상기 표 5 에서 인식 되 는 패치 는 총 5 개 이 다 . 상기 현재 위치 로부터 패치 간격 1 개 의 범위 내 에서 는 무인 차량 에이전트 ( U ) 의 상하좌우 에 위치 하 는 패치 1 중 에서 3 개 가 인식 되 고 , 패치 간격 1 . 5 개 의 범위 내 에서 무인 차량 에이전트 ( U ) 의 대각선 방향 에 위치 한 패치 2 중 에서 2 개 가 인식 된다 . S 703 에서 무인 차량 에이전트 ( U ) 는 인식 한 패치 중 에서 탐색 되 지 않 은 도로 ( road ) 지형 의 패치 가 있 는 지 체크 한다 .