먼저 , 전면 영상 입력 부 ( 212 ) 는 비 행체 가 이동 하 는 방향 의 전면 영상 을 입력 받 을 수 있 다 . ( S 610 ) 이 동체 추적 부 ( 234 ) 는 전면 영상 에서 이 동체 를 검출 하 여 추적 할 수 있 다 . ( S 620 ) 정보 수집 부 ( 236 ) 는 검출 된 이 동체 의 정보 를 포함 한 회피 경로 생성 을 위한 정보 를 관리 및 수집 할 수 있 다 . ( S 630 ) 회피 경로 생 성부 ( 238 ) 는 회피 경로 생성 을 위한 정보 에 기초 하 여 회피 경로 를 생성 할 수 있 다 . ( S 640 ) 출력 부 ( 250 ) 는 상기 검출 된 이 동체 의 정보 및 상기 회피 경로 를 출력 할 수 있 다 . ( S 650 )