일반 적 으로 , 최근 들 어 스포츠 유틸리티 차량 ( SUV ) 차량 및 픽업 ( Pick - Up ) 차량 의 수요 가 증가 하 면서 이 에 따라 치명 적 인 교통사고 율 도 증가 하 고 있 다 . 이러 한 차량 의 경우 차량 의 무게 중심 이 일반 세단 형 승용차 에 비해 비교 적 높 은 곳 에 위치 하 고 있 기 때문 에 전복 ( Roll over ) 사고 의 위험 에 노출 되 어 있 으며 실제로 치명 적 인 교통 사고 에서 전복 사고 의 비율 이 상당 부분 을 차지 한다 . 차량 자세 제어 장치 ( 이하 ESP 시스템 ) 의 경우 , 주행 한계 영역 에서 차량 의 위험 상황 을 판단 하 여 엔진 과 제동 장치 를 적절히 제어 해 줌 으로써 사고 로 진행 되 지 않 도록 막 아 주 며 특히 전복 상황 을 막 는데 도 효과 적 이 다 . 따라서 전복 방지 기능 을 효과 적 으로 구현 하 기 위해서 는 전복 가능 상황 을 미리 정확 하 게 판단 하 는 것 이 필수 적 이 며 이 를 위해 도 1 과 같이 , 한 바퀴 ( wheel ) 혹은 동일 측 두 바퀴 가 노면 에서 들려 노면 접지력 을 완전히 잃 게 되 는 상황 인 바퀴 들림 현상 ( lift - off ) 을 판단 할 수 있 어야 보다 효과 적 인 전복 방지 기능 을 구현 할 수 있 다 .