실시 예 2 는 실시 예 1 의 방법 을 포함 하 며 , 본 방법 은 현재 시간 인 스턴스 에서 관성 데이터 를 수신 하 는 단계 ; 및 수신 된 관성 데이터 로 보정 되 지 않 은 관성 항법 벡터 를 결정 하 는 단계 를 추가 로 포함 하 고 , 관성 항법 에러 정보 를 추정 하 는 단계 는 관성 데이터 로 관성 항법 에러 정보 를 추정 하 는 단계 를 포함 한다 .