도 1 의 ( b ) 에 도시 된 바 와 같이 , 이동 로봇 ( 1 ) ( 1 b ) 은 본체 와 , 외관 을 형성 하 며 내측 으로 본체 를 구성 하 는 부품 들 이 수납 되 는 공간 을 형성 하 는 케이싱 ( 미 도시 ) 과 , 케이싱 에 회전 가능 하 게 구비 되 는 좌 륜 ( 미 도시 ) 과 우 륜 ( 미 도시 ) 을 포함 할 수 있 다 . 또한 , 이동 로봇 은 케이싱 에 배치 되 고 바닥 면 을 향해 형성 되 어 먼지 나 쓰레기 등 의 이 물질 을 흡입 하 는 흡입 유닛 ( 미 도시 ) 을 포함 하 여 청소 를 수행 한다 .