센싱 부 ( 20 ) 는 바닥 의 이미지 를 바탕 으로 이동 로봇 의 이 동량 을 검출 하 는 제 2 바닥 감지 센서 ( 23 b ) 를 포함 할 수 있 다 . 제 2 바닥 감지 센서 ( 23 b ) 는 바닥 에서 반사 되 는 광 의 반 사량 을 감지 할 수 있 다 . 또는 제 2 바닥 감지 센서 ( 23 b ) 는 이미지 품질 정보 로부터 바닥 의 반사 도 ( 거칠 기 ) 를 검출 할 수 있 다 .