복수 의 어안 이미지 들 로부터 미리 정의 된 문턱 값 을 초과 하 는 특징 값 을 가지 는 제 1 특징 점 들 을 추출 하 는 단계 , 복수 의 어안 이미지 들 각각 에서 , 제 1 특징 점 들 및 제 1 특징 점 들 을 연결 하 는 에지 들 을 포함 하 는 메시 를 생성 하 는 단계 , 복수 의 메시 들 에 기초 하 여 복수 의 어안 이미지 들 각각 을 적어도 하나 의 영역 으로 분할 하 는 단계 , 및 복수 의 어안 이미지 들 의 상호 대응 하 는 영역 들 내 에서 적어도 하나 의 제 2 특징 점 을 추출 하 는 단계 를 포함 할 수 있 다 .