도 10 은 본 실시 예 에 있 어서 의 서브 유닛 13 이 실행 하 는 루틴 을 설명 하 기 위한 도면 이 다 . 서브 유닛 13 은 스텝 180 에서 메인 유닛 으로부터 지령 을 받 았 음 을 인식 한다 . 이어서 , 상태 를 파악 하 기 위해 센서 값 의 판독 을 행한다 . 그리고 , 판독 된 센서 값 에 근거 하 여 지령 의 실행 을 시뮬레이션 한다 ( 스텝 182 ) . 그 후 전술 한 시뮬레이션 결과 로부터 예상 된 발열 값 이 규격 값 을 넘 는지 여부 를 판단 한다 ( 스텝 184 ) . 여기 에서 규격 값 이 라 함 은 도 5 의 스텝 106 , 108 , 110 에서 정의 한 것 과 동일 하 다 . 스텝 184 에서 , 시뮬레이션 으로부터 얻 어 진 발열 값 이 규격 값 을 넘 지 않 는다고 판단 했 을 때 는 지령 을 유지 하 여 스텝 186 으로 진행 된다 . 한편 , 스텝 184 에서 , 전술 한 발열 값 이 규격 값 을 넘 는다고 판단 되 었 을 때 는 , 토 오크 지령 은 규격 값 을 초과 하 지 않 는 지령 으로 변경 된다 ( 스텝 185 ) . 이 경우 에 는 스텝 185 에서 지령 이 변경 된 후 , 스텝 186 으로 진행 된다 . 스텝 186 에서 는 전술 한 발열 값 을 전류 값 으로 치환 한 처리 가 행해진다 . 즉 전술 의 시뮬레이션 의 결과 , 전류 값 이 규격 값 을 넘 지 않 는다고 판단 되 었 을 때 는 스텝 188 로 진행 하 고 , 규격 값 을 넘 는다고 판단 했 을 때 는 스텝 187 로 진행 하 여 전류 를 규격 을 넘 지 않 는 지령 으로 변경 한다 . 또한 스텝 188 에서 는 스텝 184 의 발열 값 을 전압 값 으로 치환 한 처리 가 행해진다 . 즉 전술 의 시뮬레이션 의 결과 , 전압 값 이 규격 값 을 넘 지 않 는다고 판단 되 었 을 때 는 스텝 190 으로 진행 되 고 , 규격 값 을 넘 는다고 판단 했 을 때 는 스텝 189 로 진행 하 여 전압 값 을 규격 을 넘 지 않 는 지령 으로 변경 하 여 스텝 190 으로 진행 된다 .