이동 객체 만 포함 하 도록 장애물 영역 을 구성 하 여 더 많 은 면적 에서 로봇 이 미리 동작 하 는 것 을 로봇 의 효율 로 판단 할 경우 에 는 1221 과 같이 장애물 영역 을 설정 할 수 있 다 . 반면 , 로봇 의 이동 및 회전 속도 를 고려 하 여 로봇 이 빨리 이동하 여 소정 의 기능 을 수행 하 는 것 을 로봇 의 효율 로 판단 할 경우 에 는 1222 와 같이 장애물 영역 을 설정 할 수 있 다 .