실시 예 들 은 또한 차량 에서 환경 모델 을 업데이트 하 기 위한 그리고 교통 엔 티티 를 위한 방법 을 제공 한다 . 상기 방법 은 환경 모델 에 관한 정보 를 획득 하 는 단계 를 포함 한다 . 환경 모델 은 교통 엔 티티 의 환경 에서 의 정적 및 동적 오브젝트 를 포함 한다 . 상기 방법 은 차량 의 환경 에서 의 적어도 하나 의 동적 오브젝트 에 대한 추가 정보 에 대한 요청 에 관한 브로드 캐스트 메시지 를 수신 하 는 단계 및 환경 모델 로부터 이용 가능 한 경우 , 차량 의 환경 에서 의 적어도 하나 의 동적 오브젝트 에 대한 추가 정보 를 제공 하 는 단계 를 더 포함 한다 . 자체 환경 모드 로부터 추가 정보 가 이용 가능 한 경우 에 만 요청 에 대한 응답 을 제공 함 으로써 , 시그널 링 오버헤드 가 합리 적 으로 유지 될 수 있 다 . 요청 차량 에서 , 적어도 하나 의 동적 오브젝트 에 대한 정보 는 추가 신뢰도 를 얻 을 수 있 다 .