각 위치 추정 모듈 ( 35 ) 은 복수 의 PT 연동 카메라 장치 ( 10 , 20 ) 로부터 수신 한 , 서로 동기 화 된 복수 의 2 D 위치 정보 및 복수 의 PT 정보 에 기초 하 여 무인 비 행체 의 각 위치 를 추정 할 수 있 다 . 예 를 들 어 , PT 연동 카메라 장치 ( 10 ) 가 무인 비 행체 를 탐지 한 영상 으로부터 검출 할 수 있 는 목표물 의 2 D 좌표 값 , PT 연동 카메라 장치 ( 10 ) 의 FOV ( Field Of View ) φ fov , θ fov 값 및 상기 영상 의 해상도 값 을 이용 하 여 목표물 ( 즉 , 무인 비 행체 ) 의 상대 각 위치 φ rel , θ rel 값 을 추정 할 수 있 다 . 다음 으로 , PT 연동 카메라 장치 ( 10 ) 의 팬 값 및 틸 트 값 을 고려 하 여 목표물 의 절대 각 위치 φ abs , θ abs 값 을 추정 할 수 있 다 . 이 에 대한 보다 구체 적 인 내용 은 도 6 을 참조 하 여 후술 하 도록 한다 .