본 발명 은 종래 기술 의 상기 한 문제점 들 을 해결 하 기 위한 것 으로서 , 원격 조정 을 통해 수중 구조물 에 부착 된 해파리 폴립 이나 이끼류 등 의 이 물질 제거 상태 를 확인 하 면서 작업 이 진행 될 수 있 고 , 작업 수단 이 구조 적 으로 안정 되게 지지 된 상태 에서 작업 범위 전체 에 대하 여 상하좌우 로 이동 하 면서 연속 적 인 작업 을 진행할 수 있 는 무인 수중 이물질 제거 장치 를 제공 하 고자 한다 .