모터 ( 78 내지 80 ) 및 인코더 ( 81 내지 83 ) 는 , 제 어부 ( 8 ) 에 전기 적 으로 접속 되 어 있 다 . 인코더 ( 81 내지 83 ) 는 , 인코더 ( 37 내지 39 ) 와 마찬가지 로 구성 되 는 로터리 인코더 이 다 . 제 어부 ( 8 ) 는 , 인코더 ( 81 ) 의 검지 결과 에 기초 하 여 모터 ( 78 ) 를 제어 하 는 모터 제 어부 ( 91 ) 와 , 인코더 ( 82 ) 의 검지 결과 에 기초 하 여 모터 ( 79 ) 를 제어 하 는 모터 제 어부 ( 92 ) 와 , 인코더 ( 83 ) 의 검지 결과 에 기초 하 여 모터 ( 80 ) 를 제어 하 는 모터 제 어부 ( 93 ) 를 구비 하 고 있 다 . 모터 제 어부 ( 91 ) 에 는 , 인코더 ( 81 ) 의 출력 신호 가 입력 가능 하 게 되 어 있 다 . 모터 제 어부 ( 92 ) 에 는 , 인코더 ( 82 ) 의 출력 신호 가 입력 가능 하 게 되 어 있 다 . 모터 제 어부 ( 93 ) 에 는 , 인코더 ( 83 ) 의 출력 신호 가 입력 가능 하 게 되 어 있 다 .