예컨대 , 특징 영상 생 성부 ( 121 ) 는 3 차원 라이다 ( 110 ) 의 적어도 일 지점 ( point ) 와 각 객체 의 적어도 일 지점 ( point ) 와 의 거리 에 따라 상기 객체 의 적어도 일 지점 의 위치 에 대응 되 는 깊이 영상 의 각 픽셀 값 을 결정 할 수 있 다 . 즉 , 본 발명 의 깊이 영상 은 도 7 의 ( b ) 와 같이 객체 와 의 거리 에 따라 영상 의 색 이 결정 될 수 있 다 .