도 11 을 참조 하 면 , 제 n 커팅 작업 단계 ( S 130 ) 는 , 제 어부 가 전처리 모듈 ( 440 ) 을 제 n 초기 위치 로 이동 시키 는 단계 ( S 131 ) 를 포함 할 수 있 다 . 이 단계 ( S 131 ) 에서 , 전처리 모듈 ( 440 ) 은 제 n 초기 위치 에 위치 할 수 있 다 . 전처리 모듈 ( 440 ) 이 제 n 초기 위치 에 위치 하 기 위하 여 , 전처리 이동 모듈 ( 410 ) 은 전후 방향 으로 이동 할 수 있 고 , 브라 켓 ( 441 ) 은 횡 방향 으로 이동 할 수 있 고 , 전처리 지지 모듈 ( 420 ) 의 신축 ( 伸縮 ) 에 의하 여 커터 ( 445 ) 는 상하 방향 으로 이동 할 수 있 다 .