단부 이펙터 / 척 오 정렬 을 보상 하 기 위해 , 교정 동안 의 통상 의 전략 은 , 단부 이펙터 정의 중심 이 척 의 중심 과 실제로 정렬 하 는 위치 로 로봇 팔 을 이동 시키 는 것 을 포함 한다 . 단부 이펙터 교정 을 달성 하 기 위해 , 오퍼레이터 가 실제 단부 이펙터 / 척 정렬 위치 를 확인 할 수 있 는 것 이 필요 하 다 . 종래 기술 에서 , 척 중심 에 대한 단부 이펙터 정의 중심 의 정렬 은 , 척 의 에지 에 피팅 하 거나 프로세싱 모듈 내부 에 부착 하 는 제조 된 기계 적 고정기 ( fixture ) 를 사용 하 여 달성 된다 . 기계 적 고정기 는 , 단부 이펙터 가 교정 고정기 의 키 피처 ( key feature ) 에 바로 기댈 수 있 게 하 는 키 피처 ( 본질 적 으로 , 단부 이펙터 에 대한 중심 돌출부 ) 를 갖 는다 . 고정기 가 척 에 대해 중심 을 맞추 고 있 기 때문 에 , 단부 이펙터 가 고정기 의 키 피처 에 기댈 때 , 단부 이펙터 는 척상 에 중심 을 맞춘다 . 통상 적 으로 , 키 피처 에 대한 단부 이펙터 의 포지셔닝 은 , 단부 이펙터 가 키 피처 에 기대 도록 키 피처 에 대해 단부 이펙터 를 당기 고 미 는 오퍼레이터 에 의해 달성 된다 .