단계 S 404 에서 , " "" Yes "" 로 판단 될 경우 ", 제 2 위치 정보 의 오 차 가 허용 오차 이상 인 것 으로 판단 하 고 , 단계 S 402 로 이동 하 여 GPS / INS 데이터 에 기초 하 여 현재 위치 정보 를 초기 화 할 수 있 다 . 또는 단계 S 401 로 이동하 여 , 새롭 게 수신 된 GPS / INS 데이터 에 기초 하 여 제 1 위치 정보 를 생성 하 는 단계 부터 수행 될 수 도 있 다 .