센싱 부 ( 20 ) 는 외부 로부터 의 식별 신호 를 수신 하 여 위치 를 판별 하 는 위치 신호 센서 ( 22 ) 를 포함 할 수 있 다 . 예 를 들 어 , 위치 신호 센서 ( 22 ) 는 , 초광대역 통신 ( Ultra Wide Band : UWB ) 신호 를 이용 하 는 UWB 센서 일 수 있 다 . 제 어부 ( 10 ) 는 위치 신호 센서 ( 22 ) 에서 수신 된 신호 에 따라 로봇 청소기 ( 1 , 1 ’) 의 위치 를 파악 할 수 있 다 .