도 10 를 참조 하 면 , 상하 운동 에 대해 제 2 인식 단계 를 수행 하 고 상승 운동 및 하강 운동 각각 에 대해 제 3 인식 단계 를 수행 하 는 제 5 실시 예 가 도시 되 어 있 다 . 제 5 실시 예 에서 보행 보조 장치 는 제 1 인식 단계 , 제 2 인식 단계 및 제 3 인식 단계 를 순차 적 을 수행 하 여 보행 태 스 크 를 경사 상승 운동 , 계단 상승 운동 , 경사 하강 운동 , 계단 하강 운동 또는 평행 운동 중 의 하나 로 결정 할 수 있 다 . 보행 보조 장치 는 먼저 상하 운동 또는 평행 운동 으로 카테고리 를 분류 한 후 , 상하 운동 에 대해 상승 운동 또는 하강 운동 으로 분류 하 고 , 이후 각각 에 대해 구체 화 하 는 방식 을 취할 수 있 다 .