도 3 은 관성 센싱 장치 의 얼라인먼트 오 차 발생 개념 도 로서 , 레이트 테이블 이 회전 중심 으로부터 거리 r 만큼 떨어진 위치 에 x 축 가속 도 센서 와 y 축 가속 도 센서 를 수직 으로 레이트 테이블 을 배치 할 때 발생 하 는 얼라인먼트 오차 θ 를 고려 하 면 이때 x 축 가속 도 센서 에서 발생 된 신호 및 y 축 가속 도 센서 에서 발생 된 신호 는 각각 다음 의 수학식 3 및 수학식 4 와 같 다 .