자이로 센서 ( 26 ) 는 서로 직교 하 는 공간 좌표계 의 3 개 의 축 에 대한 자이로 ( Gyro ) 센싱 기능 을 구비 할 수 있 다 . 자이로 센서 ( 26 ) 에서 수집 된 정보 는 롤 ( Roll ) , 피치 ( Pitch ) 및 요 ( Yaw ) 정보 일 수 있 다 . 처리 모듈 은 , 롤링 ( roll ) , 피칭 ( pitch ) , 요 ( yaw ) 각 속도 를 적분 하 여 로봇 청소기 ( 1 , 1 ’) 의 방향각 의 산출 이 가능 하 다 .