본 발명 과 관련 되 는 위치 제어 장치 에 따르 면 , 제 1 물체 를 구 동부 에 의해 이동 시켜 제 2 물체 에 맞붙이 기 위한 위치 제어 장치 에 있 어서 , 제 1 물체 와 제 2 물체 의 2 개 의 물체 가 존재 하 는 화상 을 촬상 하 는 단안 ( monocular ) 카메라 의 촬상부와 , 촬상부에 의해 촬상된 복수 의 화상 의 정보 가 입력 층 에 입력 되 고 , 입력 층 에 입력 된 복수 의 화상 각각 과 각각 이 대응 관계 에 있 는 제 1 물체 를 이동 시키 는 이 동량 인 , 확률 적 구배 법 을 포함 하 는 학습 규칙 에 근거 하 여 얻 어 진 제 어량 이 출력 층 에 출력 되 는 복수 의 뉴 럴 네트워크 중 , 상기 촬상부가 화상 을 최초 로 취득 했 을 때 , 소정 의 뉴 럴 네트워크 를 선택 하 고 , 상기 선택 한 뉴 럴 네트워크 의 출력 층 에 출력 된 제 어량 을 , 촬상부로부터 취득 한 화상 에 존재 하 는 제 1 물체 와 제 2 물체 의 2 개 의 물체 중 제 1 물체 를 상기 구 동부 에 의해 이동 시키 는 제 어량 으로서 출력 하 고 , 촬상부가 2 회 째 이후 에 촬상한 화상 을 취득 하 고 , 그 화상 의 정보 를 , 전회 취득 한 화상 의 정보 를 입력 층 에 입력 한 뉴 럴 네트워크 의 출력 층 에 출력 된 제 어량 의 크기 에 근거 하 여 복수 의 뉴 럴 네트워크 로부터 1 개 의 뉴 럴 네트워크 를 선택 하 고 , 그 선택 한 뉴 럴 네트워크 의 입력 층 에 입력 하 고 , 그 선택 한 뉴 럴 네트워크 의 출력 층 에 출력 된 제 어량 을 , 촬상부로부터 취득 한 화상 에 존재 하 는 제 1 물체 와 제 2 물체 의 2 개 의 물체 중 제 1 물체 를 구 동부 에 의해 이동 시키 는 제 어량 으로서 출력 하 는 제어 파라미터 생 성부 를 구비 하 므로 , 단안 카메라 만 으로 위치 맞춤 을 행할 수 있 다고 하 는 효과 를 나타낸다 .