실시 예 6 은 실시 예 1 내지 실시 예 5 중 어느 하나 의 방법 을 포함 하 고 , 여기 서 에러 보정 하 는 단계 는 직교 좌표 들 에서 관성 항법 에러 정보 를 보정 되 지 않 은 관성 항법 벡터 에 추가 하 거나 또는 그 로부터 차감 하 는 단계 , 및 극좌표 들 에서 관성 항법 에러 정보 를 각각 보정 되 지 않 은 항법 벡터 에 곱하 거나 또는 그것 으로 나누 는 단계 중 적어도 하나 의 단계 를 포함 한다 .