앞서 설명 한 바 와 같이 라이다 ( 110 ) 를 통해 취득 한 데이터 는 거리 와 방향 에 대한 정보 를 갖 는 점 의 집합 이 다 . 이 들 점 의 집합 을 필터 링 하 여 특정 객체 의 면 이나 모서리 를 구분 할 수 있 고 , 모서리 들 이 만나 는 꼭지점 등 도 구분 이 가능 하 다 . 특징 점 이 란 해당 객체 에서 기준 으로 삼 을 만 한 점 , 예컨대 특정 모서리 들 이 만나 는 꼭지점 이 될 수 있 다 . 예컨대 특징 점추 출부 A ( 133 ) 는 객체 를 바라보 는 횡 방향 기준 으로 좌측 끝 모서리 의 어느 한 점 또는 우측 끝 모서리 의 어느 한 점 을 특징 점 으로 삼 거나 , 종 방향 기준 으로 전방 끝 또는 후방 끝 모서리 의 어느 한 지점 을 특징 점 으로 삼 을 수 있 다 . 또한 특징 점추 출부 A ( 133 ) 는 연속 적 으로 이루어지 는 직선 과 직선 이 마주쳐 꺾어지 는 지점 을 특징 점 으로 삼 을 수 있 다 .