또한 , 로봇 ( 100 ) 이 도 3 과 같 은 주차장 에서 이동하 는 과정 에서 제 어부 ( 250 ) 는 장애물 센서 ( 220 ) 를 이용 하 여 장애물 ( 사람 혹은 자동차 ) 이 감지 될 때 , 로봇 ( 100 ) 을 정지 시킨다 . 그리고 제 어부 ( 250 ) 는 장애물 이 장애물 센서 ( 220 ) 에 감지 되 지 않 을 때 까지 대기 한 후 장애물 이 감지 되 지 않 으면 다시 마커 ( 300 ) 를 따라 이동 한다 .