본 발명 은 무선 센서 망 에서 의 이동 노드 의 위치 추정 방법 에 관한 것 으로 , 이 를 위하 여 본 발명 은 , TWR ( Two - Way Ranging ) 및 SDS - TWR ( Symmetric Double Sided - TWR ) 방식 에 따라 TOF ( Time of Flight ) 를 추정 하 는 종래 방법 과 는 달리 , 무선 센서 망 에서 유선 케이블 을 통한 망동 기 클럭 공급 장치 와 같 은 별도 의 동기 화 수단 을 사용 하 지 않 고 , 노드 간 의 주파수 오 차 를 추정 하 고 , 이동 노드 의 신호 가 두 고정 노드 에 수신 된 시각 의 차이 를 추정 하 는 방법 을 제안 함 으로써 , 추정 된 수신 시각 차이 는 직접 적 으로 TDOA ( Time Difference of Arrival ) 알고리즘 에 적용 되 어 이동 노드 의 위치 를 추정 할 수 있 는 것 이 다 .