본문 18 ` 쪽 034 글 의 중심 내용 파악 시퀀스 제어 의 개념 과 예시 , 단점 은 2 문단 에 나와 있 으나 구 조 에 따른 분류 에 대한 언급 은 이 글 에서 찾아볼 수 없 다 . 
 ① 은 4 문단 , ② 는 3 문단 , ④ 는 1 문단 , ⑤ 는 1 문단 , 2 문 
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 단 에 각각 나와 있 다 . 
 035 구 체적 사례 에 의 적용 시퀀스 제어 는 입력 신호 를 넣 으면 미리 정해진 순서 에 따 라 제어 의 각 단계 를 진행 하 여 산출 물 을 출력 하 는 방식 으로 작동 한 
 다 . 만두 제조 용 로봇 은 만두 소 → 만두피 → 만두 모양 의 주름 으로 일정 한 순서 대로 진행 되 는 시퀀스 제어 구조 로 설계 된 것 이 다 . 
 ①, ②, ③, ⑤ 모두 변화 하 는 환경 과 의 상호 작용 을 통 
 ` 해 그때 그때 적절히 명령 을 수정 하 여 목표 임무 를 달성 해야 하 는 지 능형 로봇 의 제어 구조 가 적용 된 사례 이 다 . 
 036 자료 의 적용 과 이해 하이브리드 형 제 어 구조 는 SPA 구조 와 포섭 구조 의 장점 을 조합 한 것 이 다 . 이 구조 에서 장애물 피하 기 는 낮 은 계층 에서 즉각 적 으로 처리 해도 되 기 때문 에 심의 제어 를 거치 지 않 고 반응 제어 에서 감지 → 행동 으로 처리 된다 . 
 ③ 전반 적 계획 이 이루어지 는 ‘ 심의 제어 ’ 부분 은 SPA 
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 구조 의 장점 에 해당 하 며 , 즉각 적 인 빠른 반응 성 을 보이 는 ‘ 반응 제 어 ’ 부분 은 포섭 구조 의 장점 에 해당 한다 . 
 037 관련 자료 의 이해 및 적용 
 • 청소 로봇 ㉮ 는 청소 할 공간 을 인식 하 고 분석 하 여 모델링 한 뒤 전반 적 인 청소 계획 을 수립 하 고 작업 을 실행 하 기 위해 청소 기 를 구동 하 는 것 으로 보 아 , 지능 형 로봇 의 제어 구조 중 SPA 구 조 와 관련 된다 . 
 • 청소 로봇 ㉯ 는 벽 에 부딪히 면 튕겨 서 이동 하 는 데 , 이 는 낮 은 계 층 에서 즉각 적 이 고 빠르 게 이루어지 도록 포섭 구조 로 설계 되 어 있 음 을 의미 한다 . 그러나 청소 로봇 ㉯ 는 임의 방식 의 단순 한 이동 이 라는 낮 은 계층 의 행동 만 으로 도 맡 은 바 임무 인 청소 를 할 수 있 기 때문 에 , 굳이 환경 과 의 상호 작용 을 통해 낮 은 계층 의 행위 를 포섭 하 여 더 높 은 계층 의 계획 이 라는 행동 으로 나아갈 필요 는 없 다 . 
 ② 포섭 구조 에 대한 설명 이 다 . 
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 ④ SPA 구조 에 대한 설명 이 다 .