이때 , 자율 주행 차량 장치 ( 100 ) 는 , 협조 여부 메시지 , 주변 자율 주행 차량 ( 30 ) 의 위치 정보 , 그리고 , 자율 주행 차량 장치 ( 100 ) 의 단말 식별 번호 를 자율 주행 기반 정보 제공 서버 ( 300 ) 로부터 수신 하 도록 송수 신부 ( 110 ) 를 제어 한 뒤 , 협조 여부 메시지 를 분석 하 여 협조 에 응한 주변 자율 주행 차량 ( 30 ) 의 위치 정보 를 분석 하 고 , 주변 자율 주행 차량 ( 30 ) 의 위치 정보 에 해당 하 는 차선 으로 차선 변경 을 하 도록 자율 주행 모듈 ( 141 ) 에 대한 요청 을 통해 자율 주행 기반 으로 추월 을 수행 하 는 것 을 특징 으로 한다 .