제 어부 ( 280 ) 는 , 복수 의 카메라 ( 210 a , 210 b ) 를 통해 수신 되 는 프리뷰 영상 들 의 시차 를 이용 하 여 , 프리뷰 영상 에 포함 된 이동 로봇 에 대응 하 는 그래픽 객체 까지 의 깊이 정보 를 추출 하 고 , 상기 깊이 정보 를 이용 하 여 , 이동 로봇 ( 100 ) 과 충전 스테이션 ( 200 ) 사이 의 거리 정보 ( d ) 를 산출 할 수 있 다 .