이때 , 제 1 가 상선 ( L 1 ) , 제 2 가 상선 ( L 2 ) , 제 4 링크 ( 44 ) 및 제 2 링크 ( 42 ) 가 평행 사변 형상 을 가지 게 된다 . 또한 , 제 1 내지 제 5 링크 ( 41 ) ( 42 ) ( 43 ) ( 44 ) ( 45 ) 들 은 상호 교차 하 는 두 개 의 평행사변형 구조 를 가지 도록 제 1 내지 제 7 링크 축 ( J 1 ) ( J 2 ) ( J 3 ) ( J 4 ) ( J 5 ) ( J 6 ) ( J 7 ) 으로 연결 된다 .