도 4 에 도시 되 어 있 는 바 와 같이 , 본 발명 에 따른 드론 은 비행경로 가 입력 된 경우 에 는 , 항상 비행경로 방향 과 각도 차이 가 적 은 노드 방향 순 으로 높 은 가중치 가 설정 되 며 , 장애물 이 감지 되 면 장애물 이 감지 되 지 않 은 노드 중 비행경로 방향 과 가장 각도 차이 가 적 은 노드 방향 으로 비행 방향 을 제어 한다 .