제어 모듈 ( 150 ) 은 이 동부 ( 190 ) 를 제어 할 수 있 다 . 이 동부 ( 190 ) 는 제 어부 ( 250 ) 가 생성 한 이동 경로 를 따라 로봇 을 이동 시킨다 . 이 동부 ( 190 ) 는 이 동부 ( 190 ) 를 구성 하 는 바퀴 를 회전 시킴 으로써 로봇 을 이동 시킬 수 있 다 . 이 동부 ( 190 ) 에 의한 로봇 이동은 휠 의 회전 속도 와 회전 한 횟수 , 방향 등 에 기반 하 여 로봇 ( 100 ) 의 위치 를 제 어부 ( 250 ) 가 확인 할 수 있 도록 한다 . 제 어부 ( 250 ) 가 생성 한 이동 경로 는 로봇 의 좌측 바퀴 와 우측 바퀴 에 인가 하 는 각속도 를 포함 한다 .