다음 , 단계 303 에서 획득 한 회전각 감지 데이터 에 기반 하 여 각 3 차원 포인트 클라우드 프레임 에 대응 되 는 회전각 의 초기 추정 범위 를 결정 할 수 있 다 . 여기 서 , 3 차원 포인트 클라우드 프레임 에 대응 되 는 회전각 은 카메라 가 2 개 의 3 차원 포인트 클라우드 프레임 에 대응 되 는 두 폭 의 이미지 를 수집 할 시 해당 시각 에서 의 각도 사이 차이 값 일 수 있 다 .