상기 한 운동학 방정식 들 을 보여 주 기 위해 , nA = 1 , nB = - 1 , nC = 1 , nD = - 1 의 전달 비들 을 가진 예시 적 인 아암 을 고려 하 고 , 상기 아암 이 초기 에 는 도 7 a 의 후퇴 위치 , 즉 , θ 1 ret = 225 도 , θ Aret = 90 도 , θ Bret = 90 도 , θ Cret = 90 도 , θ Dret = 90 도 인 위치 에 있 다고 가정 한다 .