도 1 a 를 참조 하 면 , 시스템 은 또한 힘 제어 법칙 에 따라 힘 을 제공 하 는 힘 센서 ( 30 ) 를 포함 할 수 있 다 . 힘 센서 ( 30 ) 는 또한 수술 도구 ( 16 ) 가 도구 홀더 ( 14 ) 내 에 결합 될 때 수술 도구 상 에 외과의 에 의해 가해진 힘 들 을 감지 할 수 있 다 . 도 1 a 에 도시 된 바 와 같이 , 힘 센서 ( 30 ) 는 도구 홀더 ( 14 ) 와 로봇 ( 12 ) 사이 에 위치 될 수 있 다 . 도구 홀더 상 에 외과의 에 의해 가해진 힘들 은 도구 홀더 ( 14 ) 를 통하 여 힘 센서 ( 30 ) 로 전달 된다 . 도구 가 도구 홀더 ( 14 ) 내 에 완전히 결합 되 지 않 은 경우 , 이 때 도구 샤프트 를 따라 하방 z - 방향 으로 의 힘 이 측정 되 지 않 게 되 지만 , 다른 방향 들 로 측 방향 힘 들 을 측정 하 는 것 이 가능 할 수 있 다 . 다른 실시 예 들 에서 , 힘 센서 ( 30 ) 는 수술 도구 의 핸들 ( 18 ) 또는 다른 곳 에 장착 될 수 있 다 .