상기 이미지 깊이 추정 방법 에 있 어서 , 상기 i 번 째 계층 의 샘플링 포인트 중 각 샘플링 포인트 에 대응 되 는 역 깊이 후보 값 및 상기 k 층 의 기준 이미지 중 i 번 째 계층 의 기준 이미지 에 따라 , 상기 i 번 째 계층 의 샘플링 포인트 중 각 샘플링 포인트 의 역 깊이 값 을 결정 하 여 , i 번 째 계층 의 역 깊이 값 을 획득 하 는 단계 는 ,