도 4 는 제안 하 는 실시 예 에 따른 주행 차선 인식 과정 을 설명 하 는 도면 이 다 . 일반 적 인 도로 의 경우 , 차선 은 흰색 이나 노란색 등 의 원색 계열 이 며 도로 에 는 두 개 이상 의 차선 이 존재 한다 . 차량 양옆 의 두 차선 이 직선 이 고 서로 평행 한 경우 , 두 개 의 차선 은 차량 정면 에 위치 하 는 하나 의 소실점 에서 만나 게 된다 .