이러 한 예시 된 실시 예 에서 엔드 이펙터 ( 14 ) 의 이동은 엔드 이펙터 ( 14 ) 가 샤프트 ( 12 ) 와 실질 적 으로 길 이 방향 으로 정렬 되 는 ( 예컨대 , 엔드 이펙터 ( 14 ) 가 샤프트 ( 12 ) 에 대해 실질 적 으로 0 의 각도 에 있 도록 엔드 이펙터 ( 14 ) 의 길 이 방향 축 ( A 2 ) 이 샤프트 ( 12 ) 의 길 이 방향 축 ( A 1 ) 과 실질 적 으로 정렬 됨 ) 비 관절 운동 된 위치 와 , 엔드 이펙터 ( 14 ) 가 샤프트 ( 12 ) 에 대해 비스듬히 배향 되 는 ( 예컨대 , 엔드 이펙터 ( 14 ) 가 샤프트 ( 12 ) 에 대해 0 이 아닌 각도 에 있 도록 엔드 이펙터 ( 14 ) 의 길 이 방향 축 ( A 2 ) 이 샤프트 ( 12 ) 의 길 이 방향 축 ( A 1 ) 에 대해 비스듬히 놓임 ) 관절 운동 된 위치 사이 에서 의 엔드 이펙터 ( 14 ) 의 관절 형 이동 을 포함 한다 . 당업자 는 제조 공차 및 측정 장치 의 정확도 와 같 은 임의 의 수 의 요인 으로 인해 엔드 이펙터 ( 14 ) 가 샤프트 ( 12 ) 와 정확 하 게 정렬 되 지 않 을 수 있 지만 ( 예컨대 , 그 에 대해 정확 하 게 0 의 각도 에 있 지 않 을 수 있 음 ) 그럼에도 불구 하 고 샤프트 ( 12 ) 와 정렬 되 는 ( 예컨대 , 실질 적 으로 0 의 각도 에 있 는 ) 것 으로 고려 될 수 있 는 것 을 인식 할 것 이 다 . 엔드 이펙터 ( 14 ) 는 도 1 에 비 관절 운동 된 위치 로 도시 된다 . 이러 한 예시 된 실시 예 에서 엔드 이펙터 ( 14 ) 의 이동 은 또한 샤프트 ( 12 ) 의 그 의 길 이 방향 축 ( A 1 ) 을 중심 으로 하 는 대응 하 는 회전 이 있 거나 없이 , 엔드 이펙터 ( 14 ) 가 그 의 길 이 방향 축 ( A 2 ) 을 중심 으로 회전 하 는 엔드 이펙터 ( 14 ) 의 회전 이동 을 포함 한다 .