한편 , 공용 체결 장치 ( 440 ) 에 결합 된 체 결부 ( 450 ) 가 가스 실린더 ( 20 ) 의 가스 분사 노즐 ( 24 ) 과 결합 하 기 위해 가스 분사 노즐 ( 24 ) 이 위치 한 티칭 포인트 로 이동하 는 경우 , 비전 센서 ( 442 ) 는 가스 실린더 ( 20 ) 의 가스 분사 노즐 ( 24 ) 의 윤곽 과 가스 실린더 ( 20 ) 의 밸브 바디 ( 26 ) 의 윤곽 을 감지 할 수 있 다 .