가능 한 구 현예 에서 , 상기 시맨틱 융합 된 인 스턴스 모듈 은 추가 로 , 상기 포인트 클라우드 의 시맨틱 융합 된 인 스턴스 특징 행렬 을 상기 포인트 각각 의 독립 된 제 2 완전 연결 계층 에 입력 하 고 ; 상기 제 2 완전 연결 계층 에 포함 된 정규 화 계층 과 활성 화 계층 을 사용 하 여 상기 포인트 클라우드 의 제 1 행렬 을 순차 적 으로 처리 하 여 , 상기 포인트 클라우드 내 의 포인트 각각 의 제 1 벡터 를 획득 하 도록 구성 되 며 , 상기 제 1 벡터 는 시맨틱 융합 된 인 스턴스 특징 벡터 이 다 .