상기 의 기술 적 과제 를 달성 하 기 위한 본 발명 의 일 양상 인 뱀 로봇 은 , 유니버설 조인트 ( universal joint ) 방식 의 서로 직교 하 는 구동축 을 가진 복수 의 모듈 을 연결 하 여 구성 된 중공 형 의 몸 통부 ; 상기 몸 통부 의 일단 에 연결 되 는 공급 부 ; 및 상기 공급 부 의 적어도 일부 에 연결 되 고 , 객체 를 파지 또는 해방 하 여 태 스 크 ( task ) 를 수행 하 는 로봇 핸드 ; 를 포함 하 고 , 상기 공급 부 는 , 상기 몸 통부 의 타단 의 중공 으로 삽입 되 고 , 상기 일단 을 통해 외부 로 요구 조자 의 생존 과 관련 된 제 1 물질 을 이동 시키 기 위한 튜브 ; 를 포함 하 며 , 상기 복수 의 모듈 의 연결 된 이격 거리 를 좁히 거나 늘림 으로써 , 상기 몸 통부 의 전체 길이 가 줄어들 거나 늘어나 고 , 상기 몸 통부 의 전체 길 이 변화 를 이용 하 여 이동 가능 하 며 , 상기 몸 통부 표면 의 적어도 일부 에 는 수축 및 팽창 가능 한 튜브 가 배치 될 수 있 다 .