통신 위주 의 통합 모드 ( 100 b ) 에서 , 센서 데이터 를 외부 서버 ( 300 ) 로 전송 하 는 단계 ( S 801 ) , 외부 서버 ( 300 ) 로부터 외부 의 자율 주행 제어 신호 를 포함 하 는 제 2 데이터 를 전송 받 는 단계 ( S 802 ) , 자차 의 자율 주행 가능 기능 과 추가 자율 주행 기능 을 판단 하 는 단계 ( S 803 ) , 자율 주행 제어 신호 를 생성 하 는 단계 ( S 804 ) 를 통해 차량 ( 10 ) 을 제어 할 수 있 다 .