이때 , 전후방 탑 뷰 이미지 와 좌우 측 탑 뷰 이미지 는 전후방 이미지 와 좌우 측 이미지 에 각각 의 룩 업 테이블 을 적용 하 여 평면 상 에 반듯 하 게 펼친 이미지 이 다 . 따라서 , 제 2 이격 벡터 ( 34 ) 또한 이 처럼 평면 상 에 반듯 하 게 펼쳐진 이미지 상 에서 정의 된 개념 이 다 . 반면 , 룩 업 테이블 은 SVM 카메라 가 획득 한 단위 영상 ( 111 ~ 114 ) 에 적용 하 는 데이터 이 므로 제 2 이격 벡터 ( 34 ) 로부터 룩 업 테이블 을 바로 업데이트 하 지 못하 고 회전 좌표계 로 변환 하 는 과정 을 거쳐야 한다 .