상기 단계 ( S 210 ) 의 수행 이 완료 된 후 , 측정 한 선회 속도 량 과 상기 에서 설정 한 선회 속도 량 의 차이 인 선회 속도 량 오 차 를 통해 차량 의 안정 상태 를 판단 ( S 220 ) 한 다음 이 판단 결과 에 따라 모멘트 계 산식 을 통해 차량 선 회량 의 크기 , 그 기울기 및 선회 속도 량 오 차 의 적분 항 에 따라 각각 영역 에서 의 보상 모멘트 를 계산 한다 ( S 230 ) .