본 발명 은 로봇 을 동작 시키 는 모터 를 제어 하 는 모터 제어 장치 에 관한 것 이 다 . 또 , 본 발명 은 로봇 을 동작 시키 는 모터 를 제어 하 기 위한 모터 제어 방법 에 관한 것 이 다 . 이 에 더 하 여 , 본 발명 은 예 를 들 면 로봇 이나 수치 제어 장치 등 의 구동 계 , 회전계 에 적용 할 수 있 는 제어 시스템 및 이 제어 시스템 에 이용 하 는 위치 추정 방법 에 관한 것 이 다 .