도 5 의 과정 에서 로봇 ( 100 a ~ 100 d ) 은 자율 주행 으로 마커 ( 300 a , 300 b ) 를 따라 이동 한다 . 로봇 ( 100 b ) 은 충전 대로 직진 이동 하 여 도킹 하 여 충전 할 수 있 다 . 그리고 충전 대 주변 은 전진 을 위한 마커 ( 300 a ) 와 후진 을 위한 마커 ( 300 b ) 의 형상 을 달리 하 여 배치 할 수 있 다 . 예 를 들 어 , 라인 형 마커 인 경우 두 마커 ( 300 a , 300 b ) 의 색상 을 달리 할 수 있 다 . 또는 마커 내 에 별도 의 패턴 을 추가 하 여 전진 과 후진 을 달리 할 수 있 도록 한다 .