1 : 차량 운동 제어 시스템 , 6 : 자동 운전 컨트롤 유닛 , 7 : 차량 운동 제어 유닛 ( 차량 운동 제어 장치 ) , 13 : 차량 운동 제 어부 ( 페일 세이프 용 액 츄 에 이터 지령 부 ) , 　 15 : 궤도 버퍼 부 ( 목표 위치 축 적 부 ) , 16 : 차량 위치 추정 부 , 17 : 곡률 연산 부 , 19 : 자세 각 연산 부 , 20 : 상대 위치 연산 부 , 21 : 액 츄 에 이터 지령 부 , 100 : 엔진 ( 액 츄 에 이터 ) , 101 : 모터 제네 레이터 ( 액 츄 에 이터 ) , 102 : 전동 형 제 어 브레이크 ( 액 츄 에 이터 ) , 103 : 전동 파킹 브레이크 ( 액 츄 에 이터 ) , 104 : VDC 유닛 ( 액 츄 에 이터 ) , 105 : 전동 파워 스티어링 장치 ( 액 츄 에 이터 )