본 발명 에 따른 모터 의 동작 을 제어 하 기 위한 모터 제어기 의 이득 값 을 설정 하 는 모터 제어기 튜닝 방법 은 , 상기 모터 제어기 의 동작 조건 과 관련 된 적어도 하나 의 파라미터 를 설정 하 는 단계 ; PSO 알고리즘 을 이용 하 여 , 설정 된 파라미터 에 대응 되 는 상기 모터 제어기 의 이득 값 을 계산 하 는 단계 ; 상기 PSO 알고리즘 에 의해 계산 된 이득 값 을 학습 하 는 단계 ; 및 학습 결과 에 근거 하 여 , 상기 모터 제어기 의 이득 값 을 재 산출 하 는 단계 를 포함 하 는 것 을 특징 으로 한다 .