또한 , 상기 기술 적 과제 를 달성 하 기 위하 여 , 본 발명 의 일 실시 예 에 따른 이동 로봇 의 경로 계획 방법 은 복수 의 셀 로 이루어진 코어스 맵 ( Coarse map ) 을 생성 하 는 단계 와 , 상기 복수 의 셀 중 장애물 이 존재 하 는 셀 주위 의 적어도 하나 의 셀 을 분할 하 는 복수 의 서브 셀 로 이루어진 파인 맵 ( Fine map ) 을 생성 하 는 단계 와 , 상기 파인 맵 을 이용 하 여 이동 로봇 이 좁 은 통로 를 통과 할 수 있 는 이동 경로 를 생성 하 는 단계 및 상기 이동 경로 를 반영 하 여 상기 코어스 맵 을 갱신 하 는 단계 를 포함 한다 .