일반 적 인 장애물 검출 알고리즘 은 카메라 이미지 를 조감도 이미지 ( Top View Image ) 로 변환 한 후 두 시점 ( 時點 ) 의 조감도 이미지 사이 의 차분 영상 을 통해 장애물 ( 20 ) 을 검출 한다 . 이때 , 일반 적 인 장애물 검출 알고리즘 은 각 시점 의 카메라 이미지 를 조감도 이미지 로 변환 하 기 때문 에 연산 량 및 연산 시간 이 증가 하 게 된다 .