구체 적 으로 , 본 발명 의 실시 예 에 있 어서 , 기 설정 된 각도 제약 조건 은 , 현재 프레임 에 대응 되 는 포즈 중심 및 기준 프레임 에 대응 되 는 포즈 중심 과 타 겟 포인트 의 연결선 에 의해 형성 된 협각 이 제 1 기 설정 된 각도 범위 내 에 존재 하 는 것 ; 타 겟 포인트 가 현재 프레임 에 대응 되 는 평균 깊이 포인트 와 기준 프레임 에 대응 되 는 평균 깊이 포인트 의 연결선 의 중점 인 것 ; 현재 프레임 및 기준 프레임 에 대응 되 는 광축 협각 이 제 2 기 설정 된 각도 범위 내 에 존재 하 는 것 ; 및 현재 프레임 및 기준 프레임 에 대응 되 는 세로축 협각 이 제 3 기 설정 된 각도 범위 에 존재 하 는 것 을 포함 한다 . 여기 서 , 세로축 은 즉 3 차원 공간 중 카메라 좌표계 의 Y 축이 다 .