상기 기술 방안 중 의 일 기술 방안 은 하 기 장점 또는 유익 한 효과 를 갖 는다 . 본 발명 의 실시 예 는 주행 상태 정보 와 환경 정보 에 기반 하 여 메인 차량 주변 의 목표 차량 의 주행 궤적 을 정확 하 게 예측 할 수 있 다 . 이 로써 메인 차량 으로 하여금 예측 된 주변 목표 차량 의 주행 궤적 에 기반 하 여 정확 하 게 메인 차량 자체 의 주행 궤적 을 계획 할 수 있 게 한다 .