또한 , 본 발명 의 상기 상태 유지 부 ( 100 ) 는 상기 현재 비행 상태 정보 ( s ) 와 상기 비행 목표 정보 ( t ) 의 제 1 차이 값 ( Δ ) 을 연산 하 는 제 1 뺄셈 기와 , 상기 제 1 차이 값 ( Δ ) 을 입력 받 아 상기 축 타깃 정보 ( t _ θ ) 를 연산 하 는 제 1 비례 게인 , 및 상기 제 1 차이 값 ( Δ ) 으로 적분 계수 를 연산 하 는 제 1 적분 게인 을 포함 하 고 , 상기 축 제 어부 ( 200 ) 는 상기 축 상태 정보 ( s _ θ ) 와 상기 축 타깃 정보 ( t _ θ ) 의 제 2 차이 값 ( Δθ ) 을 연산 하 는 제 2 뺄셈 기와 , 상기 제 2 차이 값 ( Δθ ) 을 입력 받 아 상기 4 축 중 적어도 하나 의 축 의 로터 를 제어 하 는 로터 메인 변위 정보 ( r _ p ) 를 연산 하 는 제 2 비례 게인 과 , 상기 제 2 차이 값 ( Δθ ) 으로 적분 계수 를 연산 하 는 제 2 적분 게인 을 포함 하 며 , 상기 적 분기 는 상기 제 1 적분 게인 의 출력 과 상기 제 2 적분 게인 의 출력 을 입력 받 아 상기 제 1 차이 값 ( Δ ) 과 상기 제 2 차이 값 ( Δθ ) 의 보정 을 함께 연산 하 여 상기 4 축 중 적어도 하나 의 축 의 로터 를 제어 하 는 로터 세부 변위 정보 ( r _ i ) 를 연산 하 는 것 을 특징 으로 한다 .