본 발명 은 마커 , 마커 추종 모드 로 이동하 는 방법 및 이 를 구현 하 는 로봇 에 관한 것 으로 , 본 발명 의 일 실시 예 에 의한 마커 추종 모드 로 이동하 는 로봇 은 로봇 의 주 행면 또는 주 행면 의 측면 또는 주 행면 의 천장 에 배치 된 마커 를 촬영 하 는 카메라 센서 와 카메라 센서 가 촬영 한 영상 을 분석 하 여 마커 또는 다수 의 마커 사이 의 경로 에 대응 하 여 로봇 의 이동 방향 또는 이동 속도 를 산출 하 여 이 동부 를 제어 하 여 로봇 을 마커 에 의해 지시 되 는 공간 으로 로봇 을 이동 시키 는 제 어부 를 포함 한다 .