본 발명 의 일 실시 예 는 , 제 1 베이스 , 상기 제 1 베이스 와 이격 배치 되 는 제 2 베이스 , 회전축 에 대하 여 회동 하 는 링크 를 포함 하 고 , 상기 제 1 베이스 에 대하 여 상기 제 2 베이스 의 6 자유 도 회전 운동 이 가능 하 도록 상기 제 1 베이스 와 상기 제 2 베이스 를 연결 하 는 복수 의 연결 부재 및 상기 복수 의 연결부 재 각각 에 연결 되 어 , 상기 회전축 에 대한 상기 링크 의 회전각 도 및 상기 회전축 에 작용 하 는 토크 ( torque ) 를 측정 하 는 복수 의 센서 유닛 을 포함 하 는 , 로봇 관절 장치 를 제공 한다 .