본 발명 은 뇌졸중 환자 의 상지 재활 을 위한 외골격 로봇 에 관한 것 이 다 . 본 발명 에 의한 뇌졸중 환자 의 상지 재활 을 위한 외골격 로봇 은 , XY 평면 상 에서 좌표 를 형성 할 수 있 도록 , 서로 상대 이동 및 상대 회전 가능 하 게 결합 되 는 한 쌍 의 XY 좌표 형성 바들 ; 인체 의 어깨 관절 의 회전축 중심 ( Center of Glenohumeral joint ; CGH ) 이 Z 축 상 에서 변화 되 는 것 에 대응 되 도록 , 상기 XY 좌표 형성 바 들 중 어느 하나 에 승강 가능 하 게 설치 되 는 Z 축 좌표 형성 바 ; 상기 Z 축 좌표 형성 바 에 회전 가능 하 게 결합 되 고 상완 ( 上腕 ) 의 움직임 을 가이드 하 는 상완 가이드 바 ; 상기 상완 가이드 바 의 회전 FORCE 및 TORQUE 를 검출 하 기 위한 센서 ; 및 상기 센서 로부터 송출 되 는 신호 에 기초 하 여 상기 XY 좌표 형성 바들 및 Z 축 좌표 형성 바를 회전 시키 기 위한 복수 의 모터 ; 를 포함 하 여 이루어지 는 것 을 특징 으로 한다 .