도 1 에 나타내 는 추종 제어 연산 부 ( 46 ) 에서 는 , 공지 된 PID 제어 를 사용 하 고 있 다 . 이 PID 제어 에 의한 주파수 대역 은 예 를 들 어 80 Hz 정도 이 며 , 샘플링 시간 의 관계 에서 , 대역 을 올리 는 것 은 어렵 다 . 또 , 각 속도 센서 ( 36 ) 도 , 노이즈 제거 를 위해 , 내부 에 LPF 를 갖 고 , 도 4 ( A ) 에 나타내 는 바 와 같이 , 일반 적 으로 40 Hz 에서 15 ∼ 20 deg 정도 의 지연 이 있 다 .