상기 한 목적 을 달성 하 기 위하 여 , 본 발명 의 일 양태 에 따르 면 , 차량 을 구동 하 는 구동 장치 의 속도 를 검출 하 는 속도 검 출부 ; 구동 장치 의 토크 지령 , 및 상기 속도 검 출부 에 의해 검출 된 구동 장치 의 현재 속도 와 과거 속도 에 기초 하 여 토크 보정 지령 을 결정 하 고 , 상기 결정 된 토크 보정 지령 을 이용 하 여 상기 구동 장치 의 토크 지령 을 보정 하 는 제어기 ; 및 상기 보정 된 토크 지령 에 따라 작동 이 제어 되 는 구동 장치 를 포함 하 는 차량 의 휠 슬립 제어 장치 를 제공 한다 .