본 발명 은 자율 주행 참 고선 호출 방법 , 장치 및 단말 을 제공 하 는 바 , 상기 방법 은 , 차량 이 위치 한 현재 차선 의 차선 정보 를 취득 하 는 것 ; 상기 현재 차선 의 차선 정보 에 기반 하 여 상기 현재 차선 의 자율 주행 참고 선 을 계산 하 는 것 ; 상기 현재 차선 과 변경 차선 사이 의 토폴로지 관계 에 기반 하 여 변경 차선 의 차선 정보 를 채집 하 는 것 ; 및 상기 현재 차선 의 자율 주행 참 고선 및 상기 변경 차선 의 차선 정보 에 기반 하 여 상기 변경 차선 의 자율 주행 참고 선 을 계산 하 는 것 을 포함 한다 . 자율 주행 차량 으로 하여금 차선 변경 전 에 모든 예비 용 변경 차선 의 자율 주행 참고 선 을 계산 하 고 , 또한 순차 적 으로 변경 차선 의 자율 주행 참고 선 을 호출 하 도록 함 으로써 , 복잡 하 고 변화 가 많 은 도로망 환경 하 에서 , 자율 주행 차량 이 주변 차량 흐름 의 변화 와 환경 변화 에 따라 자유 롭 게 차선 을 변경 하 도록 하 는 요구 를 만족 시킬 수 있 다 .