예시 된 실시 예 에서 , 수술 도구 ( 700 ) 의 관절 운동 보정 중 에 , 메모리 ( 712 ) 는 저항 이 각각 제 1 및 제 2 임계 치 를 초과 한 힘 의 측정 된 제 1 및 제 2 값 을 저장 할 수 있 다 . 제 1 및 제 2 관절 운동 각도 를 결정 하 기 위해 , 로봇 수술 시스템 ( 710 ) 의 프로세서 ( 714 ) 는 도구 메모리 ( 702 ) 에 액세스 하 여 메모리 ( 702 ) 내 에 저장 된 힘 값 및 관절 운동 각도 값 ( 705 , 707 ) 을 얻 는다 . 저항 이 제 1 및 제 2 임계 치 를 초과 한 힘 의 측정 된 제 1 및 제 2 값 각각 은 ( 예컨대 , 프로세서 ( 714 ) 를 사용 하 여 ) 힘 값 ( 705 ) 과 상관 될 수 있 다 . 특히 , 측정 된 제 1 및 제 2 값 은 저장 된 힘 값 ( 705 ) 과 비교 되 어 힘 값 ( 705 ) 중 정합 힘 값 ( matching force value ) 을 식별 한다 . 정합 힘 값 에 대응 하 는 관절 운동 각도 의 값 ( 707 ) 은 결정 된 관절 운동 각도 이 다 . 이러 한 방식 으로 , 제 1 및 제 2 관절 운동 각도 둘 모두 가 결정 된다 . 위 에 언급 된 바 와 같이 , 도구 메모리 ( 702 ) 는 하나 초과 의 링크 장치 부재 에 대한 힘 값 및 대응 하 는 관절 운동 각도 값 을 저장 할 수 있 다 . 일부 경우 에 , 상이 한 힘 값 및 각각 의 관절 운동 각도 값 이 상이 한 링크 장치 부재 에 대해 저장 될 수 있 다 . 따라서 , 그러 한 경우 에 , 보정 또는 재 설정 중 에 힘 이 인가 된 링크 장치 부재 에 따라 , 도구 메모리 ( 702 ) 로부터 상이 한 값 이 검색 될 수 있 다 .