상기 목적 을 달성 하 기 위한 , 본 발명 의 일 실시 예 에 따른 이동 로봇 의 제어 방법 은 , 외부 의 지형 정보 를 획득 하 는 라이다 센서 의 센싱 데이터 및 적어도 하나 의 노드 에 대한 노드 데이터 에 기초 하 여 , 기 설정 된 복수 의 이동 방향 중 , 오픈 ( open ) 된 이동 방향 이 적어도 하나 존재 하 는지 여부 를 판단 하 는 동작 , 오픈 ( open ) 된 이동 방향 이 적어도 하나 존재 하 는 경우 , 기 설정 된 조건 에 따라 , 노드 데이터 에 새로운 노드 를 생성 하 는 동작 , 오픈 ( open ) 된 이동 방향 중 어느 하나 를 , 이동 로봇 의 본체 가 이동하 는 주행 방향 으로 결정 하 는 동작 , 오픈 ( open ) 된 이동 방향 이 존재 하 지 않 는 경우 , 노드 데이터 에 기초 하 여 , 적어도 하나 의 노드 중 업데이트 ( update ) 가 필요 한 노드 가 적어도 하나 존재 하 는지 여부 를 판단 하 는 동작 , 업데이트 가 필요 한 노드 가 존재 하 는 경우 , 업데이트 ( update ) 가 필요 한 노드 중 어느 하나 로 이동하 는 동작 및 업데이트 가 필요 한 노드 가 존재 하 지 않 는 경우 , 노드 데이터 에 기초 하 여 , 적어도 하나 의 노드 를 포함 하 는 맵 ( map ) 의 생 성 을 완료 하 는 동작 을 포함 할 수 있 다 .