힘 센서 ( 220 ) 에서 검출 된 신호 를 기반 으로 수중 로봇 ( 20 ) 의 위치 이동 및 자세 변화 를 감지 하 고 , 소나 센서 ( 300 ) 에서 검출 된 신호 를 기반 으로 수중 로봇 ( 20 ) 의 위치 를 파악 하 며 , 이 를 기반 으로 수중 로봇 ( 300 ) 의 추진 장치 ( 21 ) 나 윈치 ( 100 ) 를 제어 하 는 제어기 ( 400 ) 가 마련 된다 .