도구 에서 망막 으로 의 힘 들 을 측정 하 기 위해 , 공막 삽입 지점 으로부터 멀리 있 는 , 도구 샤프트 에 장착 되 는 , 극도 로 민감 한 ( 0 . 25 mN 분해능 ) 힘 센서 가 사용 되 어 왔 다 . 힘 센서 는 도구 - 공막 힘 들 로부터 의 간섭 을 줄이 면서 도구 조직 힘 들 의 측정 을 가능 하 게 한다 . 게다가 , 힘 스케일링 협동 제어 방법 이 도구 - 조직 및 도구 핸드 힘들 사이 의 스케일 링 된 차이 를 기초 로 로봇 대응 을 발생 시키 는 , 종적 ( endpoint ) 미세 힘 센서 들 이 수술 분야 들 에서 사용 되 어 왔 다 .