도 9 는 본 발명 의 실시 예 에 따른 차량 의 도어 록 해제 방법 에서 의 관련 도 검출 뉴 럴 네트워크 의 모식도 를 나타낸다 . 도 9 에 나타내 는 바 와 같이 , 제 1 이미지 를 관련 도 검출 뉴 럴 네트워크 에 입력 하 고 처리 하 여 , 복수 장 의 관련 특징 맵 을 얻 는다 . 복수 장 의 관련 특징 맵 에 기초 하 여 , 제 1 이미지 에서 의 복수 의 화소 의 관련 정보 를 결정 할 수 있 다 . 예 를 들 면 , 어느 화소 의 주변 화소 란 , 이 화소 와 의 거리 가 0 과 동일 한 화소 를 가리키 고 , 즉 , 이 화소 의 주변 화소 란 , 이 화소 에 인접 하 는 화소 를 말 한다 . 이 경우 , 관련 도 검출 뉴 럴 네트워크 는 8 장 의 관련 특징 맵 을 출력 한다 . 예 를 들 면 , 제 1 관련 특징 맵 에서 화소 Pi , j 의 화소 값 ＝ 제 1 이미지 의 화소 Pi - 1 , j - 1 과 화소 Pi , j 의 관련 도 이 고 , 단 , Pi , j 는 제 i 행 제 j 열 의 화소 를 나타내 고 , 제 2 관련 특징 맵 에서 화소 Pi , j 의 화소 값 ＝ 제 1 이미지 의 화소 Pi - 1 , j 와 화소 Pi , j 의 관련 도 이 고 , 제 3 관련 특징 맵 에서 화소 Pi , j 의 화소 값 ＝ 제 1 이미지 의 화소 Pi - 1 , j + 1 과 화소 Pi , j 의 관련 도 이 고 , 제 4 관련 특징 맵 에서 화소 Pi , j 의 화소 값 ＝ 제 1 이미지 의 화소 Pi , j - 1 과 화소 Pi , j 의 관련 도 이 고 , 제 5 관련 특징 맵 에서 화소 Pi , j 의 화소 값 ＝ 제 1 이미지 의 화소 Pi , j + 1 과 화소 Pi , j 의 관련 도 이 고 , 제 6 관련 특징 맵 에서 화소 Pi , j 의 화소 값 ＝ 제 1 이미지 의 화소 Pi + 1 , j - 1 과 화소 Pi , j 의 관련 도 이 고 , 제 7 관련 특징 맵 에서 화소 Pi , j 의 화소 값 ＝ 제 1 이미지 의 화소 Pi + 1 , j 와 화소 Pi , j 의 관련 도 이 고 , 제 8 관련 특징 맵 에서 화소 Pi , j 의 화소 값 ＝ 제 1 이미지 의 화소 Pi + 1 , j + 1 과 화소 Pi , j 의 관련 도 이 다 .