또한 , 상기 위치 정보 수집 장치 는 유효 개별 반사판 클러스터 인지 여부 를 판단 하 는 동작 을 수행 하 기 위하 여 상기 스캔 정보 의 예상 개수 와 개별 반사판 클러스터 에 속하 는 스캔 정보 의 개수 의 차이 를 계산 하 고 , 상기 스캔 정보 의 개수 의 차이 가 오 차 값 이내 이 면 상기 개별 반사판 클러스터 를 유효 개별 반사판 클러스터 로 판단 할 수 있 다 . 이 와 같이 유효 개별 반사판 클러스터 인지 판단 할 때 , 기하학 필터링 방법 을 사용 한다 . 상기 방법 은 하나 의 클러스터 가 실제 반사판 으로부터 획득 된 스캔 정보 들 의 집합체 인지 를 사용 되 는 실제 반사판 의 물리 적 크기 정보 를 이용 하 여 확인 하 는 방법 을 말 한다 .