본 발명 은 EMB 시스템 을 이용 한 센서 고장 검출 장치 및 그 방법 에 관한 것 이 다 . 본 발명 에 따르 면 , 제 어 입력 이 인가 되 는 모터 및 상기 모터 에 의해 구동 되 는 브레이크 구조물 을 포함 하 는 EMB ( Electro - Mechanical Brake ) 시스템 을 이용 한 센서 고장 검출 방법 에 있 어서 , 상기 EMB 시스템 에 장착 된 센서 로부터 출력 값 을 획득 하 는 단계 와 , 상기 제어 입력 과 상기 출력 값 을 기초 로 생성 한 수학 적 모델 로부터 상기 센서 의 추정 값 을 예측 하 는 단계 와 , 정상 상태 에서 기 수집 한 상기 센서 의 출력 값 과 정상 잔차 를 기초 로 기 학습 시킨 신경망 모델 로부터 보상 잔차 를 예측 하 는 단계 와 , 상기 센서 의 출력 값 과 상기 추정 값 간 의 잔차 를 연산 한 후 , 상기 연산 한 잔차 에 상기 예측 한 보상 잔차 를 반영 하 여 강건 한 잔차 를 연산 하 는 단계 , 및 상기 강건 한 잔차 를 기 설정 된 임계 값 과 비교 하 여 상기 센서 의 고장 여부 를 검출 하 는 단계 를 포함 하 는 EMB 시스템 에서 의 센서 고장 검출 방법 을 제공 한다 .