차량 의 차 로 유지 장치 의 제어 방법 은 , 인식 된 차로 가 1 차 로 이 면 좌측 의 객체 를 인식 하 고 , 인식 된 객체 와 중앙선 사이 의 거리 가 기준 거리 이하 인 중앙선 의 위치 를 우측 으로 미리 설정 된 거리 만큼 조정 하 고 , 인식 된 차로 가 오른쪽 마지막 차 로 이 면 우측 의 객체 를 인식 하 고 , 인식 된 객체 와 우측 차선 사이 의 거리 가 기준 거리 이하 이 면 우측 차선 을 좌측 으로 미리 설정 된 거리 만큼 조정 하 는 것 을 더 포함 한다 .