본 발명 에 따른 주변 차량 자세 추정 시스템 에 의하 면 , 기본 적 으로 V 2 X 장치 를 통해 주변 차량 의 자세 나 경로 를 예측 할 수 있 고 , 만약 상대 차량 에 V 2 X 장치 가 탑재 되 어 있 지 않 다면 라이다 등 의 환경 센서 를 이용한 스캔 데이터 를 이용 하 여 실시간 자세 변화 를 판단 하 고 예측 할 수 있 다 . 따라서 주변 의 모든 차량 의 자세 를 추적 하 여 차선 급변 경 등 의 돌발 상황 이 발생 하 더라도 이 를 신속히 인지 한 후 속도 를 줄이 거나 운전자 의 주의 를 환기 시킬 수 가 있 다 .