한편 , 제 어부 ( 170 ) 는 부하 감지 부 ( 135 ) 에서 감지 된 부하 를 기초 로 제 1 회전 부재 ( 110 ) 및 제 2 회전 부재 ( 120 ) 중 적어도 하나 의 회전 을 제어 할 수 있 다 ( S 203 ) . 일 예 로 , 제 어부 ( 170 ) 는 회전 부재 에 가해 지 는 부하 의 크기 에 따라 회전 부재 ( 110 , 120 ) 의 회전 방향 및 회전 속도 중 적어도 하나 를 제어 함 으로써 , 로봇 청소기 ( 100 ) 가 주행 중 맞닥뜨릴 수 있 는 피 청소면 의 찌든 때 , 물 등 과 같이 회전 부재 에 큰 부하 를 발생 시키 는 피 청소면 의 이 물질 을 제거 함 과 동시 에 이 물질 이 위치 한 영역 을 탈출 하 도록 제어 할 수 있 다 . 다른 예 로 , 제 어부 ( 170 ) 는 회전 부재 에 가해 지 는 부하 의 크기 에 따라 회전 부재 ( 110 , 120 ) 의 회전 방향 및 회전 속도 중 적어도 하나 를 제어 함 으로써 , 로봇 청소기 ( 100 ) 범퍼 에 의하 여 인식 되 지 않 는 장애물 에 걸리 는 경우 , 해당 장애물 을 회피 하 며 습식 청소 를 수행 하 도록 제어 할 수 있 다 . 또 다른 예 로 , 제 어부 ( 170 ) 는 회전 부재 에 가해 지 는 부하 의 크기 에 따라 회전 부재 ( 110 , 120 ) 의 회전 방향 및 회전 속도 중 적어도 하나 를 제어 함 으로써 , 직진 청소 모드 의 로봇 청소기 ( 100 ) 가 정확 하 게 주행 하 도록 제어 할 수 있 다 .