상기 과제 를 해결 하 기 위해 , 본 발명 의 산업 용 로봇 은 , 반송 대상물 이 탑재 되 는 핸드 와 , 핸드 가 선단 측 에 회동 가능 하 게 연결 됨 과 함께 수평 방향 으로 신축 하 는 암 과 , 암 의 기단 부측 이 회동 가능 하 게 연결 되 는 암 지지 부 와 , 암 지지 부를 승강 가능 하 게 보유 지지 하 는 문형 의 문형 프레임 을 구비 하 고 , 암 은 , 암 지지 부 에 기단 부측 이 회동 가능 하 게 연결 되 는 제 1 암부 와 , 제 1 암부 의 선단 측 에 기단 부측 이 회동 가능 하 게 연결 됨 과 함께 핸드 가 선단 측 에 회동 가능 하 게 연결 되 는 제 2 암부 를 구비 하 고 , 수평 방향 중 소정 의 방향 을 좌우 방향 이 라고 하 고 , 상하 방향 과 좌우 방향 에 직교 하 는 방향 을 전후 방향 이 라고 하 면 , 문형 프레임 은 , 좌우 방향 으로 간격 을 둔 상태 로 배치 되 는 2 개 의 지주 를 구비 하 고 , 핸드 및 암 은 , 좌우 방향 에 있 어서 2 개 의 지주 의 사이 에 배치 되 고 , 암 지지 부 에 대한 제 1 암부 의 회동 중심 을 제 1 회동 중심 이 라고 하 고 , 제 1 암부 에 대한 제 2 암부 의 회동 중심 을 제 2 회동 중심 이 라고 하 고 , 제 2 암부 에 대한 핸드 의 회동 중심 을 제 3 회동 중심 이 라고 하 고 , 좌우 방향 에 있 어서 의 2 개 의 지주 의 사이 의 중심 위치 를 지주 간 중심 이 라고 하 면 , 제 1 회동 중심 과 제 2 회동 중심 의 거리 와 , 제 2 회동 중심 과 제 3 회동 중심 의 거리 는 동등 하 게 되 어 있 고 , 암 지지 부 에 대하 여 제 1 암부 가 회동 하 여 제 2 회동 중심 이 전후 방향 에 있 어서 제 1 회동 중심 과 동일 한 위치 에 배치 될 때 , 제 2 회동 중심 은 , 지주 간 중심 보다 좌우 방향 의 일방 측 에 배치 되 고 , 제 1 회동 중심 은 , 지주 간 중심 보다 좌우 방향 의 타방 측 에 배치 되 어 있 는 것 을 특징 으로 한다 .