요약 하 면 , 배포 된 서비스 들 중 에 특정 목표 를 수행 하 기 위해 가장 적합 한 서 비스 들 을 컴 포지션 과정 을 통해 생성 된 서비스 플랜 을 입력 으로 받 아서 서비스 플랜 에서 기술 된 웹 서비스 의 그라운딩 온톨로지 정보 를 추출 하 여 웹 서비스 를 기술 한 WSDL 문서 를 로딩 하 고 , 서비스 플랜 에서 이용한 OWL - S 기반 의 서비스 흐름 에 대한 프로세스 정의 를 참조 하 여 실제 제어 가능 한 형태 의 실행 프로세스 인 BPEL 4 WS 문서 를 생성 한다 . 그 결과 기존 의 지능 형 로봇 에서 의 내장 형 ( Primitive ) 서비스 외 에 외부 의 웹 정보 를 이용 하 여 좀 더 다양 한 서비스 를 제공 하 고 로봇 행위 구동 에 적절 한 웹 서비스 를 정의 하 여 배포 한 후 , 이 를 이용 하 여 여러 가지 의 서비스 컴 포지션 과정 을 통해 하나 의 목표 에 대하 여 다양 한 형태 의 서비스 흐름 을 구성 함 으로써 , 비즈니스 와 같 은 복잡 한 프로세스 를 지능 형 서비스 로봇 에 적용 할 수 있 게 된다 .