제 1 고정부 ( 125 ) 와 제 2 고정부 ( 126 ) 는 제 1 관절 ( 123 ) 과 제 2 관절 ( 124 ) 에 의해 제 1 링크 ( 121 ) 와 제 2 링크 ( 122 ) 의 자세 가 정해 지 면 , 피험자 가 작업 을 수행 할 때 2 절 링크 의 자세 가 유지 되 도록 수직 프레임 ( 111 ) 과 제 1 고정부 ( 125 ) 가 연결 된 지점 , 그리고 제 1 고정부 ( 125 ) 와 제 2 고정부 ( 126 ) 가 연결 된 지점 을 고정 한다 .