제 6 링크 ( 350 ) 는 제 5 링크 관절 ( Jl 5 ) 을 통해 통해 제 5 링크 ( 340 ) 와 연결 된다 . 제 5 링크 관절 ( Jl 5 ) 의 회전 중심축 은 제 4 링크 관절 ( Jl 4 ) 의 회전 중심축 과 수직 을 이룬다 . 제 6 링크 ( 350 ) 는 제 6 링크 메인 바디 ( 351 ) 와 , 제 5 링크 ( 340 ) 의 제 5 링크 좌측 회전 지지 부 ( 345 ) 및 제 5 링크 우측 회전 지지 부 ( 346 ) 에 각각 회전 가능 하 게 연결 되 도록 제 6 링크 메인 바디 ( 351 ) 의 양측 에 구비 되 는 제 6 링크 좌측 회전 연결부 ( 352 ) 및 제 6 링크 우측 회전 연결부 ( 353 ) 를 포함 한다 . 제 6 링크 좌측 회전 연결부 ( 352 ) 에 는 후술 할 제 3 중력 보상 유닛 ( 360 ) 의 가동 베벨 기어 ( 363 ) 와 회전 가능 하 게 연결 되 는 제 6 링크 좌측 가동 베벨 기어 연결부 ( 355 ) 가 구비 되 고 , 제 6 링크 우측 회전 연결부 ( 353 ) 에 는 후술 할 제 3 중력 보상 유닛 ( 360 ) 의 가동 베벨 기어 ( 380 ) 와 회전 가능 하 게 연결 되 는 제 6 링크 우측 가동 베벨 기어 연결부 ( 356 ) 가 구비 된다 . 제 6 링크 메인 바디 ( 351 ) 의 중간 에 는 후술 할 제 3 중력 보상 유닛 ( 360 ) 의 설치 를 위한 관 통구 ( 357 ) 가 구비 된다 .