주차 경로 생성 장치 ( 100 ) 는 기어 ( 14 ) 를 전진 기어 ( D ) 로 설정 하 고 , 스티어링 휠 ( 12 ) 을 제 1 임시 스티어링 각도 로 설정 한 상태 에서 차량 ( 10 ) 을 전진 시켜 차량 위치 를 업데이트 한다 ( S 252 ) . 이 를 통해 , 주차 보조 자치 는 기준 스티어링 각도 에서 설정 각도 단위 로 증감 시키 면서 차량 위치 를 업데이트 한다 .