한편 , S 1140 에서 센싱 된 데이터 의 변화 가 불 규칙 하 거나 또는 사각 지대 의 빈 공간 에 객체 가 센싱 되 는 경우 , 센싱 모듈 의 센싱 데이터 분석 부 가 불 규칙 한 변화 가 발생 하 거나 객체 가 센싱 된 지점 을 대상 으로 센싱 모듈 의 뎁 스 카메라 부 가 뎁 스 정보 를 생성 하 도록 제어 한다 ( S 1150 ) . 뎁 스 정보 에 기반 하 여 , 로봇 의 제 어부 ( 900 ) 및 센싱 모듈 ( 100 ) 는 센싱 한 객체 가 고정 객체 인지 이동 객체 인지 를 판단 하 여 이동 객체 인 경우 제 어부 ( 900 ) 는 로봇 의 이 동부 의 속도 또는 방향 을 제어 한다 ( S 1160 ) .