상기 와 같이 구성 한 본 발명 의 실시 예 에 따른 유성기 어 감속기 용 셀프 센터링 타입 의 조립 구조 는 모터 플랜지 와 출력 측 플랜지 의 사이 에 선 기어 와 유성 기어 와 링 기어 및 캐리어 들 을 1 단 또는 다단 으로 배열 하 면서 일 측 에 는 모터 의 회전축 에 결합 된 피니언 과 결합 되 도록 하 는 동시 에 타 측 에 는 출력 샤프트 가 돌출 되 어 감속 된 회전력 을 이용 할 수 있 도록 한다 .