상기 제 2 양태 에 있 어서 , 상기 제 2 액추에이터 부 는 , 인 휠 모터 및 서비스 브레이크 를 포함 해도 된다 . 상기 제동력 제어 장치 는 , 상기 인 휠 모터 에 의해 발생 시키 는 것 이 가능 한 , 차량 진행 방향 을 양 의 방향 으로 하 였을 때 의 최소 의 저크 인 제 3 저크 를 산출 하 고 , 상기 추가 저크 를 발생 시키 는 경우 , 상기 추가 저크 가 , 상기 제 3 저크 이상인 경우 는 , 상기 인 휠 모터 에 상기 추가 저크 를 발생 시키 고 , 상기 추가 저크 가 , 상기 제 3 저크 보다 작 은 경우 는 , 상기 인 휠 모터 에 상기 제 3 저크 를 발생 시키 고 , 상기 서비스 브레이크 에 상기 추가 저크 로부터 상기 제 3 저크 를 감산 한 저크 를 발생 시키 도록 구성 되 어도 된다 .