도 3 을 참조 하 면 , 본 발명 의 일 실시 예 에 따르 면 , 하방 영상 센서 ( 130 ) 는 스윕 모듈 ( 2000 ) 의 후방 에 배치 될 수 있 다 . 하방 영상 센서 ( 130 ) 는 스윕 모듈 ( 2000 ) 이 이 물질 을 청소 한 후 바닥 의 영상 을 촬영 할 수 있 어 , 정확히 위치 변화 를 측정 하 여 정밀 하 게 이 동거리 ( L 3 ) 를 산출 하 는 효과 가 있 다 .