제 1 센서 와 제 2 센서 는 이격 되 어 있 으며 , 병진 운동 만 있 을 경우 제 1 센서 와 제 2 센서 는 동일 한 데이터 를 획득 하 지만 , 회전 운동 을 수반 하 는 경우 에 는 제 1 센서 와 제 2 센서 는 상이 한 데이터 를 획득 한다 . 제 어부 ( 200 ) 는 제 1 센서 와 제 2 센서 가 획득 하 는 데이터 의 차이 를 통하 여 이 동로 봇 의 회전각 도 ( θ ') 를 측정 하 거나 보정 할 수 있 다 .