또한 , 제 어부 ( 300 ) 는 수 광부 ( 200 ) 에서 수신 된 레이저 빔 을 이용 해서 장애물 과 의 거리 를 산출 하 고 , 이 동체 의 이 동속 도 정보 를 이용 하 여 수 광부 ( 200 ) 의 동작 을 제어 한다 . 또한 , 제 어부 ( 300 ) 는 이 동체 의 이 동속 도 정보 를 이용 하 여 발광 부 ( 100 ) 의 동작 을 제어 하 여 비대칭 원뿔형 미러 ( 130 ) 와 확산 렌즈 ( 120 ) 사이 의 거리 를 조절 할 수 있 다 .