이후 , 반복 최근 점 ( Iterative Closest Point , ICP ) 알고리즘 을 이용 하 여 3 차원 포인트 클라우드 시퀀스 중 의 3 차원 포인트 클라우드 프레임 에 대해 순차 적 으로 정합 ( registration ) 하 여 , 3 차원 포인트 클라우드 프레임 사이 의 변환 관계 를 결정 할 수 있 다 . 여기 서 , 변환 관계 는 회전 행렬 R 및 평행 이 동 행렬 T 를 포함 할 수 있 다 . 회전 행렬 R 과 평행 이 동 행렬 T 는 다음 과 같이 평균 제곱 오차 e ( X , Y ) 를 최소 화 하 여 얻 을 수 있 다 ,