전 방위 카메라 ( 11 ) 에서 촬영 된 전방 위 영상 을 모두 이용 하 여 로봇 의 위치 를 인식 하 기 에 는 방대 한 데이터 처리 에 따른 부하 가 너무 커 시간 지연 이 일어난다 . 따라서 , 영상 처 리부 ( 20 ) 는 입력 받 은 전방 위 영상 중 전방 위 카메라 ( 11 ) 의 Epipolar Plane 로 언제나 항상 같 은 평면 인 수평면 선 을 추출 한다 . 하지만 , 이동 로봇 ( 10 ) 이 이 동시 지표면 에 약간 의 굴곡 이 있 다면 전방 위 카메라 ( 11 ) 에서 촬영 된 수 평면 선 은 변경 되 거나 사라질 수 있 는 문제점 이 발생 한다 .