즉 , SIFT 물체 인식 알고리즘 에서 영상 정합 처리 를 자동 적 으로 반복 수행 함 으로써 다수 의 영상 으로부터 하나 의 정사영 상 ( Ortho Image ) 이 생성 된다 . 이 와 같이 생성 된 정사영 상 의 경우 위치 오 차 가 발생 하 는데 , 이러 한 위치 오 차 를 보정 하 기 위하 여 상기 자율 주행 무인 비 행체 ( 110 ) 에서 촬영 하 기 전 에 지상 기준점 을 사용 하 며 , 이러 한 지상 기준점 은 영상 정합 처리 이후 생성 되 는 포인트 클라우드 ( Point Cloud ) 의 정확 성 을 향상 시킬 수 있 다 .