상기 의 제 어부 ( 40 ) 는 상기 구동 부 ( 10 ) 의 구동 모터 ( 14 ) 를 구동 하 여 본 체 프레임 ( 11 ) 의 전진 이동과 속도 를 설정 하 여 상기 설정 값 에 의해 구동 되 는 본체 프레임 ( 11 ) 이 전진 이 동시 한계점 을 감지 하 는 범퍼 스위치 ( 21 ) 의 감지 신호 에 의해 정지 한 후 구동 펌프 ( 44 ) 의 펌핑 으로 전 면솔 레 로이드 밸브 ( 42 ) 를 개방 하 여 약액 을 살포 하 고 후 진시 설정 된 거리 와 속도 로 구동 부 ( 10 ) 의 구동 모터 ( 14 ) 를 구동 하 여 본 체 프레임 ( 11 ) 을 이동 하 면서 권 취부 ( 30 ) 의 권 취모 터 ( 31 ) 를 구동 하 며 측면 솔레노이드 밸브 ( 43 ) 를 개방 하 여 구동 펌프 ( 44 ) 의 구동 에 의해 약액 을 살포 한다 .