위 와 같이 구성 된 폴립 제거 로봇 은 모선 등 에서 유선 또는 무선 으로 제어 되 는데 , 폴립 의 제거 가 브 러쉬 ( 68 ) 면적 만큼 씩 점 배열 하 듯 단속 적 으로 이루어지 므로 전후 의 작업 위치 사이 에 폴립 이 제거 되 지 않 을 수 있 으며 , 특히 고압 의 유체 를 토출 시킬 때 로봇 이 뒤 로 밀려 나가 는 것 을 배 출부 ( 36 ) 에 의한 유체 배출 을 통해 방지 한다는 것 이 나 , 파도 등 에 의해 로봇 이 좌우 로 요동 하 는 것 까지 방지 할 수 없 어 작업 이 정밀 하 고 효율 적 인 작업 을 도모 하 는 것 이 쉽 지 않 다 .