휠 센서 는 , 예 를 들 면 , 구동 바퀴 ( 136 ) ( 예 : 도 1 d 의 좌 륜 ( 136 ( L ) ) 과 우 륜 ( 136 ( R ) ) ) 에 연결 되 어 구동 바퀴 ( 136 ) 의 회전수 를 감지 할 수 있 다 . 여기 서 , 휠 센서 는 , 예 를 들 면 , 엔 코더 ( encoder ) 일 수 있 다 . 엔 코더 는 좌 륜 ( 136 ( L ) ) 과 우 륜 ( 136 ( R ) ) 의 회전수 를 감지 하 여 출력 할 수 있 고 ,