로봇 보조 수술 시스템 ( 20 ) 은 베이스 ( 21 ) , 로봇 팔 ( 22 ) 및 디스플레이 ( 23 ) 를 포함 할 수 있 다 . 로봇 팔 ( 22 ) 의 고정 된 일단 ( 22 a ) 은 베이스 ( 21 ) 에 장착 되 고 , 초음파 오스 테오 톰 구동 시스템 ( 10 ) 은 로봇 팔 ( 22 ) 의 이동 가능 한 타단 ( 22 b ) 에 고정 적 으로 연결 되 어 , 초음파 오스 테오 톰 구동 시스템 ( 10 ) 의 초음파 오스 테오 톰 ( 11 ) 의 절 단부 ( 11 a ) 위치 및 공간 적 각도 , 절 단부 ( 11 a ) 에 의해 절단 할 뼈 에 작용 하 는 힘 을 제어 하 는 데 에 사용 된다 . 로봇 보조 수술 시스템 ( 20 ) 은 잘 알려져 있 으며 , 예 를 들 어 , 로봇 보조 수술 시스템 ( 20 ) 은 관절 형 로봇 시스템 ( 예 를 들 어 , CN 109171977 A 참조 ) 또는 선형 로봇 시스템 일 수 있 다 ( 예 를 들 어 , CN 109152616 A ) . 로봇 보조 수술 시스템 ( 20 ) 은 2 - 7 도 의 자유도 를 , 바람직 하 게 는 6 도 의 자유 도 , 가장 바람직 하 게 는 7 도 의 자유도 를 가질 수 있 다 . 도 2 는 로봇 팔 ( 22 ) 의 이동 가능 한 타단 ( 22 b ) 및 초음파 오스 테오 톰 구동 시스템 ( 10 ) 을 나타낸다 .