본 명세서 에 서술 된 시스템 및 방법 을 템플 릿 ( 18 ) 의 로딩 에 사용 함 에 있 어서 , 일반 적 으로 위치 z , RX , 및 RY 가 정밀 하 게 레지스터 ( register ) 될 필요 는 없 다 . 예 를 들 어 , 측정 정밀도 에 의해 제한 되 는 낮 은 접촉 력 은 템플 릿 ( 18 ) 이 물체 와 접촉 하 는 위치 와 접촉 시간 을 자동 적 으로 탐지 하 기 에 충분 할 수 있 다 . 이 와 같이 , 템플 릿 ( 18 ) 을 로딩 하 는 신뢰도 가 높 아 질 수 있 다 .