본 발명 의 일 양상 에 의하 면 , 상기 발광 부 에서 광이 발사 된 기준 시점 과 상기 장애물 에서 반사 되 어 되돌아온 광 의 검출 시점 사이 의 시간 차 를 측정 하 여 거리 를 산출 하 고 , 상기 이 동체 의 이 동속 도 정보 에 기초 하 여 상기 발광 부 또는 상기 수 광부 중 적어도 어느 하나 의 동작 을 제어 하 는 제 어부 를 포함 하 는 것 을 특징 으로 한다 .