구동 부 ( 44 ) 는 , 프레임 ( 42 ) 에 설치 되 어 주행 트랙 ( 44 D ) 이 설치 되 는 구동 휠 ( 44 B ) 를 구동 시켜 화재 인명구조 로봇 ( 40 ) 이 자율 주행 하 도록 하 기 위한 것 으로 , 프레임 ( 42 ) 의 내부 에 설치 되 는 구동 모터 ( 44 A ) 와 , 구동 모터 ( 44 A ) 의 동력 을 양쪽 의 구동 휠 ( 44 B ) 에 전달 하 기 위한 구동축 ( 도시 되 지 않 음 ) 과 , 프레임 ( 42 ) 의 후방 양쪽 에 설치 되 는 피동 휠 ( 44 C ) 과 , 구동 휠 ( 44 B ) 및 피동 휠 ( 44 C ) 에 결합 되 는 무한궤도 구조 의 주행 트랙 ( 44 D ) 과 , 프레임 ( 42 ) 의 양쪽 측면 상 , 하부 에 다 수개 설치 되 어 주행 트랙 ( 44 D ) 을 지지 하 기 위한 다 수개 의 안내 로울러 들 로 구성 된다 . 여기 서 구동 모터 ( 44 A ) 는 스텝 모터 , 서보모터 또는 D . C 모터 등 으로 구성 될 수 있 으며 , 배터리 에 의해 구동 된다 . 이러 한 구동 부 ( 44 ) 의 구동 모터 ( 44 A ) 는 제 어부 ( 48 ) 에 의해 제어 되 어 화재 인명구조 로봇 ( 40 ) 을 전진 시키 거나 후진 시키 는 작동 을 하 게 된다 .