드릴링 공구 ( TD ) 의 인서 트 와 터치 패드 ( 112 ) 사이 의 접촉점 의 수 가 1 개 이 면 , 드릴링 공구 ( TD ) 의 인서 트 는 정상 적 인 형상 을 갖 는다는 것 을 의미 할 수 있 다 . 이러 한 경우 , 단계 ST 330 에서 , 제 어부 ( 120 ) 는 드릴링 공구 ( TD ) 의 인서 트 의 실제 2 차원 좌표 를 기준 2 차원 좌표 와 비교 할 수 있 다 . 제 어부 ( 120 ) 는 기준 2 차원 좌표 로부터 드릴링 공구 ( TD ) 의 인서 트 의 옵 셋 된 위치 를 나타내 는 옵 셋 좌표 를 획득 할 수 있 다 .