상기 엔 코더 인터페이스 모듈 로부터 의 연속 적 인 전송 메시지 들 간 의 인터벌 에서 의 제어 파라미터 의 추정 값 의 각 제어기 인터페이스 모듈 에서 행해 지 는 하 기 의 계산 에서 보다 상세히 설명 되 는 바 와 같이 , 위 추정 값 은 한편 으로 는 가장 최근 에 전송 된 메시지 로써 수신 된 제어 파라미터 의 순간 값 에 기초 하 며 , 엔 코더 타이머 장치 ( 16 ) 의 형태 의 이러 한 보상 데이터 의 생 성 을 위해 전송 된 메시지 의 또 다른 수단 에서 의 보상 데이터 의 병합 은 상기 엔 코더 인터페이스 모듈 ( EIM , 13 ) 에서 제공 된다 .