이하 , 본 발명 의 실시 예 에 따른 사각 지대 탐색 방법 을 첨부 된 도면 을 참조 하 여 설명 한다 . 도 12 는 본 발명 의 실시 예 에 따른 사각 지대 탐색 방법 을 설명 하 기 위한 흐름 도 이 다 . 도 13 은 도 12 의 장애물 검출 단계 를 설명 하 기 위한 흐름 도 이 고 , 도 14 는 도 13 의 물리 좌표 기반 추적 단계 를 설명 하 기 위한 흐름 도 이 고 , 도 15 는 도 13 의 영상 좌표 기반 추적 단계 를 설명 하 기 위한 흐름 도 이 다 . 도 16 및 도 17 은 도 12 의 에지 검출 단계 를 설명 하 기 위한 흐름 도 이 다 .