우선 바닥 면 이나 벽면 에 바코드 나 RFID 태그 부착 하 는 방법 은 저 비용 으로 정확 한 위치 인식 이 가능 하 나 , 주변 사용자 와 로봇 과 의 접촉 으로 인한 파손 으로 유지 관리 가 어렵 고 , 로봇 이 활동 하 는 범위 가 확대 될수록 바코드 나 RFID 태그 설치 비용 이 크 게 증가 하 는 단점 이 있 다 . 천장 에 특수 형태 의 표 식물 을 사용 하 는 방법 은 천장 의 구조 에 따라 장착 이 어려울 수 있 고 , 상기 표 식물 을 탐지 하 기 위한 장치 를 별도 로 구비 해야 하 는 경우 도 있 다 .