또한 , 4 WS 시스템 은 후륜 을 전륜 각 과 차 속 에 따라 조타 시켜 전륜 과 후륜 의 횡 력 발생 시점 을 일치 시키 고 차량 의 진행 방향 과 운전자 의 주시 방향 을 일치 시켜 차량 의 바디 슬립 앵글 ( body slip angle ) 이 제로 가 되 도록 함 으로써 , 저 속 에서 는 차량 의 조종 성 을 향상 시키 고 고 속 에서 는 차량 의 주행 안정 성 을 향상 시킨다 .