또 , 본 발명 의 촬상 장치 에서 의 색 수 차량 검출 방법 및 색 수 차량 검출 장치 에 의하 면 , 교점 을 기점 으로 하 여 상하 방향 으로 연장 되 는 에지 위치 에서 의 색 수 차량 을 평균 해 좌우 방향 의 색 수 차량 을 검출 함 과 더불 어 , 좌우 방향 으로 연장 되 는 에지 위치 에서 의 색 수 차량 을 평균 해 상하 방향 의 색 수 차량 을 검출 함 으로써 , 교점 위치 에서 의 상하 방향 및 좌우 방향 의 색 수 차량 을 고 정밀 하 게 검출 할 수 있 다 .