3 차원 객체 추적 과 6 자유도 ( Degree Of Freedom ; DoF ) 의 포즈 추정 은 인공 지능 및 로봇 기술 에서 중요 한 역할 을 한다 . 예 를 들 어 , 시각 적 관찰 을 통해 파악 되 는 객체 의 연속 궤적 을 고려 하 여 위치 및 각도 를 포함 하 는 3 차원 공간 에서 움직이 는 객체 의 포즈 를 추정 할 수 있 다 . 시각 적 신호 로부터 6 자유도 의 포즈 를 복구 하 는 것 은 복잡 한 과정 을 거쳐야 할 뿐 만 아니 라 , 3 차원 객체 모델 및 카메라 보정 매개 변수 또한 정확 하 게 이해 해야 한다 . 전술 한 과정 의 각 단계 에서 발생 하 는 노이즈 , 3 차원 객체 모델 및 카메라 매개 변수 의 부정확 성 을 포함 하 는 모든 단계 에서 의 부정확 성 은 객체 의 최종 포즈 를 추정 하 는데 중대 한 오류 를 유발 할 수 있 다 . 뿐 만 아니 라 , 영상 으로부터 얻 는 정보량 이 충분 하 지 않 은 경우 , 객체 를 추적 하 거나 , 포즈 를 추정 하 는 것 이 불 가능 하 다 .