다른 예시 적 인 실시 예 에서 , 로봇 아암 의 상부 아 암 들 은 2 축 스핀들 을 가진 로봇 구동 유닛 에 의해 구동 될 수 있 으며 , 로봇 아암 의 포어 아 암 들 은 상부 아암 들 에 부착 된 액추에이터 들 에 의해 구동 될 수 있 다 . 이러 한 장치 의 예 는 도 13 a - 13 b 에 도식 적 으로 묘사 되 어 있 다 . 도 13 a - 13 b 의 예 에서 , 로봇 아암 의 좌측 상부 아암 ( 1318 ) 은 로봇 구동 유닛 의 샤프트 ( T 1 L ) 에 연결 될 수 있 고 , 좌측 포어 아 암 들 ( 320 , 322 ) 은 액추에이터 , 예 를 들 어 모터 ( 1302 ) 에 의해 구동 되 는 샤프트 ( T 2 L ) 에 결합 될 수 있 으며 , 상기 모터 ( 1302 ) 는 좌측 상부 아암 에 부착 될 수 있 다 . 유사 하 게 , 로봇 아암 의 우측 상부 아암 ( 1324 ) 은 로봇 구동 유닛 의 샤프트 ( T 1 R ) 에 연결 될 수 있 고 , 우측 포어 아 암 들 ( 326 , 328 ) 은 액추에이터 , 예 를 들 어 모터 ( 1304 ) 에 의해 구동 되 는 샤프트 ( T 2 R ) 에 결합 될 수 있 으며 , 상기 모터 ( 1304 ) 는 우측 상부 아암 에 부착 될 수 있 다 .