프로세스 ( 714 ) 에서 , 프로세스 ( 704 ) 및 / 또는 방법 ( 800 ) 중 에 기록 된 위치 데이터 가 프로세스 ( 708 ) 중 에 수신 된 모델 정보 에 대해서 정치 된다 . 프로세스 ( 714 ) 는 , 위치 데이터 와 모델 정보 사이 의 수렴 이 획득 될 때 까지 의 프로세스 ( 716 내지 722 ) 이 반복 적용 을 포함 하 는 반복 프로세스 로서 도시 되 어 있 다 . 일부 예 에서 , 프로세스 ( 714 ) 의 반복 프로세스 는 ICP 정치 기술 에 상응 한다 . 도 9 는 , 수집 되 고 도 9 에 도시 된 바 와 같 은 위치 데이터 에 대한 프로세스 ( 714 ) 의 적용 으로부터 초래 되 는 지점 의 2 개 의 세트 의 예시 적 인 정치 - 후 정렬 을 도시 한다 . 몇몇 실시 예 에서 , 정치 중 에 이용 되 는 위치 데이터 는 선택 적 으로 , 해부학 적 페이즈 의 변화 에 의해서 수집 데이터 내 에서 유도 되 는 노이즈 의 영향 을 제한 하 기 위해서 , 특정 해부학 적 페이즈 ( 또는 해부학 적 페이즈 의 범위 ) 동안 수집 되 는 위치 데이터 로 제한 될 수 있 다 .