본 발명 은 자동차 의 에이 비 에스 ( Anti lock Brake System ; 이하 ' ABS ' 라 한다 . ) 제어 장치 에 관한 것 으로 , 더 상세 하 게 는 차량 에 장착 되 는 4 개 의 타이어 에 대한 공기압 에 따른 타이어 의 동회 전 반경 을 추출 하 고 , 이 를 기반 으로 각 차륜 에 대한 ABS 를 능동 적 으로 제어 하 여 제동력 및 조향 력 을 향상 시키 도록 하 는 자동차 의 에이 비 에스 제어 방법 에 관한 것 이 다 .