도 7 을 참조 하 면 , 제 어 장치 ( 30 ) 는 절대 위치 추정 모듈 ( 37 ) 을 이용 하 여 무인 비 행체 의 3 D 위치 좌표 를 추정 할 수 있 다 . 구체 적 으로 , 제 어 장치 ( 30 ) 는 PT 연동 카메라 장치 ( 10 ) 에서 획득 한 각 위치 와 , GPS 모듈 을 이용 하 여 획득 한 PT 연동 카메라 장치 ( 10 ) 의 위도 및 경도 값 을 이용 하 여 , 영상 ( IMG 1 ) 을 기준 으로 한 목표물 ( T ) ( 즉 , 무인 비 행체 ) 에 대한 제 1 가상 직선 을 생성 할 수 있 다 .