상부 다리 부재 및 하부 다리 부재 의 무릎 축 ( 12 a ) 을 중심 으로 하 는 운동 은 무릎 액추에이터 ( 13 ) 에 의해 작동 될 수 있 다 . 무릎 액추에이터 ( 13 ) 는 상부 다리 부재 ( 10 ) 와 하부 다리 구조 부재 ( 11 ) 사이 의 상대 적 인 회전 운동 을 시키 기 위한 목적 으로 상부 다리 부재 의 일부분 과 하부 다리 부재 의 일부분 사이 로 뻗 어 있 다 .