Ldata 는 포 량 감지 값 을 의미 한다 . emf _ com 은 구동 부 의 보상 된 역기전력 값 , iq *_ ATb 는 가속 구간 에서 평균 적 으로 부가 된 전류 지령 값 , iq *_ ATc 는 등속 구간 에서 평균 적 으로 부가 된 전류 지령 값 이 다 . 상기 등 속구 간 의 평균 전류 지령 값 을 가속 구간 의 전류 지령 값 에서 제거 하 는 것 은 구동 부 의 자체 마찰 에 의해 부가 되 었 던 전류 값 을 제거 하 여 정확 한 포 량 을 감지 하 기 위함 이 다 .