본 개시 의 로봇 보조 초음파 오스 테오 톰 구동 시스템 은 압력 및 진동 출력 전력 을 모두 제어 함 으로써 , 초음파 오스 테오 톰 구동 시스템 을 사용 하 는데 있 어서 안전 성 을 크 게 향상 시킨다 . 특히 , 압력 제어 의 기능 은 , 주로 남 은 뼈 조직 이 비교 적 얇 을 때 ( 즉 , 남 은 절단 두께 가 상대 적 으로 얇 은 경우 ) , 과도 한 압력 이 직접 적 으로 작용 하 여 뼈 조직 이 파열 됨 에 따른 물리 적 손상 을 피하 게 하 는 것 이 다 . 절단 깊이 가 상대 적 으로 깊 고 뼈 가 상대 적 으로 단단 할 때 , 비교 적 큰 절단 력 은 뼈 에 인접 한 신경 , 혈관 및 다른 조직 들 에 열 손상 을 야기 할 수 있 는데 , 따라서 , 진동 출력 전력 제어 를 통해 , 남 은 뼈 조직 이 상대 적 으로 얇 을 때 ( 예 를 들 어 , 남 은 절단 두께 가 상대 적 으로 작 을 때 ) , 초음파 오스 테오 톰 구동 시스템 의 공명 진동수 를 조정 함 으로써 절단 효과 를 증가 시킬 수 있 다 .