단계 S 213 의 판단 에서 , " "" Yes """, 즉 , 인덱스 에 변화 가 있 는 것 으로 판단 되 면 , 판단 / 계획 부 ( 104 ) 가 정상 상황 인 것 을 확인 하 고 , 계속 하 여 판단 / 계획 부 ( 104 ) 가 제공 하 는 데이터 에 대해 상기 과정 을 반복 할 수 있 다 . 도 2 ( b ) 에서 는 , 상기 과정 의 반복 을 위해 , 단계 S 212 로 분기 하 는 것 으로 도시 되 었 으나 , 이 에 한정 되 지 않 으며 , 예컨대 , 단계 S 211 로 분기 할 수 도 있 다 .