상술 한 로봇 에서 는 , 핸드 를 전진 후퇴 운동 시키 기 위한 수평 다 관절 기구 와 는 별도 로 , 수평 다 관절 기구 의 전체 를 회전축 ( 31 ) 의 둘레 로 선회 시키 기 위한 기구 가 마련 되 어 있 다 . 레일 ( 21 ) 의 연장 방향 을 따라 그 일방 측 에 만 로드 로크 실 등 이 마련 되 어 있 는 경우 에 는 , 상술 한 경사각 은 손 목축 ( 34 A , 34 B ) 의 둘레 로 의 핸드 ( 13 A , 13 B ) 의 회전 에 의하 여 보상 할 수 있 으므로 수평 다 관절 기구 를 크 게 선회 시킬 필요 가 없 게 되 며 , 그 때문 에 회전축 ( 31 ) 이나 회전대 ( 23 ) 를 마련 하 지 않 고 기대 ( 22 ) 에 승강 기구 ( 24 ) 를 그대로 설치 하 도록 하 는 것 도 가능 하 다 . 또한 이상 의 설명 은 , 2 개 의 핸드 ( 13 A , 13 B ) 를 갖 는 로봇 에 관한 것 이 지만 , 핸드 의 수 가 3 이상 인 로봇 이 더라도 , 검출 대상 이 아닌 워크 를 보유 지지 하 는 핸드 를 그 손 목축 의 둘레 로 회전 시킴 으로써 워크 의 종 방향 변의 위치 의 검출 에 요하 는 시간 을 단축 할 수 있 다 . 또한 핸드 를 전진 시키 지 않 으므로 , 로봇 의 주위 의 공간 이 좁 은 경우 에 도 워크 의 종 방향 변의 위치 의 검출 을 행할 수 있 도록 된다 .