전통 적 인 최소 침습 수술 기구 및 기술 이 매우 효과 적 인 것 으로 판명 되 었 지만 , 보다 새로운 시스템 이 훨씬 더 많 은 이점 을 제공 할 수 있 다 . 예 를 들 어 , 전통 적 인 최소 침습 수술 기구 는 흔히 외과의사 에게 개복 수술 에서 발견 되 는 도구 배치 의 유연 성 을 제공 하 지 않 는다 . 작 은 절 개부 를 통해 기구 로 수술 부위 에 접근 하 는 데 어려움 이 있 다 . 또한 , 전형 적 인 내시경 기구 의 추가 된 길이 는 흔히 조직 및 기관 에 의해 엔드 이펙터 ( end effector ) 에 가해 지 는 힘 을 느끼 는 외과의사 의 능력 을 감소 시킨다 . 또한 , 실제 엔드 이펙터 이동과 의 텔레비전 모니터 상 의 이미지 에서 본 바 와 같 은 기구 의 엔드 이펙터 의 이동의 조정 이 특히 어려운데 , 왜냐하면 이미지 에서 인지 되 는 바 와 같 은 이동 이 통상 적 으로 실제 엔드 이펙터 이동과 직관 적 으로 대응 하 지 않 기 때문 이 다 . 따라서 , 수술 기구 이동 입력 에 대한 직관 적 인 응답 의 결여 가 흔히 경험 된다 . 내시경 도구 의 직관 성 ( intuitiveness ) , 기민성 ( dexterity ) , 및 민감 성 ( sensitivity ) 의 그러 한 결여 는 최소 침습 수술 의 사용 의 증가 에 장애 가 되 는 것 으로 밝혀졌 다 .