예시 적 인 실시 예 에서 , 비전 프로세스 및 프로세서 는 훈련 시간 및 런타임 에 촬상된 장면 / 물체 의 관심 영역 들 에서 컬러 , " 그레이 스케일 및 / 또는 범위 정보 ( 이 들 3 가지 다른 기준 들 은 본 명세서 에서 "" 컬러 / 그레이 스케일 / 범위 "" 라고 함 ) 의 값 / 레벨 을 발견 하 고 분석 하 는 결정 프로세스 ( 서 ) ( "" 모듈 "" 이라고 도 함 ) ( 160 ) 를 포함 한다 . 컬러 ", 그레이 스케일 또는 범위 가 처리 될지 는 , 카메라 의 고유 한 성능 들 , 및 뚜렷 한 이미지 정보 의 어떤 형태 가 물체 들 이 에지 들 에서 떨어진 위치 들 에서 적절 하 게 식별 될 수 있 도록 허용 하 는지 에 의존 한다 . 예 를 들 어 , 다양 한 이산 컬러 의 물체 들 이 분석 되 어야 하 는 경우 , 컬러 결정 프로세스 가 사용 될 수 있 다 . 물체 간 에 그레이 스케일 음영 이 상이 하 다면 , 그레이 스케일 결정 프로세스 가 사용 될 수 있 고 , 마찬가지 로 물체 가 높이 에서 상이 하 다면 , 범위 결정 프로세스 가 적절 하 다 . 일반 적 으로 , 결정 프로세스 ( 서 ) 또는 모듈 은 본 명세서 의 실시 예 들 에 따라 획득 된 이미지 내 에서 컬러 / 그레이 스케일 / 범위 의 레벨 을 결정 하 도록 동작 한다 . 컬러 은 일반 적 으로 이미지 내 의 각 컬러 픽셀 과 관련 된 세 가지 변수 들 ( 예 : 적색 , 녹색 및 청색 ( RGB ) , 청록색 , 자홍색 및 황색 ( CMY ) , HSI , " HSV 등 ) 로 특징 지워진다 . 이 들 은 "" 컬러 공간 "" 에서 표현 되 고 ", 여기 서 각 값 은 미리 결정 된 범위 내 의 숫자 를 갖 는다 . 유사 하 게 , " 그레이 스케일 은 ( 예컨대 ) 8 - 16 비트 들 에 걸쳐 있 을 수 있 는 그레이 레벨 의 범위 로 표현 된다 . 높이 또는 범위 는 카메라 의 교정 된 작업 공간 내 에서 거리 로 정의 되 는 "" z "" 축 값 ( 예 를 들 어 촬상된 표면 과 센서 ( S ) 의 광학 평면 사이 의 광학 축 ( OA ) 을 따른 거리 ( 예컨대 ", 밀리미터 단위 ) ) 으로 표현 된다 . 각각 의 경우 , 이미지 내 의 위치 ( 일반 적 으로 x 및 y 좌표 들 또는 다른 2 D 어레이 에 의해 한정 됨 ) 는 그 이미지 위치 에 대한 관련 된 컬러 , 그레이 스케일 또는 범위 를 제공 하 는 정보 의 이러 한 제 3 측정치 를 포함 한다 .