다음 에 , 도 21 을 참조 하 여 본 실시 예 에 따른 충격 구동 형 액추에이터 ( 80 ) 에 기초 한 이 동체 ( 86 ) 의 직진 형 의 이동 에 대하 여 설명 한다 . 도 21 의 ( A ) 상태 는 구동 회로 를 이루 는 스위치 ( 16 ) 와 전원 ( 17 ) 으로 , 스위치 ( 16 ) 는 오프 상태 에 있 다 . 따라서 , 위쪽 의 판형 절연성 열전 도체 ( 82 B ) 는 코일 스프링 부재 ( 84 ) 에 의해 인장 되 고 , 와이어 형 형상 기억 합금 ( 81 ) 은 신장 된 상태 에 있 다 .