예 를 들 어 155 에서 지시 되 는 영역 에 로봇 의 전 / 좌 / 우 / 후방 의 장애물 을 센싱 하 기 위해 다수 의 장애물 센서 ( 220 ) 들 이 배치 될 수 있 다 . 장애물 센서 ( 220 ) 는 로봇 ( 100 ) 의 하단 에 동일 한 높이 에 배치 될 수 있 다 . 또는 장애물 센서 ( 220 ) 는 로봇 ( 100 ) 의 하단 에 둘 이상 의 높이 가 다른 영역 에 배치 될 수 있 다 .