한편 , 제 3 이 동 방향 ( 503 ) 의 경우 , 이동 로봇 ( 100 ) 으로부터 일정 거리 ( 610 ) 이내 에 이동 로봇 ( 100 ) 의 주행 이 불 가능 한 종류 의 장애물 ( 예 : 벽면 ) 이 존재 하나 , 이동 통로 의 너비 ( L 3 ) 가 기준 너비 이상 이 며 , 이동 로봇 ( 100 ) 이 주행 할 수 있 는 영역 이 존재 하 므로 , 제 1 노드 ( N 1 ) 로부터 제 3 이 동 방향 ( 503 ) 으로 소정 거리 이격 된 위치 에 제 2 노드 ( N 2 ) 를 생성 할 수 있 다 . 이때 , 생성 되 는 노드 의 위치 는 , 예 를 들 면 , 이동 로봇 ( 100 ) 과 장애물 간 의 거리 ( L 4 ) 를 고려 하 여 결정 될 수 있 다 .