기술 된 실시 예 에서 , 도구 샤프트 의 원위 단부 에 결합 된 수술 도구 의 엔드 이펙터 는 도구 초기 화 또는 재 설정 시 에 보정 될 수 있 다 . 보정 은 도구 가 로봇 수술 시스템 의 적합 한 구성 요소 에 결합 될 때 마다 샤프트 에 대한 엔드 이펙터 의 위치 ( 즉 , 각도 ) 를 결정 하 는 것 을 수반 한다 . 특히 , 샤프트 에 대한 엔드 이펙터 의 관절 운동 각도 가 제로 인 것 으로 고려 되 는 엔드 이펙터 의 위치 를 나타내 는 엔드 이펙터 의 홈 위치 가 결정 될 수 있 다 .