CPU ( 51 ) 는 2 개 의 발광 소자 를 구동 후 에 , 구동 중 의 발광 소자 의 배치 위치 를 메모리 ( 52 ) 로부터 읽 어 내 고 ( S 16 ) , 검출 범위 ( 22 ) 에 있 어서 의 수광 신호 의 피크 값 의 위치 를 읽 어 낸다 ( S 17 ) . CPU ( 51 ) 는 메모리 ( 52 ) 로부터 읽 어 낸 배치 위치 와 수광 신호 의 피크 값 의 위치 로부터 이 동체 ( 10 ) 의 중심 의 절대 위치 를 산출 하 고 ( S 18 ) , 이 결과 를 현재 위치 데이터 로 하 여 이동 제 어부 ( 40 ) 에 출력 한다 ( S 19 ) . CPU ( 51 ) 는 이 동체 ( 20 ) 의 이동 이 종료 할 때 까지 S 9 내지 S 19 의 처리 를 반복 한다 ( S 20 ) .