이 에 본 발명 은 상기 한 바 와 같 은 종래 의 문제점 을 해소 시키 기 위하 여 안출 된 것 으로 , 소형 의 유성 감속기 의 크기 와 무게 를 현저히 줄일 수 있 으며 , 감속비 를 최적 의 상태 로 유지 할 수 있 고 단 차부 와 돌출부 의 조립 으로 인한 자동 센터링 으로 고 효율 의 제작 을 위한 높 은 회전 정밀도 가 가능 하 도록 한 유성기 어 감속기 용 셀프 센터링 타입 의 조립 구조 를 제공 하 는 것 을 그 목적 으로 한다 .