또 , 본 실시 의 형태 에 있 어서 는 , 위치 맞춤 실패 때 의 촬상부 ( 201 ) 로부터 의 화상 을 평가 하 는 것 에 의해 위치 맞춤 의 시행 횟수 를 삭감 하 는 것 에 대하 여 기재 했 지만 , 위치 맞춤 시행 때 의 힘 센서 ( 801 ) 의 값 을 이용 하 더라도 시행 횟수 를 삭감 할 수 있 다 . 예컨대 , 커넥터 의 감합 또는 2 개 의 물체 의 삽입 을 포함 하 는 위치 맞춤 에 있 어서 , 실패 인지 여부 의 검출 은 , 힘 센서 ( 801 ) 의 값 이 어느 임계 치 이상 이 되 었 을 때 에 , 2 개 의 물체 가 감합 또는 삽입 이 완료 되 어 있 는 위치 에 있 는지 여부 를 Actor 부 ( 804 ) 가 판단 하 는 것 에 의해 이루어지 는 것 이 일반 적 이 다 . 그 경우 에 , a . 임계 치 에 이른 시점 에서 감합 또는 삽입 도중 이 었 던 경우 , b . 감합 과 삽입 은 완료 되 어 있 지만 감합 또는 삽입 도중 의 힘 센서 ( 801 ) 의 값 이 , 어느 정도 의 값 을 나타내 는 경우 등 도 생각 할 수 있 다 .