실시 예 에 따르 면 , 인계 조건 의 존재 는 센서 데이터 를 기초 하 여 판단 되 고 , 선행 차량 에 데이터 통신 을 수립 하 는 단계 는 차량 의 통신 인터페이스 와 선행 차량 의 통신 인터페이스 사이 의 직접 데이터 링크 를 수립 하 는 단계 를 포함 한다 . 이 실시 예 에 따르 면 , 인계 조건 의 존재 가 환경 데이터 의 일부 로서 센서 데이터 로부터 직접 얻 어 진다 . 예 를 들 어 , 차량 의 전방 영역 에서 도로 표시 가 누락 되 었 거나 이 와 유사 한 것 이 검출 될 수 있 다 . 선행 차량 으로부터 제 1 보조 데이터 를 수신 하 기 위하 여 , 직접 적 인 차량 - 대 - 차량 통신 이 수립 된다 . 이 는 자아 차량 의 근접 한 주변 에 있 는 차량 이 선행 차량 으로 기능 할 수 있 어 높 은 데이터 전송 율 이 가능 하 고 , 이 에 따라 제 1 자율 주행 모드 에서 제 2 자율 주행 모드 로 빠른 전환 이 유리 하 게 달성 될 수 있 는 경우 특히 유리 하 다 .