도 14 는 본 실시 예 에 있 어서 의 서브 유닛 13 이 실행 하 는 루틴 을 설명 하 기 위한 도면 이 다 . 도 14 에 있 어서 , 스텝 300 , 302 , 304 , 306 , 314 , 316 은 실시 예 5 에서 설명 한 것 과 동일 하 기 때문 에 설명 을 간략 화 한다 . 서브 유닛 13 은 우선 메인 유닛 ( 10 ) 으로부터 전체 목표 토 오크 의 정보 를 받 았 는지 를 판단 한다 ( 스텝 300 ) . 전체 목표 토 오크 를 받 았 다고 판단 했 을 때 는 , 센서 값 을 판독 하 여 ( 스텝 302 ) , 실행 가능 값 을 결정 한다 ( 스텝 304 ) . 그리고 다른 서브 유닛 각각 으로 의 요구 값 을 결정 하 여 , 다른 서브 유닛 에 출력 한다 ( 스텝 350 ) . 그 후 에 다른 서브 유닛 요구 값 과 차량 정보 신호 를 받 았 는지 를 판단 한다 ( 스텝 350 ) . 차량 정보 신호 는 , 다른 서브 유닛 요구 값 중 우선 적 으로 실행 해야 할 다른 서브 유닛 요구 값 을 결정 하 기 위한 파라미터 의 정보 이 다 . 전술 의 파라미터 는 차량 의 상태 에 관한 정보 , 즉 , 차량 속도 나 , 스티어링 각 이나 , 파워 디바이스 의 전압 , 전류 , 온도 등 의 정보 를 포함 한다 .