그리고 상위 제어기 로 차량 내부 의 각 제어기 들 을 통합 제어 하 며 , 차량 의 동력 배분 및 토크 를 계산 하 고 ASM 프로그램 의 초기 속도 값 과 ABM 프로그램 가동 시 차량 의 모터 동력원 을 차단 하 는 전반 적 인 동작 을 제어 하 는 HCU ( Hybrid Control Unit ) ( 24 ) 와 , 상위 제어기 인 HCU 의 제어 에 따라 전륜 모터 및 후륜 모터 의 동력 을 배분 하 여 그 에 따른 토크 를 제어 하 는 MCU ( Motor Control Unit ) ( 25 ) 를 포함 하 고 구성 되 어 가속 및 정지 페달 조작 시 에 반자동 운전 모드 와 수동 운전 모드 의 제어 신호 를 발생 하 는 제 어부 ( 26 ) 를 포함 한다 .