하우징 ( 300 ) 의 전방부 에 는 어퍼 개방 부 ( OP 3 ) 가 형성 될 수 있 다 . 어 퍼 개방 부 는 프론트 개방 부 ( OP 1 ) 보다 상측 에 형성 될 수 있 다 . 어 퍼 개방 부 ( OP 3 ) 는 전방 또는 전방 하측 을 향해 개방 될 수 있 다 . 클리프 센서 ( 276 A ) 는 어퍼 개방 부 ( OP 3 ) 를 통해 이동 로봇 ( 1 ) 전방 의 바닥 면 상태 를 감지 할 수 있 다 .