차량 크기 확 장부 ( 520 ) 는 가려짐 여부 에 따라 상기 추정 된 차량 크기 를 확장 한다 . 차량 크기 확 장부 ( 520 ) 는 , 가려짐 판 단부 ( 510 ) 에서 가려짐 이 없 는 것 으로 판단 되 는 경우 , 제 1 변 길 이 또는 제 2 변 길이 중 타 차 의 전장 또는 전폭 의 길이 로 추정 되 지 않 은 변의 길이 를 확장 한다 . 또한 , 차량 크기 확 장부 ( 520 ) 는 가려짐 이 있 는 것 으로 판단 되 는 경우 , 라이다 클러스터 링 결과 를 이용 하 여 가려짐 방향 을 판정 하 고 가려짐 방향 으로 제 1 변 길 이 또는 제 2 변 길이 중 타 차 의 전장 또는 전폭 의 길이 로 추정 되 지 않 은 변의 길이 를 확장 한다 .