여기 서 , 상기 메인 연산 모듈 ( 6 a ) 은 센서 어셈블리 ( 1 ) 를 이루 는 조향 각 센서 ( 2 ) 를 통해 입력 된 측정값 에 따라 주행 중 인 차량 의 조향 휠 조작 정도 를 산출 하 는 조향 각 변화 율 연산 블록 과 , 차 속 센서 ( 3 ) 를 통해 입력 된 측정값 에 따라 주행 중 인 차량 의 차 속 을 산출 하 는 차 속 연산 블록 , 트 로 틀 센서 ( 4 ) 를 통해 입력 된 측정값 에 따라 주행 중 인 차량 의 트 로 틀 개도 정도 를 산출 해 보조 신호 로 이용 하 는 보조 신호 연산 블록 으로 구성 되 어 진다 .