단계 ( 420 ) 는 들어오 는 메시지 가 유효 한지 판정 하 고 , 그렇게 하 기 위한 다수 의 상이 한 기술 을 사용 할 수 있 다 . 메시지 의 구조 적 무결 점 ( 즉 , 구조 적 ) , 및 / 또는 그 컨 텐트 로직 ( 즉 , 의미 적 ) 을 검사 하 는 것 을 포함 하 여 , 들어오 는 메시지 의 유효 성 을 판정 하 기 위한 하나 이상 의 검사 가 수행 된다 . 하나 의 실시 예 에서 , 단계 ( 420 ) 는 , 예컨대 , 체크 썸 또는 메시지 길이 를 검증 함 으로써 들어오 는 메시지 의 구조 적 유효 성 을 판정 한다 . 이러 한 검증 과정 은 패리티 바이트 또는 워드 , 모듈러 썸 , 위치 독립 체크 썸 ( 예컨대 , 플레처 ( Fletcher ) 의 체크 썸 , 애들러 - 32 ( Adler - 32 ) , CRC ( cyclic redundancy check ) , 또는 구조 검사 를 위한 임의 의 다른 적합 한 기술 을 사용 하 는 것 을 포함 한다 . 단계 ( 420 ) 는 또한 들어오 는 메시지 의 의미 적 유효 성 을 검사 할 수 있 다 . 이 는 , 예컨대 , 임의 의 센서 엘리먼트 개수 가 유효 한지 , 보드 개수 가 유효 한 지 등 을 확인 하 는 검사 를 포함 할 수 있 다 . 손상 되 거나 오류 를 포함 한 들어오 는 신호 의 경우 와 같이 요청 이 유효 하 지 않 다면 , 방법 ( 400 ) 은 이 단계 를 종료 하 고 , 그렇 지 않 다면 , 방법 ( 400 ) 은 다음 단계 로 진행 한다 . 3 개 의 함수 호출 , 또는 서브루틴 ( 440 , 460 , 480 ) 을 가진 예시 적 인 방법 ( 400 ) 이 도시 되 어 있 으나 , 본 방법 은 이 에 제한 되 지 않 으며 , 함수 호출 또는 서브 루틴 이 쉽 게 추가 되 거나 제거 될 수 있 도록 유연 하 다 . 예컨대 , 추가 적 인 함수 호출 이 LED 또는 AGV 상 의 다른 시각 적 지시 자 를 제어 하 기 위해 , 또는 환경 설정 을 검색 하 거나 수정 하 기 위해 , 또는 센서 시스템 ( 10 ) 이 수행 하 기 적합 한 임의 의 기능 을 위해 포함 될 수 있 다 .