다음 으로 PLC ( 146 ) 는 CIM 콘트 롤러 ( 144 ) 에 종속 된 하위 계층 으로서 스토커 내부 의 자동 제어 와 감시 를 위한 부분 이 며 , 본 발명 에 따른 스태커 로 봇 ( 100 ) 과 관련 해서 는 CIM 콘트 롤러 ( 144 ) 의 센싱 수단 의 감지 동작 에 대한 제어 신호 를 센서 콘트 롤러 ( 148 ) 로 중계 하 고 , 스태커 로 봇 ( 100 ) 의 위치 정보 를 파악 하 여 센서 콘트 롤러 ( 148 ) 로부터 전달 된 센싱 수단 ( 140 ) 의 감지 결과 를 CIM 콘트 롤러 ( 144 ) 에 전송 한다 .