3 차원 레이저 스캐너 는 상하 좌우 로 회전 하 며 레이저 펄스 를 방출 하 고 해당 펄스 의 반향 이 돌아오 기 까지 걸린 시간 을 측정 하 여 센서 와 객체 사이 의 거리 를 측정 할 수 있 다 . 취득 된 거리 정보 와 각 레이저 펄스 가 방출 된 방향 정보 를 이용 하 여 구면 좌표계 로 표현 되 는 데이터 포인트 와 그 집합 을 3 차원 포인트 군 을 생성 할 수 있 다 .