6 은 본 발명 의 실시 예의 정보 처리 장치 의 구조 블럭 도로 서 , 도 6 에 도시 된 바 와 같이 , 상기 장치 는 , 운전 행위 에 기반 하 여 취득 한 적어도 두 개 의 제 1 정보 를 수집 하 기 위한 수집 유닛 ( 31 ) ; 상기 적어도 두 개 의 제 1 정보 에 기반 하 여 적어도 두 개 의 제 1 특징 정보 를 취득 하 기 위한 제 1 처리 유닛 ( 32 ) ; 상기 적어도 두 개 의 제 1 특징 정보 에 대하 여 식별 을 수행 하 여 , 각각 의 제 1 특징 정보 에 대응 된 태그 정보 를 취득 하 기 위한 제 2 처리 유닛 ( 33 ) ; 상기 적어도 두 개 의 제 1 특징 정보 와 각각 의 제 1 특징 정보 에 대응 된 태그 정보 에 기반 하 여 , 샘플 집합 을 취득 하 기 위한 제 3 처리 유닛 ( 34 ) ; 상기 샘플 집합 에 기반 하 여 모델 을 구성 하 며 , 차량 주행 노선 , 차량 자체 위치 와 주변 환경 및 / 또는 장애물 의 관계 를 나타내 는 관계 모델 을 취득 하 기 위한 모델링 유닛 ( 35 ) ; 및 상기 관계 모델 에 기반 하 여 차선 변경 선택 을 수행 하 기 위한 차선 변경 선택 유닛 ( 36 ) 을 구비 한다 .