제 1 판 단부 ( 310 ) 는 고도 유지 모드 ( 110 ) , 속도 유지 모드 ( 120 ) , 수직 속도 유지 모드 ( 130 ) , 및 방위각 유지 모드 ( 140 ) 각각 의 제 1 비례 게인 ( 112 , 122 , 132 , 142 ) 의 출력 ( t _ θ _ 1 , t _ θ _ 2 , t _ θ _ 3 , t _ θ _ 4 ) 을 입력 으로 받 아 그것 들 을 조합 하 여 피치 축 제 어부 ( 210 ) , 요우 축 제 어부 ( 220 ) , 롤 축 제 어부 ( 230 ) , 및 리프트 자세 축 제 어부 ( 240 ) 에 맞 는 축 타깃 정보 ( t _ θ ) 를 출력 할 수 있 다 .