일례 로 , 데이터 융합 장치 ( 140 ) 는 도 8 의 오른쪽 ( 820 ) 과 같이 포인트 클라우드 데이터 의 포인트 들 을 RGB 기반 의 강도 값 ( intensity value ) 으로 변환 하 여 시각 화 할 수 있 다 . 먼저 데이터 융합 장치 ( 140 ) 는 라이다 센서 를 통해 식별 된 3 D 포인트 클라우드 데이터 를 2 D 포인트 클라우드 데이터 로 변환 하 고 , 변환 된 2 D 포인트 클라우드 데이터 와 동일 한 위치 ( position ) 에 있 는 2 D 이미지 데이터 의 픽셀 에 대한 색상 값 으로 2 D 포인트 클라우드 데이터 의 강도 값 을 대체 할 수 있 다 . 이때 픽셀 과 포인트 간 의 정렬 점수 는 RGB 로 변환 된 포인트 클라우드 데이터 의 포인트 에 정확히 맵 핑 된 이미지 데이터 의 픽셀 개수 비율 을 기반 으로 계산 될 수 있 다 .