도 8 ( 다 ) 의 BWS ( 1 ) 에 의한 훈련 윈치 위치 ( c ) 를 참조 하 면 , 윈치 보상 견인 장치 ( 10 - 2 ) 의 윈치 ( 21 ) 작동 후 정지 가 이루어진 훈련 윈치 위치 ( c ) 는 무게 추 ( 27 ) 의 트레이 니 무게 보상 을 통한 중량 밸런스 효과 ( Weight Balance Effect ) 로 바닥 에 발 이 닿 은 상태 에서 트레이 니 ( 100 ) 의 보행 모션 이 이루어진다 . 이때 윈치 ( 21 ) 는 초기 윈치 위치 ( a ) 에서 훈련 윈치 위치 ( c ) 를 상하 이동영 역 으로 하 여 트레이 니 ( 100 ) 의 보행 모션 에 반응 하 는 메인 포스트 ( 31 ) 와 함께 상하 로 움직이 고 , 반면 윈치 발란 서 ( 23 ) 는 윈치 ( 21 ) 의 반대 방향 으로 움직여 트레이 니 ( 100 ) 에게 가해질 수 있 는 윈치 ( 21 ) 를 포함 한 윈치 구조 체의 무게 를 상쇄 시켜 준다 .