수학식 4 는 상술 한 후보 점 의 좌표 를 의미 한다 . 한편 , 차선 인식 장치 는 차선 에 위치 하 는 것 으로 선택 된 후보 점 들 을 이용 하 여 확률 적 허프 변환 ( PHT , Probabilistic Hough Transform ) 을 수행 한 뒤 , RANSAC 알고리즘 을 적용 하 여 소실점 으로 향하 는 선분 들 만 추출 한다 . 이러 한 과정 을 통해서 탑 뷰 영상 으로부터 차선 이 추출 될 수 있 다 .