전술 한 기술 적 과제 를 달성 하 기 위한 수단 으로서 , 본 발명 에 따른 자율 주행 무인 비 행체 및 이동형 무인 부체 를 이용 한 하천 녹조 지도 작성 시스템 은 , 자율 주행 이 가능 하 도록 자동 항법 장치 가 장착 되 며 , 사전 에 측정 대상 하천 의 측정 지점 에 대한 GPS 좌표 지점 을 입력 하 여 기 설정 된 비행경로 를 따라 비행 하 는 자율 주행 무인 비 행체 ; 상기 자율 주행 무인 비 행체 하단 에 설치 되 어 측정 대상 하천 의 분광 영상 을 촬영 하 는 영상 센서 ; 사전 에 측정 대상 하천 의 측정 지점 에 대한 GPS 좌표 지점 을 입력 하 여 기 설정 된 무인 부체 이동 경로 를 따라 이동하 는 이동형 무인 부체 ; 상기 이동형 무인 부체 의 후단 에 고정 설치 되 어 상기 측정 대상 하천 의 수심 별 수질 변화 를 측량 하 는 다 항목 수질 측정 센서 ; 상기 측정 대상 하천 의 측정 좌표 정확 성 을 위해 설정 되 는 지상 기준점 을 측량 하 는 지상 기준점 측 량부 ; 상기 영상 센서 에서 촬영 된 분광 영상 을 수집 하 여 상기 측정 대상 하천 의 좌표 정확 성 을 위한 지상 기준점 에 따른 영상 정합 처리 를 수행 하 는 데이터 처 리부 ; 상기 데이터 처 리부 에서 처리 된 데이터 를 분석 하 여 지도 에 맵 핑 시키 는 데이터 분석 및 지도 맵 핑 부 ; 및 상기 측정 대상 하천 의 수질 을 종 방향 과 횡 방향 뿐 만 아니 라 수심 별 수질 프로파일링 이 가능 하 도록 지도 상 에 하천 녹조 의 공간 적 분포 범위 와 이동 현상 을 표현 하 는 하천 녹조 지도 를 작성 하 는 하천 녹조 지도 작성 부 를 포함 하 여 구성 된다 .