상기 가속 측정값 과 상기 감속 측정값 은 상기 구동 부 ( 9 ) 를 구동 하 면서 상기 구동 부 ( 9 ) 에 가해 지 는 지령 값 일 수 있 고 , 상기 구동 부 ( 9 ) 를 구동 하 면서 상기 구동 부 ( 9 ) 에서 측정 되 는 측정값 일 수 있 다 . 예 를 들 어 , 상기 지령 값 은 상기 구동 부 ( 9 ) 를 구동 하 기 위해 인가 되 는 PI 제어기 ( 535 ) 에서 도출 된 전류 지령 값 이나 전압 지령 값 일 수 있 고 , 상기 측정값 은 상기 위치 감 지부 ( 235 ) 나 전류 감 지부 ( 225 ) 에서 측정 된 상기 구동 부 ( 9 ) 의 전류 값 이나 전압 값 그 자체 일 수 있 다 .