구동 기구 는 , 암 지지 부 ( 5 ) 에 대하 여 제 1 암부 ( 10 ) 를 회동 시키 며 , 또한 제 1 암부 ( 10 ) 에 대하 여 제 2 암부 ( 11 ) 를 회동 시킴 과 함께 , 제 2 암부 ( 11 ) 에 대하 여 핸드 ( 3 ) 를 회동 시킨다 . 또한 , 구동 기구 는 , 핸드 ( 3 ) 가 일정 방향 을 향한 상태 로 직선 적 으로 이동 하 도록 암 ( 4 ) 을 신축 시킨다 .