영상 전처 리부 ( 123 ) 는 필터링 된 깊이 영상 및 인 텐 시티 영상 각각 의 화소 값 들 을 균일 하 게 분산 시켜 각 영상 을 가공 할 수 있 다 . 일 실시 예 에 따른 영상 전처 리부 ( 123 ) 는 이후 프로세서 ( 130 ) 에서 객체 를 보다 용이 하 게 식별 할 수 있 도록 상기 필터링 된 깊이 영상 및 인 텐 시티 영상 각각 을 히스토그램 평활 화 ( histogram equalization ) 하 여 각 영상 의 픽셀 값 분포 를 전체 적 으로 균일 하 게 분산 시킴 으로써 , 전체 적 으로 화질 이 개선 된 영상 을 출력 할 수 있 도록 한다 .