본 발명 은 튜브 형태 의 외피 를 구비 한 뱀 로봇 및 그 제어 방법 에 관한 것 으로 , 본 발명 은 풍선 처럼 몸 을 부풀릴 수 있 는 파트 가 몸통 이나 꼬리 부분 에 있 어 외부 에서 공급 받 는 공 압 으로 잔해 물 사이 를 벌릴 수 있 는 추가 기능 으로 매몰자 의 안전 확보 능력 을 증대 시킬 수 있 는 튜브 형태 의 외피 를 구비 한 뱀 로봇 및 그 제어 방법 을 사용 자 에게 제공 하 고자 한다 .