센터링 될 워크 피스 들 은 일반 적 으로 판금 블랭크 들 로 존재 한다 . 상기 블랭크 들 은 운송 중 또는 세 척 작업 중 에 , 미리 정해진 위치 를 잃 을 수 있 다 . 이러 한 위험 을 최소 화 하 기 위해 , 워크 피스 들 이 동시 에 복수 의 위치 들 에서 로봇 암 ( robot arm ) 들 과 그 리퍼 ( gipper ) 들 을 통해 파지 되 고 , 상승 되 어 , 센터링 되 는 것 이 이미 알려져 있 다 . 그러나 , 이러 한 장치 들 은 획득 하 는 데 많 은 비용 이 들 고 , 대응 하 는 방법 들 은 새로운 워크 피스 들 로 변환 하 는 데 매우 복잡 하 고 많 은 비용 이 든다 .