도 14 a 및 도 14 b 는 제어 드라이버 의 예시 적 인 실시 예 들 ( 1410 , 1420 ) 의 두 개 의 블록 도로 서 , 이러 한 제어 드라이버 는 컴팩트 하고 , 저 전력 및 저잡음 의 압 전 냉각 을 제공 한다 . 이 들 실시 예 에서 , 제어기 ( 1410 , 1420 ) 는 드라이버 의 현 상태 에서 디지털 제어기 내부 의 상이 한 상태 변수 들 을 통해 이용 가능 한 정보 를 사용 하 여서 , 제어기 의 비례 이득 ( Kp ) 및 적분 이득 ( Ki ) 을 구성 한다 . 결과 적 으로 , 파형 왜곡 이 저감 된다 . 도 14 a 는 보다 구체 적 이 다 . 도 14 b 는 보다 일반 적 으로 , 드라이버 상태 변수 의 함수 에 따른 Kp 및 Ki 의 스케일링 이 시스템 성능 을 어떻게 향상 시키 는 지 를 예시 한다 . 도 14 a 및 도 14 b 는 컨버터 스위칭 주파수 ( fsw ) , 트랙 에 대한 전압 기준 ( Vref ) , 비례 이득 ( Kp ) , 적분 이득 ( Ki ) , 컨버터 전달 함수 ( H ) , 외란 ( D ) , 피드백 이득 ( Gain ) 및 컨버터 의 출력 전압 ( VOUT ) 을 표시 한다 . 가장 단순 한 실시 예 에서 , Kp 는 출력 전압 과 선형 적 으로 스케일링 될 수 있 고 ( Kp ' ∝ fsw×kp ) , Ki 는 스위칭 주파수 ( fsw ) 와 선형 적 으로 스케일링 될 수 있 다 ( Ki ' ∝ fsw×ki ) . D 는 실제 구현 에서 존재 할 수 있 는 임의 의 외란 을 나타낸다 . H ( z ) 는 이산 시간 표현 으로 시스템 의 전달 함수 를 나타낸다 . z - 1 은 이산 시간 표현 을 사용 하 여 제어기 에서 일반 적 으로 사용 되 는 z - 변환 과 연관 된 연산자 이 다 . 예 시 적 인 실시 예 에서 , fsw 는 150 kHz 와 1 MHz 사이 의 범위 내 에 있 다 .