다만 , 상대 적 으로 상기 로봇 부 ( 100 ) 가 상기 도킹 부 ( 200 ) 와 중앙 방향 으로 정렬 된 경우 라도 , 근접 하 게 위치 하 지 않 은 경우 라면 , 도킹 의 과정 에서 다른 변수 , 예 를 들 어 장애물 등 이 간섭 될 수 있 으므로 , 상기 제 1 내지 제 3 수신 모듈 들 ( 410 , 420 , 430 ) 에서 동시 에 적외선 을 감지 하 는 경우 가 n 회 이상 ( n 은 2 이상 의 자연수 ) 인 경우 에 비로소 상기 도킹 속도 를 제 2 속도 로 변환 할 수 도 있 다 .