상기 스위칭 부 ( 400 ) 는 도 3 에서 와 같이 메인 F / C 부 ( 200 ) 의 이중 화 제 어부 ( 260 ) 로부터 정상 상태 임 을 나타내 는 진단 데이터 가 입력 되 고 서브 F / C 부 ( 300 ) 의 이중 화 제 어부 ( 360 ) 로부터 정상 상태 임 을 나타내 는 진단 데이터 가 입력 되 면 기본 적 으로 메인 F / C 부 ( 200 ) 의 모터 제 어부 ( 240 ) 로부터 출력 되 는 구동 신호 가 구동 부 ( 120 ) 에 입력 되 도록 절체 동작 하 여 메인 F / C 부 ( 200 ) 에 의해 드론 ( 100 ) 이 비행 제어 하 도록 하 며 , 메인 F / C 부 ( 200 ) 의 이중 화 제 어부 ( 260 ) 로부터 고장 상태 임 을 나타내 는 진단 데이터 로 고장 신호 가 입력 되 고 서브 F / C 부 ( 300 ) 로부터 정상 상태 임 을 나타낸 진단 데이터 로 정상 동작 신호 가 입력 되 면 도 4 에서 와 같이 절체 동작 함 으로서 서브 F / C 부 ( 300 ) 의 모터 제 어부 ( 340 ) 로부터 출력 되 는 구동 신호 가 구동 부 ( 120 ) 에 입력 되 도록 절체 동작 하 여 서브 F / C 부 ( 300 ) 에 의해 드론 ( 100 ) 이 비행 제어 하 도록 한다 .