일 예 에 있 어서 , 도로 등급 의 내비 게이트 결과 에 기반 하 여 사전 에 무인 자동차 가 현재 차선 에서 주행 시 의 차선 정보 를 취득 하 고 , 또한 현재 차선 의 차선 정보 에 기반 하 여 현재 차선 의 자율 주행 참고 선 을 계산 한다 . 현재 차선 의 자율 주행 참고 선 은 무인 자동차 가 출발 전 에 참조 하 여야 하 는 주행 노선 일 수 있 다 . 무인 자동차 를 가동 시켜 주행 하 기 전 에 , 사전 에 현재 차선 의 자율 주행 참고 선 을 추출 할 수 있 다 .