따라서 , 프로세서 ( 141 ) 는 제동 시스템 ( 32 ) 의 제동 제어 만 으로 감지 된 보행자 ( 600 ) 와 의 충돌 회피 가 불 가능 하 다고 판단 한 경우 에 조향 신호 를 조향 시스템 ( 42 ) 으로 전송 하 여 차량 ( 100 ) 이 6 ( t 1 ) 의 시점 에서 보행자 ( 600 ) 를 피할 수 있 는 횡 방향 제어 를 수행 하 도록 제어 한다 . 즉 , 프로세서 ( 141 ) 가 조향 시스템 ( 42 ) 에 전송 한 조향 제어 신호 를 기초 로 조향 시스템 ( 42 ) 은 요구 되 는 요 레이트 를 확보 하 기 위하 여 전기 모터 로 구동 되 는 전 자식 조향 장치 ( 41 ) 의 토크 를 산출 한다 .