다른 하나 의 구현 형태 에 있 어서 , 상기 서브 분할 유닛 은 또한 , 상기 물체 의 포인트 클라우드 데이터 로부터 임의 의 하나 의 포인트 를 취하 여 제 1 포인트 로 사용 하 며 ; 상기 제 1 포인트 를 구 의 중심 으로 하 고 , 제 2 기 설정 값 을 반경 으로 하 여 , 제 1 조정 될 클러스터 링 세트 를 구성 하 며 ; 상기 제 1 포인트 를 시작점 으로 하 고 , 상기 제 1 조정 될 클러스터 링 세트 에서 상기 제 1 포인트 를 제외 한 포인트 를 종료 점 으로 하 여 , 제 1 벡터 를 획득 하 고 , 상기 제 1 벡터 를 합산 하 여 제 2 벡터 를 획득 하 며 ; 상기 제 2 벡터 의 모듈 러스 가 임계 값 보다 작 거나 같 으면 , 상기 제 1 조정 될 클러스터 링 세트 를 상기 클러스터 링 세트 로 사용 하 도록 구성 된다 .