한편 , 본 발명 의 일 실시 예 에 따른 이동 로봇 의 제어 방법 의 새로운 노드 를 생성 하 는 동작 은 , 오픈 ( open ) 된 이동 방향 이 적어도 하나 존재 하 는 경우 , 주행 방향 으로 결정 된 이동 방향 이 오픈 ( open ) 된 이동 방향 에 해당 하 는지 여부 를 판단 하 는 동작 및 주행 방향 으로 결정 된 이동 방향 이 오픈 ( open ) 된 이동 방향 에 해당 하 지 않 는 경우 , 새로운 노드 를 생성 하 는 동작 을 포함 할 수 있 다 .