이 때 , 상기 유효 개별 반사판 클러스터 인지 여부 를 판단 하 는 단계 는 상기 스캔 정보 의 예상 개수 와 개별 반사판 클러스터 에 속하 는 스캔 정보 의 개수 의 차이 를 계산 하 는 단계 ; 및 상기 스캔 정보 의 개수 의 차이 가 오 차 값 이내 이 면 상기 개별 반사판 클러스터 를 유효 개별 반사판 클러스터 로 판단 하 는 단계 를 포함 할 수 있 다 .