제어 장치 는 제 1 시점 에서 차량 의 제어 를 위한 제 1 제어 파라미터 를 획득 한다 ( 530 ) . 제 1 제어 파라미터 는 사용자 ( 또는 운전자 ) 의 실제 차량 운전 ( 조작 ) 에 의해 획득 될 수 있 다 . 제 1 제어 파라미터 는 제 1 시점 에서 의 조향 정보 ( 예 를 들 어 , 조 향각 ) , 가감 속 정보 ( 예 를 들 어 , 가속 도 , 가속 페달 각 ( 엑셀 각 ) , 감속 도 , 감속 페달 각 ( 브레이크 각 ) ) , 또는 이 들 의 다양 한 조합 을 포함 할 수 있 다 .