실시 예 들 은 상기 언급 된 종래 기술 에서 사용 하 는 다양 한 종류 의 센서 들 이 가지 는 단점 을 극복 하 기 위하 여 , 카메라 와 인공 표식 을 사용 하 여 거리 변화 에 따라 카메라 에 찍히 는 인공 표식 의 크기 변화 와 영상 처리 를 통한 추출 된 특징 점 을 이용 하 여 본 발명 에서 제안 하 는 알고리즘 을 이용 하 여 지상 으로부터 무인기 의 높이 및 방향 을 계산 함 으로써 무인기 착륙 을 제어 하 는 방법 및 장치 를 제공 하 는 것 이 다 .