본 발명 의 바람직 한 실시 예 에 따른 전자 제어 장치 ( 200 ) 는 , 토크 센서 에서 감지 한 조향 휠 의 토크 를 전기 신호 로 수신 하 여 모터 ( 130 ) 에 흐르 는 전류 값 과 비교 하 고 , 그 상관 관계 가 정상 구간 을 벗어난다고 판단 하 면 메인 MCU 에서 선구동 장치 ( 226 ) 의 펄스 폭 변조 신호 를 차단 하 거나 펄스 폭 변조 신호 를 순간순간 오프 시킴 으로써 모터 ( 130 ) 구동 이 순간순간 끊 어 지 게 제어 하 고 , 비 정상 적 인 상관 관계 가 설정 시간 , 바람직 하 게 는 200 ms 동안 계속 유지 되 면 서브 MCU 에서 릴레이 ( 228 ) 로 하 여금 모터 ( 130 ) 에 전달 되 는 전류 를 차단 하 여 모터 ( 130 ) 구동 이 정지 하 도록 제어 한다 .