은 상기 자세 의 태그 이 며 , 은 적어도 하나 의 포 인 티 의 포인트 클라우드 자세 함수 에 대해 합산 한 합산 을 표시 함 - ; 포인트 별 포인트 클라우드 손실 함수 , 가시성 예측 손실 함수 , 상기 분류 손실 함수 값 , 상기 자세 손실 함수 값 에 따라 , 포인트 별 포인트 클라우드 손실 함수 값 을 획득 하 는 단계 ; 상기 포인트 별 포인트 클라우드 손실 함수 값 이 임계 값 보다 작 도록 , 상기 포인트 클라우드 신경망 의 가중치 를 조정 하 여 , 트레이닝 된 포인트 클라우드 신경망 을 획득 하 는 단계 를 포함 한다 .