한편 , 제 어부 ( 400 ) 는 추정 된 모터 온도 가 기준 값 보다 큰지 판단 하 고 ( S 107 ) , 판 단결 과 모터 온도 가 기준 값 보다 큰 경우 , 모터 온도 에 따른 모터 저항 을 이용 하 여 이 동량 오 차 를 계산 하 고 , 이 동량 오 차 에 따라 산출 된 지연 시간 을 적용 하 여 구동 부 ( 200 ) 를 구동 한다 ( S 109 ) .