또한 , 반력 센서 ( 50 a ) 는 오른쪽 발 앞 측 ( 오른쪽 발가락 끝 ) 의 하중 에 대한 반력 ( Ra ) 를 검출 하 고 , 반력 센서 ( 50 b ) 는 오른쪽 발 뒷 측 ( 오른쪽 발뒤꿈치 ) 의 하중 에 대한 반력 ( Rb ) 를 검출 한다 . 반력 센서 ( 52 a ) 는 왼쪽 발 앞 측 ( 왼쪽 발가락 끝 ) 의 하중 에 대한 반력 ( La ) 를 검출 하 고 , 반력 센서 ( 52 b ) 는 왼쪽 발 뒷 측 ( 왼쪽 발뒤꿈치 ) 의 하중 에 대한 반력 ( Lb ) 를 검출 한다 . 각 반력 센서 ( 50 a , 50 b , 52 a , 52 b ) 는 장착 자 ( 12 ) 의 보행 동작 에 의해 오른쪽 발 , 왼쪽 발 의 각각 에 작용 하 는 하중 을 정전 용량 의 변화 에 의해 검출 하 는 구성 이 고 , 체중 이동 에 수반 되 는 하중 변화 및 장착 자 ( 12 ) 의 발 과 지면 과 의 접지 유무 를 각각 검출 할 수 있 다 .