자이로 센서 모듈 ( 102 ) 은 정 위치 한 학습 자 의 기본 자세 를 측정 하 여 디폴트 값 을 생성 한 이후 즉 , 초기 방향 판별 이후 의 이동 방향 판별 에 는 자이로스코프 센서 를 사용 한다 . 이때 , 자이로스코프 센서 는 각 속도 를 나타내 므로 센서 값 의 적분 을 통해 도출 한 라디안 값 으로 학습 자 가 이동한 방향 에 대한 각도 를 구하 게 된다 .