이 동로 봇 은 하중 을 지지 하 는 캐스터 와 , 캐스터 의 저면 에 배치 된 캐스터 휠 을 더 포함 할 수 있 고 , 센싱 모듈 은 캐스터 휠 의 회전수 를 감지 하 는 휠 센서 를 더 포함 할 수 있 다 . 휠 센서 는 캐스터 휠 의 회전수 를 감지 할 수 있 다 . 제 어부 는 캐스터 휠 의 회전수 를 기초 로 이 동거리 를 산출 할 수 있 다 . 캐스터 휠 이 슬립 이 발생 하 지 않 는 경우 , 제 어부 는 캐스터 휠 의 회전수 를 기초 로 이동 로봇 의 최종 이 동거리 를 산출 할 수 있 다 . 캐스터 휠 에 일부 슬립 이 발생 한 경우 , 제 어부 는 순간 슬립 율 을 산출 하 고 , 슬립 율 을 고려 하 지 않 은 이동 로봇 의 이 동거리 를 보정 하 여 최종 이 동거리 를 산출 할 수 있 다 .