이상 설명 한 바 와 같이 , 본 형태 에서 는 , 제 어부 ( 9 ) 는 , 암 ( 4 ) 의 신축 동작 을 행하 기 전 에 , 온도 센서 ( 43 ) 로 검지 된 암부 ( 20 ) 의 온도 에 기초 하 여 암부 ( 20 ) 의 열 팽 창량 을 산출 함 과 함께 , 온도 센서 ( 44 ) 로 검지 된 암부 ( 21 ) 의 온도 에 기초 하 여 암부 ( 21 ) 의 열 팽 창량 을 산출 하 고 , 암 ( 4 ) 의 신축 동작 시 에 , 산출 된 암부 ( 20 , 21 ) 의 열 팽 창량 에 기초 하 여 모터 ( 26 , 27 ) 의 회전 량 을 제어 하 여 암 ( 4 ) 의 신 축량 을 조정 하 고 있 다 .