도 1 에 도시 한 바 와 같이 , 전자 제어 장치 ( 10 ) 는 차륜 속도 감지 부 ( 20 ) 로부터 전달 되 는 현재 의 각 차륜 속도 와 제동 감 지부 ( 30 ) 로부터 전달 되 는 현재 의 제 동값 을 분석 하 여 현재 주행 상황 에 맞 는 적절 한 ABS 제어 값 을 발생 시키 고 ABS 제어 값 에 따라 유압 제어 수단 ( 40 ) 이 유압 모듈 ( 50 ) 을 제어 한다 . 즉 , 전자 제어 장치 ( 10 ) 는 제 동시 , 차량 의 전 후륜 에 설치 된 차륜 회전 속력 검출 센서 를 이용 하 여 차 속 을 추정 하 고 이 를 기초 로 감 속도 와 {( 차체 속도 - 휠 속도 ) / 차체 속도 } × 100 ( %)} 로 산출 되 는 현재 의 슬립 률 을 추정 한다 . 전자 제어 장치 ( 10 ) 는 상술 한 추정 된 자료 를 입력 변수 로 하 여 차량 의 고착 상태 발생 을 예측 하 고 , 그 전 에 유압 제어 수단 ( 40 ) 을 이용 하 여 브레이크 압력 을 감소 시킴 으로써 휠 속도 를 차체 속도 에 근접 시킨다 . 그리고 휠 의 속도 가 일 정치 를 초과 하 기 전 에 브레이크 압력 을 증가 시켜 차륜 을 제동 시키 는 , 일련 의 동작 을 반복 하 여 제동 중 인 차량 의 슬립 률 을 바람직 한 상태 로 유지 시키 도록 제어 한다 .