이때 , 상기 제 1 힘 전달 부 ( 120 ) 및 제 2 힘 전달 부 ( 130 ) 는 환자 의 구강 을 통해 환자 의 체내 로 삽 관 된 보호 튜브 ( 20 ) 의 내부 로 삽입 될 수 있 고 , 상기 제 1 와이어 ( 122 ) 는 일단 이 제어 대상물 ( 10 ) 인 로봇 의 구동 관절 에 연결 되 고 타단 이 제 1 로봇 관절 구동 용 케이블 구동 장치 ( 200 a ) 에 구비 되 는 와이어 홀더 ( 160 ) 측 에 고정 될 수 있 으며 , 상기 제 2 와이어 ( 132 ) 는 일단 이 로봇 의 구동 관절 ( 10 ) 에 연결 되 고 타단 이 제 2 로봇 관절 구동 용 케이블 구동 장치 ( 200 b ) 에 구비 되 는 와이어 홀더 ( 160 ) 측 에 고정 될 수 있 다 . 여기 서 , 상기 제어 대상물 ( 10 ) 인 로봇 의 구동 관절 에 는 내시경 장비 가 고정 될 수 있 다 .