치 형부 ( 820 a , 820 b ) 가 치 형부 ( 811 a , 811 b ) 와 맞물리 는 특정 방식 에 상관없이 , 맞물림 은 도구 샤프트 ( 804 ) 에 대한 엔드 이펙터 ( 802 ) 의 추정 된 제로 위치 를 엔드 이펙터 의 조절 된 제로 위치 로 조절 하 는 것 을 허용 한다 . 따라서 , 엔드 이펙터 ( 802 ) 는 샤프트 ( 804 ) 에 대한 그 의 관절 운동 을 실질 적 으로 제한 하 도록 구속 될 수 있 다 . 엔드 이펙터 ( 802 ) 가 이러 한 방식 으로 구속 되 면 , 엔드 이펙터 ( 802 ) 의 관절 운동 이 위 에서 논의 된 바 와 같이 보정 될 수 있 다 . 보정 이 완료 된 후 에 , 푸시 로드 ( 812 ) 는 근위 방향 으로 후퇴 되 어 포크 의 치 형부 ( 820 a , 820 b ) 가 링크 장치 부재 ( 808 a , 808 b ) 의 치 형부 ( 811 a , 811 b ) 로부터 맞물림 해제 되 도록 허용 할 수 있 다 .