도 4 에 따르 면 상기 시스템 제어 를 통해 계산 된 토크 기준 신호 ( IL *) 가 여러 단계 의 연산 을 거쳐 모터 로 최종 출력 되 는 부하 전류 ( IL ) 로 계산 된다 . 이 최종 부하 전류 ( IL ) 는 상기 도 2 의 S 40 단계 를 통해 센싱 되 고 피드백 되 어 토크 기준 신호 ( IL *) 와 연산 된다 . 이 때 , 본 발명 에 따르 면 , 모터 속도 센서 ( 50 ) 가 상기 최종 부하 전류 ( IL ) 를 피드백 받 아 모터 속도 를 실시간 으로 센싱 하 고 , 이 모터 속도 에 따른 비례식 ( 60 ) 이 포함 된 모터 속 응 제어 로직 을 구성 한다 . 여기 서 KP 는 시스템 사양 , 제 어 범위 등 에 따라 정해 지 는 비례 계수 이 다 .