보정 되 지 않 은 관성 위치 벡터 의 요소 ( 들 ) 는 관성 항법 에러 정보 의 대응 하 는 에러 요소 ( 들 ) 에 의해 에러 보정 된다 . 선택 적 으로 , 보정 되 지 않 은 관성 속도 벡터 의 요소 ( 들 ) 는 관성 항법 에러 정보 의 대응 하 는 에러 요소 ( 들 ) 에 의해 에러 보정 된다 . 선택 적 으로 , 보정 되 지 않 은 항법 벡터 의 보정 되 지 않 은 관성 자세 및 헤딩 벡터 의 요소 ( 들 ) 는 관성 항법 에러 정보 의 대응 하 는 에러 요소 ( 들 ) 에 의해 에러 보정 된다 .