또한 , 본 발명 은 인명 및 위험 확인 을 위한 여러 종류 의 다양 한 센서 와 구조 가 필요 한 인명 의 골든 타임 연장 을 위해 , 그 리퍼 ( 예 : 3 지 10 자유도 , 4 지 8 자유도 , 3 개 그리 퍼와 1 개 카메라 조합 된 그 리퍼 ) 와 약물 이나 영양 주스 를 공급 가능 한 튜브 를 1 대 의 뱀 로봇 머리 모듈 로 구성 한 중공 형 뱀 로봇 및 그 제어 방법 을 사용 자 에게 제공 할 수 있 다 .