모드 선택 단계 ( S 140 ) 에서 는 저수조 ( 10 ) 에 저장 된 물 의 오염 정도 에 따라 수동 청소 모드 또는 , 자동 청소 모드 중 어느 하나 가 선택 될 수 있 다 . 즉 , 물 의 오염도 가 낮 아 청소 로봇 ( 100 ) 에 설치 된 카메라 ( 167 ) 로 저수조 ( 10 ) 내부 의 상태 를 판독 이 가능 할 경우 에 는 수동 청소 모드 ( S 150 ) 가 선택 될 수 있 다 . 이 와 반대 로 , 물 의 오염도 가 높 아 청소 로봇 ( 100 ) 에 설치 된 카메라 로 저수조 내부 의 상태 를 판독 하 기 곤란 할 경우 에 는 자동 청소 모드 ( S 160 ) 가 선택 될 수 있 다 .