본 명세서 에 설명 된 기술 을 사용 하 여 보정 될 수 있 는 수술 도구 는 로봇 수술 시스템 의 일 실시 예 에 해제 가능 하 게 결합 될 수 있 다 . 도 2 는 도구 하우징 ( 204 ) 을 갖 는 도구 ( 200 ) 가 로봇 수술 시스템 의 도구 드라이버 ( 206 ) 에 해제 가능 하 게 결합 되 며 , 이때 도구 ( 200 ) 의 샤프트 ( 202 ) 가 도구 하우징 ( 204 ) 및 도구 드라이버 ( 206 ) 로부터 원위 방향 으로 연장 되 는 것 을 예시 한다 . 예 시 의 명확 성 을 위해 로봇 수술 시스템 의 부분 적 인 부분 만 이 도 2 에 도시 된다 . 이러 한 예 에서 , 로봇 수술 시스템 은 또한 멸균 목적 을 위해 멸균 슈라우드 ( shroud ) 또는 드레 이프 ( drape ) ( 도시 되 지 않 음 ) 가 부착 될 수 있 는 멸균 장벽 ( sterile barrier ) ( 208 ) 을 포함 하 지만 , 일부 실시 예 에서 , 멸균 장벽 은 다른 구성 을 가질 수 있 고 , 그것 은 없 을 수 있 다 . 도구 하우징 ( 204 ) 과 도구 드라이버 ( 206 ) 사이 의 멸균 장벽 ( 208 ) 의 배치 는 도구 ( 200 ) 와 로봇 에 대한 멸균 커플링 지점 ( sterile coupling point ) 을 보장 하 여 , 멸균 수술 영역 을 손상 시키 지 않 고서 수술 중 에 다른 수술 도구 와 교환 하 기 위한 로봇 으로부터 의 도구 ( 200 ) 의 제거 를 허용 할 수 있 다 .