본 발명 이 해결 하 고자 하 는 다른 과제 는 , 기존 에 낭떠러지 를 감지 하 기 위해 사용 하 던 광센서 와 , 이동 로봇 의 이 동량 을 감지 하 기 위해 사용 하 던 옵티컬 플로우 센서 를 낭떠러지 와 이동 로봇 이 이 동량 을 감지 하 게 하 면서 , 동시 에 바닥 의 반사 율 을 측정 할 수 있 게 하 는 이동 로봇 을 제공 하 기 위함 이 다 .