도 13 은 이러 한 상황 에서 둘 이상 의 로봇 이 특정 사각 지대 에 대한 이동 객체 의 정보 를 교환 하 는 과정 을 보여준다 . 제 1 로봇 ( 1000 b ) 이 ( 3 , 7 ) 에 위치 한 상태 이 다 . 제 2 로봇 ( 1000 c ) 은 ( 2 , 1 ) 에 위치 한 상태 이 다 . 제 2 로봇 ( 1000 c ) 의 주행 경로 는 ( 2 , 2 ) 에서 ( 3 , 4 ) 의 방향 으로 이동 하 도록 배치 되 며 , 고정 성 의 값 이 10 인 기둥 ( 70 ) 을 회피 하 여 진행 하 도록 설정 되 어 있 다 . 그런데 , 제 2 로봇 ( 1000 c ) 의 주행 경로 과정 에서 기둥 ( 70 ) 뒤 에서 돌발 하 여 이동하 는 이동 객체 들 을 센싱 할 수 없 는 위치 이 다 .