예 를 들 어 , 도 2 b 에 도시 한 바 와 같이 본 발명 의 실시 예 에서 는 1 자유도 ( 직선 운동 ) 이 가능 한 선형 구 동기 ( 152 ) 를 사용 하 여 운동부 ( 150 ) 를 구현 하 였 다 . 이러 한 운동부 ( 150 ) 를 이용 하 여 피험자 가 다양 한 방향 으로 의 팔 뻗 기 운동 을 하 려면 , 선형 구 동기 ( 152 ) 를 여러 방향 으로 기울이 거나 회전 시켜야 하 며 , 기구 적 으로 2 자유도 가 필요 하 다 .