본 발명 의 제 2 관점 에 따른 컴퓨터 프로그램 이 저장 된 컴퓨터 판독 가능 한 기록 매체 는 , 이종 임무 로서 정찰 임무 와 감시 임무 를 하나 이상 의 무인 이 동체 에 할당 하 기 위한 이산 사건 모델 과 상기 이종 임무 의 생성 스케줄 을 입력 받 는 단계 와 , 상기 이 산 사건 모델 을 기반 으로 하 여 상기 이종 임무 를 초기 설정 된 대수 의 무인 이 동체 에 할당 하 는 시뮬레이션 을 최초 진행 하 는 단계 와 , 상기 시뮬레이션 의 진행 결과 가 기 설정 된 최적화 제약 조건 을 만족 하 는지 의 판단 결과 에 따라 상기 무인 이 동체 의 대수 를 조정 하 면서 , 상기 이 산 사건 모델 을 기반 으로 하 여 상기 이종 임무 를 상기 조정 된 대수 의 무인 이 동체 에 할당 하 는 시뮬레이션 을 상기 판단 결과 가 변화 될 때 까지 반복 진행 하 는 단계 와 , 상기 반복 진행 한 시뮬레이션 의 결과 에 기초 하 여 상기 이종 임무 의 수행 을 위하 여 필요 한 상기 무인 이 동체 의 최적 대수 를 도출 하 는 단계 를 포함 하 는 무인 이 동체 임무 할당 최적화 방법 을 프로세서 가 수행 하 도록 할 수 있 다 .