도 5 는 그 의 원위 단부 에 결합 된 엔드 이펙터 ( 402 ) 를 갖 는 도구 샤프트 ( 404 ) , 및 도구 샤프트 ( 404 ) 와 엔드 이펙터 ( 402 ) 사이 에 배치 된 리스트 ( 425 ) 를 포함 하 는 수술 도구 ( 400 ) 의 일 실시 예 를 예시 한다 . 도 5 에 도시 된 바 와 같이 , 수술 도구 ( 400 ) 는 또한 샤프트 ( 404 ) 를 따라 연장 되 는 적어도 하나 의 링크 장치 부재 ( 408 ) 를 포함 하 며 , 이러 한 링크 장치 부재 는 링크 장치 부재 에 선택 적 으로 인가 되 는 힘 이 엔드 이펙터 ( 402 ) 의 피치 및 요 운동 중 적어도 하나 를 유발 할 수 있 도록 엔드 이펙터 ( 402 ) 에 작동 가능 하 게 결합 된다 . 하나 의 링크 장치 부재 ( 408 ) 가 도 5 에 도시 되 지만 , 설명 된 기술 을 구현 하 는 수술 도구 는 2 개 이상 의 링크 장치 부재 를 포함 할 수 있 다 . 링크 장치 부재 ( 408 ) 는 엔드 이펙터 ( 402 ) 와 로봇 수술 시스템 의 액추에이터 사이 에서 연장 되 는 긴 요소 이 다 . 예 를 들 어 , 링크 장치 부재 ( 408 ) 는 로봇 수술 시스템 의 도구 드라이버 내 에 배치 되 는 그리고 링크 장치 부재 ( 408 ) 의 이동 을 달성 하 여 엔드 이펙터 ( 402 ) 의 이동 을 제어 하 도록 구성 되 는 액추에이터 에 작동 가능 하 게 결합 될 수 있 다 . 링크 장치 부재 ( 408 ) 는 하나 이상 의 가요 성 케이블 을 포함 할 수 있 지만 , 링크 장치 부재 ( 408 ) 의 하나 이상 의 구성 요소 는 강성 일 수 있 다 .