즉 , 하나 의 UWB 앵커 가 두 개 의 안테나 가 구비 된 경우 , 제 2 이 동 로봇 ( 100 b ) 의 제 어부 는 , 제 1 이 동 로봇 ( 100 a ) 의 UWB 태그 로부터 송출 되 는 신호 를 두 개 의 안테나 를 통해 각각 수신 하 고 , 수신 된 신호 들 의 위상차 와 , 상기 두 개 의 안테나 사이 의 이격 거리 를 이용 하 여 , 제 2 이 동 로봇 ( 100 b ) 의 전방 방향 을 기준 으로 제 1 이 동 로봇 ( 100 a ) 이 위치 한 방향 정보 ( 각도 정보 ) 를 결정 할 수 있 다 .