로봇 수술 시스템 에 결합 되 도록 구성 되 는 수술 도구 의 관절 운동 보정 을 위한 시스템 및 방법 이 제공 된다 . 엔드 이펙터 를 가진 도구 샤프트 를 포함 하 는 도구 는 샤프트 를 따라 연장 되 는 적어도 하나 의 링크 장치 부재 를 갖 고 , 이러 한 링크 장치 부재 는 링크 장치 부재 에 선택 적 으로 인가 되 는 힘 이 엔드 이펙터 의 관절 운동 을 유발 할 수 있 도록 엔드 이펙터 에 작동 가능 하 게 결합 된다 . 도구 는 또한 호밍 메커니즘 을 포함 할 수 있 다 . 엔드 이펙터 의 관절 운동 보정 을 수행 하 기 위해 , 그것 은 구속 될 수 있 고 , 추가 의 관절 운동 에 대한 저항 이 임계 치 를 초과 할 때 까지 엔드 이펙터 의 관절 운동 을 시도 하 기 위해 링크 장치 부재 에 힘 이 인가 될 수 있 으며 , 저항 이 임계 치 를 초과 한 힘 에 기초 하 여 엔드 이펙터 의 홈 위치 가 결정 될 수 있 다 .