단계 ( S 110 ) 은 초음파 신호 필터링 모듈 ( 110 ) 에서 , 상기 초음파 신 호부 ( S ) 로부터 초음파 신호 반사 율 에 대한 정보 를 전송 받 고 , 초음파 신호 의 발생 방향 인 횡 방향 을 기준 으로 , 임의 의 범위 내 의 초음파 반사 율 을 필터 링 하 는 단계 이 다 . 임의 의 범위 는 하천 의 폭 방향 인 횡 방향 을 기준 으로 상한 값 및 하한 값 을 결정 하 며 , 초음파 신 호부 ( S ) 마다 발생 되 는 초음파 신호 의 주파수 가 다를 수 있 으며 , 주파수 에 따라 초음파 신호 의 진행 거리 가 달라질 수 있 다 . 따라서 , 여기 에서 의미 하 는 임의 의 범위 는 초음파 신 호부 ( S ) 에서 발생 된 초음파 신호 의 최대 도달 거리 내 에서 설정 되 는 것 이 바람직 하 다 .