본 발명 의 하나 의 바람직 한 실시 형태 에 따르 면 , 충돌 의 위험 이 검출 되 는 경우 제 1 페이즈 의 시작 시간 은 운전자 의 검출 된 스티어링 동작 을 기초 로 결정 된다 . 제 1 페이즈 가 운전자 의 스티어링 동작 과 함께 개시 되 므로 , 차량 의 주행 방향 에 영향 을 주 는 개입 은 대응 하 는 운전자 의 요구 없이 발생 하 지 않 는다 .