 추정 중 의 반복 업데이트 회수 를 감소 시켜 회전각 추정 의 속도 를 향상 시킬 수 있 다 .