도 4 ( a ) 는 본 발명 의 바람직 한 일 실시 예 로서 , 하나 의 송 신부 ( 410 ) 에서 발신 한 초음파 신호 ( 411 ) 를 두 개 의 수 신부 ( 420 , 430 ) 에서 수신 하 는 것 을 도시 한다 . 송 신부 ( 410 ) 와 수 신부 ( 420 , 430 ) 의 전방 에 벽 또는 물체 가 존재 하 는 경우 송신용 초음파 의 발신 이후 벽 에 반사 되 어 수신 되 는 초음파 의 궤적 이 좌측 의 수 신부 ( 420 ) 와 우측 의 수 신부 ( 430 ) 간 에 상이 하 다 . 따라서 , 송 신부 ( 410 ) 에서 초음파 신호 를 발신 후 좌 , 우측 초음파 수 신부 ( 420 , 430 ) 의 값 을 비교 함 으로써 벽 의 거리 가 측정 될 뿐 만 아니 라 위치 가 명확히 구별 된다 .