종래 의 방법 에서 는 , 수 지체 를 염색 할 때 , 작업자 가 수작업 으로 실행 하 는 공정 이 많 았 다 . 따라서 , 수 지체 를 자동 적 으로 염색 하 는 기술 이 요망 된다 . 그러나 , 수 지체 를 염색 하 기 위한 구체 적 인 공정 은 , 다양 한 조건 에 따라 변화 한다 . 예 를 들 어 , 수 지체 를 가열 하 여 염료 를 정착 시키 는 공정 에서 는 , 수 지체 의 형상 등 에 따라 가열 의 구체 적 인 방법 을 적절 하 게 변경 해야 만 하 는 경우 가 있 다 .