여기 서 , 상기 수학식 3 및 수학식 4 의 목적 함수 를 최소 화 하 는 방법 으로서 는 직접 적 으로 헤시안 행렬 ( Hessian matrix ) 을 갱신 하 기 위해 BFGS ( Broyden - Fletcher - Goldfarb - Shanno ) 와 황금 분할 탐색 법 ( Golden - section search ) 을 포함 한 경사 도 법 ( gradient methods ) 이 고려 된다 . 그리고 본 발명 의 수렴 조건 은 수학식 5 및 수학식 6 으로 설정 된다 .