제 1 액추에이터 부 ( 20 ) 는 지지 부 ( 10 ) 에 대해 수평 내전 및 외전 운동 을 위한 구동력 을 제공 한다 . 제 1 액추에이터 부 ( 20 ) 는 지지 부 ( 10 ) 에 대해 회전 가능 하 게 연결 된다 . 이러 한 제 1 액추에이터 부 ( 20 ) 의 회전 중심 은 관절 운동 장치 ( 1 ) 의 수평 내전 및 외전 운동 을 위한 요 ( Yaw ) 회전 중심 과 일치 함 으로써 , 관절 의 요축 ( Y ) 을 제공 한다 .