) 과 하나 의 임무 시작점 M 0 이 있 다 . 여기 서 임무 시작점 은 무인 이 동체 가 모든 임무 를 끝내 고 복귀 하 는 임무 종료 점 과 동일 하 다 . 또한 , n 개 의 임무 점 은 nR 개 의 정찰 임무 점 과 nS 개 의 감시 임무 점 으로 구성 되 어 있 다 . 즉 , nR + nS = n 이 다 . 도 3 은 임무 점 개수 n = 5 인 시나리오 예시 이 다 . 여기 서 ,