상기 한 목적 을 달성 하 기 위하 여 , 본 발명 에 따른 파노라마 영상 생성 방법 은 입력 영상 들 에 대하 여 SURF ( Speed - Up Robust Features ) 알고리즘 을 통해 크기 및 회전 불변 특징 점 을 추출 하 는 단계 ; ( ii ) RANSAC ( Random Sample Consensus ) 알고리즘 을 이용 하 여 상기 추출 된 크기 및 회전 불변 특징 점 에서 인 라이어 들 과 아웃 라이어 들 을 구별 하 여 상기 아웃 라이더 들 을 제거 하 여 연관 특징 을 정합 하 는 단계 ; 및 ( iii ) 호모 그래피 ( homography ) 에 기반 한 원근 변 환식 을 모델링 하 고 , 상기 모델링 된 원근 변 환식 을 통하 여 최소 자승법 을 통하 여 기하학 적 왜곡 에 대한 다수 의 파라미터 를 추정 하 여 상기 연관 특징 이 정합 된 각 영상 을 정렬 함 으로써 파노라마 영상 을 생성 하 는 단계 를 포함 하 는 것 을 특징 으로 한다 .