도 8 은 본 발명 의 일 실시 예 에 의한 보관 장소 로 복귀 하 는 세부 과정 을 보여준다 . 충전 이 완료 된 후 로봇 ( 100 ) 은 충전 모드 를 종료 하 고 주행 모드 로 진입 한다 ( S 41 ) . 로봇 ( 100 ) 의 장애물 센서 ( 220 ) 는 전방 의 장애물 ( 사람 , 사물 , 다른 로봇 , 벽 등 ) 을 인식 한다 ( S 42 ) .