이동 로봇 ( 100 ) 의 몸통 은 평면 에서 볼 때 타원 형 의 형상 을 갖 도록 구성 될 수 있 고 , 이동 로봇 ( 100 ) 의 전면 으로 제 1 마이크 ( M 1 ) 와 제 2 마이크 ( M 2 ) 가 배치 되 고 , 후면 으로 제 3 마이크 ( M 3 ) 와 제 4 마이크 ( M 4 ) 가 배치 될 수 가 있 다 . 이동 로봇 ( 100 ) 의 몸통 이 대략 타원 형 형상 을 가지 고 있 어 , 제 1 마이크 ( M 1 ) 내지 제 4 마이크 는 직사각 형 의 각 꼭지점 에 배치 된 형태 를 이룬다 .