인식 부 ( 23 ) 에 의해 부품 ( 5 ) 타입 분류 가 완료 되 고 , 추출 한 피쳐 와 인식 결과 가 인식 용 이미지 와 함께 저 장부 ( 26 ) 에 저장 된다 ( S 400 ) . 인식 부 ( 23 ) 의 인식 도 개선 을 위해서 인식 부 ( 23 ) 가 트레이닝 되 어야 하 므로 , 트레이닝 부 ( 25 ) 는 저 장부 ( 26 ) 에 부품 ( 5 ) 타입 별 로 저장 된 이미지 의 개수 가 일정 개수 이상 인지 를 판단 한다 ( S 700 ) . 만약 저장 된 이미지 의 개수 가 일정 개수 이상 인 경우 트레이닝 부 ( 25 ) 는 인식 부 ( 23 ) 가 사용 하 는 분류 함수 를 상기 저장 된 인식 용 이미지 를 기초 로 해서 트레이닝 한다 ( S 800 ) . 트레이닝 에 는 도 2 에 대한 설명 에서 상술 한 역전 파 방식 을 사용 한다 .