만약 , 클리너 ( 210 , 220 ) 가 최적 의 위치 에 고정 되 지 않 으면 , 제 1 회전 부재 ( 112 ) , 제 2 회전 부재 ( 122 ) 의 회전 에 따라 클리너 ( 210 , 220 ) 와 피 청소 면 이 닿 는 부분 이 달라지 게 되 고 , 이 는 한 쌍 의 클리너 ( 210 , 220 ) 에 대하 여 불 균형 상태 를 만들 게 된다 . 이 경우 , 로봇 청소기 ( 100 ) 는 원 하 는 주행 을 수행 하 지 못할 수 있 다 . 예 를 들 어 , 직진 청소 모드 의 로봇 청소기 ( 100 ) 는 직진 주행 을 수행 하 지 못하 고 , 곡선 으로 휘어져서 주행 하 는 상황 이 발생 할 수 있 다 .