본 발명 의 주행 기록 계 와 방향 센서 를 이용 한 이 동체 의 위치 결정 시스템 은 , 주행 기록 계 에서 측정 한 절대 위치 변이 량 에 cos ( θ ( t ) ) 를 곱하 여 X 축 으로 이동한 거리 를 산출 하 는 X 축 변환 부 와 , 주행 기록 계 에서 측정 한 절대 위치 변이 량 에 sin ( θ ( t ) ) 를 곱하 여 Y 축 으로 이동한 거리 를 산출 하 는 Y 축 변환 부 와 , 방향 센서 로부터 기준 방향 정보 를 이용 하 고 방향 변이 값 을 관측 하 는 방향 변이 센서 와 , X 축 변환 부 , Y 축 변환 부 및 방향 변이 센서 로부터 각각 X 축 으로 이동한 거리 , Y 축 으로 이동한 거리 및 방향 변이 값 을 수신 하 여 이 동체 의 현재 위치 를 산출 하 는 칼만 필터 로 구성 되 는 것 을 특징 으로 한다 .