상기 제 2 , 3 원추 차 ( 11 , 12 ) 는 각각 의 구 동원 ( 31 , 32 ) 을 갖 고 회전 되 어 , 상기 구동 모터 1 , 2 ( 31 , 32 ) 의 제어 방법 에 따라 상기 제 1 원추 차 ( 10 ) 는 상기 제 2 , 3 원추 차 ( 11 , 12 ) 의 종동차 로써 제자리 회전 하 거나 상기 제 2 , 3 원추 차 ( 21 , 22 ) 의 회동 축 을 중심 으로 주위 를 회전 하 는 2 자유도 의 모션 을 가지 게 된다 .