본 발명 은 , 인체 의 보행 으로부터 데이터 를 획득 하 고 , 획득 한 데이터 를 바탕 으로 보폭 및 보행 주기 의 변화 에 따른 일정 한 패턴 을 확인 하 여 , 키 , 보폭 , 보행 주기 , 특정 지점 의 좌표 와 시간 대별 관절각 도 및 보행 좌표 사이 의 관계 를 일정 한 비 의 관계 로 단순 화 하 고 , 단순 화 된 수식 들 에 임의 의 키 , 보폭 , 보행 주기 , 특정 지점 의 좌표 와 같 은 수치 를 지정 , 입력 함 으로써 로봇 의 보행 제어 에 필요 한 특정 지점 에서 의 시간 대별 보행 좌표 및 관절각 도 데이터 를 생성 하 는 구성 을 가진다 .