예 를 들 어 , ' ㅁ ' 형태 의 작업 대상 이 있 고 , 각 모서리 영역 에 볼트 를 체결 한다고 가정 하 였을 때 , 사용 자 가 툴 모듈 을 통해 각 모서리 영역 을 체결 하 는 동작 을 가수 행하 면서 경로 를 형성 하 면 , 상기 작업 궤도 정보 생 성부 는 툴 모듈 ( 10 ) 에 의해 판단 된 공구 의 위치 와 발신기 와 수신 모듈 ( 20 ) 사이 의 초음파 송 / 수신 으로 판단 된 발신기 의 위치 에 기반 하 여 작업 궤도 정보 를 생성 하 는 것 이 다 .