도 2 에 나타낸 바 와 같이 , 본 발명 에 따른 휠 슬립 제어 장치 는 , 차량 을 구동 하 는 구동 장치 ( 30 ) 의 속도 를 검출 하 는 속도 검 출부 ( 10 ) , 구동 장치 ( 30 ) 에 대한 토크 지령 ( Tc ) 과 속도 검 출부 ( 10 ) 에 의해 검출 된 구동 장치 ( 30 ) 의 현재 속도 ( Vc ) 및 과거 속도 ( Vp ) 에 기초 하 여 토크 보정 지령 ( Tr ) 을 결정 하 고 상기 토크 지령 ( Tc ) 을 상기 산출 된 토크 보정 지령 ( Tr ) 만큼 보정 하 여 보정 후 의 토크 지령 을 생성 하 는 제어기 ( 20 ) , 및 상기 제어기 ( 20 ) 에서 생성 되 는 보정 후 의 토크 지령 에 따라 작동 이 제어 되 는 구동 장치 ( 30 ) 를 포함 한다 .