이하 의 설명 으로부터 알 수 있 는 바 와 같이 , " 주어진 이미지 에 응답 하 여 액션 을 선택 하 는 동안 이 들 서브 시스템 각각 에 의해 수행 되 는 동작 들 은 완전히 차별 화 가능 하 기 때문 에 맵 퍼 ( 110 ) 및 플래너 ( 120 ) 는 "" 차등 "" 으로 지칭 된다 . 이 는 시스템 ( 100 ) 이 맵 퍼 ( 110 ) 및 플래너 ( 120 ) 를 종단 간 에서 트레이닝 하 여 그 트레이닝 된 시스템 의 성능 을 향상 시킨다 . 맵 퍼 ( 110 ) 와 플래너 ( 120 ) 에 대한 트레이닝 은 도 4 를 참조 하 여 보다 상세히 설명 될 것 이 다 . "