다음 으로 , 스텝 S 104 에 있 어서 , 제 어 파라미터 생 성부 ( 202 ) 는 , 촬상부 ( 201 ) 로부터 화상 을 취득 하 고 , 제 어량 ( Δ X , Δ Y , Δ Z , Δ Ax , Δ Ay , Δ Az ) 를 결정 한다 . 이 제 어량 의 결정 에 대해서 는 , 제 어 파라미터 생 성부 ( 202 ) 는 , 도 3 의 프로세서 ( 302 ) , 메모리 ( 303 ) 를 하드웨어 로서 이용 함 과 아울러 , 뉴 럴 네트워크 를 이용 하 여 제 어량 ( Δ X , Δ Y , Δ Z , Δ Ax , Δ Ay , Δ Az ) 를 계산 한다 . 뉴 럴 네트워크 를 이용 한 제 어량 의 계산 방법 은 후술 한다 .