또한 , 토탈 맵 ( 210 b ) 에 는 반드시 지나가 야 하 는 지점 , 즉 메인 경로 에 반드시 포함 되 어야 하 는 지점 이 있 는데 , 예 를 들 어 ( 5 , 8 ) 또는 ( 5 , 7 ) 과 같 은 지점 이 다 . 이 지점 을 통과 하 지 않 으면 다른 영역 으로 로봇 이 이동 할 수 없 는 지점 이 며 , 메인 경로 는 이러 한 지점 들 을 포함 하 도록 경로 를 구성 할 수 있 다 . 이하 , ( 5 , 7 ) 또는 ( 5 , 8 ) 과 같 은 지점 을 단 절점 ( articulation point ) 이 라고 한다 .