또한 , 제 2 판 단부 ( 310 ) 도 마찬가지 로 고도 유지 모드 ( 110 ) , 속도 유지 모드 ( 120 ) , 수직 속도 유지 모드 ( 130 ) , 및 방위각 유지 모드 ( 140 ) 각각 의 제 1 적분 게인 ( 113 , 123 , 133 , 143 ) 의 출력 을 입력 으로 받 아 그것 들 을 조합 하 여 피치 축 제 어부 ( 210 ) , 요우 축 제 어부 ( 220 ) , 롤 축 제 어부 ( 230 ) , 및 리프트 자세 축 제 어부 ( 240 ) 에 맞 는 정보 를 출력 할 수 있 다 .