보상 부 ( 30 ) 는 상술 한 영상 센 서부 ( 10 ) 및 센 서부 ( 20 ) 에서 측정 된 데이터 를 기초 로 제 어부 ( 40 ) 의 데이터 처리 속도 에 동기 화 되 도록 이 탈각 ( ) 과 이 탈거리 ( ) 를 제 어부 ( 40 ) 의 처리 속도 에 맞추 어 추정 한다 . 즉 , 보상 부 ( 30 ) 는 영상 센서 ( 10 ) 의 데이터 처리 속도 와 제 어부 ( 40 ) 의 데이터 처리 속도 의 차이 에 해당 하 는 주기 동안 이 탈각 과 이 탈거리 를 추정 한다 .