일부 구 현예 에서 , 센서 유닛 ( 212 ) 은 로봇 ( 200 ) 내의 및 / 또는 주변 의 특징 들 을 감지 할 수 있 는 시스템 들 및 / 또는 방법 들 을 포함 할 수 있 다 . 센서 유닛 ( 212 ) 은 복수 의 센서 및 / 또는 센서 들 의 조합 을 포함 할 수 있 다 . 센서 유닛 ( 212 ) 은 로봇 ( 200 ) 내부 또는 외부 에 있 는 센서 들 을 포함 할 수 있 고 , 그리고 / 또는 부분 적 으로 내부 및 / 또는 부분 적 으로 외부 에 있 는 컴포넌트 들 을 가질 수 있 다 . 일부 경우 에서 , 센서 유닛 ( 212 ) 은 음파 탐지기 , " 광 검출 및 거리 측정 ( "" LIDAR "") 센서 ", 레이더 , 레이저 , 카메라 ( 비디오 카메라 ( 예 를 들 어 , " 적색 - 청색 - 녹색 ( "" RBG "") 카메라 ", 적외선 카메라 , " 3 차원 ( "" 3 D "") 카메라 ", 열화상 카메라 등 ) 를 포함 함 ) , " 비행 시간 ( "" TOF "") 카메라 ", 구조 화 된 라이트 카메라 , 안테나 , 동작 탐지기 , 마이크 및 / 또는 당업 계 에 공지 된 그 밖 의 다른 임의 의 센서 를 포함 할 수 있 다 . 일부 구 현예 에서 , 센서 유닛 ( 212 ) 은 미 가공 측정치 들 ( 예 를 들 어 , 전류 , 전압 , 저항 게이트 로직 등 ) 및 / 또는 변환 된 측정치 들 ( 예 를 들 어 , 거리 , 각도 , 장애물 감지 지점 등 ) 을 수집 할 수 있 다 . 일부 경우 에서 , 측정치 들 이 집계 및 / 또는 요약 될 수 있 다 . 센서 유닛 ( 212 ) 은 측정치 들 에 적어도 부분 적 으로 기초 하 여 데이터 를 생성 할 수 있 다 . 이러 한 데이터 는 행렬 , 어레이 , 큐 , 리스트 , 어레이 , 스택 , 백 등 과 같 은 데이터 구조 로 저장 될 수 있 다 . 일부 구 현예 에서 , 상기 센서 데이터 의 데이터 구조 는 이미지 라고 부를 수 있 다 .