N ( f ) 가 클수록 코스트 값 이 크 다면 , 현재 이동 로봇 ( 100 ) 의 위치 에서 가까운 지점 부터 맵 생성 할 수 있 다 . 사용자 의 관점 에서 는 N ( f ) 가 일정 수준 이상 큰 것 이 유리 할 수 있 다 . 그러나 N ( f ) 가 너무 커 지 면 , 협소 한 공간 까지 구석구석 탐색 을 할 가능 성 이 높 기 때문 에 , 효율 적 인 맵 생성 을 위해서 I ( f ) 와 가중치 를 두 어 계산 할 수 있 다 .