피부 채 취부 는 메스 와 같 은 절개 부재 ( 102 ) 와 , 상기 절개 부재 ( 102 ) 의 일단 에 결합 된 허브 ( 103 ) 와 , 상기 허브 ( 103 ) 에 결합 된 파지 부 ( 104 ) 와 , 상기 파지 부 ( 104 ) 의 일단 에 다양 한 제 2 구동 장치 ( 116 ) 를 연결 한다 . 이러 한 절개 부재 ( 102 ) 는 제 2 구동 장치 ( 116 ) 에 의해 축 방향 회전 하 거나 좌우 이동 , 상하 이동 , 전후방 이동 등 의 다양 한 위치 의 포지셔닝 이 가능 하 다 .