본 발명 은 상술 한 바 와 같이 스핀 모터 에 의해 회전 되 는 휠 의 일 측 하부 에 짐벌 모터 를 장착 하 는 한편 상기 휠 의 일 측 상부 에 는 센싱 수단 을 장착 하 는 구성 에 의해 부피 를 줄이 고 , 질량 을 균등 하 게 분포 시켜 각모 멘 텀 을 최대한 증가 시킬 수 있 는 제어 모멘트 자이로스코프 에 관련 된 것 으로서 이하 도 3 및 도 4 를 참조 하 여 설명 하 기 로 한다 .