예 를 들 어 , 낭떠러지 감지 센서 는 PSD 센서 일 수 있 으나 , 복수 의 서로 다른 종류 의 센서 로 구성 될 수 도 있 다 . PSD 센서 는 장애물 에 적외선 을 발광 하 는 발광 부 와 , 장애물 로부터 반사 되 어 돌아오 는 적외선 을 수 광 하 는 수 광부 를 구비 하 되 , 일반 적 으로 모듈 형태 로 구성 된다 . PSD 센서 를 이용 하 여 , 장애물 을 감지 하 는 경우 , 장애물 의 반사 율 , 색 의 차이 에 상관없이 안정 적 인 측정값 을 얻 을 수 있 다 .