또한 , 상기 제 2 핸드 암축 ( 55 ) 의 외 주연 에 제 2 핸드 ( 70 ) 로 제공 되 는 센서 선 , 전원 선 또는 제 어선 이 슬립 하 여 접촉 되 도록 하 기 위한 제 2 슬링 립 ( 57 a ) 이 구비 되 며 , 제 4 암 ( 50 ) 의 하우징 내 에 상기 제 2 슬립링 ( 57 a ) 에 대하 여 탄성 적 으로 접촉 되 는 제 2 접속자 ( 57 b ) 가 더 구비 되 는 것 이 바람직 하 다 .