위치 인 식부 ( 5240 ) 는 청소 명령 이 입력 되 면 , 지도 상 의 위치 와 본체 의 현재 위치 가 일치 하 는지 여부 를 판단 한 후 , 현재 위치 가 맵 상 의 위치 와 일치 하 지 않 는 경우 , 또는 현재 위치 를 확인 할 수 없 는 경우 , 현재 위치 를 인식 하 여 로봇 청소기 ( 51 ) 의 현재 위치 를 복구 한다 . 주행 제 어부 ( 5230 ) 는 현재 위치 를 복구 하 면 , 현재 위치 를 바탕 으로 지정 된 영역 으로 이동 하 도록 주 행구동 부 를 제어 한다 . 청소 명령 은 리모컨 ( 미 도시 ) , 조작 부 ( 5160 ) 또는 공기 청정기 로부터 입력 될 수 있 다 .