상기 방법 은 , 상기 판단 결과 , 상기 제 1 SSL 값 이 제 1 각도 범위 내 에 속하 지 않 으면 , 상기 제 2 SSL 값 이 제 2 각도 범위 내 에 속하 는지 를 판단 하 는 단계 , 상기 판단 결과 , 상기 제 2 SSL 값 이 제 2 각도 범위 내 에 속하 면 , 상기 제 2 SSL 값 을 상기 화자 의 위치 로 결정 하 는 단계 를 더 포함 하 고 , 상기 제 2 각도 범위 는 상기 로봇 의 중심 을 기준 으로 제 1 및 제 4 마이크 가 상기 화자 를 정상 적 으로 수신 할 수 있 는 각도 로 미리 설정 된 값 이 다 .