이 를 위해 , 도 3 에 도시 된 바 와 같이 , 주차 경로 생성 장치 ( 100 ) 는 주차 공간 검 출부 ( 110 ) , 출차 위치 검 출부 ( 120 ) , 장애물 설 정부 ( 130 ) , 제 1 경로 생 성부 ( 140 ) , 제 2 경로 생 성부 ( 150 ) , 경로 반전 처 리부 ( 160 ) 및 주차 경로 생 성부 ( 170 ) 를 포함 한다 .