다양 한 실시 예 에서 , 치료 트랜스 듀 서 배열 ( 100 ) , 영상 화 트랜스 듀 서 배열 ( 110 ) 및 선택 적 으로 위치 센서 ( 107 ) 은 차폐물 ( 78 ) 내 에 유지 될 수 있 다 . 일실 시예 에서 , 차폐물 ( 78 ) 은 작동 자 의 손 에서 사용 되 는 동안 안전 성 및 제어 를 위해 설계 된 것 이 다 . 또한 , 차폐물 ( 78 ) 은 다양 한 전자회로 , EEPROM , 인터페이스 접속 부 , 움직임 기구 , 및 / 또는 프로그램 저장 을 위한 메모리 를 포함 할 수 있 다 .