예컨대 , 촉각 센서 는 접촉 여부 즉 접촉 ( touch ) 또는 비 접촉 ( no touch ) 을 검출 하 는 접촉 센싱 ( touch sensing ) 기능 , 특정 영역 에 수직 한 힘 의 공간 적 분포 를 측정 하 는 촉각 센싱 ( tactile sensing ) 기능 , 및 센서 에 대한 물체 의 이동 을 검출 하 는 슬립 ( slip ) 기능 을 수행 하 는 센서 로서 대한민국 공개 특허 공보 공개 번호 제 10 - 2012 - 0054206 호 에 는 곡면 형 촉각 센서 및 그 제조 방법 이 개시 되 어 있 다 .