따라서 , 제 어부 ( 730 ) 는 승하 강구 동부 ( 720 ) 를 작동 하 여 쏘 팅 픽커 ( 520 ) 를 접촉 센서 ( 611 ) 의 상면 으로 하강 시키 고 , 접촉 센서 ( 611 ) 의 상면 에 쏘 팅 픽커 ( 520 ) 의 흡착 패드 ( 521 ) 의 하면 이 접촉 되 어 제 어부 ( 730 ) 에 전기 적 신호 가 수신 되 면 쏘 팅 픽커 ( 520 ) 의 하강 을 정지 한 후 , 승하 강구 동부 ( 720 ) 의 엔 코더 ( 723 ) 를 통해 하강 된 쏘 팅 픽커 ( 520 ) 의 하강 거리 를 연산 하 여 제 어부 ( 730 ) 에 저장 하 며 , 접촉 센서 ( 611 ) 의 상면 에 하강 된 쏘 팅 픽커 ( 520 ) 의 흡착 패드 ( 521 ) 의 하면 이 접촉 된 상태 에서 공 압 구동 부 ( 710 ) 를 작동 하 여 공 압 센서 ( 550 ) 에서 측정 된 하강 된 쏘 팅 픽커 ( 520 ) 의 공 압 이 기 설정 된 목표 공 압 을 만족 하 는지 확인 한다 .