보다 구체 적 으로 , 본 발명 의 일 실시 예 에 따른 로봇 청소기 ( 100 ) 는 제 1 회전 부재 ( 110 ) 및 제 2 회전 부재 ( 120 ) 가 회전 함 에 따라 클리너 ( 210 , 220 ) 와 피 청소 면 사이 에 마찰력 이 발생 하 고 , 그 합력 이 작용 하 는 크기 및 방향 에 따라 , 로봇 청소기 ( 100 ) 의 주행 속도 및 주행 방향 이 조정 될 수 있 다 .