상기 한 브레이크 유압 회로 는 도 1 에 도시 된 바 와 같이 브레이크 페달 의 작동 에 의해 유압 을 발생 시키 는 마스터 실린더 ( 50 ) 와 , 상기 한 마스터 실린더 ( 50 ) 의 유압 을 검출 하 는 압력 센서 ( 51 ) 와 , 휠 실린더 ( 52 ) 의 유압 을 검출 하 는 압력 센서 ( 53 ) 와 , 상기 한 마스터 실린더 ( 50 ) 의 유압 을 휠 실린더 ( 52 ) 에 전송 할 때 ESP 작동 중 또는 ESP 미작 동시 에 각각 온 / 오프 되 면서 유압 을 제어 하 는 셔틀 밸브 ( 54 ) 및 TC ( Traction Control ) 밸브 ( 55 ) 와 , 상기 한 휠 실린더 ( 52 ) 에 유압 을 인가 / 배출 하 도록 설치 된 제어 밸브 ( 56 ) 로 이루어져 있 다 .