상기 입력 부 는 , 상기 도로 주행 영상 으로부터 도로 의 종류 , 도로 의 유형 및 구조 , 도로 의 크기 , 도로 의 표면 , 도로 의 구조 , 도로 가장 자리 및 표식 , 도로 차선 의 종류 및 차선 수 , 중앙 분리대 및 차선 장벽 , 교차 로 , 대교 / 다리 , 도로 중앙 기둥 , 터널 , 동적 표지판 을 포함 하 는 도로 정보 , 도로 표지판 , 교통 신호등 , 교통안전 표지판 을 포함 하 는 정적 객체 , 도로 주행 차량 , 보행자 , 자전거 , 동물 , 장애물 , 유모차 , 장애 우 전동 휠체어 , 오토바이 , 캠핑 트레일러 를 포함 하 는 동적 객체 를 운행 환경 정보 로 수집 할 수 있 다 .