다항식 산출 수단 ( 25 ) 은 수 3 식 에 제시 된 다항식 의 계수 ai 를 위치 데이터 추출 수단 ( 24 ) 에서 추출 한 n ＋ 1 개 의 위치 데이터 yi 와 각각 의 위치 데이터 yi 에 대응 하 는 취득 시각 ti 에 기초 하 여 수 4 식 에 의해서 구하 여 , 노치 ( 91 ) ( 제 2 모터 ( 43 ) ) 의 위치 f ( t ) 를 나타내 는 다항식 을 산출 한다 .