다음 , 위치 추정 장치 ( 100 ) 는 타 차량 ( 200 ) 의 주행 예상 경로 를 예측 할 수 있 다 ( 440 ) . 이때 , 위치 추정 장치 ( 100 ) 는 타 차량 ( 200 ) 으로부터 전달 되 는 타 차량 ( 200 ) 의 요 레이트 및 속도 를 이용 하 여 타 차량 의 주행 예상 경로 를 예측 할 수 있 다 . 이 를 위해 타 차량 ( 200 ) 은 V 2 X 통신 을 통해 위치 추정 장치 ( 100 ) 로 요 레이트 및 속도 를 기 설정 된 시간 주기 로 전달 할 수 있 다 .