이 는 바람직 하 게 는 환경 센서 시스템 이 임계 상황 의 존재 를 통신 버스 ( 이를 테 면 CAN 또는 FlexRay ) 를 통해 시그널 링 하 는 식 으로 구현 된다 . 전자 제어 유닛 이 신호 를 수신 한다면 , 본 발명 의 하나 의 바람직 한 실시 형태 에서 슬립 각속도 제 어 및 요 레이트 제어 의 제어 엔트리 임계 치 들 은 낮추 어 지 며 그리고 / 또는 제 어 부 스팅 은 증가 된다 .