또한 , 본 발명 의 주행 기록 계 와 방향 센서 를 이용 한 이 동체 의 위치 결정 방법 을 기록 한 기록 매체 는 이 동체 는 주행 기록 계 로부터 출력 된 Δ l ( t ) 를 이용 하 여 X 축 및 Y 축 으로 이동한 거리 를 측정 하 는 이 동거리 측정 단계 와 , 방향 변이 센서 는 방향 변이 값 ( Δθ ( t ) ) 을 측정 하 는 방향 변이 값 측정 단계 와 , 측정 한 이 동거리 및 방향 변이 값 을 이용 하 여 이 동체 ( 2 ) 의 위치 를 예측 하 는 예측 단계 와 , 칼만 필터 를 이용 하 여 각각 상태 벡터 와 공분산 행렬 을 구하 고 칼만 게인 ( K ) 을 이용 하 여 상태 벡터 와 공분산 행렬 을 갱신 하 는 갱신 단계 로 구성 된 주행 기록 계 와 방향 센서 를 이용 한 이 동체 의 위치 결정 방법 을 수행 할 수 있 는 것 을 특징 으로 한다 .