본 발명 의 실시 예 에 따른 반복 제어기 ( 300 ) 는 연속 공정 의 고급 제어 로 널리 사용 되 는 MPC ( Model Predictive Control ) 를 반복 운전 공정 으로 확장 한 제어 방법 을 응용 한다 . 즉 , 반복 제어기 ( 300 ) 는 탈수소 화 공정 동안 에 는 확장 칼 만 필터 ( Extended Kalman Filter ; 이하 ' EKF ' 라 함 ) 를 이용 하 여 상태 ( state ) 를 보정 하 며 , 재생 공정 동안 에 는 칼만 필터 ( 이하 ' KF ' 라 함 ) 를 이용 하 여 상태 를 보정 함 과 동시 에 제어 동작 을 취한다 . 이때 , 반복 제어기 ( 300 ) 는 현재 반응기 ( 100 ) 의 내부 온도