3 축 이동 모듈 은 안마 볼 모듈 ( 700 ) 을 X 축상 에서 이동 시키 는 X 축 이동 모듈 , Y 축상 에서 이동 시키 는 Y 축 이동 모듈 및 Z 축상 에서 이동 시키 는 Z 축 이동 모듈 을 포함 할 수 있 다 . 일 실시 예 로 , X 축 이동 모듈 은 샤프트 ( 812 ) 및 액 츄 에 이터 ( 818 ) 를 포함 하 고 , Y 축 이동 모듈 은 피니언 기어 ( 824 , 826 ) , 랙 기어 ( 1100 ) 및 액 츄 에 이터 ( 828 ) 를 포함 하 며 , Z 축 이동 모듈 은 샤프트 ( 832 ) , 피니언 기어 ( 834 ) , 랙 기어 ( 836 ) 및 액 츄 에 이터 ( 838 ) 를 포함 할 수 있 다 .