편향 오차 의 범위 를 고려 하 여 위치 추적 의 속도 를 개선 하 고 , 높이 에 대한 보정 을 하 여 이 동체 의 공간 에서 의 위치 를 보다 정확 하 고 빠르 게 추적 하 는 방법 및 그 추적 장치 를 제시 한다 . 그 방법 및 장치 는 센서 노드 에 의해 정의 된 입체 공간 의 각 코너 에 위치 하 는 센서 노드 의 위치 점 을 확인 하 고 , 센서 노드 와 이 동체 사이 의 거리 를 측정 하 며 , 이 동체 의 제 1 및 제 2 부분 에 의해 결정 되 는 교차점 의 공간 상 길이 ( fL ) 를 설정 하 고 , 교차점 의 공간 상 길이 ( fL ) 의 최소 값 을 에러 값 기준 으로 초기 화 하 며 , 최적화 변수 인 편향 오차 영역 ( beL , beR ) 을 설정 하 고 , 교차점 의 공간 상 길이 ( fL ) 가 에러 값 기준 보다 작 으면 최종 교차점 공간 상 좌표 를 선정 하 며 , 최종 위치 를 추정 하 고 , 이동 평균값 {( beL + BeR ) / 2 } 을 기준 으로 beL 및 beR 이 라는 편향 오차 영역 의 새로운 값 을 설정 한다 .