여기 서 , 상기 칼라 센서 ( 220 ) 는 센서 커넥터 ( 260 ) 로부터 소정 구동 전원 을 제공 받 아 주변 색 을 감지 하 고 , 그 감지 된 주변 색 에 대응 되 는 전압 신호 를 상기 센서 커넥터 ( 260 ) 로 제공 한다 . 상기 칼라 센서 ( 220 ) 는 예컨대 TAOS 사 의 TCS 230 를 이용 하 여 만들 어 진다 . 즉 , 상기 칼라 센서 ( 220 ) 는 도 9 에 도시 된 바 와 같이 상기 센서 커넥터 ( 260 ) 와 전기 적 으로 결합 하 기 위해 예컨대 8 핀 으로 구성 되 는 인터페이스 ( 221 ) 와 , 주변 색 에 대해 각 적색 / 녹색 / 청색 파장 영역 의 감도 를 측정 하 여 그 감도 에 대응 되 는 적색 / 녹색 / 청색 별 주파수 를 출력 하 는 센싱 부 ( 222 ) , 센싱 부 ( 222 ) 로부터 인가 되 는 적색 / 녹색 / 청색 별 주파수 를 적색 / 녹색 / 청색 별 전압 신호 로 변환 하 여 출력 하 며 , 예컨대 NS 사 의 LM 2917 N 을 사용 하 여 만들 어 지 는 신 호변 환부 ( 223 ) , 상기 센싱 부 ( 222 ) 의 동작 여부 를 선택 하 기 위한 동작 스위치 ( 224 ) 및 , 주변 의 빛 이 불 충분 한 어두운 곳 에서 의 주변 색 감지 를 용이 하 게 하 도록 하 기 위해 상기 센싱 부 ( 222 ) 의 후단 에 결합 되 는 조명 용 화이트 LED ( 225 ) 를 구비 하 여 구성 된다 . 이때 , 상기 인터페이스 ( 221 ) 는 제어 데이터 용 4 핀 과 , 전원 라인 용 2 핀 , 데이터 출력 용 1 핀 , 동작 제 어용 1 핀 의 총 8 핀 으로 구성 된다 .