차선 변경 시간 예측 부 ( 30 ) 는 자 차량 의 현재 속도 를 획득 할 수 있 다 . 차선 변경 시간 예측 부 ( 30 ) 는 자 차량 이 현재 속도 로 현재 차선 을 주행 하 고 , 인접 차량 이 인접 차량 경로 예측 부 ( 33 ) 에서 예측 한 주행 경로 로 주행 하 는 경우 , 자 차량 으로부터 인접 차량 까지 의 거리 가 미리 설정 된 차선 변경 가능 거리 이상 으로 벌어지 는 시간 을 산출 할 수 있 다 .