먼저 구 동기 로서 반 작용 휠 과 추력 기 를 이용 하 는 인공위성 의 자세 모델 식 을 유도 한다 . 반 작용 휠 과 추력 기 를 이용 한 인공위성 의 동적 모델 은 기본 적 으로 비 선형 으로 주어진다 . 인공위성 의 동적 자세 모델 식 을 구성 하 기 위하 여 , 3 차원 오일러 방정식 과 반 작용 휠 ( reaction wheel ) 의 자이로 스코 픽 토크 ( gyroscopic torque ) , 반 작용 휠 과 추력 기 ( thruster ) 의 절대 토크 를 포함 한 식 은 다음 수학식 1 내지 수학식 3 과 같이 쓸 수 있 다 .