걸레 ( 411 ) 의 가이드 홀 ( 411 a ) 이 가이드 림 ( 461 ) 의 중심 과 중첩 되 게 부착 되 면 , 이동 로봇 의 자중 이 가해 지 더라도 , 가이드 홀 때문 에 각 탄성 편 ( 462 ) 의 변형 은 없 거나 미세 하 게 변형 되게 된다 . 그러나 , 걸레 ( 411 ) 의 가이드 홀 ( 411 a ) 이 가이드 림 ( 461 ) 의 중심 과 일부 중첩 되 거나 , 중첩 되 지 않 게 부착 되 면 , 이동 로봇 의 자중 에 걸레 ( 411 ) 가 가압 되 고 , 걸레 ( 411 ) 의 압력 에 의해 각 탄성 편 ( 462 ) 들 이 변형 되 고 , 걸레 ( 411 ) 에 외력 을 제공 하 게 된다 .