그리고 만약 상기 단계 ( S 15 ) 에서 참조 관계 가 재귀 되 어서 , 참조 한 우회 제 어 지시 부 ( np ) 에 입력 되 어 있 는 제 어부 ID 가 자신 이 라면 , 상기 중 앙제 어부 ( 1000 ) 로부터 아무 도 제어 신호 를 제공 받 지 못하 고 있 다는 것 을 의미 하 므로 , 상기 제 1 개 별제 어부 ( 100 ) 는 자신 의 예비 제 어부 ( 105 ) 를 이용 하 여 비상 제어 를 실시 하 는 예비 제어 단계 ( S 16 ) 를 실시 한 다음 제어 유지 단계 ( S 14 ) 를 유지 한다 .