설명 해야 할 것 은 , 본 발명 의 전술 한 실시 예 에서 , 장면 정보 및 카메라 정보 중 적어도 하나 에서 적어도 두 개 의 영향 인자 에 따라 , 현재 프레임 깊이 맵 에서 의 모든 픽셀 포인트 의 깊이 신뢰도 를 결정 할 수 있 고 정면 정보 및 카메라 정보 의 적어도 하나 중 적어도 두 개 의 영향 인자 에 따라 , 현재 프레임 깊이 맵 에서 유효 한 깊이 를 갖 는 픽셀 포인트 의 깊이 신뢰도 를 결정 할 수 도 있 으므로 , 포인트 클라우드 융합 처리 의 정확도 를 향상 시킨다 .