정상 가동 준비 단계 ( 213 ) 에서 , 시스템 은 선택 된 속도 프로파일 과 모터 의 측정 된 속도 에 기초 하 여 전압 을 계산 한다 . 예 시 적 인 실시 예 에서 , 시스템 은 , 당업 계 에 널리 공지 된 바 와 같이 , PID ( 비례 , 적분 , 미분 ) 제어 기법 을 채용 한다 . 선택 된 속도 프로파일 은 비례 , 적분 , 미분 ( PID ) 서브루틴 에 대한 세트 포인트 를 결정 한다 . 그러 한 실시 예 에서 , 시스템 은 측정 된 모터 속도 와 선택 된 속도 프로파일 로부터 의 속도 세트 포인트 사이 의 차이 로서 속도 에러 를 계산 한다 . 속도 에러 는 원 하 는 구동 전압 진폭 을 계산 하 는 PID 제어 루틴 에 대한 입력 으로서 이용 된다 . PID 상수 들 은 응용 예 에 따라 모터 제조자 들 에 의해 선택 될 수 있 다 .