바람직 하 게 는 , 이러 한 외 삽 은 동일 한 데이터 메시지 에 포함 된 상기 보상 데이터 로부터 계산 된 동등 한 반복 인터벌 로 상기 제어 파라미터 의 순간 값 을 포착 하 는 2 개 의 연속 적 이 며 구별 되 는 순간 들 사이 의 제어 파라미터 의 순간 값 의 변화 를 나타내 는 반복 되 는 추가 적 상수 를 포함 하 며 , 상기 반복 인터벌 은 제어기 인터페이스 모듈 의 추정 타이머 수단 으로부터 얻 어 지 는 리셋 타이머 카운트 에 의해 제공 되 며 , 상기 제어기 인터페이스 모듈 에 의해 각 데이터 메시지 의 수신 에 따르 는 제 1 리셋 타이머 카운트 ( Δ t 추정 , 1 ) 는 상기 제 1 보상 데이터 ( Δ t 속도 ) 에서 상기 제 2 보상 데이터 ( Δ t 오프셋 , Δ t 오프셋 , mod ) 를 뺄셈 하 여 계산 되 며 , 이어지 는 리셋 타이머 카운트 ( Δ t 추정 , n ) 은 그 다음 에 미리 계산 된 리셋 타이머 카운트 ( Δ t 추정 , n - 1 ) 에서 상기 제 2 보상 데이터 ( Δ t 오프셋 , Δ t 오프셋 , mod ) 를 뺄셈 하 여 계산 된다 .