이때 , 본 발명 의 일 실시 예 에 따른 로봇 관절 구동 용 케이블 동력 전달 시스템 ( 100 ) 은 종래 의 더블 인풋 쉬스 - 텐 던 메커니즘 과 는 달리 상기 제 1 구동 유닛 ( 110 a ) 및 제 2 구동 유닛 ( 110 b ) 이 상기 제 1 힘 전달 부 ( 120 ) 및 제 2 힘 전달 부 ( 130 ) 측 으로 동시 에 구동력 을 제공 할 수 있 으며 , 상기 제 1 구동 유닛 ( 110 a ) 및 제 2 구동 유닛 ( 110 b ) 으로부터 상기 제 1 힘 전달 부 ( 120 ) 및 제 2 힘 전달 부 ( 130 ) 측 으로 제공 되 는 구동력 의 크기 는 상기 제 어부 ( 140 ) 를 통해 제어 될 수 있 다 .