도 3 을 통하 여 상세히 설명 하 면 , 제 1 차선 ( 310 ) 내지 제 3 차선 ( 330 ) 과 , 제 1 차선 ( 310 ) 을 주행 하 는 제 1 차량 ( 340 , 본 발명 의 차량 ) 과 , 제 2 차선 ( 320 ) 을 주행 하 면서 제 1 차량 ( 340 ) 의 후방 에 위치 한 제 2 차량 ( 350 ) 과 , 제 3 차선 ( 330 ) 을 주행 하 면서 제 1 차량 ( 340 ) 과 제 2 차량 ( 350 ) 사이 에 위치 한 제 3 차량 ( 360 ) 이 있 다고 가정 한다 .