위치 정보 수집 장치 는 이동 로봇 에 장착 된 레이저 스캐너 를 이용 하 여 주변 물체 의 위치 에 상응 하 는 스캔 정보 를 수집 할 수 있 다 . 상기 위치 정보 수집 장치 는 상기 스캔 정보 중 레이저 의 반사 강도 를 기반 으로 레이저 반사판 의 위치 에 상응 하 는 반사판 클러스터 를 생성 하 고 , 상기 반사판 클러스터 를 개별 레이저 반사판 의 위치 에 상응 하 는 개별 반사판 클러스터 들 로 구분 할 수 있 다 . 그리고 상기 개별 반사판 클러스터 에 대하 여 기하학 필터링 을 하 여 실제 개별 반사판 의 위치 에 상응 하 는 유효 개별 반사판 클러스터 인지 판단 할 수 있 다 . 이 때 , 상기 스캔 정보 는 상기 주변 물체 까지 의 거리 , 레이저 빔 의 각도 , 상기 레이저 빔 의 반사 강도 를 포함 할 수 있 다