즉 차선 정보 생 성부 ( 163 ) 는 위치 보정 수단 ( 130 ) 으로부터 시차 를 두 고 보정 된 GPS 좌표 ( 12 A , 12 B ) 를 받 는다 . 이후 도 5 에 도시 된 바 와 같이 보정 된 GPS 좌표 의 이전 값 ( 12 A ) 과 현재 값 ( 12 B ) 을 연결 한 직선 을 x 축 으로 잡 고 , 이 에 수직 한 직선 을 y 축 으로 잡 는다 . 물론 축 방향 설정 은 바뀔 수 도 있 다 .