그러나 , 다이내믹 브레이크 는 , 모터 가 저 속 으로 되 면 거의 효과 가 없 어 지 기 때문 에 , 이 경우 에 는 , 암 이 정지 할 때 까지 의 동안 에 이동 하 는 핸드 의 궤적 이 설계 상 의 궤적 ( 즉 , 직선형 궤적 ) 으로부터 크 게 어긋나 , 핸드 의 정지 위치 가 설계 상 의 궤적 으로부터 크 게 어긋남 이 밝혀졌 다 . 그래서 , 본원 발명자 는 , 암 의 신축 동작 중 에 상기 인코더 에러 가 발생 하 였을 때 , 다이내믹 브레이크 를 걺으로써 공통 암부 구동 모터 및 암부 구동 모터 를 비상 정지 시키 는 것 을 시도 하 였 다 . 이 경우 , 암 이 정지 할 때 까지 의 동안 에 이동 하 는 핸드 의 궤적 의 , 설계 상 의 궤적 으로부터 의 어긋남 이 작아져 , 핸드 의 정지 위치 의 , 설계 상 의 궤적 으로부터 의 어긋남 이 작아지 기 는 하 지만 , 허용 범위 를 초과 하 는 핸드 의 궤적 의 어긋남 이 발생 함 이 밝혀졌 다 .