일 실시 방식 에 있 어서 , 통행 가능 한 구역 은 복수 의 셀 을 구비 할 있 고 , 진실 한 장애물 이 존재 하 는지 여부 를 막론 하 고 모두 셀 이 존재 하 지만 , 다른 셀 이 표시 하 는 특징 의 값 이 다르 다 . 통행 가능 한 구역 중 의 장애물 이 존재 하 는 셀 을 분할 하 고 , 샘플 집합 ( 전 에 식별 한 태그 , 예 를 들 면 차선 변경 없이 직진 , 아니면 좌측 으로 차선 변경 , 아니면 우측 으로 차선 변경 ) 을 참조 하 여 관계 모델 로 구성 된 신경망 에 대응 되 는 각 서브 신경망 으로 입력 하 여 처리 를 수행 한다 .