암부 ( 520 ) 가 가스 실린더 ( 20 ) 를 가스 캐비닛 ( 410 ) 으로 제공 하 면 , 하부 클램프 모듈 ( 423 ) 과 상부 클램프 모듈 ( 425 ) 이 가스 실린더 ( 20 ) 를 세미 그립 ( semi grip ) 할 수 있 다 . 하부 클램프 모듈 ( 423 ) 과 상부 클램프 모듈 ( 425 ) 이 가스 실린더 ( 20 ) 를 완전히 그립 하 면 , 모바일 로봇 ( 500 ) 의 암부 ( 520 ) 는 가스 실린더 ( 20 ) 를 가스 캐비닛 ( 410 ) 에 제공 할 수 있 다 .