그리고 , 수학식 2 의 값 에서 이 동체 ( 2 ) 가 Y 축 으로 의 이동한 값 을 나타내 는 식 에 따라 출력 된 값 은 앞서 언급 된 수학식 12 의 자코비 안 행렬 을 만들 기 위해서 역상 으로 된다 . 즉 , - 1 값 만큼 증폭 되 는 증폭 회로 ( 8 ) 를 거쳐 입력 값 생 성부 ( 12 ) 로 입력 된다 . 입력 값 생 성부 ( 12 ) 로 는 증폭기 ( 8 ) 로부터 입력 되 는 - sin ( θ ( t ) ) Δ l 과 주행 기록 계 ( 30 ) 와 X 축 변환 부 ( 6 ) 를 거쳐 생성 된 cos ( θ ( t ) ) Δ l 이 입력 되 고 , 다시 방향 변이 센서 에 의해 입력 된 방향 변이 값 ( Δθ ( t ) ) 이 입력 되 다 .