이동 객체 를 인식 하 는 시나리오 에 따라 동작 한다는 것 은 고정 객체 외 에 사람 이나 장애물 이 어 라운드 맵 에서 특정 하 는 영역 에 존재 하 므로 , 이 들 과 충돌 하 지 않 으면서 메인 경로 에 따라 주행 하 는 것 을 의미 한다 . S 835 단계 이후 에 는 어 라운드 맵 에서 특정 했 던 영역 이 아닌 다른 영역 으로 메인 경로 에 따라 이동하 여 ( S 838 ) , S 820 단계 를 반복 한다 .