외골격 로봇 의 대두 로 인해 HRI ( Human - Robot Interaction ) 기술 에 대한 중요 성 이 부각 되 고 있 다 . 외골격 로봇 은 항시 착용 자 와 결합 된 상태 에서 작동 하 는 만큼 , 착용 자 가 느끼 는 이물감 을 줄이 는 것 은 하나 의 중요 한 목표 이 다 . 빠른 제어 와 민감 한 센서 의 사용 등 으로 달성 할 수 도 있 지만 , 근본 적 으로 하드웨어 가 인체 관절 구조 와 유사 한 움직임 을 가지 지 않 는다면 착용 자 와 로봇 움직임 의 불 일치 는 필연 적 으로 발생 하 게 된다 . 이러 한 회전축 의 불 일치 로 인한 착용 자 와 로봇 사이 에서 발생 하 게 되 는 변위 로 인해 , 착용감 저하 , 지속 적 인 마찰 로 인한 피부 손상 , 구 동기 토크 전달 효율 저하 등 이 야기 될 수 있 다 .