예시 적 인 실시 예 들 에 있 어서 , 레벨 링 센서 ( 300 ) 는 제 1 내지 제 3 리프트 핀 들 ( 210 a , 210 b , 210 c ) 이 이루 는 평면 의 각도 를 나타내 는 롤 ( φ ) 및 피치 ( θ ) 의 측정값 들 을 실시간 으로 무선 통신 을 통해 제 어부 ( 80 ) 로 전송 할 수 있 다 . 제 어부 ( 80 ) 는 롤 ( φ ) 측정값 으로부터 X 축 을 중심 으로 φ 만큼 회전 한 제 1 회전 행렬 ( Rx ) 및 피치 ( θ ) 측정값 으로부터 Y 을 중심 으로 θ 만큼 회전 한 제 2 회전 행렬 ( Ry ) 를 이용 하 여 회전 변환 행렬 ( T ) 을 산출 할 수 있 다 .