이제 도 25 를 참조 하 면 , 안 전하 고 값 이 싼 환경 에서 연수생 이 복잡 한 수술 조종 들 을 실습 하 는 것 을 가능 하 게 하 는 복강경 절차 들 에 대한 수술 시뮬레이터 들 ( 10 ) 이 개발 되 었 다 . 이러 한 시뮬레이터 들 은 전반 적 으로 , 투관침 들 ( 212 및 213 ) 으로서 일반 적 으로 지칭 되 는 수술 용 액세스 디바이스 들 을 통해 액세스 될 수 있 는 조명 되 는 환경 을 포함 하 는 캐비 티 ( 12 ) 로 구성 된다 . 인클로저 는 , 비 제한 적 으로 , 그래 스퍼 들 , 디 섹터 들 , " 가위 및 심지어 에너지 - 기반 융합 및 커팅 디바이스 들 과 같 은 실제 수술 용 기구 들 ( 216 및 217 ) 을 사용 하 여 조작 되 고 "" 수술 "" 될 수 있 는 시뮬레이션 된 장기 들 ( 214 ) 을 포함 하 는 주입 된 복강 과 같 은 수술 환경 을 복제 하 도록 구성 되 고 크기 가 결정 된다 . 복강경 들 / 내시경 들 또는 다른 카메라 들 ( 215 ) 은 시뮬레이션 된 복벽 을 통해 캐 비 티 내 로 삽입 된다 . 더 진보 된 시뮬레이터 들 은 또한 사용 자 의 수행 을 기록 하 고 피드백 을 제공 하 기 위하 여 다양 한 센서 들 을 사용 할 수 있 다 . 이러 한 진보 된 시스템 들 은 ", 비 제한 적 으로 , 모션 경로 길 이 , 모션 의 평활도 ( smoothness ) , 모션 의 경제 성 , 힘 등 을 포함 하 는 본원 에서 메트 릭 들 로서 지칭 되 는 다양 한 파라미터 들 을 기록 할 수 있 다 .