학습 또는 배움 과정 의 바람직 한 순서 는 , 작업 개구 ( 8 ) , 그리고 그 결과 흡입 그리퍼 ( 7 ) 의 흡입 챔버 ( 12 ) 가 폐쇄 될 때 , 최초 에 흡입 채널 ( 35 ) 에 만연 한 제 1 흡입 채널 압력 이 결정 되 는 것 을 제공 한다 . 그 이후 에 , 또는 그 이전 에 , 제 2 흡입 채널 압력 이 덮여 있 지 않 고 개방 되 는 흡입 그리퍼 ( 7 ) 에 의해 결정 된다 . 대안 적 으로 , 제 2 흡입 채널 압력 은 또한 흡입 그리퍼 ( 7 ) 가 누수 되 는 대상 ( 5 ) , 즉 작업 개구 ( 8 ) 에 밀착 하 지 않 는 특히 손상 된 대상 에 의해 덮여 진 상태 인 것 으로 결정 될 수 있 다 . 그 이후 에 평균 압력 값 은 제 1 및 제 2 흡입 채널 압력 으로부터 결정 된다 . 그 후 하부 스위칭 값 ( pSU ) 은 이러 한 평균 압력 값 과 이 에 추가 되 는 안전 압력 값 으로부터 형성 된다 . 상부 스위칭 값 ( pSO ) 은 제 1 흡입 채널 압력 에서 , 이전 에 언급 된 안전 압력 값 ( △ pS ) 과 일치 할 수 있 는 다른 안전 압력 값 을 빼 는 것 으로부터 형성 된다 .