상기 종래 기술 은 좌우 측 의 1 쌍 의 회전 하 는 걸레 면 에 의해 이동하 는 로봇 이동 로봇 으로서 , 1 쌍 의 회전 하 는 걸레 면 에 의해 발생 하 는 마찰력 이 각각 빈번 하 게 달라짐 에 따라 , 곧 은 직진 주행 이 어렵 다는 문제 가 있 다 . 곧 은 직진 주행 이 어려울 경우 , 벽면 근처 등 의 곧 은 직진 주행 이 필요 한 바닥 면 에서 , 걸레질 을 하 지 않 고 지나치 는 면적 이 커지 는 문제 가 있 다 . 본 발명 의 제 5 과제 는 이러 한 문제 를 해결 하 는 것 이 다 .