관성 데이터 는 예컨대 , IMU 내 의 적어도 하나 의 관성 센서 로부터 제공 된 일부 또는 모든 데이터 를 의미 하 며 , 이 는 하나 의 축 에서 의 적어도 하나 의 적절 한 가속 도 및 / 또는 하나 의 축 을 중심 으로 한 적어도 하나 의 회전 각속도 이 다 . 관성 데이터 에 는 , 예컨대 관성 센서 ( 들 ) 로부터 발생 하 는 시간 상관 에러 들 이 있 다 . GNSS 거부 환경 에서 의 지형 참조 항법 의 2 개 의 실시 예 들 , 즉 폐 루프 실시 예 및 개 루프 실시 예 가 교육 상 의 목적 을 위해 본 명세서 에서 개시 된다 . 각각 의 실시 예 는 알려진 표면 상 에서 이동 가능 객체 의 위치 를 결정 하 는 데 사용 될 수 있 다 . 이동 가능 객체 는 살 아 있 는 실체 또는 무생물 객체 ( 예컨대 , 차량 ) 일 수 있 다 .