배터리 ( 138 ) 는 , 예 를 들 면 , 구동 모터 뿐 만 아니 라 , 이동 로봇 ( 100 a ) 의 작동 전반 에 필요 한 전원 을 공급 할 수 있 다 . 한편 , 배터리 ( 138 ) 가 방전 될 시 , 이동 로봇 ( 100 a ) 은 충전 을 위해 충전 대 ( 200 ) 로 복귀 하 는 주행 을 실시 할 수 있 으며 , 이러 한 복귀 주행 중 , 이동 로봇 ( 100 a ) 은 스스로 충전 대 ( 200 ) 의 위치 를 탐지 할 수 있 다 .