본 발명 의 제 2 관점 으로서 접촉 행동 인식 방법 은 , 대 상체 에 대한 사람 의 접촉 행동 을 인식 하 는 접촉 행동 인식 방법 으로서 , ( a ) 상기 사람 의 신체 일부 에 부착 된 관성 센서 를 통해 상기 접촉 행동 에 상응 하 는 센서 값 을 검출 하 는 단계 와 , ( b ) 검출 된 상기 센서 값 으로부터 상기 접촉 행동 을 인식 하 여 접촉 행동 인식 결과 를 상기 대 상체 에게 전달 하 는 단계 를 포함 한다 .