제 1 , 2 부력 기구 ( 20 , 20 ') 는 제 1 부력 체 ( 21 , 21 ') 와 , 제 2 부력 체 ( 22 , 22 ') 와 , 제 3 부력 체 ( 23 , 23 ') 와 , 밸브 ( 24 , 24 ') 및 제 4 부력 체 ( 25 , 25 ') 를 각각 갖추 고서 , 무인 선박 ( 10 ) 의 일 측 및 타 측 에 서로 대향 되게 각각 구비 된다 .