선택 적 으로 , 적어도 하나 의 기준 프레임 깊이 맵 을 획득 한 후 , 적어도 하나 의 기준 프레임 깊이 맵 에 따라 , 현재 프레임 깊이 맵 의 픽셀 포인트 의 깊이 가 유효 한지 여부 를 검출 하 고 , 현재 프레임 깊이 맵 에서 깊이 가 유효 하 지 않 는 픽셀 포인트 를 페기 하며 , 유효 한 깊이 를 갖 는 픽셀 포인트 를 보류 하 며 , 후기 에 는 유효 한 깊이 를 갖 는 픽셀 포인트 에 따라 포인트 클라우드 융합 을 수행 할 수 있 으므로 , 깊이 가 유효 하 지 않 은 포인트 클라우드 를 제거 하 여 , 포인트 클라우드 융합 의 정밀 성 및 정확도 를 높이 고 , 포인트 클라우드 융합 의 처리 속도 를 향상 시킬 수 있 는 동시 에 , 포인트 클라우드 융합 의 실시간 으로 디스플레이 하 는 데 유리 하 다 .