또한 , 선단 측 암부 구동 기구 ( 30 ) 는 , 감속기 ( 44 ) 의 입력축 ( 46 ) 에 고정 되 는 풀리 ( 48 ) 와 , 선단 측 암부 ( 10 ) 의 기단 측 의 내부 에 배치 되 는 풀리 ( 49 ) 와 , 선단 측 암부 ( 10 ) 의 선단 측 의 내부 에 배치 되 는 풀리 ( 50 ) 를 구비 하 고 있 다 . 본 형태 에서 는 , 핸드 ( 4 ) 가 일정 방향 을 향한 상태 로 직선 적 으로 이동 하 도록 , 풀리 ( 49 ) 의 피치 원 직경 과 풀리 ( 50 ) 의 피치 원 직경 의 비 가 1 : 2 로 설정 되 어 있 다 .