액추에이터 ( 110 ) 는 로봇 ( 100 ) 의 관절 에 구비 되 어 상기 로봇 ( 100 ) 의 각 부위 를 움직이 도록 작동 할 수 있 다 . 액추에이터 ( 110 ) 는 제 어부 ( 130 ) 의 작동 명령 에 따라 작동 하 여 관절 을 회전 시킴 으로써 각 부위 를 움직이 고 , 이 로써 로봇 ( 100 ) 은 다양 한 동작 을 생성 할 수 있 다 .