실시 예 들 중 에서 , 전동기 의 실시간 토크 리플 저감 장치 는 전동기 의 토크 리플 을 발생 시키 는 고조파 성분 을 포함 하 는 기준 전압 을 산출 하 는 기준 전압 산 출부 , 상기 고조파 성분 을 포함 하 는 전동기 의 전압 성분 에서 상기 고조파 성분 을 불 포함 하 는 전동기 모델 의 전압 성분 을 감하 여 상기 고조파 성분 만 을 포함 하 는 보상 전압 을 산출 하 는 보상 전압 산 출부 및 상기 기준 전압 에 상기 보상 전압 을 전향 보상 하 여 상기 전동기 의 토크 리플 을 저감 시키 는 토크 리플 제 어부 를 포함 한다 .