더 상세 하 게 말 하 면 , 도 7 의 ( d ) 의 그래프 로부터 알 수 있 는 바 와 같이 , 브레이크 대항 모멘트 ( Mb ) 는 , 스티어링 대항 모멘트 ( Ms ) 의 점증 에 맞춰 점감 되 고 있 으며 , 횡 풍 외란 에 대한 대처 를 , 제동력 에 의한 대처 로부터 조 타력 에 의한 대처 로 , 바꿔 말 하 면 , 브레이크 장치 ( 50 ) 에 의한 대처 로부터 스티어링 장치 ( 12 ) 에 의한 대처 로 , 원활 하 게 이행 되 는 것 이 다 . 또한 , 구체 적 으로 는 , 도 7 의 ( b ) 의 그래프 를 참조 하 면서 설명 하 면 , 요 레이트 편차 적분 값 ( ∫ Δ Yrdt ) 이 설정 값 ( ±∫ Δ Yrdt 0 ) 을 초과 하 는 시점 에서 , 스티어링 대항 모멘트 ( Ms ) 가 발생 되 게 된다 .