한편 , 상기 목적 을 달성 하 기 위한 , 본 발명 의 일 실시 예 에 따른 이동 로봇 의 제 어부 는 , 복수 의 이동 방향 각각 에 대하 여 , 이동 로봇 의 주행 이 가능 한지 여부 를 판단 하 고 , 복수 의 이동 방향 각각 에 대하 여 , 이동 로봇 이 기 주행 한 이동 방향 인지 여부 를 판단 하 고 , 복수 의 이동 방향 중 , 이동 로봇 의 주행 이 가능 하 고 , 이동 로봇 이 기 주행 하 지 않 은 이동 방향 을 , 상기 오픈 ( open ) 된 이동 방향 으로 판단 할 수 있 다 .