센서 데이터 는 외부 서버 ( 300 ) 의 센서 데이터 처리 모듈 ( 311 ) , HD Map 모듈 ( 312 ) , Local Dynamic Map 모듈 ( 313 ) 중 적어도 어느 하나 의 환경 정보 모듈 ( 310 ) 에 의해서 가공 될 수 있 다 . 가공 된 환경 정보 는 판단 / 제 어 모듈 ( 314 ) 과 자율 주행 시스템 관리 모듈 ( 315 ) 에 의해서 추가 적 으로 필요 한 추가 자율 주행 기능 을 판단 하 는 데 사용 될 수 있 고 , 추가 자율 주행 기능 을 기초 로 외부 의 자율 주행 제어 신호 가 생성 될 수 있 다 .