제 1 기어 ( 21 ) 는 , 평기 어이 고 , 제 1 기어 ( 21 ) 의 중심 이 제 1 회전축 ( 13 ) 의 중심 과 일치 하 도록 , 일방 의 신축 기구 ( 4 a ) 의 제 1 링크 ( 17 ) 에 고정 되 어 있 다 . 제 1 기어 ( 21 ) 의 피치원 의 중심 은 , 제 1 회전축 ( 13 ) 의 중심 과 일치 하 고 있 다 . 제 1 링크 ( 17 ) 가 제 1 회전축 ( 13 ) 을 중심 으로 회전 하 면 , 제 1 링크 ( 17 ) 에 볼트 ( 26 ) 에 의해 고정 되 어 있 는 제 1 기어 ( 21 ) 도 제 1 회전축 ( 13 ) 을 중심 으로 회전 한다 .