가스 실린더 ( 20 ) 가 적재 된 모바일 로봇 ( 500 ) 은 제 어부 ( 600 ) 의 제어 에 따라 가스 캐비닛 ( 410 ) 으로 이동 할 수 있 다 . 모바일 로봇 ( 500 ) 은 가스 캐비닛 ( 410 ) 내 가스 실린더 ( 20 ) 가 제공 될 제 2 안착 부 ( 421 ) 로 이동 할 수 있 다 . 모바일 로봇 ( 500 ) 에 배치 된 제 2 적재 감지 센서 ( 530 ) 는 제 2 안착 부 ( 421 ) 상 에 가스 실린더 ( 20 ) 가 적재 되 었 는지 여부 를 감지 할 수 있 다 . 제 어부 ( 600 ) 는 제 2 적재 감지 센서 ( 530 ) 의 감지 결과 를 기초 로 하 여 제 2 안착 부 ( 421 ) 상 에 가스 실린더 ( 20 ) 가 적재 되 지 않 음 을 더 판단 할 수 있 다 .