이때 , 로봇 제 어부 ( 240 ) 는 헤드 신호 가 수신 된 이후 , 데이터 신호 가 수신 되 기 까지 의 시간 , 데이터 신호 가 수신 되 는 시간 에 따라 , 충전 대 ( 100 ) 로부터 송출 되 는 데이터 신호 의 종류 및 신호 영역 을 판별 하 고 , 그 에 따라 현재 의 위치 및 충전 대 ( 100 ) 의 위치 를 판단 한다 . 또한 , 제 1 영역 구분 신호 의 경우 수신 되 는 데이터 신호 의 세기 에 따라 충전 대 ( 100 ) 까지 의 거리 를 판단 한다 . 여기 서 , 제 1 영역 구분 신호 및 제 2 영역 구분 신호 를 상이 한 주파수 대역 의 신호 가 사용 될 수 있 다 .