( 8 ) 전기식 액 츄 에 이터 ( 11 ) 가 유압 실린더 모드 에서 제어 될 때 , 호스트 커맨드 유닛 ( 45 ) 은 출력 샤프트 ( 29 ) 가 회전 인코더 ( 41 ) 의 검출 신호 에 기초 하 여 전방 끝 부분 에 도달 하 는 것 을 결정 할 수 있 다 . 그러므로 홈 위치 를 결정 하 기 위해 사용 되 는 단지 하나 의 위치 검출기 ( 37 ) 가 필요 하 다 .