제어 신호 생 성부 ( 120 ) 는 이 동체 ( 10 ) 의 주행 제어 를 위한 제어 신호 를 생성 한다 . 여기 에서 , 제 어 신호 생 성부 ( 120 ) 는 와이어 ( 110 ) 의 권 출 길 이 및 권 출 각도 에 기초 하 여 이 동체 ( 10 ) 를 제어 하 는 제어 신호 를 생성 하 고 , 생성 된 제어 신호 를 이 동체 ( 10 ) 의 주행 장치 ( 11 ) 로 전달 할 수 있 다 .