도 7 및 도 8 로 돌아가 서 , 몇몇 실시 예 에서 는 , 디스크 드라이브 테스트 시스템 ( 100 ) 이 로봇 팔 ( 200 ) 상 에 배치 된 비젼 시스템 ( 270 , vision system ) 을 포함 한다 . 비젼 시스템 ( 270 ) 은 디스크 드라이브 ( 500 ) 를 운반 하 는 동안 에 로봇 팔 ( 200 ) 의 안내 를 도와 주 도록 구성 된다 . 특히 , 비젼 시스템 ( 270 ) 은 테스트 슬롯 ( 310 ) 및 / 또는 토트 ( 450 , tote ) 로 의 삽입 을 위하 여 매 니 퓰레이터 ( 212 ) 에 의해 보유 된 디스크 드라이브 운반 장치 ( 550 ) 를 정렬 하 는 것 을 돕 는다 . 비젼 시스템 ( 270 ) 은 로봇 팔 ( 200 ) 을 래 크 ( 300 ) 상 의 기준 표시 ( 314 ) , 바람직 하 게 는 테스트 슬롯 ( 310 ) 에 정렬 시킴 으로써 로봇 팔 ( 200 ) 을 캘 리브레 이 션 한다 . 몇몇 예 에서 , " 기준 표시 ( 314 ) 는 래 크 ( 300 ) 상 의 테스트 슬롯 ( 310 ) 의 개구 ( 312 ) 의 코너 가까이 에 위치 된 "" L "" 자형 표시 이 다 . 로봇 팔 ( 200 ) 은 [ 예 를 들 어 ", 디스크 드라이브 ( 500 ) 를 반송 하 고 있 을 수 있 는 디스크 드라이브 운반 장치 ( 550 ) 를 위치 시키 거나 픽업 하 기 위하 여 ] 테스트 슬롯 ( 310 ) 에 접근 하 기 전 에 스스로 기준 표시 ( 314 ) 에 정렬 한다 . 계속 되 는 로봇 팔 의 정렬 은 로봇 팔 ( 200 ) 의 정확 도 및 평 판도 를 향상 시켜 주 며 , [ 디스크 드라이브 ( 500 ) 및 / 또는 디스크 드라이브 테스트 시스템 ( 100 ) 에 손상 을 야기 할 수 있 는 ] 디스크 드라이브 ( 500 ) 를 반송 하 는 디스크 드라이브 운반 장치 ( 550 ) 의 잘못 된 위치 선정 을 최소 화 시켜 준다 .