제 어부 ( 350 ) 는 그리드 웨이브 가 닫 지 않 는 공간 을 상기 이동 로봇 이 위치 할 수 없 는 공간 으로 판단 하 고 , 상기 그리드 웨이브 가 닫 지 않 는 공간 의 경계선 은 선분 을 표시 하 는 이미지 처리 단계 ( S 303 ) 를 거치 지 않 을 수 있 다 . 이 로써 , 이동 로봇 ( 100 ) 이 이동 할 수 있 는 공간 만 을 탐색 하 면서 효율 적 인 맵 생성 을 수행 할 수 있 는 효과 가 있 다 .