주행 제 어부 ( 181 ) 무선 통신부 ( 150 ) 를 통해 출력 되 는 주행 방향 을 포함 하 는 구동 명령 을 수신 하 여 사족 로봇 ( 100 ) 의 주행 코스 에 따른 방향 을 설정 한다 . 예 를 들 어 설명 하 면 , 사용 자 가 전진 명령 을 사용 자 컴퓨터 로 입력 하 면 , 주행 제 어부 ( 181 ) 는 무선 통신부 ( 150 ) 를 통해 해당 직진 명령 을 수신 하 여 주행 코스 와 그 에 따른 방향 을 설정 하 여 다리 구동 부 ( 160 ) 로 출력 한다 .