한편 , 상기 단계 S 24 에서 TCU 수신 에러 카운트 값 ( TCU _ RX _ ERROR _ CNT ) 이 예 를 들 면 500 ms 보다 큰 값 이 면 , 상기 차량 자세 제어 시스템 ( 10 ) 은 단계 S 25 로 진행 하 여 TCU 캔 매 시 지 타임아웃 에러 가 발생 한 상태 [ 즉 , 자동 변속 제어 장치 ( TCU ) ( 30 ) 로부터 캔 메시지 데이터 가 최근 소정 기간 동안 , 예 를 들 면 500 ms 동안 수신 되 지 않 은 상태 ] 이 므로 미도 시 한 레지스터 에 저장 된 TCU 타임아웃 에러 플래그 ( TCU _ TIMEOUT _ ERR _ FLG ) 를 ' 0 ' 으로 설정 하 고 또한 TCU 수신 에러 카운트 값 ( TCU _ RX _ ERROR _ CNT ) 를 ' 0 ' 으로 갱신 저장 한 후 에 , 단계 S 27 로 진행 하 여 TCU 캔 메시지 타임아웃 에러 발생 경보 로서 예 를 들 면 TCU 경보등 을 점등 하 고 나 서 , 단계 S 28 로 진행 하 여 TCU 데이터 수신 플래그 ( TCU _ RX _ OK _ FLG ) 를 ' 0 ' 으로 설정 하 고 ( 원래 ' 0 ' 이 었 으므로 그 상태 로 두 고 ) 나 서 상기 한 단계 S 20 으로 진행 하 여 새로운 루프 의 제어 를 수행 한다 .