단계 S 301 에 있 어서 , 양안 매칭 네트워크 를 사용 하 여 획득 된 샘플 이미지 의 3 D 매칭 코스트 특징 을 결정 하 며 , 여기 서 , 상기 샘플 이미지 는 깊이 마크 정보 를 구비 한 왼쪽 이미지 및 오른쪽 이미지 를 포함 하 고 , 상기 왼쪽 이미지 및 오른쪽 이미지 의 사이즈 는 동일 하 며 ; 상기 3 D 매칭 코스트 특징 은 그룹 핑 상호 상관 특징 을 포함 하 거나 , 그룹 핑 상호 상관 특징 과 연결 특징 을 스 플라 이싱 한 후 의 특징 을 포함 한다 .