더불 어 좌우 측 연석 사이 의 주행 영역 에 존재 하 는 객체 라 하 더라도 , 도로변 에 세워진 주정차 차량 이나 도로 위 에 설치 된 표지판 의 경우 에 는 굳이 자세 추정 을 하 지 않 아도 될 것 인데 , 본 발명 에서 는 객체 구분 수단 을 통해 이동 객체 와 고정 객체 를 정확 하 게 구분 한 후 , 고정 객체 는 제외 하 고 이동 객체 에 대해서 만 정확 하 고 빠르 게 자세 변화 를 추적 할 수 있 다 .