도 2 는 본 발명 에 따른 차량 의 경사 로 정차 브레이크 제어 방법 의 제어 상태 를 도시 한 블록 도로 서 , 차량 의 휠 속도 센서 ( 10 ) 의 신호 값 에 따라 차량 의 속도 및 가속도 를 연산 하 는 차량 속도 및 가속 도 연산 부 ( 11 ) 와 , 차량 의 종 방향 ( 길 이 방향 ) 경사 에 따라 신호 값 을 출력 하 도록 차량 종 방향 으로 설치 된 종가 속도 센서 ( 12 ) ( G 센서 ) 와 , 상기 한 종가 속도 센서 ( 12 ) 의 출력 값 과 차량 의 가속 도 값 으로 현재 차량 의 경사도 를 추정 하 는 경사도 추정 부 ( 13 ) 와 , 휠 실린더 압력 센서 ( 14 ) 에서 의 출력 값 과 경 사도 추정 부 ( 13 ) 에서 의 출력 값 을 비교 하 여 휠 실린더 의 압력 이 경사도 에 따른 차량 의 정차 에 적절 한지 여부 를 추정 하 는 브레이크 압 추정 부 ( 15 ) 와 , 상기 한 브레이크 압 연산 부 ( 15 ) 와 경사도 추정 부 ( 13 ) 에서 의 신호 로 유압 펌프 ( 16 ) 및 TC 밸브 ( 17 ) 를 제어 하 는 ESP 제 어부 ( 18 ) 로 이루어져 있 다 .