엔드 이펙터 ( 201 ) 가 각도 α 로 관절 운동 되 면 , 커팅 요소 ( 도 11 에서 보이 지 않 음 ) 가 엔드 이펙터 ( 201 ) 에 의해 맞물린 조직 ( 도시 되 지 않 음 ) , 예컨대 조오 들 ( 209 , 211 ) 사이 에 클램 핑 된 조직 을 커팅 하 기 위해 엔드 이펙터 ( 201 ) 를 따라 원위 방향 으로 병진 될 수 있 다 ( 206 ) . 이러 한 예시 된 실시 예 에서 , 도 6 의 발사 바아 ( 64 ) 및 커팅 요소 ( 59 ) 와 유사 하 게 , 그 상 에 커팅 요소 를 갖 는 발사 바아 ( 213 ) 가 조직 을 커팅 하 기 위해 엔드 이펙터 ( 201 ) 를 따라 원위 방향 으로 병진 된다 ( 206 ) . 발사 바아 ( 213 ) 는 도 11 에 도시 된 바 와 같이 커팅 요소 의 병진 중 에 리스트 ( 207 ) 에서 굽혀 지 고 , 토크 힘 을 원위 방향 으로 가하 며 , 이 는 도 11 에 화살표 ( F 1 ) 에 의해 도시 된다 . 토크 힘 은 위 에서 논의 된 바 와 같이 , 엔드 이펙터 ( 201 ) 를 그 의 관절 운동 된 각도 α 로부터 가압 시킨다 .