예 를 들 어 , 제 어부 ( 140 ) 는 전방 객체 의 위치 와 상대 속도 에 기초 하 여 전방 객체 와 의 충돌 까지 의 시간 ( TTC ) 을 산출 하 고 , 충돌 까지 의 시간 ( TTC ) 과 미리 정해진 기준 시간 사이 의 비교 에 기초 하 여 차량 ( 1 ) 이 전방 객체 와 충돌 할지 여부 를 예측 할 수 있 다 . 제 어부 ( 140 ) 는 복수 의 코너 레이더 들 ( 130 ) 로부터 레이더 데이터 를 수신 하 고 , 레이더 데이터 에 기초 하 여 차량 ( 1 ) 의 측방 ( 전방 우측 , 전방 좌측 , 후방 우측 , 후방 좌측 ) 에 위치 하 는 객체 를 감지 할 수 있 다 . 예 를 들 어 , 제 어부 ( 140 ) 는 레이더 데이터 에 기초 하 여 측방 객체 의 위치 ( 거리 및 방향 ) 와 상대 속도 를 획득 할 수 있 다 .