이동 로봇 의 무게 중심 ( WC ) 이 수조 ( 81 ) 내 의 물 의 양 에 따라 변화 하 는 것 을 고려 하 지 못하 면 , 수조 ( 81 ) 에 물 이 없 거나 물 이 가득 찬 경우 , 이 동로 봇 의 무게 중심 ( WC ) 이 스핀 맙 ( 41 ) 의 전단 보다 전방 에 위치 되 거나 , 스핀 맙의 후단 보다 후방 에 위치 되게 되 어 이동 로봇 의 움직임 을 불안 하 게 하 고 , 걸레 에 하중 을 적할 하 게 가할 수 없 게 된다 .