상기 각 잭 ( 28 , 29 ; 30 , 31 ; 32 , 33 ) 은 도 5 ( b ) 에 나타내 어 지 는 바 와 같이 파지 부 ( 24 ) 의 본체 프레임 ( 24 c ) 의 끝 면 에 고정 된 각통 형상 의 서포트 외통 ( 34 ) 과 그 서포트 외통 ( 34 ) 에 내접 되 는 서포트 내통 ( 35 ) 에 대하 여 중앙부 가 지지 되 어 매달려 지 는 실린더 ( 36 a ) 와 , 이 실린더 ( 36 a ) 에 대하 여 신축 하 는 로드 ( 36 b ) 와 이 로드 ( 36 b ) 의 선 단부 에 배치 되 는 서포트 패드 ( 37 ) 를 구비 한 구성 으로 되 어 있 다 . 이렇게 해서 , 로드 ( 36 b ) 의 신장 작 동시 에 서포트 패드 ( 37 ) 를 파지 세그먼트 ( 8 ) 의 표면 에 밀착 시킴 으로써 세그먼트 ( 8 ) 의 요동 을 방지 하 고 , 또한 각 잭 ( 28 , 29 ; 30 , 31 ; 32 , 33 ) 의 신 축량 을 제어 함 으로써 세그먼트 ( 8 ) 를 조립 개소 에 따른 자세 로 조정 할 수 있 도록 되 어 있 다 . 여기 에서 서포트 패드 ( 37 ) 의 세그먼트 접촉면 은 대략 구면 으로 형성 되 어 있 어서 세그먼트 의 경사 에 의한 영향 을 받 지 않 도록 되 어 있 다 .