또한 , 센싱 된 감지 값 이 기 설정 된 임계 값 이하 이 면 , 제 어부 는 장애물 과 의 충돌 시 충격 이 작 은 것 으로 판단 하 고 , 튜브 부재 ( 130 ) 내 의 기체 가 압력 조 절부 ( 160 ) 를 통해 외부 로 배출 되 도록 제어 하 여 튜브 부재 ( 130 ) 의 반발 력 을 감소 시킴 으로써 기계 장치 및 장애물 의 쌍방 기계 적 손상 을 최소한 으로 억제 할 수 있 다 .