다음 으로 , 보행 주기 를 단축 또는 연장 변화 시켜 시간 과 관절 각도 의 변화 패턴 을 추출 하 는 제 2 - 1 단계 , 내지 보폭 을 감소 또는 증가 변화 시켜 시간 과 관절 각도 의 변화 패턴 을 추출 하 는 제 2 - 2 단계 를 거쳐 , 보행 주기 와 경과 시간 간 의 일정 한 비율 을 추출 하 는 제 3 - 1 단계 를 통해 , 최종 적 으로 보행 주기 ( 또는 보행 속도 ) 로 부 터 시간 대별 관절 각도 를 구하 는 제 4 단계 과정 을 거치 게 된다 .