주행 환경 정보 는 오브젝트 검출 장치 ( 210 ) 가 획득 한 주행 방향 에 위치 하 는 오브젝트 의 종류 , 개수 및 높이 를 포함 하 는 오브젝트 정보 및 위치 데이터 생성 장치 ( 280 ) 가 획득 한 GPS 정보 를 포함 할 수 있 다 . 주행 환경 정보 는 현재 주행 중 인 도로 의 정보 , 주위 장애물 에 대한 정보 를 포함 할 수 있 다 .