예시 적 인 실시 예 에서 , 상이 한 디 코딩 방식 에 따라 공유 된 특징 을 디 코딩 하 여 시맨틱 특징 및 인 스턴스 특징 을 각각 획득 하 는 것 은 , 제 1 디 코딩 방식 으로 공유 된 특징 을 디 코딩 하 여 포인트 클라우드 의 시맨틱 특징 행렬 을 획득 하 는 것 ; 및 제 1 디 코딩 방식 과 는 다른 제 2 디 코딩 방식 으로 공유 된 특징 을 디 코딩 하 여 포인트 클라우드 의 인 스턴스 특징 행렬 을 획득 하 는 것 을 포함 하 고 , 시맨틱 특징 행렬 은 포인트 클라우드 내 의 포인트 각각 의 시맨틱 특징 벡터 를 포함 한다 .