비 행체 제어 에서 적분기 를 사용 하 는 경우 , 위 와 같 은 문제 가 발생 하 기 쉽 다 . 다른 한편 으로 적분기 출력 이 비례 게인 에 의해 출력 과 같 은 다른 명령 보다 압도 적 이 되 는 상황 을 방지 하 기 위해서 는 적분기 에 리 미트 ( limit ) 를 설정 해야 한다 . 이 때 , 이너 루프 ( Inner Loop ) 에 사용 되 는 적분기 의 리 미트 는 물리 적 으로 조종 면 의 리 미트 를 의미 하 지만 상위 모드 내 의 적분기 의 리 미트 는 물리 적 으로 필수 적 인 의미 를 갖 는 값 이 없 으므로 설계자 가 임의 로 설정 할 수 밖에 없 다 . 그리고 , 적분 제어기 가 사용 되 는 경우 그 값 이 제한 되 지 않 고 제어기 의 제한 폭 을 초과 하 여 제어 입력 이 쌓이 는 Wind - up 문제 를 필수 적 으로 방지 하 기 위한 조치 가 필요 하 다 .