도 1 에 나타낸 바 와 같이 , 제 어부 ( 600 ) 는 기억 부 ( 610 ) 를 구비 하 고 있 다 . 기억 부 ( 610 ) 는 제 어부 ( 600 ) 가 실행 하 는 프로그램 을 기억 하 고 있 다 . 제 어부 ( 600 ) 는 기억 부 ( 610 ) 에 기억 된 프로그램 을 읽 어 내 어 실행 함 으로써 , 후술 하 는 각 처리 를 실행 한다 . 기억 부 ( 610 ) 는 , 예 를 들 어 , 데이터 를 다시 쓸 수 있 는 비휘발성 메모리 에 의해 구성 되 어 있 다 . 제 어부 ( 600 ) 는 후술 하 는 바 와 같이 , 제 1 구 동부 ( 50 ) 및 제 2 구 동부 ( 60 ) 를 제어 하 기 위한 제어 파형 을 조정 하 고 , 조정 완료 된 제어 파형 을 기억 부 ( 610 ) 에 기억 한다 . 제 어부 ( 600 ) 는 기억 부 ( 610 ) 에 기억 된 제어 파형 을 읽 어 냄 으로써 , 조정 완료 의 제어 파형 을 이용 하 여 제 1 구 동부 ( 50 ) 및 제 2 구 동부 ( 60 ) 를 제어 할 수 있 다 .