무릎 조인트 ( 12 ) 는 상부 다리 부재 ( 10 ) 의 제 1 말 단 단부 ( 10 b ) 에 배치 되 어 있 는 것 이 바람직 하 다 . 상부 다리 부재 ( 10 ) 의 제 1 단부 ( lOa ) 에 는 둔부 조인트 ( 14 ) 가 배치 되 어 있 고 , 이 둔부 조인트 ( 14 ) 는 상부 다리 부재 ( 10 ) 와 둔부 프레임 ( 15 ) 을 피벗 가능 하 게 결합 시킨다 . 둔부 조인트 ( 14 ) 는 사용 시 에 사용자 ( 600 ) 에 대해 운동 의 앞쪽 / 뒤쪽 방향 으로 자연 적 인 둔부 회전 축 또는 그 근처 에 배치 되 어 있 는 둔부 축 ( 14 A ) 을 형성 한다 . 바람직 한 한 실시 예 에서 , 각각 의 둔부 조인트 ( 14 ) 는 , 둔부 조인트 ( 14 ) 의 회전축 ( 14 A ) 이 0 도 내지 10 도 의 각도 로 , 보다 바람직 하 게 는 약 4 도 의 각도 로 측 방향 아래쪽 으로 뻗 어 있 는 상태 로 둔부 프레임 ( 15 ) 에 대해 상대 적 으로 구성 되 어 있 다 . 이러 한 회전축 ( 14 A ) 의 경사 는 사람 의 상부 다리 정렬 상태 ( alignment ) 를 모방 한 것 이 며 도 30 에 각도 α 로 표시 되 어 있 다 . 이러 한 경사 는 보행 보조 장치 ( 100 ) 의 발 부재 들 이 서로 근접 해 있 다는 것 을 의미 하 며 , 상기 경사 로 인해 보행 보조 장치 ( 100 ) 가 보행 동작 을 통하 여 이동 하 도록 컨트롤 되 는 동안 발 부재 ( 18 ) 에 의해 제공 되 는 지지 구역 내 의 한 지점 으로 의 보다 자연 스러운 무게 중심 ( 대체로 골반 의 중심 근처 에 위치 되 어 있 음 ) 의 이동 이 가능 하 게 된다 . 이러 한 사실 은 , 둔부 조인트 의 회전축 이 상기 와 같 은 경사 를 가지 고 있 는 않 은 경우 의 보행 보조 장치 ( 점선 으로 도시 되 어 있 음 ) 에 비하 여 , 보행 보조 장치 ( 100 ) 와 사용자 의 전체 무게 중심 ( 도면 상 에서 지점 C 로 표시 되 어 있 음 ) 의 이동 이 보행 운동 에서 의 각각 의 스텝 과 스텝 사이 에서 좌우 방향 으로 의 이동 이 축소 된 상태 로 이동 하 는 것 을 나타내 고 있 는 , 도 43 에 잘 나타나 있 다 .