도 3 은 본 발명 의 바람직 한 실시 예 에 따르 는 관로 측정 시스템 ( 1 ) 으로 관로 ( 2000 ) 를 측정 하 는 상태 를 개략 적 으로 도시 한 것 이 다 . 도 3 에 도시 한 바 와 같이 본 발명 에 따르 는 관로 측정 시스템 ( 1 ) 은 주제 어부 ( 10 ) 와 , 센서 고정 장치 ( 20 ) 와 , 이 동로 봇 부 ( 50 ) 로 이루어지 며 , 상기 주제 어부 ( 10 ) 와 이동 로봇 부 ( 50 ) 는 센서 고정 장치 ( 20 ) 의 롤러 ( 28 ) 를 경유 한 케이블 ( 67 ) 에 의하 여 서로 연결 된다 . 상기 케이블 ( 67 ) 은 이 동로 봇 부 ( 50 ) 에 필요 한 전원 을 공급 하 고 , 주제 어부 ( 10 ) 의 제어 신호 를 이동 로봇 부 ( 50 ) 로 전달 하 는 역할 을 한다 . 센서 고정 장치 ( 20 ) 에 설치 되 는 수신 센서 ( 45 ) 는 수신 케이블 ( 69 ) 을 통하 여 주제 어부 ( 10 ) 에 연결 된다 . 상기 센서 ( 45 ) 는 온도 센서 를 내장 하 여 하수 관로 내부 온도 를 측정 하 고 초음파 거리 측정 시 온도 에 따른 거리 오 차 를 보정 한다 .