바람직 하 게 는 본 발명 의 나쁜 특징 점 제 거부 의 또 다른 측면 은 , 초음파 이미지 로 부 터 신장 의 위치 를 찾 기 위해 시맨틱 분할 ( Semantic Segmentation ) 을 수행 하 는 인공 신경망 을 구비 하 여 , 표준 신장 이미지 들 에 의해 상기 인공 신경망 을 학습 시키 고 , 이후 초음파 프로브 센서 로부터 얻 어 진 환자 의 초음파 이미지 를 시맨틱 분할 하 여 신장 영역 을 검출 하 고 , 특징 점 검 출부 에 의해 상기 환자 의 초음파 이미 지상 에서 얻 어 진 특징 점 들 중 시맨틱 분할 된 신장 영역 의 특징 점 들 외 의 특징 점 들 을 나쁜 특징 점 으로 간주 하 여 상기 특징 점 들 로부터 나쁜 특징 점 들 ( bad key points ) 을 제거 하 여 , 맞출 특징 점 들 을 얻 을 수 있 다 .