본 발명 의 일 실시 예 는 사각형 의 각 모서리 에 설치 된 제 1 내지 제 4 마이크 를 포함 하 는 이동 로봇 에서 기 동어 가 발화 된 방향 을 탐색 하 는 방법 에 관한 것 으로 , 대각선 방향 의 제 1 및 제 3 꼭지점 에 각각 배치 된 제 1 및 제 3 마이크 를 통해서 기 동어 를 수신 하 는 단계 , 수신 된 상기 기 동어 에 기초 해 상기 제 1 마이크 의 제 1 기준 값 과 상기 제 3 마이크 의 제 2 기준 값 을 구하 고 , 구해진 상기 제 1 및 제 2 기준 값 을 비교 해 상기 제 1 마이크 를 선택 하 는 단계 , 선택 된 상기 제 1 마이크 와 , 상기 제 1 마이크 와 동일 하 게 전면 을 향하 도록 제 2 꼭지점 에 배치 된 상기 제 2 마이크 를 기준 으로 SSL ( Sound Source Localization ) 값 을 계산 해 화자 의 위치 를 추적 하 는 단계 를 포함 한다 .