상기 제 4 자유 도 구동 부재 ( 133 ) 는 제 3 자유 도 구동 부재 ( 132 ) 에 지지 된 제 2 자유 도 구동 부재 ( 131 ) 가 롤 축 방향 의 슬라이딩 과 요 방향 회전 운동 시 , 허벅지 요 축 에 대한 회전축 을 유지 시킬 수 있 도록 피치 ( Pitch ) 축 방향 으로 슬라이딩 가능 하 게 지지 하 여 , 제 4 자유 도 구동 된다 . 그 로 인해 , 상기 제 4 자유 도 구동 부재 ( 133 ) 는 제 2 자유 도 구동 부재 ( 131 ) 를 허벅지 측 으로 밀착 시킬 수 있 게 된다 . 이러 한 제 4 자유 도 구동 부재 ( 133 ) 는 도 5 의 도시 와 같이 , 제 2 자유 도 구동 부재 ( 131 ) 가 삽입 되 어 피치 축 방향 으로 슬라이딩 가능 한 슬라이딩 홈 ( 136 ) 을 구비 한다 .