이동 로봇 의 무게 중심 ( WC ) 및 바디 의 기하학 적 중심 ( TC ) 은 , 제 2 사각형 ( SQ 2 ) 내 에 위치 되 고 , 좌측 맙 모터 의 무게 중심 ( MCa ) 와 우측 맙 모터 의 무게 중심 ( MCb ) 는 제 2 사각형 ( SQ 2 ) 의 외부 에 위치 되 어서 , 이동 로봇 이 안정 적 으로 주행 하 면서 , 걸레 에 적절 한 마찰력 을 가할 수 있 게 된다 .