보다 구체 적 인 실시 예 로 , 주행 제 어부 ( 240 ) 는 상기 객체 인식 부 ( 233 ) 로부터 인식 된 객체 에 대한 데이터 를 기반 으로 소정 공간 예컨대 , 가정집 , 공공 기관 , 회사 등 에서 이동 하 면서 청소 하 게 될 전체 영역 에 대한 지도 를 생성 하 고 , 기 생성 된 지도 를 기반 으로 사용 자 의 조작 없이 도 청소 하 고자 하 는 영역 을 스스로 주행 하 면서 바닥 면 으로부터 먼지 등 의 이 물질 을 흡입 하 여 청소 하 고자 하 는 구역 을 자동 으로 청소 할 수 있 도록 청소 동작 을 수행 하 는 동작 부 를 제어 할 수 있 다 .