다항식 산출 수단 ( 25 ) 은 수 3 식 에 제시 된 다항식 의 계수 ai 를 위치 데이터 추출 수단 ( 24 ) 에서 추출 한 4 개 의 위치 데이터 yi 와 각각 의 위치 데이터 yi 에 대응 하 는 취득 시각 ti 에 기초 하 여 상술 된 수 4 식 에 의해서 구하 고 , 제 2 모터 ( 43 ) 의 회전 위치 f ( t ) 를 나타내 는 3 차 다항식 을 산출 한다 ( S 3 ) . 도 17 에 있 어서 , 4 개 의 위치 ( y 0 , y 1 , y 2 , y 3 ) 를 통과 하 는 선 이 3 차 다항식 이 된다 .