한편 , 도 22 를 참조 하 면 , 차량 위치 가 직진 하 여 시작 위치 ( SP ) 로 이동 할 수 없 는 위치 인 경우 , 주차 경로 생성 장치 ( 100 ) 는 기어 ( 14 ) 를 후진 기어 ( R ) 로 설정 하 고 , 스티어링 휠 ( 12 ) 을 백 스티어링 각도 로 설정 한 상태 에서 차량 ( 10 ) 을 후진 시켜 차량 위치 를 업데이트 한다 ( S 254 ) . 즉 , S 252 단계 에서 업데이트 된 차량 위치 에서 회전 하 며 후진 시켜 차량 위치 를 업데이트 한다 .