도 2 에서 , ESP 제어기 ( 50 ) 의 횡가 속도 추정 부 ( 51 ) 는 조향 각 센서 ( 10 ) 와 각 휠 속도 센서 ( 20 ) 로부터 차량 속도 와 조 향각 을 읽 어 들이 고 ( S 100 ) , 읽 어 들인 차량 속도 와 조향 각 데이터 를 이용 하 여 차량 모델 로부터 운전자 가 원 하 는 횡가 속도 ( Ayd ) 를 추정 한다 ( S 110 ) . 상기 횡가 속도 추정 부 ( 51 ) 에서 차량 속도 와 조향 각 데이터 를 이용 하 여 횡가 속도 ( Ayd ) 를 추정 하 는 방법 은 일반 적 인 공지 기술 로 상세 한 설명 을 생략 한다 .