일부 실시 예 들 에서 , 주행 차선 의 차선 묘사 가 하나 의 제 1 차선 의 선 타입 및 제 1 차선 과 주행 차선 사이 의 위치 관계 를 포함 할 때 , 각각 의 제 2 차선 의 차선 묘사 가 결정 된다 . 각각 의 제 2 차선 의 차선 묘사 는 하나 의 제 2 차선 의 선 타입 및 제 2 차선 과 제 2 차선 사이 의 위치 관계 를 포함 할 수 있 다 . 적어도 하나 의 제 2 차선 중 하나 의 차선 은 , 차선 의 차선 묘사 내 의 선 타입 및 위치 관계 가 주행 차선 의 차선 묘사 내 의 선 타입 및 위치 관계 와 일치 하 는 경우 목표 차선 으로서 결정 될 수 있 다 . 예 를 들 어 , 하나 의 제 1 차선 만 이 이미지 정보 로부터 식별 되 고 , 제 1 차선 의 선 타입 이 파선 이 고 , 주행 차선 이 제 1 차선 의 좌측 상 에 위치 하 는 것 인 제 1 차선 과 주행 차선 사이 의 위치 관계 가 이미지 정보 로부터 식별 될 때 , 주행 차선 의 차선 묘사 가 예 를 들 어 , " "" 파선 좌측 "" 인 것 으로 결정 될 수 있 다 . 3 개 의 제 2 차선 이 지도 로부터 획득 되 고 ", 제 2 차 선 들 의 선 타입 들 및 배열 방식 이 실선 , 파선 , 및 실선 이 면 , 3 개 의 제 2 차선 에 의해 정의 되 는 2 개 의 제 2 차선 ( A 및 B ) 에서 , " 차선 ( A ) 의 차선 묘사 는 "" 실선 좌측 "," 파선 우측 "" 인 것 "," 및 차선 ( B ) 의 차선 묘사 는 "" 파선 좌측 "," 실선 우측 "" 인 것 으로 결정 될 수 있 다 . 주행 차선 의 차선 묘사 는 차선 ( A ) 및 차선 ( B ) 각각 의 차선 묘사 와 비교 되 고 ", 제 2 차 선 들 의 차선 ( B ) 의 차선 묘사 는 주행 차선 의 특징 과 일치 하 는 것 으로 결정 될 수 있 다 . 따라서 , 차선 ( B ) 은 지도 내 의 주행 차선 에 대응 하 는 목표 차선 인 것 으로 결정 된다 .