즉 , 도 8 을 참조 하 면 , WiBro 기지국 ( 200 a ) 내 스 케 쥴 러 ( 200 aa ) 는 실시간 rtPS 방식 으로 임의 의 로봇 ( 100 ) 에 탑재 된 WiBro 단말기 ( 100 c ) 에게 요구 대역폭 을 주기 적 으로 질의 ( S 801 ) 한다 . 여기 서 , 질의 에 대한 주기 는 , 매 프레임 마다 할 수 도 있 으며 , 주고받 는 영상 메시지 의 오버헤드 를 고려 하 여 특정 주기 마다 할 수 도 있 을 것 이 바람직 하 다 .