상기 장애물 감지 센서 ( 171 ) 는 이동 로봇 의 주행 ( 이동 ) 방향 에 존재 하 는 물체 , 특히 장애물 을 감지 하 여 장애물 정보 를 제 어부 ( 350 ) 에 전달 한다 . 즉 , 상기 장애물 감지 센서 ( 171 ) 는 , 이동 로봇 의 이동 경로 , 전방 이나 측면 에 존재 하 는 돌출물 , 집안 의 집기 , 가구 , 벽면 , 벽 모서리 등 을 감지 하 여 그 정보 를 제어 유닛 에 전달 할 수 있 다 .