일 실시 예 에 따르 면 , 자율 주행 을 위한 차량 제어 장치 는 차량 의 주행 영상 을 수신 하 는 입력 인터페이스 ; 상기 주행 영상 에 기초 하 여 , 주행 상황 에 대응 하 는 정보 를 결정 하 고 , 상기 주행 영상 을 획득 한 제 1 시점 에서 상기 차량 의 제어 를 위한 제 1 제어 파라미터 를 획득 하 고 , 상기 주행 상황 에 대응 하 는 정보 및 상기 제 1 제어 파라미터 에 기초 하 여 , 상기 제 1 시점 이후 의 제 2 시점 에서 상기 차량 의 제어 를 위한 제 2 제어 파라미터 를 결정 하 는 프로세서 ; 및 상기 차량 의 자율 주행 을 위하 여 상기 제 2 제어 파라미터 를 상기 차량 의 전자 제어 장치 로 전송 하 는 출력 인터페이스 를 포함 한다 .