아울러 , 컨트롤러 ( 130 ) 는 , 제 1 커맨드 동작 및 제 1 서브 커맨드 동작 들 , 제 2 커맨드 동작 및 제 2 서브 커맨드 동작 들 , 제 3 커맨드 동작 및 제 3 서브 커맨드 동작 들 , 그리고 제 4 커맨드 동작 및 제 4 서브 커맨드 동작 들 이 , 각각 수행 되 는 동작 구간 들 ( 또는 동작 시점 들 ) 을 예측 , 특히 제 1 피크 서브 커맨드 동작 , 제 2 피크 서브 커맨드 동작 , 제 3 피크 서브 커맨드 동작 , 및 제 4 피크 서브 커맨드 동작 이 각각 수행 되 는 피크 동작 구간 들 ( 또는 피크 동작 시점 들 ) 을 예측 한다 .