도 7 ( a ) 와 같이 로봇 청소기 가 이동 중 무한 루프 이동 에 빠질 수 있 는 구조 의 장애물 을 만난 경우 를 예 로 들 어 설명 하 면 다음 과 같 다 . 로봇 청소기 ( M 0 ) 은 벽 을 추종 하 며 이동 하 는 중 에 ' O 1 ' 의 구조물 을 만나 면 , 그 구조물 의 벽면 을 따라 이동 한다 . 이동 중 에 ' A 1 ', ' A 2 ', ' A 3 ', ' A 4 ' 지점 에서 외각 회전 을 하 게 된다 .