본 발명 의 구성 및 작용 을 첨부 된 도면 을 참조 하 여 설명 한다 . 도 2 에서 청소 로봇 용 위치 인식 시스템 으로 사용 될 고속 Image Processing DSP Controller 는 다수 의 Narrow BGA Type 부품 으로 구성 되 고 로봇 센서 로써 의 특성 상 최적 화 된 Layout 설계 및 EMI Noise 방지책 이 고려 되 도록 발명 하 였 다 . 도 2 에서 Memory 로 구분 되 는 Flash Rom ( 1 ) 과 SRAM ( 2 ) 은 영상 신호 처리 프로그램 을 적재 하 도록 하 였 고 메모리 사이즈 는 Program Memory ( 2 Mbytes ) , External RAM ( 16 Mbytes ) 로 구성 하 였 다 . MCU ( 3 ) 은 영상 신호 처리 및 Localization 알고리즘 수행 하 며 3200 MIPS fixed point processor , Video Port 내장 하 도록 하 였 고 TMS 320 DM 640 GDK , Texas Instrument Co . , Ltd . 을 사용 하 였 다 . 또한 개발 환경 은 Windows 환경 의 TI 사 의 Code - Composer 및 JTAG Emulator 로 발명 하 였 다 . RS 232 ( 5 ) 는 영상 신호 를 처리 하 여 계산 된 결과 값 을 청소 로봇 Platform 에 전송 하 는 기능 을 가지 면 McBSP port , EDMA , interrupt 를 통한 software UART 의 모델 을 사용 하 였 다 . CMOS ( 4 ) 는 영상 신호 를 생성 하 여 DSP 에 전송 하 면 OmniVision Technologies , Inc . 의 CMOS 모델 을 사용 하 였 다 . 인식 마크 ( 6 ) 은 5 × 5 ㎠ 의 범위 에서 구성 가능 하 도록 되 었 으며 IrED 로 구성 하 였 다 . 그 밖 의 Power Controller ( 7 ) 은 인식 마크 용 , 5 V 단일 전원 으로 내부 I / O 전원 해결 하 면 되 고 5 / 3 . 3 / 2 . 3 / 1 . 8 / 1 . 3 V 로 구성 하 였 다 .