이때 , 제 어부 ( 120 ) 는 주 차선 ( L ) 기반 주차 제어 중 주변 상황 의 변화 에 따라 주차 불가 상황 이 발생 하 면 , 주차 공간 ( A , B ) 을 재 탐지 하 도록 구성 될 수 있 다 . 일례 로 , 주 차선 ( L ) 기반 주차 제어 중 에 주차 목표 위치 에 새로운 장애물 이 검출 되 면 , 장애물 의 크기 또는 위치 에 따라 주차 불가 상황 이 발생 할 수 있 다 .