근래 에 는 신체 부분 을 액추에이터 의 작동 에 의해 자동 으로 운동 시킬 수 있 는 재활 운동 을 위한 재활 로봇 이 보급 되 고 있 다 . 이러 한 재활 로봇 은 외골격 형태 의 로봇 으로 개발 되 며 기구학 적 특성 상 인체 관절 과 동일 한 위치 에 설계 할 수 없 다 . 그 로 인해 , 로봇 과 착용 자 와 의 동작 일치 를 위한 두 관절 의 회전 점 일치 여부 가 재활 로봇 의 주요 성능 인자 이 다 .