또한 , 동특성 분석 단계 를 통해 , 액추에이터 의 용량 결정 과 조인트 별 최대 하중 및 구조 해석 을 한다 . 설계 단계 에서 는 단 품 설계 및 제작 도면 을 작성 하 고 단축 액추에이터 시험 을 통해 요구사항 이 충족 되 면 제작 단계 로 넘어간다 . 요구사항 이 충족 되 지 않 으면 기구학 분석 단계 로 다시 넘어가 반복 적 인 단계 를 거친다 .