이때 , 긴급 제동 시스템 , 전방 충돌 경고 시스템 이 차량 간 통신 을 통해 수신 된 정보 에 기초 하 여 안전 운전 서비스 를 제공 하 는 경우 , 전방 에서 주행 중 인 차량 의 정보 인지 여부 를 식별 해야 하 기 때문 에 , 주변 차량 으로부터 수신 한 위치 정보 와 주행 중 인 도로 정보 에 기초 하 여 전방 에서 주행 중 인 차량 으로부터 수신 한 정보 를 식별 한다 .