이하 , 제 1 관절 ( H 1 ) , 제 1 회전축 을 정의 하 는 제 1 회 전부 ( X 1 ) , 제 2 관절 ( H 2 ) , 및 제 2 회전축 을 정의 하 는 제 2 회 전부 ( X 2 ) 의 배치 구조 , 형상 , 및 회전 각도 등 이 설명 된다 . 제 3 관절 ( H 3 ) 및 제 4 관절 ( H 4 ) 은 제 2 관절 ( H 2 ) 과 실질 적 으로 동일 한 구조 를 갖 고 , 제 5 관절 ( H 5 ) 은 제 1 관절 ( H 1 ) 과 실질 적 으로 동일 한 구조 를 가지 므로 편의 상 설명 이 생략 된다 . 제 3 내지 제 5 회 전부 들 ( X 3 ~ X 5 ) 은 제 2 회 전부 ( X 2 ) 에 대응 되 고 , 제 6 회 전부 ( X 6 ) 는 제 1 회 전부 ( X 1 ) 에 대응 되 므로 편의 상 설명 이 생략 된다 .