일 실시 예 에 따르 면 , 학습 방법 은 차량 의 주행 영상 을 획득 하 는 단계 ; 상기 주행 영상 을 획득 한 시점 에서 상기 차량 의 제어 를 위한 제어 파라미터 를 수신 하 는 단계 ; 상기 주행 영상 및 상기 제어 파라미터 를 기초 로 , 주행 평가 점수 를 산출 하 는 단계 ; 및 상기 주행 평가 점수 에 대응 하 는 학습 가중치 에 기초 하 여 , 컨 볼루 션 구조 의 제 1 레이어 들 및 리 커런트 구조 의 제 2 레이어 들 을 포함 하 는 신경망 을 학습 하 는 단계 를 포함 한다 .