구체 적 으로 , 본 발명 은 건축물 의 붕괴 등 재난 상황 이 발생 한 현장 에서 인명 및 위험 확인 을 위한 뱀 로봇 에 대한 것 으로 , 뱀 로봇 의 구동 움직임 에 있 어 모듈 회전축 을 기준 으로 수평 및 수직 방향 의 정 / 역회전 을 구현 할 수 있 는 구조 로 실제 뱀 의 동작 과 유사 하 게 본체 의 이동 을 구현 한 중공 형 뱀 로봇 및 그 제어 방법 을 사용 자 에게 제공 하 고자 한다 .