종래 기술 에 따른 크레인 의 간략 한 작동 상태도 인 도 1 을 참고 하 면 , 이러 한 로봇 의 일례 로 사용 되 는 크레인 은 대형 구조물 의 천정 에 설치 되 는 레일 ( 12 ) 과 , 상기 레일 ( 12 ) 에 활주 가능 하 게 장착 되 는 구동 부 ( 14 ) 를 포함 한다 . 그리고 , 상기 구동 부 ( 14 ) 에 는 모터 가 장착 되 며 , 상기 모터 에 는 체인 또는 로프 ( 16 ) 가 길 이 조정 가능 하 게 설치 된다 . 또한 , 상기 체인 또는 로프 ( 16 ) 의 하단 부 에 는 후크 등 에 중량물 ( 10 ) 을 고정 할 수 있 는 호이스트 가 설치 된다 .