도 5 를 참고 하 면 , 제 어부 ( 160 ) 는 자 차량 ( AV ) 과 의 V 2 X 통신 이 가능 하 여 V 2 X 매칭 가능 하 고 차선 인지 센서 를 구비 한 타 차량 ( BV ) 에 대해 기 설정 된 시간 간격 ( T = n , n + 1 , n + 2 ) 으로 위치 를 검출 한 결과 도 5 의 R 과 같 은 타 차량 의 이동 궤적 을 검출 할 수 있 다 . 이때 , 도 5 에 개시 된 L 은 차선 을 의미 할 수 있 다 .