이상 에서 와 같이 본 발명 에 의하 면 , 종래 의 용 접심 과 같 은 요철 승 월 시 리크 ( leak ) 발생 으로 진공 압력 을 유지 가 힘들 어서 진 공파 기 로 로봇 이 추락 되 거나 주행 이 어려웠 던 진공 패드 흡착 방식 의 문제점 을 보완 하 여 진공 패드 내부 에 탈 부착 과 높이 조절 이 가능 한 영구 자석 을 장착 하 여 자성체 로 이루어진 작업 대상 면 의 요철 과 같 은 다양 한 벽면 특성 에서 도 안정 된 부착력 을 유지 하 면서 주행 이 가능 하 게끔 장치 를 구성 하 여 다양 한 일련 의 고소 작업 들 의 수행 이 가능 하 도록 하 였 다 .