기존 ESP 시스템 에서 차량 의 전복 상황 을 판단 하 는 방법 으로 는 크 게 롤 레이트 센서 ( Roll Rate Sensor ) 를 사용 하 는 방법 과 , ESP 시스템 에 장착 된 센서 들 만 을 이용 하 여 판단 하 는 방법 으로 나눌 수 있 다 . 궁극 적 으로 두 방법 모두 차량 의 롤 각 ( Roll Angle ) 과 롤 레이트 ( Roll Rate ) 를 추정 / 측정 하 여 미리 선정 된 기준 값 을 넘어설 경우 전복 발생 가능 상황 으로 인지 하 도록 하 는데 초점 을 맞추 고 있 다 . 즉 차량 에 장착 된 센서 값 을 이용 하 여 차량 의 록 다이나믹 ( Roll dynamic ) 관련 안정 / 불 안정 상태 를 판단 하 도록 하 는 것 이 다 . 이 방법 들 의 경우 노면 경사 가 없 는 한 비교 적 판단 신뢰 성 이 높 으며 특히 롤 레이트 센서 ( Roll Rate Sensor ) 를 추가 적 으로 사용 하 는 경우 판단 신뢰 성 을 더욱 높일 수 있 으나 가격 상승 의 요인 으로 작용 하 게 된다 . 롤 레이트 센서 ( Roll Rate Sensor ) 를 사용 하 지 않 는 경우 에 는 노면 경사 와 같 은 외부 영향 에 의해 오판 할 가능 성 을 안 고 있 으며 이 에 따라 추가 적 으로 차량 의 전복 상황 을 판단 할 수 있 는 방법 을 요구 하 게 된다 .