( a ) 의 경우 , 내부 에 위치 하 는 라이다 장치 를 전방 및 후방 에 포함 하 는 로봇 청소기 의 예 시도 이 다 . 본 발명 의 로봇 청소기 의 청소 구역 탐지 각도 의 한계 를 극복 하 기 위해 , 후방 에 라이다 장치 를 더 포함 하 여 전방 및 후방 을 동시 에 라이다 가 감지 하 여 보다 빠르 게 청소 구역 지도 를 완성 할 수 있 다 .