라이다 장치 ( 200 ) 는 제 1 시간 구간 ( 1101 ) 이후 에 제 2 레이저 광 을 수신 하 기 위하 여 광 센서 를 초기 화 할 수 있 다 . 즉 , 라이다 장치 ( 200 ) 는 제 1 시간 구간 ( 1101 ) 이후 에 수신 광량 누적 값 ( 1120 ) 을 0 으로 설정 할 수 있 다 . 따라서 , 제 2 시점 ( 1124 ) 에서 의 수신 광량 누적 값 ( 1120 ) 은 제 2 레이저 광 에 포함 된 1 번 째 ( 조사 광 ( 1110 ) 전체 기준 으로 는 N 번 째 ) 펄스 그룹 이 제 2 물체 로부터 반사 되 어 광 센서 에 수신 된 광량 의 누적 값 을 나타낸다 .