단계 S 133 에 있 어서 , 상기 연속 적 인 다중 프레임 의 처리 될 이미지 에서 의 각 프레임 의 처리 될 이미지 에 따라 상기 제 1 주행 상태 표시 등 의 상태 를 결정 한다 . 일부 가능 한 구현 방식 에서 , 각 프레임 의 처리 될 이미지 에 대해 , 상기 특징 맵 에 기반 하 여 상기 프레임 의 처리 될 이미지 에서 의 제 1 주행 상태 표시 등 의 상태 를 결정 한다 .