실시 예 12 는 실시 예 7 내지 실시 예 11 중 어느 하나 의 시스템 을 포함 하 고 , 여기 서 에러 보정 하 는 것 은 직교 좌표 들 에서 관성 항법 에러 정보 를 보정 되 지 않 은 관성 항법 벡터 에 추가 하 거나 또는 이 로부터 차감 하 는 것 , 및 극좌표 들 에서 관성 항법 에러 정보 를 각각 보정 되 지 않 은 관성 항법 벡터 에 곱하 거나 또는 그것 으로 나누 는 것 중 적어도 하나 를 포함 한다 .