본 발명 에 따른 차량 의 객체 검출 방법 은 상기 특징 점 을 생성 하 는 단계 전 에 , 상기 제 어부 가 조도 센서 를 통해 차량 외부 의 조도 를 측정 하 는 단계 를 더 포함 하 되 , 상기 제 어부 는 상기 조도 센서 를 통해 측정 된 조도 가 미리 설정 된 기준 에 부합 하 는 경우 에 상기 특징 점 을 생성 하 는 단계 를 수행 하 는 것 을 특징 으로 한다 .