본 발명 의 하나 의 특히 바람직 한 실시 형태 에 따르 면 , 최적 의 이탈 시간 ( deviation time ) 은 통합 된 요 레이트 및 요구 된 측 방향 오프셋 또는 계산 된 회피 궤적 의 고려 를 기초 로 계산 되 고 , 제 3 페이즈 에서 회피 방향 으로 의 운전자 의 스티어링 동작 은 최적 의 이탈 시간 이 초과 된 후 에 더욱 더 크 게 댐 핑 된다 . 운전자 가 최적 의 이탈 시간 을 놓쳤 다는 것 이 검출 되 면 , 요 레이트 의 특히 강한 댐 핑이 운전 안전 을 증가 시킬 수 있 다 .