그리고 상기 위치 정보 수집 장치 는 상기 스캔 정보 에 대하 여 반사 강도 가 임계 반사 값 보다 크 거나 같 은지 여부 를 판단 한다 ( S 620 ) . 만약 상기 스캔 정보 의 반사 강도 가 임계 반사 값 보다 크 거나 같 다면 상기 스캔 정보 를 반사판 클러스터 로 저장 하 고 ( S 630 ) , 상기 스캔 정보 의 반사 강도 가 임계 반사 값 보다 작 으면 다음 스캔 정보 에 대하 여 반사 강도 가 임계 반사 값 보다 크 거나 같 은지 여부 를 판단 한다 ( S 620 ) . 이 과정 을 모든 스캔 정보 에 대하 여 반복 함 으로써 반사판 클러스터 를 생성 할 수 있 다 .