이 중 안전 설계 는 소프트웨어 적 인 측면 과 기구 적 인 측면 으로 구분 할 수 있 다 . 소프트웨어 적 인 측면 은 미끄러짐 방지 등 위급 한 상황 에서 차량 의 자세 를 안정 적 으로 유지 해 주 는 첨단 전 자식 제동 장치 ( ESC · Electronic Stability Control ) 를 예 로 들 수 있 다 . ESC 는 조 향각 , 횡가 속도 , 요 레이트 ( Yaw - rate ) , 휠 스피드 센서 등 에서 계측 한 정보 를 종합 해 차체 의 자세 가 안정 적 으로 유지 되 고 있 는지 판단 하 고 , 이러 한 정보 를 바탕 으로 네 바퀴 의 제동력 을 각각 제어 하 는 방식 으로 작동 한다 . 센서 중 어느 하나 가 오작동 하 면 제어 를 둔감 화 시키 면서 나머지 정상 센서 들 이 고장 센서 계측 값 을 추정 해 일시 적 으로 사용 할 수 있 는 여분 의 작동 체계 를 마련 해 놓 고 있 다 .