제 1 링크 ( 110 ) 는 베이스 관절 ( Jb ) 을 중심 으로 회전 할 수 있 도록 베이스 링크 ( 102 ) 에 결합 된다 . 제 1 링크 ( 110 ) 는 제 1 링크 메인 바디 ( 111 ) 와 , 베이스 링크 ( 102 ) 와 의 연결 을 위한 제 1 링크 회전 연결부 ( 117 ) 와 , 제 2 링크 ( 150 ) 를 회전 가능 하 게 지지 하 기 위한 제 1 링크 회전 지지 부 ( 120 ) ( 121 ) 를 포함 한다 . 제 1 링크 메인 바디 ( 111 ) 는 제 1 링크 회전 연결부 ( 117 ) 와 결합 되 어 바닥 면 과 평행 하 게 배치 되 는 제 1 링크 메인 바디 베이스 ( 112 ) 와 , 제 1 링크 메인 바디 베이스 ( 112 ) 의 양측 에 제 1 링크 메인 바디 베이스 ( 112 ) 와 수직 으로 배치 되 는 제 1 링크 메인 바디 좌측 프레임 ( 113 ) 및 제 1 링크 메인 바디 우측 프레임 ( 114 ) 과 , 제 1 링크 메인 바디 좌측 프레임 ( 113 ) 과 제 1 링크 메인 바디 우측 프레임 ( 114 ) 사이 에 제 1 링크 메인 바디 베이스 ( 112 ) 와 수직 으로 배치 되 는 제 1 링크 메인 바디 중간 프레임 ( 115 ) 을 포함 한다 . 제 1 링크 회전 연결부 ( 117 ) 는 제 1 링크 메인 바디 베이스 ( 112 ) 의 하측 에 배치 되 어 베이스 링크 ( 102 ) 의 베이스 링크 회전 지지 부 ( 105 ) 에 회전 가능 하 게 지지 된다 . 제 1 링크 회전 연결부 ( 117 ) 와 베이스 링크 회전 지지 부 ( 105 ) 의 사이 에 는 베어링 이 배치 될 수 있 다 . 제 1 링크 회전 연결부 ( 117 ) 의 외주 에 는 베이스 링크 ( 102 ) 에 대한 제 1 링크 ( 110 ) 의 회전 중심축 을 중심 으로 하 는 곡률 반경 을 갖 는 곡면 형 의 제 1 링크 마찰 접촉 부 ( 118 ) 가 마련 된다 . 제 1 링크 회전 지지 부 ( 120 ) ( 121 ) 는 제 1 링크 메인 바디 좌측 프레임 ( 113 ) 및 제 1 링크 메인 바디 우측 프레임 ( 114 ) 에 각각 구비 되 어 제 2 링크 ( 150 ) 를 회전 가능 하 게 지 지 한다 .