로봇 수술 시스템 ( 100 ) , 예컨대 제 어 시스템 ( 114 ) 의 컨트롤러 는 토크 힘 을 보정 하 기 위해 엔드 이펙터 ( 201 ) 에 전달 할 , 예컨대 도구 드라이버 ( 122 ) 를 통해 도구 하우징 에 전달 할 보정 력 의 양 을 결정 할 수 있 다 ( 208 ) . 보정 력 은 다양 한 방식 중 임의 의 것 으로 결정 될 수 있 다 ( 208 ) . 도 12 는 로봇 수술 시스템 ( 100 ) ( 예컨대 , 제 어 시스템 ( 114 ) 의 컨트롤러 ) 이 보정 력 의 양 을 결정 하 기 ( 208 ) 위해 구현 할 수 있 는 결정 프로세스 ( 215 ) 의 일 실시 예 를 예시 한다 . 프로세스 ( 215 ) 는 로봇 수술 시스템 에 의한 ( 예컨대 , 제 어 시스템 의 컨트롤러 에 의한 ) 실행 을 위해 로봇 수술 시스템 ( 100 ) 에 ( 예컨대 , 제 어 시스템 ( 114 ) 의 메모리 내 에 ) 저장 될 수 있 다 .