도 6 및 도 7 은 이러 한 문제점 에 해결 하 기 위해 구성 된 형상 감지 센서 ( 141 ) 의 구조 및 원리 를 설명 하 는 도면 인데 , 일 예 ( 도 6 의 예 ) 에 따른 형상 감지 센서 ( 141 ) 는 복수 의 검지기 ( 141 - 1 ) , 신호원 ( 141 - 3 ) 및 탄성 매질 ( 141 - 5 ) 을 포함 하 여 구성 될 수 있 다 .