다음 으로 , 특징 점 검출 모듈 ( 114 ) 은 제 1 MIP 맵 ( 212 ) 중 에서 제 3 MIP 맵 ( 216 ) 에서 검출 한 코너 에 대응 되 는 제 2 코너 영역 에 대해서 만 FAST 9 알고리즘 을 이용 하 여 코너 를 검출 하 여 특징 점 으로 설정 한다 . 여기 서 , 제 2 코너 영역 은 제 1 MIP 맵 ( 212 ) 중 에서 제 3 MIP 맵 ( 216 ) 에서 코너 로 검출 된 영역 을 설정 범위 만큼 확대 한 영역 을 의미 한다 .