이 에 따라 , 근래 에 는 제동 과 구동 및 조향 시스템 의 3 가지 를 모두 고려 즉 , 휠 속도 센서 와 요 레이트 센서 ( Yaw rate sensor ) , 횡가 속도 센서 및 조 향각 도 센 서로 부터 입력 되 는 측정 신호 에 따라 오버 스티어 ( Oversteer ) 나 언더 스티어 ( Understeer ) 를 판 단해 종합 적 으로 제어 함 으로써 , 운전자 가 요구 하 는 차량 주행 방향 과 실제 차량 의 주행 방향 과 의 차이 를 최소 화 시켜 어떠 한 운전 조건 에서 도 안 전하 게 운전자 가 의도 한 차량 의 주행 방향 을 유지 시켜 주 는 ESP ( Electronic Stability Program ) 시스템 이 적용 되 고 있 다 .