이 에 따라 근래 에 는 웨어 러블 로봇 을 착용 하 는 사용자 의 안정 성 과 함께 착용 성 을 증대 시킬 수 있 는 기술 에 대한 연구 가 꾸준히 이루어지 고 있 다 . 특히 , 볼 - 소켓 구조 로 생각 될 수 있 는 인체 의 고관절 에 대해서 기존 연구 에서 는 회전축 일치 가 어려우 며 복잡 한 구조 를 가진다 . 그 로 인해 , 근래 에 는 로봇 과 착용 자 의 요 ( yaw ) 축 을 일치 시키 는 방 안 에 대해서 는 최소한 의 기계요소 로 구성 되 어 다양 한 사이즈 에 대해서 적용 가능 한 기구 적 구조 를 제시 하 고자 연구 가 진행 중 에 있 다 . 였 다 .