상기 제어 장치 는 , 상기 제 1 주기 에서 의 상기 시각 장애 인용 지팡이 의 현재 위치 를 기준 으로 하 는 좌표계 를 설정 하 고 , 상기 제 1 주기 에서 감지 된 상기 장애물 의 위치 정보 와 , 상기 제 2 주기 에서 의 상기 시각 장애 인용 지팡이 의 위치 정보 를 상기 좌표계 상 에 투영 하 여 좌표 정보 를 생성 하 고 , 상기 제 1 주기 에서 감지 된 상기 장애물 의 좌표 정보 와 상기 제 2 주기 에서 의 상기 시각 장애 인용 지팡이 의 좌표 정보 간 의 거리 를 산출 하 여 상기 임계 구간 을 결정 할 수 있 다 .