본 출원 은 상술 한 차선 결정 방법 을 구현 하 기 위한 차선 결정 장치 를 추가 로 제공 한다 . 도 7 은 본 출원 의 일 실시 예 에 따른 차선 결정 장치 의 개략 도 이 다 . 도 7 에 도시 된 바 와 같이 , 장치 는 하나 이상 의 메모리 ; 및 하나 이상 의 프로세서 를 포함 할 수 있 다 . 하나 이상 의 메모리 는 하나 이상 의 프로세서 에 의해 실행 되 도록 구성 되 는 하나 이상 의 명령어 모듈 을 저장 한다 . 하나 이상 의 명령어 모듈 은 수집 유닛 ( 72 ) , 식별 유닛 ( 74 ) , 및 제 1 결정 유닛 ( 76 ) 을 포함 한다 .