데이터 융합 장치 ( 140 ) 는 이 와 같 은 카메라 센서 고유 의 캘 리브레 이 션 파라미터 를 이용 하 여 수행 된 카메라 센서 의 캘리 브레이 션 의 결과 카메라 행렬 , 왜곡 계수 및 카메라 투영 행렬 등 을 획득 할 수 있 으며 , 이 를 통해 카메라 센서 및 라이다 센서 를 통해 식별 된 이미지 데이터 및 포인트 클라우드 데이터 를 융합 할 수 있 다 .