변경 가능 성 이 있 는 모든 변경 차선 의 차선 정보 를 취득 한 후 , 변경 차선 의 차선 정보 를 이용 하 여 변경 차선 의 자율 주행 참고 선 을 계산 하 여야 한다 . 계산 하 기 전 에 , 사전 설정 된 채 집 로직 을 통하 여 변경 차선 의 차선 정보 를 호출 하 여야 하 는 바 , LRU ( 최소 최근 사용 , Least Recently Used ) 메모리 관리 방식 을 통하 여 호출 할 수 있 다 . LRU 는 가상 페이징 식 저장 관리 를 위하 여 서비스 하 는 것 이 다 . 변경 차선 의 차선 정보 를 호출 한 후 , 무인 자동차 의 현재 차선 에서 의 위치 를 고려 한 기초 상 에서 , 현재 차선 의 자율 주행 참 고선 및 변경 차선 의 차선 정보 에 기반 하 여 변경 차선 의 자율 주행 참고 선 을 계산 할 수 있 다 . 예 를 들 면 , 변경 차선 과 500 미터 거리 를 두 었 을 때 , 호출 과 계산 을 수행 하 여 변경 차선 의 자율 주행 참고 선 을 취득 하 여 , 무인 자동차 로 하여금 현재 차선 으로부터 더욱 원활 하 고 순조 롭 게 변경 차선 으로 진입 하 도록 한다 .