한편 , 본 발명 에 따른 비행경로 일괄 편집 및 시간 동기 화 를 통한 군집 드론 의 자율 비행 방법 에서 는 , 상기 클라우드 서버 를 통하 여 편대 비행 을 수행 중 인 편대 내 드 론 들 의 GPS 정보 를 수신 하 고 , 편대 내 드 론 들 의 GPS 상 의 위치 로부터 의 GPS 오 차 범위 가 서로 겹치 지 않 도록 편대 내 드 론 들 의 위치 를 제어 하 거나 , 또는 편대 비행 을 수행 중 인 편대 내 드 론 들 이 블루투스 , 지그 비 , 비콘 , RFID , NFC , WiFi 를 포함 하 는 근거리 통신망 중 어느 하나 이상 을 통하 여 범위 내 의 타 드론 으로부터 GPS 정보 를 수신 하 고 , 상기 타 드론 의 GPS 상 의 위치 로부터 의 GPS 오 차 범위 와 자신 의 GPS 상 의 위치 로부터 의 GPS 오 차 범위 가 서로 겹치 지 않 도록 위치 를 제어 하 는 방법 을 통해 편대 비행 중 드론 간 충돌 을 방지 하 는 충돌 방지 단계 를 포함 하 여 구성 된다 .