여기 서 , 순저 등 이 발생 하 여 전원 의 전압 이 기준치 이하 로 되 었 을 때 에 , 위치 지령 의 변동 만 을 행하 는 경우 에 는 , 제 1 감산 수단 으로부터 출력 되 는 위치 편차 의 증가 를 억제 할 수 있 기 때문 에 , 전원 의 전압 이 기준치 를 초과 할 때 까지 회복 하 여 위치 지령 을 원래 상태 로 되돌렸 을 때 의 속도 지령 의 급격 한 변동 을 억제 하 는 것 이 가능 하 게 된다 . 한편 , 위치 지령 의 변동 의 영향 은 약간 지연 되 어 속도 지령 에 나타나 기 때문 에 , 이 경우 에 는 , 전원 의 전압 이 기준치 이하 로 되 었 을 때 에 , 단시간 에 속도 지령 의 값 의 증가 를 억제 하 는 것 이 곤란 하 게 되 는 상황 이 생길 수 있 다 . 또 , 순저 등 이 발생 하 여 전원 의 전압 이 기준치 이하 로 되 었 을 때 에 , 속도 지령 의 제한 만 을 행하 는 경우 에 는 , 전원 의 전압 이 기준치 이하 로 되 었 을 때 에 , 단시간 에 속도 지령 의 값 의 증가 를 억제 하 는 것 은 가능 하 게 되 지만 , 제 1 감산 수단 으로부터 출력 되 는 위치 편차 가 증가 하 는 일 이 있 기 때문 에 , 전원 의 전압 이 기준치 를 초과 할 때 까지 회복 하 여 속도 지령 의 제한 을 해제 했 을 때 에 , 속도 지령 의 값 이 급격 하 게 커져서 , 모터 가 급가속 하 여 로봇 이 급격 하 게 동작 할 우려 가 있 다 .