종래 기술 에서 는 , 정상 상태 횡 방향 편차 와 비 정상 상태 횡 방향 편차 ( 예 를 들 면 , 도로 상황 에 기반 하 여 초래 되 는 횡 방향 편차 ) 를 구분 하 지 않 고 , 부단히 편차 를 교정 하 는 방식 을 통하 여 횡 방향 편차 를 해결 한다 . 이러 한 방식 은 운전자 와 승객 이 차량 주행 과정 에 좌우 흔들림 을 느끼 게 되 고 , 자율 주행 의 안정 성 이 비교 적 열악 하 다 .