2 개 의 파지 부 ( 67 , 68 ) 는 각각 , 예 를 들 면 , 캐리어 ( C ) 의 상면 에 설치 된 돌기 부를 파지 하 도록 구성 되 어 있 다 . 제 1 다관 절 아암 ( 65 ) 은 , 파지 부 ( 67 ) 를 연직 축 ( AX 4 ) 둘레 로 360 도 회전 할 수 있 도록 구성 되 어 있 다 . 제 1 다관 절 아암 ( 65 ) 은 , 예 를 들 면 , 3 개 의 아암 부재 ( 65 A ~ 65 C ) 를 구비 하 고 있 다 . 아암 부재 ( 65 A ) 는 , 후술 하 는 승강 구동 부 ( 69 ) 에 승강 가능 하 게 지 지 되 어 있 다 . 2 개 의 아암 부재 ( 65 A , 65 B ) 는 , 연직 축 ( AX 5 ) 둘레 로 회전 가능 하 게 접속 되 어 있 다 . 또 , 2 개 의 아암 부재 ( 65 B , 65 C ) 는 , 연직 축 ( AX 6 ) 둘레 로 회전 가능 하 게 접속 되 어 있 다 . 또한 , 제 2 다관 절 아암 ( 66 ) 은 , 제 1 다관 절 아암 ( 65 ) 과 같이 구성 되 어 있 다 . 제 1 다관 절 아암 ( 65 ) 은 , 예 를 들 면 , 도 4 의 지면 상측 의 캐리어 ( C ) 의 반송 을 담당 해도 된다 . 제 2 다관 절 아암 ( 66 ) 은 , 도 4 의 지면 하측 의 캐리어 ( C ) 의 반송 을 담당 해도 된다 .