일부 실시 예 에서 는 복수 의 화소 의 심도 예측 값 및 관련 정보 가 얻 어 진 후 , 복수 의 화소 의 심도 예측 값 및 관련 정보 에 기초 하 여 , 제 1 심도 맵 을 갱신 하 여 제 2 심도 맵 을 얻 는다 . 도 10 은 본 발명 의 실시 예 에 따른 차량 의 도어 록 해제 방법 에서 의 심도 맵 갱신 의 예시 적 인 모식도 를 나타낸다 . 도 10 에 나타내 는 예 에서 , 제 1 심도 맵 은 결손 값 이 있 는 심도 맵 이 고 , 얻 어 진 복수 의 화소 의 심도 예측 값 및 관련 정보 는 각각 초기 심도 추정 맵 및 관련 특징 맵 이 고 , 이 경우 , 결손 값 이 있 는 심도 맵 , 초기 심도 추정 맵 및 관련 특징 맵 을 심도 맵 갱신 모듈 ( 예 를 들 면 , 심도 갱신 뉴 럴 네트워크 ) 에 입력 하 고 처리 하 여 , 최종 적 인 심도 맵 , 즉 제 2 심도 맵 을 얻 는다 .