본 발명 의 일 실시 예 에 따른 로봇 의 주행 시스템 은 자연 생명체 의 신체 구조 를 모방 한 생체 모방 설계 기법 을 도입 하 여 경량 의 바퀴 형 다리 를 구비 한다 . 따라서 로봇 의 자세 변화 를 위해 다 리부 를 회동 하 는 데 소모 되 는 동력 을 감소 시킬 수 있 다 . 뿐 만 아니 라 , 다 리부 의 자세 변화 를 신속 하 게 제어 할 수 있 다 . 그럼 으로써 로봇 의 주행 속도 를 향상 시킬 수 있 다 .