본 발명 의 일 태양 에 따르 면 , 의료 용 니들 을 가압 하 는 장치 로서 , 환자 의 신체 내부 로 가압 되 는 의료 용 니들 , 상기 의료 용 니들 을 가압 하 는 액추에이터 , 상기 의료 용 니 들 이 통과 하 는 신체 조직 과 연관 되 는 감지 정보 를 획득 하 는 감지 정보 관리 부 , 및 상기 의료 용 니 들 이 통과 하 는 신체 조직 과 상기 의료 용 니 들 이 도달 할 타 겟 조직 사이 의 거리 에 관한 정보 및 상기 감지 정보 중 적어도 하나 에 기초 하 여 상기 신체 조직 에서 의 상기 의료 용 니 들 의 전진 패턴 을 결정 하 는 전진 패턴 결정 부를 포함 하 는 장치 가 제공 된다 .