일례 로 , 표 1 은 동일 한 평면 마커 보드 를 거리 를 다르 게 실험 하 여 카메라 센서 를 통해 식별 된 이미지 데이터 의 픽셀 들 과 라이다 센서 를 통해 식별 된 포인트 클라우드 데이터 의 포인트 들 을 융합 한 분석 결과 이 다 . 이 평가 방법 은 차량 으로부터 20 m ( a ) , 30 m ( b ) 및 40 m ( c ) 의 거리 에서 각각 실험 을 수행 하 였으며 , 1 m ㅧ 1 . 5 m 크기 의 동일 한 평면 보드 를 사용 하 였 다 .