설명 하 여야 할 바 로 는 , 길목 장애물 정보 는 도로 길목 에서 채집 된 각 장애물 의 관련 정보 를 포함 하 여 있 다 . 가시 적 장애물 정보 는 차량 의 감지 범위 내 의 각 장애물 의 관련 정보 를 포함 한다 . 길목 위치 의 채집 장치 의 성능 이 다름 에 따라 , 길목 위치 의 채집 장치 의 채집 범위 가 비교 적 클 때 , 차량 의 감지 범위 와 중첩 될 수 있 다 . 차량 의 감지 범위 내 에 처하 는 장애물 은 차량 이 센서 등 을 통하 여 감지 할 수 있 다는 것 을 뜻 하 는 바 , 즉 차량 이 자체 의 결정 계획 을 수행 할 때 주변 장애물 의 주행 궤적 을 참조 할 수 있 다 . 그러므로 차량 의 계산 원가 를 낮추 고 , 차량 의 중복 계산 을 감소 시키 기 위하 여 , 길목 장애물 정보 중 에 가시 적 장애물 정보 와 동일 한 정보 를 포함 하 는지 여부 를 판단 하 여야 한다 .