구체 적 으로 , 청소 시작 되 는 위치 의 바닥 기준 으로 초기 클리프 센서 ( 134 ) 의 보정 을 수행 할 수 있 다 . 로봇 청소기 가 이동 하 는 경우 에 , 집안 의 바닥 재질 이 다른 곳 으로 이동 하 게 되 면 클리프 센서 의 베이스 라인 이 바뀌 고 오프셋 ( offset ) 이 발생 하 여 오인식 이 발생 될 가능 성 이 있 다 . 예 를 들 어 , 마루 에서 대리석 바닥 으로 이동 시 클리프 센서 에서 측정 된 값 의 offset 이 5 mm 이상 발생 가능 할 수 있 다 . 이러 한 문제 를 해결 하 기 위해서 , 주기 적 으로 바닥 상태 를 모니터링 하 고 , 바닥 재질 이 바뀌 었 다고 판단 되 면 Offset 보정 값 을 인식 에 사용 하 여 오인식 방지 할 수 있 다 .