이러 한 방식 을 취하 는 이유 는 청소 로봇 ( 1 ) 의 상위 모션 명령 에 의해 의도 된 운동 변화 량 으로 는 실제 움직임 으로 나타난 정확 한 정보 를 얻 기 위해 엔 코더 ( 211 ) 정보 로부터 얻 은 것 을 신뢰 하 되 , 미끄러짐 등 으로 움직임 이 제한 된 경우 에 도 모션 명령 으로부터 계산 된 청소 로봇 ( 1 ) 의 거리 변화 량 및 각도 변화 량 을 사용 하 여 의도 되 었 던 움직임 에 의한 값 을 보상 해 주 기 위한 것 이 다 .