기준 좌표계 의 Y 축 에 대하 여 , 유 니버 셜 조인트 를 오차 각도 ( θ 1 ) 만큼 회전 하 는 1 단계 ; 기준 좌표계 의 Z 축 을 따라 , 유 니버 셜 조인트 를 오차 거리 ( dz ) 만큼 이동하 는 2 단계 ; 기준 좌표계 의 Z 축 에 대하 여 , 유 니버 셜 조인트 의 오 차 거리 ( da ) 만큼 회전 하 는 3 단계 ; 새로운 이동좌 표 계 의 X 축 과 Y 축 을 따라 , 선형 구 동기 를 오차 거리 ( dx , dy ) 만큼 이동하 는 4 단계 ; 새로운 이동좌 표 계 의 X 축 에 대하 여 , 선형 구 동기 를 오차 각도 ( θ 2 ) 만큼 회전 하 는 5 단계 ; 새로운 이동좌 표 계 의 Z 축 을 따라 , 플랫 폼 의 변위 ( t 3 ) 만큼 이동하 는 6 단계 ; 로