본 발명 의 일 실시 예 에 따른 임무 할당 최적화 의 대상 인 무인 이 동체 는 원격 조정 또는 사전 프로그램 된 경로 를 따라 자동 또는 반자동 형식 으로 이동 하 는 물체 로서 , 무인 비행기 , 무인 차량 등 을 포함 할 수 있 다 . 이하 의 설명 에서 는 무인 이 동체 의 일 예 로서 무인 비행기 에 임무 를 할당 하 는 최적화 의 예 를 설명 하 기 로 한다 .