일례 로 상기 역 힘 발생 최소 화 작용 은 좌우 측 RWS ( 130 A , 130 B ) 의 1 축 탄성 부재 ( 135 ) 가 착용 로봇 ( 1 - 1 ) 의 보행 패턴 움직임 과 연계 된 상하 이동 블록 ( 137 ) 의 하 방향 이동 에 의한 탄성 압축력 과 상 방향 이동 에 의한 탄성 복원력 으로 보행 모션 의 반 작용 을 완충 하 여 구현 한다 . 즉 상기 1 축 탄성 부재 ( 135 ) 를 구성 하 는 6 개 의 코일 스프링 직렬 및 병렬 구조 배열 의 제 1 , 2 탄성 부재 ( 135 a , 135 b ) 가 착용 로봇 ( 1 - 1 ) 으로 전달 되 는 상하 이동 블록 ( 137 ) 의 상하 방향 이동 에 의한 역방향 추가 힘 을 대부분 흡수 함 으로써 보행 패턴 움직임 을 구현 하 는 착용 로봇 ( 1 - 1 ) 의 모션 을 안정 화 시켜 준다 .