미세 구조물 에서 의 깊이 차이 는 작 지만 상이 한 시야각 의 일반 적 인 벡터 의 변화 가 크 므로 , 단순히 융합 깊이 차이 를 평균 화 하 며 , 본 발명 은 외부 포인트 가중치 를 업데이트 하 고 , 미세 깊이 차이 를 보류 하 기 때문 에 , 본 발명 의 실시 예의 포인트 클라우드 융합 방안 은 미세 구조 의 처리 에 더 효과 적 일 수 있 다 .