적어도 일부 실시 예 에서 , 엔드 이펙터 를 구속 하 는 단계 는 샤프트 에 대한 엔드 이펙터 의 관절 운동 을 실질 적 으로 제한 하 도록 호밍 부재 ( homing member ) 를 작동 시키 는 단계 를 포함 한다 . 또한 , 적어도 일부 실시 예 에서 , 엔드 이펙터 를 구속 하 는 단계 는 엔드 이펙터 를 투관침 내 로 적어도 부분 적 으로 삽입 하 여 샤프트 에 대한 엔드 이펙터 의 관절 운동 을 실질 적 으로 제한 하 는 단계 를 포함 한다 .