도 11 a 및 도 11 b 는 도 8 a 및 도 8 b 에 도시 된 호밍 메커니즘 ( 810 ) 과 유사 한 수술 도구 ( 1100 ) 의 호밍 메커니즘 ( 1110 ) 을 예시 한다 . 따라서 , 호밍 메커니즘 ( 1110 ) 은 푸시 로드 ( 1112 ) 및 확장 가능 포크 부재 또는 포크 ( 1114 ) 를 포함 한다 . 수술 도구 ( 1100 ) 는 샤프트 ( 1104 ) 및 그 의 원위 단부 에 결합 되 는 엔드 이펙터 ( 1102 ) 를 포함 하 며 , 이때 리스트 ( 1125 ) 가 엔드 이펙터 ( 1102 ) 와 샤프트 ( 1104 ) 사이 에 결합 된다 . 푸시 로드 ( 1112 ) 는 포크 ( 1114 ) 내 로 원위 방향 으로 이동 하 여 포크 ( 1114 ) 가 확장 되 어 링크 장치 부재 ( 1108 a , 1108 b ) 와 로킹 식 으로 맞물리 게 하 도록 구성 된다 . 도시 된 바 와 같이 , 포크 ( 1114 ) 는 그 의 제 1 및 제 2 아암 ( 1118 a , 1118 b ) 상 에 배치 되 는 복수 의 치 형부 ( 1120 a , 1120 b ) 를 구비 한다 . 치 형부 ( 1120 a , 1120 b ) 는 링크 장치 부재 ( 1108 a , 1108 b ) 상 에 형성 된 복수 의 치 형부 ( 1111 a , 1111 b ) 와 맞물리 도록 구성 된다 .