이러 한 경사 센서 ( 250 ) 를 혼 안테나 ( 220 ) 에 부착 하 면 지 지 부 ( S ) 의 변형 에 의해 혼 안테나 ( 220 ) 가 경사진 것 을 인식 할 수 있 다 . 상기 경사 센서 ( 250 ) 에 의해 혼 안테나 ( 220 ) 의 경사 각도 를 파악 하 면 상기 자세 제 어부 ( 240 ) 에 의해 파지 부 ( 230 ) 의 자세 를 변형 하 여 혼 안테나 ( 220 ) 가 정확 한 각 도록 배치 될 수 있 도록 한다 .