설명 해야 할 것 은 , K 는 현재 프레임 ( t ) 및 기준 프레임 ( r ) 을 획득 하 는 카메라 에 대응 되 는 카메라 내부 변수 매트릭스 이 고 , 및 는 i 번 째 계층 의 현재 이미지 에 대응 되 는 초점 거리 가 x 축 및 y 축 에서 의 픽셀 매트 릭 에 기반 한 스케일링 인자 이 며 , 는 픽셀 을 사용 하 여 설명 된 x 축 방향 초점 거리 의 길이 이 며 , 는 픽셀 을 사용 하 여 설명 된 y 축 방향 초점 거리 의 길이 이 다 .