반복 제어기 법 을 이용 한 무궤도 이동 랙 동기 화 제어기 설계 - 한국 마린 엔지니어링 학회지 | Korea Science 
 심사 : 2016 . 07 . 19 
 https : / / doi . org / 10 . 5916 / jkosme . 2016 . 40 . 6 . 527 인용 PDF KSCI 
 무궤도 이동 랙 은 물류 센터 에서 보관 공간 효율 화 를 위해 이용 되 고 있 으며 , 궤도 가 없이 움직일 수 있 는 특징 으로 인하 여 종래 물류 센터 에서 레일 을 추가 하 는 등 의 바닥 공사 없이 용이 하 게 설치 할 수 있 다는 장점 을 지니 고 있 다 . 그러나 본 이동 랙 은 왼쪽 과 오른쪽 구동 부가 별도 로 설치 되 어 있 어 독립 적 으로 동기 화 제어 를 해야 하 는 어려움 이 있 다 . 특히 , 화물 의 불 균형 성 이 제어 성능 에 크 게 영향 을 미치 므로 , 강인 한 제어기 를 기반 으로 한 동기 화 제어 가 필요 하 다 . 본 연구 에서 는 파라미터 변동 에 대하 여 강인 한 강인 서 보계 를 구성 하 였으며 , 내부 및 외부 의 동기 화 제어 를 위하 여 반복 제어기 법 을 이용 한 동기 화 제 어 알고리즘 을 제안 하 였 다 . 시뮬레이션 을 통하 여 강인 서보 계 및 반복 제 어계 의 유효 성 을 보였으며 , 실험 에서 는 동기 화 제어기 법 을 통한 제어 의 유효 성 을 고찰 하 였 다 . 
 M . O , So , Y . H . Lee , S . J . Oh , K . G . Jin , and B . G . Jeong , " Synchronization of pehlivan chaos system using GA - based sliding mode control , " Journal of the Korean Society of Marine Engineering , vol . 38 , no . 4 , pp . 424 - 429 , 2014 ( in Korean ) . https : / / doi . org / 10 . 5916 / jkosme . 2014 . 38 . 4 . 424