또한 , 10 b 에서 ( 9 , 12 ) 는 빈 공간 이 지만 h 1 및 h 3 의 높이 에서 는 모두 벽 이 배치 되 어 있 는 바 , ( 9 , 12 ) 에서 빈 공간 은 h 1 에서 h 3 사이 라고 판단 할 수 있 다 . 따라서 로봇 은 ( 9 , 12 ) 는 사각 지대 가 아닌 것 으로 판단 하 여 주행 할 수 있 다 . 즉 , 로봇 이 사각 지대 를 판단 하 는 과정 에서 사람 이나 카트 와 같 은 물건 이 나올 수 없 는 공간 에 대해서 는 사각 지대 로 판단 하 지 않 는다 .