앞서 , 도 1 및 도 2 에서 살펴본 바 와 같이 , 맵 에 는 고정 객체 의 위치 및 고정 성 에 대한 정보 가 저장 된다 . 도 9 의 맵 에서 930 a 와 같이 로봇 이 위치 하 는 상황 에서 로봇 은 맵 저 장부 ( 200 ) 에 저장 된 맵 에 현재 로봇 의 위치 를 대응 시킨다 . 셀 의 크기 는 0 . 5 m x 0 . 5 m 를 가정 한다 .