도 8 의 과정 을 정리 하 면 , 로봇 ( 100 ) 은 충전 이 끝나 면 보 관대 가 있 는 복귀 장소 로 복귀 할 때 , 마커 를 따라 주행 한다 . 이때 마커 는 라인 형태 가 될 수 있 다 . 복귀 과정 에서 도 장애물 센서 ( 220 ) 를 이용 하 여 장애물 과 의 거리 를 센싱 한다 . 그리고 로봇 ( 100 ) 은 벽 또는 전방 에 배치 된 다른 로봇 들 을 인식 하 여 이 들 과 의 거리 가 일정 이하 로 감지 될 때 정지 한다 .