도 6 을 참조 하 면 , 전방 브 러쉬 바디 ( 100 ) 가 광원 으로 빛 을 비추 며 관 내부 를 촬영 하 면서 전진 하 던 중 , 장애물 센서 ( 140 ) 에 의하 여 설정 된 거리 이내 에 전방 장애물 및 이 물질 이 감지 되 는 경우 , 제 어부 ( 110 ) 가 장애물 센서 ( 140 ) 로부터 장애물 감지 신호 를 전송 받 아 제 어부 ( 110 ) 를 통하 여 렌즈 가림막 ( 130 ) 을 동작 시켜 렌즈 가림막 ( 130 ) 으로 촬영 부 렌즈 를 가려 장애물 또는 이 물질 로부터 촬영 부 를 보호 할 수 있 다 .