또한 , 이 경우 에 는 , 로봇 ( 1 ) 은 , 예 를 들 어 본 체부 ( 7 ) 에 대하 여 암 ( 6 ) 을 수평 방향 으로 신축 시키 는 암 구동 기구 ( 9 ) 와 , 암 ( 6 ) 에 대하 여 핸드 ( 4 ) 를 회동 시키 는 핸드 구동 기구 ( 73 ) 를 구비 하 고 있 다 . 암 구동 기구 ( 9 ) 는 , 암부 ( 72 ) 에 대하 여 암부 ( 71 ) 를 회동 시키 는 제 1 암부 구동 기구 ( 75 ) 와 , 본 체부 ( 7 ) 에 대하 여 암부 ( 72 ) 를 회동 시키 는 제 2 암부 구동 기구 ( 76 ) 를 구비 하 고 있 다 .