차선 변경 동안 , 제 2 차선 으로 의 턴 인 을 지원 하 는 제동 개입 들 의 조기 의 극심 한 안정 화 는 회피 기동 후 에 , 지금 벤드 바깥쪽 에 존재 하 는 프론트 휠 에서 편의 상 발생 한다 . 이 때 에 종래 기술 에 따른 요 레이트 제어 는 지금 벤드 안쪽 에 있 는 프론트 휠 에서 여전히 관여 한다 . 충돌 의 위험 이 검출 되 었 고 운전자 에 의한 회피 기동 의 개시 후 에 , 적합 한 개입 이 최적 의 시간 에 잘못 된 제어 프로세스 들 의 위험 없이 수행 될 수 있 다 .