보다 구체 적 으로 , 전진 패턴 결정 부 ( 140 ) 는 의료 용 니들 ( 110 ) 이 통과 하 는 신체 조직 과 타 겟 조직 사이 의 거리 가 소정 수준 이내 로 가까워 지 면 , 그 거리 가 소정 수준 이상 인 경우 ( 즉 , 소정 수준 이상 으로 먼 경우 ) 보다 의료 용 니들 ( 110 ) 의 전진 속도 ( 또는 가속도 ) 를 감소 시키 는 패턴 을 의료 용 니들 ( 110 ) 의 전진 패턴 으로 결정 할 수 있 다 . 한편 , 본 발명 에 따른 수준 이 반드시 앞서 예시 된 두 가지 로 구분 되 는 것 은 아니 며 , 셋 이상 의 수준 으로 구분 되 어 의료 용 니들 ( 110 ) 의 전진 패턴 이 결정 될 수 도 있 다 .