본 출원 의 본 실시 예 에서 , 인 스턴스 융합 된 시맨틱 특징 에 기초 한 포인트 클라우드 내 의 포인트 의 시맨틱 세그먼트 화 처리 는 포인트 각각 의 독립 된 완전 연결 계층 을 사용 하 여 실현 된다 . 컴퓨터 기기 는 전체 포인트 클라우드 의 시맨틱 임 베 딩 벡터 , 즉 , 포인트 각각 의 인 스턴스 융합 된 시맨틱 특징 벡터 를 포인트 각각 의 독립 된 제 3 완전 연결 계층 에 입력 하 고 , 제 3 완전 연결 계층 을 사용 하 여 전체 포인트 클라우드 의 시맨틱 임 베 딩 벡터 를 처리 하 여 , 포인트 클라우드 의 시맨틱 예측 행렬 을 출력 한다 . 포인트 클라우드 의 시맨틱 예측 행렬 은 포인트 각각 의 시맨틱 예측 벡터 를 포함 한다 . 포인트 각각 의 시맨틱 예측 벡터 의 차원 수 는 미리 설정 된 시맨틱 카테고리 의 수량 이 다 . 이러 한 방식 으로 , 포인트 각각 의 시맨틱 예측 벡터 에서 최대 벡터 요소 에 대응 하 는 시맨틱 카테고리 를 각각 의 포인트 가 속하 는 시맨틱 카테고리 로서 사용 할 수 있 다 .