선단 측 암부 구동 기구 ( 30 ) 는 , 모터 ( 34 ) 및 인코더 ( 37 ) 에 추가 하 여 , 모터 ( 34 ) 에 연결 되 는 감속기 ( 44 ) 를 구비 하 고 있 다 . 감속기 ( 44 ) 는 , 중공 파동 기어 장치 이 며 , 관절 부 ( 20 ) 에 배치 되 어 있 다 . 감속기 ( 44 ) 는 , 감속기 ( 44 ) 의 출력축 으로 되 는 회 동축 ( 45 ) , 회 동축 ( 45 ) 을 회동 가능 하 게 지지 하 는 베어링 및 회 동축 ( 45 ) 의 외주 측 에 배치 되 는 자성 유체 시일 등 을 구비 하 고 있 다 . 감속기 ( 44 ) 의 케이스 체 는 , 선 단부 ( 23 ) 에 고정 되 어 있 다 .