한편 , 제 1 모터 ( 41 ) 와 제 2 모터 ( 51 ) 는 제 2 암 ( 30 ) 내부 에서 공간 배치 의 최소 화 를 위하 여 동일 평면 상 에 위치 하 는 것 이 바람직 하 다 . 이 때 제 1 모터 ( 41 ) 와 제 2 모터 ( 51 ) 의 축 은 서로 대향 되 는 방향 으로 설치 되 며 , 그 에 따른 제 1 모터 풀리 ( 42 ) 와 제 2 모터 풀리 ( 52 ) 도 서로 높이 를 달리 하 며 각각 제 1 핸드 암축 ( 45 ) 의 제 1 핸드 암 풀리 ( 44 ) 와 제 2 핸드 암축 ( 55 ) 의 제 2 핸드 암 풀리 ( 54 ) 에 제 1 벨트 ( 43 ) 와 제 2 벨트 ( 53 ) 를 통하 여 동력 이 전달 되 도록 하 는 것 이 바람직 하 다 .