도 9 는 실시 의 형태 2 에 있 어서 의 위치 제어 장치 의 하드웨어 구성도 이 다 . 도 3 과 상이 한 것 은 , 힘 센서 ( 801 ) 가 입출력 인터페이스 ( 301 ) 와 전기 적 또는 통신 가능 하 게 접속 되 어 있 는 점 뿐 이 다 . 또한 , 입출력 인터페이스 ( 301 ) , 프로세서 ( 302 ) , 메모리 ( 303 ) 는 , 도 8 의 제어 파라미터 생 성부 ( 202 ) 의 기능 을 구성 함 과 아울러 , 경로 결정 부 ( 802 ) 의 기능 도 구성 한다 . 따라서 힘 센서 ( 801 ) 와 단안 카메라 ( 102 ) 와 입출력 인터페이스 ( 301 ) 는 별체 로서 구성 되 어 있 더라도 좋 고 , 또한 , 입출력 인터페이스 ( 301 ) 와 제어 회로 ( 304 ) 는 별체 로서 구성 되 어 있 더라도 좋 다 .