계속 해서 , 단계 S 203 에서 , 조타 토크 신호 τ 0 에 대하 여 , 소 진폭 여과 필터 ( 8 ) 에 의해 진동 성분 신호 Sb 를 연산 하 여 , 메모리 에 기억 한다 . 다음 에 , 단계 S 204 에서 , 진동 성분 신호 Sb 에 대하 여 , 진동 억제 제어 수단 ( 9 ) 에 의해 진동 억제 전류 Is 를 연산 하 여 , 메모리 에 기억 한다 . 그리고 , 단계 S 205 에서 가산기 ( 12 ) 에 의해서 , 상기 토크 제어기 ( 2 ) 로부터 의 보조 토크 전류 Id 와 상기 진동 억제 제어 수단 ( 9 ) 으로부터 의 진동 억제 전류 Is 를 가산 하 여 목표 전류 It 를 결정 한다 . 단계 S 201 부터 S 205 까지 의 동작 을 제어 샘플 마다 반복 하 여 목표 전류 It 를 연산 한다 .