본 항 이하 의 몇 가지 항 의 양태 는 , 외란 검 출부 에 관한 한정 을 가한 양태 이 다 . 규범 요 레이트 에 대한 실 요 레이트 의 편차 ( 이하 , 「 요 레이트 편차 」 라고 하 는 경우 가 있 음 ) 는 , 차량 을 편향 시키 는 외란 이 발생 하 고 있 는지 여부 를 판정 하 기 위한 파라미터 로서 적합 하 다 . 그런데 , 예 를 들 면 , 차량 이 주행 레인 을 벗어나 지 않 도록 하 는 자동 조타 가 , 운전 지원 으로서 , 실행 되 고 있 는 경우 , 그 자동 조타 에 저항 하 는 것 같 은 스티어링 조작 을 운전자 가 행하 는 것 이 예상 된다 . 그러 한 스티어링 조작 을 「 대항 조작 」 이 라고 부르 면 , 그 대항 조작 이 행해진 경우 , 요 레이트 편차 에 기초 하 는 판정 에 의하 면 , 그 대항 조작 에 의한 차량 의 거동 이 외란 에 기인 하 는 거동 이 라고 판정 될 가능 성 이 있 다 . 즉 , 외란 의 발생 에 대한 오판 정 이 행해질 가능 성 이 있 는 것 이 다 . 본 양태 는 , 그러 한 가능 성 을 배제 하 기 위해 , 차량 이 자동 조타 되 고 있 는 경우 에 는 , 상기 설정 임계 값 을 크 게 하 고 있 는 것 이 다 .