즉 , 종래 의 곡선 을 가지 는 차선 인식 방법 은 차선 에 대한 곡선 적합 ( curve fitting ) 기법 을 이용 하 는데 , 차선 에 대한 가시성 이 확보 되 지 않 는다면 , 차선 의 곡 률 을 제대로 인식 할 수 없 다 . 따라서 획득 한 영상 에서 근거리 에 위치 한 특징 점 으로부터 차선 의 횡 방향 치우침 을 나타내 는 오프셋 ( offset ) 및 차량 에 대응 되 는 차선 의 방향 정보 인 방향각 ( heading angle ) 을 추정 할 수 있 지만 , 곡선 에 대한 곡 률 을 산출 할 수 없 는 문제 가 있 다 .