원격 동작 형 의료 시스템 ( 100 ) 은 , 조 작 기 조립 체 ( 102 ) 의 기구 에 관한 정보 를 수신 하 기 위한 하나 이상 의 하위 - 시스템 을 갖 는 센서 시스템 ( 108 ) 을 포함 할 수 있 다 . 그러 한 하위 - 시스템 은 배치 / 위치 센서 시스템 ( 예 를 들 어 , 전자기 ( EM ) 센서 시스템 ) ; 의료 기구 ( 104 ) 를 구성 할 수 있 는 가요 성 본체 를 따른 원위 단부 및 / 또는 하나 이상 의 단편 의 위치 , 배향 , 속력 , 속도 , 자세 , 및 / 또는 형상 을 결정 하 기 위한 형상 센서 시스템 ; 및 / 또는 의료 기구 ( 104 ) 의 원위 단부 로부터 화상 을 캡쳐 하 기 위한 가시 화 시스템 을 포함 할 수 있 다 .