도 5 를 참조 하 면 , 이동 로봇 ( 100 ) 은 거리 측정 센서 를 통해 외부 의 물체 와 의 거리 에 관한 센서 데이터 를 수신 하 는 단계 ( S 100 ) ; 상기 센서 데이터 를 기반 으로 셀 단위 의 그리드 맵 을 생성 하 는 단계 ( S 200 ) ; 상기 그리드 맵 에서 영역 을 구분 하 고 , 상기 영역 사이 에 경계선 을 생성 하 는 이미지 처리 단계 ( S 300 ) ; 하나 이상 의 경계선 이 존재 하 는지 판단 하 는 단계 ( S 400 ) ; 하나 이상 의 상기 경계선 이 존재 하 면 최적 의 경계선 을 선택 하 는 단계 ( S 500 ) ; 상기 최적 의 경계선 까지 경로 를 계획 하 는 단계 ( S 600 ) ; 및 상기 계획 된 경로 를 따라 이동 하 면서 상기 그리드 맵 을 업데이트 하 는 단계 ( S 700 ) ; 를 통해 자동 으로 맵 을 생성 할 수 있 다 .