도 3 은 도 1 에 도시 된 자세 추정 시스템 ( 100 ) 에서 객체 구분 수단 ( 140 ) 을 설명 하 기 위한 블록 도 이 다 . 도 3 에 도시 된 바 와 같이 객체 구분 수단 ( 140 ) 은 차량 이 동 확인 부 ( 141 ) , 특징 점추 출부 B ( 142 ) , 면적 연산 부 ( 143 ) , 변화 율 확인 부 ( 144 ) 및 판 정부 ( 145 ) 를 포함 한다 . 객체 구분 수단 ( 140 ) 은 라이다 ( 110 ) 의 스캔 데이터 를 통해 특정 객체 의 고정 및 이동 여부 를 판정 하 고 , 판정 결과 를 자세 추정 수단 ( 130 ) 또는 객체 추적 부 ( 150 ) 로 출력 함 으로써 고정 객체 또는 이동 객체 를 정밀 추적 할 수 있 도록 한다 . 객체 구분 수단 ( 140 ) 이 고정 객체 와 이동 객체 를 구분 하 는 이유 는 이동 객체 에 대해서 만 자세 추정 이 이루어지 도록 하 기 위함 이 다 . 예컨대 주행 영역 에 위치 한 객체 라 하 더라도 주차 또는 정차 된 차량 이나 표지판 등 의 객체 는 굳이 자세 추정 을 하 지 않 아도 된다 . 따라서 주행 중 인 상대 차량 만 확실 하 게 파악 하 여 자세 추정 이 이루어진다면 보다 빠른 연산 이 가능 할 것 이 다 .