상기 기술 방안 중 의 한 기술 방안 은 하 기 장점 또는 유익 한 효과 를 가지 는 바 , 즉 자율 주행 차량 이 정상 적 으로 주행 방책 을 생성 할 수 없 을 경우 , 실시간 으로 도로 상 의 기타 차량 의 주행 궤적 을 학습 하 고 , 또한 학습 된 주행 궤적 을 이용 하 여 제 2 주행 방책 을 생성 하 며 , 제 2 주행 방책 을 사용 하 여 자율 주행 차량 의 주행 을 제어 한다 .