통신부 ( 110 ) 는 다른 차량 , 기지국 ( e . g . 기지국 , 노변 기지국 ( Road Side unit ) 등 ) , 서버 등 의 외부 기기 들 과 신호 ( 예 , 데이터 , 제 어 신호 등 ) 를 송수신 할 수 있 다 . 제 어부 ( 120 ) 는 차량 또는 자율 주행 차량 ( 100 ) 의 요소 들 을 제어 하 여 다양 한 동작 을 수행 할 수 있 다 . 제 어부 ( 120 ) 는 ECU ( Electronic Control Unit ) 를 포함 할 수 있 다 . 구동 부 ( 140 a ) 는 차량 또는 자율 주행 차량 ( 100 ) 을 지상 에서 주행 하 게 할 수 있 다 . 구동 부 ( 140 a ) 는 엔진 , 모터 , 파워 트레인 , 바퀴 , 브레이크 , 조향 장치 등 을 포함 할 수 있 다 . 전 원공 급부 ( 140 b ) 는 차량 또는 자율 주행 차량 ( 100 ) 에게 전원 을 공급 하 며 , 유 / 무선 충전 회로 , 배터리 등 을 포함 할 수 있 다 . 센 서부 ( 140 c ) 는 차량 상태 , 주변 환경 정보 , 사용 자 정보 등 을 얻 을 수 있 다 . 센 서부 ( 140 c ) 는 IMU ( inertial measurement unit ) 센서 , 충돌 센서 , 휠 센서 ( wheel sensor ) , 속도 센서 , 경사 센서 , 중량 감지 센서 , 헤딩 센서 ( heading sensor ) , 포지션 모듈 ( position module ) , 차량 전진 / 후진 센서 , 배터리 센서 , 연료 센서 , 타이어 센서 , 스티어링 센서 , 온도 센서 , 습도 센서 , 초음파 센서 , 조도 센서 , 페달 포지션 센서 등 을 포함 할 수 있 다 . 자율 주행부 ( 140 d ) 는 주행 중 인 차선 을 유지 하 는 기술 , 어 댑티브 크루즈 컨트롤 과 같이 속도 를 자동 으로 조절 하 는 기술 , 정해진 경로 를 따라 자동 으로 주행 하 는 기술 , 목적지 가 설정 되 면 자동 으로 경로 를 설정 하 여 주행 하 는 기술 등 을 구현 할 수 있 다 .