상기 적어도 하나 의 레이저 센서 는 상기 크레인 몸체 의 좌측 및 우측 에 각각 배치 된 제 1 및 제 2 레이저 센서 를 포함 하 고 , 상기 적어도 하나 의 엔 코더 는 상기 크레인 몸체 의 좌측 및 우측 에 각각 배치 된 제 1 및 제 2 엔 코더 를 포함 할 수 있 다 . 상기 제 1 및 제 2 레이저 센서 는 각각 좌측 및 우측 레일 상 에서 의 좌측 및 우측 거리 를 측정 하 여 그 측정 된 거리 정보 를 상기 주제 어기 에 전송 할 수 있 다 . 상기 제 1 및 제 2 엔 코더 는 각각 좌측 및 우측 레일 상 에서 의 좌측 및 우측 속도 를 측정 하 여 그 측정 된 속도 정보 를 상기 주제 어기 에 전송 할 수 있 다 .