상기 기술 적 과제 를 달성 하 기 위하 여 , 본 발명 의 일실 시예 는 고정자 및 회전자 를 가지 고 , 구동축 을 회전 시키 는 회전력 발생 부 ; 상기 구동축 의 일단 부 에 결합 되 는 감속 부 ; 상기 감속 부 와 결합 되 어 회전 하 면서 상기 구동축 이 발생 하 는 회전력 을 상기 감속 부 를 통해 전달 받 아 출력 하 는 제 1 출력 단과 , 상기 제 1 출력 단과 연결 되 어 상기 제 1 출력 단과 일체 로 회전 하 는 제 2 출력 단 을 가지 는 출력 부 ; 상기 구동축 의 타단 부 에 결합 되 어 상기 구동축 의 회전 정보 를 센싱 하 는 센싱 부 ; 상기 구동축 의 타단 부 에 구비 되 고 , 상기 구동축 에 제동력 을 제공 하 는 제 동부 ; 상기 회전력 발생 부 , 상기 감속 부 및 상기 제 동부 를 내측 에 수용 하 는 하우징 부 ; 그리고 상기 구동축 의 타단 부 에 결합 되 고 , 상기 센싱 부 및 상기 제 동부 의 사이 에 구비 되 어 상기 센싱 부 의 적어도 일부 및 상기 제 동부 의 적어도 일부 를 상기 구동축 과 동시 에 회전 시키 는 제 1 어댑터 부를 포함 하 는 통합 구동 장치 를 제공 한다 .