데이터 추출 장치 는 입력 쿼리 를 기준 으로 결정 영역 을 넘 지 않 는 범위 에서 데이터 를 추출 할 수 있 다 . 일례 로 , 데이터 추출 장치 는 아래 알고리즘 2 에 따라 결정 영역 을 제한 ( constraint ) 조건 으로 갖 는 RRT ( Rapidly - exploring Random Tree ) 알고리즘 에 기초 하 여 데이터 를 추출 할 수 있 다 .