예 를 들 어 , 제어기 는 절단 하 는 동안 뼈 에 의해 야기 되 는 초음파 오스 테오 톰 구동 시스템 ( 10 ) 의 진동수 오프셋 의 크기 를 감지 함 으로써 , 절단 되 는 뼈 부분 이 피질 골 인지 또는 해면 골 인지 를 결정 할 수 있 다 . 도 3 에 도시 된 바 와 같이 , 초음파 오스 테오 톰 구동 시스템 ( 10 ) 이 해면 골 과 피질 골 을 절단 하 기 위해 압력 을 가하 면 , 해면 골 과 피질 골 의 초음파 진동 특성 의 차이 로 인하 여 , 양 뼈 조직 에 의해 야기 되 는 초음파 오스 테오 톰 구동 시스템 ( 10 ) 의 진동수 오프셋 의 크기 는 다를 수 있 다 . 도 3 에서 , F 0 는 초음파 오스 테오 톰 구동 시스템 ( 10 ) 의 고유 의 공명 진동수 고 , F 1 은 해면 골 을 절단 할 때 의 초음파 오스 테오 톰 구동 시스템 ( 10 ) 의 고유 의 공명 진동수 며 , F 2 는 피질 골 을 절단 할 때 의 초음파 오스 테오 톰 구동 시스템 ( 10 ) 의 고유 의 공명 진동수 다 . 절단 되 는 뼈 조직 이 피질 골 인지 또는 해면 골 인지 여부 를 결정 함 으로써 , 제어기 는 출력 전력 및 로봇 팔 ( 22 ) 에 의해 초음파 오스 테오 톰 ( 11 ) 에 작용 하 는 종 방향 의 힘 을 보다 적절 하 게 제어 할 수 있 다 .