일부 실시 예 들 에서 , 상기 방법 은 적어도 하나 의 동적 오브젝트 가 차량 의 미래 경로 와 충돌 하 는 경우 브로드 캐스트 메시지 를 전송 하 는 단계 를 포함 할 수 있 다 . 충돌 가능 성 이 있 는 오브젝트 들 로 만 이러한 통신 을 제한 하 면 메시지 의 개수 를 추가 로 감소 시킬 수 있 고 , 시그널 링 오버헤드 를 합리 적 으로 유지 하 는 데 기여 할 수 있 다 . 상기 방법 은 적어도 환경 의 동적 오브젝트 를 갖 는 목록 을 유지 하 는 단계 를 더 포함 할 수 있 고 , 여기 서 목록 은 오브젝트 검출 확률 에 관한 정보 및 오브젝트 와 차량 의 경로 의 미래 충돌 에 대한 확률 에 관한 정보 를 포함 한다 . 목록 은 차량 의 환경 을 효율 적 으로 모니터링 할 수 있 게 한다 .