본 발명 에서 사용 가능 한 프로세서 는 PIC ( Programmable Interrupt Controller : 프로그램 가능 인터럽트 컨트롤러 ) 또는 온 모듈 컴퓨터 ( 예 : 마이컴 ) 와 같이 프로그램 가능 한 인터럽트 제어 신호 를 처리 하 는 중앙 처리 장치 이 며 , 메모 리 에 저장 되 어서 주행 용 모터 ( 11 ) 와 돌림 용접 용 모터 ( 50 ) 의 작동 을 제어 하 는 제어 알고리즘 을 실행 하 도록 되 어 있 다 .