이러 한 링크 유닛 ( 400 ) 은 상기 구동축 ( 320 ) 의 상측 에 고정 되 는 제 1 링크 ( 410 ) 와 , 중앙부 에 회전축 역할 을 하 는 홀딩 샤프트 ( 421 ) 가 관통 된 ' T ' 자 형태 의 연결 링크 ( 420 ) 및 상기 연결 링크 ( 420 ) 의 일단 에 연결 되 는 제 2 링크 ( 430 ) 를 포함 하 여 형성 된다 .