도 28 를 참조 하 면 , 차량 또는 자율 주행 차량 ( 100 ) 은 안테나 부 ( 108 ) , 통신부 ( 110 ) , 제 어부 ( 120 ) , 구동 부 ( 140 a ) , 전 원공 급부 ( 140 b ) , 센 서부 ( 140 c ) 및 자율 주행부 ( 140 d ) 를 포함 할 수 있 다 . 안테나 부 ( 108 ) 는 통신부 ( 110 ) 의 일부 로 구성 될 수 있 다 . 블록 110 / 130 / 140 a ~ 140 d 는 각각 도 26 의 블록 110 / 130 / 140 에 대응 한다 .