( b ) 의 경우 , 내부 에 위치 하 는 라이다 장치 를 전방 및 측방 에 다수 포함 하 는 로봇 청소기 의 예 시도 이 다 . 이 또한 본 발명 의 로봇 청소기 의 청소 구역 탐지 각도 의 한계 를 극복 하 기 위해 , 기존 라이다 장치 외 에 좌우 측방 에 라이다 장치 를 더 포함 할 수 있 다 . 마찬가지 로 , 다수 의 라이다 가 동시 에 청소 구역 을 감지 하 므로 보다 신속 하 게 청소 구역 맵 핑 이 가능 할 수 있 다 .