한편 , 틸 트 작동 과정 ( S 50 ) 은 , 경사각 을 0 ˚ 로 유지 시킬 수 있 는 모터 제어 신호 를 모터 에게 입력 하 는 모터 작동 단계 ( S 51 ) 와 ; 모터 의 회전력 방향 을 구동축 의 회전력 방향 으로 변환 하 는 축 방향 변환 단계 ( S 52 ) 와 ; 제 어부 의 엔 코더 알고리즘 및 모터 의 엔 코더 를 이용 하 여 모터 의 회전 속도 를 모터 제어 신호 에 추종 케 하 는 모터 회전 속도 제어 단계 ( S 53 ) 와 ; 구동축 의 구동 피니언 에 의해 기본 랙 및 복수 개 의 보조 랙 을 수평 이 동시 키는 수평 이 동 단계 ( S 54 ) 와 ; 각각 의 랙 에 결합 된 피동 피니언 에 의해 복수 개 의 볼스크 루 축 을 동시 회전 시키 는 동시 회전 단계 ( S 55 ) 와 ; 각각 의 볼스크 루 축 에 결합 된 볼 너트 의 직선 운동 에 대응 하 게 복수 개 의 회동 축 을 작동 시키 는 회동 축 작동 단계 ( S 56 ) 와 ; 복수 개 의 회동 축 의 회동 에 대응 하 게 레일 이 틸 트 되 는 틸 트 단계 ( S 57 ) 를 더 포함 한다 .