도 3 에서 보 는 바 와 같이 , 종래 의 운전자 요구 토크 연산 방법 은 차 속 을 모니터링 하 는 단계 와 ; 차 속 에 따른 최대 토크 를 연산 하 는 단계 와 ; 차 속 에 따른 최소 토크 ( 크리프 주행 을 위한 토크 ) 를 연산 하 는 단계 와 ; 액셀 페달 위치 감지 센서 ( 이하 , APS 로 약칭 함 ) 의 모니터링 단계 와 ; APS 에 따른 운전자 요구 토크 연산 단계 로 진행 된다 .