위 수학식 에서 R ( x , y ) 는 특정 셀 의 특징 점 값 이 며 , Ix , Iy 는 미분 필터 를 적용 한 x , y 방향 의 미분 벡터 , G σ 는 예 를 들 어 , 5 x 5 의 가우 시안 필터 를 의미 한다 . M 은 특정 셀 의 고유 벡터 ( Eigen Vector ) 가 얼마나 서로 수직 한 방향 으로 큰 값 을 갖 는지 에 대한 값 을 의미 한다 . det 는 행렬식 을 의미 하 는 것 으로서 ( Ix 2 Iy 2 - Ixy Ixy ) 를 의미 할 수 있 다 . trace 는 행렬 의 대각합 을 의미 하 는 것 으로서 ( Ix 2 + Iy 2 ) 를 의미 할 수 있 다 . k 는 상수 이 다 .