그림 6 과 같 은 경우 에 음원 이 큰 방 ( 250 ) 에서 발생 하 였 다고 가정 하 자 . 이 때 로봇 ( 220 ) 이 거실 ( 240 ) 에 있 는 경우 로봇 ( 220 ) 은 홈 서버 ( 300 ) 에서 알려 주 는 음원 발생 공간 인 큰 방 ( 250 ) 으로 이동 하 게 된다 . 이 때 로봇 혹은 홈 서버 에 내장 된 전자 나침반 의 정북 이 내장 된 맵 의 정북 , 로봇 ( 220 ) 의 이동 모터 정보 를 0 ° 와 일치 하 도록 보정 하 고 현재 위치 를 맵 에 나타내 고 큰 방 ( 250 ) 까지 최단 경로 를 선택 하 여 이동 한다 . 하지만 로봇 ( 220 ) 이 음원 이 발생 한 큰 방 ( 250 ) 안 에 위치 할 경우 는 홈 서버 ( 300 ) 의 정보 와 로봇 ( 220 ) 에 장착 된 음원 추적 장치 로부터 감지 한 정보 모두 활용 하 여 목표물 을 추적 하 게 된다 .