사전 처리 유닛 ( 614 ) 은 전술 한 바 와 같이 그 수집 된 비디오 데이터 를 사전 처리 하 도록 구성 된다 . 구체 적 으로 , 사전 처리 유닛 ( 614 ) 은 그 수집 된 이미지 캐 시 및 관련 카메라 파라미터 를 수집 제어 유닛 ( 611 ) 으로부터 수신 하 고 사전 처리 알고리즘 에 따라 캐시 이미지 를 처리 한다 . 사전 처리 된 내용 은 , 이미지 의 노이즈 제거 하 기 ; 다양 한 카메라 에 의한 이미지 차이 를 제거 하 기 , 예 를 들 어 , 다양 한 카메라 의 세팅 에 의해 야기 되 는 이미지 의 색차 ( chrominance ) 및 휘도 ( luminance ) 의 차이 를 조정 하 기 ; 방사 왜곡 보정 과 같이 , 카메라 의 파라미터 에서 의 왜곡 계수 에 따라 이미지 를 보정 하 기 ; 및 / 또는 스캐닝 라인 의 매칭 에 기초 하 여 , 동적 프로그래밍 과 같이 , 3 D 매칭 알고리즘 에 대한 스캐닝 을 정렬 하 기 를 포함 한다 . 사전 처리 된 이미지 에서 , 대부분 의 수집 프로세스 동안 생기 는 이미지 노이즈 및 카메라 들 의 차이 로 인해 생기 는 이미지 들 간 의 바람직 하 지 않 은 불 일치 를 제거 하 여 후속 의 3 D 매칭 및 깊이 / 패럴 렉스 를 용이 하 게 추출 할 수 있 게 한다 .