상기 주제 어부 는 상기 영상 수신 장치 로부터 상기 카메라 가 촬영 한 영상 신호 를 수신 하 여 상기 촬영 영상 의 색 농도 의 변화 량 을 결정 하 고 미리 설정 된 색 농도 변화 량 의 제 1 임계 치 와 비교 하 여 , 만일 상기 촬영 영상 의 색 농도 변화 량 이 상기 제 1 임계 치 보다 작 으면 상기 촬영 신호 제어 모듈 을 통해 상기 팬 틸 트 를 제어 하 여 상기 카메라 를 이동 시킨 후 상기 카메라 에 촬영 신호 를 다시 제공 한다 .