도 4 내지 도 6 에 도시 한 바 와 같이 , 본 고안 의 바람직 한 실시 예 에 따르 는 관로 측정 장치 ( 1 ) 의 센서 고정 장치 ( 20 ) 는 하나 이상 의 하부 로드 ( 25 ) 를 구비 하 는 지 지체 ( 23 ) 와 , 상기 지 지체 ( 23 ) 의 양 옆 으로 고정 설치 되 어 롤러 ( 28 ) 를 회전 가능 하 게 연결 하 는 측판 ( 27 ) 과 , 상기 측판 ( 27 ) 에 회전 가능 하 게 연결 되 는 롤러 ( 28 ) 로 이루어진다 . 도 4 에서 27 a 는 측판 ( 27 ) 에 형성 된 측판 홈 을 도시 한 것 이 며 , 상기 측판 홈 ( 27 a ) 에 로터리 엔 코더 를 설치 하 고 롤러 ( 28 ) 의 회전 으로 이동 로봇 부 ( 50 ) 의 이 동거리 를 측정 하 는 것 도 가능 하 다 . 도 3 에 도시 한 바 와 같이 상기 에서 하부 로드 ( 25 ) 는 관로 ( 2000 ) 내 로 삽입 되 어 관로 ( 2000 ) 의 내 측면 과 접하 게 된다 .