일 실시 예 에서 , 신호 생 성부 ( 124 ) 는 위치 산 출부 ( 123 ) 에 의하 여 산출 되 는 사용자 ( 20 ) 의 위치 정보 에 기초 하 여 제어 신호 를 생성 할 수 있 다 . 보다 구체 적 으로 , 신호 생 성부 ( 124 ) 는 권 출 길이 ( Sl ) 및 권 출 각도 ( Sa ) 를 변수 로 하 는 상기 수학식 2 을 이용 하 여 속도 및 조향 제어 신호 를 산출 하 는 할 수 있 으며 , 이 와 달리 , 권 출 길이 ( Sl ) 및 권 출 각도 ( Sa ) 에 기초 하 여 도출 된 사용자 ( 20 ) 의 위치 좌표 를 변수 로 하 여 속도 및 조향 제어 신호 를 산출 할 수 있 다 .