단계 ( S 140 ) 에서 는 갱신 된 주행 궤 적 데이터 에 기초 하 여 차량 의 진행 방향 의 변화 가 종료 하 였 는지 여부 를 판정 한다 . 이 판정 처리 에 있 어서 차량 의 진행 방향 의 변화 가 종료 하 였 다고 판정 되 면 , 단계 ( S 150 ) 에서 불 감대 지역 으로 의 진입 위치 에서 의 차량 의 진행 방향 데이터 및 불 감대 지역 으로부터 의 퇴출 위치 에서 의 차량 의 진행 방향 데이터 를 주행 궤 적 데이터 로부터 추출 한다 . 이 들 불 감대 지역 진입 위치 및 퇴출 위치 에서 의 진행 방향 데이터 로서 , 진입 위치 및 퇴출 위치 에 각각 대응 하 는 각각 1 개 의 진행 방향 데이터 를 이용 하 여도 좋 고 , 진입 전 및 퇴출 후 의 각각 의 복수 의 위치 에 대응 하 는 복수 의 진행 방향 데이터 를 평균 화 한 진행 방향 데이터 를 이용 하 여도 좋 다 .