상기 브 러 싱 모터 ( 52 ) 의 출력 단 에 는 외주 면 에 치 형 을 갖 는 선 기어 ( sun gear ) ( 54 ) 가 연결 되 어 있 고 , 상기 선 기어 ( 54 ) 는 외 륜 기어 ( 56 ) 의 중앙 에 배치 되 어 있 다 . 따라서 선 기어 ( 54 ) 와 외 륜 기어 ( 56 ) 는 일축 에 배치 되 며 , 외 륜 기어 ( 56 ) 는 내 주면 에 치 형 을 갖 고 있 다 .