다만 , 초음파 트랜스 듀 서 배치 를 이용 한 경우 , 인체 에 사용 시 뼈 와 같 은 장애물 이 있 을 시 투과 및 적용 을 불가 하 고 , 반사체 를 이용 하 는 경우 , 매질 및 반사 벽 의 상태 에 따라 정반사 및 난반사 가 이루어져 안정 적 인 스탠딩 웨이브 의 생 성 에 한계 가 존재 하 는 문제 가 있 다 . 단일 매질 상 에서 종래 의 구동 시스템 은 스탠딩 웨이브 를 이용 하 여 마이크 로 로봇 의 움직임 은 구현 할 수 는 있 으나 , 매질 이 일정 하 지 않 은 인체 에 적용 할 경우 스탠딩 웨이브 생성 에 있 어서 문제점 이 존재 한다 . 인체 내부 에서 초음파 진행시 뼈 에서 발생 하 는 반사 현상 때문 에 초음파 트랜스 듀 서 의 배치 를 통한 스탠딩 웨이브 의 형성 은 한계 가 있 다 . 또한 체내 의 매질 변화 에서 발생 하 는 반사파 를 이용해 스탠딩 웨이브 를 형성 하 는 방법 또한 , 매질 및 반사 벽 의 상태 에 따라 정반사 및 난반사 가 이루어져 안정 적 인 스탠딩 웨이브 영역 을 생성 하 는 데 어려움 이 존재 한다 .