상기 제 어부 는 상기 청소 로봇 의 주행 을 제어 하 는 휠 드라이버 , 상기 청소 로봇 에 설치 되 는 스 크류 의 회전 속도 및 회전 방향 을 제어 하 는 스 크류 드라이버 , 상기 청소 로봇 에 설치 되 는 흡 입부 의 틸 트 각도 를 제어 하 는 틸 트 드라이버 및 상기 청소 로봇 에 설치 되 는 흡입 펌프 의 구동 을 제어 하 기 위한 펌프 드라이버 를 포함 하 며 , 상기 휠 드라이버 , 상기 스 크류 드라이버 , 상기 틸 트 드라이버 및 상기 펌프 드라이버 는 상기 중앙 처 리부 에 연결 되 며 , 상기 중앙 처 리부 는 상기 휠 드라이버 , 상기 스 크류 드라이버 , 상기 틸 트 드라이버 및 상기 펌프 드라이버 로부터 생성 되 는 제어 명령 들 을 처리 할 수 있 다 .