도 1 은 본 실시 예 에 따른 수중 음향 자율 추적 용 무인 수상 정의 운항 경로 생성 시스템 의 블록 구성도 를 나타낸다 . 도시 된 바 와 같이 , 상기 운항 경로 생성 시스템 은 환경 인식 센 서부 ( 100 ) , 소나 탐 지부 ( 110 ) , 원격 통제부 ( 120 ) , 자율 운항 판 단부 ( 200 ) 및 운항 제 어부 ( 300 ) 를 포함 한다 .