단계 S 170 에서 , 로봇 청소기 가 시작 위치 로 귀환 시 청소 구역 지도 를 완성 할 수 있 다 . 이 는 단계 S 160 에서 의 청소 구역 맵 핑 과정 이 완료 되 는 것 으로 , 이 를 기반 으로 로봇 청소기 가 주행 시 , 주변 물체 또는 장애물 의 위치 를 미리 파악 하 여 충돌 을 방지 하 고 청소 를 수행 할 수 있 다 . 단계 S 170 이 완료 된 후 , 다시 단계 S 100 으로 돌아가 일련 의 과정 을 반복 수행 하 며 청소 를 완료 할 수 있 다 .