이 는 , 제 1 이 동 로봇 ( 100 a ) 가 선도 청소기 이 고 , 제 2 이 동 로봇 ( 100 b ) 가 제 1 이 동 로봇 ( 100 b ) 를 추종 하 는 후발 청소기 이 므로 , 제 2 이 동 로봇 ( 100 b ) 가 제 1 이 동 로봇 ( 100 a ) 의 상대 위치 를 파악 함 으로써 , 제 2 이 동 로봇 ( 100 b ) 가 제 1 이 동 로봇 ( 100 a ) 를 추종 주행 하 는데 더 용이 하 며 , 추종 의 정확 성 및 상대 위치 를 파악 ( 연산 ) 하 는 시간 을 줄일 수 있 는 이점 이 있 다 .