상기 이동 로봇 부 ( 150 ) 의 주행 거리 를 정확 하 기 측정 하 기 위하 여 이 동로 봇 부 ( 150 ) 에 초음파 발신 장치 ( 156 ) 를 구비 하 고 , 상기 주제 어부 ( 110 ) 에 는 수신 케이블 ( 169 ) 을 통하 여 초음파 수신 장치 ( 145 ) 를 연결 하 여 , 상기 이 동로 봇 부 ( 150 ) 의 초음파 발신 장치 ( 156 ) 에서 발신 되 는 신호 를 수신 하 여 이 동로 봇 부 ( 150 ) 의 이동 거리 를 측정 한다 .