본 발명 의 사상 의 구체 적 인 개선 예 는 , 적어도 2 개 의 센서 부품 에 의해 또는 센서 들 에 의해 검출 된 동일 한 토크 의 측정값 들 을 비교 하 기 위한 적어도 하나 의 비교 장치 에 의해 그 탁월 함 을 나타낸다 . 이러 한 유형 의 비교 장치 는 바람직 하 게 는 센서 에 가까이 있 으며 , 즉 머니퓰레이터 에서 의 센서 들 바로 근처 에 배치 되 어 있 다 .