도 15 의 좌측 에 도시 된 그림 은 복수 의 이미지 들 중 전방 이미지 ( 1520 ) 이 고 , 전방 이미지 ( 1520 ) 는 어안 렌즈 를 이용 하 여 촬영 된 이미지 이 다 . 전방 이미지 ( 1520 ) 중 ROI ( 1511 ) 에 대응 하 는 부분 영역 ( 1521 ) 이 결정 된다 . 예 를 들 어 , ROI ( 1511 ) 에 대응 하 는 부분 영역 ( 1521 ) 은 전방 카메라 의 외부 파라미터 에 기초 하 여 결정 될 수 있 다 . 전방 카메라 의 외부 파라미터 가 조정 되 는 경우 , ROI ( 1511 ) 에 대응 하 는 부분 영역 ( 1521 ) 이 변경 될 수 있 다 .