이상 에서 는 각 로봇 암 ( 120 , 130 ) 의 길이 를 다르 게 하 여 홈 포지션 ( r = 0 ) 상태 에서 각 로봇 암 에 안치 된 기판 의 단부 가 어느 한쪽 으로 돌출 되 도록 하 였 는 바 , 이러 한 방법 이외 에 도 각 로봇 암 ( 120 , 130 ) 의 길이 는 같 고 홈 포지션 의 값 을 서로 다르 게 설정 하 여 홈 포지션 상태 에서 각 로봇 암 ( 120 , 130 ) 의 단부 위치 가 달라지 게 할 수 도 있 다 .