이하 에서 는 구 동기 의 고장 모델링 에 대해 설명 한다 . 일반 적 으로 추력 기 와 반 작용 휠 에서 일어나 는 고장 은 제어 부분 과 같 은 회로 측면 에서 많이 발생 하 며 제어 부분 에서 고장 이 발생 하 면 제어 명령 을 제대로 따르 지 못하 고 바이어스 를 포함 한 형태 , 일정 한 상수 가 곱해진 형태 등 으로 출력 이 나오 는 경우 가 생긴다 . 이러 한 경우 는 구 동기 출력 의 합 형 고장 ( additive fault ) 과 곱 형 고장 ( multiplicative fault ) 으로 모델링 할 수 있 다 . 또한 다른 원인 으로서 외부 의 큰 충격 으로 휠 이 정지 하 는 경우 나 추력 기 의 추력 이 원 하 는 크기 만큼 나오 지 않 는 경우 도 있 다 .