즉 본 발명 에 따른 중력 보상 어셈블리 는 도 1 및 도 2 에 도시 된 바 와 같이 상기 내측 회 전부 ( 110 ) , 상기 외측 회 전부 ( 120 ) 및 상기 보조 회 전부 ( 210 ) 중 어느 한 쌍 이 서로 연결 된 형태 를 가지 며 , 상기 메인프레임 유닛 ( 100 ) 은 상기 내측 회 전부 ( 110 ) 보다 상측 으로 연장 되 어 중량체 ( 10 ) 를 지지 하 는 구조 를 가지 게 된다 .