상기 자세 변경 단계 는 , 상기 제 1 위치 에서 상기 로봇 암 이 상기 특징 점 을 향하 도록 상기 로봇 이 제 1 자세 로 변경 하 는 단계 ; 상기 로봇 이 제 1 자세 에서 상기 제 2 위치 센서 의 센싱 데이터 내 특징 점 이미지 를 획득 하 는 단계 ; 상기 로봇 이 제 1 각도 회전 하 여 제 2 자세 로 변경 하 고 , 상기 제 2 자세 에서 상기 제 2 위치 센서 의 센싱 데이터 내 특징 점 이미지 를 획득 하 는 단계 ; 상기 제 1 자세 와 제 2 자세 에서 획득 한 특징 점 이미지 를 통해 상기 제 2 위치 센서 와 상기 특징 점 의 평행 얼라 인 자세 를 산출 하 고 , 상기 로봇 이 자세 를 보정 하 는 단계 ; 를 포함 한다 .