도 6 은 도 4 및 도 5 의 동작 을 하나 의 순서도 로 표시 한 것 이 다 . 즉 , 도 4 의 설명 과 같이 , 단계 ( S 610 ~ S 650 ) 이 수행 되 고 , 도 5 의 설명 과 같이 , 단계 ( S 660 ~ S 680 ) 이 수행 될 수 있 다 . 이러 한 동작 에 따라 제 어부 ( 100 ) 는 MFC 영상 의 픽셀 당 거리 정보 및 전방 에서 인식 된 객체 의 경계 박스 를 산출 하 므로 , 단계 ( S 690 ) 에서 제 어부 ( 100 ) 는 이 를 통해 인식 된 객체 의 경계 박스 의 거리 정보 즉 , 인식 된 객체 의 거리 정보 를 산출 한다 .