도 11 은 일 실시 예 에 따른 주행 상황 및 차량 의 주행 모드 에 따라 차량 이 다르 게 제어 되 는 것 을 설명 하 기 위한 도면 이 다 . 도 11 을 참조 하 면 , 주행 중 인 차량 ( 자차 ) 이 차선 을 변경 하 고자 하 는 상황 ( 1110 ) , 주행 중 인 차량 ( 자차 ) 의 앞 으로 주변 차량 이 끼어드 는 상황 ( 1130 ) 및 주행 중 인 차량 ( 자차 ) 의 전방 에 장애물 이 출현 하 는 상황 ( 1150 ) 이 도시 된다 .