상기 제동 장치 는 공간 절약 적 으로 그리고 적 은 무게 를 갖 고 상기 회전 드라이브 장치 안 으로 통합 될 수 있 기 때문 에 , 그것 을 갖춘 상기 회전 드라이브 장치 는 바람직 한 방식 으로 , 움직여진 시스템 안 으로 의 , 예컨대 암 관절 을 형성 하 기 위해 로봇 의 로봇 암 안 으로 의 , 통합 을 위해 적합 하 다 . 이러 한 암 관절 은 예컨대 본 발명 에 따른 하나 의 유일 한 회전 드라이브 장치 를 구비 할 수 있 고 , 상기 아웃풋 유닛 에 그리고 상기 드라이브 하우징 에 각각 하나 의 고정 인터페이스 가 상기 로봇 암 의 암 관절 들 중 하나 를 고정 시키 기 위해 형성 된다 . 마찬가지 로 유리 한 형태 에 있 어서 , 2 개 의 회전 드라이브 장치 들 은 그것 들 의 드라이브 하우징 들 이 비 틀릴 수 없 게 서로 고정 되 는 식 으로 공동 으로 하나 의 암 관절 안 으로 통합 되 고 , 이때 두 아웃풋 유닛 들 각각 에 는 , 서로 상대 적 으로 선회 되 어야 하 는 2 개 의 암부 재 중 각각 하나 가 고정 된다 .