상기 저 장부 ( 305 ) 에 저장 되 는 주행 구역 에 대한 맵 ( Map ) 은 , 주행 구역 의 소정 정보 들 을 소정 형식 으로 저장 한 데이터 로서 , 청소 중 주행 에 사용 되 는 내비게이션 맵 ( Navigation map ) , 위치 인식 에 사용 되 는 SLAM ( Simultaneous localization and mapping ) 맵 , 장애물 등 에 부딪히 면 해당 정보 를 저장 하 여 학습 청소 시 사용 하 는 학습 맵 , 전역 위치 인식 에 사용 되 는 전역 위치 맵 , 인식 된 장애물 에 관한 정보 가 기록 되 는 장애물 인식 맵 등 일 수 있 다 .