또한 , 상기 ( e ) 상기 복수 의 수중 운동 체 는 수중 표적 에 반사 된 음향 신호 를 상기 복수 의 수중 운동 체 에 구비 된 수신 음향 센서 로 수신 하 는 단계 는 , ( e 1 ) 상기 수신 음향 센서 로 수신 된 수중 음향 신호 가 수신 회로 로 수신 되 는 단계 ; ( e 2 ) 상기 수신 회로 로 수신 된 수중 음향 신호 가 신호 처리 기 로 전달 되 는 단계 ; ( e 3 ) 상기 신호 처리 기 로 전달 된 수중 음향 신호 가 방향제 어 신호 로 변환 되 는 단계 ; 및 ( e 4 ) 상기 방향제 어 신호 가 방향제 어 장치 로 전달 되 는 단계 를 포함 하 고 , 상기 복수 의 수중 운동 체 는 상기 방향제 어 신호 에 의하 여 상기 수중 표적 을 향하 는 방향 으로 전환 될 수 있 다 .