도 1 은 종래 기술 에 의한 관로 측정 시스템 ( 100 ) 을 이용 하 여 관로 ( 2000 ) 를 측정 하 는 상태 를 개략 적 으로 도시 한 것 인데 , 이러 한 관로 측정 시스템 ( 100 ) 은 이 동로 봇 부 ( 150 ) 의 조명 상태 나 전진 후진 등 을 제어 하 는 주제 어부 ( 110 ) 와 , 주제 어부 ( 110 ) 의 제어 에 의하 여 관로 ( 2000 ) 내 를 운행 하 면서 관로 ( 2000 ) 상태 를 측정 하 는 이동 로봇 부 ( 150 ) 로 구성 된다 . 주제 어부 ( 110 ) 는 무선 으로 이동 로봇 부 ( 150 ) 를 제어 하 기 도 하나 , 도 1 에 도시 된 바 와 같이 제어 신호 와 이동 로봇 부 ( 150 ) 에서 필요 한 전원 을 공급 하 는 케이블 ( 167 ) 로 연결 된다 .