강화 학습 에서 는 , 보수 R 이 라고 불리 는 양 을 정의 하 고 , 그 R 을 최대 화 하 는 행동 A 를 Actor 부 ( 804 ) 가 획득 할 수 있 도록 하 고 있 다 . 일례 로서 , 학습 하 는 작업 을 실시 의 형태 1 에 나타내 는 바 와 같 은 수 커넥터 ( 110 ) 와 암 커넥터 ( 120 ) 의 감합 으로 하 면 , 감합 이 성공 했 을 때 에 R = 1 , 그렇 지 않 을 때 는 R = 0 등 으로 정의 된다 . 행동 A 는 , 이번 에 는 현시점 의 위치 ( X , Y , Z , Ax , Ay , Az ) 로부터 의 이동 보정 량 을 나타내 고 , A =( dX , dY , dZ , dAx , dAy , dAz ) 이 다 . 여기 서 , X , Y , Z 는 로봇 의 중심부 를 원점 으로 하 는 위치 좌표 를 나타내 고 , Ax , Ay , Az 는 , 각각 , X 축 , Y 축 , Z 축 을 중심 으로 하 는 회전 량 을 나타내 고 있 다 . 이동 보정 량 은 , 현재 의 지점 으로부터 수 커넥터 ( 110 ) 를 감합 의 최초 의 시행 에 있 어서 의 삽입 개시 위치 까지 이동 시킬 때 의 이 동량 이 다 . 환경 상태 , 즉 시행 결과 는 촬상부 ( 201 ) 및 힘 센서 ( 801 ) 로 관측 되 고 , 그 로부터 화상 및 값 으로서 얻 어 진다 .