또한 , 라이다 장치 ( 200 ) 는 제 1 레이저 광이 조사 된 시각 과 제 1 반사 레이저 광이 수신 된 시각 의 시간 차이 를 측정 하 고 , 포화 예정 시간 으로부터 상술 한 시간 차이 를 뺀 시점 에 제 1 레이저 광 의 조사 를 종료 하 도록 제 1 시간 구간 을 결정 할 수 있 다 . 예 를 들 면 , 제 1 레이저 광 에 포함 된 K 번 째 펄스 그룹 이 조사 된 시각 이 t 1 이 고 , K 번 째 펄스 그룹 이 제 1 물체 로부터 반사 되 어 광 센서 에 수신 된 시각 이 t 2 이 고 , 포화 예정 시간 이 t 3 으로 결정 된 경우 , 라이다 장치 ( 200 ) 는 ( t 3 -( t 2 - t 1 ) ) 의 시점 에 제 1 레이저 광 의 조사 를 종료 하 도록 제 1 시간 구간 을 결정 할 수 있 다 . 다시 말 하 면 , 제 1 레이저 광 에 포함 된 L 번 째 펄스 그룹 이 조사 된 후 반사 되 어 광 센서 에 수신 됨 으로써 광 센서 가 포화 될 것 으로 예측 되 는 경우 , 라이다 장치 ( 200 ) 는 L 번 째 펄스 그룹 까지 만 제 1 레이저 광 을 조사 할 수 있 다 .