최근 이러 한 카 테터 의 단점 을 극복 하 기 위해 무선 구동 이 가능 한 혈관 치료 용 마그네 틱 로봇 에 대한 연구 가 활발히 진행 되 고 있 으나 , 종전 까지 개발 되 고 있 는 마그네 틱 로봇 의 경우 . 대부분 단일 모듈 단위 이 며 , 주로 관내 벽 을 접촉 하 지 않 은 상태 에서 유영해 이동하 거나 관내 벽 을 접촉 해 발생 하 는 마찰력 을 이용 해 이동 시키 는 방식 이 었 다 . 직경 이 변화 하 거나 맥동류 가 발생 하 는 환경 , 관 의 움직임 이 발생 되 는 환경 등 에서 는 마그네 틱 로봇 의 원활 한 구동 은 물론 그 위치 및 자세 를 유지 하 는 데 한계 가 있 었 다 .