이러 한 예 에서 , 호밍 메커니즘 ( 1110 ) 은 링크 장치 부재 가 호밍 메커니즘 ( 1110 ) 에 대해 복수 의 사전 결정 된 위치 중 하나 에 배치 되 도록 포크 ( 1114 ) 의 치 형부 ( 1120 a , 1120 b ) 가 링크 장치 부재 ( 1108 a , 1108 b ) 상 에 형성 된 치 형부 ( 1111 a , 1111 b ) 와 맞물리 게 함 으로써 엔드 이펙터 ( 1102 ) 의 추정 된 제로 위치 를 각도 조절 하 도록 구성 된다 . 특히 , 치 형부 ( 1111 a , 1111 b 및 1120 a , 1120 b ) 는 엔드 이펙터 ( 1102 ) 가 추정 된 제로 위치 에서 조절 된 제로 위치 로 이동 될 때 , " 치 형부 가 조절 된 제로 위치 로 "" 점프 ( jump ) "" 하 도록 구성 된다 . 링크 장치 부재 및 포크 ( 1114 ) 상 에 형성 된 치 형부 는 다수 의 별개 의 위치 에서 해제 가능 하 게 로킹 되 도록 구성 될 수 있 다 . 이러 한 방식 으로 ", 보정 중 에 , 엔드 이펙터 ( 1102 ) 가 ( 예컨대 , 수동 으로 , 투관침 내 로 삽입 됨 으로써 , 또는 다른 방식 ( 들 ) 으로 ) 샤프트 ( 1104 ) 에 대해 소정 각도 로 배치 될 때 , 치 형부 는 별개 의 위치 중 하나 에서 맞물리 도록 자동 으로 이동 된다 . 이 는 엔드 이펙터 의 조절 된 제로 위치 로 간주 될 수 있 다 . 일부 구 현예 에서 , 치 형부 는 도 11 b 에 개략 적 으로 도시 된 로킹 특징 부 ( 1122 a , 1122 b ) 를 사용 하 여 그러 한 위치 에서 로킹 될 수 있 다 .