방전 제어 스위치 ( 161 ) 는 제 1 입력단 ( 102 ) 과 전력 핀 ( 120 ) 사이 에 연결 되 어 , 전력 모듈 들 ( 200 ) 에 배터리 전력 의 공급 여부 를 결정 할 수 있 다 . 도 6 에 도시 되 지 는 않 았 지만 , 마더 보드 제 어부 ( 110 ) 는 센 서부 ( 104 ) 를 이용 하 여 전력 핀 ( 120 ) 을 통해 출력 되 는 출력 전류 를 감지 할 수 있 다 . 센 서부 ( 104 ) 는 출력 전류 를 감지 하 기 위한 션트 를 포함 할 수 있 다 . 마더 보드 제 어부 ( 110 ) 는 센 서부 ( 104 ) 를 이용 하 여 배터리 전력 의 전압 을 감지 할 수 있 다 . 마더 보드 제 어부 ( 110 ) 는 배터리 전압 이 과전압 또는 저전압 일 때 , 또는 과전류 가 흐를 때 , 방전 제어 스위치 ( 161 ) 를 턴 오프 시킬 수 있 다 . 다른 예 로서 , 로봇 장치 가 사용 자 의 제어 에 의해 턴 오프 된 경우 , 마더 보드 제 어부 ( 110 ) 는 방전 제어 스위치 ( 161 ) 를 턴 오프 시켜서 전력 모듈 들 ( 200 ) 이 부하 전력 을 생성 하 지 않 도록 함 으로써 , 불 필요 한 전력 소비 를 줄일 수 있 다 . 방전 제어 스위치 ( 161 ) 가 턴 온 되 는 경우 , 전력 핀 ( 120 ) 에 는 배터리 전력 이 인가 되 며 , 전력 핀 ( 120 ) 을 통해 연결 되 는 전력 모듈 들 ( 200 ) 에 배터리 전력 이 공급 될 수 있 다 . 방전 제어 스위치 ( 161 ) 는 전력 반도체 소자 , FET , 또는 릴레이 를 포함 할 수 있 다 .