일 예시 에 있 어서 , 도 4 도시 된 바 와 같이 , 경로 시간 좌표계 에서 , 횡축 이 시간 ( t ) 이 고 , 단위 는 초 이 며 , 종축 이 위치 ( s ) 이 고 , 단위 는 미터 이 다 . 공식 s = v×t 에 기반 하 여 , 선택 가능 한 속도 궤적 v 1 ( t ) 와 v 2 ( t ) 를 각각 주행 경로 궤적 s 1 ( t ) 와 s 2 ( t ) 로 전환 시키 고 , 또한 주행 경로 궤적 s 1 ( t ) 와 s 2 ( t ) 를 경로 시간 좌표계 에 나타낸다 . 장애물 의 각 타이밍 에서 의 예측 위치 를 경로 시간 좌표계 에 맵 핑 시켜 , 복수 의 이 산점 을 취득 하 고 , 복수 의 이 산점 을 통합 시켜 장애물 의 맵 핑 경로 궤적 s 0 ( t ) 를 취득 할 수 있 다 . 여기 서 , 계획 시간 범위 Δ t 에 는 복수 의 타이밍 t 0 , t 1 , t 2 , t 3 , t 4 와 t 5 를 포함 할 수 있 다 .