그러나 , 도 9 와 같이 , 반주기 마다 추정 회전자 좌표계 의 d 축 에 주입 되 는 전압 의 부호 가 변경 되 므로 , q 축전 류 변화 량 을 주입 전압 의 부호 와 관계없이 유지 하 기 위해 신호 처리 가 필요 하 다 . 전류 측정 지연 을 고려 할 때 전류 변화 량 은 전 압주 입후 2 샘플링 구간 후 에 나타나 게 되 므로 , 본 발명 의 일실 시예 의 신호 처 리부 ( 53 ) 는 2 샘플링 지연 된 주입 전압 의 부호 를 이용 하 여 신호 처리 를 구현 할 수 있 다 . 즉 , 신호 처 리부 ( 53 ) 는 추정 된 회전자 좌표계 의 q 축전 류 의 변화 량 을 이용 하 여 각 오차 성분 을 포함 하 는 신호 로 변환 할 수 있 다 .