본 발명 은 상기 와 같 은 문제점 을 해결 하 기 위해 안출 된 것 으로 , 모듈 형 으로 구성 된 브 러쉬 바디 를 연결 하 여 , 청소 하 고자 하 는 배관 의 내부 환경 에 맞 게 브 러 쉬 바디 를 조합 할 수 있 어 사용 의 편의 성 과 유지 보수 의 편의 성 을 향상 시킬 수 있 는 모듈 형 관 청소 로봇 을 제공 하 는데 그 목적 이 있 다 .