본 실시 예 에서 , 3 차원 포인트 클라우드 시퀀스 중 의 3 차원 포인트 클라우드 프레임 사이 의 매칭 점 에 기반 하 여 , 카메라 가 상이 한 3 차원 포인트 클라우드 프레임 에 대응 되 는 상이 한 깊이 이미지 프레임 을 수집 할 시 의 포즈 차이 를 산출 할 수 있 다 . 여기 서 , 2 개 의 3 차원 포인트 클라우드 프레임 사이 의 매칭 점 은 물리 적 공간 의 동일 한 점 을 나타낼 수 있 다 .