도 39 는 제 1 링크 관절 ( Jl 1 ) ~ 제 5 링크 관절 ( Jl 5 ) 에 대응 하 는 각 링크 의 무게 중심 , 관절 과 무게 중심 사이 의 거리 , 링크 길이 를 표시 한 전체 시스템 의 개념 도 이 다 . 제 1 링크 관절 ( Jl 1 ) 과 제 2 링크 관절 ( Jl 2 ) 에 인가 되 는 중력 토크 를 구하 기 위해서 는 해당 관절 이후 에 달린 링크 들 에 의한 중력 토크 를 계산 해야 한다 . 제 3 링크 관절 ( Jl 3 ) 은 그 회전 중심축 이 바닥 면 에 수직 이 라 회전 방향 으로 는 중력 의 영향 을 받 지 않 으므로 중력 보상 이 없 어도 자세 유지 가 가능 하 다 . 그러나 제 3 링크 관절 ( Jl 3 ) 에 중력 에 의한 토크 가 작용 하 지 않 는 것 은 아니 다 . 제 3 중력 보상 유닛 ( 360 ) 에 의해 제 4 링크 관절 ( Jl 4 ) 과 제 5 링크 관절 ( Jl 5 ) 에 인가 되 는 중력 토크 는 상쇄 되 었 지만 , 작용 - 반 작용 에 의해 제 3 중력 보상 유닛 ( 360 ) 이 중력 보상 장치 가 Tg 5 , Tg 6 와 동일 한 크기 의 토크 를 제 3 링크 관절 ( Jl 3 ) 측 으로 전달 한다 . 즉 , 제 3 중력 보상 유닛 ( 360 ) 에 의해 중력 토크 는 사라지 는 것 이 아니 라 제 4 링크 ( 310 ) 를 지지 하 는 부분 으로 전달 된다 .