단말 ( 930 ) 은 전방 차량 의 브레이크 램프 의 턴 온 상태 에 관한 정보 를 획득 하 고 , 전방 차량 의 브레이크 램프 가 턴 온 상태 일 때 ACC 시스템 ( 920 ) 의 작동 을 모니터링 하 여 , ACC 시스템 ( 920 ) 의 비 정상 적 인 작동 여부 를 인식 하 고 , ACC 시스템 ( 920 ) 의 비 정상 적 인 작동 을 인식 하 는 경우 , 주행 장치 ( 910 ) 를 제어 하 여 자율 주행 차량 ( 900 ) 의 주행 을 제어 할 수 있 다 . 단말 ( 930 ) 은 도 8 의 단말 ( 800 ) 에 관한 내용 을 포함 할 수 있 는 바 , 중복 되 는 내용 은 생략 한다 .