보다 구체 적 으로 , 관절 축 ( C ) 을 중심 으로 팔 이 수평 외전 하 면 , 팔 을 지지 하 는 운동부 ( 50 ) 에 연결 된 제 2 액추에이터 부 ( 30 ) 도 함께 회전 하 게 된다 . 이때 , 제 2 액추에이터 부 ( 30 ) 와 연결 된 제 3 링크 ( 43 ) 도 함께 회전 함 으로써 , 제 3 링크 ( 43 ) 에 대해 제 4 링크 축 ( J 4 ) 및 제 7 링크 축 ( J 7 ) 으로 연결 된 제 4 링크 ( 44 ) 및 제 5 링크 ( 45 ) 가 제 3 링크 ( 43 ) 에 대해 회전 하 게 된다 . 이러 한 제 4 및 제 5 링크 ( 44 ) ( 45 ) 는 제 1 가 상선 ( L 1 ) 에 대해 평행 하 도록 제 1 및 제 2 링크 ( 41 ) ( 42 ) 에 대해 제 2 , 3 , 5 , 6 링크 축 ( J 2 ) ( J 3 ) ( J 5 ) ( J 6 ) 으로 연결 됨 으로써 , 제 1 및 제 2 링크 ( 41 ) ( 42 ) 들 도 함께 회전 하 게 된다 .