보다 구체 적 으로 , 장애물 회피 모드 로 전환 되 면 , 제 어부 ( 170 ) 는 로봇 청소기 ( 100 ) 가 소정 시간 동안 ( T 1 ) 후진 주행 하 도록 제 1 회전 부재 ( 110 ) 및 제 2 회전 부재 ( 120 ) 의 회전 을 제어 할 수 있 다 ( S 410 ) . 일 예 로 , 장애물 회피 모드 로 전환 되 면 , 제 어부 ( 170 ) 는 제 1 회전 부재 ( 110 ) 를 기존 회전 방향 인 제 1 방향 과 반대 인 제 2 방향 으로 회전 하 도록 구동 부 ( 150 ) 를 제어 하 고 , 제 2 회전 부재 ( 120 ) 를 기존 회전 방향 인 제 2 방향 과 반대 인 제 1 방향 으로 회전 하 도록 구동 부 ( 150 ) 를 제어 할 수 있 다 . 이 경우 , 도 14 의 1203 과 같이 , 로봇 청소기 ( 100 ) 는 장애물 을 회피 하 여 후진 주행 할 수 있 다 .