이 때문 에 , 본 발명 에서 는 순저 등 이 발생 하 여 전원 의 전압 이 기준치 이하 로 되 었 을 때 에 , 속도 지령 의 값 의 증가 를 억제 하 여 속도 편차 의 증가 를 억제 하 는 것 이 가능 하 게 된다 . 따라서 본 발명 에서 는 순저 등 이 발생 하 여 전원 의 전압 이 기준치 이하 가 되 더라도 , 모터 의 회전 속도 를 저하 시키 는 것 에 의해서 모터 를 적절히 제어 하 여 로봇 에게 소망 한 동작 을 행하 게 하 는 것 이 가능 해짐 과 아울러 , 와인드업 현상 의 발생 을 방지 하 여 로봇 이 불 안정 한 거동 을 나타내 는 것 을 방지 하 는 것 이 가능 하 게 된다 . 그 결과 , 본 발명 에서 는 순저 등 이 발생 하 여 전원 의 전압 이 저하 했 을 경우 에 도 , 모터 를 정지 시키 는 일 없이 로봇 을 적절히 동작 시키 는 것 이 가능 하 게 된다 .