또한 상기 제 1 차량 에 구비 된 브레이크 스위치 의 작동 상태 를 수신 하 는 단계 , 상기 브레이크 스위치 가 작동 상태 , 상기 가속 도 센서 를 통해 수신 한 가속 도 값 및 상기 자이로 센서 를 통해 수신 한 각속도 값 을 이용 하 여 미끄럼 상태 를 판단 하 는 단계 , 상기 제 1 차량 이 미끄럼 상태 에 있 다고 판단 하 면 상기 비상 레벨 을 레벨 1 로 설정 하 는 단계 를 더 포함 하 는 것 을 일 특징 으로 한다 .