따라서 , 작동 모드 102 에서 전자 제어 유닛 ( 12 ) 은 작동 모드 101 에서 검출 된 각 휠 실린더 ( 3 ) 의 브레이크 압력 이 P 0 에서 P 1 로 변화 하 면 , 부피 가 V 0 에서 V 1 로 변화 하 므로 각 휠 실린더 ( 3 ) 내 의 부피 변화 ( Vv = V 1 - V 0 ) 를 구하 고 , 이 부피 변화 ( Vv ) 를 각 휠 실린더 ( 3 ) 의 유량 값 으로 산출 한다 . 이때 , 모터 펌프 ( 9 , 10 ) 와 어큐뮬레이터 ( 5 ) 측 과 관련 된 유량 에 만 관심 이 있 으므로 압력 이 증가 할 때 만 의 유량 을 계속 적 으로 더 한 값 Sv ( t ) 를 산출 하 고 , 즉 , 시간 to 에서 t 1 사이 의 유량 Vv 는 Sv ( t 1 ) - Sv ( t 0 ) 로 산출 한다 .