수평면 선 을 구성 하 는 총 픽셀 은 CCD 소자 ( 11 b ) 의 특성 에 따라 다르 며 , 제 어부 ( 30 ) 에 는 이 수평면 선 의 픽셀 의 개수 가 설정 되 어 있 다 . 따라서 , 제 어부 ( 30 ) 는 수평면 선 에서 특징 점 을 찾 고 , 로봇 의 이동 에 따라 새로 입력 되 는 수평면 선 의 특징 점 을 이전 수평면 선 의 특징 점 과 매칭 시켜 , 하나 의 특징 점 에 대하 여 이동 로봇 이 이 동시 수평면 선 에서 이루 는 각의 변화 를 검출 할 수 있 다 . 즉 , 수평면 선 을 구성 하 는 픽셀 이 360 개 라면 이 수평면 선 은 1 개 의 라인 으로 구성 되 어 있 으므로 1 픽셀 이 1 ° 에 해당 한다 . 그리고 , 특징 점 이 수평면 선 의 50 번 째 라인 에 위치 한다면 상기 특징 점 과 이동 로봇 이 수평면 선 에서 이루 는 각 은 50 ° 가 되 며 , 로봇 이 이동 함 에 따라 상기 50 ° 에 위치 하 던 특징 점 의 각도 는 변경 된다 .