추측 항법 부 ( 112 ) 는 GPS / INS ( 101 ) 및 / 또는 판단 / 계획 부 ( 104 ) 의 비 정상 상황 에 대처 하 기 위해 , 차량 센 서부 ( 106 ) 의 감지 결과 를 이용 할 수 있 다 . 차량 센 서부 ( 106 ) 는 차량 내부 에 장착 된 하나 이상 의 센서 를 포함 할 수 있 다 . 차량 센 서부 ( 106 ) 가 제공 하 는 정보 는 요각 속도 ( yaw rate ) , 휠 속도 , 차량 의 종 방향 속도 및 종 방향 가속도 중 적어도 하나 이상 을 포함 할 수 있 다 .