이러 한 관절 부 ( 252 ) 및 회전 조절 구조 는 자동 조절 이 가능 하 도록 구성 할 수 있 으나 , 본 실시 예 에서 는 용접 로봇 ( 220 ) 을 초기 세팅 할 때 , 용접 토치 ( 222 ) 및 접촉 식 센서 ( 225 ) 의 위치 를 적절 하 게 조절 할 수 있 도록 조정 볼트 등 을 통해 위치 를 조절 하 고 , 위치 조절 된 상태 에서 고정 될 수 있 는 구성 을 예시 하 였 다 .