대부분 의 차량 은 차선 을 유지 하 면서 도로 를 주행 한다 . 주변 타 차량 의 이동 궤적 과 주행 예상 경로 를 정확히 파악 할 수 있 다면 지도 의 차 로 별 경로 와 매칭 하 여 자 차량 의 위치 를 추정 하 는 데 활용 할 수 있 다 . 이하 에서 개시 하 는 위치 추정 장치 ( 100 ) 는 상술 한 원리 를 이용 하 여 자 차량 ( 1 ) 의 위치 를 추정 하 는 데 활용 하 는 것 이 다 .