바늘 또는 캐 뉼러 ( 1001 ) 가 수술 병소 의 생성 전 에 , 도중 , 또는 후 에 조직 내 로 주입 가능 한 유체 를 주입 하 기 위하 여 사용 될 수 있 다 . 따라서 , 바늘 이나 캐 뉼러 ( 1001 ) 는 도관 ( 213 ) 을 통하 고 진입 홀 ( 214 ) 을 통하 여 , 피부 를 통하 여 , 피하 조직 으로 삽입 될 수 있 다 . 바늘 이나 캐 뉼러 ( 100 ) 는 임의 적 으로 안내 트랙 ( 302 ) 의 실시 예 와 같이 사용 하 기 위하 여 바늘 제어 모듈 ( 1004 ) 위 에 배치 될 수 있 다 .