휠 실린더 ( WS ) 압력 이 검출 되 면 상기 한 압력 을 각 차륜 의 목표 압력 과 비교 하 여 제 어 오 차 값 ( Perror ) 을 계산 하 게 되 고 , 상기 한 제 어 오 차 값 에 따라 PID 제어 를 통해 제어 압력 을 결정 한 후 , 상기 한 제어 압력 값 에 따라 솔레노이드 밸브 ( SV ) 를 일반 적 인 PWM 제어 에 의해 제어 하 게 되 는 것 이 다 .