제 2 송 신부 ( 120 ) 의 제 1 송신 모듈 ( 121 a ) 로부터 송출 된 제 1 신호 ( sg 1 ) 는 천 장면 에 반사 되 어 , 바닥 면 의 제 1 지점 ( p 11 ) 부터 제 4 지점 ( p 12 ) 에 도달 되 어 하나 의 영역 을 형성 한다 . 제 2 송 신부 ( 120 ) 의 제 2 송신 모듈 ( 122 a ) 로부터 송출 된 제 2 신호 ( sg 2 ) 는 천 장면 에 반사 되 어 바닥 면 의 제 2 지점 ( p 21 ) 부터 제 5 지점 ( P 22 ) 에 도달 된다 . 또한 , 제 3 신호 ( sg 3 ) 는 천 장면 에 반사 되 어 바닥 면 의 제 3 지점 ( p 31 ) 부터 제 6 지점 ( P 32 ) 에 이르 는 영역 에 도달 된다 . 단 , 상기 와 같 은 제 2 영역 구분 신호 는 신호 도달 영역 을 단면 화 한 것 으로 후술 하 는 도 8 의 b 를 참조 하 면 , 제 1 신호 와 제 2 신호 는 동일 축상 에 위치 하 지 않 을 수 있 다 . 즉 , 여기 서 , 바닥 면 의 제 2 지점 ( p 21 ) 부터 제 3 지점 ( p 31 ) 사이 에 이동 로봇 ( 200 ) 이 위치 되 는 경우 이동 로봇 ( 200 ) 은 제 2 영역 구분 신호 중 제 1 신호 ( sg 1 ) 와 제 2 신호 ( sg 2 ) 를 수신 하 게 되 나 , 제 1 신호 ( sg 1 ) 과 제 2 신호 ( sg 2 ) 가 후술 하 는 도 8 의 b 에서 A 영역 과 D 영역 을 형성 한다면 , 이 동로 봇 ( 200 ) 에 수신 되 는 신호 는 변경 될 수 있 다 .