반면 상기 체크 ( S 203 ) 결과 , 상기 산출 ( 계산 ) 한 상대 속도 ( dV ) 값 이 미리 지정 된 임계 값 ( Vt ) 이상 이 면 ( S 203 의 예 ) , 상기 제 어부 ( 130 ) 는 상기 특징 점 ( 즉 , 특징 점 의 속도 를 변환 하 여 산출 한 차량 의 속도 에 대응 하 는 특징 점 ) 을 이상점 ( outlier ) 으로 판단 한다 ( S 205 ) .