상기 와 같이 , 본 발명 에 따른 라이다 기반 자율 충돌 회피 기능 을 포함 하 는 드론 은 , 비행 중 지속 적 으로 장애물 이 감지 되 지 않 는 노드 중 가장 높 은 가중치 가 설정 되 어 있 는 노드 방향 으로 비행 방향 을 제어 함 으로써 , 드론 비행 중 장애물 감지 시 목적지 까지 의 최단 경로 로 회피 동작 을 수행 하 거나 , 기 입력 된 비행경로 로부터 최소한 의 경로 변경 만 을 수행 하 기 때문 에 , 장애물 에 대한 충돌 을 방지 할 뿐 만 아니 라 설정 된 드론 의 임무 에 있 어 장애물 회피 동작 에 의한 임무 방해 를 최소 화 시킬 수 있 다 .