경로 설정 단계 ( S 120 ) 에서 는 청소 로봇 ( 100 ) 이 이동 하 는 경로 가 설정 된다 . 경로 설정 단계 ( S 120 ) 에서 는 저수조 ( 10 ) 의 바닥 모양 에 따른 청소 로봇 ( 100 ) 의 경로 가 설정 될 수 있 다 . 예 를 들 어 , 저수조 ( 10 ) 의 바닥 모양 이 다각형 일 경우 , 청소 로봇 ( 100 ) 의 전체 경로 는 지그재그형 으로 설정 될 수 있 으며 , 저수조 ( 10 ) 의 바닥 모양 이 원형일 경우 , 청소 로봇 ( 100 ) 의 전체 경로 는 나선 형 으로 설정 될 수 있 다 .