여섯째 , 본 발명 은 하방 이미지 센서 를 바디 의 중심 수직선 상 에 배치 하 고 , 상기 좌측 스핀 맙의 스핀 회전축 과 상기 우측 스핀 맙의 스핀 회전축 을 연결 한 가상 의 중심 수평선 보다 전방 에 위치 되 어서 , 스핀 맙의 걸레질 에 의해 물 이 바닥 을 적혀 서 하방 이미지 센서 의 오작동 이 발생 하 는 것 을 줄이 는 이점 이 존재 하 고 , 센서 의 위치 가 이동 로봇 의 회전 의 중심 ( 중심 수평선 과 나란 한 위치 ) 에서 벗어나 있 으므로 , 이동 로봇 의 회전 동작 을 감지 할 수 있 는 이점 이 존재 한다 .