도 1 내지 도 3 을 참조 하 면 , 주행 제 어 모듈 ( 351 ) 은 이동 로봇 ( 100 ) 의 주행 을 제어 하 는 것 으로 , 주행 설정 에 따라 주행부 ( 360 ) 의 구동 을 제어 한다 . 또한 , 주행 제 어 모듈 ( 351 ) 은 주행부 ( 360 ) 의 동작 을 바탕 으로 이동 로봇 ( 100 ) 의 주행 경로 를 파악 할 수 있 다 . 예 를 들 어 , 주행 제 어 모듈 ( 351 ) 은 휠 유닛 ( 136 ) 의 회전 속도 를 바탕 으로 이동 로봇 ( 100 ) 의 현재 또는 과거 의 이 동속 도 , 주행 한 거리 등 을 파악 할 수 있 으며 , 이렇게 파악 된 이동 로봇 ( 100 ) 의 주행 정보 를 바탕 으로 , 맵 상 에서 이동 로봇 ( 100 ) 의 위치 가 갱신 될 수 있 다 .