설명 하 여야 할 바 로 는 , 목표 차량 전방 의 도로 가 다르 거나 , 목표 차량 주변 의 장애물 의 행동 이 다르 거나 또는 목표 차량 운전자 의 운전 의도 가 다를 경우 , 목표 차량 이 동일 한 위치 로 도달 하 는 주행 궤적 도 여러 가지 가능 성 이 존재 한다 . 예 를 들 면 , 직선 궤 적 , 아크 선 궤 적 , 절선 궤적 등 이 다 . 그러므로 최대한 목표 차량 이 목표 위치 까지 주행 하 는 주행 궤적 을 증가 시켜 , 예측 된 주행 궤적 의 정확 성 을 향상 시킨다 .