한편 상기 제 어부 ( 30 ) 는 수 광부 ( 20 ) 에서 인식 하 는 랜드마크 ( 200 ) 의 위치 정보 를 저장 하 여 이 를 통해 맵 을 생성 하 고 이 동시 최단 경로 를 설정 , 구동 부 를 제어 하 도록 마련 되 는데 , 여기 서 상기 랜드마크 ( 200 ) 의 위치 정보 로 는 전술 하 였 듯이 주 행경 로 상 에 연결 되 는 각 양 랜드마크 ( 200 ) 들 간 의 일 대 일 상대 거리 좌표 값 으로 표현 된다 .