도 5 는 일 실시 예 에서 궤도 교차 오브젝트 분류 를 위한 협력 통신 요청 메시지 가 사용 되 는 예시 적 인 시나리오 를 도시 한다 . 도 5 는 제 1 차량 ( 100 ) , 제 2 차량 ( 200 ) , 신호등 ( 300 ) , 2 명 의 사람 / 보행자 ( 사람 1 , 사람 2 ) 및 자전거 ( 자전거 1 ) 가 존재 하 는 교차점 에서 의 상황 을 도시 한다 . 제 1 차량 ( 100 ) 은 오른쪽 으로 회전 할 계획 이 다 . 사람 1 은 도로 를 건너 기 위한 보도 가 없 어도 도로 를 건너 기 를 원한다 . 사람 2 는 길 을 건넌 후 에 서쪽 을 향해 걸어가 고 , 자전거 1 은 북쪽 을 향하 고 있 다 . 차량 ( 200 ) 은 동쪽 으로부터 서쪽 으로 주행 하 고 , 센서 및 통신 유닛 을 구비 한 신호등 ( 300 ) 은 코너 에 위치 된다 .