상기 과제 를 해결 하 기 위해 , 본 발명 의 산업 용 로봇 은 , 수평 다 관절 형 의 산업 용 로봇 에 있 어서 , 핸드 와 , 상대 회동 가능 하 게 연결 되 는 적어도 2 개 의 암부 를 가짐 과 함께 핸드 가 선단 측 에 회동 가능 하 게 연결 되 는 암 과 , 암 의 기단 측 이 회동 가능 하 게 연결 되 는 본 체부 와 , 본 체부 에 대하 여 암 을 수평 방향 으로 신축 시키 는 암 구동 기구 와 , 산업 용 로봇 을 제어 하 는 제 어부 를 구비 하 고 , 암 구동 기구 는 , 암 을 신축 시키 기 위한 복수 의 모터 와 , 복수 의 모터 의 회전 위치 를 검지 하 기 위한 복수 의 인코더 를 구비 하 고 , 복수 의 인코더 의 각각 은 , 복수 의 모터 의 각각 에 설치 되 고 , 암 의 신축 동작 중 에 구동 되 고 있 는 복수 의 모터 중 몇 개 의 모터 에 있 어서 인코더 의 검지 결과 에 기초 하 는 제어 가 불 가능 하 게 되 고 , 또한 나머지 모터 에 있 어서 인코더 의 검지 결과 에 기초 하 는 제어 가 가능 하 게 되 어 있 는 경우 를 인코더 에러 라고 하 고 , 인코더 에러 의 발생 시 에 인코더 의 검지 결과 에 기초 하 는 제어 가 불 가능 하 게 되 어 있 는 구동 중 의 모터 를 제 1 모터 라고 하 고 , 인코더 에러 의 발생 시 에 인코더 의 검지 결과 에 기초 하 는 제어 가 가능 하 게 되 어 있 는 구동 중 의 모터 를 제 2 모터 라고 하 고 , 제 1 모터 에 설치 되 어 있 는 인코더 를 제 1 인코더 라고 하 고 , 제 2 모터 에 설치 되 어 있 는 인코더 를 제 2 인코더 라고 하 면 , 제 어부 는 , 암 의 신축 동작 중 에 인코더 에러 가 발생 하 여 구동 중 의 복수 의 모터 를 비상 정지 시킬 때 , 제 1 모터 에 다이내믹 브레이크 를 걸 어 제 1 모터 를 비상 정지 시킴 과 함께 , 제 1 인코더 의 출력 신호 와 제 2 인코더 의 출력 신호 에 기초 하 여 제 2 모터 를 제어 하 면서 비상 정지 시키 는 것 을 특징 으로 한다 .