상기 결정 된 제 2 보행 태 스 크 와 상기 접촉 시점 과 관련 된 제 4 관절 운동 정보 를 기초 로 상기 사용 자 의 제 3 보행 태 스 크 를 결정 하 는 단계 를 더 포함 하 고 , 상기 보행 보조 장치 를 제어 하 는 단계 는 , 상기 결정 된 제 1 보행 태 스 크 , 상기 결정 된 제 2 보행 태 스 크 또는 상기 결정 된 제 3 보행 태 스 크 를 기초 로 제어 하 고 , 상기 제 1 보행 태 스 크 를 결정 하 는 단계 는 , 상기 제 1 보행 태 스 크 를 상하 운동 또는 평행 운동 으로 결정 하 고 , 상기 제 2 보행 태 스 크 를 결정 하 는 단계 는 , 상기 상하 운동 으로 결정 된 경우 , 상기 제 2 보행 태 스 크 를 상승 운동 또는 하강 운동 으로 결정 하 고 , 상기 제 3 보행 태 스 크 를 결정 하 는 단계 는 , 상기 상승 운동 으로 결정 된 경우 , 상기 제 3 보행 태 스 크 를 계단 상승 운동 또는 경사 상승 운동 으로 결정 하 고 , 상기 하강 운동 으로 결정 된 경우 , 상기 제 3 보행 태 스 크 를 계단 하강 운동 또는 경사 하강 운동 으로 결정 할 수 있 다 .