관공서 등 으로부터 특정 구간 의 상하수도 나 송유관 등 의 관로 에 대하 여 이상 여부 조사 나 보수 작업 등 의 공사 를 수주 받 으면 , 도 1 에 도시 한 바 와 같이 상기 관로 구간 에서 맨 홀 을 통하 여 주제 어부 ( 110 ) 에 연결 된 이동 로봇 부 ( 150 ) 을 관로 ( 2000 ) 내 로 투입 하 고 , 상기 이 동로 봇 부 ( 150 ) 를 전진 시키 면서 관로 ( 2000 ) 내부 를 촬영 하 며 , 동영상 이미지 와 함께 이동 로봇 부 ( 150 ) 의 이동 거리 와 각도 도 측정 하 여 저장 한다 .