도 10 을 참조 하 면 , 제 2 이 동 로봇 ( 100 b ) 의 제 어부 ( 1800 ) 는 , 제 1 안테나 ( 710 b ) 및 제 2 안테나 ( 720 b ) 를 통해 신호 가 수신 되 면 , 수신 된 신호 의 세기 를 결정 ( 측정 ) 할 수 있 다 . 상기 신호 의 세기 는 , 값 ( 또는 숫자 , 레벨 ) 의 형태 로 표현 될 수 있 다 .