도 6 은 , 예 를 들 어 전방 차축 ( VA ) 및 후방 차축 ( HA ) 에서 의 좌측 휠 각각 을 목표 제동 함 으로써 요 모멘트 ( MBrems , Gier ) 가 생성 되 어 차량 이 여기 서 예 를 들 어 좌회전 차선 을 따르 게 하 는 소위 조향 제동 을 도시 한다 . 요 모멘트 ( MBrems . Gier ) 에 대해서 는 , 좌측 전방 휠 에서 의 스티어링 롤 반경 ( RLenkroll ) 이 결정 적 이 며 , 이 스티어링 롤 반경 은 여기 에 작용 하 는 제동력 ( DFBrems . VA ) 과 조합 되 어 제동 토크 ( DFBrems . VA · RLenkroll ) 를 생성 하 고 , 또한 절반 차축 길이 ( a ) 도 결정 적 이 며 , 이 절반 차축 길이 는 제동력 ( DFBrems , HA ) 과 조합 되 어 제동 토크 ( DFBrems , HA · a ) 를 생성 한다 . 조향 제동 요청 은 여기 서 자동 조종 장치 ( 70 ) 에 의해 개시 되 고 , 데이터 버스 ( 122 ) 를 통해 전자 제동 제어 장치 ( EBS - ECU ) 로 전송 되 고 , 이 전자 제동 제어 장치 는 그 후 양쪽 휠 의 제동 을 발생 시킨다 .