본 발명 의 일실 시예 에 따른 초음파 트랜스 듀 서 를 이용 한 마이크 로 로봇 구동 시스템 은 피 검체 의 내부 를 이동 하 는 마이크 로 로봇 ; 및 상기 마이크 로 로봇 의 위치 를 제어 하 는 마이크 로 로봇 구동 장치 를 포함 할 수 있 다 . 초음파 트랜스 듀 서 를 이용 한 마이크 로 로봇 구동 장치 는 복수 의 초음파 트랜스 듀 서 를 포함 하 는 초음파 트랜스 듀 서부 ; 및 상기 복수 의 초음파 트랜스 듀 서 를 제어 하 는 제 어부 를 포함 하 고 , 상기 복수 의 초음파 트랜스 듀 서 는 공간 상 특정 위치 를 향하 도록 굴 곡면 을 형성 하 도록 배열 될 수 있 다 .