구체 적 으로 , 제 어부 ( 600 ) 는 각 센서 유닛 ( 400 ) 들 로부터 센서 값 을 제공 받 고 , 각 센서 값 들 을 기구학 적 / 역학 적 으로 계산 하 여 병렬 메커니즘 의 엔드 이펙터 에 가해 지 는 토크 또는 힘 을 계산 할 수 있 다 . 이때 , 센서 값 은 전술 한 바 와 같이 , 각 연결 부재 ( 300 ) 의 변위 , 회전각 도 또는 토크 / 힘 일 수 있 다 . 제 어부 ( 600 ) 는 회전각 도 측 정부 ( 410 ) 로부터 링크 ( 310 ) 의 회전각 도 정보 를 포함 하 는 측정 신호 ( a 1 ) 를 제공 받 을 수 있 다 . 제 어부 ( 600 ) 는 상기 측정 신호 ( a 1 ) 를 이용 하 여 각 링크 ( 310 ) 의 회전각 도 정보 를 포함 하 는 변위 뿐 만 아니 라 사전 에 저장 된 탄성 계수 ( k ) 를 이용 하 여 링크 ( 310 ) 에서 작용 하 는 힘 인 탄성력 ( F ) 을 계산 할 수 있 다 . 또한 , 제 어부 ( 600 ) 는 센서 유닛 ( 400 ) , 구체 적 으로 회전각 도 측 정부 ( 410 ) 에 연결 된 회전자 ( 330 ) 의 길 이 값 ( r ) 이 사전 에 저장 될 수 있 으며 , 상기 길 이 값 ( r ) 을 이용 하 여 수학식 2 와 같이 링크 ( 310 ) 에서 의 토크 ( T ) 를 산출 할 수 있 다 .