여기 서 μ 는 각 고장 모델 들 과 실제 시스템 과 의 가까운 척도 를 나타내 는 신뢰도 이 다 . 따라서 특정 고장 모델 의 신뢰도 μ j 가 증가 하 여 임계 값 μ T 를 넘 게 되 면 고장 으로 선언 한다 . 상호 간섭 다중 모델 필터 기법 을 이용 한 고장 검출 방식 은 고장 시스템 과 모델 사이 의 차이 인 잔차 를 통해 구한 μ j 가 일정 크기 의 임계 값 을 넘 게 되 면 고장 이 라고 판단 하 는 방식 으로서 , 고장 의 크기 가 크 다면 각 모델 사이 의 차이 가 크 기 때문 에 고장 검출 을 빠르 게 할 수 있 지만 , 만일 발생 한 고장 의 크기 가 작 아서 고장 에 의한 잔차 의 변화 가 작 다면 , 이러 한 고장 을 검출 하 기 위해서 는 잔차 의 차이 가 누적 되 어야 하 기 때문 에 μ j 가 μ T 를 넘 을 때 까지 일정 시간 이 필요 하 게 된다 . 이것 은 고장 이 발생 하 여도 고장 검출 이 늦 어 진다는 단점 이 있 음 을 의미 한다 . 따라서 본 실시 예 에서 는 종래 의 상호 간섭 다중 모델 필터 를 이용 한 고장 검출 방식 의 단점 인 고장 검출 시간 을 빠르 게 줄이 고 , 상대 적 으로 작 은 고장 의 검출 성능 을 높이 기 위해 μ 값 에 벌점 ( penalty ) 을 이용 한다 . 즉 , 벌점 을 통하 여 종래 의 상호 간섭 다중 모델 필터 기법 을 이용 한 고장 검출 방식 보다 검출 시간 을 줄이 고자 하 였 다 . 벌점 을 이용 한 μ j 계산 을 하 기 위해 먼저 기존 의 상호 간섭 다중 모델 필터 의 μ 를 계산 한다 .