부호 5 는 통신 회선 이 다 . 본 실시 형태 에서 는 , 도 14 에 도시 된 바 와 같이 , 위치 제 어부 ( 2 ) 로부터 , 서보 제 어부 ( 3 ) , 구동 부 ( 4 ) 등 으로 의 각종 지령 은 , 시리얼 전송 에 의해서 보내 진다 . 즉 , 본 실시 형태 에서 는 , 위치 제 어부 ( 2 ) 와 서보 제 어부 ( 3 ) 가 구성 하 는 서보 제어기 ( 31 ) 가 ( 유선 또는 무선 에 의해서 ) 전기 적 으로 접속 되 어 있 다 . 다음 으로 , 서보 제어기 ( 31 ) 는 서보 제어기 ( 32 ) 가 ( 유선 또는 무선 에 의해서 ) 전기 적 으로 접속 되 어 있 다 . 이것 에 의해 , 위치 제 어부 ( 2 ) 로부터 서보 제어기 ( 32 ) 로 의 지령 은 , 서보 제어기 ( 31 ) 를 통하 여 보내 지 게 된다 . 이 와 같 은 시리얼 전송 으로 함 으로써 , 로봇 제어 시스템 ( 1 ) 에 있 어서 , 신호 의 입출력 이 1 계통 ( 系統 ) 으로 충분 한 것 으로부터 , 배선 의 복잡화 를 방지 할 수 있 게 되 어 있 다 . 본 실시 형태 에서 는 , 통신 회선 ( 5 ) 의 통신 주기 4 ( msec ) 로 되 어 있 다 .