제안 하 는 실시 예 에 의하 면 , 차선 인식 장치 는 이러 한 차선 의 특징 을 이용 하 여 주행 차선 을 인식 한다 . 먼저 , 차선 인식 장치 는 탑 뷰 영상 에서 경계 를 검출 하 여 차선 이 있 는 후보 지역 을 관심 영역 으로 지정 한 뒤 차선 후보 점 을 추출 한다 . 관심 영역 ( ROI , Region of Interest ) 은 탑 뷰 영상 에서 차선 이 등장 하 는 부분 부터 소실점 까지 의 영역 을 포함 할 수 있 으며 , 차선 인식 장치 는 관심 영역 에 해당 하 는 영상 을 그레 이 스케일 ( gray scale ) 영상 으로 변환 한 뒤 잡음 제거 를 위한 가우 시안 커널 ( Gaussian Kernel ) 의 컨 벌 루 션 연산 을 수행 한다 .