경로 를 스스로 계획 하 여 주행 하 는 방식 에서 갖추 어야 할 기본 적 인 주행 능력 은 원 하 는 목표지 점 까지 충돌 없이 최적 의 경로 로 이동 할 수 있 는 지능 적 항법 능력 이 며 , 이러 한 지능 적 항법 을 위해서 는 경로 계획 기술 과 위치 인식 요소 기술 이 필요 하 며 , 이 를 위해 많 은 연산 량 을 필요 로 하 는 문제점 이 있 다 .