태 스 크 들 의 실행 에 있 어서 실시간 로봇 제어기 ( 131 ) 를 호출 할 필요 가 있 는 경우 를 판단 하 여 ( S 550 단계 ) , 필요 한 경우 에 는 로봇 행위 실행 부 ( 411 ) 를 통해서 로봇 에 탑재 된 실시간 로봇 제어기 ( 131 ) 에 제어 명령 을 전달 하 여 필요 한 정보 를 획득 한다 ( S 560 단계 ) . 로봇 행위 실행 부 ( 411 ) 에 는 로봇 위치 이동과 사용자 인식 등 과 같 은 로봇 의 기본 적 인 행위 들 이 미리 내장 되 어 있 다 . 태 스 크 의 수행 이 완료 되 면 태 스 크 실행 상태 관리 부 ( 409 ) 는 태 스 크 가 정상 수행 되 었 는지 의 여부 를 판단 하 고 실행 이 실 패 하 였을 경우 에 는 태 스 크 실행 중 재부 ( 406 ) 에 태 스 크 의 재 실행 을 요청 한다 ( S 570 단계 ) .