맵 ( 10 ) 내 에 는 다양 한 고정 객체 들 의 고정 성 정보 가 1 내지 10 의 숫자 를 가진다 . 고정 성 정보 가 높 은 값 을 가지 는 경우 해당 객체 는 고정 되 어 이동 하 지 않 을 가능 성 이 높 은 객체 이 다 . 콘크리트 벽 을 나타내 는 고정 성 정보 는 10 이 될 수 있 다 . 한편 , 유리 와 같 은 벽 은 고정 성 정보 로 7 을 가질 수 있 다 . 5 는 고정 객체 이 지만 제거 가 쉬운 이동성 벽 을 지시 한다 . 고정 성 정보 의 일 실시 예 는 라이다 센싱 과정 에서 반사 되 어 센싱 된 신호 의 강도 를 기준 으로 구성 할 수 도 있 다 .