9 자유도 ( DOF ) 내부 측정 유닛 ( IMU ) 은 모션 추적 을 위한 수단 으로서 사용 된다 . IMU 는 가속도계 , 자력계 , 및 자이로스코프 를 포함 하 는 센서 들 의 조합 으로 구성 된다 . 원시 아날로그 전압 측정치 가 그 들 의 특정 센서 에 적절 한 단위 의 원시 디지털 값 들 로 변환 된다 . 가속도계 는 중력 을 기준 으로 가속 도 단위 ( m / s 2 ) 로 변환 되 는 x , y , 및 z 축 상 에 의 ( 포지티브 및 네거티브 방향 들 둘 모두 에서 ) 디바이스 의 가속도 를 측정 한다 . 자력계 는 가우스 단위 로 지구 의 자기장 을 측정 한다 . 자이로스코프 는 초 당 라디안 ( rad / s ) 으로 3 개 의 축들 모두 에 대하 여 디바이스 의 각속도 를 측정 한다 . 샘플 당 총 9 개 의 값 들 이 IMU 로부터 수집 된다 . 힘 측정 에 대하 여 , 2 개 의 변형 게이지 들 이 그래 스퍼 내 에 위치 된 금속 버팀대 에 부착 되 며 , 이 는 주로 그래 스퍼 작동 을 그래 스퍼 팁 들 로 전달 하 기 위하 여 사용 된다 . 각각 의 유형 의 센서 는 데이터 가 수집 되 기 이전 에 교정 된다 . 샘플 들 은 대략 20 밀리 초 마다 수신 되 며 , 데이터베이스 업 스트림 내 에 저장 되 고 , 데이터 분석 유틸리티 로 전달 된다 . 데이터 분석 유틸리티 는 데이터 사전 - 프로세싱 , 배향 분석 , 및 메트 릭 분석 을 포함 한다 .