상기 제 3 보조 유닛 ( 30 ) 은 인체 ( B ) 의 발목 관절 부위 ( A ) 를 지지 하 여 2 자유 도 구동 에 의해 발목 관절 부위 ( A ) 의 움직임 을 보조 한다 . 여기 서 , 상기 발목 관절 부위 ( A ) 는 수평면 ( Transverse plane ) 상 의 움직임 이 거의 나타나 지 않 으며 , 수평면 에 대한 고관절 부위 ( H ) 의 움직임 이 더 큰 영향 을 주 기 때문 에 수평면 에 대한 자유도 는 배제 되 어 2 자유 도 구동 가능 한 것 으로 설명 한다 .