인버터 ( 1 ) 는 전동기 ( 3 ) 구동 을 위한 3 상 의 펄스폭 변조 ( pulse width modulation , PWM ) 신호 를 발생 하 여 전동기 ( 3 ) 에 제공 하 고 , 전동기 ( 3 ) 는 인버터 ( 1 ) 의 PWM 신호 에 의해 구동 된다 . 엔 코더 ( 4 ) 는 전동기 ( 3 ) 의 절대 위치 또는 회전 에 따른 상대 위치 를 측정 하 는 위치 센서 이 다 .