로봇 ( 1 ) 은 추출 된 구간 의 신호 특성 을 , 기 저장 된 복수 의 사운드 이벤트 들 에 대응 하 는 복수 의 신호 특성 들 각각 과 비교 할 수 있 다 ( S 740 ) . 로봇 ( 1 ) 은 복수 의 신호 특성 들 중 상기 추출 된 구간 의 신호 특성 과 매칭 되 는 신호 특성 이 존재 하 는 경우 , 상기 매칭 된 신호 특성 에 대응 하 는 사운드 이벤트 가 발생 한 것 으로 인식 할 수 있 다 ( S 750 ) .