또한 제 어부 ( 100 ) 는 MFC 영상 에서 특징 점 의 픽셀 상 변위 를 산출 한다 ( S 320 ) . MFC 는 지상 이 아니 라 전방 을 향하 도록 구성 되 므로 , 촬영 된 영상 의 존재 하 는 특징 점 의 거리 정보 를 정확 하 게 파악 하 기 가 어렵 다 . 따라서 제 어부 ( 100 ) 는 MFC 를 통해 획득 된 영상 에서 공통 영역 ( 220 ) 에 위치 한 특징 점 의 변위 자체 를 산출 하 는 것 이 아니 라 일정 시간 동안 의 픽셀 상 변위 를 산출 한다 .