다시 말 해 상기 영상 기반 주행 거리 측정 시스템 ( 예 : VO 또는 VIO ) 에서 특징 점 ( inlier ) 은 정지 상태 에 있 는 물체 가 지정 되 어야 하 며 , 움직이 는 상태 에 있 는 물체 는 이상점 ( outlier ) 으로 분류 되 어야 한다 . 그런데 만약 이상점 ( outlier ) 으로 분류 되 어야 할 물체 가 특징 점 ( inlier ) 으로 분류 될 경우 자차 ( 차량 ) 의 위치 와 자세 를 추정 함 에 있 어서 오 차 가 증가 하 게 되 는 문제점 이 있 다 .