이 물질 확인 부 ( 30 ) 는 영상 촬영 부 ( 20 ) 를 통해 촬영 된 암석 영상 정보 로부터 암석 표면 의 이 물질 존재 여부 를 확인 한다 ( S 702 ) . 이 물질 확인 부 ( 30 ) 는 암석 영상 정보 에 따라 암석 의 표면 에 위치 하 는 이 물질 크기 정보 를 생성 하 고 , 이 물질 크기 정보 에 따라 청소 솔 의 굵기 를 판단 하 여 복수 의 청소 솔 중 하나 이상 의 청소 솔 을 선택 한다 . 이후 , 비행 몸 체부 ( 10 ) 는 영상 촬영 부 ( 20 ) 에서 암석 을 촬영 하 는 경우 의 높이 보다 암석 과 가까운 높이 로 이동 한다 . 비행 몸 체부 ( 10 ) 는 높이 확인 부 ( 60 ) 로부터 실시간 으로 높이 정보 를 수신 하 여 암석 과 의 거리 를 확인 하 며 기 설정 된 높이 정보 에 맞추 어 하강 한다 . 여기 서 , 기 설정 된 높이 정보 는 이 물질 을 제거 하 기 위해 설정 된 높이 정보 로 촬영 하 기 위한 높이 정보 보다 낮 은 높이 다 .