컨트롤러 ( 220 ) 는 회신 신호 에 기초 하 여 제 1 제어 신호 를 조정 하 는 제 2 제어 신호 를 생성 한다 . 컨트롤러 ( 220 ) 는 생성 된 제 2 제어 신호 를 인터페이스 ( 230 ) 를 통해 이 동체 로 전송 한다 . 이 동체 는 애초 의 제 1 제어 신호 로부터 조정 된 제 2 제어 신호 를 수신 하 고 , 수신 된 제 2 제어 신호 에 따라 구비 된 모터 를 조정 구동 하 여 움직임 을 제어 한다 .