단계 s 720 에서 , 장치 ( 100 ) 는 복수 의 후보 주행 가능 경로 들 각각 의 신뢰 도 점수 를 결정 할 수 있 다 . 구체 적 으로 , 장치 ( 100 ) 는 s 710 에서 결정 된 복수 의 후보 주행 가능 경로 들 각각 에 대해 소정 의 기준 에 따라 신뢰 도 점수 를 결정 할 수 있 다 . 일 실시 예 에 따라 , 장치 ( 100 ) 는 후보 주행 가능 경로 가 차량 ( 1 ) 이 주행 하 는 차 로 인지 여부 , 또는 차량 ( 1 ) 주변 의 외부 차량 이 주행 하 는 차 로 인지 여부 에 따라 , 후보 주행 가능 경로 에 대한 신뢰 도 점수 를 결정 할 수 있 다 . 예 를 들 어 , 장치 ( 100 ) 는 차량 ( 1 ) 이 직접 주행 한 경로 에 대응 되 는 후보 주행 가능 경로 에 대해서 는 , 외부 차량 이 주행 하 는 경로 에 대응 되 는 후보 주행 가능 경로 보다 는 , 상대 적 으로 높 은 신뢰 도 점수 를 부여 할 수 있 다 . 또한 , 다른 실시 예 에 따라 , 장치 ( 100 ) 는 후보 주행 가능 경로 가 차량 ( 1 ) 이 주행 하 는 차 로 와 얼마나 인접 한 차 로 인지 에 따라 , 후보 주행 가능 경로 에 대한 신뢰 도 점수 를 결정 할 수 있 다 . 예 를 들 어 , 장치 ( 100 ) 는 차량 ( 1 ) 과 거리 가 먼 위치 의 차로 에 대응 되 는 후보 주행 가능 경로 에 대해서 는 , 차량 ( 1 ) 과 거리 가 가까운 위치 의 차로 에 대응 되 는 후보 주행 가능 경로 보다 는 , 상대 적 으로 낮 은 신뢰 도 점수 를 부여 할 수 있 다 . 또한 , 다른 실시 예 에 따라 , 장치 ( 100 ) 는 후보 주행 가능 경로 를 주행 하 는 차량 의 대수 에 따라 , 후보 주행 가능 경로 에 대한 신뢰 도 점수 를 결정 할 수 있 다 . 예 를 들 어 , 장치 ( 100 ) 는 후보 주행 가능 경로 를 주행 하 는 차량 의 대수 에 비례 하 게 후보 주행 가능 경로 에 대한 신뢰 도 점수 를 결정 할 수 있 다 .