기어 ( 220 ) 는 , 모터 ( 120 ) 에서 전달 받 은 출력 을 감속 시키 는 것 으로서 , 선 기어 ( sun gear ) , 유성 기어 ( planetary gear ) , 링 기어 ( ring gear ) 등 으로 구성 된다 . 이러 한 기어 ( 220 ) 는 모터 ( 120 ) 의 출력축 을 중심 으로 지름 방향 으로 결합 되 어 한 단 을 형성 하 며 , 이렇게 형성 된 단 이 복수 로 배열 되 어 형성 된다 . 이때 , 기어 ( 220 ) 는 모터 ( 120 ) 의 출력축 과 근접 해 있 는 것 일수록 빠른 속도 로 회전 하 게 된다 . 이러 한 기어 ( 220 ) 에 는 마찰력 및 마찰열 을 분산 시켜 원활 한 회전 이 이루어지 도록 윤활유 가 공급 된다 .