그리고 , 도 3 b 에 도시 된 바 와 같이 , 제 어부 ( 30 ) 는 제 1 이송 대상 ( 60 ) 이 고정 된 상태 에서 , 제 2 이송 대상 ( 70 ) 을 파지 하 기 위해 이 송부 ( 40 ) 를 하강 시킨다 . 그리하여 , 실린 더부 ( 20 ) 에 포함 된 종 방향 및 횡 방향 실린더 에 의해 제 2 이송 대상 ( 70 ) 을 고정 한다 .