본 발명 의 하나 의 바람직 한 실시 형태 에 따르 면 , 제 2 페이즈 의 시작 시간 은 통합 된 요 레이트 와 요구 된 측 방향 오프셋 의 고려 를 기초 로 결정 된다 . 요구 된 측 방향 오프셋 은 환경 센서 시스템 ( 예 를 들 어 장애물 의 절반 폭 더하기 차량 의 절반 폭 더하기 , 적절 하 다면 , 미리 정의 된 안전 거리 ) 을 기초 로 결정 될 수 있 고 , 달성 된 측 방향 오프셋 을 시간 에 대해 통합 된 요 레이트 에 의해 추정 함 으로써 충분 한 측 방향 오프셋 이 달성 되 었 는지 의 여부 를 검출 하 는 것 이 가능 하 고 그러므로 운전자 의 추가 의 턴 인 은 운전 안정 성 만 을 위태 롭 게 만든 다 .