상기 회동 기어 ( 200 ) 는 모터 등 의 구 동원 ( 100 ) 으로부터 본 발명 에 따른 다지 핸드 의 내 , 외전 장치 의 동작 수행 을 관장 하 는 회전 구동력 을 전달 받 아 상기 기어 박스 ( 300 ) 를 회동 시키 는 구성 요소 로 , 도 1 에 도시 된 본 발명 의 제 1 실시 예 에서 는 구 동원 ( 100 ) 의 회전 속도 를 일정 하 게 감속 내지 가속 조정 하 며 정밀 제어 할 수 있 도록 구 동 기어 ( 210 ) 와 피동 기어 ( 220 ) 로 이루어진 구조 를 가진다 .