여기 서 , 제 어부 ( 140 ) 는 제 1 내지 제 n 움직임 단계 에 해당 하 는 모든 사람 객체 에 대해서 미리 저 장부 ( 150 ) 에 저장 된 자율 주행 차량 ( 10 ) 내부 의 배경 이미지 를 추출 하 여 각 사람 객체 에 대해서 제 어부 ( 140 ) 에 의해 내부 영상 정보 에서 사람 으로 판 별시 의 좌표 정보 로 각 사람 객체 에 대한 색상 이 지정 된 실루엣 정보 를 맵 핑 ( mapping ) 함 으로써 , 하나 의 내부 상태 정보 이미지 를 생성 하 여 외부 디스플레이 로 출력 할 수 있 다 .