따라서 , 맵 생성 기능 이 실행 되 는 경우 , 이동 로봇 ( 100 ) 의 주행 방향 이 설정 되 지 않 은 관계 로 , 오픈 ( open ) 된 이동 방향 에 이동 로봇 ( 100 ) 의 현재 주행 방향 이 포함 되 지 않 은 경우 에 해당 하 므로 , 이동 로봇 ( 100 ) 은 , 복수 의 이동 방향 ( 501 내지 504 ) 중 오픈 ( open ) 된 이동 방향 이 존재 하 는지 여부 를 판단 한 후 제 1 노드 ( N 1 ) 를 생성 할 수 도 있 다 .