즉 , 도 13 에 도시 된 바 와 같이 로봇 ( 100 ) 은 최단 경로 로 이동 하 여 최종 지점 의 마커 ( 300 h ) 의 끝 지점 으로 이동 할 수 있 다 . 따라서 , 제 어부 ( 250 ) 는 다수 의 마커 들 이 배치 된 공간 에서 이동 경로 에 배치 된 마커 들 중 에서 가장 마지막 에 배치 된 마커 와 현재 로봇 사이 에 장애물 이 없 는 경우 또는 장애물 이 있 음 으로 인해 우회 경로 생성 과정 에서 최단 경로 를 설정 하 여 이동 할 수 있 다 .