리스트 ( 125 ) 는 다양 한 구성 중 임의 의 것 을 가질 수 있 다 . 수술 도구 의 리스트 의 예시 적 인 실시 예 가 전체 적 으로 본 명세서 에 참고 로 포함 되 는 , 2014 년 3 월 13 일자 로 출원 된 , " 발명 의 명칭 이 "" 콤팩트 로봇 리스트 ( Compact Robotic Wrist ) "" 인 국제 특허 공개 WO 2014 / 151952 호 및 2014 년 3 월 13 일자 로 출원 된 "," 발명 의 명칭 이 "" 하이퍼 덱 스트러스 수술 시스템 "" 인 국제 특허 공개 WO 2014 / 151621 호 에 기술 된다 . 일반 적 으로 ", 리스트 ( 125 ) 는 엔드 이펙터 ( 124 ) 의 조오 ( jaw ) 가 피 봇 가능 하 게 부착 되 는 피 봇 조인트 ( pivot joint ) 와 같 은 , 샤프트 ( 122 ) 에 대한 엔드 이펙터 ( 124 ) 의 이동 을 허용 하 도록 구성 되 는 조인트 를 포함 할 수 있 다 . 일부 실시 예 에서 , 피 봇 팅 운동 ( pivoting motion ) 은 리스트 ( 125 ) 의 제 1 축 ( 예컨대 , X 축 ) 을 중심 으로 하 는 피치 이동 , 리스트 ( 125 ) 의 제 2 축 ( 예컨대 , Y 축 ) 을 중심 으로 하 는 요 이동 , 및 리스트 ( 125 ) 를 중심 으로 하 는 엔드 이펙터 ( 124 ) 의 360 ° 회전 이동 을 허용 하 기 위한 이 들 의 조합 을 포함 할 수 있 다 . 다른 실시 예 에서 , 피 봇 팅 운동 은 엔드 이펙터 ( 124 ) 가 단일 평면 내 에서 회전 하 도록 단일 평면 내 에서 의 이동 , 예컨대 단지 리스트 ( 125 ) 의 제 1 축 을 중심 으로 하 는 피치 이동 또는 단지 리스트 ( 125 ) 의 제 2 축 을 중심 으로 하 는 요 이동 으로 제한 될 수 있 다 .