이상 과 같이 , 본 발명 의 실시 형태 2 의 구성 에 의하 면 , 조타 토크 신호 τ 0 로부터 조타 성분 을 제거 하 고 , 그것 보다 진폭 이 작 은 성분 인 모터 가 발생 시키 는 토크 리플 이나 노면 으로부터 의 외란 등 의 진동 성분 을 정밀 하 게 추출 하 는 동시 에 , 그 추출 한 진동 성분 신호 에 근거 하 여 진동 을 저감 할 수 있 기 때문 에 , 운전자 가 느끼 는 느낌 을 개선 하 는 것 가능 하 게 된다 .