회전 각도 를 측정 하 기 위한 센싱 모듈 ( 100 ) 은 적어도 하나 이상 의 하방 영상 센서 ( 130 ) 를 포함 할 수 있 다 . 회전 각도 를 측정 하 기 위한 센싱 모듈 ( 100 ) 은 적어도 하나 이상 의 캐스터 의 휠 의 회전수 를 감지 하 는 휠 센서 ( 140 ) 를 포함 할 수 있 다 . 회전 각도 를 측정 하 기 위한 센싱 모듈 ( 100 ) 은 하나 의 하방 영상 센서 ( 130 ) 와 휠 센서 ( 140 ) 를 동시 에 포함 할 수 도 있 다 . 또한 , 하방 영상 센서 ( 130 ) 또는 휠 센서 ( 140 ) 외 에 도 언급 한 센싱 모듈 ( 100 ) 을 포함 할 수 도 있 다 .