예 를 들 면 , 이동 로봇 ( 100 ) 으로부터 일정 거리 ( 예 : 3 m ) 이내 에 이동 로봇 ( 100 ) 의 주행 이 불 가능 한 종류 의 장애물 ( 예 : 벽면 ) 이 존재 하 거나 , 이동 통로 의 너비 가 이동 로봇 ( 100 ) 의 주행 이 가능 한 소정 기준 너비 미만 인 경우 , 이동 로봇 ( 100 ) 은 주행 이 불 가능 한 것 으로 판단 할 수 있 다 .