종래 기술 에서 는 중력 보상 기에 문제 가 발생 했 을 때 중력 보상 기 내부 의 문제 는 분해 해 보 지 않 으면 , 파악 해 볼 수 없 으며 , 중력 보상 기 를 로봇 암 에서 따로 분리 하 여 , 분해 및 조립 이 가능 한 조립 지그 가 설치 되 있 는 특정 장소 로 운반 하 여 , 이 와 같 은 조립 지그 를 사용 하 여 분해 를 하 지 않 으면 정확 한 상태 파악 이 불 가능 하 였 고 , 로봇 누계 운전 에 따른 중력 보상 기 내부 의 스프링 열화 를 고려 해서 구 동원 사용 상황 을 예측 하 여 동작 조건 을 조정 할 수 있 는 제어기 의 파라 메타 를 조절 하 는 경우 도 제공 되 지 않 았 기 때문 에 중력 보상 기 의 이상 상태 를 정확 하 게 파악 할 수 없 는 문제점 이 발생 하 였 다 .