또한 , 본 발명 에서 제 4 단계 는 , 전후방 카메라 의 촬영 이미지 에 상하 각 , 좌우 각 , 회전각 으로 구성 된 회전 좌표계 를 설정 하 는 단계 ; 회전 좌표계 상 에서 기준 소실점 과 현재 소실점 의 좌표 를 각각 식별 하 는 단계 ; 기준 소실점 과 현재 소실점 간 의 상하 각 이 격치 , 좌우 각 이 격치 , 회전각 이 격치 로 구성 된 제 1 이격 벡터 를 획득 하 는 단계 ; 제 1 이격 벡터 를 소실점 이격 으로 설정 하 는 단계 ; 를 포함 하 여 구성 될 수 있 다 .