참고 로 , 본 발명 에서 설명 하 는 하지 관절 보조 용 외골격 시스템 ( 1 ) 은 신체 적 보조 수단 인 외골격 로봇 을 포함 하 는 것 으로 도시 및 예시 한다 . 보다 구체 적 으로 , 상기 하 지 관절 보조 용 외골격 시스템 ( 1 ) 은 인체 ( B ) 의 고관절 부위 ( H ) , 무릎 관절 부위 ( K ) 및 발목 관절 부위 ( A ) 를 포함 하 는 하지 관절 에 적용 가능 한 외골격 로봇 에 적용 되 어 착용 자 의 보행 을 보조 한다 .