구체 적 으로 , 본 발명 의 실시 예 에 있 어서 , K 번 째 계층 의 역 깊이 값 이 K 번 째 계층 의 샘플링 포인트 중 각 샘플링 포인트 에 대응 되 는 역 깊이 값 을 포함 하 면 , 이미지 깊이 추정 장치 는 K 번 째 계층 의 샘플링 포인트 중 각 샘플링 포인트 에 대응 되 는 역 깊이 값 에 대해 보 간 최적화 를 수행 해야 함 으로써 , 현재 프레임 의 역 깊이 추정 결과 로서 , 보 간 최적화 결과 를 획득 한다 . 여기 서 , K 번 째 계층 의 샘플링 포인트 중 어느 하나 의 샘플링 포인트 ( ) 의 경우 , 이 에 대응 되 는 역 깊이 값 이 이 면 , 공식 ( 5 ) 에 따라 보 간 최적화 를 수행 할 수 있 다 .