본 발명 의 실시 형태 는 지지 봉 ; 상기 지지 봉 의 끝단 에 마련 되 어 있 으며 , 지중 의 공동 내 부면 을 향해 레이저 를 주사 하 여 반사 된 레이저 의 도달 시간 을 측정 하 여 , 지중 의 공동 내부 의 형태 를 측량 하 는 3 D 라이다 센서 ; 및 상기 3 D 라이다 센서 를 통해 측량 되 는 레이저 데이터 를 이용 하 여 공동 내부 3 D 그래픽 을 생성 하 고 공동 내부 의 체적 을 산출 하 여 화면 에 표시 하 는 공동 내부 모니터링 단말기 ; 를 포함 할 수 있 다 .