도 1 을 참조 하 여 전술 된 바 와 같이 , 제 1 어안 렌즈 ( F 1 ) 및 제 2 어안 렌즈 ( F 2 ) 의 곡률 함수 가 주어진 경우 , 제 1 어안 렌즈 ( F 1 ) 의 중심 을 원점 으로 하 는 극좌표 계 에서 특징 점 ( P ) 의 제 1 천 정각 ( θ 1 ) 및 제 2 어안 렌즈 ( F 2 ) 의 중심 을 원점 으로 하 는 극좌표 계 에서 특징 점 ( P ) 의 제 2 천 정각 ( θ 2 ) 이 각각 계산 될 수 있 다 . 예 를 들 면 , 제 1 어안 렌즈 ( F 1 ) 의 곡률 함수 에 r 1 을 대입 하 는 경우 제 1 천 정각 ( θ 1 ) 이 도출 될 수 있 는 한편 , 제 2 어안 렌즈 ( F 2 ) 의 곡률 함수 에 r 2 를 대입 하 는 경우 제 2 천 정각 ( θ 2 ) 이 도출 될 수 있 다 . 또한 , 제 1 어안 렌즈 ( F 1 ) 의 중심 ( O 1 ) 과 특징 점 ( P ) 을 잇 는 선 과 X 축 이 이루 는 각도 , 즉 제 1 방위각 ( φ 1 ) 및 제 2 어안 렌즈 ( F 2 ) 의 중심 ( O 2 ) 과 특징 점 ( P ) 을 잇 는 선 과 X 축 이 이루 는 각도 , 즉 제 2 방위각 ( φ 2 ) 이 , 제 1 어안 이미지 ( F _ IMG 1 ) 및 제 2 어안 이미지 ( F _ IMG 2 ) 로부터 각각 도출 될 수 있 다 . 이하 에서 , 후술 되 는 바 와 같이 , 어안 이미지 에서 도출 된 천정 각 및 방위각 은 파노라마 이미지 를 생성 하 거나 , 특징 점 ( P ) 의 3 차원 좌표 를 추정 하 는 데 사용 될 수 있 다 .