다음 으로 , 스텝 S 1104 에 있 어서 , 경로 결정 부 ( 802 ) 의 Actor 부 ( 804 ) 는 , 감합 을 행하 기 위한 이 동량 을 제 어부 ( 203 ) 에 주 어 구동 부 ( 204 ) 에 의해 로봇 암 ( 100 ) 을 이동 시켜 , 수 커넥터 ( 110 ) 와 , 삽입 목적지 가 되 는 암 커넥터 ( 120 ) 의 감합 을 시행 한다 .