실시 예 1 에서 는 , 메인 유닛 ( 10 ) 이 실행 가능 안 을 인식 했 을 때 라도 , 도 6 의 스텝 120 에서 결정 한 목표 토 오크 를 유지 한 재 지령 을 행한다 . 목표 토 오크 를 유지 한 지령 을 반복 했 을 경우 , 서브 유닛 이 실행 가능 안 을 계속 해서 내 는 것 에 의해 최종 지령 에 이 를 때 까지 의 시간 에 지연 이 생기 는 경우 가 있 다 . 최종 지령 통지 의 지연 은 신속 한 제어 판단 에 요구 되 는 시스템 에 있 어서 문제 가 되 는 경우 가 있 다 .