또는 , 라이다 장치 ( 200 ) 는 수신 광량 누적 값 ( 1120 ) 의 시간 에 따른 변화 에 기초 하 여 , ( N - M ) 번 째 ( 조사 광 ( 1110 ) 전체 기준 으로 는 N 번 째 ) 펄스 그룹 이 조사 된 후 반사 되 어 광 센서 에 수신 됨 으로써 광 센서 가 포화 될 것 임 을 예측 할 수 있 다 . 또한 , 라이다 장치 ( 200 ) 는 제 2 레이저 광 에 포함 된 K 번 째 펄스 그룹 이 조사 된 시각 및 K 번 째 펄스 그룹 이 제 2 물체 로부터 반사 되 어 광 센서 에 수신 된 시각 의 차이 및 수신 광량 누적 값 ( 1120 ) 에 기초 하 여 , ( N - M ) 번 째 펄스 그룹 이 조사 된 후 반사 되 어 광 센서 에 수신 됨 으로써 광 센서 가 포화 될 것 임 을 예측 할 수 있 다 . 따라서 , 라이다 장치 ( 200 ) 는 ( N - M ) 번 째 펄스 그룹 까지 만 제 2 레이저 광 을 조사 하 도록 제 2 시간 구간 ( 1102 ) 을 결정 할 수 있 다 .