따라서 , 제 어부 ( 250 ) 는 이동경 로상 의 폭 이 감소 되 어 바디 부 ( 100 ) 의 폭 방향 ( Y ) 거리 가 감소 될 필요 가 있 는 경우 , 폭 방향 ( Y ) 양측 에 배치 되 는 한 쌍 의 구동 휠 ( 210 a ) 을 토인 상태 로 제어 하 여 도 2 에 도시 된 형태 에서 도 3 에 도시 된 형태 와 같이 바디 부 ( 100 ) 의 폭 방향 ( Y ) 거리 를 감소 시킬 수 있 다 .