상기 에 있 어서 , 상기 수상선 의 선저 에 는 상기 수중 로봇 이 지정 된 영역 을 벗어나 는 것 을 감지 하 기 위한 3 개 의 소나 센서 ( sonar sensor ) 가 마련 되 며 , 상기 수중 로봇 이 상기 3 개 의 소나 센서 의 평면 상 감지 영역 의 내부 에 위치 되 도록 상기 3 개 의 소나 센서 는 삼각형 형태 로 배치 되 며 , 상기 제어기 는 상기 3 개 의 소나 센서 의 상기 수중 로봇 감지 여부 에 따라서 상기 수중 로봇 의 추진 장치 를 제어 하 는 것 이 바람직 하 다 .