또한 , 상기 링크 부 는 , 일단 이 상기 요축 을 중심 으로 움직임 가능 하 도록 상기 제 1 액추에이터 부 에 축 고정 되 며 , 타단 은 상기 제 2 가 상선 과 평행 한 방향 으로 연장 되 는 직선 형상 의 제 1 링크 , 일단 이 상기 지지 부 에 제 1 링크 축 을 중심 으로 움직임 가능 하 게 축 고정 되 고 타단 은 상기 제 2 가 상선 과 평행 한 방향 으로 연장 되 되 , 상기 제 1 링크 축 은 상기 제 1 가 상선 상 에 위치 하 는 직선 형상 의 제 2 링크 , 상기 제 2 가 상선 상 에 위치 하 며 , 일단 이 상기 제 2 액추에이터 부 의 피 치축 과 동축 연결 되 는 직선 형상 의 제 3 링크 , 상기 제 1 내지 제 3 링크 각각 의 타단 을 연결 하 며 , 상기 제 1 가 상선 과 평행 한 직선 형상 의 제 4 링크 및 , 상기 제 4 링크 로부터 상기 제 1 내지 제 3 링크 각각 의 일단 을 향해 이격 된 위치 에서 상기 제 1 내지 제 3 링크 와 수직 방향 으로 교차 하 여 각각 축 연결 되 되 , 상기 제 1 가 상선 과 평행 한 직선 형상 의 제 5 링크 를 포함 할 수 있 다 .