수학식 3 에서 실제 측정 값 은 이동 정보 로부터 계산 된 쿼 터니 언 값 과 사전 에 설정 되 는 잡음 정보 에 따라 계산 되 는 값 을 가리키 는 것 으로 이해 할 수 있 으며 , 시스템 입력 값 은 이동 정보 로부터 계산 된 쿼 터니 언 값 을 가리키 는 것 으로 이해 할 수 있 다 . 또한 , 운동 정보 시스템 모델 은 자이로스코프 센서 등 에서 측정 되 는 회전 정보 를 나타낼 수 있 다 .