도 5 를 참조 하 면 , 액추에이터 ( 163 ) 는 굴 절부 ( 164 ) 를 X 축 중심 및 Y 축 중심 으로 회전 시킬 수 있 다 . 즉 , 도 4 에서 는 굴 절부 ( 164 ) 가 액추에이터 ( 163 ) 를 중심축 으로 하 여 회전 되 었 으나 , 도시 한 바 와 같이 굴 절부 ( 164 ) 가 연결부 ( 165 ) 를 중심축 으로 하 여 회전 될 수 있 다 .