신경망 ( 310 ) 의 제 1 레이어 들 ( 311 ) 중 첫 레이어 ( first layer ) 에 는 주행 영상 이 인가 되 고 , 제 2 레이어 들 ( 313 ) 중 마지막 레이어 에서 는 제어 파라미터 가 출력 될 수 있 다 . 이때 , 제 1 레이어 들 ( 311 ) 중 마지막 레이어 ( last layer ) 와 제 2 레이어 들 ( 313 ) 중 첫 레이어 가 서로 연결 될 수 있 다 .