도 1 , 도 2 에 나타내 는 자율 주행 시스템 은 목표 주행 경로 를 생성 하 고 , 그 생성 된 목표 주행 경로 를 따라 작업 차량 으로서 의 트랙터 ( 1 ) 를 자율 주행 가능 하 게 구성 되 어 있 다 . 이 자율 주행 시스템 에서 는 자율 주행 가능 한 트랙터 ( 1 ) 에 추가 하 여 트랙터 ( 1 ) 에 대해서 각종 지시 등 을 행하 는 무선 통신 단말 ( 30 ) 과 , 트랙터 ( 1 ) 의 위치 정보 를 취득 하 기 위한 기준 국 ( 40 ) 이 구비 되 어 있 다 .