이 에 따라 , 상술 한 로봇 관절 구동 용 케이블 동력 전달 시스템 ( 100 ) 에서 마스터 케이블 의 역할 을 수행 하 는 와이어 측 에 인가 되 는 당기 는 힘 의 크기 와 슬레이브 케이블 의 역할 을 수행 하 는 와이어 측 에 인가 되 는 미 는 힘 의 크기 를 적절 하 게 조절 할 수 있 음 으로써 슬레이브 케이블 의 역할 을 수행 하 는 와이어 와 쉬 스 사이 에서 발생 하 는 마찰력 을 정확 하 게 보상 할 수 있 다 .