도 29 A 에 도시 하 는 촉각 시트 부재 ( 150 ) 는 상부 용 의 전극 ( 51 ) , 하 부용 의 전극 ( 52 ) , 시트 형상 의 베이스 테두리 부 ( 53 ) 및 요소 근육 부 ( 54 ) 를 갖 고서 구성 된다 . 베이스 테두리 부 ( 53 ) 는 바디 의 한 예 를 구성 하 고 , 상기 베이스 테두리 부 ( 53 ) 에 는 소정 의 개구 지름 을 갖 는 개구부 ( 53 a ) 가 형성 되 고 , 상기 개구부 ( 53 a ) 내 에 는 촉각 표현 용 의 요소 근육 부 ( 54 ) 를 삽입 하 도록 하 여 배설 된다 . 베이스 테두리 부 ( 53 ) 로 는 경도 20 내지 40 ° 의 투명 성 의 유연 한 실리콘 고무 부재 가 사용 된다 . 개구부 ( 53 a ) 는 베이스 테두리 부 ( 53 ) 의 소정 의 위치 에 배설 되 어 있 다 . 요소 근육 부 ( 54 ) 로 는 투명 성 이 면서 도전 성 을 갖 는 고분자 소재 ( 인공 근육 ) 가 사용 된다 . 고분자 소재 로 는 동작 전압 이 1 . 5 V 정도 이 고 , 부드럽 고 강인 한 도전 성 엠 브라 ( Embra ) 필름 이나 , 좋 은 용매 중 에서 크 게 팽창 가능 한 도전 성 겔 폴리머 가 포함 된다 .