토크 리플 제 어부 ( 130 ) 는 기준 전압 에 보상 전압 을 전향 보상 하 여 전동기 의 토크 리플 을 저감 시킬 수 있 다 . 일 실시 예 에서 , 토크 리플 제 어부 ( 130 ) 는 특정 보상 전압 으로 보상 된 전동기 의 토크 리플 의 저감 여부 를 검출 하 고 저감 되 지 않 은 경우 , 토크 리플 의 저감 이 검출 될 때 까지 특정 비례 상수 ( K ) 의 크기 를 가변 적 으로 결정 하 고 보상 전압 을 다시 결정 하 여 보상 할 수 있 다 .