도 7 의 ( a ) 는 상기 식 ( 3 ) 의 전달 함수 를 이용 하 여 10 ms 주기 로 10 , 000 ms 동안 4 , 000 rpm 을 추종 하 는 스텝 응답 데이터 를 나타내 고 있 다 . 여기 서 본 발명 예측 하이브리드 중복 구조 의 성능 을 평가 하 기 위하 여 , 도 7 의 ( a ) 의 스텝 응답 에 고장 값 과 고장 율 을 변화 시켜 가 면서 도 7 의 ( b ) 와 같 은 고장 신호 를 얻 었 다 . 특히 , 센서 가 잘못 된 값 을 읽 은 경우 를 모사 하 기 위하 여 , 잡음 이 전혀 없 는 스텝 응답 에 잡 음 을 추가 하 여 고장 신호 를 생성 하 였 다 . 예 로 , 도 7 의 ( b ) 에서 1 , 190 ms 에서 임펄스 형태 의 잡음 이 추가 되 었 는데 , 이 는 센서 잡음 에 의해 5 , 649 rpm 을 6 , 217 rpm 으로 잘못 읽 어 고장 이 발생 한 경우 를 의미 한다 .