여기 에서 , 이전 위치 정보 추정 값 은 수학식 23 을 하나 의 프로세스 로 이해 하 는 경우 에 , 현재 진행 중 인 프로세스 의 이전 에 진행 된 프로세스 에서 계산 된 위치 정보 추정 값 을 가리키 는 것 으로 이해 할 수 있 으며 , 신호 강도 기반 의 위치 정보 초기 값 은 프로세스 가 처음 진행 되 는 경우 에 사용 되 는 사전 에 설정 된 값 일 수 있 다 .