도 3 a 와 같이 선두 차량 ( LV ) 와 추종 차량 ( FV _ 1 ) 사이 에 컷인 차량 이 컷인 한 경우 , 추종 차량 ( FV _ 1 ) 은 컷인 차량 ( CV ) 과 추종 차량 ( FV _ 1 ) 의 차간 거리 를 일정 시간 동안 유지 한 후 에 , 컷인 차량 ( CV ) 이 제동 을 하 게 되 면 추종 차량 ( FV _ 1 ) 은 전방 의 컷인 차량 과 의 차간 거리 를 유지 하 기 위 에 선두 차량 ( LV ) 보다 낮 은 속도 로 주행 하 게 된다 . 그 후 , 컷인 차량 이 가속 을 하 여 컷인 차량 ( CV ) 과 추종 차량 ( FV _ 1 ) 의 거리 값 이 증가 하 더라도 추종 차량 ( FV _ 1 ) 는 선두 차량 ( LV ) 과 속도 가 연동 되 기 때문 에 선두 차량 ( LV ) 의 속도 보다 커질 수 가 없 어 선두 차량 ( LV ) 과 추종 차량 ( FV _ 1 ) 사이 의 거리 값 은 줄어들 지 않 고 증가 하 게 된다 . 이 에 추종 차량 ( FV _ 1 ) 의 군집 주행 제어 장치 ( 100 ) 또는 선두 차량 ( LV ) 의 군집 주행 제어 장치 ( 100 ) 는 선두 차량 ( LV ) 와 추종 차량 ( FV _ 1 ) 의 거리 값 이 일정 값 이상 이 되 면 군집 주행 을 해제 할 수 있 다 . 이때 , 추종 차량 ( FV _ 1 ) 의 군집 주행 제어 장치 ( 100 ) 및 선두 차량 ( LV ) 의 군집 주행 제어 장치 ( 100 ) 는 V 2 X 를 통해 공유 되 는 정보 를 기반 으로 선두 차량 ( LV ) 와 추종 차량 ( FV _ 1 ) 의 거리 값 을 획득 할 수 있 다 . 추종 차량 ( FV _ 1 ) 의 군집 주행 제어 장치 ( 100 ) 는 자신 의 위치 정보 와 선두 차량 ( LV ) 으로부터 수신 한 선두 추량 의 위치 정보 를 기반 으로 선두 차량 ( LV ) 와 추종 차량 ( FV _ 1 ) 의 거리 값 을 획득 할 수 있 으며 선두 차량 ( LV ) 의 군집 주행 제어 장치 ( 100 ) 는 자신 의 위치 정보 와 추종 차량 ( FV _ 1 ) 으로부터 수신 한 추종 차량 ( FV _ 1 ) 의 위치 정보 를 기반 으로 선두 차량 ( LV ) 과 추종 차량 ( FV _ 1 ) 의 거리 값 을 획득 할 수 있 다 .