본 발명 은 자연 생명체 의 신체 구조 를 모방 한 생체 모방 ( bio - mimics ) 설계 기법 을 도입 한 것 으로서 , 바퀴 형 다리 부를 경량 화 하 기 위하 여 , ( ⅰ ) 로봇 의 본체 에 장착 되 며 , 중공 의 축 에 대하 여 회전 가능 한 어깨 부 , ( ⅱ ) 일 단 이 상기 어깨 부 에 회전 가능 하 게 장착 되 며 , 상기 어깨 부 의 중공 축 을 중심 으로 타 단 이 회동 가능 한 다리 부 , ( ⅲ ) 상기 다 리부 의 타 단 에 회전 가능 하 게 장착 되 는 바퀴 부 , ( ⅳ ) 상기 어깨 부 의 중공 에 배치 되 며 , 상기 어깨 부 에 고정 되 는 바퀴 구동 모터 , ( ⅴ ) 상기 다 리부 내 에 배치 되 며 , 상기 바퀴 구동 모터 로부터 동력 을 전달 받 아 상기 바퀴 를 회전 시키 는 동력 전달 수단 , 및 ( ⅵ ) 로봇 의 본체 에 장착 되 며 상기 어깨 부를 회전 시키 는 다리 자세 제어 모터 를 포함 하 는 바퀴 형 다리 를 구비 한 로봇 주행 시스템 을 제공 한다 .