한편 , 제 4 링크 관절 ( Jl 4 ) 과 제 5 링크 관절 ( Jl 5 ) 에서 는 제 3 중력 보상 유닛 ( 360 ) 의 영향 으로 불가피 하 게 각 관절 에 인가 되 는 중력 토크 의 2 ~ 5 % 정도 의 중력 보상 오 차 가 발생 할 수 있 다 . 그러나 제 4 링크 관절 ( Jl 4 ) 과 제 5 링크 관절 ( Jl 5 ) 은 수동식 자세 유지 장치 ( 100 ) 의 말단 에 위치 해 있 으므로 , 중력 토크 의 영향 이 작 고 절대 적 인 오차 값 이 미미 하 므로 , 제 4 링크 관절 ( Jl 4 ) 및 제 5 링크 관절 ( Jl 5 ) 에 별도 의 마찰력 을 제공 하 지 않 아도 자세 유지 가 가능 하 다 .