다음 으로 , 스텝 S 105 에 있 어서 , 제 어부 ( 203 ) 는 , 제 어 파라미터 생 성부 ( 202 ) 가 출력 한 제 어량 ( Δ X , Δ Y , Δ Z , Δ Ax , Δ Ay , Δ Az ) 를 취득 함 과 아울러 , 미리 결정 하 여 둔 임계 치 와 제 어량 의 모든 성분 을 비교 한다 . 제 어량 의 모든 성분 이 임계 치 이하 이 면 , 스텝 S 107 로 진행 하 고 , 제 어부 ( 203 ) 는 , 수 커넥터 ( 110 ) 를 암 커넥터 ( 120 ) 에 삽입 하 도록 구동 부 ( 204 ) 를 제어 한다 .