본 발명 의 일 측면 을 따르 는 작업 차량 의 제어 방법 은 , 차량 본체 에 대하 여 회동 가능 한 붐 과 , 붐 에 대하 여 회동 가능 한 암 과 , 암 에 대하 여 회동 가능 한 버킷 을 가지 는 작업기 를 포함 하 는 작업 차량 의 제어 방법 으로서 , 굴삭 개시 전 의 조작 지령 을 접수 하 는 단계 와 , 조작 지령 에 따라 암 에 대한 버킷 의 각도 를 산출 하 는 단계 와 , 산출 한 각도 가 제 1 각도 로 되 도록 작업기 를 제어 하 는 단계 를 포함 한다 .