- 직렬 로 연결 된 적어도 2 개 의 EMA - 필터 를 사용 함 으로써 , 노이즈 감소 를 위해 제어기 ( 906 ) 에서 가속 데이터 를 디지털 필터링 하 는 단계 ( 602 ) - 각 EMA 필터 가 N = T . fs / C 의 수식 ( 수식 1 및 수식 2 참조 ) 을 사용 하 고 , T 는 휠 의 360 ° 일회전 의 주기 이 고 , C 는 5 . 0 에서 12 . 0 사이 의 미리 정해진 상수 이 며 , fs 는 샘플링 주파 - 와 ,