센 서부 ( 100 ) 는 차량 의 움직임 을 판단 하 기 위한 제 1 센서 부 ( 110 ) , 차량 의 주변 상황 을 판단 하 기 위한 제 2 센서 부 ( 130 ) 를 포함 할 수 있 다 . 제 1 센서 부 ( 110 ) 는 가속 도 센서 와 자이로 센서 를 포함 할 수 있 다 . 가속 도 센서 는 차량 의 단위 시간 당 속도 값 인 가속 도 값 을 측정 할 수 있 다 . 가속 도 센서 는 3 축 ( x 축 , y 축 , z 축 ) 방향 에 대한 가속도 를 각각 측정 하 여 차량 의 기울기 정보 도 측정 할 수 있 다 . 자이로 센서 는 차량 의 각속도 ( 회전각 ) 값 을 측정 할 수 있 다 . 보다 구체 적 으로 자이로 센서 는 차량 이 회전 할 때 발생 하 는 코리올리 힘 ( Coriolis Force , 차량 의 속도 에 비례 하 며 운동 방향 에 수직 인 힘 ) 을 전기 적 신호 로 변환 하 여 각 속도 를 측정 할 수 있 다 . 다시 말 해서 자이로 센서 는 , 차량 의 기울기 를 측정 하 여 차량 의 회전 정도 를 판단 할 수 있 다 .