단계 S 135 에 있 어서 , 상기 본체 방향 및 상기 제 1 주행 상태 표시 등 의 상태 에 따라 , 상기 스마트 주행 기기 의 주행 상태 를 결정 한다 . 본 출원 의 실시 예 에서 , 연속 적 인 다중 프레임 의 처리 될 이미지 에 기반 하 여 , 스마트 주행 기기 의 본체 방향 및 제 1 주행 상태 표시 등 의 상태 를 판단 한 다음 , 이 에 기반 하 여 , 스마트 주행 기기 의 주행 상태 를 예측 함 으로써 , 본체 방향 및 제 1 주행 상태 표시 등 의 상태 에 대한 잘못 된 판단 을 방지 하 여 , 스마트 주행 기기 의 주행 상태 를 예측 하 는 정확도 를 향상 시킨다 .