통신 위주 통합 모드 ( 100 d ) 에서 , 차량 ( 10 ) 은 자체 알고리즘 으로 자율 주행 을 할 수 있 지만 , 차량 ( 10 ) 에 포함 되 는 전자 장치 에 페일 이 발생 되 는 경우 , 자율 주행 지원 통신사 시스템 에서 생성 된 인지 , 판단 , 제 어 결과 값 에 기초 하 여 , 자율 주행 을 할 수 있 어 이중화 ( Redundancy ) 를 확보 한 자율 주행 이 가능 할 수 있 다 .