제 1 , 제 2 각속도 센서 ( 151 , 152 ) 로서 는 , 각 속도 에 비례 한 코리올리 힘 을 검출 하 는 진동 형 자이로 센서 가 이용 된다 . 제 1 , 제 2 가속 도 센서 ( 161 , 162 ) 로서 는 , 피에조 저항 형 , 압 전형 , 정전 용량 형 등 , 어떠 한 타입 의 센서 이 더라도 좋 다 . 각 속도 센서 ( 151 또는 152 ) 로서 는 , 진동 형 자이로 센서 에 한정 되 지 않 으며 , 회전 코마 ( rotary top ) 자이로 센서 , 레이저 링 자이로 센서 , 혹은 가스 레이트 자이로 센서 등 이 이용 되 어도 좋 다 .