한편 , 로봇 ( 100 ) 의 이동 과정 에서 제 어부 ( 250 ) 는 카메라 센서 ( 260 ) 를 제어 하 여 마커 를 지속 적 으로 촬영 한다 . 그리고 제 어부 ( 250 ) 는 촬영 된 마커 와 촬영 한 위치 에서 로봇 ( 100 ) 이 이동한 거리 를 확인 한다 . 그 결과 S 11 에서 사용 종료 가 확인 되 면 제 어부 ( 250 ) 는 가장 근접 하 게 촬영 했 던 마커 로 이동한 후 마커 를 따라 이동 하 여 복귀 장소 를 지시 하 는 정지 마커 ( 300 t ) 까지 이동 한다 .