절대 위치 추정 모듈 ( 37 ) 은 각 위치 추정 모듈 ( 35 ) 추정 한 각 위치 와 , 복수 의 PT 연동 카메라 장치 ( 10 , 20 ) 의 GPS 위치 정보 에 기초 하 여 무인 비 행체 의 3 D 위치 좌표 를 추정 할 수 있 다 . 즉 , 절대 위치 추정 모듈 ( 37 ) 은 복수 의 PT 연동 카메라 장치 ( 10 , 20 ) 에서 각각 획득 한 각 위치 와 , GPS 모듈 을 이용 하 여 획득 한 복수 의 PT 연동 카메라 장치 ( 10 , 20 ) 각각 의 위도 및 경도 값 을 이용 하 여 스테레오 정합 ( stereo matching ) 을 수행 함 으로써 무인 비 행체 의 3 D 위치 좌표 를 추정 할 수 있 다 . 이 에 대한 보다 구체 적 인 내용 은 도 7 및 도 8 을 참조 하 여 후술 하 도록 한다 .