제 어부 ( 127 ) 는 상부 집게 부 ( 130 ) 를 제어 하 여 모발 절개 영역 ( 20 ) 의 일 측 끝단 의 피부 를 들 어 올리 면서 피부 일부 를 절개 시 좌측 집게 부 ( 140 ) 와 우측 집게 부 ( 150 ) 로 절개 되 는 피부 의 양 측면 을 잡 아서 안정 적 인 절개 작업 이 가능 하 도록 제어 할 수 있 다 . 제 어부 ( 127 ) 는 좌측 집게 부 ( 140 ) 와 우측 집게 부 ( 150 ) 를 절개 되 는 피부 의 양 측면 을 잡 아 주 고 , 놓아주 는 동작 을 반복 하 고 , 상부 집게 부 ( 130 ) 를 피부 를 집 어서 상부 방향 으로 들 어 올리 는 동작 을 반복 하 면서 피부 를 절개 한다 . 이러 한 절개 동작 을 수행 하 기 위하 여 제 어부 ( 127 ) 는 제어 신호 를 생성 하 여 제 2 구동 장치 ( 116 ) , 제 1 구동력 전달 부재 ( 134 ) , 제 2 구동력 전달 부재 ( 144 ) 와 제 3 구동력 전달 부재 ( 154 ) 로 전송 한다 .