사용 자 의 근위 부분 을 지지 하 기 위한 근위 지지 부 와 , 상기 사용 자 의 원위 부분 을 지지 하 기 위한 원위 지지 부를 포함 하 는 운동 보조 장치 의 제어 방법 에 있 어서 , 일 실시 예 에 따른 운동 보조 장치 의 제어 방법 은 , 상기 원위 지지 부 의 제 1 부분 및 상기 근위 지지 부 를 연결 하 는 가상 의 제 1 스프링 과 , 상기 원위 지지 부 의 제 2 부분 및 상기 근위 지지 부 를 연결 하 는 가상 의 제 2 스프링 을 포함 하 고 , 상기 근위 지지 부를 질량 체 인 것 으로 가정 하 여 설계 된 가상 의 이중 스프링 - 질량 모델 에 기초 하 여 , 상기 근위 지지 부 로부터 상기 원위 지지 부 까지 의 이격 거리 및 상기 원위 지지 부 의 회전 각도 를 조절 할 수 있 다 .