본 발명 에 의하 면 , 피 제 어 체의 위치 를 3 차 다항식 을 이용 하 여 나타내 기 때문 에 , 모터 의 가속 시 또는 감속 시 등 의 속도 가 변동 하 는 경우 에 도 , 피 제 어 체의 위치 를 t 의 함수 로서 정확 하 게 표현 할 수 있 기 때문 에 , 피 제 어 체의 위치 를 좋 은 정밀도 로 추정 할 수 있 다 . 또 , 3 차 다항식 을 구하 는 계산 은 큰 연산 부하 는 되 지 않 아서 , 위치 추정 을 위한 연산 부하 를 작 게 할 수 있 다 .