예시 적 인 실시 예 에 따르 면 , 예 를 들 어 도 1 a 에 도시 된 메모리 ( 19 ) 와 같 은 , 기계 에 의해 판독 가능 한 비 - 일시 적 프로그램 저장 장치 가 , 작동 들 을 수행 하 기 위한 기계 에 의해 실행 될 수 있 는 지시 들 의 프로그램 을 명확 하 게 구현 하 도록 제공 될 수 있 으며 , 상기 작동 들 은 : 로봇 아암 을 위한 정규 화 된 경로 변수 에서 일차원 의 조인트 공간 궤 적 프로 파일 을 계산 하 고 , 상기 조인트 공간 궤 적 프로 파일 을 상기 로봇 아암 상 의 엔드 이펙터 ( 또는 상기 엔드 이펙터 상 의 기판 ) 의 시작 지점 ( start point ) 으로부터 상기 엔드 이펙터 ( 또는 상기 엔드 이펙터 상 의 기판 ) 의 끝 지점 ( end point ) 까지 의 끼인각 ( included angle ) 으로 표현 된 원 하 는 경로 에 적용 하 는 단계 ; 상기 끼인각 에서 의 조인트 공간 궤 적 프로 파일 에 근거 하 여 반경 방향 좌표 에서 대응 되 는 궤적 을 계산 하 는 단계 ; 페이로드 중심 의 경로 가 상기 시작 지점 과 끝 지점 사이 의 직교 좌표 공간 내 에서 직선 을 따르 도록 , 계산 된 반경 방향 좌표 에 근거 하 여 페이로드 중심 의 대응 되 는 각도 좌표 를 계산 하 는 단계 ; 및 역 운동학 의 수정 된 공식 을 사용 하 여 , 원 하 는 끼인각 과 대응 되 는 각속도 및 가속도 로 보충 된 원통형 좌표 들 로 표현 된 원 하 는 페이로드 중심 을 로봇 아암 을 위한 운동 설정 값 들 ( motion setpoints ) 을 형성 하 기 위해 원 하 는 조인트 위치 들 , 속도 들 및 가속도 들 로 변환 하 는 단계 ; 를 포함 한다 .