상기 k 층 의 현재 이미지 및 상기 역 깊이 공간 범위 에 기반 하 여 , i 번 째 계층 의 샘플링 포인트 중 각 샘플링 포인트 에 대응 되 는 역 깊이 후보 값 을 결정 하 는 단계 - 상기 i 번 째 계층 의 샘플링 포인트 는 상기 k 층 의 현재 이미지 중 i 번 째 계층 의 현재 이미지 가 샘플링 되 어 획득 된 픽셀 포인트 이 고 , i 는 1 보다 크 거나 같 고 k 보다 작 거나 같 은 자연 수임 - ;