도 4 는 상기 가공 커터 의 경로 생 성시 고려 되 는 사항 을 개념 적 으로 도시 하고 있 다 . 도 4 를 참조 하 면 , 상기 가공 커터 ( 21 ) 의 경로 를 생성 할 때 , 가공 커터 ( 21 ) 가 프로펠러 의 표면 과 접촉 하 는 접촉점 ( P 1 ) 들 을 먼저 생성 한 다음 가공 방향 에 따른 가공 각 ( A ) 을 반영 하 여 로봇 ( 10 ) 동작 의 기준 이 되 는 로봇 툴 센터 링 포인트 ( P 2 ) 를 생성 하 게 되 며 , 이때 로봇 ( 10 ) 의 몸체 나 가공 헤더 ( 20 ) 가 프로펠러 ( 100 ) 와 충돌 이 있 는지 를 확인 한 후 충돌 을 피할 수 있 는 경로 를 생성 하 게 된다 . 또한 상대 적 으로 가 공량 이 많 은 부위 는 가공 량 이 적 은 부위 에 비해 먼저 일정량 을 가공 하 는 작업 이 진행 되 도록 하 게 된다 .