제 3 지 연부 ( 53 a ) 는 추정 된 회전자 좌표계 의 d 축 전압 을 2 샘플링 구간 만큼 지연 할 수 있 고 , 제 1 부호 결정 부 ( 53 b ) 는 2 샘플링 구간 만큼 지연 된 추정 된 회전자 좌표계 의 d 축 전압 의 부호 ( sign ) 를 결정 할 수 있 다 . 제 3 연산 부 ( 53 c ) 는 2 샘플링 구간 만큼 지연 된 추정 회전자 좌표계 의 고주파 d 축 전압 의 부호 와 추정 된 회전자 좌표계 의 q 축전 류 의 변화 량 의 곱 을 연산 할 수 있 다 . 제 3 연산 부 ( 53 c ) 의 출력 은 각 오차 성분 을 의미 하 며 , 다음 과 같이 나타낼 수 있 다 .