종별 마다 의 대상물 사이즈 , 종별 마다 의 대상물 속도 , 초음파 거리 센서 의 수평 방향 검지 각도 및 초음파 거리 센서 의 검지 반경 에 기초 하 여 , 종별 마다 의 대상물 에 대응 하 는 후보 기준 값 을 결정 하 는 양태 에 대해 , 상기 와 같이 식 2 를 예 로서 설명 했 지만 , 당업자 이 면 본 발명 에서 이 에 한정 되 지 않 는 것 으로 이해 할 수 있 다 . 예 를 들 면 , 당업자 는 실제 적용 장면 의 요구 에 따라 식 2 를 조정 할 수 있 다 .