그러므로 , 상기 자율 매니저 부 ( 250 ) 는 레이다 ( Radar ) ( 102 ) 가 제공 하 는 원거리 이동 장애물 에 대한 정보 를 활용 하 여 장애물 과 의 충돌 위험 도 가 존재 할 경우 , COLREGs 적 용부 ( 253 ) 는 목 표점 인식 부 ( Guidance Point ) ( 253 - 6 ) 를 통해 COLREGs 를 준수 하 는 목 표점 ( Guidance point ) 를 경로 계획 수립 부 ( 240 ) 의 원거리 경로 계 획부 ( 241 ) 의 목 표점 으로 제공 한다 .