감지 부 ( 280 ) 는 다수 의 센서 를 포함 하 여 , 주행 중 소정 거리 떨어진 장애물 을 감지 하 여 로봇 제 어부 ( 240 ) 로 인가 한다 . 또한 , 감지 부 ( 280 ) 는 이 동로 봇 ( 200 ) 의 주행 속도 를 측정 하 고 , 바닥 면 의 상태 를 감지 하 며 , 이 동로 봇 의 위치 를 판단 하 기 위한 센서 를 더 포함 한다 . 로봇 제 어부 ( 240 ) 는 주행 중 장애물 회피 를 위해 이동 방향 을 변경 하 여 주행부 ( 250 ) 로 제어 명령 을 인가 한다 .