도 8 에 도시 된 바 와 같이 액체 높이 결정 단계 ( S 300 ) 는 단계 ( 301 ) 에서 단계 ( 200 ) 의 취득 한 영상 으로부터 색 농도 에 따른 수치 화 된 영상 을 인식 하 여 액체 표면 을 인식 하 게 된다 . 구체 적 으로 단계 ( 301 ) 에서 는 색 농도 에 따른 수치 화 된 영상 에서 제 2 임계 치 를 설정 하 여 이러 한 제 2 임계 치 를 초과 하 는 경계 부분 을 액체 표면 으로 인식 하 게 된다 . 이 단계 에서 는 도 5 a 에 도시 된 표준 영상 을 이용 하 여 제 2 임계 치 를 설정 할 수 있 다 .