일단 주어진 상태 를 불변 영역 안 으로 끌 어 놓 은 다음 부터 불변 영역 의 정의 에 사용 되 었 던 상태 궤 환제 어 를 실시 하 면 시스템 의 안정도 를 보장 받 을 수 있 겠 지만 모델 예측 제어 에서 는 매 샘플링 시간 마다 새로운 불변 영역 과 유한 한 개수 의 제어 입력 을 구해서 그 첫 번 째 제 어 입력 만 을 사용 하 고 매번 이 와 같 은 과정 을 반복 한다 . 불변 영역 의 사용 을 통해서 안 정도 를 보장 하 고 별도 의 유한 한 개수 의 제어 입력 을 사용 해서 불변 영역 의 정의 에 사용 된 상태 궤 환제 어 보다 더 나 은 제어 를 수행 함 으로써 성능 의 향상 을 꾀할 수 있 다 .