이 동로 봇 부 ( 150 ) 와 같 은 자율 주행로 봇 은 좁 은 관로 내부 를 따라 이동 하 기 위하 여 가능 한 컴팩트 한 사이즈 로 제작 될 필요 가 있 으며 , 캐터필러 구동방식 또는 각각 의 주행 륜 에 구동력 이 공급 되 는 다 륜 구동 방식 이 적용 되 어 장애물 이나 단 턱 을 쉽 게 통과 할 수 있 어야 되 는데 , 캐터필러 나 다 륜 구동 방식 의 경우 동력 전달 과정 이 복잡 하 고 , 자율 주행로 봇 내부 의 공간 을 주행 관련 장치 들 이 차지 하 여 몸체 가 불 필요 하 게 커지 는 문제점 이 있 다 .