본 발명 은 차량 에서 환경 모델 ( environmental model ) 을 업데이트 하 기 위한 방법 , 컴퓨터 프로그램 , 장치 , 차량 , 및 교통 엔 티티 ( traffic entity ) 에 관한 것 으로서 , 보다 구체 적 으로 , 그러나 비 - 독점 적 으로 , 차량 에서 환경 모델 의 불 확실 성 을 감소 시키 기 위한 개념 에 관한 것 이 다 .