그 후 , 산업 용 로봇 의 프로그래밍 동안 기록 된 데이터 는 산업 용 로봇 의 작동 전 에 ( 상기 작동 의 범위 에서 산업 용 로봇 은 그립 퍼 ( 18 ) 를 움직인다 ) 데이터 처리 ( 예컨대 데이터 정리 , 스플라인 , 최적화 ) 를 통해 변경 될 수 있 다 . 산업 용 로봇 의 작 동시 , 상기 저장 된 데이터 는 로봇 운동 에 임의 의 영향 을 미칠 수 있 다 . 이 는 본 실시 예의 경우 프로그래밍 시 힘 ( F ) 뿐 만 아니 라 위치 도 기록 되 었 음 을 의미 한다 .