또한 , CPU ( 51 ) 에 의한 수광 신호 의 독해 주 기 ( 단계 S 9 내지 S 19 의 반복 주기 ) 에 있 어서 의 이 동체 ( 10 ) 의 이 동량 이 수 광소자 ( 2 ) 의 길이 와 비교 하 여 충분히 짧 고 , 그 변동 이 충분히 작 을 경우 에 는 단계 S 10 에 있 어서 이동 제 어부 ( 40 ) 로부터 송신 되 는 방향 데이터 를 읽 어 내 는 일 이 없 고 , 피크 위치 의 이동 방향 에서 이 동체 ( 10 ) 의 이동 방향 을 알 수 있 다 .