특히 , 벽 이나 기둥 과 같이 맵 상 에서 공간 이 일부 차단 되 어 있 으나 다른 우회 경로 를 통해 사람 이나 물체 가 돌발 적 으로 등장 하 는 경우 , 예 를 들 어 로봇 의 센서 가 감지 할 수 없 는 사각 지대 에서 사람 이나 물체 가 등장 할 경우 , 로봇 이 이 를 감지 하 지 못하 고 충돌 하 거나 갑작 스러운 외부 변수 로 인한 급격 한 방향 선회 를 하 여 로봇 이 중심 을 잡 지 못하 는 등 의 문제 가 발생 할 수 있 다 . 로봇 은 전체 공간 내 에서 기능 을 수행 하 되 외부 의 장애물 이 이동 하 여도 이 를 발견 할 수 있 으나 , 사각 지대 에서 갑자기 등장 하 는 돌발 장애물 에 대해서 는 감지 속도 가 늦 어 질 수 있 다 .