만약 고정 객체 를 제외 한 이동 객체 들 이 군집 하 여 배치 되 지 않 거나 그 수 가 작 다면 , 미리 정해진 메인 경로 에 따라 이동 하 며 이동 객체 를 인식 하 는 시나리오 에 따라 동작 할 수 있 다 ( S 835 ) . 즉 , 이동 객체 들 이 일정 범위 내 에 분포 된 범위 가 작 거나 , 혹은 해당 공간 이 필수 기능 영역 이 라면 로봇 은 장애물 회피 시나리오 에 따라 해당 영역 에서 메인 경로 를 따라 이동 할 수 있 다 .