주어진 시간 단계 에 대한 최종 특성 ( 112 ) 을 생성 하 기 위해 , 플래너 ( 110 ) 는 이미지 ( 102 ) 와 에고 모션 ( 104 ) 을 처리 하 여 시간 단계 에 대한 2 개 의 초기 특성 을 생성 한다 . 최종 특성 과 마찬가지 로 , 2 개 의 초기 특성 은 각각 빌 리프 데이터 와 신뢰 도 데이터 를 포함 하 지만 , 최종 특성 보다 가능 성 이 다른 스코어 와 신뢰도 를 가진다 . 플래너 ( 110 ) 는 2 개 의 초기 특성 을 결합 하 여 최종 특성 ( 112 ) 을 생성 한다 .