도 1 은 본 발명 의 바람직 한 실시 예 에 따른 모듈 형 관 청소 로봇 을 도시 한 사시도 , 도 2 는 브 러 쉬 프레임 에 고무 를 포함 한 탄력 부재 가 장착 된 경우 의 브 러쉬 프레임 연결부 및 브 러쉬 프레임 을 도시 한 도면 , 도 3 은 브레 쉬 프레임 에 브 러쉬 가 장착 된 경우 의 브 러쉬 프레임 연결부 및 브 러쉬 프레임 을 도시 한 도면 , 도 4 는 본 발명 의 바람직 한 실시 예 에 따른 모듈 형 관 청소 로봇 의 사용 상태도 를 도시 한 도면 , 도 5 는 구부러진 배관 내부 에서 의 동작 을 나타내 는 사용 상태도 를 도시 한 도면 , 도 6 은 전방 에 장애물 또는 이 물질 이 감지 되 는 경우 동작 을 도시 한 도면 이 다 .