선단 측 암부 ( 10 ) 의 기단 측 의 내부 에 는 , 풀리 ( 49 ) 를 회동 가능 하 게 지지 하 는 지 지축 ( 55 ) 이 고정 되 어 있 다 . 지지 축 ( 55 ) 의 축심 은 , 회 동축 ( 45 ) 의 축심 과 일치 하 고 있 다 . 풀리 ( 49 ) 는 , 베어링 을 통하 여 지 지 축 ( 55 ) 에 회동 가능 하 게 지 지 되 어 있 다 . 또한 , 풀리 ( 49 ) 는 , 고정 부재 ( 56 ) 를 통하 여 선 단부 ( 23 ) 에 고정 되 어 있 다 . 고정 부재 ( 56 ) 는 , 관절 부 ( 20 ) 의 외부 에 배치 되 어 있 다 . 선단 측 암부 ( 10 ) 의 선단 측 의 내부 에 는 , 풀리 ( 50 ) 를 회동 가능 하 게 지지 하 는 지 지축 부 ( 10 b ) 가 형성 되 어 있 다 . 풀리 ( 50 ) 는 , 베어링 을 통하 여 지 지 축 부 ( 10 b ) 에 회동 가능 하 게 지 지 되 어 있 다 . 또한 , 풀리 ( 50 ) 의 하단 에 는 , 핸드 ( 4 ) 의 기단 측 이 고정 되 어 있 다 . 풀리 ( 49 ) 와 풀리 ( 50 ) 에 는 , 벨트 ( 57 ) 가 걸쳐져 있 다 .