도 34 는 본 발명 의 일실 시예 에 따른 수동식 자세 유지 장치 의 제 4 링크 와 제 5 링크 및 제 6 링크 를 간략 화 하 여 나타낸 개념 도 이 고 , 도 35 는 본 발명 의 일실 시예 에 따른 수동식 자세 유지 장치 의 제 4 링크 관절 에 인가 되 는 중력 토크 를 설명 하 기 위해 간략 화 한 개념 도 이 며 , 도 36 은 본 발명 의 일실 시예 에 따른 수동식 자세 유지 장치 의 제 5 링크 관절 에 인가 되 는 중력 토크 를 설명 하 기 위해 간략 화 한 개념 도 이 다 .