PI 제어기 는 P 제어기 에 적분 제어기 가 추가 된 구조 이 며 , 적분기 를 통해 시스템 의 정상 상태 오차 를 줄여 주 지만 적분기 에서 발생 하 는 적분 연산 때문 에 누적 오 차 가 생가 actuator 의 saturation 이 일어나 step setpoint 가 크 게 변하 거나 외란 이 큰 경우 적분 값 이 급격히 증가 하 는 integral wind up 현상 을 보상 해 주 어야 하 므로 saturation 의 최대한 계 치 를 제한 해 주 었 으며 , PI 제어기 의 구조 는 도 5 에 나타내 었 다 .