주행 차 로 확인 부 ( 161 ) 는 라이다 ( 110 ) 의 스캔 데이터 를 이용 하 여 자기 차량 ( 10 ) 과 연석 ( 196 ) 과 의 상대 거리 를 측정 하 고 , 측정 된 상대 거리 를 이용 하 여 차량 ( 10 ) 이 현재 도로 상 에서 어느 차로 에서 주행 중 인지 , 즉 연석 ( 196 ) 으로부터 몇 번 째 떨어진 차로 에서 주행 중 인지 확인 하 기 위해 마련 된다 .