본 발명 의 일 실시 예 에 의한 돌발 장애물 을 식별 하 는 방법 은 로봇 의 센싱 모듈 이 로봇 의 주행 경로 에 배치 된 사각 지대 를 센싱 하 는 단계 , 로봇 의 제 어부 가 센싱 된 사각 지대 에서 이동 객체 가 등장 하 는 확률 을 산출 하 는 단계 , 및 산출 된 확률 에 따라 제 어부 는 로봇 의 이 동부 의 속도 또는 방향 을 제어 하 는 단계 를 포함 한다 .