이러 한 제어 방법 및 제 어 시스템 의 비교 적 간단 하 고 신뢰 할 만 한 구현 에 있 어서 , 제 1 및 제 2 보상 데이터 는 상기 엔 코더 인터페이스 모듈 에 공급 되 는 디지털 제어 파라미터 신호 의 각 변화 에서 리셋 되 는 엔 코더 타이머 수단 에 의해 엔 코더 인터페이스 모듈 에서 형성 되 며 , 상기 제 1 보상 데이터 는 리셋 시 에 상기 엔 코더 타이머 수단 의 타이머 카운트 를 포함 하 며 , 상기 제 2 보상 데이터 는 상기 엔 코더 타이머 수단 의 연속 적 인 리셋 들 사이 의 간격 에서 의 데이터 메시지 의 순간 전송 에서 의 상기 엔 코더 타이머 의 타이머 카운트 를 포함 한다 .