상술 된 바 와 같이 , 상기 대 상체 회 전부 ( 140 ) 가 상기 제 1 방향 으로 의 이동 및 제 2 방향 으로 의 이동 을 교차로 수행 하 는 경우 , 상기 대 상체 ( I ) 는 반시 계 방향 으로 회전 및 시계 방향 으로 의 회전 을 교차로 수행 할 수 있 다 . 구체 적 으로 , 상기 대 상체 회 전부 ( 140 ) 가 상기 제 1 방향 으로 상기 제 1 기준 거리 만큼 이동 되 는 경우 , 상기 대 상체 ( I ) 는 반시 계 방향 으로 제 1 기준 각도 만큼 회전 될 수 있 다 . 반면 , 상기 대 상체 회 전부 ( 140 ) 가 상기 제 2 방향 으로 상기 제 2 기준 거리 만큼 이동 되 는 경우 , 상기 대 상체 ( I ) 는 시계 방향 으로 제 2 기준 각도 만큼 회전 될 수 있 다 . 또한 , 상기 대 상체 ( I ) 는 , 상기 반시 계 방향 으로 의 이동 및 상기 시계 방향 으로 의 이동 을 교차 로 , 그리고 반복 적 으로 수행 할 수 있 다 . 일 실시 예 에 따르 면 , 상기 제 1 기준 각도 및 상기 제 2 기준 각도 는 서로 같 을 수 있 다 .