도 4 와 유사 한 방법 을 이용 하 여 , 제 어 장치 ( 13 ) 는 제 1 주기 에서 장애물 ( 60 ) 이 감지 되 는 경우 , 제 1 주기 에서 의 시각 장애 인용 지팡이 ( 1 ) 의 현재 위치 를 기준 좌표 ( 0 , 0 ) 로 하 는 좌표계 를 설정 하 고 , 감지 된 장애물 ( 60 ) 을 좌표계 상 에 투영 시켜 제 1 주기 에서 의 장애물 ( 60 ) 의 좌표 정보 ( - 3 , 4 ) 를 생성 할 수 있 다 . 이 에 따라 , 제 어 장치 ( 13 ) 는 제 1 주기 에서 시각 장애 인용 지팡이 ( 1 ) 와 장애물 ( 60 ) 간 의 거리 인 제 1 거리 정보 를 수집 할 수 있 다 .