이해 해야 할 것 은 , 상기 물체 의 개수 는 적어도 하나 이 고 , 물체 는 동일 한 유형 의 물체 일 수 있 고 , 상이 한 유형 의 물체 일 수 도 있 으며 ; 물체 를 재료 박스 또는 재료 트레이 에 배치 할 때 , 특정 된 배치 순서 가 요구 되 지 않 으며 , 모든 물체 를 재료 박스 또는 재료 트레이 에 임의 로 적층 할 수 있 으며 ; 또한 , 본 출원 은 물체 가 위치 한 시나리오 의 시나리오 포인트 클라우드 데이터 를 획득 하 고 미리 저장 된 배경 포인트 클라우드 데이터 를 획득 하 는 순서 를 구체 적 으로 한정 하 지 않 는다 .