프로세스 ( 716 ) 에서 , 위치 데이터 내 의 지점 은 모델 정보 내 의 지점 에 대해서 매칭 된다 . 프로세스 ( 712 ) 중 에 초기 시드 변환 을 이용 하 는 및 / 또는 이하 에서 더 설명 되 는 바 와 같 은 프로세스 ( 720 ) 의 변환 에 의한 위치 데이터 내 의 지점 의 변환 은 전형 적 으로 , 위치 데이터 내 의 지점 이 모델 정보 내 의 상응 지점 과 보다 양호 하 게 위치 적 및 / 또는 회전 적 으로 정렬 되 게 한다 . 그러나 , 위치 데이터 내 의 지점 을 모델 정보 내 의 상응 지점 과 정렬 시키 기 위한 초기 반복 이 위치 데이터 내 의 지점 과 모델 정보 내 의 지점 사이 의 정확 한 상응 성 을 항상 식별 하 는 것 이 아니 기 때문 에 , 상응 성 을 업데이트 시키 기 위한 재 매칭 이 실시 된다 . 변환 된 바 와 같 은 , 위치 데이터 내 의 지점 의 각각 은 , 위치 데이터 내 의 지점 에 가장 근접 한 모델 정보 내 의 지점 에 대해서 매칭 된다 . 일부 예 에서 , 모델 정보 내 의 가장 근접 한 지점 은 , 모델 정보 내 의 지점 의 각각 을 통해서 반복 하 는 것 그리고 매칭 되 는 위치 데이터 내 의 지점 에 대한 가장 짧 은 유클리드 ( Euclidean ) 거리 를 갖 는 지점 을 찾 는 것 에 의해서 결정 될 수 있 다 . 일부 예 에서 , 다른 기술 , 예 를 들 어 KD 트리 및 / 또는 기타 를 선택 적 으로 이용 하 여 매칭 을 더 효과 적 으로 실시 할 수 있 다 . 일부 예 에서 , 최대 거리 문턱 값 결정 , " 최대 각도 문턱 값 결정 및 / 또는 이하 에서 더 설명 되 는 바 와 같이 프로세스 ( 718 ) 중 에 결정 되 는 변환 에서 의 포함 을 위해서 충분히 신뢰 가능 한 또는 충분히 "" 근접 한 "" 것 으로 간주 되 지 않 는 매칭 을 필터 링 하 여 제거 하 기 위해서 이용 되 는 다른 측정 기준 ( metrics ) 을 기초 로 ", 일부 매치 를 폐기 할 수 있 다 .