이것 은 탑 - 에지 - 그립 ( 도 3 a ) 이나 보텀 - 리프트 ( 도 3 b ) 방식 모두 마찬가지 인 것 으로 , 먼저 엔드 이펙터 ( 2 ) 는 반도체 기판 ( 100 ) 을 로딩 / 언로 딩 시키 기 위한 강성 을 확보 하 기 위하 여 그 에 상응 하 는 두께 가 확보 되 어 있 고 , 이러 한 상태 에서 엔드 이펙터 ( 2 ) 가 배치 된 홀더 ( 7 ) 사이 로 삽입 되 기 위한 작업 공간 ( a ) 이 확보 되 어야 한다 .