도 6 은 본 발명 의 일 실시 예 에 따른 로봇 청소기 의 제 어부 및 제 어부 와 관련 된 구성 을 도시 한 블록 도 이 고 , 도 7 은 본 발명 의 일 실시 예 에 따른 로봇 청소기 의 제어 방법 을 나타내 는 순서도 이 고 , 도 8 은 도 7 의 제어 방법 중 걸레 포 부착 판단 방법 의 상세 순서도 이 며 , 도 9 a 및 도 9 b 는 도 8 에 따른 사용 자 단 말 의 상태 를 나타내 는 도면 이 다 .