상기 링크 프레임 ( 405 ) 은 상기 메인프레임 유닛 ( 100 ) 의 메인프레임 ( 105 ) 과 평행 하 게 이격 되 며 , 일 측 에 는 상기 중량체 ( 10 ) 에 x 축 방향 의 회전축 을 기준 으로 회전 가능 하 게 연결 되 는 제 1 링크 회 전부 ( 410 ) 가 형성 되 고 , 타 측 에 는 상기 보조 프레임 유닛 ( 200 ) 에 x 축 방향 의 회전축 을 기준 으로 회전 가능 하 게 연결 되 는 제 2 링크 회 전부 ( 420 ) 가 형성 된다 .