주차 공간 검 출부 ( 110 ) 는 차량 ( 10 ) 의 주변 이미지 로부터 주차 공간 ( 20 ) 을 검출 한다 . 이때 , 주변 이미지 는 차량 ( 10 ) 의 전방 또는 후방 에 설치 된 카메라 에서 촬영 된 카메라 이미지 일 수 있 다 . 주변 이미지 는 카메라 이미지 를 이용 하 여 생성 된 조감도 이미지 일 수 도 있 다 . 주변 이미지 는 AVM ( Around View Monitoring ) 시스템 에서 생성 한 이미지 일 수 도 있 다 . 여기 서 , 주변 이미지 의 취득 방법 은 상술 한 방법 에 한정 되 지 않 는다 .