추출 된 상기 왼쪽 이미지 의 특징 및 추출 된 상기 오른쪽 이미지 의 특징 을 사용 하 여 , 상기 이미지 의 3 D 매칭 코스트 특징 을 구축 하 도록 구성 된 구축 유닛 ( 502 ) - 상기 3 D 매칭 코스트 특징 은 그룹 핑 상호 상관 특징 을 포함 하 거나 , 또는 , 그룹 핑 상호 상관 특징 과 연결 특징 을 스 플라 이싱 한 후 의 특징 을 포함 함 - ; 및