한 실시 예 에 따르 면 , 상기 프로세서 ( 411 ) 는 추적 대상 의 추적 에 의해 학습 된 정보 를 기반 으로 한 추적 품질 을 판단 하 기 위한 알고리즘 을 이용 하 여 제 1 영상 프레임 에서 추적 대상 의 크기 와 제 1 영상 프레임 의 다음 프레임 에 해당 하 는 제 2 영상 프레임 에서 추적 대상 의 크기 에 대한 유사 도 가 낮 은 것 으로 감지 되 면 추적 상태 가 불 안정 하 거나 추적 을 실패 한 것 으로 판단 할 수 있 다 . 상기 프로세서 ( 411 ) 는 추적 대상 의 추적 상태 가 불 안정 하 거나 추적 을 실패 한 것 으로 판단 되 면 추적 대상 에 대한 추적 을 중지 하 고 , UAV ( 410 ) 의 움직임 을 정지 할 수 있 다 .