이 를 위해 , 에지 검 출부 ( 130 ) 는 조감도 이미지 에 적용 되 는 복수 의 방사형 기준선 을 역변환 한 기준선 맵 을 생성 한다 . 에지 검 출부 ( 130 ) 는 복수 의 방사형 기준선 들 중 조감도 이미지 의 경고 영역 내 에 위치 한 선 들 을 역변환 하 여 후방 카메라 이미지 의 왜곡 이 반영 된 복수 의 기준선 들 을 생성 하 고 , 이 들 을 기준선 맵 으로 저장 한다 . 여기 서 , 역변환 은 조감도 이미지 에 왜곡 을 반영 하 여 후방 카메라 이미지 로 변화 하 는 과정 을 의미 한다 .