또한 , 장착 자 가 보행 동작 을 할 때 에 는 , 상기 와 같이 검출 된 생체 전위 에 기초 하 여 모터 의 토크 ( 어시스트 력 ) 를 제어 함 과 동시 에 , 장착 자 의 발바닥 면 에 작용 하 는 하중 ( 체중 ) 을 측정 함 으로써 , 보행 동작 에 의한 중심 위치 를 검출 하 고 있 다 . 그리고 , 장착 자 의 보행 동작 속도 및 오른쪽 다리 와 왼쪽 다리 의 전후 동작 의 타이밍 에 맞추 어 각 모터 토크 의 출력 타이밍 을 조정 하 고 있 다 . 이 로써 , 장착 자 는 자기 자신 의 힘 만 으로 보행 할 때 와 같 은 감각 으로 모터 의 토크 의 어시스트 를 받 으면서 순조 롭 게 보행 하 는 것 이 가능 하 게 된다 .