상기 기술 방안 중 의 일 기술 방안 은 하 기 장점 또는 유익 한 효과 를 갖 고 있 는 바 , 즉 기존 의 운전 참고 선 에 대해 당해 운전 참고 선 이 포괄 하 는 범위 내 의 장애물 의 위치 정보 를 취득 하 고 , 장애물 의 위치 정보 에 기반 하 여 안전 거리 를 결정 하 며 , 나아가 기존 의 운전 참고 선 에 대하 여 조정 을 수행 함 으로써 ; 조정 후 의 운전 안전선 의 안전 성 을 확보 할 수 있 고 , 나아가 무인 자동차 가 운전 참고 선 을 사용 하 여 주행 시 의 장애물 회피 능력 및 안전 성 을 확보 할 수 있 다 .