도 6 a , 도 6 b , 도 6 c 는 전술 한 본 발명 의 실시 예 들 에 따른 제 1 이 동 로봇 과 제 2 이 동 로봇 간 의 추종 제어 의 변형 예 로서 , 여기 에서 는 , 제 1 이 동 로봇 과 이동 디바이스 간 의 추종 제어 를 구체 적 으로 설명 하 겠 다 . 여기 서 의 추종 제어 는 , 이동 디바이스 가 제 1 이 동 로봇 의 이동 경로 를 추종 하 며 주행 하 는 것 만 을 의미 한다 .