본 발명 은 가시 광 통신 을 이용 한 네 비게 이 션 시스템 에서 메시지 교환 방법 에 있 어서 , 맵 서버 가 네 비게 이 션 서비스 를 제공 하 기 위한 지역 의 모든 램프 를 통해 준비 ( Provision ) 메시지 를 가 시광 신호 로 발생 시키 는 과정 과 , 준비 메시지 를 수신 한 단말 중 에서 네 비게 이 션 서비스 를 실행 하 기 위한 단말 이 맵 서버 로 등록 요청 ( Registration Request ) 메시지 를 전송 하 는 과정 과 , 맵 서버 에서 등록 요청 메시지 에 대한 응답 으로 등록 응답 ( Registration Response ) 메시지 를 네 비게 이 션 서비스 를 실행 하 기 위한 단말 로 전송 하 는 과정 과 , 단말 에서 목적지 정보 를 포함 하 는 맵 요청 ( Map Request ) 메시지 를 맵 서버 로 전송 하 는 과정 과 , 맵 서버 에서 맵 요청 메시지 를 수신 하 여 목적지 까지 의 최적 경로 정보 를 포함 한 맵 응답 ( Map response ) 메시지 를 단말 로 전송 하 는 과정 과 , 단말 에서 맵 정보 와 목적지 로 의 최적 경로 를 디스플레이 하 는 과정 을 포함 한다 .