장애물 감지 부 는 영상 좌표 를 기반 으로 물리 좌표 기반 추적 모듈 에서 추적 에 실패 한 특징 점 을 트래킹 하 는 영상 좌표 기반 추적 모듈 을 더 포함 하 고 , 영상 좌표 기반 추적 모듈 은 특징 점 의 영상 좌표 를 근거 로 이전 시점 의 특징 점 의 예상 위치 를 추정 하 고 , 현재 시점 의 후방 카메라 이미지 중 예상 위치 의 설정 반경 내 에서 특징 점 이 검출 되 면 추적 성공 으로 판단 하 고 , 추적 성공 으로 판단 한 특징 점 을 노면 상 장애물 로 설정 할 수 있 다 .