또한 , 상기 한 솔레노이드 밸브 의 압력 제어 시 피드포워드 ( FEEDFORWARD ) 및 피드백 ( FEEDBACK ) 제어 에 의해 압력 제어 에서 의 오차 를 보정 하 게 되 는 바 , 피드포워드 제어 는 전류 와 휠 압력 과 의 관계식 에 따라 보정 을 하 는 것 이 고 , 피드백 제어 는 목표 압력 과 실제 압력 사이 의 오차 를 PID 제어기 를 통해 보상 하 게 된다 .