홀센서 ( 40 ) 와 위치 감지 센서 ( 30 ) 로부터 측정 된 구동 모터 ( 10 ) 의 회전각 정보 와 출력축 ( 20 ) 의 회전각 정보 를 전달 받 아 입력 부 ( 70 ) 에서 입력 된 출력축 ( 20 ) 의 회전각 즉 , 구동 명령 을 전달 받 으면 구동 모터 ( 10 ) 를 제어 하 여 출력축 ( 20 ) 을 회전 시키 되 , 앞서 설명 된 바 와 같이 , 위치 감지 센서 ( 30 ) 에 의해 측정 된 출력축 ( 20 ) 의 회전각 정보 와 홀센서 ( 40 ) 에 의해 측정 되 는 구동 모터 ( 10 ) 의 회전각 정보 를 바탕 으로 구동 모터 ( 10 ) 를 더욱 정밀 하 게 제어 할 수 있 는 것 을 특징 으로 한다 .