여기 서 , 제 1 액추에이터 부 ( 20 ) 의 회전 중심 인 요축 ( Y ) 은 인체 ( H ) 의 관절 축 ( C ) 과 가상 의 직선 인 제 1 가 상선 ( L 1 ) 상 에 위치 한다 . 또한 , 제 2 액추에이터 부 ( 30 ) 의 회전 중심 인 피 치축 ( P ) 은 인체 ( H ) 의 관절 축 ( C ) 과 가상 의 직선 인 제 2 가 상선 ( L 2 ) 상 에 위치 한다 . 이때 , 제 1 및 제 2 가 상선 ( L 1 ) ( L 2 ) 은 관절 축 ( C ) 으로부터 각각 서로 다른 방향 으로 연장 된다 .