제 1 로봇 암 ( 120 ) 과 제 2 로봇 암 ( 130 ) 은 미도 시 된 구동 수단 에 의하 여 리니어 가이드 ( 110 ) 의 상면 에서 r 축 방향 의 직선 운동 을 한다 . 제 1 , 2 로봇 암 ( 120 , 130 ) 은 서로 간섭 없이 독립 적 으로 구동 하 여야 하 므로 이 를 위해 제 1 암 리스트 ( 112 ) 의 중앙 에 는 제 2 암 리스트 ( 114 ) 가 이동 할 수 있 는 관 통부 가 형성 된다 .