장애물 센서 ( 320 ) 는 마커 위 또는 마커 주변 에 장애물 이 배치 된 것 을 감지 한다 . 예 를 들 어 마커 가 주 행면 에 배치 된 경우 , 장애물 센서 ( 320 ) 는 무게 센서 나 초음파 센서 로 구성 되 어 마커 주변 에 장애물 이 배치 된 것 을 센싱 한다 . 또는 마커 가 측면 이나 천장 에 배치 된 경우 장애물 센서 ( 320 ) 는 초음파 센서 나 적외선 센서 등 으로 구성 되 어 마커 를 따라 생성 되 는 이동 경로 상 에 장애물 이 배치 된 것 을 센싱 한다 .