단계 ( 620 ) 에서 , 포즈 추정 장치 는 제 1 직교 행렬 의 열 벡터 ( column vector ) 의 적어도 일부 , 제 2 직교 행렬 의 열 벡터 의 적어도 일부 , 및 대각 행렬 의 특이값 의 적어도 일부 에 기초 하 여 , 영상 프레임 들 각각 에 대응 하 는 특징 벡터 들 을 생성 할 수 있 다 . 이때 , 대각 행렬 의 특이값 의 적어도 일부 는 예 를 들 어 , 대각 행렬 의 특이값 의 내림차순 에 따른 순차 적 인 N ( N 은 자연수 ) 개 의 특이 값 을 포함 할 수 있 다 . 바람직 하 게 , N 은 25 이상 인 자연수 일 수 있 다 . 제 1 직교 행렬 의 열 벡터 의 적어도 일부 는 예 를 들 어 , N 개 의 특이값 에 대응 하 는 제 1 직교 행렬 의 N 개 의 열 벡터 를 포함 할 수 있 다 . 또한 , 제 2 직교 행렬 의 열 벡터 의 적어도 일부 는 예 를 들 어 , N 개 의 특이값 에 대응 하 는 제 2 직교 행렬 의 N 개 열 벡터 를 포함 할 수 있 다 . 포즈 추정 장치 는 예 를 들 어 , 특이값 분해 결과 중 가장 큰 특이 값 에 해당 하 는 우측 특이 벡터 및 좌측 특이 벡터 를 유지 할 수 있 다 .