이어서 , 제 3 비전 카메라 ( 80 ) 가 하측 의 트레이 ( T ) 의 포켓 에 수납 된 반도체 패키지 들 을 촬영 하 고 , 콘트 롤러 는 촬영 된 영상 으로부터 반도체 패키지 가 포켓 의 중심 으로부터 어긋난 정도 및 / 또는 폭 방향 의 길 이 변화 량 등 의 정보 를 획득 하 고 , 이 정 보 를 바탕 으로 반도체 패키지 가 포켓 에 안착 된 상태 를 검출 하 여 안착 에러 를 판정 한다 .