예 를 들 면 , 지도 생성 모듈 ( 352 ) 은 , 라이다 센서 ( 175 ) 를 통해 출력 되 고 , 외부 객체 에서 반사 되 어 수신 되 는 레이저 의 수신 시간 차 , 신호 강도 와 같 은 수신 패턴 을 분석 하 여 , 주행 구역 의 지형 정보 를 획득 할 수 있 다 . 주행 구역 의 지형 정보 는 , 예 를 들 면 , 이동 로봇 ( 100 ) 의 주변 에 존재 하 는 객체 들 의 위치 , 거리 , 방향 등 을 포함 할 수 있 다 .