본 발명 은 2 축 방향 의 모멘트 에 의해 구동 토크 를 발생 시키 는 자이로스코프 에 관한 것 으로서 , 상세 하 게 는 휠 이 스핀 모터 일 측 에 배치 되 는 한편 짐벌 모터 는 상기 휠 의 하부 에 장착 되 고 , 센싱 부 는 상기 휠 의 상부 에 장착 되 어 상기 휠 의 반경 반향 으 로 질량 이 고르 게 분포 되 어 각모 멘 텀 을 최대한 증가 시키 는 한편 질량 과 부피 를 감소 시킬 수 있 는 제어 모멘트 자이로스코프 에 관한 것 이 다 .