프로세스 ( 702 ) 에서 , 삽입 경로 를 따른 센서 기준 지점 의 상대 적 인 위치 및 / 또는 배향 이 위치 측정 장치 를 이용 하 여 교정 된다 . 일부 예 에서 , 근위 지점 ( 616 ) 이 선택 적 으로 센서 기준 지점 에 상응 할 수 있 고 , 도 6 a 및 도 6 b 의 지점 수집 기구 ( 604 ) 를 선택 적 으로 이용 하 여 , 기구 캐리지 ( 606 ) 가 위치 ( L 0 ) 에서 근위 지점 ( 616 ) 을 갖 는 후퇴 위치 로부터 위치 ( L 1 ) 에서 근위 지점 ( 616 ) 을 갖 는 삽입 위치 로 이동 될 때 , 근위 지점 ( 616 ) 의 위치 및 / 또는 배향 을 결정 할 수 있 다 . 근위 지점 ( 616 ) 의 교정 은 , 축 ( A ) 을 따른 위치 측정 장치 ( 620 ) 에서 의 각각 의 변화 에 대해서 근위 지점 ( 616 ) 의 이동 방향 을 결정 하 는 것 을 포함 한다 . 도 6 a 및 도 6 b 의 실시 예 에서 , 삽입 스테이지 ( 608 ) 는 기구 캐리지 ( 606 ) 의 이동 을 선형 경로 로 제한 하 고 , 교정 은 축 ( A ) 을 따른 이동의 결정 을 포함 한다 . 삽입 스테이지 ( 608 ) 의 기울기 및 축 ( A ) 을 따른 위치 를 이용 하 여 , 수술 환경 ( 600 ) 내 의 근위 지점 ( 616 ) 의 위치 및 배향 이 위치 측정 장치 ( 620 ) 의 각각 의 상응 하 는 측정 에 대해서 결정 된다 . 몇몇 실시 예 에서 , 삽입 스테이지 가 곡선형 또는 다른 비 - 선형 형상 을 갖 는 경우 에 , 교정 은 , 비 - 선형 형상 및 기구 캐리지 ( 606 ) 의 이동 을 기초 로 , 수술 환경 ( 600 ) 에서 근위 지점 ( 616 ) 의 위치 및 배향 을 결정 하 는 것 을 포함 한다 . 일부 예 에서 , 근위 지점 ( 616 ) 의 교정 은 선택 적 으로 , 기구 캐리지 ( 606 ) 가 기구 스테이지 ( 608 ) 를 따라서 이동 되 고 원위 단부 ( 618 ) 와 근위 지점 ( 616 ) 사이 의 기하 형태 적 관계 를 결정 하 기 위해서 형상 센서 ( 614 ) 가 이용 되 는 동안 , 세장형 장치 ( 610 ) 의 원위 단부 ( 618 ) 를 고정 위치 에서 유지 함 으로써 , 결정 될 수 있 다 . 기구 캐리지 ( 606 ) 가 기구 스테이지 ( 608 ) 를 따라서 이동 될 때 몇 개 의 판독 값 을 취하 는 것 에 의해서 , 근위 지점 ( 616 ) 의 위치 및 / 또는 배향 을 교정 하 기 위해서 , 근위 지점 ( 616 ) 에 대해서 형상 센서 ( 614 ) 에 의해서 수집 된 위치 및 배향 데이터 가 위치 측정 장치 ( 620 ) 로부터 의 데이터 와 상호 관련 될 수 있 다 .