상기 최소 비 유사 성 값 이 임계점 미만 인 경우 하적 으로 판명 하 고 , 그 에 따라 데이터베이스 ( 40 ) 의 적재 항목 중 해당 되 는 개체 에 대한 적 재 항목 ( 예컨대 , ' 컬러 + 알파 이미지 ', 3 차원 바 운 딩 박스 , 적재 일시 ) 을 데이터베이스 ( 40 ) 에서 삭제 하 고 , 스피커 ( 70 ) 를 통해 음성 으로 출력 하 거나 터치스크린 부 ( 50 ) 를 통해 디스플레이 하 여 사용 자 에게 알리 고 , 초기 의 적재 / 하적 감지 모드 로 돌아간다 .