카메라 자체 가 이동 , 회전 하 지 않 은 경우 에 배경 에 해당 하 는 패치 의 이 동량 은 영 ( zero ) 이 된다 . 여기 서 패치 의 크기 는 가변 적 이 며 패치 에서 이 동량 이 검 지 되 면 해당 패치 크기 를 1 / 4 크기 로 분할 해 나가 는 4 분 할 트리 ( quad tree ) 기법 을 적용 한다 . 또 다시 분할 된 패치 크기 에서 이 동량 이 검출 되 면 1 / 4 크기 로 분할 하 기 를 반복 하 면서 패치 의 크기 가 미리 정한 최소 크기 보다 같 거나 작 을 경우 에 는 패치 분할 을 멈춘다 . 이 와 같 은 방법 으로 이동성 이 있 는 패치 에 대한 최종 크기 로 결정 하 고 패치 의 이동성 과 이 동량 을 결정 한다 . 다음 과정 으로 패치 의 이동 방향 과 크기 가 동일 하 고 인접 한 경우 에 는 하나 의 객체 라고 판단 하 고 군집 화 ( 클러스터 링 ) 한다 . 군집 화 를 반복 하 여 더 이상 군집 이 발생 하 지 않 으면 종료 한다 . 이 와 같이 구한 군집 화 된 패치 들 의 평균치 를 구하 여 단일 객체 로서 등록 하 고 객체 의 이동 방향 과 크기 를 결정 한다 .