이후 프로세서 ( 142 ) 는 마커 보드 ( 130 ) 내 에 존재 하 는 홀 을 인식 하 기 위하 여 원 의 중심점 과 반지름 의 임계 값 을 정하 고 , 다양 하 게 검출 된 다각형 ( 원 포함 ) 중 에서 일정 반지름 을 가지 는 홀 을 식별 할 수 있 다 . 일례 로 , 본 발명 에서 는 자율 주행 시스템 에 활용 하 기 위하 여 반지름 을 20 ~ 22 cm 로 결정 하 였 고 , 해당 임계 값 범위 내 에 있 는 네 개 의 원 을 도 3 의 ( a ) 와 같이 인식 할 수 있 었 다 .