휠 드라이버 ( 341 ) 는 중앙 처 리부 ( 330 ) 를 통해 청소 로봇 ( 100 ) 의 주 행구 동부 ( 120 ) 에 연결 된다 . 휠 드라이버 ( 341 ) 는 청소 로봇 ( 100 ) 의 주행 을 제어 한다 . 스 크류 드라이버 ( 342 ) 는 중앙 처 리부 ( 330 ) 를 통해 청소 로봇 ( 100 ) 의 회전 모터 ( 133 ) 연결 된다 . 스 크류 드라이버 ( 342 ) 는 스 크류 ( 132 ) 의 회전 속도 및 스 크류 ( 132 ) 의 회전 방향 을 제어 한다 . 틸 트 드라이버 ( 344 ) 는 중앙 처 리부 ( 330 ) 를 통해 청소 로봇 ( 100 ) 의 틸 트 실린더 ( 144 ) 에 연결 된다 . 틸 트 드라이버 ( 344 ) 는 흡 입부 ( 130 ) 의 틸 트 각도 를 제어 한다 . 펌프 드라이버 ( 343 ) 는 중앙 처 리부 ( 330 ) 를 통해 청소 로봇 ( 100 ) 의 흡입 펌프 ( 161 ) 에 연결 된다 . 펌프 드라이버 ( 343 ) 는 중앙 처 리부 ( 330 ) 를 통해 흡입 펌프 ( 161 ) 의 구동 을 제어 한다 .