이 구성 에 따르 면 , 도 9 에 도시 한 바 와 같이 , 우선 , 모 이식 장치 ( 4 ) 의 대지 높이 를 검출 하 는 정보 로서 , 각 속도 센서 ( 33 ) 로부터 의 각속도 ( ω ) 가 도입 되 는 동시 에 ( # 401 ) , 이 검출 된 각속도 ( ω ) 가 적분 처리 되 어 모 이식 장치 ( 4 ) 의 승강 속도 ( v ) 가 연산 된다 ( # 402 ) .