이때 , 추적 실패 로 판단 한 경우 일시 적 인 검출 오류 일 수 있 는 상태 일 수 있 다 . 이 에 , 추적 이력 에서 추적 성공 이 존재 하 고 , 추적 실패 가 설정 횟수 이하 이 면 ( S 285 ; 예 ) , 사각 지대 탐색 장치 ( 100 ) 는 상술 한 S 260 단계 및 S 280 단계 를 반복 수행 하 여 , 추적 실패 가 설정 횟수 이상 반복 될 때 까지 해당 특징 점 을 트래킹 한다 .