도 3 에 도시 된 바 와 같이 , 본 발명 에 따른 인간 형 다관 절체 의 애니메이션 생성 장치 는 , 애니메이션 에 이용 할 인간 형 다관 절체 를 생성 하 기 위한 다관 절체 생성기 ( 31 ) , 상기 다관 절체 생성기 ( 31 ) 에서 생성 한 인간 형 다관 절체 의 동작 을 제어 하 기 위한 관절 제어기 ( 32 ) , 상기 다관 절체 생성기 ( 31 ) 에서 생성 한 인간 형 다관 절체 의 최상위 관절 ( 일예 로 골반 ) 의 회전 및 위치 를 조절 하 기 위한 가상 관절 제어기 ( 33 ) , 레퍼런스 ( reference ) 데이터 를 이용 하 여 상기 관절 제어기 ( 32 ) 의 파라미터 를 설정 하 기 위한 파라미터 설 정부 ( 34 ) , 상기 인간 형 다관 절체 의 주변 환경 ( 일예 로 위치 하 는 지면 ( ground plane ) ) 을 생성 하 기 위한 환경 생 성부 ( 35 ) , 및 상기 환경 생 성부 ( 35 ) 에서 생성 한 환경 에서 상기 인간 형 다관 절체 를 제어 하 여 동역학 시뮬레이션 을 수행 하 기 위한 물리 시뮬레이션 엔진 ( 36 ) 을 포함 한다 .