즉 , 센싱 모듈 ( 100 ) 의 뎁 스 센싱 부 ( 120 ) 가 로봇 의 주변 에 배치 된 객체 들 의 뎁 스 정보 를 산출 하 고 , " 센싱 모듈 ( 100 ) 의 센싱 데이터 분석 부 ( 150 ) 가 객체 들 의 뎁 스 정보 를 로봇 을 기준 으로 하 는 거리 정보 로 변환 할 수 있 다 . 그리고 도 4 에 제시 된 바 와 같이 로봇 의 위치 ( 도 4 의 "" R "") 를 기준 으로 어 라운드 맵 ( 220 a ", 220 b ) 을 생성 할 수 있 다 .