선택 적 인 M 4 단계 에서 , 환경 데이터 ( E ) 에 기초 하 여 선행 차량 ( 200 ) 을 따라가 기 위한 차량 ( 100 ) 의 추적 궤도 가 계획 된다 . 이 단계 에서 , 제어기 장치 ( 1 ) 는 자아 차량 ( 100 ) 이 따라가 야 하 는 기하학 적 경로 와 , 자아 차량 ( 100 ) 이 기하학 적 경로 를 따라 주행 해야 하 는 주행 속도 를 포함 하 는 추적 궤도 를 생성 한다 .