따라서 상기 파지 부 이동 동작 이 실행 됨 으로써 , 파지 부 ( 62 g ) 에 파지 된 리드선 ( 4 ) 의 선 단부 는 , 상술 한 제 1 및 제 2 부분 공간 을 포함 하 는 핸드 주행 공간 ( 50 ) ( 리드선 이동 공간 ) 을 통과 한 후 , 파지 부 ( 62 g ) 와 함께 목표 위치 P 2 로 유도 되 고 , 그 후 , 파지 부 이동 동작 은 종료 된다 .