예시 적 인 장치 는 , 모터 들 과 상기 모터 들 에 연결 된 동축 구동 샤프트 들 을 포함 하 는 로봇 구동 장치 ; 및 상기 로봇 구동 장치 에 연결 된 로봇 아암 ; 을 포함 하 며 , 상기 로봇 아암 은 , 제 1 상부 아암 , 상기 제 1 상부 아암 에 연결 된 제 1 포어 아암 , 상기 제 1 상부 아암 에 연결 된 제 2 포어 아암 및 상기 포어 아 암 들 중 각개 의 포어 아암 에 연결 된 엔드 이펙터 들 을 포함 하 고 , 상기 제 1 상부 아암 은 상기 동축 구동 샤프트 들 중 제 1 동축 구동 샤프트 에 연결 되 며 , 상기 제 1 포어 아암 은 상기 제 1 상부 아암 에 장착 되 고 제 1 구동 벨트 조립 체 에 의해 상기 동축 구동 샤프트 들 중 제 2 동축 구동 샤프트 에 연결 되 며 , 상기 제 2 포어 아암 은 상기 제 1 상부 아암 에 장착 되 고 제 2 구동 벨트 조립 체 에 의해 상기 제 2 동축 구동 샤프트 에 연결 되 고 , 상기 제 1 구동 벨트 조립 체 는 상기 제 1 포어 아암 에 연결 된 직선형 벨트 구동 장치 ( straight belt drive ) 를 포함 하 며 , 상기 제 2 구동 벨트 조립 체 는 상기 제 2 포어 아암 에 연결 된 교차형 벨트 구동 장치 ( crossover belt drive ) 를 포함 한다 .