도시 된 듀오 - 듀플렉스 ( duo - duplex ) 중복 구조 로 설계 된 페달 모듈 ( 10 ) 에 는 운전자 의 제동 명령 에 따라 페달 기구 ( 12 ) 를 밟 게 되 고 , 상기 페달 기구 ( 12 ) 의 조작 상태 를 측정 하 는 센서 ( 14 ) , 상기 센서 ( 14 ) 의 신호 처리 와 연산 을 수행 하 는 연산 모듈 ( 16 ) , 그리고 연산 결과 를 바탕 으로 출력 값 을 결정 하 는 보터 ( 18 ) 가 중복 으로 설치 되 어 있 다 . 여기 에서 , 보터 ( 18 ) 는 입력 받 은 두 개 의 센서 ( 14 ) 의 값 을 평균 하 여 하나 의 결과 값 을 출력 하 는 기능 을 담당 한다 .