도 10 을 참조 하 면 , 기준선 맵 ( 220 ) 은 왜곡 이 존재 하 는 후방 카메라 이미지 로부터 에지 를 검출 하 기 위해 사용 되 는 기준선 들 의 조합 이 다 . 기준선 맵 ( 220 ) 은 광각 인 후방 카메라 ( 12 ) 로 인한 후방 카메라 이미지 의 왜곡 을 복수 의 방사형 기준선 에 적용 하 여 생성 된 복수 의 기준선 들 을 포함 한다 . 이때 , 기준선 맵 ( 220 ) 에 포함 된 복수 의 기준선 들 은 후방 카메라 이미지 의 경고 영역 내 에 배치 된다 .