도 5 b 를 참조 하 면 사운드 신호 를 이용 한 이 동체 의 위치 인식 장치 ( 10 ) 는 학습 모드 ( 440 ) 에서 좌회전 을 위한 좌측 방향 지시 등 사운드 를 형성 하 는 사운드 판단 값 을 출력 한다 . 이 는 상기 한 과정 을 거쳐 출력 되 는 값 으로 이 동체 의 운용 자 가 이 동체 를 좌측 으로 이동 하 기 위해 좌측 방향 지시 등 을 설정 한 것 을 알 수 있 다 .