주행로 봇 ( 100 ) 은 관로 내부 를 따라 주행 하 면서 경사도 를 측정 하 게 되 는데 , 도 4 에 도시 된 것 처럼 메인 콘트 롤러 ( 200 ) 의 제어 신호 에 따라 주행 하 는 다수 의 주행 륜 ( 130 ) 이 구비 되 며 , 주행로 봇 ( 100 ) 의 몸체 에 는 경사도 측정 센서 가 장착 되 고 , 관로 내부 의 영상 을 촬영 하 는 디지털카메라 ( 111 ) 는 팬 틸 트 ( PAN / TILT ) 방식 으로 회전 하 는 주행로 봇 ( 100 ) 의 헤드 부 ( 110 ) 에 장착 된다 .