상기 기술 된 주제 의 하나 의 혁신 적 인 양태 에서 , 하나 이상 의 컴퓨터 및 실행 될 때 하나 이상 의 컴퓨터 로 하여금 복수 의 시간 단계 의 각 시간 단계 에서 , 환경 의 이미지 로부터 환경 의 특성 ( characterization ) 을 생성 하 기 위해 구성 된 맵 핑 서브 시스템 을 구현 하 게 하 는 명령 들 을 저장 하 는 하나 이상 의 저장 디바이스 를 포함 하 는 시스템 으로서 , 상기 특성 은 특정 특성 을 갖 는 환경 내 의 위치 들 을 식별 하 는 환경 맵 을 포함 하 고 , 상기 특성 을 생성 하 는 것 은 , 각 시간 단계 에 대해 : 상기 시간 단계 에서 환경 의 이미지 를 획득 하 는 단계 와 , 시간 단계 에 대한 상기 환경 의 제 1 초기 특성 을 생성 하 기 위해 이미지 를 처리 하 는 단계 와 , 시간 단계 에 선행 하 는 이전 시간 단계 에 대한 상기 환경 의 최종 특성 을 획득 하 는 단계 와 , 시간 단계 에 대한 환경 의 제 2 초기 특성 을 생성 하 기 위해 이전 시간 단계 에 대한 환경 의 특성 을 처리 하 는 단계 와 , 상기 시간 단계 에 대한 환경 의 최종 특성 을 생성 하 도록 제 1 초기 특성 과 제 2 초기 특성 을 결합 하 는 단계 를 포함 한다 .