상대 위치 연산 부 ( 20 ) 는 , 차량 위치 추정 부 ( 16 ) 에 의해 추정 된 자 차량 의 위치 에 대한 최근 접점 연산 부 ( 18 ) 에 의해 연산 된 최근 접점 의 상대 위치 를 연산 한다 ( 상대 위치 연산 단계 ) . 도 3 의 케이스 에서 는 , 자 차량 의 위치 와 최근 접점 의 거리 yres 가 좌우 위치 편차 이 며 , 차 속 vres 의 좌우 위치 편차 방향 의 성분 이 좌우 속도 y ' res 이 다 .