상술 한 과정 을 통해서 로봇 의 역할 에 따른 영상 데이터 의 요구 품질 이 서로 다르 고 전송 되 는 영상 데이터 의 크기 도 가변 적 이 며 , 통신 대역폭 의 변화 가 자주 발생 되 는 상황 에서 , 각 로봇 역할 의 중요도 에 따른 영상 품질 과 각 로봇 의 통신 채널 의 품질 을 고려 하 여 효율 적 인 WiBro 시스템 의 상향 링크 자원 할당 이 가능 하 게 된다 .