예방 센서 ( 93 ) 는 , 본 실시 형태 에서 는 도 9 에 나타내 는 밀리미터파 레이더 ( 94 ) 로 구성 되 어 있 다 . 이 밀리미터파 레이더 ( 94 ) 는 , 본 발명 의 양태 에 있 어서 의 「 상대 속도 센서 」 에 상당히 하 는 것 이 며 , 차량 ( V 1 ) 의 전 단부 에 탑재 되 어 있 다 . 이 밀리미터파 레이더 ( 94 ) 는 , 차량 ( V 1 ) 이 충돌 상대 ( 여기 서 는 도 9 에 나타내 는 차량 ( V 2 또는 V 3 ) ) 와 충돌 하 기 전 에 , 차량 ( V 1 ) 과 충돌 상대 의 상대 속도 ( Vr ) 를 검출 하 여 , 당해 검출 결과 에 따른 신호 를 ECU ( 92 ) 로 출력 하 는 구성 으로 되 어 있 다 . 또한 , 상대 속도 센서 는 , 밀리미터파 레이더 에 한하 지 않 고 , 레이저 레이더 나 , 스테레오 카메라 등 이 어도 된다 .