먼저 , 도 3 a 에 도시 된 바 와 같이 , 제 어부 ( 30 ) 는 컨베이어 라인 으로부터 이송 대상 을 파지 하 도록 파지 부 ( 10 ) 를 제어 한다 . 여기 서 , 제 어부 ( 30 ) 는 제 1 파 지부 ( 10 a ) 가 제 1 이송 대상 ( 60 ) 을 파지 하 여 기 설정 된 위치 로 횡 방향 이동 하 도록 제 1 파 지부 ( 10 a ) 를 제어 하 며 , 파지 된 제 1 이송 대상 ( 60 ) 은 실린 더부 ( 20 ) 에 포함 된 횡 방향 실린더 에 의해 고정 된다 .