차량 에 구비 된 복수 의 카메라 로부터 영상 들 을 획득 하 고 , 영상 들 을 정합 하 여 탑 뷰 영상 을 생성 하 고 , 차량 이 주행 중 인 경우 주행 차선 을 검출 하 고 , 차량 이 주차 중 인 경우 주차 선 을 검출 하 며 , 주행 차선 이 실선 으로 검출 된 경우 차량 의 차 로 변경 이 불 가능 함 을 알리 고 주행 차선 이 점선 으로 검출 된 경우 차량 의 차 로 변경 이 허용 됨 을 알리 는 차선 인식 방법 및 장치 가 개시 된다 .