제 5 링크 ( 340 ) 및 제 6 링크 ( 350 ) 에 제동력 을 제공 하 는 관절 브레이크 유닛 ( 400 ) 은 도시 된 구조 이외 에 , 제 5 링크 ( 340 ) 또는 제 6 링크 ( 350 ) 의 회전 을 구속 할 수 있 는 다양 한 다른 구조 로 변경 될 수 있 다 . 예 를 들 어 , 제 5 링크 ( 340 ) 의 회전 을 구속 하 기 위한 관절 브레이크 유닛 과 제 6 링크 ( 350 ) 의 회전 을 구속 하 기 위한 관절 브레이크 유닛 은 별도 로 마련 될 수 있 다 .