이상 설명 한 본 실시 형태 의 로봇 에서 는 , 수평 다 관절 기구 의 선단 에 설치 된 핸드 를 후퇴 상태 로 한 상태 에서 그 핸드 의 손 목축 의 둘레 로 핸드 를 회전 시킴 으로써 , 핸드 를 전진 방향 으로 이동 시킬 필요 없이 검출 대상 이 아닌 워크 를 에지 검출 센서 ( 28 ) 의 검출 공간 으로부터 퇴출 시킬 수 있 어서 , 워크 의 종 방향 변의 위치 의 검출 에 요하 는 시간 을 단축 할 수 있 다 . 또한 핸드 를 전진 시키 지 않 으므로 , 로봇 의 주위 의 공간 이 좁 은 경우 에 도 워크 의 종 방향 변의 위치 의 검출 을 행할 수 있 도록 된다 .