) 로 ) 각 져 있 다 . 탄성 링 ( 1702 ) ( 그 중 하나 는 도 21 b 에서 참조 됨 ) 은 압축 또는 변형 되 어 제 1 구 동부 ( 1700 ) 의 기둥 ( 1716 ) 들 이 탄성 링 ( 1702 ) 들 의 개구 ( 1736 ) ( 도 17 ) 들 에 대해 각각 틸팅 될 수 있 게 한다 . 그리하여 , 제 2 구 동부 ( 1706 ) 의 제 2 회전 축 ( 1731 ) ( 및 , 이 에 따라 , ( 리프트 로드 ( 1606 ) ( 도 16 ) 와 같 은 회전 부재 ) ) 은 제 1 구 동부 ( 1700 ) 의 제 1 회전 축 ( 1712 ) 과 정렬 되 지 않 는다 . 따라서 , 제 2 구 동부 ( 1706 ) 는 이 들 축들 중 하나 또는 둘 모두 를 중심 으로 회전 되 거나 틸팅 될 수 있 다 ( 또는 그 반대 일 수 있 다 ) . 다시 말 해 , 제 1 및 제 2 구 동부 ( 1700 , 1706 ) 는 서로 에 대해 약 2 개 의 자유도 로 이동 가능 하 며 , 이 에 의해 제 1 및 제 2 구 동부 ( 1700 , 1706 ) 가 회전 하 는 동안 제 1 회전 축 ( 1712 ) 및 제 2 회전 축 ( 1731 ) 이 비교 적 고정 된 방향 에 유지 되 게 한다 . 그리하여 , 구동 결합 부 ( 1614 ) 는 모터 출력 샤프트 ( 1612 ) 와 회전 부재 가 축 방향 으로 정렬 되 지 않 더라도 모터 출력 샤프트 ( 1612 ) ( 도 16 ) 가 회전 부재 에 회전 운동 을 전달 할 수 있 게 한다 .