또한 , ( 예 를 들 어 , 기계 적 고정기 의 키 피처 에 대해 기대 도록 단부 이펙터 를 당기 거나 미 는 것 을 포함 하 는 ) 단부 이펙터 / 척 정렬 위치 에서 의 단부 이펙터 의 포지셔닝 이 수동 으로 수행 되 는 경우 에 , 로봇 제어기 에 이러 한 단부 이펙터 / 척 정렬 위치 를 등록 하 러 가 기 위해 오퍼레이터 가 로봇 팔 을 릴리즈 할 때 로봇 팔 위치 에서 시프트 가 존재 할 수 도 있 다 . 이러 한 시프트 는 예 를 들 어 , 로봇 모터 가 전원 절단 된다는 사실 을 포함 하 는 다수 의 이유 로 발생 할 수 도 있 다 . 로봇 팔 이 로봇 오퍼레이터 에게 인지 될 수 없 을 수 도 있 는 소량 만큼 이 라도 당겨질 때 , 이러 한 시프트 는 교정 프로세스 에 부정확 성 을 발생 시킬 수 도 있 다 . 교정 프로세스 가 부정확 하 면 , 생산 동안 부 정확 한 웨이퍼 배치 가 발생 할 수 도 있 어서 , 수율 을 감소 시키 고 제조품 에 대한 거부 및 / 또는 실패율 을 증가 시킨다 .