라이다 장치 ( 200 ) 는 광 센서 를 이용 하 여 수신 한 제 2 반사 레이저 광 의 광량 을 누적 한 제 2 광량 누적 값 을 획득 할 수 있 다 . 도 4 에서 설명 한 바 와 같이 , 제 2 광량 누적 값 은 수 신부 A ( 430 ) 를 통해 수신 되 는 인 페이즈 ( in phase ) 수신 광 의 누적 값 및 수 신부 B ( 440 ) 를 통해 수신 되 는 아웃 오브 페이즈 ( out of phase ) 수신 광 의 누적 값 을 포함 할 수 있 다 . 이하 에서 는 인 페이즈 ( in phase ) 수신 광 의 누적 값 을 인 페이즈 누적 값 이 라 하 고 , 아웃 오브 페이즈 ( out of phase ) 수신 광 의 누적 값 을 아웃 오브 페이즈 누적 값 이 라 한다 .