단계 304 에서 , 3 차원 포인트 클라우드 시퀀스 중 의 3 차원 포인트 클라우드 프레임 사이 의 매칭 점 을 결정 하 고 , 3 차원 포인트 클라우드 프레임 에 대응 되 는 회전각 감지 데이터 를 3 차원 포인트 클라우드 프레임 에 대응 되 는 회전각 의 초기 추정 범위 로 사용 하 여 , 초기 추정 범위 내 에서 , 3 차원 포인트 클라우드 프레임 사이 의 매칭 점 에 기반 하 여 공작 기계 설비 의 회 전부 의 회전 과정 중 쌍안 카메라 의 회전 각도 를 결정 하 여 공작 기계 설비 의 회전 각도 로 사용 한다 .