본 발명 은 하천 녹조 지도 작성 시스템 에 관한 것 으로 , 보다 구체 적 으로 , 하천 녹조 의 공간 적 분포 범위 와 이동 현상 을 표현 하 기 위해서 하천 의 수질 을 종 방향 과 횡 방향 뿐 만 아니 라 수심 별 수질 을 프로파일링 하 는 자율 주행 무인 비 행체 및 이동형 무인 부체 를 이용 한 하천 녹조 지도 작성 시스템 에 관한 것 이 다 .