화상 안 내식 시술 을 지원 하 기 위한 시스템 및 방법 이 , 조향 가능 한 원위 단부 및 세장형 장치 의 길이 를 따라서 위치 된 형상 센서 를 포함 하 는 세장형 장치 , 그리고 세장형 장치 에 커플링 된 하나 이상 의 프로세서 를 포함 한다 . 세장형 장치 가 환자 의 하나 이상 의 통로 를 통해서 이동 되 는 동안 , 하나 이상 의 프로세서 는 데이터 수집 이벤트 를 검출 하 도록 , 그리고 , 데이터 수집 이벤트 의 검출 에 응답 하 여 , 형상 센서 를 이용 하 여 세장형 장치 의 길이 를 따라 복수 의 지점 을 캡쳐 하 도록 구성 된다 . 몇몇 실시 예 에서 , 세장형 장치 의 삽입 깊이 가 모니터링 된다 . 몇몇 실시 예 에서 , 삽입 깊이 가 문턱 값 삽입 깊이 를 넘어설 때 , 문턱 값 기간 보다 오랫 동안 삽입 깊이 변화 가 검출 되 지 않 을 때 , 또는 삽입 깊이 가 문턱 값 후퇴 거리 를 넘어설 때 , 데이터 수집 이벤트 가 검출 된다 .