이 과정 에서 , 즉 로봇 이 마커 에 대응 하 여 이동하 는 과정 에서 카메라 센서 ( 260 ) 가 대기 마커 ( 300 c ) 를 촬영 한 경우 , 제 어부 ( 250 ) 는 로봇 의 이동 을 정지 시킨다 . 그리고 장애물 센서 ( 220 ) 또는 카메라 센서 ( 260 ) 를 이용 하 여 제 어부 ( 250 ) 는 충전 대 에서 충전 중 인 다른 로봇 또는 충전 대 주변 에 배치 된 장애물 을 이용 하 여 검색 한다 . 검색 결과 에 따라 로봇 ( 100 ) 은 충전 대 에 바로 접근 하 거나 혹은 잠시 대기 할 수 있 다 .