상기 와 같 은 목적 을 달성 하 기 위한 본 발명 은 차량 의 안티 록 브레이크 시스템 의 제어 방법 에 있 어서 , 안티 록 브레이크 제동 시 , 차륜 속도 가 차륜 압력 의 감압 에 의해 감속 되 지 않 고 증가 하 는 지점 인 변곡점 에 도달 하 는지 판단 하 고 , 상기 차륜 속도 가 변곡점 에 도달 하 는 경우 , 차량 의 감 속도 를 이용 하 여 노면 을 판단 하 고 , 소정 의 PWM 듀티 비 를 제공 하 여 판단 된 노면 에 해당 하 는 증 압 기울기 를 검출 하 여 검출 된 증 압 기울 기 로 증 압 하 고 , 차륜 가속도 의 증가 여부 를 판단 하 여 차륜 가속도 가 증가 할 경우 , 상기 차륜 가속도 가 미리 설정 된 기준 가속도 보다 높 게 증가 하 는지 판단 하 고 , 상기 차륜 가속도 가 기준 가속도 보다 높 게 증가 하 는 경우 , 최대 증 압 기울 기 로 증 압 한다 .