이 동량 산 출부 ( 190 ) 는 사족 로봇 ( 100 ) 의 배면 에 하나 이상 구비 되 며 , 사족 로봇 ( 100 ) 이 주행 중 인 바닥 으로 빛 을 조사 하 는 발광 부 ( 191 ) 와 , 바닥 으로부터 반사 되 는 반사광 을 수신 하 는 수 광부 ( 192 ) 를 포함 한다 . 발광 부 ( 191 ) 에 의해 조사 되 는 빛 은 바닥 에 의해 반사 되 어 수 광부 ( 192 ) 에 의해 수신 된 신호 는 디지털 신호 처리 장치 ( DSP ) 로 출력 된다 . DSP 는 각 영상 의 패턴 을 감지 하 며 , 사족 로봇 ( 100 ) 의 주행 에 따라 입력 되 는 일련 의 영상 패턴 이 변화 한 것 을 토대 로 DSP 는 사족 로봇 ( 100 ) 의 이 동량 을 산출 하 여 출력 한다 .