상기 차이 값 이 제 1 설정 깊이 임계 값 보다 작 거나 같 은 경우 , 상기 제 1 픽셀 포인트 와 대응 하 는 기준 프레임 깊이 맵 의 대응 픽셀 포인트 사이 에서 깊이 일관 성 조건 을 만족 하 는 것 으로 결정 하 며 ; 상기 차이 값 이 제 1 설정 깊이 임계 값 보다 큰 경우 , 상기 제 1 픽셀 포인트 와 대응 하 는 기준 프레임 깊이 맵 의 대응 픽셀 포인트 사이 에서 깊이 일관 성 조건 을 만족 하 지 않 은 것 으로 결정 하 는 단계 를 포함 한다 .