본 발명 의 실시 예 에 따른 라인 연결 방법 은 영상 에서 미리 검출 되 어 픽셀 레벨 로 결정 된 라인 픽셀 에 근접 한 픽셀 들 의 그래 디언 트 합의 정규 화 ( RSG ; Regularized Sum of Gradients ) 를 기반 으로 서브 픽셀 라인 위치 를 추정 함 으로써 , 정확 하 고 빠르 게 그리고 적 은 연산 처리 량 으로 라인 위치 를 서브 픽셀 정확도 로 결정 할 수 있 으며 , 약한 라인 신호 조건 이나 강한 노이즈 조건 에서 도 강건 하 고 정확 하 게 서브 픽셀 정확도 로 라인 위치 를 결정 할 수 있 다 . 본 발명 의 실시 예 에 따른 라인 연결 방법 은 픽셀 레벨 로 결정 된 라인 픽셀 의 이웃 에 있 는 픽셀 들 의 그래 디언 트 벡터 들 의 합 을 픽셀 들 의 그래 디언 트 크기 들 의 합 으로 나누 는 RSG 처리 를 기반 으로 라인 에 속하 는 라인 점 들 의 위치 를 서브 픽셀 레벨 로 정확 하 게 결정 할 수 있 다 .