여기 서 , 어텐션 센서 데이터 란 , 자율 주행 차량 에 설치 된 센서 로부터 획득 되 는 데이터 인데 , 이 는 레이더 를 사용 하 여 획득 되 거나 , 라이더 ( Lidar ) 를 사용 하 여 획득 되 거나 , 레이더 및 라이더 를 모두 사용 하 여 획득 될 수 있 다 . 라이더 를 사용 하 지 않 고 레이더 만 을 사용 하 여 어텐션 센서 데이터 를 획득 한 경우 에 는 , 어텐션 네트워크 ( 130 ) 는 곧바로 이 를 참조 로 하 여 뉴 럴 네트워크 연산 을 수행 할 수 있 다 . 하지만 , 라이더 를 사용 한 경우 , 즉 라이더 와 레이더 를 모두 사용 하 여 어텐션 센서 데이터 를 획득 한 경우 또는 레이더 는 사용 하 지 않 고 라이더 를 사용 하 여 어텐션 센서 데이터 를 획득 한 경우 , 뉴 럴 네트워크 연산 을 수행 하 기 에 는 데이터 가 최적 화 된 상태 가 아니 므로 , 이 를 전처리 하 는 과정 이 필요 한 바 , 전처리 과정 에 대해 본다 .