또한 , 국내 등록 특허 제 10 - 1878827 호 에 개시 된 ' 다채널 라이더 기반 이동 로봇 의 장애물 검출 장치 및 방법 , 및 이 를 구비 한 이동 로봇 ' 에서 는 다채널 라이더 기반 으로 이동 로봇 의 장애물 검출 방식 을 제안 한다 . 해당 개시 에서 는 이 동로 봇 이 주행 하 는 주변 환경 을 3 차원 적 공간 정보 로 획득 하 여 장애물 과 이동 로봇 과 의 거리 를 측정 하 고 , 측정 된 거리 에 따라 장애물 과 의 충돌 을 회피 할 수 있 는 기술 을 제안 한다 .