실제 동작 에 있 어서 , 횡 방향 편차 값 이 일정 범위 내 , 예 를 들 면 횡 방향 편차 값 이 0 . 05 m - 0 . 5 m 사 이 일 경우 , 정상 상태 횡 방향 편차 가 존재 하 는 것 으로 결정 할 수 있 다 . 여기 서 , 정상 상태 횡 방향 편차 는 규칙 적 인 오차 에 속하 고 , 차량 이 일정 시간 주행 하 면 왼쪽 또는 오른쪽 으로 주행 하 도록 하 며 , 구체 적 인 내용 은 도 5 를 참조 하 여 상세 하 게 설명 하 도록 한다 . 이 와 대응 되 게 , 비 정상 상태 횡 방향 편차 는 자율 주행 의 주행 노이즈 로서 , 규칙 적 이 지 않 은 오차 에 속한다 .