본 발명 은 로봇 보조 초음파 오스 테오 톰 구동 시스템 에 있 어서 , 전기 에너지 를 기계 에너지 로 변환 하 기 위한 초음파 변환기 ; 및 기계 에너지 를 절단 할 뼈 에 전달 하 기 위한 초음파 오스 테오 톰 을 포함 하 는 초음파 오스 테오 톰 구동 시스템 ; 베이스 ; 및 베이스 에 고정 된 일단 이 장착 되 고 , 초음파 오스 테오 톰 구동 시스템 에 탈착 가능 하 도록 연결 되 는 이동 가능 한 타단 이 장착 되 며 , 초음파 오스 테오 톰 구동 시스템 의 절 단부 의 위치 및 공간 적 각도 , 및 절 단부 에 의해 절단 할 뼈 에 작용 하 는 힘 을 제어 하 는 로봇 팔 을 포함 하 는 로봇 보조 수술 시스템 ; 및 초음파 오스 테오 톰 구동 시스템 에 통신 가능 하 도록 연결 되 며 , 초음파 오스 테오 톰 구동 시스템 의 출력 전력 을 제어 하 는 제어기 를 포함 하 고 , 제어기 는 다음 식 에 따라 초음파 오스 테오 톰 구동 시스템 의 출력 전력 P 을 제어 하 며 ,