도 4 를 참조 하 면 , 무인 차량 에이전트 ( U ) 는 자신 의 상태 변수 를 업데이트 한다 ( S 41 ) . 업데이트 되 는 무인 차량 에이전트 ( U ) 의 상태 변수 는 수색 방안 저 장부 ( 140 ) 에 도 전달 된다 . 무인 차량 에이전트 ( U ) 는 환경 에이전트 ( H ) 가 제공 하 는 가상 환경 에서 자신 의 현재 위치 ( current location ) 에서 의 환경 을 인식 하 고 ( S 42 ) , 다음 목표 지점 ( next location ) 을 결정 한다 ( S 43 ) . 이 때 상기 목표 지점 ( next location ) 은 기 설정 된 행동 규칙 에 따라서 결정 된다 .