상술 한 바 와 같이 제 어부 ( 200 ) 는 이 동체 의 시동 후 출발 직전 까지 자이로 센서 ( 110 ) 의 센서 값 을 누적 하 고 , 이 동체 가 최초 출발 하 는 시점 에 온도 에 대한 바이어스 를 추정 하 기 위한 계수 를 산출 할 수 있 다 . 또한 , 제 어부 ( 200 ) 는 이 동체 가 정차 한 후 다시 출발 하 면 , 자이로 센서 ( 110 ) 의 센서 값 을 누적 하 여 실시간 으로 온도 에 대한 바이어스 를 추정 하 기 위한 계수 를 산출 할 수 있 다 . 온도 에 대한 바이어스 를 추정 하 기 위한 계수 를 알 고 있 으면 , 자이로 센서 ( 110 ) 로부터 온도 데이터 가 수신 될 때 마다 온도 에 대한 바이어스 를 추정 할 수 있 다 .