이 동로 봇 ( 100 ) 이 청소 공간 을 맵 핑 하 고 , 생성 된 이동 경로 를 따라 이동 할 때 , 이 동로 봇 ( 100 ) 의 센서 ( 160 ) 에서 이동 로봇 ( 100 ) 주변 의 대상물 을 감지 할 수 있 다 ( S 220 ) . 감지 한 대상물 은 앞서 기계 학습 모델 에 기초 하 여 흡입 제한 물 인지 여부 를 판단 할 수 있 다 ( S 230 ) .