차량 의 후륜 에서 먼저 타이어 와 노면 사이 의 접착 한계 에 도달 했 을 때 스핀 - 아웃 현상 인 오버 스티어 ( Oversteer ) 와 전륜 에서 먼저 타이어 와 노면 의 접착 한계 에 도달 하 여 드리프트 ( Drift ) 현상 인 언더 스티어 ( Understeer ) 는 측정 선회 속도 량 과 목표 선회 속도 량 의 차이 인 선회 속도 량 의 오차 로부터 결정 된다 . 이 와 같이 결정 된 선회 속도 로부터 선회 모멘트 를 만들 수 있 도록 각 바퀴 의 제동 장치 를 독립 적 으로 제어 함 으로써 차량 의 안정 성 을 확보 한다 .