MCU ( 140 ) 는 VTS 와 VCC 가 동일 하 지 않 은 경우 , 아날로그 / 디지털 컨버터 ( 142 ) 로부터 출력 되 는 TSA _ ad 와 VTS 값 을 아 날로 그 / 디지털 변환 을 수행 한 VTS _ ad 를 파악 하 여 , 수학식 7 에 대입 함 으로써 , TSA _ ad 에 VTS 의 변동 을 보상 하 여 토크 센서 보상 값 을 생성 하 며 , 보상 된 토크 센서 보상 값 에 따라 토크 를 파악 함 으로써 , VTS 의 변동 에 관계없이 , 더욱 정밀 한 토크 를 파악 할 수 있 다 .