다른 로봇 , 대상 또는 인간 과 접촉 할 수 도 있 는 로봇 의 안전 성 을 높이 기 위해 , 본 발명 에 따르 면 , 적어도 2 개 의 관절 과 , 각각 의 경우 에 있 어 적어도 하나 의 관절 을 통해 서로 상대 적 으로 움직일 수 있 는 부품 들 을 가진 로봇 에 있 어서 , 토크 를 검출 하 는 적어도 하나 의 센서 ( 31 ) 는 적어도 하나 의 이동식 부품 ( 3 , 4 , 5 ', 6 , 7 ) 에 배치 되 어 있 으며 , 상기 센서 ( 31 ) 의 센서 부품 ( 21 ', 22 . 1 , 22 . 2 ) 들 은 토크 의 리 던 던트 검출 을 위해 형성 되 어 있 고 또는 토크 의 리 던 던트 검출 을 위해 적어도 2 개 의 센서 ( 31 ) 가 장착 되 어 있 으며 , 리 던 던트 평가 를 위한 리 던 던트 평가 장치 들 이 장착 되 어 있 다 . 이 이외 에 , 안전 성 을 높이 기 위해 본 발명 은 이러 한 유형 의 로봇 에서 의 토크 를 감시 하 기 위한 방법 을 제공 하 며 , 상기 방법 에 따르 면 적어도 하나 의 이동식 부품 ( 3 , 4 , 5 ', 6 , 7 ) 에서 의 적어도 하나 의 토크 는 하나 의 센서 ( 31 ) 의 적어도 2 개 의 센서 부품 에 의해 또는 2 개 의 센서 ( 31 ) 에 의해 중복 적 으로 검출 되 고 , 그리고 중복 적 으로 평가 된다 .