그리고 단계 ( 222 ) 에서 가상 차 로 생 성 장치 는 검출 된 객체 및 특징 부분 에 기초 하 여 클러스터 링 할 수 있 다 . 예 를 들 어 , 가상 차 로 생 성 장치 는 외부 이미지 내 에서 차량 의 전방 에 존재 하 는 객체 를 클러스터 링 ( cluster ) 하 여 주행 그룹 ( driving group ) 을 생성 할 수 있 다 . 클러스터 링 은 하 기 도 9 에서 설명 한다 .