유사 하 게 , 상기 로봇 아암 ( 208 ) 의 좌측 상부 아암 ( 214 ) 은 T 3 샤프트 ( 228 ) 에 직접 부착 될 수 있 다 . 상기 좌측 포어 아암 ( 216 ) 은 회전 조인트 ( 좌측 엘보 우 조인트 ) ( 240 ) 를 통해 좌측 상부 아암 ( 214 ) 에 결합 될 수 있 으며 , 벨트 장치 ( 242 ) 를 사용 하 여 T 4 샤프트 ( 226 ) 에 의해 작동 될 수 있 다 . 상기 벨트 장치 ( 242 ) 는 , T 4 샤프트 에 부착 될 수 있 는 좌측 어깨 풀리 ( 244 ) , 좌측 포어 아암 ( 216 ) 에 부착 될 수 있 는 좌측 엘보 우 풀리 ( 246 ) , 및 상기 두 개 의 풀 리들 ( 244 , 246 ) 사이 에서 운동 을 전달 할 수 있 는 밴드 , 벨트 또는 케이블 을 포함 할 수 있 다 . 상기 벨트 장치 ( 242 ) 는 일정 한 또는 가변 적 인 전달 비 를 특징 으로 할 수 있 다 . 예 로서 , 가변 적 인 전달 비 는 , 좌측 엔드 - 이펙터 ( 202 ) 를 가진 좌측 포어 아암 ( 216 ) 의 방향 이 좌측 상부 아암 ( 210 ) 과 T 4 샤프트 의 상대 적 인 위치 에 따라 미리 결정 된 방식 으로 변하 도록 선택 될 수 있 다 . 그러나 , 임의 의 다른 적합 한 장치 가 사용 될 수 있 다 . 도 4 a - 4 c 의 예시 적 인 실시 예 는 서로 수직 으로 오프셋 된 엔드 - 이펙터 들 ( 202 , 204 ) 을 보여 주 고 있 을지라도 , 엔드 - 이펙터 들 은 동일 평면 에 있 을 수 있 다 .