본 발명 의 일 측면 에 따른 자이로 센서 보정 장치 는 , 이 동체 의 자이로 센서 데이터 를 측정 하 는 자이로 센서 , 상기 이 동체 의 조 향각 을 측정 하 는 조향 각 센서 , 상기 이 동체 의 헤딩 ( heading ) 값 을 측정 하 는 헤딩 센서 , 상기 자이로 센서 데이터 , 조향 각 및 헤딩 값 을 입력 받 고 , 상기 자이로 센서 데이터 및 조 향각 을 이용 하 여 상기 이 동체 의 동적 특성 을 판단 하 며 , 상기 동적 특성 에 따라 온도 바이어스 ( bias ) , 드리프트 ( drift ) 및 스케일 팩터 ( scale factor ) 중 적어도 하나 를 추정 하 여 상기 자이로 센서 데이터 를 보정 하 는 제 어부 를 포함 한다 .