또한 , 입체 물 검 출부 ( 24 ) 는 , 입체 물 을 검출 하 는 것 에 앞서 서 , 엣지 선 검 출부 ( 23 ) 에 의해 검출 된 엣지 선 이 올바른 것 인지 의 여부 를 판정 한다 . 입체 물 검 출부 ( 24 ) 는 , 엣지 선 상 의 부감 화상 의 엣지 선 을 따른 휘도 변화 가 소정 의 임계 값 보다 도 큰 지 의 여부 를 판정 한다 . 엣 지선 상 의 부감 화상 의 휘도 변화 가 임계 값 보다 도 큰 경우 에 는 , 당해 엣지 선 이 오 판정 에 의해 검출 된 것 으로 판정 한다 . 한편 , 엣지 선 상 의 부감 화상 의 휘도 변화 가 임계 값 보다 도 크 지 않 은 경우 에 는 , 당해 엣지 선 이 올바른 것 으로 판정 한다 . 또한 , 이 임계 값 은 실험 등 에 의해 미리 설정 된 값 이 다 .