차량 의 환경 모델 을 업데이트 하 도록 구성 된 그리고 차량 을 위한 장치 가 추가 실시 예 이 다 . 상기 장치 는 하나 이상 의 차량 및 / 또는 교통 엔 티티 와 통신 하 기 위한 하나 이상 의 인터페이스 를 포함 한다 . 상기 장치 는 본 명세서 에 설명 된 방법 들 중 하나 이상 을 수행 하 도록 구성 된 제어 모듈 을 더 포함 한다 . 다른 실시 예 는 상기 장치 를 포함 하 는 차량 이 다 . 차량 에서 환경 모델 을 업데이트 하 도록 구성 된 그리고 교통 엔 티티 를 위한 장치 가 또 다른 실시 예 이 다 . 상기 장치 는 하나 이상 의 차량 및 / 또는 교통 엔 티티 와 통신 하 기 위한 하나 이상 의 인터페이스 를 포함 한다 . 상기 장치 는 본 명세서 에 설명 된 방법 들 중 하나 이상 을 수행 하 도록 구성 된 제어 모듈 을 포함 한다 . 다른 실시 예 들 은 교통 엔 티티 를 위한 장치 를 포함 하 는 차량 또는 교통 인프라 이 다 . 상기 장치 들 의 각각 의 장치 의 적어도 하나 의 실시 예 를 갖 는 시스템 및 마찬가지 로 상기 방법 들 의 각각 의 방법 의 적어도 하나 의 실시 예 를 포함 하 는 시스템 방법 이 추가 실시 예 들 이 다 .