도 3 의 실시 예 에서 로봇 ( 100 ) 이 매장 에서 주차장 으로 이동 할 때 , 제 어부 ( 250 ) 는 이 동부 ( 190 ) 와 주 행면 의 마찰 로 인해 발생 하 는 진동 또는 이 동부 ( 190 ) 에 가해 지 는 주 행면 의 마찰력 의 변화 에 따라 로봇 이 주차장 에 진입 한 것 으로 판단 할 수 있 다 . 그 결과 이후 , 제 어부 ( 250 ) 는 변화 된 주 행면 의 특성 에 맞추 어 이 동부 ( 190 ) 의 회전 이나 모터 의 파워 등 과 같 은 제 어 셋 을 재 설정 한다 .