현대 의 차량 들 에 는 ESC 와 같이 차량 운동 역학 을 제어 하 는 시스템 이 자주 장비 되 므로 , 본 발명 에 따른 방법 의 실행 은 단지 하나 의 장거리 ( long - range ) 센서 , 이를테면 레이더 센서 또는 주행 방향 을 가리키 는 라이더 ( Lidar ) 센서 를 필요 로 한다 . 본 발명 에 따른 방법 은 그러므로 비용 - 효과 적 으로 구현 될 수 있 다 . 제 1 페이즈 에서 차량 의 턴 인 동작 이 지원 되 므로 , 차량 은 장애물 로부터 의 최대 가능 거리 에서 회피 에 충분 한 측 방향 오프셋 을 미리 달성 할 수 있 으며 , 그것 의 결과 로서 부분 적 커버리지 의 충돌 의 위험 은 최소 화 된다 . 편의 상 , 제 2 페이즈 에서 회피 방향 에서 추가 로 스티어링 하 는 것 은 운전자 가 되돌리 게 조향 하 기 전 에 미리 댐 핑 되 며 , 그것 의 결과 로서 운전자 의 과도 한 스티어링 백 은 회피 될 수 있 으며 , 그 스티어링 백 은 차량 의 롤링 ( rolling ) 운동 에 연계 하 는 티 핑 ( tipping ) 및 / 또는 스키 딩 의 위험 을 증가 시킨다 . 다른 한편 으로 는 , 운전자 가 너무 빠르 게 스티어링 백 하 면 , 운전 안정 성 은 이 상황 에서 도 적합 한 제동 개입 에 의해 보장 될 수 있 다 .