감산기 ( 220 ) 는 목표 전류 연산 부 ( 210 ) 로부터 목표 전류 값 을 수신 하 고 후술 할 전류 검 출부 ( 240 ) 로부터 실제 전류 값 을 수신 한 후 전류 값 의 차이 인 차이 값 을 연산 하 여 전류 제 어부 ( 230 ) 로 전달 한다 . 전류 제 어부 ( 230 ) 는 감산기 ( 220 ) 로부터 차이 값 이 전달 되 면 차이 값 만큼 을 보상 한 전류 가 모터 ( 190 ) 로 출력 될 수 있 도록 출력 되 는 모터 제어 전류 를 제어 함 으로써 모터 ( 190 ) 로 하여금 주행 상황 즉 , 차 속 , 조 향각 , 토크 에 적절 한 보조 동력 을 출력 하 도록 제어 한다 .