데이터 프로세서 ( 32 ) 는 센서 에 의해 감지 된 정보 를 기초 로 하 여 수행 될 도구 홀더 의 상이 한 운동 들 또는 액션 들 을 자동 적 으로 선택 하 는 프로그램 을 포함 한다 . 예 를 들 면 , 도 1 a 를 참조 하 여 , 수술 도구 ( 16 ) 가 도구 홀더 ( 14 ) 내 에 도킹 되 는 것 및 수술 도구 의 제거 와 일치 하 는 힘 을 센서 가 감지 하 는 경우 , 도구 홀더 ( 14 ) 는 수술 도구 ( 16 ) 와 결합 해제 하 도록 도구 축선 을 따라 인가 된 힘 의 방향 으로 이동 한다 . 바람직 하 게 는 , 도구 홀더 는 속도 에서 비대칭 적 인 게인 ( asymmetric gain ) 으로 이동 된다 . 또한 , 도 1 b 를 참조 하 면 , 외과의 에 의해 사용 되 지 않 음 ( non - use ) 을 나타내 는 스위치 ( 40 ) 가 결합 해제 되 는 경우 , 도구 는 사용 되 지 않 는 상태 가 미리 결정 된 시간 기간 동안 감지 될 때 도구 홀더 ( 14 ) 로부터 해제 될 수 있 다 .