따라서 , 폐 루프 실시 예의 경우 , 지형 참조 항법 은 ( 천체 의 지표 면 상 의 이동 가능 객체 에 대한 ) 보정 되 지 않 은 관성 항법 벡터 , 및 적어도 하나 의 관성 센서 , 예컨대 IMU 관성 항법 벡터 는 위치 벡터 , 속도 벡터 , 헤딩 , 및 자세 벡터 를 의미 한다 . 헤딩 은 이동 가능 객체 가 향하 는 방향 을 의미 한다 . 자세 벡터 는 롤 ( roll ) 및 피치 ( pitch ) 요소 들 로 이루어진다 . 자세 벡터 및 헤딩 은 또한 , 자세 및 헤딩 벡터 또는 배향 벡터 로 지칭 될 수 있 다 . 보정 되 지 않 은 관성 항법 벡터 는 , 예컨대 IMU 에 의해 생성 된 관성 데이터 에서 발생 하 는 시간 상관 에러 들 에 대해 보정 되 지 않 았 고 INS 의 INE 를 사용 하 여 프로세싱 되 는 항법 벡터 를 의미 한다 . 에러 보정 된 항법 정보 는 시간 상관 에러 들 에 대해 보정 된 하나 이상 의 요소 들 을 갖 는 보정 되 지 않 은 관성 항법 벡터 를 의미 하 고 , 선택 적 으로 , 예컨대 그러 한 보정 된 요소 ( 들 ) 에 대한 평균 및 표준 편차 또는 확률 밀도 함수 ( probability density function , PDF ) 의 형태 로 통계 정보 를 포함 한다 . 예 를 들 어 , 보정 될 수 있 는 보정 되 지 않 은 관성 항법 벡터 의 요소 들 은 : ( a ) 보정 되 지 않 은 관성 위치 벡터 ; ( b ) 보정 되 지 않 은 관성 위치 벡터 및 보정 되 지 않 은 관성 속도 벡터 ; 및 ( c ) 보정 되 지 않 은 관성 위치 벡터 , 보정 되 지 않 은 관성 속도 벡터 , 및 보정 되 지 않 은 관성 자세 및 헤딩 벡터 이 다 . 시간 상관 에러 들 은 , 예 를 들 어 INS , IMU ( 들 ) , 및 / 또는 관성 센서 ( 들 ) 에서 의 바이어스 ( bias ) 들 및 노이즈 로부터 발생 할 수 있 다 . 관성 센서 는 자이로스코프 또는 가속도계 이 다 .