음파 는 매질 의 진동 을 통해 진행 되 는 성질 을 갖 고 있 다 . 그렇 기 때문 에 서로 다른 두 매질 을 음파 가 통과 한다고 했 을 때 , 각 매질 이 갖 고 있 는 고유 한 음향 저항 ( 밀도 × 소리 의 속도 ) 에 따라 투과 율 나 반사 율 이 다르 게 발생 한다 . 서로 다른 두 매질 의 음향 저항 차이 가 작 을 경우 , 반사 율 이 작 고 , 투과 율 이 높 아 초음파 진행 에 큰 무리 가 없 지만 , 차이 가 클 경우 음파 의 대부분 은 반사 되 어 낮 은 투과율 을 가져가 게 된다 . 즉 , 외부 에서 발생 하 는 초음파 를 중간 매개체 없이 공기 를 통해 인체 로 전달 할 경우 공기 와 인체 조직 의 커다란 음향 저항 의 차이 에 의해 많 은 양 이 공기 중 에서 반사 하 게 되 며 , 이 는 초음파 구동 의 핵심 인 마이크 로 로봇 포집 에 있 어서 충분 한 힘 을 발생 시키 지 못할 것 이 다 .