버어 제거 장치 ( 1 ) 의 작동 시 에 는 , 예 를 들 어 오퍼레이터 가 실제로 한 번 내지 여러 번 , 다 관절 로봇 ( 103 ) 의 아암 을 움직여서 아암 의 이동 경로 에 상당 하 는 경로 정보 를 기억 시키 는 다이렉트 티 이칭 ( teaching ) 을 행한다 . 혹은 , 경로 자동 생성 시스템 을 이용 하 여 , CAD 시스템 등 의 설계 시스템 으로 작성 한 형상 정보 를 이용 하 여 자동 적 으로 경로 정보 를 생성 하 는 방법 등 이 채용 된다 . 단 , 다이렉트 티 이칭 혹은 경로 자동 생성 시스템 에 의해 얻 을 수 있 는 경로 정보 는 , 실제 버 어 제거 대상 의 워크 ( 130 ) 에 편차 가 큰 경우 , 버 어 제거 동작 에 있 어서 , 각 워크 ( 130 ) 에 대하 여 반드시 정확 한 경로 는 되 지 않 는다 .