여기 서 , θ 10 및 θ 20 는 구동 샤프트 ( 332 ) ( T 1 ) 와 구동 샤프트 ( 334 ) ( T 2 ) 각각 의 초기 방향 이 다 . 방정식 ( 1 ) 내지 ( 5 ) 는 , 구동 샤프트 들 ( T 1 및 T 2 ) 의 방향 의 함수 로서 엔드 - 이펙터 ( 302 ) ( A ) 또는 엔드 - 이펙터 ( 304 ) ( B ) 의 방향 을 위한 아래 의 표현 을 얻 기 위해 결합 될 수 있 다 .