도 5 가 단지 예 로서 호밍 메커니즘 ( 410 ) 을 예시 하 는 것 이 인식 되 어야 한다 . 수술 도구 의 샤프트 의 원위 단부 에 결합 된 엔드 이펙터 는 샤프트 에 대한 그 의 관절 운동 이 실질 적 으로 제한 되 도록 다양 한 방식 으로 구속 될 수 있 다 . 수술 도구 는 하나 이상 의 링크 장치 부재 를 포함 할 수 있 다 . 도 6 은 전반 적 으로 엔드 이펙터 의 관절 운동 을 보정 하 기 위해 수행 될 수 있 는 수술 방법 ( 600 ) 을 예시 한다 . 방법 ( 600 ) 은 도구 ( 300 ) ( 도 3 및 도 4 ) , 도구 ( 400 ) ( 도 5 ) , 또는 임의 의 다른 도구 를 보정 하 기 위해 수행 될 수 있 다 . 방법 ( 600 ) 은 수술 도구 가 처음 으로 로봇 수술 시스템 상 에 설치 될 때 수행 될 수 있 다 . 또한 , 방법 ( 600 ) 은 도구 가 로봇 시스템 으로부터 제거 된 다음 에 시스템 과 재 - 연결 된 후 에 , 수술 절차 중 에 수행 될 수 있 다 . 이 들 상황 중 어느 것 에서 도 , 엔드 이펙터 의 홈 위치 로 한정 될 수 있 는 엔드 이펙터 의 초기 관절 운동 각도 를 결정 하 는 것 이 유용 하 다 . 일단 홈 위치 가 결정 되 면 , 도구 는 제어 된 방식 으로 엔드 이펙터 의 관절 운동 을 달성 하 도록 작동 될 수 있 다 .