인 휠 모터 에 의한 저크 는 회생 부하 에 의해 얻 어 진다 . 그 때문 에 , 인 휠 모터 에 의해 저크 를 발생 시키 면 , 차량 ( 1 ) 의 운동 에너지 를 전력량 으로 변환 하 여 전지 에 충전 할 수 있 다 . 이 에 비해 , 서비스 브레이크 에 의해 저크 를 발생 시키 면 차량 ( 1 ) 의 운동 에너지 는 마찰열 이 되 어 상실 된다 . 본 실시 형태 에서 는 , 제 2 액추에이터 부 ( 20 ) 가 , 인 휠 모터 를 서비스 브레이크 보다 우선 적 으로 사용 하 여 저크 를 발생 시키 므로 , 차량 ( 1 ) 의 에너지 손실 을 저감 하 여 , 연비 를 향상 시킬 수 있 다 .