도 11 을 참조 하 면 , 에지 검 출부 ( 130 ) 는 기준선 맵 ( 220 ) 을 후방 카메라 이미 지상 의 경고 영역 에 중첩 하 여 배치 한다 . 에지 검 출부 ( 130 ) 는 기준선 맵 ( 220 ) 중 에서 인접 한 두 기준선 의 픽셀 들 사이 의 강도 ( Intensity ) 차이 가 존재 하 면 두 기준선 사이 에 특정 경 계면 이 존재 하 는 것 으로 판단 하 여 에지 로 검출 한다 .