단계 ( 930 ) 에서 , 트레이닝 장치 는 단계 ( 910 ) 에서 추출 한 특징 시퀀스 와 단계 ( 920 ) 에서 획득 한 포즈 시퀀스 간 의 차이 를 기초 로 , 대상 객체 의 포즈 추정 을 위한 심층 신경망 모델 을 트레이닝 한다 . 심층 신경망 모델 의 구조 는 예 를 들 어 , 전술 한 도 8 을 참고 할 수 있 다 . 단계 ( 930 ) 에서 , 트레이닝 장치 는 예 를 들 어 , 특징 시퀀스 에 포함 된 특징 벡터 들 과 포스 시퀀스 에 포함 된 정답 포즈 벡터 들 간 의 차이 가 최소 화 되 도록 하 는 심층 신경망 모델 의 파라미터 를 산출 하 고 , 산출 한 파라미터 에 의해 심층 신경망 모델 을 트레이닝 할 수 있 다 .