또한 , 상기 고장 검 출부 에서 판단 하 는 단계 는 , 상기 예측 임계 값 과 , 잡음 이나 외란 에 의한 센서 및 엑 츄 에 이터 값 의 오 차 범위 인 임계 값 범위 를 산출 하 는 단계 ; 상기 계산 된 예측 임계 값 과 임계 값 범위 를 이용 하 여 고장 을 검출 함 에 있 어서 , 두 개 의 각 입력 값 과 직전 사이클 의 출력 값 의 차이 값 이 상기 예측 임계 값 에 임계 값 범위 를 더 하 거나 뺀 값 의 범위 내 에 있 는지 를 판단 하 고 , 상기 범위 내 를 만족 하 는 입력 값 에 대해서 만 재 구 성부 로 송출 하 는 단계 ; 및 상기 범위 내 를 만족 하 는 입력 값 이 하나 도 없 는 경우 에 는 당해 사이클 에서 입력 된 두 개 의 입력 값 간 의 차이 값 을 계산 하 고 , 그 차이 값 의 절대값 이 상기 임계 값 범위 내 에 있 는지 를 판단 하 여 , 범위 내 라면 재 구 성부 로 송출 하 고 , 범위 를 벗어나 면 예외 처 리부 로 송출 하 는 단계 ; 를 포함 하 는 것 을 특징 으로 한다 .