본 발명 은 청소 로봇 을 위한 새로운 개념 의 위치 인식 시스템 의 개발 이 다 . 즉 , 실내 공간 에서 움직이 는 청소 로봇 의 위치 및 방향 을 결정 하 기 위해 사용 하 는 자기 위치 인식 을 위한 시스템 을 개발 한 것 으로 특정 파장 의 빛 을 발생 하 는 IrED 를 이용 한 인식 마크 , 특정 파장 의 빛 을 선택 적 으로 수 광 하 여 인식 마크 의 위치 를 판독 하 여 로봇 의 절대 위치 를 계산 하 는 전용 DSP 시스템 을 설계 하 였 다 . 개발 된 위치 인식 시스템 을 검증 하 기 위하 여 인식 마크 를 천정 에 부착 하 고 카메라 렌즈 가 부착 된 위치 인 식 시스템 을 데모 용 이 동체 의 몸체 에 설치 하 여 검증 실험 을 통하 여 초음파 를 이용 한 Active Beacon 방식 등 의 여러 위치 인식 제품 에 비하 여 획기 적 으로 우수 한 성능 을 가진 위치 인식 시스템 으로 예상 된다 .