사용 된 상기 가상 표면 에 의해 , 본 발명 에 따른 산업 용 로봇 은 프로그래밍 동안 실제 부품 과 접촉 하 고 있 지 않 다 . 그러므로 , 본 발명 에 따른 산업 용 로봇 의 오픈 키네마 틱 스 ( open kinematics ) 는 산업 용 로봇 에서 의 잡아당김 을 통해 생기 는 힘 에 할당 되 어 있 는 ' 가상 ' 주변 힘 을 검출 하 기 위해 이용 될 수 있 다 .