본 실시 예 에 따른 수동식 자세 유지 장치 ( 100 ) 는 롤 관절 ( 베이스 관절 ) - 피치 관절 ( 제 1 링크 관절 ) - 피치 관절 ( 제 2 링크 관절 ) - 요 관절 ( 제 3 링크 관절 ) - 롤 관절 ( 제 4 링크 관절 ) - 피치 관절 ( 제 5 링크 관절 ) 을 포함 하 는 6 자유 도 구조 를 갖 는다 . 복수 의 관절 중 에서 베이스 관절 ( Jb ) 과 제 3 링크 관절 ( Jl 3 ) 의 회전 중심축 은 베이스 링크 ( 102 ) 가 놓이 는 바닥 면 에 대해 수직 이 므로 , 관절 운동 을 하 더라도 이 들 관절 ( Jb ) ( Jl 3 ) 에 는 중력 에 의한 토크 가 미미 하 다 . 이 에 반해 , 제 1 링크 관절 ( Jl 1 ) , 제 2 링크 관절 ( Jl 2 ) , 제 4 링크 관절 ( Jl 4 ) 및 제 5 링크 관절 ( Jl 5 ) 에서 는 중력 토크 의 영향 이 크 므로 , 이 들 관절 ( Jl 1 ) ( Jl 2 ) ( Jl 4 ) ( Jl 5 ) 에 는 스프링 기반 의 중력 보상 유닛 ( 200 ) ( 260 ) ( 360 ) 가 적용 되 어 보상 토크 를 생성 하 게 된다 . 또한 2 개 의 연속 적 인 피치 관절 ( 제 1 링크 관절 ( Jl 1 ) 및 제 2 링크 관절 ( Jl 2 ) ) 이 평행 4 절 링크 구조 로 연결 됨 으로써 중력 보상 을 위한 기준면 이 바닥 면 과 항상 수직 을 이룰 수 있 다 .