상술 한 과제 를 해결 하 기 위해서 , 본 발명 은 , 촬상 수단 에 의해 촬상된 화상 에 대하 여 시점 변환 처리 를 행하 여 조감 화상 을 작성 하 고 , 실 공간 에 있 어서 의 연직 방향 으로 신장 되 는 연직 가상 선 을 따른 복수 의 위치 마다 , 당해 각 위치 의 근방 의 2 개 의 화소 간 의 휘도 차 를 산출 하 고 , 산출 된 상기 위치 마다 의 휘도 차 의 연속 성 에 기초 하 여 , 입체 물 을 검출 한다 .