다음 에 , 단계 S 202 에서 , 제 어부 ( 300 ) 에 높이 계측 부 ( 60 ) 에서 의 검출 결과 가 입력 되 었 는지 를 판정 한다 . 단계 S 202 에서 검출 결과 가 입력 되 어 있 지 않 다고 판정 된 경우 에 는 , 일련 의 처리 를 종료 한다 . 한편 , 단계 S 202 에서 검출 결과 가 입력 되 었 다고 판정 된 경우 에 는 , 단계 S 203 에서 , 높이 계측 부 ( 60 ) 에서 의 계측 결과 에 기초 하 여 , 기울기 보정 공정 에 의한 핸드 부 ( 10 ) 의 피칭 요동 에 따른 상측 또는 하측 핸드 부 ( 11 , 12 ) 의 선 단부 ( 11 a , 12 a ) 의 높이 변동 ( 기준 위치 와 의 어긋남 량 ) 을 보정 하 도록 , 승강 기구 ( 50 ) 에 의해 핸드 부 ( 10 ) 및 이 동부 ( 20 ) 를 승강 시킨다 .