로봇 제 어부 ( 240 ) 는 신호 처 리부 ( 230 ) 에 의해 변환 된 제 1 또는 제 2 영역 구분 신호 를 입력 받 아 , 수신 된 신호 의 헤더 와 데이터 간 의 시간 간격 에 대응 하 여 영역 구분 신호 의 종류 를 판단 하 고 , 판단 된 영역 구분 신호 에 대응 하 여 , 현재 이 동로 봇 ( 200 ) 의 위치 를 판단 한다 . 또한 , 로봇 제 어부 ( 240 ) 는 이 동중 에 수신 되 는 영역 구분 신호 가 가변 되 는 경우 그 에 대응 하 여 충전 대 ( 100 ) 의 위치 를 판단 하 고 그 에 따라 주행 방향 을 설정 하 여 주행부 ( 250 ) 로 제어 명령 을 인가 한다 .