단계 S 218 의 결정 결과 , 장애물 의 위치 가 유지 되 면 , 자동 주차 제어 장치 ( 100 ) 는 장애물 기반 으로 주차 를 제어 한다 ( 단계 S 219 ) . 이때 , 자동 주차 제어 장치 ( 100 ) 는 도 4 와 같이 주차 선 ( L ) 이 검출 되 지 않 거나 , 도 6 과 같이 주차 된 차량 ( 11 , 12 ) 등 의 장애물 에 의해 주 차선 ( L ) 이 침범 된 상태 이 므로 주 차선 ( L ) 기반 주차 를 수행 하 기 곤란 하 다 . 따라서 자동 주차 제어 장치 ( 100 ) 는 장애물 기반 주차 를 수행 할 수 있 다 . 즉 , 자동 주차 제어 장치 ( 100 ) 는 도 4 에 도시 된 바 와 같이 , 장애물 ( 11 , 12 ) 에 기반 하 여 주차 목표 위치 ( C , D ) 를 탐지 할 수 있 다 .