운동부 ( 50 ) 는 제 2 액추에이터 부 ( 30 ) 와 연결 되 어 , 제 1 및 제 2 액추에이터 부 ( 20 ) ( 30 ) 의 구동력 에 의해 인체 ( H ) 의 움직임 이 필요 한 관절 부위 를 지지 한 상태 로 움직인다 . 본 실시 예 에서 는 관절 운동 장치 ( 1 ) 가 어깨 관절 의 재활 운동 에 적용 되 는 것 으로 예시 함 에 따라 , 운동부 ( 50 ) 에 인체 ( H ) 의 팔 이 지지 된다 .