구동 제 어부 ( 1230 ) 는 안마 볼 을 개구부 ( 600 ) 를 통해 노출 시키 기 위해서 , Y 축 이동 모듈 을 통해 안마 볼 모듈 ( 700 ) 을 상방 또는 하방 으로 이동 시켜 개구부 ( 600 ) 의 Y 축 좌표 에 상응 하 는 높이 로 이동 시키 는 구동 , X 축 이동 모듈 을 통해 안마 볼 모듈 ( 700 ) 을 개구부 ( 600 ) 의 X 축 좌표 에 상응 한 위치 로 이동 시키 는 구동 및 Z 축 이동 모듈 을 통해 안마 볼 모듈 ( 700 ) 을 Z 축상 전방 으로 이동 시키 는 구동 중 적어도 하나 의 구동 을 실행 할 수 있 다 . 안마 볼 을 수동 교체 하 는 방법 에 대해서 는 도 10 내지 도 13 을 참조 하 여 전술 한 바 있 으므로 , 상세 한 설명 은 생략 하 기 로 한다 .