도 6 a 를 참조 하 면 , 로봇 청소기 ( 100 ) 의 직진 이동 은 한 쌍 의 스핀 맙 각각 이 서로 반대 방향 으로 회전 하 여 이동 할 수 있 다 . 이경우 , 한 쌍 의 스핀 맙 각각 의 회전 속도 는 같 으나 회전 방향 을 달리 한다 . 로봇 청소기 ( 100 ) 는 양 스핀 맙의 회전 방향 을 변경 하 여 전진 이 동 또는 후진 이 동 을 할 수 있 다 .