마스터 컨트롤러 ( 32 ) 가 결함 이 있 는지 여부 를 판단 하 는 절차 와 마스터 컨트롤러 ( 32 ) 를 대체 컨트롤러 ( 138 ) 로 절환 하 는 절차 가 시스템 컨트롤러 ( 22 ) 에 의해 실행 된다 . 도 7 에 도시 된 바 와 같이 , 시스템 컨트롤러 ( 22 ) 는 마스터 컨트롤러 통신 상태 판 단부 ( 70 ) 및 대체 컨트롤러 절 환부 ( 72 ) 를 포함 한다 .