장애물 인 식부 ( 5210 ) 는 제 1 및 광 패턴 및 제 2 광 패턴 에 대하 여 기준 위치 와 의 거리 를 바탕 으로 장애물 을 판단 한다 . 장애물 인 식부 ( 5210 ) 는 제 1 광 패턴 ( P 1 ) 이 기준 위치 보다 낮 은 위치 에 나타나 는 경우 , 내리막 경사로 가 존재 하 는 것 으로 판단 할 수 있 고 , 제 1 광 패턴 ( P 1 ) 이 사라지 는 경우 낭떠러지 로 판단 한다 . 또한 , 장애물 인 식부 ( 5210 ) 는 제 2 광 패턴 이 나타나 는 경우 , 전방 의 장애물 또는 상부 의 장애물 을 판단 할 수 있 다 .