선택 적 으로 , 보상 데이터 의 생 성 을 위한 수단 은 상기 메시지 생성 수단 에 의해 생성 된 데이터 메시지 에 보상 데이터 를 추가 적 으로 포함 하 도록 상기 엔 코더 인터페이스 모듈 에 제공 되 며 , 상기 보상 수단 은 상기 제어기 인터페이스 모듈 에 의해 수신 된 연속 적 인 데이터 메시지 들 간 의 각 간격 에서 의 제어 파라미터 의 추정 값 을 계산 하 여 상기 통신 버스 네트워크 를 경유 하 여 전송 함 으로써 야기 되 는 상기 디지털 제어 파라미터 신호 의 실시간 통신 으로부터 의 오차 를 보상 하 도록 각각 의 제어기 인터페이스 모듈 에 의해 제공 되 며 , 이러 한 계산 은 전송 된 각각 의 메시지 에 포함 된 상기 보상 데이터 및 제 어 파라미터 의 순간 값 으로부터 행해진다 .