도 5 ~ 도 7 은 바퀴 의 구동축 과 본체 의 회전 중심 이 일치 하 는 1 축 의 회전 중심 과 높 은 무게 중심 ( 11 ) 을 갖 고 있 는 본체 ( 10 ) 의 역학 적 관계 를 도시 한 것 으로서 , 먼저 , 도 6 에서 와 같이 무게 중심 ( 11 ) 이 바퀴 회전축 ( 21 ) 보다 높 은 불 안정 평형 의 역진 자 형태 일 경우 에 는 P = 0 이 라 하 여 회전력 T 는 항상 0 을 유지 하 는 것 이 아니 라 본체 ( 10 ) 내부 에 장착 된 감지 부가 θ 의 변화 량 을 감지 하 여 좌우 로 미량 의 회전력 T 를 인가 하 므로 불 안정 평형 상태 에서 도 넘어지 지 않 도록 한다 .