곱셈 기 ( 22 ) 는 , 요우 레이트 지령 에 차 속 을 곱하 여 좌우 가속 도 지령 을 출력 한다 . 감산기 ( 23 ) 는 , 좌우 위치 지령 으로부터 좌우 위치 를 감산 하 여 좌우 위치 편차 지령 을 출력 한다 . 게인 블록 ( 24 ) 은 , 좌우 위치 편차 지령 에 위치 게인 Kp 을 곱하 여 좌우 속도 지령 을 출력 한다 . 감산기 ( 25 ) 는 , 좌우 속도 지령 으로부터 좌우 속도 를 감산 하 여 좌우 속도 편차 지령 을 출력 한다 . 게인 블록 ( 26 ) 은 , 좌우 속도 편차 지령 에 속도 게인 Kd 를 곱하 여 좌우 가속 도 편차 지령 을 출력 한다 . 가산기 ( 27 ) 는 , 좌우 가속 도 지령 에 좌우 가속 도 편차 지령 을 가산 하 여 출력 한다 . 플랜트 모델 ( 차량 모델 ) ( 29 ) 은 , 외란 을 상쇄 하 는 좌우 가속 도 지령 을 입력 하 고 , 좌우 가속 도 및 요우 레이트 를 출력 한다 .