58 은 주차 공간 에 배치 된 마커 들 을 보여준다 . 마커 들 은 서버 ( 400 ) 에 의해 켜 지 거나 꺼질 수 있 다 . 따라서 , 59 와 같이 장애물 들 이 일부 공간 에 배치 된 경우 , 배치 된 마커 들 중 에서 300 d 로 지시 되 는 마커 는 오프 상태 를 유지 한다 . 그 외 의 마커 들 은 온 상태 를 유지 한다 . 그 결과 , 로봇 ( 100 ) 은 온 상태 를 유지 하 는 마커 들 을 따라 이동 할 수 있 다 .