도 2 에 도시 된 바 와 같이 , 연산 부 는 좌측 지면 반력 신호 로부터 보행 방향 에서 의 좌측 압력 중심 의 위치 와 비율 을 연산 하 고 , 우측 지면 반력 신호 로부터 보행 방향 에서 의 우측 압력 중심 의 위치 와 비율 을 연산 하 여 , 보행 방향 에서 의 좌측 압력 중심 의 위치 와 비율 및 우측 압력 중심 의 위치 와 비율 을 통합 하 여 , 보행 단계 를 구분 할 수 있 다 .