이 와 같 은 목적 을 달성 하 기 위한 본 발명 차량 안정 성 제 어 시스템 에서 의 보상 모멘트 를 이용 한 조향 각 제어 방법 은 , 조 향각 과 차 속 을 이용 하 여 운전자 가 원 하 는 차량 의 궤적 을 나타내 는 안정 기준 값 인 선회 속도 ( Yaw rate ) 를 구하 여 설정 하 는 안정 기준 값 설정 단계 ; 노면 마찰 계수 와 차 속 으로부터 차체 횡 가속도 를 구한 다음 이 를 차 속 과 의 관계 를 통해 선회 속도 의 최대치 를 구한 후 , 이 최대치 이하 로 선회 속도 를 제한 하 는 선회 속도 제한 단계 ; 측정 한 선회 속도 량 과 상기 에서 설정 한 선회 속도 량 의 차이 인 선회 속도 량 오 차 를 통해 차량 의 안정 상태 를 판단 하 는 안정 성 판단 단계 ; 상기 안정 성 판단 단계 에서 의 판단 결과 에 따라 모멘트 계 산식 을 통해 차량 선 회량 의 크기 , 그 기울기 및 선회 속도 량 오 차 의 적분 항 에 따라 각각 영역 에서 의 보상 모멘트 를 계산 하 는 보상 모멘트 계산 단계 ; 상기 보상 모멘트 계산 단계 에서 계산 한 보상 모멘트 를 이용 하 여 설정 된 속도 에 따른 오버 리드 ( override ) 제 어량 을 보상 설정 하 는 조향 각 설정 단계 ; 및 상기 제 어량 설정 단계 의 수행 이 완료 되 면 운전자 조 향각 에 따른 오버 리드 조 향각 의 최대치 를 구한 후 , 상기 에서 설정 한 오버 리드 조 향각 을 이 최대 값 이하 로 제어 하 는 조향 각제 어 단계 로 이루어진 것 을 특징 으로 한다 .