상술 한 바 와 같이 , 로봇 ( 1 ) 은 , 암 지지 부 ( 5 ) 에 대하 여 암 ( 4 ) 을 신축 시킴 과 함께 암 ( 4 ) 에 대하 여 핸드 ( 3 ) 를 회동 시키 는 구동 기구 를 구비 하 고 있 다 . 구동 기구 는 , 암 지지 부 ( 5 ) 의 내부 에 배치 되 는 모터 와 , 모터 의 동력 을 암 ( 4 ) 및 핸드 ( 3 ) 에 전달 하 는 동력 전달 기구 를 구비 하 고 있 다 . 모터 는 , 암 지지 부 ( 5 ) 와 제 1 암부 ( 10 ) 의 연결 부분 의 하측 에 배치 되 어 있 다 . 동력 전달 기구 는 , 예 를 들 어 암 지지 부 ( 5 ) 의 내부 에 배치 되 는 감속기 와 , 암 ( 4 ) 의 내부 에 배치 되 는 벨트 및 풀리 를 구비 하 고 있 다 .