상기 최적화 제약 조건 에서 , Tq 는 대기 중 인 신규 임무 가 무인 이 동체 에게 할당 되 는 데 걸리 는 최대 시간 에 대한 제약 조건 이 며 , k 는 각 감시 임무 점 에 대한 인덱스 이 다 . TA , k 는 각 감시 임무 점 k 에서 24 시간 지속 적 인 감시 임무 가 최초 에 시작 되 는 시점 을 의미 한다 . 여기 서 Sk ( t ) 는 감시 임무 점 k 에서 감시 임무 의 진행 여부 를 뜻 한다 . Sk ( t ) = 0 이 면 특정 시간 t 에서 임무 교대 가 어긋나 어떤 무인 이 동체 도 감시 를 하 고 있 지 않 는 상태 이 다 . 이때 , 감시 공백 이 생기 게 되 는 것 이 다 . 반면 에 Sk ( t ) = 1 일 때 는 임무 교대 가 원활 하 게 이루어진 상태 로 , 무인 이 동체 가 공백 없이 감시 임무 를 진행 중임 을 의미 한다 .