한편 , 비교 실험 1 로서 , 모터 ( 35 ) 가 정지 해 있 는 상태 에서 모터 ( 34 , 36 ) 가 구동 되 어 암 ( 6 ) 의 신축 동작 을 행하 고 있 는 소정 의 타이밍 에 , 모터 ( 34 ) 에 다이내믹 브레이크 를 걸 어 모터 ( 34 ) 를 비상 정지 시킴 과 함께 , 인코더 ( 39 ) 만 의 출력 신호 에 기초 하 여 모터 ( 36 ) 를 제어 하 면서 비상 정지 시키 는 실험 을 본원 발명자 가 행한 결과 , 암 ( 6 ) 이 정지 할 때 까지 의 동안 에 이동 하 는 핸드 ( 4 ) 의 궤적 은 , 설계 상 의 궤적 으로부터 크 게 어긋나 , 정지 한 핸드 ( 4 ) 는 , 상측 에서 보 았 을 때 , 설계 상 의 궤적 으로부터 크 게 어긋났 다 . 구체 적 으로 는 , 비교 실험 1 의 실험 결과 에서 는 , 핸드 ( 4 ) 가 정지 한 후 의 상태 를 상측 에서 보 았 을 때 , 본 체부 ( 7 ) 에 대한 공통 암부 ( 12 ) 의 회동 중심 과 선단 측 암부 ( 10 ) 에 대한 핸드 ( 4 ) 의 회동 중심 을 연결 한 가상 선 과 , 설계 상 의 궤적 ( 직선형 궤적 ) 이 이루 는 각도 는 12 ° 정도 로 되 었 다 .