도 2 내지 도 11 , 도 15 및 도 16 에 나타낸 것 과 같이 , 제 2 링크 관절 바디 ( 162 ) 는 제 2 링크 메인 바디 ( 151 ) 에 회전 가능 하 게 연결 되 는 제 2 링크 관절 바디 회전 연결부 ( 163 ) 와 , 제 3 링크 ( 220 ) 와 회전 가능 하 게 연결 되 는 제 2 링크 관절 바디 회전 지지 부 ( 168 ) 와 , 제 2 링크 관절 바디 회전 연결부 ( 163 ) 와 제 2 링크 관절 바디 회전 지지 부 ( 168 ) 를 연결 하 는 한 쌍 의 제 2 링크 관절 바디 연결 프레임 ( 173 ) ( 175 ) 을 포함 한다 . 제 2 링크 관절 바디 회전 연결부 ( 163 ) 는 제 2 링크 메인 바디 ( 151 ) 의 제 2 링크 메인 바디 회전 지지 부 ( 158 ) ( 159 ) ( 160 ) 에 각각 회전 가능 하 게 결합 되 는 복수 의 제 2 링크 관절 바디 회전 프레임 ( 164 ) ( 165 ) ( 166 ) 을 포함 한다 .