도 5 i 를 참조 하 면 , 이동 로봇 ( 100 ) 은 , 업데이트 ( update ) 가 필요 한 노드 중 , 최단 거리 에 위치 하 는 제 7 노드 ( N 7 ) 로 이동 할 수 있 고 , 제 7 노드 ( N 7 ) 에서 오픈 ( open ) 된 이동 방향 인 제 3 이 동 방향 ( 503 ) 을 주행 방향 으로 결정 하 여 , 주행 할 수 있 다 .