현재 위치 가 맵 상 의 위치 와 일치 하 지 않 는 경우 또는 현재 위치 를 확인 할 수 없 는 경우 , 위치 인식 모듈 ( 353 ) 은 영상 획득 부 ( 320 ) 로부터 입력 되 는 획득 영상 을 분석 하 여 맵 을 바탕 으로 현재 위치 를 추정 할 수 있 다 . 또한 , 장애물 인식 모듈 ( 354 ) 또는 지도 생성 모듈 ( 352 ) 또한 , 같 은 방식 으로 현재 위치 를 인식 할 수 있 다 .