자이로스코프 는 각 가속도 를 측정 하 며 , 이 는 , 디바이스 가 완벽 하 게 정지 해 있 을 때 , 완벽 한 자이로스코프 의 신호 출력 이 0 rad / s 이 될 것 임 을 의미 한다 . 자이로스코프 를 교정 하 기 위하 여 , 디바이스 는 완전히 정지 되 게 놓이 며 , 그 동안 원시 자이로스코프 신호 들 이 기록 된다 . 총 3 개 의 값 들 이 측정 되 며 오 차 및 잡음 을 보상 하 기 위하 여 사용 된다 .