선택 적 으로 , 에러 보정 된 항법 정보 는 관성 항법 에러 정보 를 사용 하 여 각각 의 에러 보정 된 요소 에 대한 통계 정보 를 포함 한다 . 예 를 들 어 , 베이즈 추 정기 ( 104 ) 가 RBPMF 인 경우 , 에러 보정 된 항법 정보 의 요소 의 표준 편차 는 관성 항법 에러 정보 의 대응 하 는 요소 의 PDF 로부터 도출 될 수 있 다 . 에러 보정 된 항법 정보 의 요소 의 평균 은 ( 관성 항법 에러 정보 의 대응 하 는 요소 의 PDF 로부터 도출 된 ) 평균 과 보정 되 지 않 은 관성 항법 벡터 의 대응 하 는 요소 사이 의 차이 로부터 결정 될 수 있 다 .