인코더 ( encoder ) 는 바디 ( 30 ) 내부 에 배치 되 어 , 맙 유닛 ( 41 ) 의 회전 속도 나 회전수 를 감지 한다 . 구체 적 으로 , 걸레 ( 411 ) 에 걸리 는 부하 가 클수록 맙 모터 에 가해 지 는 회전 신호 ( 전류 값 이나 전압 값 등 ) 대비 , 회전 속도 가 느려질 수 있 는데 , 상기 회전 속도 에 대한 정보 를 상기 엔 코더 가 감지 함 으로써 상기 부하 정보 를 획득 할 수 있 다 .