본 발명 의 바람직 한 실시 예 에 따른 모듈 형 관 청소 로봇 은 , 도 1 내지 도 6 을 참조 하 면 , 전방 브 러쉬 바디 ( 100 ) , 중간 브 러쉬 바디 ( 200 ) , 후방 브 러쉬 바디 ( 300 ) , 브 러쉬 바디 연결부 ( 400 ) , 브 러쉬 프레임 ( 500 ) , 브 러쉬 프레임 연결부 ( 600 ) , 통신부 ( 700 ) , 사용 자 모듈 ( 800 ) 을 포함 하 여 이루어진다 .