장애물 영역 의 장애물 들 ( 이동 객체 ) 이 곧 이동 하 는 영역 인 경우 에 는 도 7 에서 살펴본 바 와 같이 해당 장애물 영역 의 인접 영역 으로 이동 하 는 로컬 경로 를 생성 하 여 청소 한 후 , 다시 장애물 영역 으로 이동 하 여 청소 를 수행 한다 . 제 어부 ( 900 ) 는 이러 한 청소 경로 에 적합 하 게 로컬 경로 를 생성 할 수 있 다 . 즉 , 이동 객체 , 예 를 들 어 사람 들 이나 임시 로 배치 된 객체 들 이 곧 이동하 는 구역 인 경우 , 제 어부 ( 900 ) 는 인접 한 영역 들 을 청소 하 는 로컬 경로 를 생성 하 고 ( S 842 ) 로컬 경로 에 따라 이동 및 청소 를 수행 한 후 ( 844 ) , 다시 장애물 영역 , 즉 앞서 어 라운드 맵 에서 특정 한 영역 의 이동 객체 들 을 스캔 하 여 새로운 어 라운드 맵 을 생성 하 고 ( S 846 ) , 이동 객체 들 이 이동한 후 이 므로 , 장애물 영역 으로 이동 하 여 청소 를 수행 한다 ( S 848 ) . 이후 S 838 단계 와 같이 메인 경로 에 따라 새로운 영역 으로 이동 한다 .