본 발명 의 실시 예 에 따른 자율 주행 무인 비 행체 및 이동형 무인 부체 를 이용 한 하천 녹조 지도 작성 시스템 ( 100 ) 의 경우 , 상기 자율 주행 무인 비 행체 ( 110 ) 는 근적외선 영상 센서 , 다중 분광 영상 센서 또는 초 분광 영상 센서 를 탑재 하 고 , 사전 에 비행경로 프로그램 에 의해 작성 된 비행경로 ( 230 ) 를 따라 자율 적 으로 비행 하 는 특징 을 갖 고 있 다 . 즉 , 비행경로 작성자 가 사전 에 측정 지점 에 대한 GPS 좌표 지점 을 설정 하 면 , 내장 된 자동 항법 장치 에 의해 측정 대상 하천 ( 210 ) 의 상공 에서 상기 자율 주행 무인 비 행체 ( 110 ) 가 분광 영상 을 촬영 하 고 , 또한 , 이동형 무인 부체 ( 130 ) 가 상기 측정 대상 하천 ( 210 ) 표면 에서 수심 별 수질 을 측정 하 도록 자동 으로 작동 하 게 된다 .