그런데 , 버킷 클로 ( 21 ) 의 위치 Pbk 는 차량 본체 좌표계 의 Xa - Za 평면 ( 이동 평면 이 라 칭하 는 경우 가 있 다 ) 의 위 를 이동 한다 . 그리고 , 기억 부 ( 34 ) 에 기억 된 시공 데이터 의 당해 Xa - Za 평면 에서 의 단면 을 추출 하 여 , 당해 단면 을 목표 작업 면 ( 「 목 표면 」 이 라 칭하 기 도 한다 ) 으로 한다 . 목표 작업 면 은 하나 내지 복수 의 선분 으로 구성 되 고 , Xa - Za 평면 에 있 어서 목표 작업 면 을 구성 하 는 각 선분 의 위치 는 1 차 함수 : a [ k ] Xa + b [ k ] Za + c [ k ] = 0 ( Xamin [ k ] ≤ Xa ≤ Xamax [ k ] , k = 1 … n , n 은 목표 작업 면의 1 차 함수 의 수 ) 로 표현 할 수 있 다 .