본 발명 의 또 다른 바람직 한 일 실시 예 로서 , 로봇 청소기 에서 거리 측정 방법 은 ( a ) 전방 , 좌측 방 및 우측 방 각각 에서 초음파 신호 를 발신 하 는 단계 ; ( b ) 상기 전방 을 기준 으로 대칭 되 도록 좌측 및 우측 에 배치 되 어 상기 ( a ) 단계 에서 발신 되 어 임의 의 물체 로부터 반사 되 어 되돌아오 는 초음파 신호 를 각각 상이 한 위치 에서 수신 하 는 단계 ; 및 ( c ) 상기 ( a ) 단계 에서 발신 된 초음파 신호 가 상기 각각 의 상이 한 위치 에서 수신 되 기 까지 소요 시간 을 기초 로 상기 임의 의 물체 의 위치 를 측정 하 는 단계 ; 를 포함 한다 .