제 2 경로 를 생성 하 는 단계 는 차량 이 중간 위치 에서 회전 후 직진 하 여 시작 위치 로 이동 할 수 있 으면 회전 후 차량 위치 를 가이드 공간 으로 설정 하 는 단계 , 차량 이 중간 위치 에서 직 진후 회전 하 여 시작 위치 로 이동 할 수 있 으면 직 진후 차량 위치 를 가이드 공간 으로 설정 하 는 단계 , 중간 위치 에서 회전 후 직진 또는 직 진후 회전 하 여 시작 위치 로 이동 할 수 없 으면 기어 를 전진 기어 로 설정 하 고 , 스티어링 휠 을 전진 스티어링 각도 로 설정 한 상태 에서 차량 을 전진 시켜 차량 위치 를 업데이트 하 는 단계 ; 및 차량 위치 에서 의 회전 반경 이 중간 위치 에서 의 회전 반경 과 동일 하 면 차량 위치 를 가이드 공간 으로 설정 하 는 단계 를 포함 할 수 있 다 .