본 발명 의 따른 상기 학습 방법 및 상기 테스 팅 방법 은 자율 주행 자동차 의 레벨 4 및 레벨 5 를 만족 시키 는 데 필요 한 도로 장애물 및 교통 표지 등 의 에지 를 검출 하 는 데 수행 된다 . 그리고 , 이미지 내 의 텍스트 부분 을 에지 부분 으로 강화 하 여 , 랜드마크 및 도로 표시 뿐 만 아니 라 교통 표지 가 더 정확 하 게 검출 될 수 있 다 .