가속 도 센서 값 에 대하 여 칼만 필터 를 사용 하 여 센서 의 부 정확도 로 인한 각도 값 의 떨림 을 제거 하 고 , 각도 측정 전 센서 방향 에 대한 초기 값 을 설정 한 후 Y 값 계산 을 통하 여 각도 를 계산 한 후 , 측정 범위 초과 시 X 축 에 대한 각도 값 을 보정 하 여 계산 하 고 , 총기 방향 출력 과정 으로서 , 센서 의 방향 이 중력 방향 과 일치 되 었 을 경우 는 Y 축만 사용 하 며 , 보정 필요시 X 축 값 을 이용 하 여 보정 하 는 것 을 특징 으로 하 는 총기 용 스마트 모듈 이 제공 된다 .