캐스터 휠 ( 51 ) 에 슬립 이 발생 하 지 않 는 경우 ( S 341 ) , 제 어부 ( 200 ) 는 전체 시간 동안 캐스터 휠 의 회전수 ( N 4 ') 를 측정 하 는 단계 ( S 342 '), 캐스터 휠 의 회전수 ( N 4 ') 를 기초 로 일정 시간 동안 이동 로봇 의 이 동거리 ( x 4 ') 를 산출 하 는 단계 ( S 441 ') 를 포함 할 수 있 다 . ( 캐스터 휠 의 직경 ) x ( π ) x ( 캐스터 휠 의 회전수 ( N 4 ')) 제 어부 ( 200 ) 는 산출 한 일정 시간 동안 이 동거리 ( x 4 ') 를 이동 로봇 의 최종 이 동거리 ( L 4 ) 로 할 수 있 다 .