본 발명 의 일 실시 예 에서 바디 부 ( 100 ) 는 마름모 형태 를 가질 수 있 다 . 마름모 형태 는 바디 부 ( 100 ) 의 폭 방향 ( Y ) 양측 으로 하나 의 관절 부 ( 140 ) 가 존재 하 므로 구동 휠 ( 210 a ) 등 을 통한 바디 부 ( 100 ) 의 폭 방향 ( Y ) 거리 조절 에 유리 하 고 , 바디 부 ( 100 ) 의 전단 에 하나 의 관절 부 ( 140 ) 가 존재 하 므로 매 니 퓰레이터 ( 180 ) 를 설치 하 기 에 용이 하 다 .