도 9 를 참조 하 면 , 도로 의 경계 에 는 도로 와 인도 를 구분 하 기 위한 연석 ( 196 ) 이 설치 되 어 있 다 . 연석 은 대략 25 cm 높이 로 도로 경계 를 따라 연속 적 으로 설치 되 는데 , 이러 한 특징 들 을 이용 하 여 제 1 거리 정보 획득 부 ( 132 ) 는 라이다 ( 110 ) 의 스캔 데이터 를 분석 하 여 연석 ( 196 ) 의 형태 를 인식 하 고 , 차량 ( 10 ) 과 연석 ( 196 ) 까지 의 거리 를 획득 할 수 있 다 .