일 응응 상황 에 있 어서 , 도 7 에 도시 된 바 와 같이 , 메인 차량 1 이 동력 차량 차선 상 에서 주행 하 고 , 당해 동력 차량 차선 은 도시 된 왼쪽 으로부터 오른쪽 으로 의 방향 으로 순차 적 으로 A , B , C , D 네 차선 을 포함 한다 . 메인 차량 1 은 수집 장치 를 통하 여 그 감지 범위 내 에 목표 차량 2 , 목표 차량 3 과 목표 차량 4 를 포함 한다는 것 을 알 게 된다 . 여기 서 , 메인 차량 1 과 목표 차량 3 은 차선 C 에 위치 하 고 , 목표 차량 2 는 차선 B 에 위치 하 며 , 목표 차량 4 는 차선 D 에 위치 한다 . 본 발명 의 차량 의 주행 궤 적 예측 방법 을 더욱 잘 이해 하 기 위하 여 , 목표 차량 2 를 예측 하 는 것 을 예 로 들 어 설명 을 진행 한다 .