개시 된 발명 의 일 측면 에 따른 운전자 보조 장치 는 차량 에 설치 되 어 , 상기 차량 의 전방 시야 를 가지 며 , 전방 영상 데이터 를 획득 하 는 전방 영상 센서 ; 와 레이더 센서 와 라이더 센서 로 구성 된 그룹 에서 선택 되 어 , 상기 차량 에 설치 되 며 , 상기 차량 의 전방 의 감지 시야 를 가지 고 , 전방 감지 데이터 를 획득 하 는 비 - 영상 센서 ; 와 상기 전방 영상 데이터 와 상기 전방 감지 데이터 를 처리 하 는 프로세서 를 포함 하 는 제 어부 를 포함 하 고 , 상기 제 어부 는 , 상기 영상 데이터 와 상기 전방 감지 데이터 를 처리 한 것 에 응답 하 여 , 상기 차량 이 주행 중 인 차선 을 감지 하 고 , 또는 상기 차량 의 전방 에 위치 하 는 전방 장애물 을 감지 하 고 , 상기 제 어부 는 , 상기 차량 의 상기 전방 객체 와 의 충돌 이 예상 되 면 상기 차량 의 제동 장치 로 제동 신호 를 출력 하 고 , 상기 제 어부 는 , 상기 제동 신호 를 출력 하 여도 상기 전방 객체 와 의 충돌 이 예상 되 면 , 상기 차량 의 조향 장치 로 조향 신호 를 출력 할 수 있 다 .