데이터 를 가지 고 임의 의 유형 의 분석 이 이루어지 기 이전 에 , 데이터 는 데이터 자체 가 가능 한 한 실제 값 에 가깝 게 이 를 반영 한다는 것 을 보장 하 기 위하 여 사전 - 프로세싱 된다 . 어떠 한 2 개 의 센서 들 도 완전히 동일 하 지 는 않 으며 , 그 들 의 신호 응답 들 은 항상 고유 하드웨어 가변성 으로 인해 약간 의 오 차 마진 을 나타낼 것 이 다 . 센서 들 을 교정 함 으로써 , 원시 센서 신호 출력 과 실제 값 사이 의 차이 는 , 관계 가 선형 적 인지 또는 비 선형 적 인지 에 따라 상수 또는 함수 로서 특징 화 된다 . 각각 의 센서 는 , 각각 의 특정 센서 로부터 생성 되 는 모든 신호 들 내 의 오 차 들 을 보상 하 기 위하 여 사용 되 는 고유 교정 상수 또는 계수 들 의 세트 를 가질 것 이 다 . 본 발명 에 대하 여 , 교정 되 어야 할 필요 가 있 는 총 4 가지 유형 들 의 센서 들 ( 가속도계 , 자력계 , 자이로스코프 , 변형 게이지 ) 이 존재 하 며 , 이 들 의 각각 은 상이 한 교정 방법 을 필요 로 한다 .