[ 특징 점 매칭 기반 프레임 간 회전 제거 ] : 영상 처리 장치 는 I 의 프레임 간 이미지 들 사이 에서 특징 점 X 및 X ' 을 추출 ( 320 ) 하 고 , X 와 X ' 를 매칭 ( 330 ) 하 여 프레임 간 회전 변환 E 를 추정 후 역변환 을 통해 영상 회전 을 제거 ( 340 ) 할 수 있 다 . X 는 프레임 들 중 한 프레임 의 특징 점 을 나타내 고 , X ' 은 다른 프레임 의 특징 점 을 나타낼 수 있 다 . 일 예 로 , 특징 점 추출 을 위하 여 A - KZAZE 기법 이 이용 될 수 있 다 . 수학식 2 는 X 와 X ' 사이 의 특징 점 매칭 관계 를 나타낸다 .