본 예시 적 인 실시 예 에서 , 제 1 암 링크 ( 1003 ) 의 근위 단부 는 제 1 회전자 링크 ( 1004 ) 의 원위 단부 에 회전 가능 하 게 연결 되 며 , 제 1 암 링크 ( 1003 ) 의 원위 단부 는 엔드 이펙터 ( 210 D ) 에 회전 가능 하 게 연결 된다 . 제 2 암 링크 ( 1002 ) 의 근위 단부 는 제 2 회전자 링크 ( 1005 ) 의 원위 단부 에 회전 가능 하 게 연결 되 며 , 제 2 암 링크 ( 1002 ) 의 원위 단부 는 엔드 이펙터 ( 210 D ) 에 회전 가능 하 게 연결 된다 . 암 링크 들 ( 1002 , 1003 ) 은 , 예컨대 , 도 3 b 에 도시 된 바 와 같 은 핀 ( pin ) 또는 볼트 ( bolt ) 연결 과 같 은 임의 의 적절 한 연결 수단 에 의해 회전자 링크 들 ( 1004 , 1005 ) 에 회전 가능 하 게 연결 될 수 있 다 . 암 링크 들 ( 1002 , 1003 ) 은 , 예컨대 핀 또는 볼트 연결 을 사용 하 여 실질 적 으로 동일 한 방식 으로 엔드 이펙터 에 연결 될 수 있 다 . 암 링크 들 ( 1002 , 1003 ) 과 엔드 이펙터 ( 210 D ) 는 기판 이송 장치 ( 1000 ) 가 이 의 인출 및 인입 상태 로부터 이동 함 에 따라 엔드 이펙터 ( 210 D ) 의 길 이 축 이 인출 / 인입 축 ( 1020 ) 을 따라 유지 되 도록 연결 될 수 있 다 .