본 명세서 에서 로봇 은 맵 을 보유 하 면서 이동 할 수 있 다 . 맵 은 공간 에서 이동 하 지 않 는 것 으로 확인 된 고정 된 벽 , 계단 , 기둥 등 에 대한 정보 를 의미 한다 . 또한 , 로봇 은 맵 위 에 별도 의 객체 들 에 대한 정보 를 저장 할 수 있 다 . 예 를 들 어 , 고정 된 벽 에 부착 된 안내 플랫 폼 , 새로이 설치 된 자판기 등 은 고정 된 물체 는 아니 지만 일정 시간 동안 고정 성 을 가지 고 있 으므로 , 이 들 은 맵 에 추가 적 인 고정 물 로 저장 되 는 것 이 필요 하 다 .