따라서 , 클리프 센서 ( 129 ) 에 의해 휠 어셈블리 ( 120 ) 하측 의 지형 이 감지 될 수 있 다 . 제 어부 는 클리프 센서 ( 129 ) 를 통하 여 하방 의 지형 이 일정 수준 이상 으로 낮 아 지 는 것 이 감지 되 면 , 구동 모듈 ( 122 ) 의 구동 을 제어 하 도록 이루어진다 . 예 를 들 어 , 제 어부 는 청소기 ( 100 ) 가 반대 방향 으로 주행 하 도록 구동 모듈 ( 122 ) 에 반대 방향 의 구동 신호 를 인가 할 수 있 다 . 또는 , 제 어부 는 청소기 ( 100 ) 가 회전 하 도록 어느 하나 의 휠 어셈블리 ( 120 ) 의 구동 모듈 ( 122 ) 에 만 구동 신호 를 인가 하 거나 , 좌우 양측 휠 어셈블리 ( 120 ) 에 서로 다른 구동 신호 를 인가 할 수 있 다 .