로봇 팔 제어 방법 이 개시 된다 . 본 발명 의 일 실시 예 에 따른 증강현실 을 이용 한 로봇 팔 의 움직임 확인 방법 은 로봇 제어 로봇 제어 소프트웨어 , 증강현실 소프트웨어 및 로봇 팔 을 연결 하 고 상기 로봇 제어 소프트웨어 에서 제공 하 는 각 모터 의 좌표 값 을 상기 로봇 팔 에 전달 하 여 상기 로봇 팔 이 움직일 수 있 도록 하 는 연결 단계 , 상기 로봇 제어 소프트웨어 에서 상기 로봇 팔 의 연결 을 일시 적 으로 중단 하 는 연결 중단 단계 , 상기 로봇 제어 소프트웨어 의 각 축 을 움직이 는 스크롤바 를 조정 하 여 증강현실 속 의 로봇 팔 의 움직임 을 조정 하 고 작업 경로 를 기록 할 수 있 도록 하 는 움직임 조정 단계 , 상기 로봇 제어 소프트웨어 에서 실행 버튼 을 클릭 하 여 증강현실 속 의 로봇 팔 이 설정 된 경로 를 자동 순회 하 여 충돌 이 발생 하 지 않 고 미션 을 수행 할 수 있 는지 확인 하 는 시뮬레이션 단계 , 상기 로봇 제어 소프트웨어 에서 상기 로봇 팔 연결 을 다시 실행 하 여 상기 로봇 팔 의 움직임 을 확인 하 는 로봇 팔 작동 단계 를 포함 한다 .