본 발명 에 따른 LiDAR 가 탑재 된 FPGA 기반 드론 비행 제 어 시스템 은 , 도 1 내지 도 9 에 도시 된 바 와 같이 , FPGA 를 기반 으로 하 여 용도 맞춤 형 프로그램 설계 가 가능 하 고 , LiDAR 센서 ( 13 ) 가 적용 되 는 LiDAR 가 탑재 된 FPGA 기반 드론 비행 제 어 시스템 에 있 어서 , 드론 에 마련 되 어 상기 드론 의 속도 , 가속 도 , 각 속도 , 방위각 , 장애물 위치 를 센싱 하 는 센 서부 ( 1 ) 와 , 상기 드론 에 마련 되 어 항법 연산 , 자세 제어 연산 , 로터 제 어 , 서보모터 제어 를 실시 하 는 비행 제 어부 ( 2 ) 와 , 상기 드론 이 자동 비행 , 목표 지점 이동 또는 호 버링 하 도록 상기 비행 제 어부 ( 2 ) 에 명령 신호 를 인가 하 는 지상관 제부 ( 3 ) 를 포함 하 고 , 상기 비행 제 어부 ( 2 ) 는 항법 연산 , 자세 제어 연산 , 로터 제 어 , 서보모터 제 어 , 자동 비행 , 호 버링 을 기 설정 된 방식 으로 제어 할 수 있 게 알고리즘 을 입력 받 는 알고리즘 입력 모듈 ( 27 ) 을 더 포함 하 여 구성 될 수 있 다 .