이해 할 수 있 는 것 은 , 본 발명 의 실시 예 에 있 어서 , i 가 1 일 경우 , 이미지 깊이 추정 장치 는 첫 번 째 계층 의 샘플링 포인트 중 각 샘플링 포인트 에 대응 되 는 역 깊이 후보 값 을 결정 해야 하 고 , 여기 서 , 첫 번 째 계층 의 샘플링 포인트 는 k 층 의 현재 이미지 중 해상도 가 가장 낮 은 첫 번 째 계층 의 현재 이미지 에서 의 샘플링 포인트 이 며 , 이미지 깊이 추정 장치 는 현재 프레임 에 대응 되 는 역 깊이 공간 범위 가 [ dmin , dmax ] 인 것 을 획득 하 면 , 이 를 등분 할 수 있 고 , 분할 구간 의 q 개 의 등분 된 역 깊이 값 ( d 1 , d 2 , … … , dq ) 을 획득 하 며 , 이 q 개 의 등분 된 역 깊이 값 을 초기 역 깊이 값 , 즉 첫 번 째 계층 의 샘플링 포인트 중 각 샘플링 포인트 에 대응 되 는 역 깊이 후보 값 으로 결정 할 수 있 으며 , 물론 , 역 깊이 후보 값 은 또한 dmin 및 dmax 을 포함 할 수 있 다 . 즉 첫 번 째 계층 의 샘플링 포인트 중 각 샘플링 포인트 의 경우 , 이 에 대응 되 는 역 깊이 후보 값 은 완전히 동일 하 다 . 이미지 깊이 추정 장치 가 역 깊이 공간 범위 에 대한 등분 된 구간 은 실제 필요 에 따라 설정 될 수 있 으며 , 본 발명 의 실시 예 는 한정 하 지 않 는다 .