본 발명 에 따르 면 , 소정 영역 의 화상 이 부 감시 된 경우 에 있 어서 , 실 공간 에서 연직 방향 으로 신장 되 는 연직 가상 선 을 설정 하 고 , 당해 연직 가상 선 을 따른 휘도 차 의 연속 성 에 기초 하 여 입체 물 을 검출 한다 . 즉 , 본 발명 에 따르 면 , 휘도 차 가 높 은 경우 에 는 그 개소 에 입체 물 의 엣지 가 있 을 가능 성 이 높 아 , 연속 적 인 휘도 차 에 기초 하 여 입체 물 을 검출 할 수 있 다 . 특히 , 실 공간 에 있 어서 연직 방향 으로 신장 되 는 연직 가상 선 을 따른 2 개 의 화소 의 비교 를 행하 기 때문 에 , 촬상 화상 을 부감 화상 으로 시점 변환 하 는 것 에 수반 되 는 입체 물 이 노면 으로부터 의 높이 에 따라서 늘어나 버리 는 현상 에 영향 을 받 는 일 이 없 다 . 따라서 , 본 발명 에 따르 면 , 입체 물 의 검출 정밀도 를 향상 시킬 수 있 다 .