사각 지대 탐색 장치 ( 100 ) 는 인접 한 두 방사형 기준선 들 의 에지 점수 를 산출 한다 ( S 323 ) . 즉 , 사각 지대 탐색 장치 ( 100 ) 는 인접 한 두 방사형 기준선 상 의 픽셀 들 사이 의 강도 ( Intensity ) 를 이용 하 여 에지 점수 를 산출 한다 . ( 수학식 1 참조 ) 이때 , 사각 지대 탐색 장치 ( 100 ) 는 방사형 기준선 에 위치 한 복수 의 픽셀 들 중 에서 경고 영역 내 에 위치 함 복수 의 픽셀 들 만 을 대상 으로 에지 점수 를 산출 할 수 있 다 .