본 발명 에 따른 자세 추정 시스템 ( 100 ) 의 객체 구분 수단 ( 140 ) 과 객체 구분 방법 에 따르 면 , 라이다 ( 110 ) 를 통해 서로 다른 세 개 의 객체 로부터 특징 점 을 추출 하 고 , 자기 차량 ( 10 ) 을 기준 으로 하 는 상대 좌표계 에 따라 세 개 의 특징 점 들 이 이루 는 삼각형 의 면적 변화 율 에 따라 고정 객체 와 이동 객체 를 구분 함 으로써 정확도 가 높 다 .