클리프 센서 ( 129 ) 는 발광 부 와 수 광부 를 구비 하 며 , 발광 부 에서 바닥 으로 조사 된 광이 수 광부 에서 수신 된 시간 을 측정 하 여 클리프 센서 ( 129 ) 와 바닥 간 의 거리 를 측정 하 도록 이루어진다 . 따라서 , 전방 에 급격 하 게 낮 아 지 는 단 턱 이 있 는 경우 에 는 , 상기 수신 된 시간 이 급격히 증가 하 게 된다 . 전방 에 낭떠러지 가 있 는 경우 에 는 , 수 광부 로 광이 수신 되 지 않 게 된다 .