단계 ( S 400 ) : 다음 으로 , 기준 소실점 ( vanishing point - original ) 과 현재 소실점 ( vanishing point - current ) 간 의 차이 로부터 소실점 이격 ( vanishing point - offset ) 을 획득 한다 . [ 도 9 ] 는 본 발명 에서 전방 이미지 와 후방 이미지 에 대해 소실점 이격 을 개념 적 으로 나타내 는 도면 이 고 , [ 도 10 ] 은 본 발명 에서 소실점 이격 을 구성 하 는 요소 를 개념 적 으로 나타내 는 도면 이 다 . SVM 시스템 에서 전방 카메라 와 후방 카메라 는 별도 의 부품 이 므로 소실점 이격 도 개별 적 으로 , 즉 전방 소실점 이격 과 후방 소실점 이격 을 각각 구한다 .