힘 센서 ( 30 ) 는 또한 수술 도구 ( 16 ) 가 도구 홀더 ( 14 ) 내 에 있 는지 또는 수술 도구 ( 16 ) 가 외과의 에 의해 파지 되 는지 를 감지 하 기 위해 이용 될 수 있 다 . 즉 , 단일 센서 ( 30 ) 는 ( 1 ) 수술 도구 가 도구 홀더 내 에 있 는지 ; 및 ( 2 ) 수술 도구 가 외과의 에 의해 파지 되 는지 를 감지 할 수 있 다 . 그러나 , 두 개 의 개별 센서 들 이 또한 사용 될 수 있 다 . 대안 적 으로 , 존재 하 는 힘 / 토크 센서 ( 30 ) 는 도구 가 하방 z - 방향 으로 도구 홀더 ( 14 ) 내 에 결합 될 때 를 감지 하 기 위해 이용 될 수 있 다 . 하방 력 이 센서 ( 30 ) 에 의해 감지 되 는 경우 , 수술 도구 ( 16 ) 가 도구 홀더 로부터 결합 해제 되 는 것 이 고려 될 수 있 다 . 단지 센서 ( 30 ) 에 의해 감지 된 힘 이 도구 의 중량 과 동일 한 하방 력 인 경우 , 이때 도구 가 도구 홀더 ( 14 ) 와 결합 되 는 것 이 고려 될 수 있 지만 외과의 로부터 결합 해제 될 수 있 다 .