부연 설명 하 면 , 영상 전처 리부 ( 123 ) 에 의해 영상 처리 된 깊이 영상 및 인 텐 시티 영상 은 한 가지 정보 로 이루어진 영상 정보 이 기 때문 에 , 흑백 계열 의 영상 ( gray image ) 으로 생성 된다 . 이때 중요 한 점 은 , 컬러 영상 은 단일 정보 로 이루어진 3 가지 영상 ( RGB ) 을 합성 하 여야만 생성 될 수 있 다 . 즉 , 특징 영상 생 성부 ( 121 ) 를 통해 생성 한 영상 은 2 개 이 므로 , 상기 생성 된 2 개 의 영상 을 이용 하 여 다른 하나 의 영상 을 더 생성 하 여야 한다 .