특히 , 3 개 의 서브 유닛 은 상위 / 하위 원칙 에 따라 제어 될 수 있 다 . 이 는 서브 유닛 들 중 하나 , 예 를 들 어 작업 물 캐리어 유닛 ( 76 ) 이 상위 유닛 의 역할 에 할당 됨 을 의미 한다 . 상위 유닛 은 전술 한 차량 ( 12 ) 의 예시 적 인 실시 예 와 관련 하 여 설명 된 것 과 동일 한 방식 으로 제어 된다 . 이 를 위해 , 상위 유닛 은 특히 네 비게 이 션 및 충돌 회피 수단 을 가질 수 있 다 . 다른 2 개 의 서브 유닛 , 여기 서 플랫 폼 유닛 ( 78 a , 78 b ) 은 하위 유닛 으로서 작동 된다 . 즉 , 상위 장치 와 독립 적 으로 대상 에 접근 하 지 않 고 상위 장치 를 따른다 . 이 를 위해 , 하위 유닛 은 이미 언급 된 거리 센서 및 적절 한 제어 전자 장치 를 가지 며 , 이 는 작업 물 캐리어 유닛 ( 76 ) 에 대한 상대 위치 를 눈 에 띄 게 변화 시키 지 않 으면서 작업 물 캐리어 유닛 ( 76 ) 과 함께 이동 하 도록 보장 한다 .