도 9 에서 설명 한 바 와 같이 , 본 개시 의 일 실시 예 에 따른 라이다 장치 ( 200 ) 는 라이다 장치 ( 200 ) 의 주변 을 향하 여 레이저 광 을 조사 하 는 중 에 , 수신 된 레이저 광 의 광량 누적 값 에 기초 하 여 제 1 시간 구간 또는 제 2 시간 구간 을 변경 함 으로써 효율 적 으로 주변 물체 들 과 의 거리 를 측정 할 수 있 다 .