구체 적 으로 는 , 이러 한 인코더 에러 가 발생 하 면 , 모터 제 어부 ( 93 ) 가 , 모터 ( 80 ) 에 다이내믹 브레이크 를 걸 어 모터 ( 80 ) 를 비상 정지 시킴 과 함께 , 모터 제 어부 ( 91 ) 가 , 인코더 ( 81 , 83 ) 의 출력 신호 에 기초 하 여 , 모터 ( 80 ) 의 감 속도 에 따른 감 속도 로 모터 ( 78 ) 를 감속 시켜 비상 정지 시키 며 , 또한 모터 제 어부 ( 92 ) 가 , 인코더 ( 82 , 83 ) 의 출력 신호 에 기초 하 여 , 모터 ( 80 ) 의 감 속도 에 따른 감 속도 로 모터 ( 79 ) 를 감속 시켜 비상 정지 시킨다 . 또한 , 모터 제 어부 ( 91 ) 는 , 인코더 ( 81 , 83 ) 의 출력 신호 에 기초 하 여 , 암 ( 6 ) 이 정지 할 때 까지 의 동안 , 암부 ( 72 ) 에 대한 암부 ( 71 ) 의 회동 량 이 암부 ( 71 ) 에 대한 핸드 ( 4 ) 의 회동 량의 2 배 로 되 도록 모터 ( 78 ) 를 제어 하 고 , 모터 제 어부 ( 92 ) 는 , 인코더 ( 82 , 83 ) 의 출력 신호 에 기초 하 여 , 본 체부 ( 7 ) 에 대한 암부 ( 72 ) 의 회동 량 이 암부 ( 71 ) 에 대한 핸드 ( 4 ) 의 회동 량 과 동등 하 게 되 도록 모터 ( 79 ) 를 제어 한다 .