하부 다리 구조 부재 ( 11 ) 의 제 2 말 단 단부 ( 11 b ) ( 무릎 조인트 로부터 먼 쪽 의 단부 ) 에 는 발 부재 ( 18 ) 가 배치 되 어 있 다 . 발 부재 ( 18 ) 는 발 조인트 ( 17 ) 에 의해 하부 다리 구조 부재 ( 11 ) 에 대해 상대 적 으로 회전 할 수 있 다 . 발 조인트 ( 17 ) 는 무릎 축 ( 12 a ) 과 평행 하 게 뻗 어 있 는 피벗 축 ( 17 A ) 을 형성 하 는 것 이 바람직 하 다 . 앞쪽 / 뒤쪽 평면 에서 발 부재 ( 18 ) 를 발 조인트 ( 17 ) 를 중심 으로 하부 구조 지지 부재 ( 11 ) 에 대해 상대 적 으로 피벗 운동 시키 는 것 은 발 액추에이터 ( 19 ) 에 의해 이루어질 수 있 다 . 발 조인트 ( 17 ) 는 발 조인트 의 다중 축 피벗 운동 능력 을 가능 하 게 하 기 위해서 , 둔부 조인트 와 마찬가지 로 , 로즈 조인트 로 될 수 있 다 . 발 조인트 ( 17 ) 는 발 부재 ( 18 ) 가 하부 다리 구조 부재 ( 11 ) 에 대해 다중 회전 운동 능력 을 가질 수 있 게 한다 . 바람직 한 실시 예 에서 , 발 조인트 ( 17 ) 는 , 적어도 부분 적 으로 하부 다리 구조 부재 ( 11 ) 가 하부 다리 구조 부재 ( 11 ) 의 길 이 방향 의 축 을 중심 으로 발 부재 ( 18 ) 에 대해 상대 적 으로 피벗 운동 하 는 것 을 방지 하 면서 , 하부 다리 구조 부재 ( 11 ) 를 안쪽 / 측 방향 평면 및 앞쪽 / 뒤쪽 평면 에서 상기 발 부재 ( 18 ) 를 중심 으로 피벗 운동 시키 도록 구성 되 어 있 다 . 이러 한 피벗 운동 또는 트위스트 운동 에 대한 제한 은 , 둔부 조인트 ( 14 ) 의 경우 와 유사 한 방식 으로 , 다시 말 해서 , 로즈 조인트 의 양 측 에 아세틸 부쉬 를 삽입 하 는 것 에 의해서 이루어진다 . 바람직 한 실시 예 에서 , 각각 의 발 조인트 ( 17 ) 는 , 발 조인트 ( 17 ) 의 회전축 ( 17 A ) 이 0 도 내지 6 도 사이 의 각도 로 , 보다 바람직 하 게 는 약 4 도 의 각도 로 측 방향 아래쪽 으로 뻗 어 있 는 형태 로 구성 되 어 있 다 .