그리드 맵 의 영역 을 구분 하 는 단계 ( S 301 ) 는 그리드 맵 생성 단계 ( S 200 ) 에서 생성 된 그리드 맵 을 복수 의 영역 으로 구분 할 수 있 다 . 센 서부 ( 370 ) 가 센싱 을 한 결과 빈 공간 이 면 제 1 영역 ( 701 ) , 센 서부 ( 370 ) 가 센싱 을 한 결과 장애물 이 존재 하 는 공간 이 면 제 2 영역 ( 702 ) , 센 서부 ( 370 ) 가 센싱 하 지 아니한 미 탐색 공간 이 면 제 3 영역 ( 703 ) 으로 구분 할 수 있 다 . 상기 영역 은 더 다양 할 수 있 다 .