본 발명 의 실시 예 에서 는 제 1 이미지 및 제 1 이미지 에 대응 하 는 제 1 심도 맵 을 취득 하 고 , 제 1 이미지 에 기초 하 여 제 1 심도 맵 을 갱신 하 여 제 2 심도 맵 을 얻 고 , 제 1 이미지 및 제 2 심도 맵 에 기초 하 여 제 1 이미지 에서 의 목표 대상물 의 생체 검출 결과 를 결정 함 으로써 , 심도 맵 을 개선 하 고 , 생체 검출 의 정확 성 을 높일 수 있 다 .