운전자 에 의한 조타 토크 를 검출 하 는 토크 센서 와 , 상기 토크 센서 에 의해 검출 된 조타 토크 신호 에 근거 하 여 상기 조타 토크 를 보조 하 는 보조 토크 전류 를 연산 하 는 토크 제어기 와 , 상기 보조 토크 전류 에 의해 보조 토크 를 발생 시키 는 모터 로 이루어지 는 전동 파워 스티어링 제어 장치 에 있 어서 , 상기 전동 파워 스티어링 제어 장치 또는 자동차 의 동적 상태량 을 검출 하 는 동적 상태량 검출 수단 과 , 상기 동적 상태량 검출 수단 의 검출 출력 으로부터 진동 성분 을 여과 하 는 소 진폭 여과 필터 와 , 상기 소 진폭 여과 필터 에 의해서 얻 어 지 는 진동 성분 신호 를 저감 하 는 진동 억제 제어 수단 을 구비 하 고 , 상기 토크 제어기 의 출력 인 보조 토크 전류 와 상기 진동 억제 제어 수단 의 출력 인 진동 억제 전류 의 가감산 을 포함 하 는 귀환 제어 루프 를 구성 함 으로써 상기 모터 의 진동 성분 을 억제 하 는 것 을 특징 으로 하 는 것 이 다 .