입력 된 목적지 까지 의 모든 루트 생성 단계 ( S 442 ) 는 HMI 모듈 ( 20 ) , HD - Map 모듈 ( 312 ) , Route 생성 모듈 ( 316 ) 을 통해서 목적지 까지 의 모든 루트 ( Global Path ) 를 생성 하 고 , 각 루트 에서 구간 별 요구 되 는 자율 주행 기능 을 판단 하 는 단계 ( S 443 ) 는 HD - Map 모듈 ( 312 ) 을 통해 얻 을 수 있 는 도로 환경 , 날씨 환경 정보 등 을 바탕 으로 자율 주행 가능 기능 판단 모듈 ( 319 ) 에 의하 여 각 루트 별 자율 주행 을 하 기 위해서 필요 한 기능 을 판단 할 수 있 다 .