호밍 메커니즘 ( 810 ) 의 푸시 로드 ( 812 ) 는 예컨대 도구 ( 800 ) 가 제거 가능 하 게 결합 되 도록 구성 되 는 로봇 수술 시스템 의 도구 드라이버 내 에 배치 되 는 적합 한 액추에이터 에 결합 되 고 그것 에 의해 구동 되 도록 구성 된다 . 사용 시 , 도 8 b 에 도시 된 바 와 같이 , 푸시 로드 ( 812 ) 는 푸시 로드 ( 812 ) 가 아암 ( 818 a , 818 b ) 의 적어도 일부분 을 따라 , 적어도 부분 적 으로 제 1 및 제 2 아암 들 ( 818 a , 818 b ) 사이 에 배치 되 도록 포크 부재 ( 814 ) 내 로 원위 방향 으로 이동 되 도록 구성 된다 . 적어도 하나 의 실시 예 에서 , 푸시 로드 ( 812 ) 는 항상 아 암 들 ( 818 a , 818 b ) 사이 에 배치 되 도록 구성 되 며 , 따라서 사용 시 푸시 로드 ( 812 ) 는 포크 ( 814 ) 의 본체 ( 816 ) 를 향해 원위 방향 으로 추가 로 이동 하 게 된다 .