상기 이송 유닛 ( 310 ) 은 통상 의 로봇 암 ( robot arm ) 장비 로서 , 상기 지지 프레임 ( 340 ) 상 에서 소정 각도 를 가지 고 상방 또는 하방 으로 회동 하 는 암축 ( 311 ) 과 , 상기 암축 ( 311 ) 의 말단 에 부착 된 클램 퍼 하우징 ( 312 ) 와 , 상기 클램 퍼 하우징 ( 312 ) 에 설치 되 어 상호 접근 하 거나 이격 되 면서 파이프 를 파지 하 는 한 쌍 의 클램 퍼 ( 313 ) 로 이루어진다 .