특히 , 컨트롤러 ( 42 ) 는 스핀들 모터 개 루프 구동 조건 에 해당 되 는 경우 에 , 스핀들 모터 ( 14 ) 의 기동 시간 경과 에 따라 스핀들 모터 단위 구동 시간 의 길이 가 가변 되 는 구동 제어 신호 를 생성 시켜 스핀들 모터 구동 부 ( 56 ) 에 인가 한다 . 컨트롤러 ( 42 ) 에서 실행 되 는 스핀들 모터 개 루프 구동 제어 프로세스 에 대해서 는 아래 의 도 4 의 흐름 도 에서 상세히 설명 되 어 질 것 이 다 .