또한 , 상기 구동 부 ( 200 ) 는 , 상기 암 케이싱 ( 600 ) 을 틸팅 하 기 위한 제 1 구동력 을 전달 하 는 제 1 구 동부 ( 210 ) , 상기 암 ( 700 ) 을 회전 하 기 위한 제 2 구동력 을 전달 하 는 제 2 구 동부 ( 220 ) , 상기 암 ( 700 ) 을 상하 이동 하 기 위한 제 3 구동력 을 전달 하 는 제 3 구 동부 ( 230 ) , 및 상기 가동 프레임 ( 400 ) 을 왕복 운동 시키 기 위한 제 4 구동력 을 전달 하 는 제 4 구 동부 ( 240 ) 를 포함 한다 .