이 를 해결 하 기 위해서 본 명세서 에서 는 센서 에서 센싱 한 다양 한 데이터 들 을 융합 및 분석 하 여 모퉁이 또는 기둥 과 같 은 사각 지대 영역 을 인식 하 여 모퉁이 끝 부분 과 기둥 근처 에서 로봇 이 속도 를 줄일 수 있 도록 인식 알고리즘 을 구현 한다 . 여기 서 센서 는 라이다 ( Lidar ) 센서 와 뎁 스 ( Depth ) 카메라 와 같 은 다양 한 센서 들 을 이용 할 수 있 으며 , 이 들 센서 들 이 생성 한 데이터 를 융합 한 데이터 를 분석 할 수 있 다 .