제 1 차량 ( 545 a ) 프로세서 는 상기 승인 신호 를 수신 하 고 제 1 차량 ( 545 a ) 의 서행 및 차선 변경 을 명령 하 고 ( S 635 ) , 군집 선도 차량 ( 545 c ) 프로세서 는 군집 차량 간 데이터 공유 하 여 제 1 차량 ( 545 a ) 의 합류 명령 내리 고 ( S 636 ) , 제 1 차량 ( 545 a ) 프로세서 는 군집 차량 간 통신 을 공유 하 고 합류 를 할 수 있 다 ( S 637 ) .