먼저 GPS 좌표 정보 를 보정 하 기 위해 라이다 ( 110 ) 를 통해 차량 주변 을 스캔 하 며 , 제 1 거리 정보 획득 부 ( 132 ) 는 라이다 ( 110 ) 의 스캔 데이터 를 통해 연석 ( 196 ) 을 인식 < S 805 > 하고 , 실제 차량 ( 10 ) 의 위치 ( 11 R ) 에서 연석 ( 196 ) 까지 의 거리 , 즉 제 1 거리 정보 를 획득 < S 810 > 한다 .