본 발명 의 일 측면 에 따른 이동 로봇 은 , 본체 를 이동 시키 는 주행부 , 상기 본체 의 외부 의 지형 정보 를 획득 하 는 라이다 센서 , 적어도 하나 의 노드 에 대한 노드 데이터 를 저장 하 는 메모리 및 제 어부 를 포함 하 고 , 제 어부 는 , 라이다 센서 의 센싱 데이터 및 노드 데이터 에 기초 하 여 , 기 설정 된 복수 의 이동 방향 중 , 오픈 ( open ) 된 이동 방향 이 적어도 하나 존재 하 는지 여부 를 판단 하 고 , 오픈 ( open ) 된 이동 방향 이 적어도 하나 존재 하 는 경우 , 기 설정 된 조건 에 따라 , 노드 데이터 에 새로운 노드 를 생성 하 고 , 오픈 ( open ) 된 이동 방향 중 어느 하나 를 , 본체 가 이동하 는 주행 방향 으로 결정 하 고 , 오픈 ( open ) 된 이동 방향 이 존재 하 지 않 는 경우 , 노드 데이터 에 기초 하 여 , 적어도 하나 의 노드 중 업데이트 ( update ) 가 필요 한 노드 가 적어도 하나 존재 하 는지 여부 를 판단 하 고 , 업데이트 가 필요 한 노드 가 존재 하 는 경우 , 업데이트 가 필요 한 노드 중 어느 하나 로 이동 로봇 이 이동 하 도록 주행부 를 제어 하 고 , 업데이트 가 필요 한 노드 가 존재 하 지 않 는 경우 , 노드 데이터 에 기초 하 여 , 적어도 하나 의 노드 를 포함 하 는 맵 ( map ) 의 생 성 을 완료 할 수 있 다 . 이 에 따라 , 이동 로봇 이 이동하 는 동안 실시간 으로 노드 를 생성 할 수 있 고 , 노드 들 간 의 연결 관계 를 정확 하 게 설정 할 수 있 다 . 그 외 에 다양 한 실시 예 들 이 가능 하 다 .