도 4 는 통신 지연 에 따라 상이 한 경로 를 따라 주행 하 는 차량 ( 200 ) 을 도시 한다 . 차량 ( 200 ) 은 원격 으로 조작 되 며 주차 되 어 있 거나 느리 게 움직이 는 차량 일 수 있 는 장애물 ( 210 ) 을 지나치 도록 조종 되 어야 한다 . 도 4 는 2 개 의 경로 ( 220 , 230 ) 를 도시 한다 . 경로 ( 220 ) 는 지연 없 는 , tdelay = 0 인 이론 적 경로 이 다 . 경로 ( 230 ) 는 지연 tdelay > 0 을 갖 는 실제 경로 이 다 . 지연 동안 차량 ( 100 ) 에 의해 이동 된 거리 는 ddelay = tdelay * vvehicle 에 의해 결정 될 수 있 으며 , 여기 서 vvehicle 은 차량 ( 100 ) 의 속도 ( velocity ) / 속력 ( speed ) 를 나타낸다 .