제 1 이미지 및 제 2 이미지 의 각각 에 있 는 매 물체 들 에 대해 매 픽셀 의 디스 패리티 를 결정 하 는 것 에 의해 디스 패리티 히스토그램 ( 601 ) 이 생성 될 수 있 지만 , 이것 은 계산 상 비용 이 많이 들 고 모바일 디바이스 상 에서 비 현실 적 이 다 . 매 픽셀 의 상관 은 상당 한 수 의 픽셀 들 을 통한 반복 을 필요 로 할 뿐 만 아니 라 , 각 이미지 는 같 은 값 의 다수 의 픽셀 들 을 포함 할 수 도 있 고 , 개별 픽셀 의 식별 및 그 의 , 각 이미지 에서 물체 에 대한 상관 을 곤란 하 게 만든 다 .