또한 제 어부 ( 150 ) 는 자력 발생 제어 신호 를 출력 한 후 최 근접 차량 과 의 상대 속도 가 0 이 되 면 자력 제거 제어 신호 를 출력 한다 . 이때 최 근접 차량 과 의 상대 속도 가 0 가 되 는 시점 은 다음 의 수학식 에 의해 산출 된다 . 이 와 같이 차량 이 충돌 하 기 전 에 자력 을 제거 함 으로써 자력 에 의해 차량 이 회전 하 거나 이웃 차선 으로 밀려나 는 상황 을 방지 할 수 있 다 .