또한 , 청소기 를 구동 하 면 제 1 회 전부 재 와 제 2 회 전부 재 및 제 3 회 전부 재 에 전원 이 공급 되 어 청소기 본체 의 전 후진 또는 일정 각 도로 이동 준비 를 하 는 단계 와 ; 제 1 회 전부 재 및 제 2 회 전부 재의 작동 에 따라 청소기 본체 의 전 후진 또는 일 정각 도 이동 하 면서 청소 를 하 는 단계 와 ; 제 1 회 전부 재 와 제 2 회 전부 재의 작동 에 따라 청소기 본체 가 움직일 때 비 직진 성 으로 요동치 면서 움직이 는지 확인 하 는 단계 와 ; 상기 단계 에서 비 직진 성 이 확인 되 면 제 3 회 전부 재 를 구동 하 여 청소기 본체 의 방향 성 을 보정 함 으로서 청소기 본체 의 직진 성 을 유지 시키 는 단계 와 ; 먼지 가 기준 이상 이 면 경보음 을 출력 하 는 단계 를 포함 하 고 ; 본체 와 ; 상기 본체 에 구비 되 어 상기 로봇 청소기 의 주행 을 위한 동력 을 공급 하 는 구동 부 와 ; 상기 구동 부 의 동력 에 의하 여 제 1 회전축 , 제 2 회전축 을 중심 으로 각각 회전 운동 하 여 상기 로봇 청소기 의 주행 을 위한 이 동력원 을 제공 하 고 , 습식 청소 를 위한 클리너 가 각각 고정 가능 한 제 1 , 제 2 , 제 3 회전 부재 와 ; 상기 로봇 청소기 의 청소 주행 패턴 을 결정 하 고 , 상기 결정 된 청소 주행 패턴 에 따라 제 1 측면 방향 으로 회전 하 며 전진 주행 하 는 제 1 주행 단계 및 상기 제 1 측면 의 반대 인 제 2 측면 방향 으로 회전 하 며 전진 주행 하 는 제 2 주행 단계 를 순차 적 으로 반복 하 면서 주행 하 도록 상기 제 1 , 제 2 , 제 3 회전 부재 의 회전 을 제어 하 는 제 어부 와 ; 상기 본체 의 일단 에 설치 되 어 먼지 가 기준 이상 이 면 경보음 을 출력 하 는 경보 신호 출력 부 와 ; 상기 청소 로봇 의 모션 명령 을 입력 하 는 입력 부 와 ; 상기 입력 된 모션 명령 에 따라 움직이 는 상기 청소 로봇 의 위치 를 측정 하 는 위치 센서 와 ; 상기 좌측 구동 모터 에 설치 되 어 상기 청소 로봇 의 모션 명령 에 의해 생성 된 상기 좌측 구동 모터 의 이 동량 을 측정 하 는 제 1 엔 코더 와 ; 상기 우측 구동 모터 에 설치 되 어 상기 청소 로봇 의 모션 명령 에 의해 생성 된 상기 우측 구동 모터 의 이 동량 을 측정 하 는 제 2 엔 코더 를 더 포함 하 는 것 이 특징 이 다 .