메인 콘트 롤러 ( 200 ) 는 맨홀 입구 설치 용 케이블 가이드 ( 400 ) 에 구비 되 는 케이블 길 이 측정기 ( 460 ) 의 측정 데이터 를 근거 로 미리 설정 된 단위 거리 만큼 주행로 봇 ( 100 ) 을 주행 시킨 후 정지 한 상태 에서 미리 설정 된 시간 이 경과 하 여 경사도 측정 센서 가 안정 화 된 후 경사도 를 측정 하 는 과정 을 반복 하 여 데이터 를 수집 하 여 컴퓨터 ( 600 ) 로 전송 한다 . 즉 , 관로 의 길 이나 특성 과 같 은 현장 여건 을 고려 하 여 미리 주행 할 단위 거리 및 센서 안정 화 시간 을 셋 팅 할 수 있 다 .