본 발명 의 하나 의 특히 바람직 한 실시 형태 에 따르 면 , 요구 된 요 레이트 는 계산 된 회피 궤적 의 함수 로서 결정 되 고 , 특히 운전자 의 스티어링 동작 의 댐 핑 의 강도 는 요구 된 요 레이트 에 따라서 선택 된다 . 검출 된 회피 궤적 을 기초 로 , 운전 기동 은 ( 낮 은 측 방향 가속 도로 ) 가능 한 한 부드럽 게 수행 될 수 있 다 .