상기 실린더 액 츄 에 이터 ( 20 c ) 의 상하부 에 는 각각 전방 실린더 유체 공 급구 ( 21 c ) 와 후방 실린더 유체 공 급구 ( 23 c ) 가 배치 되 어 , 각 공급 구로 의 유체 공급 을 통해 실린더 액 츄 에 이터 ( 20 c ) 의 상방 또는 하방 구동력 을 만들 어 낸다 . 이때 , 유체 공급원 은 공 압 또는 유압 공급원 으로서 , 실린더 액 츄 에 이터 는 공 압 또는 유압 구동력 에 의해 동작 한다 .