나아가 상기 카메라 센서 를 통해 수신 된 영상 데이터 에서 상기 제 1 차량 이 위치 한 도로 의 명암 을 이용 하 여 주행 차선 을 인식 하 는 단계 , 상기 영상 데이터 에서 주행 차선 이 인식 되 지 않 으면 상기 속도 센서 를 통해 수신 된 속도 값 과 기 설정 된 제 3 임계 값 을 비교 하 여 비상 레벨 을 레벨 1 로 설정 하 는 단계 를 더 포함 하 는 것 을 일 특징 으로 한다 .