단계 7 에서 「 YES 」 라고 판정 할 때 에 는 , 차량 의 횡가 속도 ( Ay ) 의 절대값 이 증가 중 또는 감소 중 이 기 때문 에 , 다음 단계 8 로 옮겨 바퀴 하중 제어 를 행하 고 , 후술 하 는 도 5 에 나타내 는 바 와 같이 , 횡가 속도 ( Ay ) 및 피스톤 가속도 ( afr , arr ) 에 따른 차륜 마다 의 감쇠력 지령 신호 ( IFR , IRR ) 를 연산 한다 . 그리고 , 다음 의 단계 9 에서 차륜 마다 감쇠력 지령 신호 ( 목표 감쇠력 신호 ) 를 출력 하 여 , 차륜 마다 의 바퀴 하중 을 가변 으로 제어 하 기 위해 감쇠력 의 가변 제어 를 행하 며 , 그 후 는 , 단계 2 이후 의 처리 를 반복 하 도록 한다 .