코너 검출 로 인한 연산 량 및 연산 시간 의 증가 를 최소 화 하 기 위해서 , 사각 지대 탐색 장치 ( 100 ) 는 FAST 9 알고리즘 을 이용 하 여 제 3 MIP 맵 ( 216 ) 에서 코너 를 검출 하 고 , FAST 9 알고리즘 을 이용 하 여 제 3 MIP 맵 ( 216 ) 에서 코너 를 검출 한다 . 이때 , 사각 지대 탐색 장치 ( 100 ) 는 제 3 MIP 맵 ( 216 ) 중 에서 제 3 MIP 맵 ( 216 ) 에서 검출 한 코너 에 대응 되 는 제 1 코너 영역 에 대해서 만 FAST 9 알고리즘 을 이용 하 여 코너 를 검출 한다 . 여기 서 , 제 1 코너 영역 은 제 3 MIP 맵 ( 216 ) 중 에서 제 3 MIP 맵 ( 216 ) 에서 코너 로 검출 된 영역 을 설정 범위 만큼 확대 한 영역 을 의미 한다 .