이때 , 제 1 및 제 2 수 신부 ( 210 , 220 ) 로 부 터 제 1 또는 제 2 영역 구분 신호 가 수신 되 면 ( S 310 ) , 신호 처 리부 ( 240 ) 는 수신 된 영역 구분 신호 를 변환 하 고 , 수신 된 신호 의 세기 를 기준 값 과 비교 하 여 영역 구분 신호 여부 를 판단 한다 ( S 320 ) . 이때 , 신호 처 리부 ( 230 ) 는 수신 된 영역 구분 신호 의 세기 가 기준 값 이상 인 경우 영역 구분 신호 로 인식 하 여 로봇 제 어부 ( 240 ) 로 입력 한다 .