확인 결과 , 이동 객체 가 이동 하 여 로봇 과 멀 어 지 는 경우 제 어부 ( 900 ) 는 이 동부 ( 300 ) 를 제어 하 여 일반 주행 모드 로 로봇 을 주행 시킨다 ( S 790 ) . 이동 객체 와 로봇 사이 의 거리 가 멀 어 지 면 지속 하 여 해당 이동 객체 에 대해 S 750 과 같이 센싱 을 수행 하 며 전술 한 과정 ( S 760 내지 S 770 ) 과정 을 수행 할 수 있 다 . 한편 , S 760 에서 센싱 한 이동 객체 가 사람 일 확률 이 낮 으면 제 어부 ( 900 ) 는 이 동부 ( 300 ) 를 제어 하 여 이동 객체 를 회피 하 며 주행 한다 ( S 765 ) .