이러 한 목적 을 위한 방법 으로서 , 액 츄 에 이터 모델 이 제어 시스템 에 제공 되 어 질 수 있 고 , 모델 속도 ( model velocity ) 가 목표 속도 곡선 을 따르 도록 야기 될 수 있 다 . 따라서 , 모델 에 대한 제어 명령 과 모델 위치 는 각각 액 츄 에 이터 에 대한 피드포워드 제어 입력 과 목표 위치 명령 으로서 피드백 제어 시스템 에 제공 될 수 있 다 . 그러나 , 데이터 의 온라인 발생 때문 에 최적 화 기술 을 이용 해서 , 기계 적 공명 의 여기 를 회피 하 는 빠른 탐색 을 실현 하 는 것 이 어렵 다 .