또한 , 제 2 이 동 로봇 ( 100 b ) 의 제 어부 ( 1800 ) 는 , 상기 제 1 신호 를 출력 한 시각 ( t 1 ) 과 제 2 이 동 로봇 의 제 1 안테나 ( 710 b ) 가 상기 제 2 신호 를 수신 한 시각 ( t 2 ) 과 상기 제 2 신호 에 포함 된 지연 시간 ( t _ reply ) 정보 를 이용 하 여 , 제 1 이 동 로봇 ( 100 a ) 와 제 2 이 동 로봇 ( 100 b ) 사이 의 거리 ( Distance ) ( 정확 하 게 는 , 제 1 이 동 로봇 의 안테나 ( 710 a ) 와 제 2 이 동 로봇 의 제 1 안테나 ( 710 b ) 사이 의 거리 ) 를 산출 할 수 있 다 . 여기 서 , 도 8 의 c 는 , 빛 의 속도 를 의미 한다 .