의료 기구 시스템 ( 200 ) 은 이하 에서 더 상세 하 게 설명 되 는 바 와 같이 하나 이상 의 센서 및 / 또는 촬영 장치 를 이용 하 여 가요 성 본체 ( 216 ) 를 따른 원위 단부 ( 218 ) 의 및 / 또는 하나 이상 의 단편 ( 224 ) 의 위치 , 배향 , 속력 , 속도 , 자세 , 및 / 또는 형상 을 결정 하 기 위한 추적 시스템 ( 230 ) 을 추가 로 포함 한다 . 원위 단부 ( 218 ) 와 근위 단부 ( 217 ) 사이 의 , 가요 성 본체 ( 216 ) 의 전체 길이 가 단편 ( 224 ) 으로 효과 적 으로 분할 될 수 있 다 . 의료 기구 시스템 ( 200 ) 이 원격 동작 형 의료 시스템 ( 100 ) 의 의료 기구 ( 104 ) 와 일치 된다면 , 추적 시스템 ( 230 ) 은 , 도 1 의 제어 시스템 ( 112 ) 의 프로세서 를 포함 할 수 있 는 하나 이상 의 컴퓨터 프로세서 와 상호 작용 하 거나 그 에 의해 달리 실행 되 는 , 하드웨어 , 펌웨어 , 소프트웨어 , 또는 그 조합 으로서 선택 적 으로 구현 될 수 있 다 .