도 3 을 여전히 참조 하 면 , 컴퓨터 기기 는 포인트 클라우드 내 의 포인트 각각 의 시맨틱 세그먼트 화 결과 를 획득 한 후 , 추상 레벨 의 인 스턴스 세그먼트 화 결과 와 포인트 각각 의 시맨틱 세그먼트 화 결과 를 결합 함 으로써 특정 레벨 의 인 스턴스 세그먼트 화 결과 를 획득 하 고 , 어떤 포인트 가 어떤 인 스턴스 에 속하 는지 를 결정 할 수 있 다 .