도 4 는 다중 에이전트 강화 학습 의 성능 을 향상 시키 기 위해서 중앙 집권 형 학습 및 분산 실행 알고리즘 중 하나 인 MADDPG 에 메시지 드롭아웃 을 적용 한 MADDPG - MD 알고리즘 을 나타낸 것 이 다 . MADDPG 같 은 경우 중앙 집권 형 critic 이 모든 에이전트 의 관측 을 입력 으로 사용 하 여 학습 할 수 있 다 . 이 에 따라 , 통신 이 가능 한 분산 제어 환경 과 마찬가지 로 , 에이전트 수 가 늘어날수록 중앙 집권 형 학습 및 분산 실행 환경 에서 크리 틱 학습 이 어려워 지 게 되 므로 , 중앙 집권 형 학습 및 분산 실행 환경 에서 효율 적 으로 학습 하 는 방법 을 기재 하 기 로 한다 .