따라서 , 각각 의 다리 를 상승 하 여 이동 시킴 으로써 , 자연 스러운 주행 은 물론 사족 로봇 의 균형 과 바닥 상태 에 관계없이 안정 적 인 주행 을 보장 할 수 있 으며 , 회전 알고리즘 은 서로 대각 에 위치 한 두 개 의 다리 를 한 쌍 으로 하 여 상승 , 이동 , 하강 과정 을 교번 하 게 함 으로써 제자리 에서 회전 할 수 있 어 좁 은 공간 에서 도 회전 할 수 있 는 장점 을 갖 는다 .