주차 경로 생성 장치 ( 100 ) 는 제 3 직선 과 제 4 직선 이 교차 하 는 교차점 ( C ) 을 검출 한다 . 주차 경로 생성 장치 ( 100 ) 는 교차점 ( C ) 에서 가상 차량 위치 ( CP ) 까지 의 거리 ( R 1 ) 및 교차점 ( C ) 에서 시작 위치 ( SP ) 까지 의 거리 ( R 2 ) 가 동일 한 가상 차량 위치 ( CP ) 를 검출 한다 . 이때 , 주차 경로 생성 장치 ( 100 ) 는 R 1 및 R 2 가 오 차 범위 내 에서 동일 한 가상 차량 위치 ( CP ) 를 검출 하 여 가이드 공간 [ n ++]( GS [ n ++]) 으로 설정 한다 .