예 를 들 어 , 장애물 영역 ( 221 ) 에 대한 정보 를 로봇 이 외부 로부터 수신 하 거나 , 혹은 다른 정보 들 에 기반 하 여 추론 하 는 경우 , 장애물 영역 ( 221 ) 에 대해서 는 시간 이 지난 후 기능 을 수행 하 기 위해 회귀 할 수 있 으므로 , 다른 영역 에서 장애물 영역 ( 221 ) 으로 돌아오 는 과정 에서 지나치 게 되 는 영역 들 을 어떤 방식 으로 주행 할 것 인지 여부 를 로컬 경로 에 반영 할 수 있 다 .