참고 로 , 본 발명 에서 설명 하 는 관절 운동 장치 ( 1 ) 는 인체 ( H ) 의 뼈 와 뼈 사이 의 연결 부분 인 관절 에 대한 재활 치료 를 위한 재활 운동 로봇 에 적용 된다 . 또한 , 본 발명 에서 설명 하 는 관절 운동 장치 ( 1 ) 은 인체 ( H ) 의 다양 한 관절 부위 중 , 전방 거상 , 수평 내 / 외전 운동 가능 한 어깨 의 재활 치료 를 위해 적용 되 는 도시 및 설명 한다 . 그러나 , 재활 치료 로 만 한정 되 지 않 으며 , 본 발명 에 의한 관절 운동 장치 ( 1 ) 가 근력 보조 나 감각 장치 ( Haptic device ) 를 위한 다양 한 착용 형 외골격 로봇 에 적용 될 수 있 음 은 당연 하 다 .