상기 목적 은 , 본 발명 에 따르 면 도입부 에 언급 된 유형 의 로봇 에 있 어서 , 토크 를 검출 하 는 적어도 하나 의 센서 는 적어도 하나 의 이동식 부품 에 배치 되 어 있 으며 , 상기 센서 의 센서 부품 ( sensor component ) 들 은 토크 의 리 던 던트 검출 ( redundant detection ) 을 위해 형성 되 어 있 고 또는 토크 의 리 던 던트 검출 을 위해 적어도 2 개 의 센서 가 장착 되 어 있 으며 , 리 던 던트 평가 ( redundant evaluation ) 를 위한 리 던 던트 평가 장치 ( evaluation device ) 들 이 장착 되 어 있 음 으로써 달성 된다 .