즉 , 2 족 보행로 봇 의 경우 , 동적 상태 의 안정도 를 고려 하 는 것 이 매우 중요 한데 , 이 를 위해 작용력 의 모든 모멘트 의 합 이 제로 가 되 는 지면 상 의 점 을 나타내 는 ZMP 라는 개념 이 이용 된다 . 로봇 이 발 을 내딛 을 지점 들 은 일반 적 으로 주기함수 로 기술 되 며 , 지지 상태 들 은 ZMP 를 옮기 는데 이용 된다 . 한발 지지 상태 에서 이동 다리 가 걸음 을 만드 는 동안 에 ZMP 가 지지 다리 의 발바닥 내 에 머물러 있 어야 한다 . 양발 지지 상태 에서 는 ZMP 가 그 전 의 지지 다리 발바닥 내부 에서 다음 의 지지 다리 ( 즉 , 그 전 의 이동 다리 ) 내부 로 빠르 게 옮겨져야 한다 . 연속 적 이 고 안정 된 로봇 걸음새 를 만들 기 위해서 는 위 의 과정 들 이 반복 되 어야 하 는 것 이 다 .