촉각 센서 모듈 ( 300 ) 은 각각 의 3 축 힘 센서 ( 310 ) 의 상 · 하 · 좌 · 우에 4 개 의 저항 ( R ) 이 배치 되 어 있 는 데 , 이 저항 ( R ) 의 일 측 단자 는 하나 의 공통 된 서브 입력 라인 ( SUB _ IN ) 에 연결 되 고 , 4 개 의 저항 ( R ) 의 타 측 단자 는 각각 서브 출력 라인 ( SUB _ OUT ) 에 연결 되 어 있 으며 , 2 개 의 서브 입력 라인 ( SUB _ IN ) 이 하나 의 공통 된 메인 입력 라인 ( MAIN _ IN ) 에 연결 되 고 , 8 개 의 서브 출력 라인 ( SUB _ OUT ) 이 하나 의 공통 된 메인 출력 라인 ( MAIN _ OUT ) 에 연결 되 어 있 다 .