궤도 버퍼 부 ( 15 ) 는 , 궤 도 생 성부 ( 6 d ) 로부터 출력 된 궤도 점 등 을 소정 시간 간격 으로 입력 하 고 축적 한다 ( 목표 위치 축 적 단계 ) . 궤도 점 은 , 도 3 에 나타낸 바 와 같이 , 궤도 점 등 을 수신 했 을 때 의 차량 좌표계 를 기준 좌표계 로 하 는 이차원 좌표 상 의 점 으로서 기억 된다 . 기준 좌표계 는 , 궤도 점 등 을 수신 했 을 때 의 자 차량 의 위치 를 원점 으로 하 여 , 자 차량 의 전후 축 방향 으로 x 축 , 자 차량 의 차폭 방향 으로 y 축 이 설정 되 어 있 다 . 요 우각 은 , 자 차량 의 전후 축 방향 과 기준 좌표계 의 x 축 방향 이 이루 는 각도 로 치환 되 어 기억 된다 . 여기 서 , 긴급 회피 시 나 차선 변경 등 으로 목표 궤도 가 변경 되 는 경우 가 있 다 . 이 경우 , 궤도 버퍼 부 ( 15 ) 는 , 변경 후 의 궤도 점 등 중 자 차량 의 위치 에 가장 가까운 궤도 점 등 으로부터 순서 대로 전방 주시 거리 의 궤도 점 등 까지 연속 하 여 궤도 점 등 을 수신 한다 . 궤도 버퍼 부 ( 15 ) 에 축적 된 변경 전 의 궤도 점 등 은 파기 된다 . 이 때 , 궤도 버퍼 부 ( 15 ) 는 , 자 차량 이 변경 후 의 궤도 점 중 자 차량 에 가장 가까운 궤도 점 에 도달 하 기 전 에 다음 궤도 점 을 입력 하 도록 , 자 차량 의 차 속 등 에 따라서 궤도 점 등 의 수신 간격 을 단축 하 거나 궤도 점 과 궤도 점 사이 의 거리 를 확장 한다 . 이 수신 간격 의 변경 혹은 점간 거리 의 확장 은 , 목표 궤도 가 변경 되 고 나 서 전방 주시 거리 의 궤도 점 등 을 수신 할 때 까지 행해진다 .