실시 예 에서 , 제 1 패턴 조사 부 ( 5120 ) 는 상측 에 위치 하 여 전방 을 향해 하방 으로 제 1 패턴 광 ( P 1 ) 을 조사 하 여 , 제 1 패턴 조사 부 ( 5120 ) 보다 하측 에 위치 하 는 장애물 을 감지 하 고 , 제 2 패턴 조사 부 ( 5130 ) 는 제 1 패턴 조사 부 ( 5120 ) 의 하측 에 위치 하 여 전방 을 향해 상방 으로 제 2 패턴 의 광 ( P 2 , 이하 , 제 2 패턴 광이 라고 함 . ) 을 조사 할 수 있 다 . 따라서 , 제 2 패턴 광 ( P 2 ) 은 벽면 이나 , 청소 구역 의 바닥 으로부터 적어도 제 2 패턴 조사 부 ( 5130 ) 보다 높이 위치 하 는 장애물 또는 장애물 의 일정 부분 에 입사 될 수 있 다 .