제 어부 ( 120 ) 는 , 정보 수집 부 ( 110 ) 의 카메라 ( 111 ) 와 라이다 ( 113 ) 를 통해 수집 되 는 보행자 의 촬영 된 영상 정보 와 차량 의 교통 정보 에 기초 하 여 보행자 사고 방지 를 위한 보행 안전 경고 출력 을 제어 하 는 구성 이 다 . 이러 한 제 어부 ( 120 ) 는 정보 수집 부 ( 110 ) 의 카메라 ( 111 ) 와 라이다 ( 113 ) 를 통해 수집 되 는 보행자 의 촬영 된 영상 정보 및 차량 의 교통 정보 와 , 교차로 지역 내 의 교통 신호기 의 신호등 신호 와 연동 하 여 상황 별 데이터 처리 를 통한 보행 안전 경고 출력 을 수행 하 게 된다 .