사각 지대 탐색 장치 ( 100 ) 는 물리 좌표 기반 추적 을 통해 S 240 단계 에서 검출 한 특징 점 들 로부터 노면 상 특징 점 을 검출 한다 ( S 260 ) . 도 14 를 참조 하 면 , 사각 지대 탐색 장치 ( 100 ) 는 차량 속도 를 기반 으로 이전 시점 ( 時點 , 또는 이전 프레임 ) 의 후방 카메라 이미지 에서 검출 한 특징 점 의 예상 위치 를 추정 한다 ( S 261 ) . 즉 , 사각 지대 탐색 장치 ( 100 ) 는 이전 프레임 에서 검출 한 특징 점 의 물리 좌표 상 위치 와 , 차량 속도 를 이용 하 여 특징 점 의 예상 위치 를 추정 한다 . 여기 서 , 예상 위치 는 현재 시점 ( 時點 , 또는 현재 프레임 ) 의 후방 카메라 이미지 에서 해당 특징 점 의 물리 좌표 상 위치 를 의미 한다 .