단계 s 620 에서 , 단말 ( 400 ) 은 s 610 에 따른 센싱 결과 를 통해 전방 차량 의 브레이크 램프 가 턴 온 상태 인지 여부 를 판단 할 수 있 다 . 구체 적 으로 , 단말 ( 400 ) 은 이미지 센서 가 센싱 한 이미지 를 확인 하 여 브레이크 램프 가 턴 온 상태 또는 턴 오프 상태 인지 여부 를 판단 할 수 있 다 . 또한 , 단말 ( 400 ) 은 이미지 센서 의 센싱 시 에 역광 의 발생 여부 를 확인 할 수 있 고 , 역광 의 발생 을 고려 하 여 브레이크 램프 가 턴 온 상태 인지 여부 를 판단 할 수 있 다 . 따라서 , 단말 ( 400 ) 은 역광 의 발생 으로 인해 브레이크 램프 가 턴 온 상태 로 인식 되 는 오류 를 방지 할 수 있 다 .