특허 문헌 1 에 기재 된 산업 용 로봇 에서 는 , 암 의 신축 동작 시 에 , 인코더 의 검지 결과 에 기초 하 는 공통 암부 구동 모터 및 암부 구동 모터 의 제어 가 가능 한 상태 에서 소정 의 에러 가 발생 하 여 산업 용 로봇 을 비상 정지 시키 는 경우 ( 즉 , 공통 암부 구동 모터 및 암부 구동 모터 를 비상 정지 시키 는 경우 ) 에 는 , 일반 적 으로 , 인코더 의 검지 결과 에 기초 하 여 공통 암부 구동 모터 및 암부 구동 모터 를 제어 하 면서 비상 정지 시킨다 . 그 때문 에 , 이 경우 에 는 , 암 이 정지 할 때 까지 의 동안 , 핸드 를 설계 상 의 궤적 을 따라 이동 시킨 후 ( 즉 , 핸드 를 직선 적 으로 이동 시킨 후 ) , 핸드 를 정지 시키 는 것 이 가능 하 게 된다 .