" 도 16 은 본 발명 의 일 실시 예 에 의한 토탈 맵 에 미 기능 영역 과 기능 수행 영역 을 구분 하 여 표시 한 실시 예 이 다 . 토탈 맵 ( 1620 ) 에 기능 수행 을 완료 한 영역 은 "" C "" 로 표시 하 고 ", 장애물 영역 으로 인해 기능 을 수행 하 지 못한 영역 은 빈 칸 으로 둔다 . 이 경우 로봇 의 제 어부 는 빈 칸 으로 된 영역 으로 다시 회귀 하 기 위해 로컬 경로 를 생성 할 수 있 다 .