이러 한 로봇 관절 은 피 구 동체 , 피 구 동체 를 회전 또는 이동 시키 기 위한 모터 , 풀리 , 벨트 또는 기어 가 결합 되 거나 상기 모터 가 직결 되 는 구 동체 , 모터 의 구동력 을 피 구 동체 에 전달 하 기 위한 인풋 기어 , 피 구 동체 와 구 동체 사이 에 설치 되 고 모터 의 회전수 를 줄여 피 구 동체 의 이동 속도 를 줄이 고 회전력 ( Torque ) 을 증폭 시켜 피 구 동체 를 회전 시키 는 감속기 등 으로 구성 된다 .