예 를 들 어 , 작업 의 목표 가 움직임 이 방향 을 제어 하 는 것 이 라면 , 관절 각도 정보 로부터 해당 방향 으로 얼마나 똑바르 게 움직였 는지 를 평가 할 수 있 다 . 반대 로 작업 의 목표 가 다른 방향 으로 는 힘 발생 을 억제 하 면서 특정 방향 으로 만 큰 힘 을 내 는 것 이 라면 , 각 방향 의 힘 의 크기 를 비교 해 볼 수 있 다 . 동작 과 힘 에 대한 평가 지표 는 여러 가지 로 표현 될 수 있 으므로 , 본 발명 의 실시 예 에서 는 어느 하나 의 형태 로 한정 하 지 않 는다 .