종래 , 로봇 을 동작 시키 는 DC 모터 ( 직류 모터 , DC 브러시 리스 모터 ( brushless motor ) 도 포함 함 ) 를 제어 하 는 모터 제어 장치 가 알려져 있 다 ( 예 를 들 어 , 특허 문헌 1 참조 ) . 특허 문헌 1 에 기재 된 모터 제어 장치 에서 는 , 위치 검출기 에 의해서 모터 의 회전 위치 가 검출 되 고 , 속도 검출기 에 의해서 모터 의 회전 속도 가 검출 되 고 있 다 . 또 , 감산기 에 의해서 위치 지령 으로부터 위치 검출기 의 출력 을 감산 ( 減算 ) 한 위치 편차 가 산출 되 고 , 위치 제어기 에 의해서 위치 편차 가 속도 지령 으로 변환 되 고 , 가 감산기 에 의해서 속도 지령 과 피드 포워드 ( feed forward ) 제어기 로부터 의 출력 이 가산 됨 과 아울러 속도 검출기 의 출력 이 감산 되 고 , PI 제어기 에 의해서 가 감산기 의 출력 이 토크 지령 으로 변환 되 고 있 다 . 또한 , PI 제어기 로부터 출력 되 는 토크 지령 은 리미터 ( limiter ) 에 의해서 제한 이 걸려 진 후 에 , 그 토크 지령 에 기초 하 여 모터 드라이버 가 모터 를 구동 하 고 있 다 .