이후 제 어부 ( 900 ) 는 청소 연기 영역 을 제외 하 고 새로운 로컬 경로 를 생성 한다 ( S 852 ) . 그리고 로봇 은 로컬 경로 에 따라 이동 하 여 청소 를 수행 한다 ( S 854 ) . 이 과정 에서 로봇 은 전술 한 단 절점 을 넘 어서 장애물 영역 과 멀리 떨어진 영역 까지 메인 경로 에 따라 이동 하 여 청소 를 수행 할 수 있 다 . 이후 , 로봇 은 새로운 영역 으로 이동 하 여 청소 한 후 , 청소 연기 영역 으로 회귀 하 여 청소 를 수행 한다 ( S 856 ) .