제 2 단계 에서 , 상기 제 1 이미지 영역 에서 의 이미지 에 따라 , 상기 스마트 주행 기기 의 본체 방향 을 결정 한다 . 일부 가능 한 구현 방식 에서 , 부분 특징 맵 에서 스마트 주행 기기 의 본체 방향 을 결정 함 으로써 , 스마트 주행 기기 를 포함 하 는 본체 의 부분 특징 맵 으로부터 만 , 본체 방향 을 판단 하 여 , 계산 량 을 줄일 뿐 만 아니 라 , 더욱 정확 하 게 본 체 방향 을 판단 할 수 있 다 .