도 1 과 도시 된 바 와 같이 , ESP 시스템 은 ESP 시스템 의 전반 적 인 제어 를 수행 하 는 전자 제어 유닛 ( Electronic Control Unit ; ECU 라 칭함 ) ( 20 ) 과 , 차량 자세 제어 를 위한 각종 센서 들 로 이루어진 ESP 센 서부 ( 40 ) 와 , 엔진 구동력 과 제동력 을 제어 하 는 방식 으로 차량 의 자세 를 안정 적 으로 유지 시키 기 위한 ESP 구동 부 ( 50 ) 를 구비 한다 .