단계 ( 570 ) 에서 , 데이터 융합 장치 ( 140 ) 는 결정 된 변환 벡터 를 이용 하 여 라이다 센서 의 포인트 클라우드 데이터 를 카메라 센서 의 이미지 데이터 로 투영 함 으로써 카메라 센서 및 라이다 센서 간 의 캘리 브레이 션 을 수행 하 여 융합 데이터 를 생성 할 할 수 있 다 . 그리고 , 데이터 융합 장치 ( 140 ) 는 캘리 브레이 션 이 수행 된 카메라 센서 및 라이다 센서 를 이용 하 여 원거리 에 위치 한 타 겟 을 보다 정확 하 게 탐지 할 수 있 다 .