따라서 , 양 단부 수평 슬롯 ( 122 a ) 일 률 배치 볼트 연결부 는 수직 오차 ( ± δ v ) 수용 이 안 되 고 , 수평 , 수직 슬롯 ( 122 a , 122 b ) 혼합 배치 볼트 연결부 는 양 단부 수평 슬롯 ( 122 a ) 단일 배치 볼트 연결부 에 비해 수평 오차 ( ± δ h ) 수용 이 절반 으로 감소 되 며 , 두 볼트 연결부 모두 회전 오차 ( ± δθ ) 를 수용 하 지 못하 므로 종래 강가 로보 ( 12 ) 의 문제점 을 해결 하 는 데 부족 함 이 있 다 .