상태 분석 부 ( 162 ) 가 특정 관리 영역 ( AS ) 이 비 정상 상태 인 것 으로 판단 한 경우 , 이러 한 데이터 를 후술 하 는 제 어부 ( 170 ) 에 전달 하 고 , 제 어부 ( 170 ) 는 이러 한 데이터 를 기반 으로 로봇 부 ( 120 ) 의 이동 을 신속 하 게 제어 한다 . 이러 한 관리 영역 ( AS ) 의 상태 판단 , 제 어 방법 에 대한 보다 구체 적 인 내용 은 후술 한다 .