또한 , 상기 포인트 클라우드 신경망 은 제 2 완전 연결 계층 을 포함 하 고 , 상기 서브 선형 변환 유닛 ( 122 ) 은 또한 , 제 2 완전 연결 계층 의 가중치 를 획득 하 고 ; 상기 제 2 완전 연결 계층 의 가중치 에 따라 상기 특징 데이터 에 대해 가중 중첩 연산 을 수행 하 여 , 상기 포인트 가 속하 는 물체 의 예측 된 자세 각도 를 획득 하 도록 구성 된다 .