이러 한 이유 는 함정 탑 재용 소나 체계 는 전 해역 감시 가 현실 적 으로 불 가능 하 며 , 안전 보장 이 어려운 해역 에서 함정 을 통한 지속 적 인 감시 및 추적 임무 를 수행 하 는 것 또한 어려운 측면 이 있 으나 , 무 인수 상정 은 자율 운항 을 위한 경로 생성 기법 들 은 목 표점 까지 안 전하 고 효율 적 으로 운영 될 수 있 음 에 기반 하 기 때문 이 다 .