또한 , 상기 고장 복 구부 는 , 고장 의 종류 가 일시 적 인 고장 인 것 으로 판단 된 경우 , 칼만 필터 ( Kalman Filter ) 를 통해 센서 의 복구 파형 을 생성 하 여 해당 센서 의 신호 를 복구 시켜 고장 을 복구 시키 는 일시 적 고장 복 구부 ; 및 고장 의 종류 가 영구 적 인 고장 인 것 으로 판단 된 경우 , 슬라이딩 모드 관측기 ( SMO : sliding mode observer ) 를 통해 센서 의 정상 파형 과 일치 하 는 센서 의 복구 파형 을 생성 하 여 해당 센서 의 신호 로 대체 시켜 고장 을 복구 시키 는 영구 적 고장 복 구부 ; 를 포함 하 는 것 을 특징 으로 한다 .