이 중 에 가장 긴 통신 지연 시간 을 설정 된 자율 비행 지연 시간 에 더 하 여 동기 화 시간 을 계산 하 고 , 상기 동기 화 시간 을 클라우드 서버 의 현재 시간 에 더 하 여 , 이 를 자율 비행 시작 시간 으로 계산 하 고 , 이 와 같이 계산 된 자율 비행 시작 시간 을 편대 내 드론 에게 전송 하 여 편대 내 드 론 들 이 동시 에 상기 비행경로 에 따른 비행 을 시작 할 수 있 도록 한다 .