도 6 b 는 본 개시 내용 의 일부 구 현예 에 따른 것 으로 , 넓 은 환경 에서 레인 을 이용 하 는 로봇 들 의 측면도 이 다 . 공공 공간 은 원 하 는 대로 복수 의 방향 으로 진행 하 는 복수 의 레인 을 가질 수 있 다 . 로봇 ( 200 ) 및 기타 로봇 들 은 이러 한 안내 레인 들 을 사용 할 수 있 다 . 상기 레인 들 은 임의 의 원 하 는 패턴 으로 수렴 , 분기 및 / 또는 나아갈 수 있 다 . 일부 경우 에서 , 목적지 ( 608 ) 와 같 은 목적지 는 , 로봇 ( 200 ) 이 레인 을 따라 이동 하 여 목적지 ( 608 ) 에 도달 할 수 있 도록 , 레인 들 에 근접 해 있 을 수 있 다 .