제 1 액추에이터 부 ( 10 ) 및 제 2 액추에이터 부 ( 20 ) 는 , 제동력 제어 장치 ( 100 ) 로부터 의 제어 신호 에 따라서 , 각각 이 구비 하 는 액추에이터 를 적절 하 게 동작 시켜 제동력 을 발생 시킬 수 있 다 . 또한 , 제 1 액추에이터 부 ( 10 ) 및 제 2 액추에이터 부 ( 20 ) 가 각각 발생 시키 는 제동력 의 합 에 의해 , 각각 이 접수 한 지시 값 의 저크 의 합 에 상당 하 는 저크 가 , 차량 ( 1 ) 에 발생 한다 . 이후 , 제 1 액추에이터 부 ( 10 ) 또는 제 2 액추에이터 부 ( 20 ) 가 , 제동력 을 발생 시킴 으로써 차량 에 저크 를 발생 시키 는 것 을 , 제 1 액추에이터 부 ( 10 ) 또는 제 2 액추에이터 부 ( 20 ) 가 저크 를 발생 시킨다고 하 기 로 한다 .