본 발명 의 제어 방법 및 제 어 시스템 의 필수 적 인 구성 에 의하 면 , 상기 제어 파라미터 의 순간 값 과 보상 데이터 를 포함 하 는 엔 코더 메시지 는 , 엔 코더 인터페이스 모듈 ( EIM ) 의 네트워크 인터페이스 모듈 ( NIM ) 이 엔 코더 패키지 형태 의 메시지 전송 을 위해서 만 사용 되 지만 전송 초대 표시 보다 는 다른 메시지 를 수신 하 는 데 는 사용 되 지 않 는다는 사실 과 , 상기 전송 은 인식 된 수신기 노드 로 목적 이 설정 된 통신 으로서 유효 하 지 않 지만 실린더 인터페이스 모듈 에 연결 된 모든 노드 에 동시 에 방송 됨 으로써 , 표준 ArcNet 패키지 에 비교 하 여 엔 코더 패키지 의 길이 의 임의 의 감소 가 임의 의 인식 자 필드 없이 가능 하 게 되 며 통신원 으로서 상기 엔 코더 인터페이스 모듈 을 나타내 는 SID 유형 의 필드 만 을 유지 하 고 감소 된 표준 길이 에서 가용 정보 의 길이 를 유지 하 게 되 는 사실 을 고려 하 여 감소 된 길이 의 엔 코더 메시지 패키지 로서 포맷 된다