또한 , 상기 장애물 회피 모드 에서 상기 제어 하 는 단계 는 , 상기 로봇 청소기 가 후진 주행 하 도록 상기 제 1 회전 부재 및 상기 제 2 회전 부재 의 회전 을 제어 하 는 제 1 제어 단계 , 상기 로봇 청소기 가 복수 의 회전 부재 중 부하 값 이 작 은 회전 부재 를 기준 으로 회전 하 며 후진 주행 하 도록 상기 제 1 회전 부재 및 상기 제 2 회전 부재 의 회전 을 제어 하 는 제 2 제어 단계 및 상기 로봇 청소기 가 복수 의 회전 부재 중 부하 값 이 큰 회전 부재 를 기준 으로 회전 하 며 후진 주행 하 도록 상기 제 1 회전 부재 및 상기 제 2 회전 부재 의 회전 을 제어 하 는 제 3 제어 단계 를 포함 할 수 있 다 .