실시 예 5 는 실시 예 1 내지 실시 예 4 중 어느 하나 의 방법 을 포함 하 고 , 여기 서 항법 에러 벡터 를 추정 하 는 단계 는 ( a ) 위치 벡터 요소 , ( b ) 위치 벡터 요소 및 속도 벡터 요소 , 및 ( c ) 위치 벡터 요소 , 속도 벡터 요소 , 및 자세 및 헤딩 벡터 요소 중 하나 만 으로 이루어진 항법 에러 벡터 를 추정 하 는 단계 를 포함 한다 .