이 와 관련 하 여 , 제 어부 ( 120 ) 는 상기 동종 물체 와 상기 이종 물체 사이 에 상기 목표 물체 가 있 는 환경 에서 상기 목표 물체 의 제 3 특징 ( feature ) 을 추출 하 여 상기 목표 물체 의 탐지 성능 을 향상 시킬 수 있 다 . 이때 , 상기 제 3 특징 은 상기 동종 물체 의 개수 또는 비율 이 임계 치 이상 이 면 제 1 특징 으로 선택 되 고 , 상기 이종 물체 의 개수 또는 비율 이 제 2 임계 치 이상 이 면 제 2 특징 으로 선택 될 수 있 다 . 반면 에 , 상기 동종 물체 와 상기 이종 물체 의 개수 또는 비율 이 일정 범위 내이 면 상기 개수 또는 비율 에 기반 하 여 상기 제 1 특징 과 상기 제 2 특징 을 조합 하 여 선택 할 수 있 다 .