로봇 암 으로 조립 동작 을 행하 는 생산 시스템 을 구축 할 때 에 는 , 티칭 이 라고 불리 는 사람 의 손 에 의한 교시 작업 을 행하 는 것 이 일반 적 이 다 . 그러나 , 이 티칭 에 있 어서 로봇 은 기억 된 위치 에 대해서 만 동작 을 반복 하 여 행하 기 때문 에 , 제작 이나 설치 에 의한 오차 가 발생 하 는 경우 에 는 , 대응 할 수 없 는 경우 도 있 다 . 그 때문 에 , 이 개체 오 차 를 흡수 하 는 위치 보정 기술 을 개발 하 는 것 이 가능 하 면 , 생산 성 의 향상 을 기대 할 수 있 고 , 로봇 이 활약 하 는 장면 도 커진다 .