제 1 링크 ( 17 ) 와 평행 링크 ( 19 ) 는 , 조인트 ( 20 ) 를 통하 여 중심 면 ( F ) 과 평행 한 평면 내 를 자유 롭 게 회전 가능 하 게 접속 되 어 있 다 . 마찬가지 로 , 제 2 링크 ( 18 ) 와 평행 링크 ( 19 ) 는 , 조인트 ( 20 ) 를 통하 여 중심 면 ( F ) 과 평행 한 평면 내 를 자유 롭 게 회전 가능 하 게 접속 되 어 있 다 . 조인트 ( 20 ) 는 , 1 자유도 의 회전 이 가능 한 핀 조인트 이 다 .