설명 해야 할 것 은 , 본 발명 의 실시 예 에 있 어서 , 기준 프레임 이 복수 개일 수 있 으므로 , 이미지 깊이 추정 장치 가 각 기준 프레임 이미지 에 대해 각각 피라미드 다운 샘플링 처리 를 수행 함 으로써 , 획득 한 k 층 의 기준 이미지 는 실제로 복수 그룹 이 며 , 구체 적 인 k 층 의 기준 이미지 의 개수 는 본 발명 의 실시 예 에서 한정 하 지 않 는다 .