출력 값 을 입력 받 은 제 어부 ( 200 ) 는 그 의 각종 제어 알고리즘 을 구동 시켜서 , 검지 센서 ( 110 ) 의 출력 값 을 이용 하 여 상대 적 인 높이 값 차이 를 연산 하 고 , 피타고라스 정리 등 의 기본 공식 에 따라 미리 정해진 검 침자 ( 11 , 112 ) 의 이격 거리 와 상기 연산 된 높이 값 차이 를 이용 하 여 경사각 을 연산 하 고 , 그 경사각 을 0 ˚ 로 조정 하 여 결과 적 으로 용접 모재 와 레일 ( 20 ) 을 평행 하 게 조정 하 기 위한 모터 제어 신호 를 모터 ( 120 ) 에게 전달 한다 .