상기 한 목적 을 달성 하 기 위한 본 발명 의 기술 구성 은 , 조향 토크 , 조 향각 , 조향 각속도 , 차 속 을 입력 받 아 토크 부스트 제어 , 복원력 제어 , 댐 핑 제어 를 통해 모터 의 목표 토크 치 를 계산 하 고 , 현재 모터 의 전류 를 센싱 한 다음 이 에 대한 비례 적분 제어 ( PI 제어 ) 를 통해 상기 목표 토크 치 와 의 과 / 부족 전압 을 보상 하 는 PWM ( Pulse Width Modulation ) 신호 를 발생 시킴 으로써 최종 적 인 모터 토크 를 제어 하 는 전동 식 파워 스티어링 의 제어 방법 에 있 어서 , 상기 비례 적분 제어 단계 에 는 실시간 으로 센싱 되 는 모터 속도 에 따라 가변 하 는 비례 상수 ( α ) 에 의한 모터 속 응 제어 가 추가 되 어 구성 된다 .