여기 서 상기 로봇 청소기 는 먼지 또는 이 물질 을 흡입 하 는 일반 적 인 진공청소기 의 구성 과 더불 어 로봇 청소기 를 이동 시키 는 우 륜 / 좌 륜 모터 를 포함 한 주행 수단 과 , 청소 구역 내 의 다양 한 장애물 을 감 지 / 회피 하 기 위한 감지 센서 와 , 상기 주행 수단 및 감지 센서 등 을 제어 하 여 청소 가 이루어지 도록 하 는 제어 수단 으로 구성 된다 .