도 1 a 내지 1 d 를 참조 하 면 , 이동 로봇 ( 100 a ) 는 , 예 를 들 면 , 본체 ( 110 ) 를 이 동시 키는 적어도 하나 의 구동 바퀴 ( 136 ) 를 포함 할 수 있 다 . 구동 바퀴 ( 136 ) 는 , 예 를 들 면 , 구동 바퀴 ( 136 ) 에 연결 된 적어도 하나 의 모터 ( 미 도시 ) 에 의해 구동 되 어 회전 할 수 있 다 .