상기 제 3 링크 는 상기 제 2 링크 에 대한 상기 제 3 링크 의 회전 중심축 을 중심 으로 하 는 곡률 반경 을 갖 는 곡면 형 의 제 3 링크 마찰 접촉 부 를 포함 하 고 , 상기 관절 브레이크 유닛 은 , 상기 제 3 링크 마찰 접촉 부 에 마찰 접촉 할 수 있 도록 상기 제 2 링크 에 가동 적 으로 배치 되 는 제 3 링크 마찰 블록 과 , 상기 제 3 링크 마찰 블록 을 상기 제 3 링크 마찰 접촉 부 측 으로 가압 하 는 가압 력 을 제공 할 수 있 도록 상기 제 2 링크 에 회전 가능 하 게 배치 되 는 가압 캠 과 , 사용 자 가 조작 할 수 있 도록 상기 가압 캠 과 연결 되 는 브레이크 레버 를 포함 할 수 있 다 .