신호 프로세서 ( 1010 ) 는 이전 에 설명 된 바 와 같이 이웃 데이터 포인트 들 간 의 강도 ( intensity ) 값 들 의 변화 들 에 기반 하 여 , 이미지 데이터 의 코너 들 을 검출 하 도록 적응 된다 . 신호 프로세서 ( 1010 ) 는 또한 이전 에 설명 된 바 와 같이 , 이미지 데이터 세트 들 로 도출 되 는 깊이 맵 또는 다른 형태 의 깊이 데이터 와 같 은 이미지 데이터 ( 1046 ) 를 생성 하 도록 적응 된다 . 초점 심도 능력 들 을 사용 함 으로써 , 특정 그룹 들 의 코너 들 이 특정 깊이 인 것 으로 결정 될 수 있 다 . 그 에 의해 , 코너 들 은 코너 들 의 후보 세트 로부터 관련 없 는 것 으로 여겨 지 는 전경 깊이 또는 배경 깊이 에 있 는 것 에 기반 하 여 , 프루 닝 될 수 있 다 . 예 시 적 양상 에서 , 글 로우 및 모션 ROI 맵 들 을 사용 하 는 것 이외 에 , 카메라 는 객체 들 이 흐릿 하 거나 선명 한 경우 에 렌즈 를 스 위 핑 ( sweep ) 하 여 포커스 레벨 을 찾 을 ( look for ) 수 있 다 . 이 정보 에 기반 하 여 , 에지 들 이 없 는지 , 소프트 에지 들 이 존재 하 는지 , 또는 하드 에지 들 이 존재 하 는지 여부 에 관한 결정 들 이 이루어질 수 있 다 . 동일 한 깊이 에서 의 코너 들 은 동일 평면 ( coplanar ) 인 것 으로 여겨질 수 있 다 . 대안 적 으로 , 카메라 에 관해 수직 하 지 않 은 동일 평면 인 포인트 들 을 결정 하 기 위하 여 부분 적 으로 깊이 정보 에 기반 하 여 코너 들 에 대한 3 - 차원 좌표 들 이 결정 될 수 있 다 .