로봇 의 제 2 암 의 단부 에 수직 으로 연장 된 수 직지 지부 를 통하 여 수평 지지 부 가 배치 되 고 . 이 수평 지지 부 의 양측 에 그립 퍼와 픽업 조립 체가 배치 되 며 , 그립 퍼 은 수평 지지 부 의 일 측 단부 에 외팔보 형태 로 고정 되 어 있 는 고정 그립 와 수평 지지 부 의 타 측 단부 에 착설 된 가동 그립 으로 구성 되 고 , 가동 그립 은 그 단부 가 수평 지지 부 의 내부 에 배치 된 유압 실린더 에 결합 되 며 , 고정 그립 과 가동 그립 에 는 상대측 을 향하 여 대응 하 는 두 개 의 결 합공 이 각각 형성 되 어 있 고 가동 그립 에 센서 가 배치 되 어 있 고 , 픽업 조립 체 는 한 쌍 의 픽업 으로 구성 되 는 다수 의 픽업 블록 을 갖 는다 .