또한 , 도 1 에 도시 된 바 와 같이 본 발명 의 일 실시 예 에서 바디 부 ( 100 ) 의 전방 및 후방 에 배치 되 는 관절 부 ( 140 ) 에 는 센 서부 ( 145 ) 가 구비 될 수 있 다 . 센 서부 ( 145 ) 는 이동 경로 를 파악 하 거나 , 이동경 로 의 폭 을 파악 하 거나 , 이동경 로상 의 장애물 등 을 파악 하 는 데 이용 될 수 있 으며 , 제 어부 ( 250 ) 는 센 서부 ( 145 ) 의 센싱 결과 를 전달 받 아 모바일 로봇 의 제어 에 이용 할 수 있 다 .