본 발명 에 따라 , 제 1 단계 에서 상기 전환 부 는 희미 해 지 거나 또는 도로 경로 는 연하 게 표시 된다 . 도로 ( 9 ) 는 검 은 색 으로 유지 되 는 한편 , 금지 도로 ( 10 ) 는 도로 ( 9 ) 에서 시작 되 어 다음 도로 ( 9 ) 에서 멀 어 질수록 점점 밝 은 색 을 띠 게 된다 . 이 로써 , 각각 의 화소 에 하나 의 색 또는 회색 레벨 이 할당 된다 . 지도 부분 ( 8 ) 은 n x m 행렬 로 나타낼 수 있 고 , 상기 행렬 에서 각각 의 행렬 요소 는 화소 에 할당 되 고 수치 는 회색 도 또는 색도 에 상응 한다 .