도 3 을 참조 하 여 설명 하 면 , 본 발명 에서 보정 량 산 출부 ( 22 ) 는 구동 장치 ( 30 ) 에 대한 토크 지령 ( Tc ) , 구동 장치 ( 30 ) 의 현재 속도 ( Vc ) 와 과거 속도 ( Vp ) 의 세 가지 정보 를 입력 으로 하 며 , 상기 세 가지 의 필수 입력 정보 에 기초 하 여 정해진 방법 및 과정 을 통해 토크 보정 지령 ( Tr ) 을 결정 하 여 출력 한다 .