상기 와 같이 제 어부 ( 20 ) 를 통해 상기 파지 유닛 ( 10 ) 의 작동 을 제어 할 수 있 고 , 상기 용접 토치 ( 4 ) 의 위치 에 따라 상기 파지 유닛 ( 10 ) 이 순차 적 으로 배관 ( P ) 을 파지 할 수 있 다 . 일정 한 구간 의 배관 ( P ) 을 상기 파지 유닛 ( 10 ) 을 통해 견고 한 상태 로 고정 함 으로써 용접 시 발생 하 는 용접부 위 의 응력 을 효과 적 으로 분산 시킬 수 있 다 . 이 에 따라 , 용접 품질 이 향상 될 수 있 다 .