도 4 에 도시 한 바 와 같이 본 발명 이 적용 되 는 이동 로봇 ( 10 ) 은 도 1 또는 도 2 에 도시 한 구성 요소 외 에 전방 위 카메라 ( 11 ) 에서 촬영 된 전방 위 영상 중 수평면 선 영상 을 추출 하 여 재 구축 하 는 영상 처 리부 ( 20 ) , 재 구축 된 수평면 선 영상 을 이용 하 여 로봇 의 위치 인식 및 지도 를 작성 하 는 제 어부 ( 30 ) , 재 구축 된 수평면 선 영상 이 저장 되 는 메모리 ( 40 ) 를 포함 한다 .