특히 , 제어기 및 드라이버 유닛 ( 5 ) 의 마이크 로 제어기 는 각 위상 전류 출력 에 대한 전류 제어 를 실시간 으로 다상 모터 와 같 은 다상 부하 에 제공 하 기 위해 FOC ( field - oriented control ) 알고리즘 과 같 은 모터 제어 알고리즘 을 사용 할 수 있 다 . FOC 제어 위 에 속도 제어 루프 를 추가 하 여 모터 속도 를 더 제어 할 수 있 다 . 따라서 , FOC 는 내부 제어 루프 로 간주 될 수 있 고 , 속도 제어 루프 는 외부 제어 루프 로 간주 될 수 있 다 . 일부 경우 에 , 모터 위치 는 속도 제어 루프 외부 의 제 3 제어 루프 ( 예 를 들 어 , 위치 제어 루프 ) 를 사용 하 여 제어 될 수 있 다 .