도 9 및 도 10 을 참조 하 면 , 유효 검사 부 ( 400 ) 는 화물 이 정점 간 이동 이 가능 할 때 상기 그래프 의 간선 을 생성 한다 . 화물 의 이동은 직진 , 후진 , 90 도 회전 이동 등 의 종류 가 있 을 수 있 다 . 유효 검사 부 ( 400 ) 는 각각 의 화물 에서 모든 종류 의 이동 을 시도 하 여 정점 간 이동 가능 여부 를 확인 할 수 있 다 . 특히 , 유효 검사 부 ( 400 ) 는 회전 이 동시 화물 마다 회전 반경 이 다르 므로 이 를 고려 하 여 간선 을 생성 하 지 않 을 수 있 다 .