종래 에 는 이동 로봇 ( 100 ) 의 크기 보다 훨씬 작 은 크기 의 파인 맵 을 이용 하 여 경로 계획 을 하 는 경우 , 노이즈 가 많 은 저가 의 센서 를 이용 하 여 생성 한 맵 으로 는 경로 생성 이 어렵 고 , 이동 로봇 ( 100 ) 의 크기 를 고려 한 형상 공간 으로 실시간 으로 변형 해 주 어야 하 므로 계산 량 이 많 다는 문제점 이 있 었 다 . 또는 , 이동 로봇 ( 100 ) 의 크기 에 따른 코어스 맵 만 을 이용 하 여 경로 계획 을 하 는 경우 , 좁 은 구역 을 이동 할 수 없 는 상황 이 많이 발생 하 는 문제점 이 있 었 다 .