카메라 ( 11 ) 는 변경 대상 차선 및 인접 차량 을 식별 할 수 있 도록 자 차량 의 주변 영상 을 획득 할 수 있 다 . 레이더 센서 ( 13 ) 는 인접 차량 의 상대 속도 및 자 차량 으로부터 인접 차량 까지 의 거리 를 감지 할 수 있 다 . 초음파 센서 ( 15 ) 는 자 차량 의 적어도 일 측 으로부터 미리 정해진 거리 이내 에 인접 차량 이 위치 하 는지 여부 를 감지 할 수 있 다 .