입체 물 검출 장치 ( 1 ) 는 , 카메라 ( 10 ) 와 , 계산기 ( 20 ) 를 구비 하 고 있 다 . 계산기 ( 20 ) 는 , 카메라 ( 10 ) 에 의해 촬상된 화상 에 대하 여 시점 변환 처리 를 행하 여 조감 화상 을 작성 하 고 , 실 공간 에 있 어서 의 연직 방향 으로 신장 되 는 연직 가상 선 을 따른 복수 의 위치 마다 , 당해 각 위치 의 근방 의 2 개 의 화소 간 의 휘도 차 를 산출 하 고 , 산출 된 위치 마다 의 휘도 차 의 연속 성 에 기초 하 여 , 입체 물 을 검출 한다 .