상기 우주 비 행체 는 다수 의 센서 모듈 을 구비 하 며 , 상기 다수 의 센서 모듈 각각 으로부터 데이터 를 입력 받 아서 상기 우주 비 행체 의 자세 모델 의 추정 치 를 계산 하 는 다수 의 로컬 필터 와 , 상기 우주 비 행체 의 자세 에 대한 예측 필터 와 , 상기 다수 의 로컬 필터 로부터 의 데이터 와 상기 예측 필터 의 데이터 를 이용 하 여 상기 각 로컬 필터 에 대한 민감 인자 를 산출 하 는 민감 인자 산 출부 와 , 각 로컬 필터 에 대한 민감 인자 를 비교 하 는 비 교부 를 구비 하 는 연합 형 칼 만 필터 고장 검출 블록 을 더 포함 하 며 , 상기 연합 형 칼 만 필터 고장 검출 블록 은 가장 작 은 민감 인자 를 갖 는 로컬 필터 에 사용 된 센서 모듈 의 데이터 를 상기 제 1 상호 간섭 다중 모델 고장 검출 블록 의 상위 필터 로 전달 할 수 있 다 .