따라서 , 상기 콘트 롤러 ( 200 ) 는 수 광부 ( 130 ) 에서 출력 되 는 전압 값 이 기준 값 보다 높 거나 / 낮 음 또는 시간 축 에 따라 전압 값 의 크기 가 커지 거나 또는 작아지 는 것 을 이용 하 여 엔드 이펙터 ( 21 a ) 가 왼쪽 또는 오른쪽 중 어느 하나 의 방향 으로 쉬프 트 되 었 는지 여부 와 , 상기 엔드 이펙터 ( 21 a ) 의 기울어짐 방향 을 판단 할 수 있 다 .