단위 관절 ( 20 ) 은 제 1 프레임 ( 30 ) 과 제 2 프레임 ( 50 ) 의 결합 으로 형성 되 는데 , 제 1 프레임 ( 30 ) 의 하부 와 제 2 프레임 ( 50 ) 의 하부 가 대면 되 도록 연결 프레임 ( 45 ) 에 연결 되 어 단위 관절 ( 20 ) 을 형성 한다 . 즉 , 제 1 프레임 ( 30 ) 에 형성 된 제 1 고정 부재 ( 34 ) 와 제 2 프레임 ( 50 ) 에 형성 된 제 2 고정 부재 ( 54 ) 가 서로 대 면 되게 연결 된다 .