본 발명 의 또 다른 측면 에 따르 면 , 이 동체 의 위치 를 파악 하 기 위한 위치 인식 시스템 으로서 , 각기 상이 한 주파수 의 초음파 를 발신 하 는 복수 개 의 초음파 발신기 와 , 초음파 발신기 에게 동기 신호 를 공급 하 는 제어기 와 , 초음파 발신기 로부터 의 상이 한 주파수 의 초음파 를 수신 하 고 , 수신 한 주파수 대역 별 로 이 동체 자신 과 해당 초음파 발신기 와 의 거리 를 계산 하 며 , 이 로부터 자신 의 3 차원 위치 를 결정 하 는 초음파 수신기 와 , 복수 개 의 초음파 발신기 의 위치 좌표 를 제공 하 는 서버 를 포함 하 고 , 복수 개 의 초음파 발신기 가 제어기 의 제어 에 따라 동시 에 초음파 를 발신 하 는 것 을 특징 으로 하 는 위치 인식 시스템 이 제공 된다 .