구체 적 으로 제 어부 ( 130 ) 의 모터 ( 131 ) 는 , 거치 부 ( 120 ) 의 좌우 회전 을 위해 거치 부 ( 120 ) 에 회전력 을 전달 할 수 있 다 . 그리고 모터 ( 131 ) 는 , 복수 개 의 센서 ( 132 ) 의 계측 에 따라 회전 방향 을 전환 할 수 있 어 , 거치 부 ( 120 ) 의 회전 각도 가 제어 될 수 있 다 .