도 15 에서 , 사용 자 가 입력 부 ( 200 ) 를 통해 청소 로봇 ( 1 ) 의 모션 명령 을 입력 하 면 ( 300 ) , 제 어부 ( 220 ) 는 입력 부 ( 200 ) 를 통해 입력 되 는 모션 명령 을 수신 하 여 청소 로봇 ( 1 ) 이 이동 할 거리 의 변화 량 ( L 1 ) 을 제 1 거리 계산부 ( 221 ) 를 통해 추정 한다 ( 302 )