그리고 , 위치 센서 ( 212 ) 의 센서 정보 를 통해 계산 된 거리 변화 량 ( L 3 ) 과 엔 코더 ( 211 ) 측정값 에 따라 계산 된 거리 변화 량 ( L 2 ) 및 모션 명령 에 따라 추정 된 거리 변화 량 ( L 1 ) 을 비교 분석 하 고 , 이어서 , 제 어부 ( 220 ) 는 엔 코더 ( 211 ) 의 측정값 에 따라 청소 로봇 ( 1 ) 이 이동한 각도 의 변화 량 ( G 1 ) 을 각도 계산부 ( 224 ) 를 통해 계산 하 여 청소 로봇 이 비 직진 성 운동 을 하 고 있 는지 를 파악 한다 .