청소 용 로봇 과 같 은 이동 로봇 에서 자기 의 정확 한 위치 를 파악 하 는 것 은 가장 기본 적 이 고 중요 한 기능 이 다 . 이동 로봇 의 절대 위치 를 계산 하 는 방법 으로 는 초음파 센서 를 채용 한 비콘 ( beacon ) 을 가정 내 에 장착 하 는 방법 이나 실내 용 GPS ( Global Positioning System ) 를 이용 하 는 방법 이 있 고 , 상대 위치 를 결정 하 는 방법 으로 는 엔 코더 ( encoder ) 로부터 회전 속도 와 직진 속도 를 구하 고 이 를 적분 하 여 위치 를 구하 는 방법 이나 , 가속 도 센서 로부터 구한 가속 도 값 을 두 번 적분 하 여 위치 를 구하 는 방법 , 또는 자이로 센서 의 출력 값 인 회전 속도 를 적분 하 여 방향 을 구하 는 방법 등 이 알려져 있 다 .