이동 로봇 ( 100 ) 은 본체 ( 110 ) 를 이동 시키 는 주행부 ( 160 ) 를 포함 한다 . 주행부 ( 160 ) 는 바닥 에 대해 본체 ( 110 ) 를 이동 시킨다 . 주행부 ( 160 ) 는 본체 ( 110 ) 를 이 동시 키는 적어도 하나 의 구동 바퀴 ( 166 ) 를 포함 할 수 있 다 . 주행부 ( 160 ) 는 구동 모터 를 포함 할 수 있 다 . 구동 바퀴 ( 166 ) 는 본체 ( 110 ) 의 좌 , 우 측 에 각각 구비 될 수 있 으며 , 이하 , 각각 좌 륜 ( 166 ( L ) ) 과 우 륜 ( 166 ( R ) ) 이 라고 한다 .