이후 , 로봇 은 다른 영역 에서 기능 을 수행 한 후 , 다시 단 절점 ( 5 , 8 ) 을 통과 하 여 이동 한다 . 그리고 로봇 은 단 절점 ( 5 , " 7 ) 지점 ( "" R "" 표시 ) 에서 새로이 어 라운드 맵 을 생성 하 여 이동 객체 들 이 없 는 경우 ", 미 기능 영역 들 을 대상 으로 로컬 경로 를 생성 한다 . 특히 앞서 설정 하 였 던 장애물 영역 으로 이동 하 는 로컬 경로 를 생성 하 여 로봇 의 이 동부 ( 300 ) 가 로컬 경로 에 따라 장애물 영역 으로 이동 하 도록 제 어부 ( 900 ) 가 제어 할 수 있 다 .