상술 한 바 와 같이 , 로봇 ( 1 ) 은 , 문형 프레임 ( 6 ) 에 대하 여 암 지지 부 ( 5 ) 를 승강 시키 는 승강 기구 를 구비 하 고 있 다 . 승강 기구 는 , 모터 와 , 모터 의 동력 을 암 지지 부 ( 5 ) 에 전달 하 는 동력 전달 기구 와 , 암 지지 부 ( 5 ) 를 상하 방향 으로 안내 하 는 가이드 기구 를 구비 하 고 있 다 . 승강 기구 의 동력 전달 기구 는 , 예 를 들 어 지주 ( 16 ) 의 내부 에 배치 되 는 볼 나사 를 구비 하 고 있 다 . 혹은 , 승강 기구 의 동력 전달 기구 는 , 지주 ( 16 ) 의 내부 에 배치 되 는 벨트 및 풀리 를 구비 하 고 있 다 . 가이드 기구 는 , 지주 ( 16 ) 를 따라 배치 되 는 가이드 레일 과 , 가이드 레일 에 걸림 결합 함 과 함께 암 지지 부 ( 5 ) 에 고정 되 는 가이드 블록 을 구비 하 고 있 다 .