이 처럼 , 보행 보조 장치 는 보행 태 스 크 의 종류 를 판단 함 으로써 더욱 정밀 한 보행 제어 를 수행 할 수 있 다 . 또한 , 보행 보조 장치 는 고관절 의 관절 운동 정보 뿐 만 아니 라 다른 관절 운동 정보 를 기초 로 보행 태 스 크 의 종류 를 인식 할 수 있 기 때문 에 , 보행 보조 장치 가 고관절 운동 정보 를 측정 하 는 센서 ( 115 ) 를 가지 지 않 는 경우 에 도 보행 태 스 크 의 종류 를 인식 하 는 것 이 가능 해 진다 . 보행 보조 장치 는 발 센서 ( 140 ) 가 존재 하 지 않 더라도 , 센서 를 통해 측정 된 관절 운동 정보 를 이용 하 여 발 이 지면 에 접촉 하 는 접촉 시점 을 판단 할 수 있 고 , 접촉 시점 전후 의 정확 도 높 은 관절 운동 정보 를 입력 정보 로서 이용 할 수 있 다 .