그리고 , 도 4 f 에 도시 된 바 와 같이 , 제 1 공 압공 급로 ( 1551 ) 의 개구 ( 150 x ) 에 는 제 2 접촉 센서 ( 158 ) 가 설치 되 어 , 제 1 바닥 면 ( 111 Cs ) 이 상방 으로 볼록해 지 는 변형 에 의하 여 제 1 공 압공 급로 ( 1551 ) 의 개구 ( 150 x ) 에 접촉 하 는 것 을 제 2 접촉 센서 ( 158 ) 에 의해서 도 감지 할 수 있 다 .