이렇게 촬영 된 디지털 영상 은 영상 처 리부 ( 140 ) 에 제공 되 고 , 영상 처 리부 ( 140 ) 는 도 7 의 ( a ) 에 도시 된 원본 영상 즉 , 카메라 ( 110 ) 에서 촬영 한 디지털 영상 을 도 7 의 ( b ) 와 같이 디지털 영상 을 보정 하 여 이미지 처리 가 가능 한 형태 로 만들 고 , 도 7 의 ( c ) 와 같이 신호등 이 존재 하 는 영역 ( ROI : Region of Interest ) 을 추출 한 후 , 도 7 의 ( d ) 와 같이 신호등 을 추출 하 고 , 도 7 의 ( e ) 와 같이 신호등 의 신호 를 인지 한다 ( S 407 ) .