본 발명 은 차량 안정 성 제 어 시스템 에서 의 보상 모멘트 를 이용 한 조향 각 제어 방법 에 관한 것 으로 , 조 향각 과 차 속 을 이용 하 여 운전자 가 원 하 는 차량 의 궤적 을 나타내 는 안정 기준 값 인 선회 속도 를 구하 여 설정 하 는 안정 기준 값 설정 단계 ; 노면 마찰 계수 와 차 속 으로부터 차체 횡 가속도 를 구한 다음 이 를 차 속 과 의 관계 를 통해 선회 속도 의 최대치 를 구한 후 , 이 최대치 이하 로 선회 속도 를 제한 하 는 선회 속도 제한 단계 ; 측정 한 선회 속도 량 과 설정 한 선회 속도 량 과 의 차이 인 선회 속도 량 오 차 를 통해 차량 의 안정 상태 를 판단 하 는 안정 성 판단 단계 ; 안정 성 판단 단계 에서 의 판단 결과 에 따라 모멘트 관계식 을 통해 차량 선 회량 의 크기 , 기울 기 및 선회 속도 량 오 차 의 적분 항 에 따라 각각 영역 에서 의 보상 모멘트 를 계산 하 는 보상 모멘트 계산 단계 ; 보상 모멘트 계산 단계 에서 계산 한 보상 모멘트 를 이용 하 여 설정 된 속도 에 따른 오버 리드 제 어량 을 보상 설정 하 는 조향 각 설정 단계 ; 및 제 어량 설정 단계 의 수행 이 완료 되 면 운전자 조 향각 에 따른 오버 리드 조 향각 의 최대치 를 구한 후 , 설정 한 오버 리드 조 향각 을 이 최대 값 이하 로 제어 하 는 조향 각제 어 단계 로 이루어진 방법 을 제공 하 여 , 운전자 에게 이질감 없이 바퀴 의 조 향각 을 제어 하 도록 하 는 등 의 효과 가 있 다 .