다시 말 하 자면 , 제 1 센서 ( 110 ) 의 좌표계 와 제 2 센서 ( 120 ) 의 좌표계 는 상기 변환 벡터 를 통해 일치 될 수 있 는데 , 이 와 같 은 변환 벡터 는 제 1 센서 ( 110 ) 와 제 2 센서 ( 120 ) 의 상대 적 인 위치 차이 , 즉 제 1 센서 ( 110 ) 와 마커 보드 ( 130 ) 사이 의 거리 및 제 2 센서 ( 120 ) 와 마커 보드 ( 130 ) 사이 의 거리 에 기초 하 여 결정 될 수 있 다 . 보다 자세 한 변환 벡터 결정 방법 은 이후 개시 되 는 도 4 를 통해 보다 자세히 설명 하 도록 한다 .