위치 추정 장치 ( 100 ) 는 주행 예상 경로 별 기울기 차이 로 자차 헤딩 정보 를 추출 하 고 ( 530 ) , 주행 예상 경로 별 종횡 방향 의 위치 오 차 정보 및 기울기 오 차 정보 를 추출 할 수 있 다 ( 540 ) . 이때 , 자차 헤딩 ( heading ) 정보 는 북쪽 을 기준 으로 하 는 시계 방향 으로 의 자 차량 의 주행 방향 을 나타내 는 각도 를 의미 할 수 있 다 .