본 발명 의 일 실시 예 에 있 어서 , 상기 복수 의 연결 부재 는 일단 이 상기 센서 유닛 과 연결 되 고 타단 이 상기 링크 와 연결 되 는 회전자 를 더 구비 하 고 , 상기 링크 는 볼 조인트 ( ball joint ) 를 이용 하 여 상기 회전자 의 타단 에 연결 될 수 있 다 . 본 발명 의 일 실시 예 에 있 어서 , 상기 복수 의 연결 부재 는 , 회전축 에 대하 여 회전 하 는 회전자 , 및 일단 이 유니버설 조인트 를 이용 하 여 상기 회전자 에 연결 되 고 타단 이 볼 조인트 를 이용 하 여 상기 제 2 베이스 에 연결 되 는 회동 하 는 링크 를 포함 할 수 있 다 . 본 발명 의 일 실시 예 에 있 어서 , 상기 복수 의 센서 유닛 은 각각 상기 회전축 에 대한 상기 회전자 의 회전 각도 를 측정 하 는 회전각 도 측 정부 와 , 상기 회전축 에 대하 여 상기 연결 부재 에 탄성력 을 제공 하 는 탄성 부를 구비 할 수 있 다 .