750 단계 에서 이동 로봇 의 초기 지도 가 작성 되 면 , 제 어부 ( 30 ) 는 미리 설정 된 이동 로봇 ( 10 ) 의 이동 알고리즘 에 따라 이동 로봇 을 이동 시키 며 , 이동 된 장소 에서 영상 처 리부 ( 20 ) 를 통하 여 재 구축 된 수평면 선 영상 을 입력 받 는다 . 그리고 , 제 어부 ( 30 ) 는 메모리 ( 40 ) 에 저장 된 이동 로봇 ( 10 ) 의 이전 위치 에서 재 구축 된 수평면 선 영상 을 입력 받 아 현재 위치 에서 재 구축 된 수평면 선 영상 과 SAD 방법 으로 매칭 을 수행 하 여 이동 로봇 ( 10 ) 과 특징 점 이 이루 는 각도 를 구한다 . 제 어부 ( 30 ) 는 매칭 작업 수행 으로 얻 어 진 이동 로봇 과 특징 점 과 의 각도 , 이동 로봇 의 위치 를 상기 수학식 1 에 적용 하 여 특징 점 의 공간 상 위치 를 파악 하 고 , 이 데이터 들 을 EKF ( Extended Kalman Filter ) 에 적용 하 여 로봇 의 위치 추적 및 지도 갱신 을 동시 에 수행 한다 ( 760 ) .