제 1 측면 에 있 어서 , 본 출원 의 실시 예 는 양안 매칭 방법 을 제공 하 며 , 상기 양안 매칭 방법 은 , 처리 될 이미지 를 획득 하 는 단계 - 상기 이미지 는 왼쪽 이미지 및 오른쪽 이미지 를 포함 하 는 2 D ( 2 Dimensions , 2 차원 ) 이미지 임 - ; 추출 된 상기 왼쪽 이미지 의 특징 및 추출 된 상기 오른쪽 이미지 의 특징 을 사용 하 여 , 상기 이미지 의 3 D ( 3 Dimensions , 3 차원 ) 매칭 코스트 특징 ( matching cost feature ) 을 구축 하 는 단계 - 상기 3 D 매칭 코스트 특징 은 그룹 핑 상호 상관 특징 을 포함 하 거나 , 또는 , 그룹 핑 상호 상관 특징 과 연결 특징 을 스 플라 이싱 한 후 의 특징 을 포함 함 - ; 및 상기 3 D 매칭 코스트 특징 을 이용 하 여 , 상기 이미지 의 깊이 를 결정 하 는 단계 를 포함 한다 .