단계 S 214 의 결정 결과 , 주차 가능 하 면 , 자동 주차 제어 장치 ( 100 ) 는 주 차선 ( L ) 검출 여부 를 결정 한다 ( 단계 S 215 ) . 이때 , 자동 주차 제어 장치 ( 100 ) 는 획득 된 이미지 로부터 주 차선 ( L ) 을 검출 할 수 있 다 . 일례 로 , 자동 주차 제어 장치 ( 100 ) 는 이미지 처리 에 의해 획득 된 이미지 에서 백 색선 을 검출 할 수 있 다 .