TOF 측정 단계 ( S 607 ) 에서 , TDC ( 170 ) 는 복수 의 레이저 반사파 ( Echo ) 의 TOF 를 측정 한다 . 즉 TDC ( 170 ) 는 신호 강도 측 정부 ( 160 ) 에서 레이저 반사파 를 수신 할 때 의 신호 정보 를 이용 하 여 레이저 반사파 ( Echo ) 의 펄스 상승 시간 ( Pulse Rising Time ) 과 펄스 하강 시간 ( Pulse Falling Time ) 을 산출 한다 . 여기 서 , 레이저 반사파 ( Echo ) 는 n 개일 수 있 고 , n 은 2 이상 의 정수 이 다 . TDC ( 170 ) 는 산출 한 TOF 값 보정 을 위해 , 산출 결과 를 신호 처 리부 ( 180 ) 에 전달 할 수 있 다 .