프로세서 ( 32 ) 는 씨드 점 ( 80 ) 과 단계 ( 52 ) 에서 수집 된 3 - D 초음파 이미지 데이터 에서 의 실제 가장자리 들 에 대한 3 차원 으로 윤곽 ( 76 ) 을 조작 한다 . 본 발명 의 실시 예 들 에서 , 가장 자리 검출 알고리즘 은 내 벽면 에 대응 하 는 윤곽 을 검출 하 도록 이행 된다 ( 이러 한 목적 을 위해 사용 될 수 있 는 방법 은 예 를 들 어 상기 된 미국 특허 가 출원 제 60 / 915 , 152 호 에 개시 되 어 있 다 ) . 예시 된 바 와 같이 , 검출 광선 들 은 용적 ( 78 ) 의 벽 의 방향 으로 씨드 점 ( 80 ) 으로부터 확장 된다 . 윤곽 지점 들 은 , 상기 된 Canny 가장자리 검출 방법 또는 다른 유사 한 알고리즘 들 에 따라서 , 검출 광선 들 이 임계 값 에 일치 하 는 명암 도 변화 로 3 D 화소 들 의 세트 들 을 교차 할 때 검출 된다 .