예 를 들 어 , 도 1 ~ 도 3 에 도시 된 바 와 같이 , 근위 굽힘 가능 부재 ( 18 ) 와 원위 굽힘 가능 부재 ( 20 ) 간 의 제어 는 굽힘 제어 케이블 ( 100 ) 에 의해 제공 된다 . 도시 된 실시 형태 에서 , 4 개 의 상기 제어 케이블 ( 100 ) 은 원 하 는 모든 방향 의 굽 힘 을 제공 하 도록 제공 될 수 도 있 다 . 하지만 , 본 발명 의 다른 실시 형태 에 있 어서 , 더 적 은 개수 의 굽힘 제어 케이블 이 사용 될 수 있 다 . 굽힘 제어 케이블 ( 100 ) 은 기구 샤프트 ( 14 ) , 근위 굽힘 가능 부재 및 원위 굽힘 가능 부재 를 통하 여 연장 한다 . 굽힘 제어 케이블 ( 100 ) 은 , 2007 년 1 월 2 일 에 출원 한 전술 한 공동 계류 중 인 미국 특허 출원 제 11 / 649 , 352 호 에 보다 자세히 기재 된 바 와 같이 , " "" 밀기 ( pushing ) "" 및 "" 당기 기 ( pulling ) "" 작동 을 향상 시키 도록 실질 적 으로 그 전체 길이 를 따라 구속 될 수 있 다 . 케이블 ( 100 ) 은 또한 근위 굽힘 가능 부재 의 원뿔형 케이블 안 내부 를 통과 함 에 따라 구속 될 수 있 고 또 한 근위 굽힘 가능 부재 그 자체 를 통하 여 구속 될 수 있 다 . "