1 . 제 1 단계 에서 , 알고리즘 은 맵 내 에서 로컬 화 되 지 않 은 카메라 를 찾 기 시작 한다 . 이 카메라 는 이미 로컬 화 된 다른 카메라 와 적어도 3 개 의 점 을 공유 해야 한다 ( 알고리즘 의 설명 후 에 증명 됨 ) . 어떠 한 카메라 도 아직 로컬 화 되 어 있 지 않 다면 , 도 2 에 이미 도시 된 바 와 같 은 데카르트 평면 을 정의 하 기 위한 기준 으로 선택 되 는 카메라 가 선택 된다 . 이 정의 에 따르 면 , 데카르트 평면 의 원점 은 선택 된 기준 카메라 의 위치 이 고 , x 축 의 방향 은 기준 카메라 의 방향 와 일치 한다 .