파지 부 ( 7 ) 는 , 용기 ( W ) 를 파지 하 기 위한 파 지구 ( 把持 具 ) ( 20 ) , 및 용기 ( W ) 를 파지 하 는 파지 자세 와 그 파지 를 해제 하 는 파지 해제 자세 에 파 지구 ( 20 ) 를 자세 전환 조작 하 기 위한 도시 하 지 않 은 전동 식 의 파지 용 모터 를 구비 하 고 있 다 . 도 2 에서 는 , 파 지구 ( 20 ) 를 파지 자세 로 전환 한 상태 를 나타내 고 있 다 .