본 발명 은 각 차륜 의 타이어 내 에 공기압 을 측정 하 는 센서 를 장착 하 고 , 무선 통신 으로 TPMS 와 접속 되 도록 하 며 , TPMS 유닛 에 검출 되 는 각 차륜 의 타이어 에 대한 공기압 의 정보 가 차량 네트워크 를 통해 ESP 유닛 에 전송 되 어 각 차륜 의 공기압 에 따른 타이어 의 동회 전 반경 을 추출 하 고 , 이 를 기반 으로 각 차륜 에 대한 ABS 를 능동 적 으로 제어 하 여 제동력 및 조향 력 을 향상 시킨다 .