보다 구체 적 으로 , 도 6 을 참조 하 면 , 이 동체 ( 10 ) 와 사용자 ( 20 ) 간 의 이격 거리 가 R 로 설정 된 경우 , 신호 생 성부 ( 124 ) 는 와이어 ( 110 ) 의 권 출 길이 ( Sl ) 및 권 출 각도 ( Sa ) 을 기초 로 , 이 동체 ( 10 ) 가 사용자 ( 20 ) 와 R 거리 를 유지 하 며 주행 하 도록 이 동체 ( 10 ) 를 제어 하 는 제어 신호 를 생성 할 수 있 다 . 일 실시 예 에서 , 신호 생 성부 ( 124 ) 는 아래 수학식 2 를 이용 하 여 제어 신호 를 생성 할 수 있 다 .