본 발명 은 라이다 를 이용 한 교차로 운행 및 보행 안전 모니터링 시스템 에 관한 것 으로서 , 보다 구체 적 으로 는 카메라 를 통해 교차로 지역 내 의 횡단 보도 를 횡단 하 는 보행자 를 촬영 한 영상 과 , 라이다 를 이용 하 여 교차로 지역 내 의 실시간 교통 및 보행자 의 상황 을 분석 하 여 보행 안전 을 위한 경고 를 출력 함 으로써 , 교차로 지역 에서 의 차량 의 안전 운행 유도 및 횡단 보도 를 횡단 하 는 보행자 안전 이 보장 될 수 있 도록 하 는 라이다 를 이용 한 교차로 운행 및 보행 안전 모니터링 시스템 에 관한 것 이 다 .