위치 결정 마크 ( 20 ) 의 위치 와 경사 가 특정 되 면 , 제 어부 ( 60 ) 는 그 위치 나 경사 에 의거 하 여 구동 부 ( 50 ) 를 제어 하 여 흡착 핸드 ( 30 ) 를 구동 시킨다 . 흡착 핸드 ( 30 ) 는 , 구동 부 ( 50 ) 에 의하 여 , 도 1 에 나타내 는 X 축 방향 , Y 축 방향 , θ 방향 으로 적절 하 게 움직여 지 고 , 도 4 에 나타내 는 Z 축 방향 으로 더 움직여진다 . 그리고 , 흡착 핸드 ( 30 ) 에 흡착 된 세 퍼 레이터 ( 10 ) 가 작업 영역 ( 80 ) 으로 운반 된다 .