리스트 ( 26 ) 는 또한 작동 될 때 엔드 이펙터 ( 36 ) 의 한 쌍 의 조오 가 폐쇄 되 게 할 수 있 는 상부 회전 드라이버 ( 30 ) 를 포함 한다 . 상부 회전 드라이버 ( 30 ) 는 상부 회전 드라이버 ( 30 ) 의 회전 및 따라서 엔드 이펙터 ( 36 ) 의 폐쇄 를 유발 하 기 위해 도구 하우징 을 통해 도구 드라이버 에 작동 가능 하 게 결합 되 도록 구성 된다 . 리스트 ( 26 ) 는 또한 작동 될 때 엔드 이펙터 ( 36 ) 에 대한 슬레드 ( sled ) 의 이동 을 유발 할 수 있 는 , 예컨대 슬레드 가 엔드 이펙터 ( 36 ) 를 따라 길 이 방향 으로 병진 하 게 할 수 있 는 하부 회전 드라이버 ( 32 ) 를 포함 한다 . 엔드 이펙터 ( 36 ) 를 따라 병진 하 는 슬레드 는 아래 에서 추가 로 논의 되 는 바 와 같이 , 커팅 요소 가 엔드 이펙터 ( 36 ) 를 따라 병진 하 여 엔드 이펙터 ( 36 ) 에 의해 맞물린 조직 을 커팅 하 게 할 수 있 다 . 하부 회전 드라이버 ( 32 ) 는 하부 회전 드라이버 ( 32 ) 의 회전 및 따라서 엔드 이펙터 ( 36 ) 를 따른 슬레드 의 병진 을 유발 하 기 위해 도구 하우징 을 통해 도구 드라이버 에 작동 가능 하 게 결합 되 도록 구성 된다 . 리스트 ( 26 ) 는 또한 작동 될 때 선형 으로 근위 방향 으로 이동 하 여 엔드 이펙터 ( 36 ) 의 신속 한 폐쇄 , 예컨대 조오 의 신속 한 폐쇄 를 유발 하 는 적어도 하나 의 선형 풀 케이블 ( pull cable ) ( 34 ) 을 포함 할 수 있 다 . 적어도 하나 의 선형 풀 케이블 ( 34 ) 은 그 의 근위 방향 이동 을 유발 하 기 위해 도구 하우징 을 통해 도구 드라이버 에 작동 가능 하 게 결합 되 도록 구성 된다 . 도구 드라이버 및 도구 드라이버 를 작동 샤프트 ( 24 ) , 회전 드라이버 ( 30 , 32 ) , 및 선형 풀 케이블 ( 34 ) 과 같 은 작동 부재 에 작동 가능 하 게 결합 시키 는 예시 적 인 실시 예 가 전체 적 으로 본 명세서 에 참고 로 포함 되 는 , 2016 년 8 월 16 일자 로 출원 된 , " 발명 의 명칭 이 "" 로봇 수술 시스템 으로 엔드 이펙터 운동 을 유발 하 기 위한 방법 ", 시스템 , " 및 장치 "" 인 미국 특허 출원 제 15 / 237 ", 648 호 에 추가 로 기술 된다 .