S 310 단계 에서 , 각 타이밍 의 선택 가능 한 속도 및 장애물 의 당해 타이밍 에 대응 하 는 예측 속도 에 기반 하 여 당해 타이밍 하의 자율 주행 차량 과 장애물 의 상대 적 속도 를 취득 하 고 , 나아가 상대 적 속도 에 기반 하 여 당해 타이밍 에 대응 하 는 예상 거리 를 설정 할 수 있 다 . 당해 예상 거리 는 자율 주행 차량 이 성공 적 으로 차선 변경 할 수 있 을 때 , 장애물 과 떨어진 안전 거리 를 표시 할 수 있 다 .