예 를 들 면 , 이동 로봇 ( 100 ) 의 진행 방향 으로 방 ( 20 ) 이 있 다고 가정 할 수 있 다 . 도 5 에 도시 된 바 와 같이 , 방 ( 20 ) 은 3 개 의 벽 ( 21 , 22 , 23 ) 과 문 ( 10 ) 으로 이루어질 수 있 다 . 이러 한 상황 에서 이동 로봇 ( 100 ) 이 코어스 맵 ( 142 ) 을 생성 하 게 되 면 , 도 5 에 예시 한 바 와 같이 , 3 개 의 벽 ( 21 , 22 , 23 ) 과 문 ( 10 ) 때문 에 Blocked 셀 ( 음영 셀 ) 을 가질 수 있 다 . 그러나 , 방문 ( 10 ) 과 벽 ( 22 ) 사이 에 는 이동 로봇 ( 100 ) 이 통과 여 방 ( 20 ) 으로 진입 할 수 있 는 좁 은 통로 가 형성 되 어 있 음 을 알 수 있 다 .