한편 , 본 발명 의 일 실시 예 에 따른 이동 로봇 의 제어 방법 의 업데이트 ( update ) 가 필요 한 노드 중 어느 하나 로 이동하 는 동작 은 , 노드 데이터 에 기초 하 여 , 업데이트 ( update ) 가 요구 되 는 노드 중 , 이동 로봇 의 현재 위치 로부터 최단 거리 에 위치 하 는 노드 를 결정 하 는 동작 및 최단 거리 에 위치 하 는 노드 로 이동하 는 동작 을 포함 할 수 있 다 .