비상 레벨 설 정부 ( 230 ) 는 제 1 센서 부 ( 110 ) 에 포함 된 각속도 센서 를 이용 하 여 차량 의 차선 변경 여부 를 판단 할 수 있 다 . 비상 레벨 설 정부 ( 230 ) 는 차량 의 각속도 값 이 기 설정 된 임계 값 이상 이 면 차량 이 차선 을 변경 하 고자 한다고 판단 하 고 , 콤비네이션 스위치 의 작동 여부 를 판단 할 수 있 다 . 비상 레벨 설 정부 ( 230 ) 는 각 속도 값 이 기 설정 된 임계 값 이상 이나 콤비네이션 스위치 가 미 작동 상태 이 면 차량 이 방향 지시 등 의 점 등 없이 차선 을 변경 한다고 판단 하 여 제 5 비상 상태 를 1 로 설정 할 수 있 다 . 또한 비상 레벨 설 정부 ( 230 ) 는 차량 이 차선 변경 을 시도 할 때 거리 센서 를 이용 하 여 후방 에 위치 한 다른 차량 과 의 거리 를 측정 할 수 있 다 . 비상 레벨 설 정부 ( 230 ) 는 차량 의 각속도 값 이 기 설정 된 임계 값 이상 이 고 측정 된 거리 값 이 기 설정 된 거리 임계 값 ( 제 5 임계 값 ) 보다 작 으면 제 6 비상 상태 를 1 로 설정 할 수 있 다 .