상기 기술 적 과제 를 달성 하 기 위하 여 , 본 발명 의 일실 시예 는 디딤 부재 의 후단 상부 에 구비 되 는 발목 브래킷 부 ; 상기 발목 브래킷 부 에 회전 가능 하 게 결합 되 고 상기 디딤 부재 가 회전 되 도록 토크 를 전달 하 는 구동 부 ; 상기 디딤 부재 의 후단 상부 에 구비 되 고 상기 구동 부 의 하측 에 위치 되 는 베이스 블록 과 , 상기 베이스 블록 에 연결 되 고 상기 디딤 부재 의 길 이 방향 으로 연장 되 는 가이드 관 을 가지 는 가이드 브래킷 부 ; 후 단부 는 상기 구동 부 의 후 단부 에 연결 되 고 , 상기 구동 부 의 하단 부 를 감싸 면서 상기 디딤 부재 의 전방 으로 연장 구비 되 는 와이어 ; 상기 와이어 의 전 단부 에 결합 되 는 가 압부 ; 그리고 상기 베이스 블록 및 상기 가 압부 의 사이 에 구비 되 고 상기 가이드 관 을 감싸 도록 마련 되 며 상기 가 압부 를 상기 디딤 부재 의 전방 으로 탄성 지지 하 는 제 1 탄성 부재 를 포함 하 는 로봇 의 족 을 제공 한다 .