일 실시 예 에 있 어서 , 상기 PSO 알고리즘 에 의해 계산 된 이득 값 을 학습 하 는 단계 는 , 상기 이득 값 이 계산 된 후 , 상기 모터 제어기 의 동작 과 관련 된 특징 변수 ( Feature ) 를 모니터링 하 는 과정 과 , 모니터링 결과 를 상기 외부 서버 로 전송 하 는 과정 및 상기 외부 서버 로부터 상기 모터 제어기 의 이득 값 과 관련 된 응답 을 수신 하 는 과정 을 포함 하 는 것 을 특징 으로 한다 .