수취 공정 ( 단계 S 21 ) , 후퇴 공정 ( 단계 S 22 ) , 검출 공정 ( 단계 S 23 ) 및 중심 위치 산출 공정 ( 단계 S 24 ) 은 , 각각 제 1 실시 형태 에 있 어서 의 수취 공정 ( 단계 S 11 ) , 후퇴 공정 ( 단계 S 12 ) , 검출 공정 ( 단계 S 13 ) 및 중심 위치 산출 공정 ( 단계 S 14 ) 과 같 은 식 으로 할 수 있 다 .