도 16 은 본 발명 의 일 실시 예 에 의한 뎁 스 카메라 부를 이용 하 여 로봇 이 주행 하 는 과정 을 보여 주 는 도면 이 다 . 이 를 위해 맵 저 장부 ( 200 ) 는 특정 한 지점 , 즉 , 벽 이 끝 나 는 지점 , 기둥 등 에 대한 뎁 스 데이터 를 과거 의 주행 경로 상 에서 취득 하 거나 , 혹은 다른 로봇 으로부터 수신 하 여 저장 할 수 있 다 .