다른 바람직 한 양태 에서 는 , 상기 양태 의 어느 하나 에 있 어서 , 상기 차량 의 위치 를 추정 하 는 차량 위치 추정 부 와 , 상기 차량 위치 추정 부 에 의해 추정 된 상기 차량 의 위치 에 대한 상기 최 근접 목표 위치 의 상대 위치 를 연산 하 는 상대 위치 연산 부를 구비 하 고 , 상기 액 츄 에 이터 지령 부 는 , 상기 상대 위치 연산 부 에 의해 연산 된 상기 상대 위치 에 기초 하 여 , 상기 최 근접 목표 위치 에 대하 여 상기 차량 을 추종 시키 는 지령 을 상기 지령 으로서 출력 한다 .