또한 , 사용 자 컴퓨터 로부터 좌우 회전 명령 이 전송 되 면 , 회전 제 어부 는 회전 알고리즘 에 따라 다리 제 어부 로 제어 신호 를 출력 한다 . 회전 알고리즘 은 서로 대각 에 위치 한 두 개 의 다리 를 한 쌍 으로 하 여 상승 , 이동 , 하강 과정 을 교번 하 게 함 으 로써 사족 로봇 이 회전 하 게 한다 . 상승 한 한 쌍 의 다리 는 이동 을 하강 한 다른 한 쌍 의 다리 는 사족 로봇 을 지지 한다 .