여기 서 , 상기 제 1 링크 ( 210 ) 와 제 1 풀리 ( 510 ) 는 서로 상대 운동 을 하 게 되 는 바 , 실질 적 으로 는 상기 제 1 풀리 ( 510 ) 가 고정 되 고 상기 제 1 링크 ( 210 ) 가 움직이 게 되 지만 이해 를 돕 기 위하 여 상기 제 1 링크 ( 210 ) 가 고정 된 것 으로 가정 한다면 상기 제 1 풀리 ( 510 ) 가 도면 상 시계 방향 으로 회전 하 는 것 이 되 고 , 이 에 따라 상기 제 2 풀리 ( 520 ) 도 벨트 ( 530 ) 에 의해 도면 상 시계 방향 으로 회전 하 게 되 어 결과 적 으로 상기 제 1 링크 ( 210 ) 가 베이스 부 ( 100 ) 의 전방 쪽 으로 회전 되 면 상기 제 2 링크 ( 220 ) 가 제 1 링크 ( 210 ) 로부터 펴지 는 방향 으로 회전 되 어 대략 적 으로 거의 일자 형 을 나타내 게 된다 .