여기 서 , 제 3 실시 형태 에 따른 제어 게인 ( KFR , KRR ) 을 연산 처리 에 대해서 구체 적 으로 설명 한다 . 수학식 6 및 수학식 7 의 식 에 나타내 는 바 와 같이 , 전후 가속도 ( Ax ) , 횡가 속도 ( Ay ) 및 횡가 가 속도 ( dAy / dt ) 의 곱 이 플러스 일 때 에 는 , 전후 가속도 ( Ax ) 의 크기 에 따라 제어 게인 ( KFR , KRR ) 을 크 게 한다 . 한편 , 전후 가속도 ( Ax ) , 횡가 속도 ( Ay ) 및 횡가 가 속도 ( dAy / dt ) 의 곱 이 마이너스 일 때 에 는 , 전후 가속도 ( Ax ) 의 크기 에 따라 제어 게인 ( KFR , KRR ) 을 작 게 한다 . 이러 한 연산 을 행하 는 것 은 , 다음 이유 에 따른 것 이 다 .