일반 적 으로 MDPS 모터 는 3 상 AC 모터 로 구현 되 며 , MDPS ECU 는 MDPS 모터 로 출력 되 는 각 상 의 전류 를 피드백 받 아 PI ( Proportional Integral ) 제어 를 통해 인버터 를 제어 하 여 3 상 교류 전류 가 출력 되 도록 함 으로써 MDPS 모터 의 구동 을 제어 한다 . 그런데 MDPS 모터 의 구동 시 , 회전자 의 극 수 또는 고정자 의 슬롯 수 에 따른 기계 적 구조 로 인한 토크 리플 ( 또는 기계 적 진동 ) 이 발생 하 는 문제점 이 있 다 . 이러 한 모터 토크 리플 은 MDPS 시스템 의 NVH ( Noise , Vibration , Harshness ) 성능 저하 를 야기 하 기 때문 에 그 개선 이 요청 된다 .