즉 , 각각 의 특징 점 은 자기 차량 ( 10 ) 을 기준 으로 거리 와 방향 정보 를 가지 고 있 다 . 따라서 특징 점 들 을 자기 차량 ( 10 ) 기준 의 상대 좌표계 상 에 둘 수 있 고 , 각 좌표 정보 들 을 통해 면적 연산 부 ( 143 ) 가 삼각형 의 면적 을 연산 할 수 가 있 다 . 평면 좌표 또는 공간 좌표 상 에서 3 개 지점 의 좌표 정보 를 알 고 있 다면 정해진 공식 에 의해 3 개 지점 을 꼭 지점 으로 하 는 삼각형 의 면적 을 구할 수 가 있 다 .