다른 하나 의 구현 형태 에 있 어서 , 상기 물체 자세 추정 방법 은 , 상기 물체 의 포인트 클라우드 데이터 에 대해 다운 샘플링 처리 를 수행 하 여 , 개수 가 제 1 기 설정 값 인 포인트 를 획득 하 는 단계 ; 및 상기 개수 가 제 1 기 설정 값 인 포인트 를 미리 훈련 된 포인트 클라우드 신경망 에 입력 하 여 , 상기 개수 가 제 1 기 설정 값 인 포인트 중 적어도 하나 의 포인트 가 속하 는 물체 의 예측 된 자세 를 획득 하 는 단계 를 더 포함 한다 .