또한 , 도 22 에 도시 한 바 와 같이 , 하부 케이스 ( 234 ) 에 복수 의 트리 거들 ( 440 ) 을 힌지 ( H ) 를 통해 회전 가능 하 도록 고정 설치 하 고 , 트리 거들 ( 441 , 442 ) 에 각각 연결 된 링크 들 ( 443 , 444 ) 을 보조 링크 들 ( 445 , 446 ) 을 통해 구 동체 ( 262 ) 에 각각 연결 할 수 있 다 . 시술자 는 트리 거들 ( 440 ) 을 움켜 쥠 으로써 링크 들 ( 443 , 444 ) 및 보조 링크 들 ( 445 , 446 ) 의 회전 에 의해 구 동체 ( 262 ) 를 전진 시킬 수 있 다 .