전체 로봇 아암 이 회전 하 도록 하 기 위해 , 모든 구동 샤프트 들 , 즉 T 1 , T 2 , T 3 및 T 4 는 고정 된 기준 프레임 에 대해 동일 한 양 으로 원 하 는 아암 의 회전 방향 으로 움직일 필요 가 있 다 . 이 는 도 7 a - 7 b 에 도식 적 으로 도시 된다 . 이러 한 특정 예 에서 , 전체 로봇 아암 은 시계 방향 으로 90 도 회전 한다 .