도 3 을 참고 하 면 , 상기 칼만 필터 모듈 의 모델 은 선형 칼 만 필터 식 의 일반 형 을 시스템 에 적합 한 형태 로 응용 하 고 적용 하 였 다 . 이 는 재귀 적 함수 이 며 초기 값 선정 , 입력 데이터 의 추정 값 과 오차 공분산 예측 , 칼만 이득 계산 , 다음 입력 데이터 의 추정 값 재 산정 , 오 차 공분산 보정 의 과정 을 반복 한다 .