이러 한 상태 에서 델타 로 봇 ( 10 ) 이 작동 하 여 식품 을 운반 하 고자 하 는 곳 까지 이동한 후 , 핀 타입 그 리퍼 ( 20 ) 의 진퇴 수단 ( 22 ) 이 도면 상 상승 작동 하 게 되 면 진퇴 수단 과 연계 된 핀 홀더 ( 26 ) 및 이 에 결합 된 그립 용 핀 ( 28 ) 이 상승 하 게 된다 . 따라서 , 식품 ( 1 ) 은 테 프론 커버 ( 23 ) 에 걸리 면서 아래 로 떨어지 게 되 므로 그립 핑이 해제 된다 .