상기 횡가 속도 추정 부 ( 51 ) 는 상기 조향 각 센서 ( 10 ) 와 휠 속도 센서 ( 20 ) 로부터 검출 된 조 향각 과 차량 속도 를 이용 하 여 차량 모델 로부터 운전자 가 원 하 는 횡가 속도 ( Ayd ) 를 추정 하 고 , 상기 횡가 속도 측 정부 ( 52 ) 는 차량 의 실제 주행 시 상기 횡 가속 도 센서 ( 30 ) 로부터 검출 된 횡가 속도 ( Ay ) 신호 를 오프셋 보정 과 필터링 을 거쳐 차량 의 횡가 속도 ( Aym ) 를 측정 한다 .