구체 적 으로 , 목표 차량 2 의 현재 위치 에 기반 하 여 , 목표 차량 2 주변 의 도로 정보 를 취득 함 으로써 , 목표 차량 2 좌 측 의 차선 A 전방 에 교통 사고 가 발생 하 여 , 차선 A 도로 막힘 이 발생 하 였 다는 것 을 알 게 된다 . 그러므로 목표 차량 2 의 주행 가능 한 도로 를 차선 B , 차선 C 와 차선 D 상 의 위치 인 것 으로 선별 한다 .