거리 d 4 는 , 도 2 의 ( b ) 에 도시 한 바 와 같이 , 실 공간 에 있 어서 타 차량 V 2 등 의 타이어 를 포함 하 도록 설정 된 높이 를 나타내 는 거리 이 다 . 거리 d 4 는 , 조감 화상 에 있 어서 는 도 2 의 ( a ) 에 도시 한 만큼 의 길이 로 된다 . 또한 , 거리 d 4 는 , 조감 화상 에 있 어서 좌우 의 인접 차선 보다 도 더 인접 하 는 차선 ( 즉 2 차선 옆 의 차선 ) 을 포함 하 지 않 는 만큼 의 길이 로 되 는 것 이 바람직 하 다 . 자 차량 V 1 의 차선 으로부터 2 차선 옆 의 차선 을 포함 해 버리 면 , 자 차량 V 1 이 주 행하 고 있 는 차선 인 자차 선 의 좌우 의 인접 차선 에 타 차량 V 2 가 존재 하 는 것 인지 , 2 차선 옆 의 차선 에 타 차량 V 2 가 존재 하 는 것 인지 에 대하 여 , 구별 이 되 지 않 게 되 어 버리 기 때문 이 다 .