상기 제 2 조건 은 트리거 ( Trigger ) 기능 을 하 는 조건 을 의미 할 수 있 다 . 장애물 밀 때 휠 부하 발생 할 수 있 기 때문 에 , 첫 번 째 조건 으로 휠 구동 모터 의 전류 값 의 변화 량 이 큰 경우 를 포함 할 수 있 다 . 두 번 째 조건 으로 , 얇 은 물체 가 전방 의 높 에 에 영향 을 주 지 않 기 때문 에 , 클리프 센서 에서 측정 된 높이 값 이 일정 값 이상 변하 는 경우 를 포함 할 수 있 다 . 세 번 째 조건 으로 , 물체 가 전방 에 위치 한 클리프 센서 에서 조사 및 수신 되 는 광량 에 영향 을 주 어서 , 클리프 센서 에서 수신 되 는 반사 광량 값 의 변화 량 이 큰 경우 를 포함 라 수 있 다 . 세 가지 조건 중 하나 의 조건 이 일정 시간 동안 발생 하 는 경우 밀림 상황 으로 판단 할 수 있 다 ( S 80 ) .