이 때문 에 , 이 경우 에 는 , 전원 ( 103 ) 의 전압 이 회복 한 후 , 속도 지령 의 제한 을 해제 하 고 , 또한 , 위치 지령 을 원래 상태 로 되돌릴 때 에 , 속도 지령 의 값 이 급격 하 게 커지 는 것 을 억제 하 는 것 이 가능 하 게 된다 . 따라서 이 경우 에 는 , 전원 ( 103 ) 의 전압 이 회복 한 후 , 위치 지령 을 원래 상태 로 되돌릴 때 나 , 속도 지령 의 제한 을 해제 할 때 의 모터 ( 102 ) 의 급가속 을 방지 하 는 것 이 가능 하 게 되 어 , 그 결과 , 로봇 의 급격 한 동작 을 방지 하 는 것 이 가능 하 게 된다 .