또는 이동 로봇 ( 100 ) 은 인식 율 을 더욱 높이 기 위해서 전 / 후 의 방향 을 선택 한 후 에 는 좌우 의 방향 중 어느 한 방향 을 선택 해 총 3 개 의 마이크 를 선택 하 도록 동작 하 고 , 선택 된 3 개 의 마이크 를 기준 으로 선택 된 2 방향 ( 에 를 들 어 전방 및 좌측 이 선택 된 경우 제 1 , 제 2 , 제 4 마이크 가 선택 됨 ) 각각 에 대해 GCC ( Generalized Cross Correlation ) 알고리즘 에 기초 한 SSL 값 을 생성 해 화자 의 위치 를 예측 하 도록 동작 할 수 있 다 .