로봇 구동 유닛 은 로봇 아암 의 수직 높이 를 제어 하 기 위한 하나 이상 의 수직 승강 기구 를 포함 할 수 있 으며 , 이 는 상이 한 높이 들 에 있 는 스테이션 들 에 접근 하 고 , 로봇 아암 의 엔드 - 이펙터 들 사이 의 수직 거리 를 보상 하 며 , 재료 픽 킹 / 배치 작동 을 용이 하 게 하 는데 사용 될 수 있 다 . 예 로서 , 도 4 c 와 6 c 에 도시 된 예 들 을 고려 하 면 , 로봇 구동 유닛 ( 206 , 310 ) 은 T 1 , T 2 , T 3 및 T 4 샤프트 들 의 높이 를 조절 하 기 위해 단일 의 수직 승강 기구 를 포함 할 수 있 다 . 다른 예 로서 , 로봇 구동 유닛 은 T 1 및 T 2 샤프트 들 의 높이 를 제어 하 기 위한 , 따라서 로봇 아암 의 좌측 링크 장치 의 높이 를 독립 적 으로 제어 하 기 위한 하나 의 수직 기구 와 , T 1 및 T 2 샤프트 들 의 높이 와 는 별도 로 T 3 및 T 4 샤프트 들 의 높이 를 적어도 부분 적 으로 제어 하 기 위한 , 따라서 로봇 아암 의 우측 링크 장치 의 높이 를 독립 적 으로 제어 하 기 위한 다른 수직 기구 를 포함 할 수 있 다 . 이러 한 장치 의 예 는 도 17 b 에 도식 적 으로 도시 되 어 있 다 .