상기 정보 획득 부 ( 500 ) 는 상태 정보 , 환경 정보 또는 상태 정보 및 환경 정보 를 직접 획득 하 거나 , 상태 정보 , 환경 정보 또는 상태 정보 및 환경 정보 의 계산 에 필요 한 값 을 획득 하 는 등 상태 정보 , 환경 정보 또는 상태 정보 및 환경 정보 를 획득 또는 계산 이 가능 한 정보 를 획득 할 수 있 다면 초음파 센서 , 라이다 센서 , 뎁 스 카메라 등 상태 정보 , 환경 정보 또는 상태 정보 및 환경 정보 를 획득 할 수 있 다면 다양 한 센서 를 사용 가능 함 은 물론 이 다 .