도 12 는 본 발명 의 일 실시 예 에 의한 사각 지대 주행 모드 로 로봇 이 주행 경로 를 구성 하 는 도면 이 다 . 로봇 이 월 팔 로 잉 을 일반 주행 모드 로 할 경우 , 로봇 은 벽 이 끝 나 는 지점 부근 에서 의 주행 경로 를 월 팔 로 잉 이 아닌 방식 으로 경로 를 구성 할 수 있 다 . 예 를 들 어 , 도 12 에서 로봇 이 ( 0 , 1 ) 에서 출발 하 여 ( 0 , 13 ) 까지 월 팔 로 잉 으로 이동 하 는 주행 경로 중 에서 일부 영역 에서 는 고정 객체 와 의 거리 를 멀리 하 는 방식 으로 경로 를 구성 할 수 있 다 .