도 4 는 제 1 실시 형태 로서 나타내 는 입체 물 검출 장치 에 있 어서 의 휘도 차 산 출부 의 동작 을 도시 하 는 도면 으로서 , ( a ) 는 조감 화상 에 있 어서 의 주 목선 과 참 조선 과 주목 점 과 참 조점 의 위치 관계 를 도시 하 는 도면 이 고 , ( b ) 는 실 공간 에 있 어서 의 주 목선 과 참 조선 과 주목 점 과 참 조점 의 위치 관계 를 도시 하 는 도면 이 다 .