협동 제어 방법 의 일 예 는 , 그 전체 내용 이 인용 에 의해 본원 에 포함 되 는 , " "" 로봇 보조 화 된 미세 수술 조종 을 위한 협동 적 인간 / 로버트 힘 제어 에서 의 예비 실험 들 ( Preliminary Experiments in Cooperative Human / Robert Force Control for Robot Assisted Microsurgical Manipulation ) """, Kumar 외 , IEEE ICRA , 1 : 610 - 617 ( 2000 ) , 에 설명 된 것 과 같 은 비례 적 속도 제어 ( PV ) 패러다임 이 다 . 특히 , 도구 의 속도 ( V ) 는 핸들 ( Fh ) 에서 의 사용자 의 입력 힘 들 에 비례 적 이 다 . 유리체 망막 수술 을 위해 , = 1 의 증가 비 ( gain ) 가 사용 되 었 고 , 이 는 1 N 의 핸들 입력 힘 을 1 ㎜/ s 도구 속도 로 변환 한다 .