본 발명 의 일 실시 예 에 따른 무인 자율 주행 차량 의 주행 차 로 판단 방법 은 ECU ( Electronic Control Unit ) 의 자율 주행 로직 이 , 전방 에 감지 된 적어도 하나 의 물체 를 정지 물체 또는 이동 물체 로 분류 하 는 단계 ; 상기 정지 물체 를 클러스터 링 ( clustering ) 하 여 클러스터 링 그룹 을 생성 하 는 단계 ; 상기 이동 물체 중 자차 로 다가오 는 이동 물체 의 위치 및 상기 클러스터 링 그룹 을 기초 로 전체 주행 도로 의 경계 를 판단 하 는 단계 ; 및 상기 자차 가 주행 하 는 차선 의 차선폭 에 기반 한 복수 의 차선 들 의 위치 와 상기 전체 주행 도로 의 경계 를 비교 하 여 , 상기 자차 의 주행 차로 를 판단 하 는 단계 를 포함 할 수 있 다 .