특징 점 들 이 파악 되 면 제 어부 ( 30 ) 는 이 특징 점 들 의 공간 상 위치 를 확인 하 기 위하 여 이동 로봇 ( 10 ) 의 위치 정보 및 이동 로봇 과 특징 점 들 이 이루 는 각도 를 구한다 . 제 어부 ( 30 ) 는 이 특징 점 들 의 공간 상 위치 를 확인 하 기 위하 여 도 5 에 도시 된 것 처럼 , 이동 로봇 ( 10 ) 을 1 m 전진 후 90 ° 회전 하 여 하나 의 특징 점 에 대하 여 각기 다른 4 곳 에서 측정 된 이동 로봇 의 각 좌표 ( x , y ) 를 확인 한다 . 이때 , 제 어부 ( 30 ) 는 각기 다른 4 곳 으로 이 동시 마다 영상 처 리부 ( 20 ) 에서 전송 되 는 재 구축 된 수평면 선 영상 과 메모리 ( 40 ) 에 저장 된 이전 위치 에서 재 구축 된 수평면 선 영상 을 SAD 방법 으로 매칭 하 여 이 동로 봇 ( 10 ) 과 특징 점 이 이루 는 각도 를 구한다 ( 730 ) .