또한 , 상기 복수 의 수중 운동 체 는 , 상기 수신 음향 센서 에 수신 된 음향 신호 를 수신 하 도록 상기 수중 음향 센서 와 연결 되 는 수신 회로 ; 상기 수신 회로 와 연결 되 고 , 상기 수신 회로 로부터 수신 된 신호 를 방향제 어 신호 로 변환 하 는 신호 처리 기 ; 및 상기 신호 처리 기와 연결 되 고 , 상기 방향제 어 신호 를 수신 하 는 방향제 어 장치 를 포함 하 고 . 상기 복수 의 수중 운동 체 는 상기 방향제 어 신호 에 의하 여 상기 수중 표적 을 향하 는 방향 으로 전환 될 수 있 다 .