보다 구체 적 으로 , 감지 정보 관리 부 ( 130 ) 는 의료 용 니들 ( 110 ) 의 일 단부 ( 예 를 들 어 , 니 들 의 끝 ) 가 통과 하 는 신체 조직 에 의해 ( 예 를 들 어 , 해당 신체 조직 의 탄성 또는 밀도 에 의해 ) 의료 용 니들 ( 110 ) 에 가해 지 는 힘 ( 예 를 들 어 , 반력 ( reaction force ) , 토크 , 압력 등 ) 에 관한 정보 를 감지 정보 로서 획득 할 수 있 다 . 예 를 들 어 , 감지 정보 관리 부 ( 130 ) 는 의료 용 니들 ( 110 ) 의 끝 이 통과 하 는 신체 조직 의 탄성 또는 밀도 에 의해 해당 의료 용 니들 ( 110 ) 에 가해 지 는 반력 에 관한 정보 를 획득 할 수 있 다 . 이 를 위하 여 , 감지 정보 관리 부 ( 130 ) 는 힘 센서 모듈 , 토크 센서 모듈 , 압력 센서 모듈 , 변위 센서 모듈 , 초음파 센서 모듈 및 광 센서 모듈 ( 예 를 들 어 , 라만 분광 용 광 센서 모듈 ) 중 적어도 하나 의 센서 모듈 ( 미도 시 됨 ) 을 포함 할 수 있 다 .