LIDAR 센서 ( 227 ) 는 레이저 를 사용 하 여 차량 ( 1 ) 이 위치 해 있 는 환경 내 의 물체 들 을 감지 하 도록 구성 되 는 센서 일 수 잇 다 . 보다 구체 적 으로 , LIDAR 센서 ( 227 ) 는 레이저 를 방출 하 도록 구성 되 는 레이저 광원 및 / 또는 레이저 스캐너 와 , 레이저 의 반사 를 검출 하 도록 구성 되 는 검출기 를 포함 할 수 잇 다 . LIDAR 센서 ( 227 ) 는 코히런트 ( coherent ) ( 예컨대 , 헤티 로 다인 검출 을 사용 함 ) 또는 비 코히런트 ( incoherent ) 검출 모드 에서 동작 하 도록 구성 될 수 있 다 .