목표 차량 2 의 역사 프레임 주행 데이터 에 기반 하 여 , Lattice Planner 계획 알고리즘 을 통하 여 목표 차량 이 위치 a 까지 주행 하 는 가능 한 주행 궤적 4 개 를 계산 하 는 바 , 각각 주행 궤적 a 1 , a 2 , a 3 과 a 4 이 다 . 목표 차량 이 위치 b 까지 주행 하 는 가능 한 주행 궤적 은 3 개 로서 , 각각 주행 궤적 b 1 , b 2 과 b 3 이 다 .