일부 예 들 에서 , 블록 ( 304 ) 에서 궤적 들 ( 170 ) 을 생성 하 는 단계 는 후보 SLZ ( 190 ) 에 대해 , 현재 포지션 ( 112 ) 으로부터 후보 SLZ 까지 의 직선 을 보 간 하 고 이 로써 후보 SLZ 까지 의 궤적 을 생성 하 는 단계 를 포함 한다 . 블록 ( 306 ) 에서 위험 지도 ( 200 ) 를 생 성 또는 수신 하 는 단계 를 또한 포함 하 는 이러 한 예 들 중 일부 에서 , 블록 ( 308 ) 에서 위험 값 들 을 계산 하 는 단계 는 궤적 에 대해 , 도 3 b 에서 블록 ( 308 A ) 에 도시 된 바 와 같이 , 궤적 을 위험 구역 들 ( 220 ) 중 하나 이상 과 의 교차 지점 들 에서 세그먼트 들 ( 170 A , 170 B ) 로 분리 하 는 단계 를 포함 한다 . 그 다음 , 블록 ( 308 B ) 에 도시 된 바 와 같이 , 위험 구역 들 중 하나 이상 에 대한 세그먼트 들 및 위험 가중 인자 들 로부터 후보 SLZ 에 대한 위험 값 이 계산 된다 .