제 2 링크 ( 150 ) 가 제 1 링크 ( 110 ) 에 대해 회전 할 때 , 제 1 커 넥 팅 로드 ( 212 ) 가 제 1 링크 ( 110 ) 의 제 1 링크 피 봇 연결부 ( 123 ) 를 중심 으로 회전 하 게 된다 . 이때 , 제 1 커 넥 팅 로드 ( 212 ) 가 제 1 슬라이더 ( 205 ) 를 당겨 제 1 슬라이더 ( 205 ) 가 제 1 탄성 부재 ( 202 ) 를 압축 시키 고 , 제 1 탄성 부재 ( 202 ) 의 탄성력 이 제 1 슬라이더 ( 205 ) 와 제 1 커 넥 팅 로드 ( 212 ) 를 통해 제 2 링크 ( 150 ) 에 전달 될 수 있 다 . 따라서 제 2 링크 ( 150 ) 의 회전 시 제 1 링크 관절 ( Jl 1 ) 에서 중력 토크 를 보상 할 수 있 다 .