상기 자율 주행 차량 의 제어 장치 는 , 상기 제 1 위치 정보 , 전자 지도 에 관한 정보 및 주행 환경 인지 정보 중 적어도 하나 이상 에 기초 하 여 , 자율 주행 차량 의 모션 제어 정보 를 생성 하 는 판단 / 계획 부 를 더 포함 하 고 , 상기 상태 판 단부 는 상기 판단 / 계획 부 가 비 정상 상황 인지 의 여부 를 더 판단 할 수 있 다 .