구체 적 으로 청소 가 미완료 된 영역 을 재 청소 하 였음에도 불구 하 고 , 재 청소 된 영역 에 는 여전히 잔여 오염물 이 남 아 있 을 수 있 다 . 그리고 프로세서 는 재 청소 를 한 이후 에 촬영 된 영상 을 이용 하 여 재 청소 된 영역 의 청소 가 완료 되 었 는지 판단 할 수 있 다 . 그리고 재 청소 된 영역 의 청소 가 완료 되 지 않 은 경우 , 프로세서 는 재 청소 된 영역 의 위치 정보 를 획득 할 수 있 다 .