제 1 구 동부 ( 50 ) 는 제 1 구동축 ( 51 ) 과 , 제 1 전동 모터 ( 52 ) 와 , 제 1 전동 모터 ( 52 ) 가 회전 시키 는 회전축 ( 미 도시 ) 의 회전 을 감속 하 여 제 1 구동축 ( 51 ) 에 전달 하 는 제 1 감속기 ( 53 ) 를 갖 는다 . 제 1 구 동부 ( 50 ) 는 제 1 전동 모터 ( 52 ) 의 구동력 을 제 1 구동축 ( 51 ) 에 전달 함 으로써 , 제 1 구동축 ( 51 ) 을 축선 ( X 1 ) 주위 로 회전 시킨다 .