상기 용접 후 수축 된 형상 의 출력 을 제어 하 는 단계 는 , 상기 용접 후 수축 된 형상 과 용접 후 원 하 는 형상 간 형상 오 차 가 설정 된 오차 범위 내인 경우 에 상기 용접 후 수축 된 형상 을 디스플레이 하 는 단계 ; 와 상기 용접 후 수축 된 형상 과 용접 후 원 하 는 형상 간 형상 오 차 가 설정 된 오차 범위 를 벗어난 경우 에 상기 수축 등 가 하중 을 업데이트 하 여 업데이트 된 수축 등 가 하중 을 이용 하 여 용접 등 가 하중 을 업데이트 하 는 단계 를 포함 한다 .