도 1 은 차량 의 환경 모델 을 업데이트 하 기 위한 그리고 차량 을 위한 방법 ( 10 ) 의 실시 예의 블록 도 를 도시 한다 . 환경 모델 은 센서 및 다른 데이터 에 기초 할 수 있 는 차량 의 환경 의 디지털 모델 일 수 있 다 . 예 를 들 어 , 차량 에 는 시각 / 광학 ( 카메라 ) , 레이더 , 초음파 등 과 같 은 복수 의 센서 가 장착 될 수 있 다 . 차량 은 이러 한 센서 데이터 및 잠재 적 으로 교통 참가자 들 사이 에 통신 되 는 데이터 를 사용 하 여 그 의 주변 환경 을 모델링 할 수 있 다 . 적어도 일부 실시 예 에서 , 이러 한 모델 은 예 를 들 어 하나 이상 의 도로 의 경로 , 교차 로 , 교통 인프라 ( 조명 , 표지판 , 교차로 등 ) , 건물 등 을 포함 하 는 지도 데이터 와 같 은 , 알려진 정적 데이터 를 기반 으로 할 수 있 다 . 환경 모델 에 대한 이러 한 기본 계층 은 센서 데이터 를 통해 검출 된 동적 또는 움직이 는 오브젝트 에 의해 또는 다른 차량 과 의 통신 에 의해 보완 될 수 있 다 .