상기 한 바 와 같이 구성 된 5 축 병렬 형 공작 기계 ( 100 ) 는 , 가공 시 에 가공 데이터 를 설정 , 입력 하 게 되 면 , 병렬 형 기구 ( 200 ) 및 직렬 형 기구 ( 300 ) 의 역기 구학 ( inverse position analysis ) 을 해석 하 여 , 필요 한 선형 구 동기 ( 120 ) 의 길 이 및 각도 를 결정 하 도록 하 였 다 .