즉 , 위치 추정 수단 은 위치 데이터 기억 수단 에 시각 과 함께 기억 된 위치 데이터 에 기초 하 여 , 시각 t 에 있 어서 의 피 제 어 체의 위치 f ( t ) 를 다항식 으로 나타내 기 때문 에 , 모터 의 속도 가 변동 하 는 경우 에 도 위치 를 t 의 함수 로서 충실히 표현 할 수 있 어 , 샘플링 주기 를 세밀 하 게 하 는 일 없이 임의 의 시각 에 있 어서 의 위치 를 좋 은 정밀도 로 추정 할 수 있 다 . 또 , 위치 추정 수단 은 피드백 된 위치 데이터 를 이용 하 여 피 제 어 체의 위치 를 추정 하 기 때문 에 , 모터 의 부하 변동 에 도 영향 을 받 기 어렵 고 , 임의 의 시각 에 있 어서 의 위치 를 좋 은 정밀도 로 추정 할 수 있 다 .