장애물 감지 부 는 후방 카메라 이미지 를 이용 하 여 복수 의 MIP 맵 을 생성 하 는 MIP 맵 생성 모듈 을 포함 하 고 , MIP 맵 생성 모듈 은 후방 카메라 이미지 를 제 1 MIP 맵 으로 생성 하 고 , 제 1 MIP 맵 을 평균 화 하 여 제 2 MIP 맵 을 생성 하 고 , 제 2 MIP 맵 을 평균 화 하 여 제 3 MIP 맵 을 생성 할 수 있 다 .