제 어부 ( 110 ) 는 영상 획득 부 ( 170 ) 로부터 획득 되 는 영상 , 센 서부 ( 150 ) 또는 장애 물감 지부 ( 100 ) 로부터 감지 되 는 장애물 정보 를 바탕 으로 주행 영역 에 대한 지도 를 생성 한다 . 제 어부 ( 110 ) 는 영역 내 의 주행 중 장애물 정보 를 바탕 으로 지도 를 생성 하 되 , 영상 획득 부 의 영상 으로부터 주행 영역 의 형태 를 판단 하 여 지도 를 생성 할 수 있 다 .