한편 , 세 가지 조건 중 에 어느 하나 를 만족 한 경우 에 , 전류 센서 에서 인식 된 휠 구동 모터 의 전류 저항 값 과 , 클리프 센서 에서 측정 된 높이 값 , 클리프 센서 에서 수신 된 광량 값 이 처리 된 데이터 가 밀림 장애물 이 라고 판단 되 는 조건 을 만족 할 경우 에 , 로봇 청소기 가 밀림 장애물 에 접촉 한 것 으로 판단 할 수 있 다 . 즉 이 경우 에 는 상기 제 2 조건 이 만족 한 경우 에 한해서 , 센싱 유닛 에서 제공 된 정보 를 이용 해서 로봇 청소기 가 밀림 장애물 에 접촉 했 는지 를 판단 할 수 있 다 .