방정식 ( 7 ) 내지 ( 9 ) 를 사용 하 여 , 엔드 - 이펙터 들 ( 302 , 304 ) ( A 및 B ) 과 연관 된 직접 운동학 ( 즉 , 엔드 - 이펙터 들 ( 302 , 304 ) 의 위치 들 과 구동 샤프트 들 T 1 및 T 2 의 각도 방향 들 사이 의 관계 ) 은 아래 와 같이 요약 될 수 있 다 ( 명명법 을 위한 테이블 1 참조 ) :