주 차선 인식 부 ( 160 ) 는 차량 이 주차 중 인 경우 영상 정합 부 ( 130 ) 에 의해 생성 된 탑 뷰 영상 을 분석 하 여 주 차선 을 인식 한다 . 주 차선 은 차량 의 주차 시 에 주차 공간 을 구분 하 기 위한 선 을 의미 한다 . 한편 , 차량 은 주 차선 으로 구분 된 공간 에 만 주차 하 는 것 이 아니 라 주 차선 이 없 는 공간 에 도 주차 하 는 경우 가 발생 할 수 있 다 . 주 차선 인식 부 ( 160 ) 는 주차 선 이 없 는 경우 이 지만 차량 이 주차 중 인 것 으로 판단 되 는 경우 , 주 차선 없이 도 주차 공간 을 인식 하 여 차량 의 주차 를 보조 한다 . 구체 적 인 내용 은 후술 한다 .