선택 적 인 프로세스 ( 710 ) 에서 , 랜드마크 데이터 와 통로 에 대한 모델 정보 사이 의 초기 시드 변환 이 결정 된다 . 몇몇 실시 예 에 따라 , ICP 와 같 은 , 근접 지점 정치 알고리즘 을 위한 적합 한 시드 변환 의 이용 이 종종 , 근접 지점 알고리즘 을 위한 , 보다 양호 한 정치 및 / 또는 더 신속 한 수렴 을 초래 한다 . 일부 예 에서 , 프로세스 ( 706 ) 중 에 랜드마크 데이터 내 의 식별 된 랜드마크 위치 와 프로세스 ( 708 ) 중 에 수신 된 모델 정보 내 의 상응 위치 사이 에서 맵 핑 하 는 ( map ) 변환 이 종종 , 프로세스 ( 704 ) 및 / 또는 방법 ( 800 ) 중 에 수집 된 위치 데이터 와 프로세스 ( 708 ) 중 에 수신 된 모델 정보 사이 의 근접 지점 정치 를 위한 양호 한 시드 변환 을 제공 한다 . 일부 예 에서 , 초기 시드 변환 이 선택 적 으로 강성 변환 ( rigid transform ) 일 수 있 고 , 여기 에서 랜드마크 위치 에 대한 데이터 지점 ( D ) 의 각각 은 , 프로세스 ( 704 ) 및 / 또는 방법 ( 800 ) 중 에 수집 된 위치 데이터 의 좌표계 및 프로세스 ( 708 ) 중 에 수신 된 모델 정보 에 대한 좌표계 로부터 위치 및 배향 을 맵 핑 하 는 동일 좌표 변환 에 의해서 변환 된다 . 일부 예 에서 , 초기 시드 변환 이 선택 적 으로 비 - 강성 변환 일 수 있 고 , 여기 에서 랜드마크 위치 에 대한 데이터 지점 ( D ) 의 각각 이 상이 한 좌표 변환 들 에 의해서 변환 된다 . 일부 예 에서 , 초기 시드 변환 은 , 하나 의 좌표계 로부터 다른 좌표계 로 3 D 지점 을 병진 운동 및 / 또는 회전 시킬 수 있 는 균질 변환 으로서 모델링 될 수 있 다 . 일부 예 에서 , 상이 한 랜드마크 데이터 및 / 또는 상이 한 랜드마크 위치 를 이용 하 여 결정 된 다수 의 초기 시드 변환 이 , 선택 적 으로 , 프로세스 ( 704 ) 및 / 또는 방법 ( 800 ) 중 에 수집 된 위치 데이터 의 좌표계 와 프로세스 ( 708 ) 중 에 수신 된 모델 정보 에 대한 좌표계 사이 의 맵 핑이 초기 시드 변환 으로서 선택 될 때 가장 작 은 오류 를 갖 는 초기 시드 정보 와 비교 될 수 있 다 . 일부 예 에서 , 프로세스 ( 706 ) 중 에 결정 된 제 1 및 제 2 평면 이 선택 적 으로 초기 시드 변환 을 결정 하 기 위해서 이용 될 수 있 다 .