67 은 마커 ( 300 ) 상 에 장애물 이 배치 된 상태 이 다 . 장애물 이 마커 ( 300 ) 에 배치 되 어 있 으므로 , 로봇 ( 100 ) 은 장애물 이 이동 할 때 까지 대기 해야 한다 . 그러나 대기 시간 이 길 어 질 경우 로봇 ( 100 ) 의 사용 효율 이 낮 아 지 고 또 한 로봇 ( 100 ) 이 방전 될 수 있 다 . 따라서 , 로봇 ( 100 ) 은 68 과 같이 장애물 로 인해 단절 된 마커 를 이용 하 여 우회 경로 를 생성 하 여 장애물 을 회피 하 여 이동 후 다시 마커 ( 300 ) 로 복귀 한다 .