이해 할 수 있 는 것 은 , 본 발명 의 실시 예 에 있 어서 , 기 설정 된 각도 기 설정 된 조건 에 따라 적어도 두 개 의 선별 될 프레임 으로부터 기준 프레임 을 선택 하 면 , 품질 이 비교 적 좋 고 , 현재 프레임 과 매칭 하 기에 적절 한 프레임 을 어느 정도 로 선택 할 수 있 음 으로써 , 후속 깊이 추정 과정 에서 추정 의 정확 성 을 향상 시킨다 .