제 어부 ( 80 ) 는 레벨 링 센서 ( 300 ) 로부터 전송 된 롤 ( φ ) 및 피치 ( θ ) 의 측정값 들 에 기초 하 여 제 1 내지 제 3 리프트 핀 들 ( 210 a , 210 b , 210 c ) 의 수평 상태 를 검출 할 수 있 다 . 이 에 따라 , 제 1 내지 제 3 리프트 핀 들 ( 210 a , 210 b , 210 c ) 이 이루 는 평면 이 수평 기준 범위 이내 에 있 는 지 여부 를 확인 할 수 있 다 .