도 5 내지 도 8 에 나타낸 것 과 같이 , 관절 브레이크 유닛 ( 130 ) 은 베이스 링크 ( 102 ) 의 내측 에 가동 적 으로 배치 되 는 제 1 링크 마찰 블록 ( 131 ) 과 , 베이스 링크 ( 102 ) 의 내측 에 회전 가능 하 게 배치 되 는 가압 캠 ( 133 ) 과 , 가압 캠 ( 133 ) 의 가압 력 을 제 1 링크 마찰 블록 ( 131 ) 에 전달 하 기 위해 제 1 링크 마찰 블록 ( 131 ) 과 가압 캠 ( 133 ) 사이 에 배치 되 는 제 1 링크 마찰 블록 가압 력 전달 부 ( 138 ) 와 , 가압 캠 ( 133 ) 과 연결 되 는 브레이크 레버 ( 143 ) 를 포함 한다 . 브레이크 레버 ( 143 ) 는 사용 자 가 조작 할 수 있 도록 적어도 일부분 이 베이스 링크 ( 102 ) 의 외측 에 배치 된다 . 제 1 링크 마찰 블록 ( 131 ) 은 제 1 링크 ( 110 ) 의 제 1 링크 마찰 접촉 부 ( 118 ) 에 밀착 될 수 있 도록 제 1 링크 마찰 접촉 부 ( 118 ) 와 마주 하 는 일부분 이 제 1 링크 마찰 접촉 부 ( 118 ) 에 대응 하 는 곡면 형 으로 이루어진다 . 제 1 링크 마찰 접촉 부 ( 118 ) 나 제 1 링크 마찰 블록 ( 131 ) 은 고무 등 마찰 계수 가 큰 소재 로 이루어질 수 있 다 . 가압 캠 ( 133 ) 은 베이스 링크 ( 102 ) 에 회전 가능 하 게 지지 되 는 회전 프레임 ( 134 ) 과 , 회전 프레임 ( 134 ) 에 회전 가능 하 게 결합 되 는 한 쌍 의 가압 롤러 ( 135 ) 를 포함 한다 . 한 쌍 의 가압 롤러 ( 135 ) 는 각각 회전 프레임 ( 134 ) 의 회전 중심축 에 대해 편심 되게 배치 된다 . 회전 프레임 ( 134 ) 에 는 브레이크 레버 ( 143 ) 가 결합 되 는 연결 축 ( 136 ) 이 구비 된다 .