하수관 내부 에 남 은 잔여 나무뿌리 쪽 으로 커팅 로봇 ( 200 ) 을 전진 이동 시킨다 . 적절 한 위치 까지 이동 하 면 , 이동 을 멈추 고 구동 모터 ( 220 ) 와 경사 실린더 ( 260 ) 를 작동 시켜 회전 톱 ( 280 ) 이 잔여 나무뿌리 에 닿 게끔 한다 . 이때 , 구동 모터 ( 220 ) 의 작동 에 의해 회전 톱 ( 280 ) 이 자주 차 ( 210 ) 에 대하 여 좌우 방향 으로 비스듬 하 게 기울어지 며 , 경사 실린더 ( 260 ) 작 동시 에 는 회전 톱 ( 280 ) 이 상하 방향 으로 승강 한다 .