이 를 위해 , 상기 로봇 청소기 ( 100 ) 는 상기 충전 대 ( 300 ) 에서 발신 하 는 IR ( Infrared Ray ) 신호 또는 RF ( Radio Frequency ) 신호 등 을 수신 하 여 상기 충전 대 ( 300 ) 의 위치 및 방향 을 확인 하 고 , 상기 로봇 청소기 ( 100 ) 의 청소기 제 어부 ( 180 ) 는 상기 로봇 청소기 ( 100 ) 를 상기 충전 대 ( 300 ) 로 복귀 시킨다 .