도 1 내지 도 4 , 도 11 , 도 15 , 도 16 에 나타낸 것 과 같이 , 제 3 링크 ( 220 ) 는 제 2 링크 ( 150 ) 와 제 2 링크 관절 ( Jl 2 ) 로 연결 된다 . 제 2 링크 관절 ( Jl 2 ) 의 회전 중심축 은 제 1 링크 관절 ( Jl 1 ) 의 회전 중심축 과 평행 하 다 . 제 3 링크 ( 220 ) 는 제 2 링크 ( 150 ) 의 제 2 링크 관절 바디 회전 지지 부 ( 168 ) 에 회전 가능 하 게 지지 되 는 제 3 링크 메인 바디 ( 221 ) 와 , 제 3 링크 메인 바디 ( 221 ) 에 회전 가능 하 게 연결 되 는 제 3 링크 관절 바디 ( 233 ) 를 포함 한다 .