상기 와 같 은 다지 핸드 장치 는 각 손가락 기구 마다 액추에이터 를 구비 하 기 때문 에 각 손가락 기구 의 굴신 및 내 , 외전 동작 을 각각 독립 적 으로 제어 할 수 있 지만 , 다수 의 액추에이터 를 탑재 하 기 에 충분 한 설치 공간 부 및 구조 강도 가 요구 될 뿐 아니 라 , 각 손가락 기구 와 액추에이터 를 접속 하 는 연결 부재 의 추가 로 구조 가 복잡 해 지 고 중량 이 더욱 증가 되 어 손가락 의 움직임 동작 을 추가 하 거나 소형 화 하 는 데 한계 가 있 고 그 적용 범위 가 좁 다는 문제점 이 있 었 다 .