상기 기억 을 형성 하 는 방법 은 상기 로봇 의 외부 와 상기 로봇 간 의 인터랙션 에 의해 획득 되 는 상기 특징 에 대응 하 는 가중치 의 디폴트 ( default ) 값 및 상기 기억 모델 에 새로이 포함 되 는 특징 , 개념 , 관계 , 스키마 ( schema ) 중 적어도 하나 를 포함 하 는 정보 를 데이터베이스 에 저장 하 는 단계 를 더 포함 할 수 있 다 .