특허 문헌 1 에 기재 된 산업 용 로봇 에서 는 , 암 이 신축 하 여 , 유리 기판 의 제조 장치 등 에 대하 여 유리 기판 을 반송 할 때 , 공통 암부 구동 모터 와 , 한 쪽 암부 를 회동 시키 기 위한 암부 구동 모터 가 구동 되 고 있 다 . 이때 는 , 다른 쪽 암부 를 회동 시키 기 위한 암부 구동 모터 는 정지 하 고 있 다 . 또한 , 이때 는 , 한 쪽 암부 에 연결 되 는 핸드 가 일정 방향 을 향한 상태 로 직선 적 으로 이동 하 도록 , 공통 암부 구동 모터 와 , 한 쪽 암부 를 회동 시키 기 위한 암부 구동 모터 가 제어 되 고 있 다 . 구체 적 으로 는 , 공통 암부 구동 모터 및 암부 구동 모터 는 , 모터 의 회전 위치 를 검지 하 기 위한 인코더 를 구비 하 고 있 고 , 한 쪽 암부 에 연결 되 는 핸드 가 일정 방향 을 향한 상태 로 직선 적 으로 이동 하 도록 , 인코더 의 검지 결과 에 기초 하 여 공통 암부 구동 모터 및 암부 구동 모터 가 제어 되 고 있 다 .