최근 접점 연산 부 ( 18 ) 는 , 궤도 버퍼 부 ( 15 ) 에 축적 된 각 궤도 점 을 연결 하 는 선 위 에서 자 차량 의 위치 에 가장 가까운 점인 최근 접점 ( 최 근접 목표 위치 ) 을 연산 한다 . 도 3 에 나타낸 바 와 같이 , 현재 의 차량 좌표계 를 기준 좌표계 상 에 투영 하 는 것 에 의해 , 궤도 버퍼 부 ( 15 ) 에 축적 된 각 궤도 점 ( 궤도 점 1 ( x 1 , y 1 , θ 1 , v 1 ) , 궤도 점 2 ( x 2 , y 2 , θ 2 , v 2 ) , 궤도 점 3 ( x 3 , y 3 , θ 3 , v 3 ) , 궤도 점 4 ( x 4 , y 4 , θ 4 , v 4 ) ) 과 자 차량 의 위치 관계 를 알 수 있 다 . x 는 x 좌표 , y 는 y 좌표 , θ 는 요 우각 , v 는 차 속 이 다 . 도 3 에서 , 예컨대 , 궤도 점 2 의 요우 각 θ 2 는 , 목표 궤도 의 접선 방향 과 일치 하 는 각도 이 기 때문 에 , 예컨대 , θ 2 ≒{( 궤도 점 1 , 2 사이 를 연결 하 는 선분 의 각도 × 궤도 점 2 , 3 사이 의 거리 ) +( 궤도 점 2 , 3 사이 를 연결 하 는 선분 의 각도 × 궤도 점 1 , 2 사이 의 거리 ) }/( 궤도 점 1 , 2 사이 의 거리 + 궤도 점 2 , 3 사이 의 거리 ) 가 된다 . 목표 궤도 는 각 궤도 점 1 , 2 , 3 , 4 를 원활 하 게 연결 하 는 곡선형 이 기 때문 에 , 상기 식 을 이용 함 으로써 자 차량 의 전후 축 방향 을 목표 궤도 의 접선 방향 과 일치 시키 는 요 우각 이 구해진다 . 도 3 의 케이스 에서 는 , 궤도 점 3 , 4 사이 를 연결 하 는 선분 위 에 최근 접점 ( xn , yn , θ n , vn ) 이 설정 된다 . 최근 접점 의 요우 각 θ n 은 , 궤도 점 3 의 요우 각 θ 3 과 궤도 점 4 의 요우 각 θ 4 의 중간치 로 한다 . 또한 , 최근 접점 의 차 속 vn 은 , 궤도 점 3 의 차 속 v 3 와 궤도 점 4 의 차 속 v 4 의 평균치 로 한다 .