제어 모듈 ( 500 ) 에 는 파워 모듈 , 엠 베디 드 모듈 , 서보 드라이브 가 내장 된다 . 파워 모듈 은 서보모터 ( 220 ) 와 로드 셀 ( 330 ) , 엠 베디 드 모듈 및 서보 드라이브 에 전원 을 공급 하 기 위한 것 이 며 , 엠 베디 드 모듈 은 제 어 보드 역할 을 하 는 것 이 다 . 서보 드라이브 는 서보모터 ( 220 ) 와 전기 적 으로 연결 되 어 토크 제어 , 속도 제 어 또는 위치 를 제어 하 는 역할 을 한다 . 서보 드라이브 는 이 와 같 은 제어 를 위해 서보모터 ( 220 ) 에 내장 된 엔 코더 신호 를 피드백 입력 으로 받 는다 . 서보 드라이브 를 통해 서보모터 ( 220 ) 를 정밀 하 게 제어 할 수 있 다 .