이 와 같이 제 1 참 조점 Pai 및 제 2 참 조점 Pbi 를 설정 한 경우 , 제 1 참 조점 Pa 1 과 제 2 참 조점 Pb 1 의 거리 및 제 1 참 조점 Pa 2 와 제 2 참 조점 Pb 2 의 거리 는 , 모두 d 로 된다 . 한편 , 카메라 의 위치 Ps 로부터 신장 되 는 방사선 형상 의 가상 선 I 상 이 며 , 제 1 참 조점 Pa 2 와 제 2 참 조점 Pb 2 를 연결 하 는 선 상 의 점 Pa ' 와 Pb ' 의 거리 는 , d 보다 도 긴 d ' 로 된다 . 이것 으로부터 , 속성 s 를 판정 하 기 위한 임계 값 t 는 , 검출 영역 A 1 에 있 어서 외측 으로 될수록 ( 자 차량 V 1 로부터 이격 할수록 ) , 작 게 설정 된다 . 구체 적 으로 는 , 제 1 참 조점 Pa 1 및 제 2 참 조점 Pb 1 의 속성 s 를 판정 하 는 임계 값 t 는 , 제 1 참 조점 Pa 2 및 제 2 참 조점 Pb 2 의 속성 s 를 판정 하 는 임계 값 t ' 보다 도 큰 값 으로 된다 . 또한 , t ' 는 , t× ( d / d ') 로 된다 . 따라서 , 엣지 선 검 출부 ( 23 ) 는 , 상술 한 하 기 수학식 1 과 마찬가지 의 연산 에 의해 , 연직 가상 선 L 에 있 어서 의 위치 마다 의 속성 s 를 판정 한다 .