예컨대 도 1 의 리스트 ( 125 ) 와 같 은 관절 운동 조인트 또는 리스트 는 다양 한 구성 을 가질 수 있 다 . 도 3 및 도 4 는 엔드 이펙터 ( 302 ) 와 수술 도구 ( 300 ) 의 샤프트 ( 304 ) 사이 에 배치 된 관절 운동 조인트 또는 리스트 ( 345 ) 를 포함 하 는 수술 도구 ( 300 ) ( 부분 적 으로 도시 됨 ) 의 일 실시 예 를 예시 한다 . 리스트 ( 345 ) 는 엔드 이펙터 ( 302 ) 가 긴 샤프트 ( 304 ) 의 길 이 방향 축 ( A 2 ) 에 대해 다양 한 각도 를 형성 하 는 것 을 허용 하 도록 구성 된다 . 리스트 ( 325 ) 는 각각 제 1 및 제 2 긴 링크 장치 부재 ( 308 a , 308 b ) 에 결합 되 는 각각 제 1 및 제 2 피 봇 지점 ( 306 a , 306 b ) 을 포함 할 수 있 다 . 링크 장치 부재 ( 308 a , 308 b ) 는 도 3 및 도 4 에 도시 된 바 와 같이 , 샤프트 ( 304 ) 를 통해 그리고 그것 을 따라 그리고 적어도 부분 적 으로 리스트 ( 345 ) 를 통해 연장 된다 .