다음 으로 , 취득 한 사전 분포 정보 를 사전 분포 로서 설정 한 다음 에 , 취득 한 센서 값 을 이용 하 여 MCMC 법 에 의해 , 확률 분포 파라미터 의 사후 분포 를 추정 한다 . 추정 한 확률 분포 파라미터 를 이용 하 여 , 도 3 의 S 104 와 마찬가지 로 센서 값 에 대한 대수 우도 를 산출 한다 . 본 처리 는 , 도 3 의 S 105 에서 선택 한 확률 분포 함수 의 경우 와 , 정규 분포 의 경우 양쪽 에 대하 여 실시 한다 ( S 204 ) .