S 1301 단계 에서 , 제 어부 ( 600 ) 는 후술 하 는 각 처리 에 의해 조정 완료 된 제어 파형 이 기억 부 ( 610 ) 에 기억 되 어 있 는지 를 판단 하 고 , YES 이 면 S 1302 단계 로 처리 를 진행 하 고 , NO 이 면 S 1303 단계 로 처리 를 진행 한다 . 제 어부 ( 600 ) 는 제어 파형 에 나타나 는 회전 각도 와 각속도 의 대응 관계 로 제 1 롤러 부 ( 10 ) 및 제 2 롤러 부 ( 20 ) 가 회전 하 도록 , 제 어 파형 에 따라 제 1 구 동부 ( 50 ) 및 제 2 구 동부 ( 60 ) 를 제어 한다 .