여기 서 , 평균 부하 값 을 산출 하 는 단계 는 , 로봇 청소기 ( 100 ) 의 복수 의 청소 모드 중 직진 청소 모드 에서 획득 된 부하 값 을 기초 로 평균 부하 값 을 산출 할 수 있 다 . 그리고 , 평균 부하 값 을 산출 하 는 단계 는 , 로봇 청소기 ( 100 ) 의 주행 중 장애물 이 감지 되 는 경우 , 장애물 이 감지 되 기 이전 에 획득 된 부하 값 을 리셋 하 는 단계 및 리셋 이후 획득 된 부하 값 을 기초 로 평균 부하 값 을 산출 하 는 단계 를 포함 할 수 있 다 .