본 발명 의 하나 의 특징 은 , 축 오차 의 추정 연산 에서 , 저항 의 설정 값 ( R *) 은 이용 하 지 않 고 , d 축 의 전압 지령 값 ( Vdc **) 을 , q 축 의 전류 검출 값 ( Iqc ) 또는 전류 지령 값 ( Iq *) 과 인덕턴스 값 ( Lq *) 및 속도 추정 값 ( ω 1 c ) 등 의 3 개 의 신호 의 승산 값 을 가산 하 고 , 상기 연산 값 을 , 속도 지령 값 ( ω r *) 과 유기 전압 정수 ( Ke *) 의 승산 값 으로 , 제산 하 는 것 을 특징 으로 한다 .