도 1 에 도시 된 바 와 같이 , 상기 반사판 과 상기 오 검출 유발 물체 ( 160 ) 는 그 가로 길이 를 포함 하 는 기하학 적 정보 가 실제 반사판 과 는 다를 수 있 다 . 또한 , 상기 반사판 은 사용자 에 의해 장착 되 기 때문 에 이미 반사판 의 크기 정보 를 포함 하 는 기하학 적 정보 를 가지 고 있 다 . 따라서 본 발명 의 실시 예 에 따른 이동 로봇 위치 인식 용 레이저 반사판 위치 인식 방법 은 상기 반사판 의 기하학 적 정보 를 이용 하 여 상기 오 검출 유발 물체 ( 160 ) 만 을 제거 할 수 있 다 . 이 와 같 은 상기 기하학 적 정보 를 이용 한 상기 오 검출 유발 물체 ( 160 ) 의 제거 방법 을 기하학 필터링 방법 으로 명명 한다 . 상기 위치 인식 방법 의 구체 적 인 동작 은 도 2 이하 에서 상세히 설명 한다 .