구동 휠 ( 210 a ) 및 구 동기 ( 170 ) 를 함께 이용 하 는 경우 , 앞서 설명 된 바 와 같이 제 어부 ( 250 ) 는 구동 휠 ( 210 a ) 과 구 동기 ( 170 ) 의 동시 제어 를 수행 하 여 구동 휠 ( 210 a ) 및 구 동기 ( 170 ) 중 어느 하나 만 을 이용 할 때 보다 구동 휠 ( 210 a ) 및 구 동기 ( 170 ) 의 부하 를 경감 시킬 수 있 다 .