실험 에 사용 된 시스템 에서 회전자 와 고정자 를 포함 하 는 유도 전동기 는 EMSynergy M 800006 을 사용 하 였 고 , 2 개 의 베어링 과 2 개 의 스프링 을 포함 하 는 제 1 감쇠 단 이 적용 되 었 다 . 또한 , 제 어부 는 DSP 보드 , F 28377 S LAUNCHPAD 및 DRV 8305 EVM 의 전원 모듈 을 포함 하 고 , 레이저 센서 ( Keyence IL 100 ) 로 고정자 의 거동 을 감지 하 고 , 엔 코더 ( encoder ) 로 회전자 의 거동 을 감지 하 였 다 . 또한 , 스핀 들 의 가공 시 발생 하 는 반발 토크 를 구현 하 기 위해 서보 모터 ( Teknic M - 2310 P - LN - 04 K ) 를 사용 하 였으며 자체 적 으로 엔 코더 를 포함 하 여 거동 을 측정 하 였 다 . 서보 모터 는 DRV 8301 - 69 M - KIT : F 28069 및 전원 모듈 DRV 8305 EVM 을 통해 제어 하 였 다 . 제 어부 를 구성 하 는 각각 의 제어 모듈 은 상호 간 CAN 을 통해 서로 통신 하 며 , 제 어 모듈 과 출력 모듈 은 UART 를 통해 통신 환경 을 구축 하 였 다 .