일 측 에 의하 면 , 상기 제 1 보조 유닛 은 , 상기 인체 의 허리 를 지지 하 는 허리 지지 부재 와 상기 인체 의 등 을 지지 하 는 등 지지 부재 를 포함 하 여 상기 인체 의 고관절 부위 에 밀착 가능 한 고관절 지지 부 , 상기 등 지지 부재 를 따라 롤 ( roll ) 방향 회전 에 의한 제 1 자유 도 구동 가능 한 제 1 고관절 구동 부 및 , 상기 인체 의 허벅지 에 밀착 되 도록 상기 허리 지지 부재 에 연결 되 어 , 상기 허벅지 의 움직임 에 연동 하 여 제 1 내지 제 4 자유 도 구동 가능 한 제 2 고관절 구동 부를 포함 할 수 있 다 .