설명 해야 할 것 은 , 본 발명 의 실시 예 에 있 어서 , 현재 프레임 은 깊이 추정 을 수행 해야 하 는 이미지 이 고 , 기준 프레임 은 현재 프레임 에 대해 깊이 추정 을 수행 해야 할 경우 , 기준 매칭 을 수행 하 기 위한 이미지 이 며 , 기준 프레임 의 개수 는 복수 개일 수 있 고 , 깊이 추정 의 속도 및 로버스 트 의 밸런스 를 고려 하 면 , 5 개 좌우 의 기준 프레임 을 선택 하 는 것 이 비교 적 적합 하 며 , 구체 적 인 현재 프레임 의 기준 프레임 은 본 발명 의 실시 예 에서 한정 하 지 않 는다 .