도 2 에 도시 된 바 와 같이 , 상기 제 어부 ( 130 ) 는 리플 주파수 생 성부 ( 131 ) , 제 어 주 기 설정 부 ( 132 ) , 토크 신호 모델 적 용부 ( 133 ) , 토크 추정 부 ( 134 ) , 토크 차이 산 출부 ( 135 ) , 게인 설 정부 ( 136 ) , 게인 적 용부 ( 137 ) , 및 토크 리플 요소 출력 부 ( 138 ) 를 포함 한다 .