산업 용 로봇 의 수동 안내 를 쉽 게 하 도록 하 기 위해 , 산업 용 로봇 은 도면 들 에 도시 되 어 있 지 는 않 지만 당업자 에게 일반 적 으로 알려져 있 는 , 산업 용 로봇 의 관절 들 에 할당 된 토크 센서 들 ( torque sensor ) 을 구비 할 수 있 다 . 산업 용 로봇 의 상응 하 는 조절 및 상응 하 는 모델 을 통해 , 산업 용 로봇 의 동적 및 정적 힘 , 특히 중력 힘 은 수동 안내 동안 보상 될 수 있 다 .