도 6 a 및 도 6 b 에 도시 된 바 와 같이 , 바 운 딩 박스 ( 420 ) 의 전방 휠 에 대한 예상 된 휠 위치 를 나타내 는 영역 ( 610 ) 은 실린더 이 다 . 실린더 의 하나 의 원형 단부 표면 ( 612 ) 은 바 운 딩 박스 의 표면 ( S ) ( 도 6 b 에 도시 된 바 와 같이 휠 의 위치 가 대응 하 는 바 운 딩 박스 의 면 ) 의 외측 에서 , 2 또는 3 인치 또는 대략 그 정도 와 같 은 짧 은 거리 에 위치 된다 . 이 와 관련 하 여 , 바 운 딩 박스 ( 420 ) 로부터 의도 적 으로 또는 의도 치 않 게 배제 되 었 을 수 도 있 지만 , 바 운 딩 박스 의 짧 은 거리 , 예 를 들 어 , 2 또는 3 인치 또는 대략 그 정도 내 에 여전히 있 는 객체 들 또는 표면 들 을 나타내 는 다른 데이터 포인트 들 은 , 휠 에 여전히 대응 할 수 있 는 누락 포인트 들 을 회피 하 기 위해 분석 에 또한 포함 될 수 도 있 다 .