자이로 센서 는 무인 비 행체 ( 100 ) 의 기체 좌표 x , y , z 세 축 이 지구관 성 좌표 에 대하 여 회전 하 는 각속도 를 측정 한 후 고정 좌표 로 변환 된 값 ( Wx . gyro , Wy . gyro , Wz . gyro ) 을 계산 하 고 , 이 값 을 선형 미분 방정식 을 이용해 오일러 각도 ( Φ gyro , θ gyro , ψ gyro ) 로 변환 한다 .