또한 , 특징 점 추출 부 ( 123 ) 는 상기 차량 에 대한 6 축 자유도 ( degree of freedom ) 를 기반 으로 추출 된 상기 특징 점 의 위치 를 상기 좌표계 의 좌표 값 으로 변환 시킬 수 있 다 . 즉 , 특징 점 추출 부 ( 123 ) 는 상기 차량 의 위치 를 기반 으로 상기 차량 에 구비 된 상기 촬영 장치 와 상기 좌표계 의 변환 관계 를 계산 하 는 교정 ( calibration ) 과정 을 수행 할 수 있 다 .