상기 목적 을 달성 하 기 위한 본 발명 의 장치 는 , 인간 형 다관 절체 의 애니메 이 션 생성 장치 에 있 어서 , 애니메이션 에 이용 할 인간 형 다관 절체 를 생성 하 기 위한 다관 절체 생성 수단 ; 상기 다관 절체 생성 수단 에서 생성 한 인간 형 다관 절체 의 동작 을 제어 하 기 위한 관절 제어 수단 ; 상기 다관 절체 생성 수단 에서 생성 한 인간 형 다관 절체 의 최상위 관절 의 회전 및 위치 를 조절 하 기 위한 가상 관절 제어 수단 ; 레퍼런스 ( reference ) 데이터 를 이용 하 여 상기 관절 제어 수단 의 파라미터 를 설정 하 기 위한 파라미터 설정 수단 ; 상기 인간 형 다관 절체 의 주변 환경 을 생성 하 기 위한 환경 생성 수단 ; 및 상기 환경 생성 수단 에서 생성 한 환경 에서 상기 인간 형 다관 절체 를 제어 하 여 동역학 시뮬레이션 을 수행 하 기 위한 물리 시뮬레이션 수단 을 포함 하 는 것 을 특징 으로 한다 .