모터 들 과 상기 모터 들 에 연결 된 동축 구동 샤프트 들 을 가진 로봇 구동 장치 ( robot drive ) ; 및 상기 로봇 구동 장치 에 연결 된 로봇 아암 ; 을 포함 하 는 장치 . 상기 로봇 아암 은 , 두 개 의 상부 아 암 들 , 상기 상부 아암 들 중 제 1 상부 아암 에 연결 된 제 1 세트 의 포어 아 암 들 ( forearms ) , 상기 상부 아암 들 중 제 2 상부 아암 에 연결 된 제 2 세트 의 포어 아 암 들 및 상기 포어 아 암 들 중 각개 의 포어 아암 에 연결 된 엔드 이펙터 들 ( end effectors ) 을 포함 한다 . 상기 제 1 및 제 2 상부 아 암 들 은 상기 동축 구동 샤프트 들 중 각개 의 제 1 및 제 2 동축 구동 샤프트 들 에 연결 된다 . 상기 제 1 세트 의 포어 아 암 들 은 상기 제 1 상부 아암 에 장착 되 고 각개 의 제 1 및 제 2 구동 벨트 조립 체 들 에 의해 상기 동축 구동 샤프트 들 중 제 3 동축 구동 샤프트 에 연결 된다 . 상기 제 2 세트 의 포어 아 암 들 은 상기 제 2 상부 아암 에 장착 되 고 각개 의 제 3 및 제 4 구동 벨트 조립 체 들 에 의해 상기 동축 구동 샤프트 들 중 제 4 동축 구동 샤프트 에 연결 된다 .