첫 번 째 방법 의 경우 , 일본 특허 번호 제 3339208 호 ( 2002 . 08 . 16 ) 에 개시 된 기술 로서 배터리 의 전류 변화 및 모터 의 온도 변화 에 의해 발생 되 는 토크 맥동 을 억제 하 는 기술 로서 , 배터리 전류 변화 시 배터리 전류 변화 량 을 검출 한 후 , 전류 지령 을 보상 하 여 벡터 제어 연산 기 로 보내 고 , 모터 온도 변화 시 모터 냉각 팬 풍 량 과 모터 케이스 온도 로부터 로터 의 온도 를 추정 한 후 , 로터 의 2 차 저항 을 구하 게 되 며 , 이 로터 의 2 차 저항 값 을 벡터 제어 연산 기 로 보내 어 , 이 를 이용 하 여 새로운 전류 지령 을 생성 한다 ( 첨부 한 도 4 참조 ) .