한편 , 각종 제어 에 있 어서 , 저 크 라고 불리 는 물리량 을 사용 한 제어 가 제안 되 어 있 다 . 저크 j 란 , 위치 x 의 시간 t 에 의한 3 계 미분 ( j ＝ d 3 x / dt 3 ) 이 고 , 그 크기 의 단위 는 예 를 들 어 [ 미터 매초 매초 매초 ( m / s 3 ) ] 이 다 . 이 정의 로부터 알 수 있 는 바 와 같이 , 저크 는 가속도 의 변화 속도 이 다 . 차량 이나 작업 기계 등 에 발생 하 는 저크 의 절댓값 이 비교 적 큰 경우 , 각 부위 에 작용 하 는 힘 의 방향 이나 크기 가 급 준하 게 변화 되 므로 , 부품 사이 에서 의 충돌 등 에 의해 차량 이나 작업 기계 등 에 는 쇼크 가 발생 한다 . 일본 특허 공개 제 2004 - 137702 호 공보 는 , 작업 기계 의 액추에이터 에 대한 조작 입력 에 따라서 산출 되 는 목표 속도 에 기초 하 여 저크 를 예측 하 고 , 예측 한 저크 가 소정 값 을 초과 하 는 경우 는 , 저크 가 소정 값 이하 가 되 도록 목표 속도 를 수정 함 으로써 , 작업 기계 의 급 동작 에 의한 쇼크 를 억제 하 여 , 작업 의 안정 성 저 하나 고장 을 피하 는 작업 기계 의 액추에이터 제어 장치 를 개시 하 고 있 다 .