상기 로봇 아암 ( 312 ) 의 좌측 상부 아암 ( 318 ) 은 T 3 샤프트 ( 224 ) 에 직접 부착 될 수 있 다 . 상기 좌측 상부 포어 아암 ( 320 ) 은 회전 조인트 ( 좌측 엘보 우 조인트 ) ( 340 ) 를 통해 좌측 상부 아암 ( 318 ) 에 결합 될 수 있 으며 , 벨트 장치 ( 342 ) 를 사용 하 여 T 4 샤프트 에 의해 작동 될 수 있 다 . 상기 벨트 장치 ( 342 ) 는 , T 2 샤프트 에 부착 될 수 있 는 좌측 어깨 풀리 ( 344 ) , 좌측 상부 포어 아암 ( 318 ) 에 부착 될 수 있 는 좌측 엘보 우 풀리 ( 346 ) , 및 상기 두 개 의 풀 리들 ( 344 , 346 ) 사이 에서 운동 을 전달 할 수 있 는 밴드 , 벨트 또는 케이블 을 포함 할 수 있 다 . 상기 벨트 장치 ( 342 ) 는 일정 한 또는 가변 적 인 전달 비 를 특징 으로 할 수 있 다 . 예 로서 , 가변 적 인 전달 비 는 , 좌측 상부 엔드 - 이펙터 ( 302 ) 를 가진 좌측 상부 포어 아암 ( 320 ) 의 방향 이 좌측 상부 아암 ( 318 ) 과 T 4 샤프트 의 상대 적 인 위치 에 따라 미리 결정 된 방식 으로 변하 도록 선택 될 수 있 다 . 그러나 , 임의 의 다른 적합 한 장치 가 사용 될 수 있 다 .