다시 도 14 을 참조 하 면 , 목 표점 도달 여부 판단 단계 ( S 163 ) 에서 청소 로봇 ( 100 ) 이 추 종목 표점 에 도달 한 경우 에 는 , 청소 로봇 ( 100 ) 으로 다음 추 종목 표점 을 향한 좌 , 우측 휠 의 속도 값 이 입력 된다 . 청소 로봇 ( 100 ) 은 좌 , 우측 휠 의 속도 값 에 따라 다음 추 종목 표점 을 향해 진행 한다 .