본 발명 의 일 태양 에 따르 면 , 주행 상황 에 대한 정보 를 참조 하 여 LDW ( Lane Departure Warning ) 알람 을 발생 시키 는 방법 에 있 어서 , ( a ) 컴퓨팅 장치 가 , 운전자 의 차 로 변경 의도 에 대한 정보 가 획득 되 면 , LDW 시스템 으로 하여금 , ( i ) 상기 운전자 가 진입 하 고자 하 는 차 로 측 의 사이드 미러 에 대응 하 는 특정 지점 이 상기 운전자 의 가상 뷰 잉 프 러 스텀 ( Virtual Viewing Frustum ) 에 속하 는지 여부 에 대한 정보 를 포함 하 는 상기 주행 상황 에 대한 정보 를 수집 하 고 , ( ii ) 이 를 참조 하 여 차 로 변경 에 대한 위험 성 정보 를 생성 하 도록 하 는 단계 ; 및 ( b ) 상기 컴퓨팅 장치 가 , 상기 LDW 시스템 으로 하여금 , 상기 차 로 변경 에 대한 위험 성 정보 를 참조 하 여 , 상기 LDW 알람 을 발생 시키 도록 하 는 단계 ; 를 포함 하 는 것 을 특징 으로 하 는 방법 이 제공 된다 .