NHTSA 에서 정립 한 개념 에 따르 면 , 자율 주행 차량 의 기술 단계 는 Level 0 부터 Level 4 로 분류 할 수 있 다 . Level 0 은 비 자동 ( No Automation ) 으로 , 운전자 가 항상 브레이크 , 속도 조절 , 조향 등 안전 기능 을 제어 하 고 교통 모니터링 및 안전 조작 에 책임지 는 단계 이 고 , Level 1 은 기능 제한 자동 ( Function - specific Automation ) 으로 , 운전자 가 정상 적 인 주행 혹은 충돌 임박 상황 에서 의 일부 기능 을 제외 한 자동차 제어 권 을 소유 하 는 단계 이 다 . 그리고 Level 2 는 조합 기능 자동 ( Combined Function Automation ) 으로 , 두 개 이상 의 자동 제어 기능 이 조화 롭 게 작동 하 되 , 운전자 가 여전히 모니터링 및 안전 에 책임 을 지 고 자동차 제어 권 을 소유 하 는 단계 이 며 , Level 3 은 부분 자율 주행 ( Limited Self - Driving Automation ) 으로 , 특정 교통 환경 에서 자동차 가 모든 안전 기능 을 제어 하 되 , 운전자 제어 가 필요 한 경우 경보 신호 를 제공 하 여 운전자 는 간헐 적 으로 제어 하 는 단계 이 다 . 마지막 으로 Level 4 는 완전 자율 주행 ( Full Self - Driving Automation ) 으로 , 자율 주행 시스템 이 모든 안전 기능 을 제어 하 고 상태 를 모니터링 하 는 단계 이 다 . 종래 에 는 Level 2 단계 의 기술 은 개발 되 었 고 , Level 3 단계 의 개발 이 활발히 이루어지 고 있 다 .