여기 서 , 역사 프레임 주행 데이터 는 목표 차량 의 현재 시점 의 주행 데이터 , 및 목표 차량 역사 주행 과정 중 의 주행 데이터 를 포함 할 수 있 다 . 목표 차량 주변 의 도로 정보 는 목표 차량 현재 시점 에서 의 주변 의 도로 정보 를 포함 할 수 있 다 . 메인 차량 이 고정 밀도 지도 를 통하 여 운전 을 진행할 때 , 목표 차량 주변 의 도로 정보 는 고정 밀도 지도 를 통하 여 취득 할 수 있 다 .