다음 으로 , 스텝 S 102 에 있 어서 , 로봇 암 ( 100 ) 을 암 커넥터 ( 120 ) 의 삽입 위치 부근 까지 접근 시킨다 . 이 암 커넥터 ( 120 ) 의 대략 적 인 위치 나 자세 는 , 도 2 의 제 어부 ( 203 ) 쪽 에서 사전 에 등록 되 어 있 고 , 미리 제 어부 ( 203 ) 쪽 에 등록 된 제어 프로그램 에 근거 하 여 수 커넥터 ( 110 ) 의 위치 가 제어 된다 .