ToF 방식 은 , UWB 태그 와 UWB 앵커 가 개수 에 상관 없이 하나 씩 만 존재 하 면 되 고 , AoA 방식 은 , 하나 의 UWB 태그 와 적어도 두 개 의 UWB 앵커 ( 또는 적어도 두 개 의 안테나 ) 가 필요 하 게 되 므로 , 본 발명 의 제 1 이 동 로봇 ( 100 a ) 은 하나 의 UWB 태그 를 구비 하 고 , 제 2 이 동 로봇 ( 100 b ) 은 적어도 두 개 의 UWB 앵커 ( 또는 두 개 의 안테나 ) 를 구비 할 수 있 다 .