흡입 그리퍼 ( 7 ) 는 예컨대 흡입 컵 또는 흡입 디스크 이 다 . 이 는 작업 개구 ( 8 ) 를 갖 는 작업 챔버 ( 12 ) 의 범위 를 정하 고 다뤄 지 게 되 는 대상 ( 5 ) 의 전방 에 그 의 작업 개구 ( 8 ) 와 접촉 하 게 되 도록 변위 될 수 있 다 . 접촉 시 에 , 작업 개구 ( 8 ) 는 대상 ( 5 ) 에 의해 덮이 고 흡입 챔버 ( 12 ) 는 대기 를 향하 는 방향 으로 폐쇄 된다 . 이러 한 상태 는 도면 에 1 점 쇄선 으로 표시 되 었 다 .