본 발명 의 일 실시 예 에 따른 군집 주행 제어 방법 은 군집 주행 차량 들 의 센싱 정보 를 기반 으로 군집 주행 대열 의 주변 차량 정보 를 파악 하 는 단계 ; 상기 주변 차량 정보 를 기반 으로 군집 주행 대열 에 의한 주변 차량 들 의 시야 방해 발생 여부 를 판단 하 는 단계 ; 상기 시야 방해 발생 시 상기 주변 차량 들 의 시야 가 확보 되 도록 상기 군집 주행 차량 들 을 제어 하 는 단계 ; 및 상기 주변 차량 들 의 충돌 이 예상 되 는 경우 충돌 을 회피 하 도록 상기 군집 주행 차량 들 을 제어 하 는 단계 ; 를 포함 할 수 있 다 .