체결 부 ( 450 ) 의 CGA 홀더 부 ( 452 ) 에 연결 된 가스 실린더 ( 20 ) 에 저장 된 가스 의 잔 여량 이 설정 잔 여량 이하 인 경우 , 가스 실린더 ( 20 ) 는 모바일 로봇 ( 500 ) 에 의해 회수 될 수 있 다 . 가스 실린더 ( 20 ) 가 회수 된 경우 , 체결 부 ( 450 ) 는 CGA 홀더 부 ( 452 ) 는 CGA 플러그 부 ( 460 ) 에 연결 될 수 있 다 . 모바일 로봇 ( 500 ) 에 의해 새로운 가스 실린더 ( 20 ) 가 가스 캐비닛 ( 410 ) 에 제공 된 경우 , 공용 체결 장치 ( 440 ) 는 체결 부 ( 450 ) 와 결합 하 고 , CGA 홀더 부 ( 452 ) 에 동력 을 제공 하 여 CGA 홀더 부 ( 452 ) 로부터 CGA 플러그 부 ( 460 ) 를 분리 할 수 있 다 .