제 2 암 ( 144 ) 의 단부 에 구비 된 부품 이 송장 치 ( 146 ) 는 몰드 조립 체 ( 22 ) 를 이송 하 는 그립 퍼 ( gripper ) ( 148 ) 와 전자석 을 이용 한 픽업 조립 체 ( 150 ) 로 구성 된다 . 이 들 그립 퍼 ( 148 ) 와 픽업 조립 체 ( 150 ) 는 제 2 암 ( 144 ) 의 단부 에서 수직 으로 연장 된 수 직지 지부 ( 152 ) 에 배치 된 수 평지 지부 ( 154 ) 의 양측 에 각각 배치 된다 . 로봇 ( D ) 의 경우 , 잘 알려진 바 와 같이 , 회전반 ( 140 ) , 이러 한 회전반 과 제 1 암 ( 142 ) 사이 의 관절 부 , 제 1 암 ( 142 ) 및 제 2 암 ( 144 ) 사이 의 관절 부 , 제 2 암 ( 144 ) 과 수직 지지 부 ( 152 ) 사이 의 관절 부 에 는 이 들 각 부분 을 제어 구동 시킬 수 있 는 구동 장치 가 구비 된다 .