도 2 c 는 차량 ( 500 ) 이 제 1 근 접선 ( 520 ) 을 침범 한 상태 를 예시 하 고 있 다 . 이하 의 실시 예 에서 , 차량 ( 500 ) 이 제 1 근 접선 ( 520 ) 을 침범 한 상태 를 차량 이 차선 근접 도 1 에 도달 한 상태 로 지칭 하 여 설명 한다 . 본 발명 에서 는 차량 이 차선 근접 도 1 에 도달 한 상태 에서 운전자 의 전방 주시 상태 가 불량 한 경우 ( 즉 , 차선 근접 도 2 에 비해 강화 된 제한 을 두 어 ) 경보 를 발생 시킨다 . 따라서 , 차선 이탈 이 실제 발생 할 수 있 는 상황 직전 에 조기 경보 를 할 수 있 다 .