본 발명 의 일 실시 예 에서 , 상기 주행 정보 는 , 요 레이트 ( yaw rate ) 센서 값 , 가속 위치 센서 ( APS ) 값 , 종 / 횡 가속 도 센서 값 , 조향 각 센서 값 , 휠 속도 센서 값 , IMU ( Inertial Measurement Unit ) 센서 값 , 곡률 값 중 에서 적어도 하나 를 포함 하 는 것 이 바람직 하 다 .