각각 저항 이 제 1 및 제 2 임계 치 를 초과 한 힘 의 제 1 및 제 2 값 이 저장 되 고 , 제 1 및 제 2 값 에 기초 하 여 제 1 및 제 2 관절 운동 각도 가 결정 된다 . 예 를 들 어 , 수술 도구 는 그 의 메모리 내 에 , 각각 의 관절 운동 각도 와 관련 된 힘 값 을 저장 할 수 있 다 . 따라서 , 링크 장치 부재 에 인가 되 는 힘 의 값 이 저장 된 힘 값 과 비교 될 수 있 고 , 정합 값 이 질의 되 는 힘 값 에 대응 하 는 관절 운동 각도 를 결정 하 기 위해 사용 될 수 있 다 .