그리고 나 서 , 본 발명 의 실시 예 에서 는 도 21 에 도시 된 바 와 같이 , 제 2 그 리핑 실린더 ( 731 ) 의 작동 으로 제 2 그리퍼 ( 700 ) 의 제 2 핑거 부재 ( 711 ) 들 을 서로 가까워 지 는 방향 으로 이동 시키 며 , 상기 에서 와 같이 제 3 슬라이더 ( 341 ) 의 하향 단 에서 정 위치 에 정렬 된 행거 브라 켓 ( 2 ) 을 제 2 핑거 부재 ( 711 ) 들 을 통해 그 리핑 한다 . 이 때 , 상기 제 2 핑거 부재 ( 711 ) 들 은 제 2 그 리핑 홈 ( 733 ) 을 통해 행거 브라 켓 ( 2 ) 의 양 단부 를 그 리핑 할 수 있 다 .