위치 인 식부 ( 5240 ) 는 획득 영상 에 포함 되 는 , 천장 에 위치 하 는 조명 들 , 경계 ( edge ) , 코너 ( corner ) , 얼룩 ( blob ) , 굴곡 ( ridge ) 등 의 여러 가지 특징 ( feature ) 들 을 분석 하 여 위치 를 판단 한다 . 획득 영상 은 영상 획득 부 , 또는 본체 의 상단 부 에 구비 되 는 제 2 영상 획득 부 로부터 입력 될 수 있 다 .