이때 , 크랭크축 ( 62 ) 의 타단 은 암부 에 장공 ( 63 a ) 을 형성 하 고 있 으므로 회전판 ( 61 ) 의 회전 에 추종 하 는 크랭크축 ( 62 ) 의 일단 의 위상 의 변화 에 대응 할 수 있 고 , 또한 중심축 ( 5 ) 이 소망 의 회동 운동 을 얻 을 수 있 는 적합 한 위치 에서 회동 판 ( 63 ) 에 대하 여 회동 가능 하 게 고정 된다 . 이 크랭크축 ( 62 ) 의 타단 은 장공 ( 63 a ) 에 있 어서 중심축 ( 5 ) 에 가까운 측 에 고정 되 면 상기 중심축 ( 5 ) 의 회동 운동 이 커져서 그 결과 후술 하 는 요동 암 ( 7 ) 에 의한 요동 폭 이 커지 고 , 중심축 ( 5 ) 으로부터 떨어진 위치 에 고정 되 는 것 에 따라서 상기 중심축 ( 5 ) 의 회동 운동 이 작아져서 요동 암 ( 7 ) 에 의한 요동 폭 이 작아진다 . 중심축 ( 5 ) 의 회동 운동 으로서 는 보행 시 의 슬관절 ( 92 ) 의 각도 변화 에 상당 하 는 약 15 ° 정도 의 각도 변화 와 동등 한 각도 변화 가 되 도록 하 는 것 이 바람직 하 다 . 본 실시 예의 경우 에서 말 하 면 15 ° 정도 의 슬관절 ( 92 ) 의 각도 변화 를 얻 기 위해서 는 90 ° 단좌 자세 로부터 일 방향 으로 97 . 5 ° 까지 신전 시키 고 , 또한 90 ° 단좌 자세 로부터 타 방향 으로 82 . 5 ° 까지 굴곡 시키 고 , 그 후 신전 과 굴곡 을 반복 하 는 동작 이 얻 어 지 는 것 같 은 약 15 ° 의 동작 각도 ( α ) 가 얻 어 지 도록 하 는 것 이 바람직 하 다 .