일 실시 예 에서 , 상기 인공 물체 추가 배치 단계 에서 , 상기 목표 물체 와 다른 물체 이 지만 , 상기 목표 물체 와 유사 한 범주 에 속하 는 동종 물체 ( homogeneous object ) 를 추가 하 고 , 상기 목표 물체 와 다른 종류 인 이종 물체 ( heterogeneous object ) 를 추가 할 수 있 다 . 또한 , 상기 목표 물체 탐지 단계 에서 , 상기 동종 물체 와 상기 이종 물체 사이 에 상기 목표 물체 가 있 는 환경 에서 상기 목표 물체 의 제 3 특징 ( feature ) 을 추출 하 여 상기 목표 물체 의 탐지 성능 을 향상 시킬 수 있 다 . 여기 서 , 상기 제 3 특징 은 상기 동종 물체 의 개수 또는 비율 이 임계 치 이상 이 면 제 1 특징 으로 선택 되 고 , 상기 이종 물체 의 개수 또는 비율 이 제 2 임계 치 이상 이 면 제 2 특징 으로 선택 될 수 있 다 . 이 와 관련 하 여 , 상기 제 1 특징 은 상기 동종 물체 와 상기 목표 물체 를 구분 할 수 있 는 특징 정보 이 고 , 상기 제 2 특징 은 상기 동종 물체 와 상기 이종 물체 를 구분 할 수 있 는 특징 정보 일 수 있 다 .