본 발명 의 다른 측면 에 따르 면 , 감지 된 차량 의 주위 정보 를 기초 로 차량 주변 을 탐지 하 는 단계 ; 상기 차량 주변 에 주차 공간 을 검출 하 는 단계 ; 상기 검출 된 주차 공간 에 주차 가 가능 하 면 , 주 차선 과 장애물 을 검출 하 는 단계 ; 상기 주차 선 과 상기 장애물 중 어느 하나 에 기반 하 여 주차 목표 위치 를 탐지 하 여 주차 를 제어 하 는 단계 ; 주변 상황 의 변화 여부 를 결정 하 는 단계 ; 및 상기 주변 상황 이 변화 하 면 , 상기 주차 목표 위치 를 재 탐지 하 는 단계 : 를 포함 하 는 자동 주차 제어 방법 이 제공 된다 .