관절 브레이크 유닛 ( 320 ) 은 제 3 링크 관절 바디 ( 233 ) 에 고정 되 는 고정 기어 ( 321 ) 와 , 고정 기어 ( 321 ) 와 기어 연결 될 수 있 는 가동 기어 ( 325 ) 및 가동 기어 ( 325 ) 로부터 외측 으로 돌출 되 는 걸 림 부 ( 327 ) 를 포함 하 는 스토퍼 ( 324 ) 와 , 스토퍼 ( 324 ) 를 직선 이동 및 회전 가능 하 게 지지 하 는 스토퍼 지지 축 ( 329 ) 과 , 스토퍼 ( 324 ) 의 걸림 부 ( 327 ) 와 접촉 할 수 있 도록 제 4 링크 ( 310 ) 에 배치 되 는 제 4 링크 스토퍼 연결부 ( 334 ) 를 포함 한다 .