예시 적 인 실시 예 에서 , 인코딩 모듈 ( 701 ) 은 추가 로 , 처리 될 포인트 클라우드 를 획득 하 도록 구성 된다 ; 포인트 클라우드 의 각 포인트 의 좌표 특징 과 채널 특징 을 결합 하 여 해당 포인트 의 초기 특징 을 획득 하 는 단계 ; 포인트 클라우드 에 대응 하 는 공유 된 특징 을 얻 기 위해 포인트 의 초기 특징 을 공동 으로 인코딩 한다 .