도 3 과 같이 카메라 센서 및 라이다 센서 를 통해 식별 된 데이터 로부터 마커 보드 ( 130 ) 에 존재 하 는 홀 이 인식 되 면 , 프로세서 ( 142 ) 는 인식 된 홀 을 이용 하 여 카메라 센서 와 라이다 센서 간 의 좌표계 를 일치 시키 기 위한 캘리 브레이 션 을 수행 할 수 있 다 . 본 발명 에서 는 자율 주행 차량 의 카메라 센서 및 라이다 센서 가 3 축 에서 동일 한 방향 으로 탑재 되 므로 회전 차이 ( Rotation difference ) 는 고려 하 지 않 고 , 센서 간 이동 차이 ( Translation difference ) 만 을 고려 하 여 이종 센서 간 의 캘리 브레이 션 을 수행 함 으로써 연산 량 을 최소 화 할 수 있 다 .