제 2 단계 ( S 2 ) : 도어 개폐 신호 가 입력 되 면 제어 유닛 은 개폐 신호 가 도어 개방 신호 인지 도어 폐쇄 신호 인지 여부 를 판단 하 여 닫힘 확인 센서 가 온 상태 이 면 도어 가 닫혀 있 는 상태 로 인식 하 여 도어 를 개방 시키 도록 제어 하 고 , 도어 열림 확인 센서 가 온 상태 이 면 도어 가 열려 있 는 상태 로 인식 하 여 도어 를 폐쇄 시키 도록 제어 한다 .