프로세서 ( 142 ) 는 이 와 같이 추출 된 에지 중 에서 미리 설정 된 원 의 중심점 과 반지름 의 임계 값 의 범위 에 속하 는 모든 원형 의 에지 를 찾 고 , 찾 아 진 원형 의 에지 중 에서 경계 의 기울기 임계 값 을 정해서 경계 강도 가 강한 원 만 을 추출 할 수 있 다 . 이 와 같 은 경계 의 기울기 임계 값 은 상기 찾 아 진 원형 의 에지 이미지 에 기초 하 여 사용자 에 의해 결정 될 수 있 으며 , 프로세서 ( 142 ) 는 결정 된 경계 의 기울기 임계 값 을 이용 함 으로써 상기 찾 아 진 원형 의 에지 중 보다 선명 한 원만 을 추출 할 수 있 다 . 일례 로 , 본 발명 의 프로세서 ( 142 ) 는 카메라 센서 를 통해 식별 된 이미지 데이터 로부터 네 개 의 원 을 도 3 의 ( b ) 와 같이 인식 할 수 있 었 다 .