보행 보조 장치 ( 100 ) 는 도 11 에 도시 되 어 있 는 다수 의 관성 측정 유닛 ( inertia measurement unit ) ( 55 ) 을 포함 할 수 있 다 . 바람직 하 게 는 , 각각 의 상기 관성 측정 유닛 ( 55 ) 은 가속도계 , 자이로스코프 및 경사계 로 이루어진다 . 이 들 관성 측정 유닛 ( 55 ) 은 작 동시 에 보행 보조 장치 ( 100 ) 의 자세 에 대한 피드백 및 보행 보조 장치 ( 100 ) 의 자세 및 모 멘 텀 의 변화 률 에 대한 피드백 을 측정 하 여 제공 하 고 컨트롤러 로 의 입력 변수 를 제공 한다 .