복수 의 수중 운동 체 ( 102 , 104 , 106 , 108 ) 각각 은 제 1 , 제 2 , 제 3 및 제 4 공격 루트 ( 182 , 184 , 186 , 188 ) 를 따라 진행 된다 . 종래 의 능동 탐지 방식 의 수중 운동 체 는 음향 신호 를 자체 적 으로 송신 하 는 방식 인 바 , 탐지 범위 를 최대 화 하 기 위하 여 , 연결 된 갈지자형 또는 지그재그형 으로 방향 을 바꾸 며 진행 된다 .