문헌 EP 2 865 495 A 1 은 로봇 의 특정 운동 을 야기 하 기 위한 처리 디바이스 및 복수 의 로봇 액추에이터 를 포함 하 는 로봇 시스템 을 개시 하 고 있 다 . 처리 디바이스 는 원격 제어 콘솔 에서 제어 조작자 ( operator ) 입력 에 의해 개시 된 하나 이상 의 사용 자 로봇 커맨드 에 응답 한다 . 사용자 로봇 커맨드 는 제 1 위치 에서 제 2 위치 로 로봇 의 제 1 이 동 을 지정 할 것 이 다 . 처리 디바이스 는 현재 포즈 와 이전 포즈 사이 의 차이 를 결정 하 기 위하 여 로봇 의 현재 포즈 를 로봇 의 이전 포즈 와 비교 할 것 이 다 . 이 비교 에 기초 하 여 , 처리 디바이스 는 사용 자 로봇 커맨드 를 제 1 이동과 상이 한 로봇 에 대한 제 2 이 동 을 지정 하 는 레이턴 시 - 보정 ( latency - corrected ) 로봇 커맨드 로 선택 적 으로 변환 할 것 이 다 .