본 발명 의 제 1 양상 은 자율 주행 차량 을 작동 시키 기 위한 방법 에 관한 것 이 다 . 상기 방법 은 차량 의 센서 시스템 에 의하 여 포획 된 센서 데이터 에 기초 하 여 제어기 장치 를 통해 차량 을 제 1 자율 주행 모드 에서 작동 시키 는 단계 를 포함 한다 . 차량 은 자아 차량 으로 언급 될 수 있 다 . 센서 시스템 은 레이더 ( radar ) 센서 , 라이더 ( lidar ) 센서 , 카메라 등 과 같 은 광학 센서 를 포함 할 수 있 고 , 센서 시스템 의 센서 는 다른 물체 또는 표시 에 대한 거리 , 속도 , 가속도 등 과 같 은 물리량 을 나타내 는 센서 데이터 를 포획 할 수 있 다 . 제어기 장치 는 , 제 1 자율 주행 모드 에서 , 센서 데이터 에 기초 하 여 조향 메커니즘 , 추진 엔진 , 브레이크 시스템 또는 유사 한 것 과 같 은 차량 의 제어 액 츄 에 이터 를 작동 시키 기 위한 명령 신호 를 생성 한다 .