더불 어 , 본 발명 의 일 실시 예 에 따른 로봇 관절 구동 용 케이블 동력 전달 시스템 ( 100 ) 은 상기 제 1 구동 유닛 ( 110 a ) 및 제 2 구동 유닛 ( 110 b ) 의 전반 적 인 동작 을 제어 하 기 위한 제 어부 ( 140 ) 를 더 포함 할 수 있 으며 , 상기 제 어부 ( 140 ) 는 사용 자 의 입력 신호 를 기반 으로 상기 제 1 구동 유닛 ( 110 a ) 및 제 2 구동 유닛 ( 110 b ) 의 구동 을 제어 할 수 있 다 . 더불 어 , 상기 제 어부 ( 140 ) 는 사용 자 의 입력 신호 를 기반 으로 상기 제 1 구동 유닛 ( 110 a ) 에서 상기 제 1 와이어 ( 122 ) 에 제공 되 는 힘 의 크기 와 상기 제 2 구동 유닛 ( 110 b ) 에서 상기 제 2 와이어 ( 132 ) 에 제공 되 는 힘 의 크기 를 제어 할 수 있 다 .