제 어부 ( 49 ) 는 , 가상 의 이중 스프링 - 질량 모델 에 기초 하 여 , 지지 어셈블리 ( 43 ) 를 제어 할 수 있 다 . 상기 가상 의 이중 스프링 - 질량 모델 은 , 원위 지지 부 ( 42 ) 의 제 1 부분 ( 421 ) 및 근위 지지 부 ( 41 ) 를 연결 하 는 가상 의 제 1 스프링 ( S 1 ) 과 , 원위 지지 부 ( 42 ) 의 제 2 부분 ( 422 ) 및 근위 지지 부 ( 41 ) 를 연결 하 는 가상 의 제 2 스프링 ( S 2 ) 을 포함 하 고 , 근위 지지 부 ( 41 ) 를 질량 체 인 것 으로 가정 하 여 설계 되 는 가상 의 모델 이 다 .