이때 , 상기 ( B ) 단계 는 , ( B 1 ) 네 비게 이 션 상 에 진행 경로 가 설정 되 었 는지 여부 를 판단 하 는 단계 와 ; ( B 2 ) 상기 진행 경로 가 설정 된 경우 , 변경 된 차선 의 진행 방향 이 상기 진행 경로 와 일치 하 는지 여부 를 판단 하 는 단계 와 ; ( B 3 ) 상기 진행 방향 이 상기 진행 경로 와 일치 하 는 경우 , 차선 변경 이 가능 한 것 으로 판단 하 는 단계 를 포함 할 수 도 있 다 .