상술 한 바 와 같 은 목적 달성 을 위한 본 발명 은 , 구 동원 에 연결 된 구동축 과 ; 상기 구동축 에 연동 회전 되 는 브레이크 회 전부 와 , 상기 브레이크 회 전부 에 탈착 조정 되 는 브레이크 고정부 가 구비 된 중앙 브레이크 와 ; 상기 브레이크 고정부 에 고정 결합 된 중심 원추 차 와 ; 상기 중심 원추 차 의 좌 , 우측 에 상기 중심 원추 차 와 수직 되 는 방향 으로 회전 가능 하 게 접속 된 한 쌍 의 좌우 원추 차 와 ; 상기 좌우 원추 차 를 개별 적 으로 제동 조정 하 는 측 브레이크 ; 를 포함 하 여 구성 되 는 로봇 관절 장치 를 기술 적 요지 로 한다 .