LKA 제어 가 실행 되 고 있 는 경우 , 제 1 결정 프로세스 가 채용 될 때 에 는 , 임계 값 변경 조정 값 결정 부 ( 136 ) 는 , 조작 력 센서 ( 40 ) 에 의해 검출 된 조작 토크 ( Tq ) , 미리 기억 되 어 있 는 토션 바 ( 38 ) 의 비틀림 강성 ( σ ) 에 기초 하 여 , 다음 식 에 따라 , 토션 바 ( 38 ) 의 비틀림 량 에 상당 하 는 스티어링 휠 ( 20 ) 의 조작 각 ( δ ) 인 비틀림 의거 조작 각 ( δ ') 이 결정 된다 . 또한 , 이 비틀림 의거 조작 각 ( δ ') 은 , 스티어링 조작 력 인 조작 토크 ( Tq ) 에 기인 한 스티어링 조작 의 변동 분 이 라고 생각 할 수 있 고 , 임계 값 변경 조정 값 결정 부 ( 136 ) 는 , 그 비틀림 의거 조작 각 ( δ ') 을 추정 하 는 것 이 다 .