상술 한 바 와 같이 , 본 발명 의 일 실시 예 에 따른 자이로 센서 보정 장치 및 방법 은 조향 각 센서 와 자이로 센서 를 이용 하 여 이 동체 의 동적 특성 ( 정지 , 직진 , 회전 ) 을 판단 하 고 , 동적 특성 에 따라 온도 에 대한 바이어스 , 드리프트 및 스케일 요인 을 추정 하 여 자이로 센서 데이터 를 보정 함 으로써 , 보다 정확 하 게 보정 된 자이로 센서 데이터 를 이용 하 여 정밀 한 위치 를 산출 할 수 있 다 .