일부 실시 예 에 있 어서 , 공작 기계 설비 의 회 전부 의 회전 과정 중 상기 공작 기계 설비 의 회 전부 의 회전축 에 설치 된 각도 센서 에 의해 수집 된 회전각 감지 데이터 를 획득 하 도록 구성 된 제 2 획득 유닛 을 더 포함 하 며 , 상기 결정 유닛 은 또한 , 상기 3 차원 포인트 클라우드 프레임 에 대응 되 는 회전각 감지 데이터 를 상기 3 차원 포인트 클라우드 프레임 에 대응 되 는 회전각 의 초기 추정 범위 로 사용 하 고 , 상기 초기 추정 범위 내 에서 , 상기 3 차원 포인트 클라우드 프레임 사이 의 매칭 점 에 기반 하 여 공작 기계 설비 의 회 전부 의 회전 과정 중 상기 쌍안 카메라 의 회전 각도 를 결정 하 는 방식 으로 , 공작 기계 설비 의 회 전부 의 회전 과정 중 상기 쌍안 카메라 의 회전 각도 를 결정 하 도록 구성 된다 .