선박 평 형수 탱크 간 이동 제어 알고리즘 에 대해 상세히 설명 하 자면 , 이동 제어 알고리즘 은 운항 중 선박 평 형수 의 안전 한 이동 을 위한 순차 교번 이동 알고리즘 과 선박 의 좌 / 우현 중 임의 의 탱크 각 1 개 씩 을 빈 탱크 로 설정 하 고 , 항구 접안 하역 중 각 탱크 별 로 채운 평 형수 의 이동 중 필터링 과 살균 처리 순서 를 정하 는 알고리즘 을 포함 한다 .