프레임 ( 42 ) 은 , 화재 인명구조 로봇 ( 40 ) 의 골격 을 이루 고 구난 자 가 대피 할 수 있 는 대피 공간 ( S ) 을 형성 하 는 것 으로 , 구동 부 ( 44 ) 의 구동 모터 ( 44 A ) 와 , 주행 트랙 ( 44 D ) 이 결합 되 는 구동 휠 ( 44 B ) 및 피동 휠 ( 44 C ) 이 설치 되 도록 구성 된다 . 이러 한 구동 부 ( 44 ) 의 결합 에 의해 자체 주행 이 가능 하 게 된다 .