상기 목적 을 달성 하 기 위해 , 본 발명 은 CPF 의 차압 을 학습 하 는 방법 에 있 어서 , CPF 의 재생 이 완료 된 후 CPF 내부 에 검댕 ( soot ) 이 쌓여 있 지 않 다고 판단 한 후 , 상기 재생 CPF 의 차압 을 측정 하 는 단계 를 포함 하 는 것 을 특징 으로 하 여 , CPF 차압 센서 의 검댕 검출 시 차압 학습 방법 은 검댕 의 양 을 ECU 가 정확 하 게 판단 할 수 있 는 것 을 특징 으로 한다 .