최근 , 자율 주행 을 위한 차선 추출 , 의료 영상 에서 혈관 추출 , 및 위성 영상 에서 도로 추출 을 포함 한 다양 한 응용 분야 의 발전 에 따라 , 영상 으로부터 라인 특징 의 효율 적 추출 에 대한 요구 가 급속도 로 증가 하 고 있 다 . 선형 특징 들 의 위치 를 고품질 로 결정 하 기 위해 , 선형 특징 들 의 위치 를 서브 픽셀 수준 으로 결정 할 필요 가 있 다 . Steger 는 표면 밝기 ( surface intensity ) 의 테일러 급수 근사 법 ( TA ; Taylor series Approximation ) 과 헤시안 행렬 ( Hessian matrix ) 에서 파생 된 법선 벡터 ( normal vector ) 를 기반 으로 하 는 서브 픽셀 라인 위치 결정 방법 을 제안 하 였 다 . 그러나 , 이 방법 은 약한 라인 신호 와 높 은 노이즈 수준 하 에서 선형 특징 들 의 위치 가 불 안정 하 게 결정 되 는 문제 가 있 다 . 또한 , Steger 가 제안 한 방법 은 현재 의 라인 확산 방향 의 부근 에 있 는 3 개 의 픽셀 들 내 에 있 는 위치 들 만 을 확인 하 여 위치 들 을 연결 하 므로 , 라인 특징 들 이 높 은 곡 률 을 가지 는 경우 에 라인 위치 들 을 제대로 연결 하 지 못하 게 되 는 문제 가 있 다 .