도 3 을 참조 하 면 , 제 어부 ( 200 ) 는 자이로 센서 ( 110 ) 의 각속도 를 이용 하 여 이 동체 의 정지 여부 를 판단 한다 ( S 302 ) . 이때 , 제 어부 ( 200 ) 는 자이로 센서 ( 110 ) 의 각속도 를 기 설정 된 일정 값 과 비교 하 여 , 일정 값 이상 인 경우 이 동체 의 동적 특성 을 주행 상태 로 판단 하 고 , 일정 값 이상 이 아닌 경우 정지 상태 로 판단 할 수 있 다 .