상기 한 목적 은 파이프 내부 에 투입 되 어 제 어부 에 의해 제어 되 는 파이프 국부 보정 장치 에 있 어서 , 상기 파이프 의 내 , 외부 를 따라 주행 하 는 모터 구동 식 주행 휠 을 갖 는 주행부 ; 상기 주행부 를 기반 으로 공전 프레임 을 회전 시키 는 공전 수단 과 , 상기 공전 수단 에 의해 회전 하 는 공전 프레임 의 상부 와 하부 에 각각 설치 되 어 가압 공구 를 이동 시키 는 국부 보정 수단 을 갖 는 본 체부 ; 상기 본 체부 의 전방 에 설치 되 어 상기 주행부 와 함께 삼륜차 와 같 은 바퀴 구조 를 구현 한 가이드 부 ; 를 포함 하 되 , 상기 주행부 는 상기 본 체부 와 연결 된 주행부 케이스 ; 상기 주행부 케이스 의 하부 에 설치 된 휠 지지 부 와 , 상기 휠 지 지부 에서 힌지 작동 가능 하 게 결합 된 휠 서포트 와 , 상기 휠 서포트 의 전방 과 후방 에서 좌 , 우 쌍 을 이루 면서 설치 된 복수 개 의 주행 휠 과 , 상기 주행 휠 에게 동력 을 전달 하 도록 풀리 , 타이밍 벨트 로 연결 된 주행 모터 를 갖 는 주행 수단 ; 상기 주행 수단 전체 를 상하 방향 으로 이동 시키 도록 상기 주행 수단 과 상기 주행부 케이스 사이 에 설치 된 레벨 조정 수단 ; 상기 휠 지 지부 를 기반 으로 설치 된 틸팅 모터 와 풀리 , 타이밍 벨트 , 볼스크 루 조립 체 를 이용 하 여 상기 휠 서포트 의 후방 끝단 을 상하 방향 으로 이송 시켜 상기 주행 휠 의 틸팅 을 구현 하 는 틸팅 수단 ; 을 포함 하 는 것 을 특징 으로 하 는 파이프 국부 보정 장치 에 의해 달성 된다 .