상기 에서 설명 한 바 와 같이 , 본 발명 에 따른 클러치 결합 제어 시스템 은 차량 의 상황 등 의 변수 를 기초 로 하 여 클러치 결합 모드 를 결정 하 는 단계 ( 판 단부 ) 와 , 상기 결합 모드 에 의해 결합 을 수행 할 경우 발생 하 는 토크 의 변화 를 보정 하 기 위한 제어 단계 ( 제 1 제 어부 및 제 2 제 어부 ) 로 크 게 두 단계 로 구분 된다 .