예시 된 구 현예 에서 , 도 8 a 및 도 8 b 의 엔드 이펙터 ( 802 ) 와 유사 할 수 있 는 엔드 이펙터 ( 902 ) 는 도 9 a 및 도 9 b 에 개략 적 으로 도시 된 바 와 같이 , 투관침 ( 905 ) 내 로 삽입 됨 으로써 구속 될 수 있 다 . 투관침 ( 905 ) 은 예 를 들 어 도 1 에 도시 된 투관침 ( 132 ) 과 유사 할 수 있 지만 , 투관침 ( 905 ) 은 임의 의 적합 한 구성 을 가질 수 있 다 . 투관침 ( 905 ) 의 내경 은 엔드 이펙터 ( 902 ) 의 관절 운동 각도 가 양 방향 ( 시계 방향 및 반시 계 방향 ) 으로 약 10 도 이하 , 또는 양 방향 으로 약 5 도 이하 로 제한 될 수 있 도록 할 수 있 다 . 예 를 들 어 , 투관침 ( 905 ) 의 내경 은 엔드 이펙터 ( 902 ) 의 외경 보다 단지 약간 더 클 수 있 다 .