또한 , 본 발명 에서 제안 하 고 있 는 라이다 를 이용 한 교차로 운행 및 보행 안전 모니터링 시스템 에 따르 면 , 보행 안전 출력 부 를 통해 보행자 의 영상 과 , 경고 음성 과 , 조명 안내 를 출력 으로 제공 하 고 , 사고 발생 시 영상 을 기록 저장 하 며 , 영상 출력 시 보행자 영상 을 확대 하 여 제공 함 으로써 , 혼잡 한 교차로 지역 에서 의 안전 운행 을 더욱 효과 적 으로 유도 하 고 , 교차로 에서 의 우회전 또는 직진 차 로 사각지대 의 차량 으로부터 예기 치 못한 안전사고 가 효과 적 으로 방지 되 며 , 그 에 따른 보행자 의 안전 이 더욱 강화 될 수 있 도록 할 수 있 다 .