시각 t 가 , 기간 T ' 에 대응 하 는 T 0 ＜ t ≤ T 1 ' 의 기간 , 제 1 액추에이터 부 ( 10 ) 가 제 1 저크 를 발생 시킨다 . 또한 , 제 2 액추에이터 부 ( 20 ) 가 인 휠 모터 를 사용 하 여 , 제 3 저크 를 발생 시키 고 , 서비스 브레이크 를 사용 하 여 ( 목표 저크 － 제 1 저크 － 제 3 저크 ) 에 상당 하 는 저크 를 발생 시킴 으로써 , 제 2 액추에이터 부 ( 20 ) 전체 에서 , 추가 저크 로서 ( 목표 저크 － 제 1 저크 ) 에 상당 하 는 저크 를 발생 시킨다 .