직교 좌표 들 에서 보정 되 지 않 은 관성 항법 벡터 의 전술 된 요소 ( 들 ) 및 관성 항법 에러 정보 의 각각 에 대해 , 에러 보정 은 관성 항법 에러 정보 의 에러 요소 ( 들 ) 를 각각 보정 되 지 않 은 관성 항법 벡터 들 의 대응 하 는 요소 ( 들 ) 에 그리고 그 로부터 추가 함 으로써 또는 감산 함 으로써 수행 된다 . 극좌표 들 에서 보정 되 지 않 은 관성 항법 벡터 의 전술 된 요소 ( 들 ) 및 관성 항법 에러 정보 의 각각 에 대해 , 에러 보정 은 관성 항법 에러 정보 의 에러 요소 ( 들 ) 를 각각 보정 되 지 않 은 관성 항법 벡터 들 의 대응 하 는 요소 ( 들 ) 에 그리고 그것 으로 곱 함 으로써 또는 나눔 으로써 수행 될 수 있 다 .