먼저 , 제 어부 ( 30 ) 는 이송 대상 각각 의 크기 에 따라 파지 부 ( 10 ) 의 간격 을 조절 하 여 제 1 이송 대상 ( 60 ) 및 제 2 이송 대상 ( 70 ) 을 각각 파지 한다 ( S 10 ) . 다음 으로 , 제 어부 ( 30 ) 는 단계 S 10 에서 파지 된 이송 대상 을 로봇 핸드 ( 100 ) 의 중앙 에 고정 한다 ( S 20 ) .