그리고 , 로봇 청소기 ( 100 ) 는 주행 방향 에 장애물 의 위치 여부 를 판단 할 수 있 다 ( S 102 ) . 일 예 로 , 로봇 청소기 ( 100 ) 의 감지 부 ( 130 ) 는 복수 의 장애물 감지 센서 를 포함 할 수 있 고 , 제 어부 ( 170 ) 는 장애물 감지 센서 의 감지 신호 를 기초 로 주행 방향 에 장애물 위치 여부 를 판단 할 수 있 다 . 여기 서 , 장애물 감지 센서 는 외부 로 적외선 또는 초음파 신호 를 송출 하 고 , 장애물 로부터 반사 된 신호 를 수신 하 는 장애물 검출 센서 또는 카메라 센서 등 을 포함 할 수 있 다 .