또한 , 이동 경로 정보 에 따라 파인 맵 ( 152 ) 을 갱신 할 수 있 다 . 파인 맵 ( 152 ) 을 갱신 하 기 위해 , 장애물 감지 부 ( 130 ) 에 의해 감지 된 장애물 들 의 위치 정보 들 에 따라 이동 로봇 ( 100 ) 이 주행 한 영역 을 나타내 는 코어스 맵 ( 142 ) 의 셀 들 에 저장 되 어 있 는 정보 , 예 를 들 어 장애물 의 존재 확률 값 등 을 갱신 할 수 있 다 .