교통 레이더 장치 ( 100 ) 는 , 이동 궤적 과 기준 궤적 의 차이 가 제 1 범위 이내 이 면 ( S 1140 ) , 해당 기준 궤적 에 기초 하 여 차량 의 종류 ( 예 : 소형 , 중형 , 대형 등 ) 를 판별 한다 ( S 1160 ) . 그리고 , 이동 궤적 과 기준 궤적 의 차이 가 제 1 범위 보다 큰 제 2 범위 에 포함 되 면 ( S 1150 ) , 레이더 센서 ( 110 ) 의 지향 각 에 변화 가 발생 한 것 으로 보 고 지향 각도 변화 정보 를 생성 할 수 있 다 ( S 1170 ) .