센서 유닛 ( 17 ) 의 , 각 속도 센서 유닛 ( 15 ) 및 가속 도 센서 유닛 ( 16 ) 의 검출 축 은 , 상술 한 X ' 축 및 Y ' 축 과 같이 반드시 서로 직교 하 고 있 지 않 아도 좋 다 . 그 경우 , 삼각 함수 를 이용 한 계산 에 의해서 , 서로 직교 하 는 축 방향 으로 투영 된 각각 의 가속도 가 얻 어 진다 . 또 마찬가지 로 , 삼각 함수 를 이용 한 계산 에 의해서 , 서로 직교 하 는 축 둘레 의 각각 의 각속도 를 얻 을 수 가 있 다 .