물체 를 재료 박스 또는 재료 트레이 에 배치 하 고 , 모든 물체 는 적측 된 상태 이 기 때문 에 , 적층 된 상태 에서 포인트 클라우드 데이터 를 직접 획득 할 수 없 다 . 재료 박스 또는 재료 트레이 의 포인트 클라우드 데이터 ( 즉 미리 저장 된 배경 포인트 클라우드 데이터 ) 를 획득 하 고 , 물체 가 배치 된 재료 박스 또는 재료 트레이 의 포인트 클라우드 데이터 ( 즉 물체 가 위치 한 시나리오 의 시나리오 포인트 클라우드 데이터 ) 를 획득 한 다음 , 상기 두 개 의 포인트 클라우드 데이터 를 통해 물체 의 포인트 클라우드 데이터 를 획득 한다 . 하나 의 가능 한 구현 형태 에 있 어서 , 삼 차원 레이저 스캐너 를 통해 물체 가 위치 한 시나리오 ( 상기 재료 박스 또는 재료 트레이 ) 에 대해 스캔 을 수행 하 고 , 레이저 가 재료 박스 또는 재료 트레이 표면 에 조사 될 때 , 반사 된 레이저 는 방위 , 거리 등 정보 를 반송 하 고 , 레이저 빔 은 특정 궤적 에 따라 스캔 을 수행 하 며 , 반사 된 레이저 포인트 정보 는 스캔 중 에 기록 되 고 , 스캐닝 이 매우 정밀 하 기 때문 에 , 대량 의 레이저 포인트 를 획득 하 여 , 배경 포인트 클라우드 데이터 를 획득 할 수 있 다 . 계속 하 여 물체 를 재료 박스 또는 재료 트레이 에 배치 하 여 , 삼 차원 레이저 스캔 을 통해 물체 가 위치 한 시나리오 의 시나리오 포인트 클라우드 데이터 를 획득 한다 .