제어기 ( 160 ) 는 구동륜 에 따른 휠 속도 정보 를 이용 하 여 연산 값 을 생성 한다 ( S 235 ) . 다시 말 하 면 , 제어기 ( 160 ) 는 구동륜 중 좌측 구동륜 의 휠 속도 정보 와 구동륜 중 우측 구동륜 의 휠 속도 정보 의 차이 를 연산 하 여 연산 값 을 생성 한다 . 이때 , 연산 값 은 좌측 구동륜 의 휠 속도 정보 와 우측 구동륜 의 휠 속도 정보 의 차이 에 대한 절대값 일 수 있 다 .