1 번 과 4 번 다리 의 구동 이 종료 되 면 , 회전 제 어부 ( 183 ) 는 다시 다리 제 어부 ( 182 ) 로 2 번 과 3 번 다리 의 구동 에 따른 제어 명령 을 출력 한다 . 이 에 해당 2 번 과 3 번 다리 구동 부 ( 160 ) 는 2 번 과 3 번 다리 를 상승 시키 고 상승 한 2 번 다리 는 전방 으로 3 번 다리 는 후방 으로 다리 를 이동 시킨 후 두 개 의 다리 를 하강 시킨다 . 이때 1 번 과 4 번 다리 는 구동 하 지 않 음 으로써 회전 시 에 사족 로봇 ( 100 ) 을 지지 한다 .