설명 해야 할 것 은 , 본 발명 의 실시 예 에 있 어서 , 이미지 깊이 추정 장치 에 의해 적어도 두 개 의 선별 될 프레임 으로부터 , 선택 된 현재 프레임 에 대응 되 는 기준 프레임 은 복수 개일 수 있 지만 , 각 기준 프레임 은 현재 프레임 사이 와 기 설정 된 각도 제약 조건 을 만족 한다 . 선별 될 프레임 은 즉 현재 프레임 과 동일 한 시나리오 에 관하 여 , 상이 한 각도 하 에서 획득 된 이미지 이 다 . 이미지 깊이 추정 장치 에 는 촬영 모듈 이 구성 되 어 있 을 수 있 고 , 상기 촬영 모듈 을 통해 선별 될 프레임 을 획득 할 수 있 으며 , 물론 , 다른 독립 적 인 촬영 기기 를 통해 선별 될 프레임 을 먼저 획득 하 고 , 이미지 깊이 추정 장치 가 촬영 기기 로부터 선별 될 프레임 을 재차 획득 할 수 도 있 다 . 구체 적 인 기 설정 된 각도 제약 조건 은 실제 깊이 추정 필요 에 따라 이미지 깊이 추정 장치 에 미리 설정 될 수 있 고 , 다른 장치 에 저장 될 수 도 있 으며 , 깊이 추정 을 수행 해야 할 경우 다른 장치 로부터 획득 하 거나 , 또는 사용자 에 의해 입력 된 각도 제약 조건 을 수신 하 는 것 을 통해 획득 하 는 것 등 일 수 있 으며 , 본 발명 의 실시 예 는 한정 하 지 않 는다 .