먼저 , 일정 주기 나 사용자 의 요구 에 따라 CIM 콘트 롤러 ( 144 ) 는 센싱 수단 ( 140 ) 의 감지 동작 을 제어 하 는 제어 신호 를 생성 하 고 , PLC ( 146 ) 를 매개 로 센서 콘트 롤러 ( 148 ) 에 전달 하 여 센싱 수단 ( 140 ) 이 자신 과 트롤리 레일 ( 200 ) 사이 의 거리 를 감지 하 도록 한다 . ( st 1 )