특히 , 플래너 는 신경망 ( 220 ) 을 사용 하 여 이미지 ( 102 ) 를 처리 하 여 , 시간 단계 에 대한 환경 의 제 1 초기 특성 ( 222 ) 을 생성 한다 . 도 2 에서 알 수 있 는 바 와 같이 , 신경망 ( 220 ) 은 잔여 연결 을 사용 하 는 컨 벌 루 션 인코더 를 포함 하 고 , 2 차원 ( 2 D ) 이미지 공간 에서 이미지 ( 102 ) 내 의 장면 의 표현 을 생성 한다 . 이 표현 은 완전 연결 계층 들 을 통해 자기 중심 2 D 하향식 뷰 에 있 는 것 으로 변환 된다 . 이 하향식 뷰 표현 은 제 1 초기 특성 이 획득 하 기 위해 업 - 컨 볼루 션 계층 들 ( 잔여 연결 포함 ) 을 사용 하 여 업 - 샘플링 된다 .