다른 혁신 적 인 양태 에서 , 시스템 은 플래닝 서브 시스템 을 포함 하 여 , 복수 의 시간 단계 의 각각 의 시간 단계 에 대해 , 그 시간 단계 에 대한 목표 를 달성 하 기 위한 액션 을 수행 하 는 에이전트 환경 의 최종 특성 을 획득 하 고 , 상기 에이전트 의 환경 의 최종 특성 은 특정 특성 을 갖 는 환경 내 의 위치 들 을 식별 하 는 환경 맵 을 포함 하 고 ; 상기 최종 특성 으로부터 공간 적 으로 스케일링 된 환경 맵 들 의 시퀀스 를 생성 하 고 , 상기 시퀀스 내 의 각각 의 공간 적 으로 스케일링 된 환경 맵 은 시퀀스 내 의 임의 의 후속 의 공간 적 으로 스케일링 된 환경 맵 에 비해 다운 샘플링 되 고 ; 최대 다운 샘플링 된 공간 적 으로 스케일링 된 환경 맵 으로 시작 하 는 시퀀스 내 의 각각 의 공간 적 으로 스케일링 된 환경 맵 에 대해 , 시퀀스 내 의 공간 적 으로 스케일링 된 환경 맵 에 대한 하나 이상 의 가치 맵 을 생성 하 기 위해 공간 적 으로 스케일링 된 환경 맵 및 그 공간 적 으로 스케일링 된 환경 맵 과 관련 된 하나 이상 의 입력 을 처리 하 고 , 상기 가치 맵 은 공간 적 으로 스케일링 된 환경 의 복수 의 영역 의 각 영역 에 대해 , 목표 를 달성 하 기 위해 그 영역 에 있 는 에이전트 의 가치 추정 치 를 포함 하 고 ; 마지막 공간 적 으로 스케일링 된 환경 맵 이외 의 시퀀스 내 의 각각 의 공간 적 으로 스케일링 된 환경 맵 에 대해 , 공간 적 으로 스케일링 된 환경 맵 에 대한 하나 이상 의 업데이트 된 가치 맵 을 시퀀스 내 의 후속 의 공간 적 으로 스케일링 된 환경 맵 과 관련 된 입력 으로서 제공 하 고 ; 그리고 시퀀스 내 의 마지막 공간 적 으로 스케일링 된 환경 맵 에 대한 상기 업데이트 된 가치 맵 에 기초 하 여 제안 된 액션 을 선택 하 도록 구성 된다 .