여기 서 , 상기 모터 ( 51 ) 의 회전 정도 란 , 상기 모터 ( 51 ) 의 회전 에 따라 권 취 되 는 상기 와이어 ( 55 ) 의 길이 와 대응 되 는 것 이 다 . 즉 , 상기 모터 ( 51 ) 가 n 회 회전 한 경우 상기 풀리 ( 57 ) 의 직경 을 r 이 라 한 경우 , 상기 모터 ( 51 ) 의 회전 정도 는 2 π r×n 이 되 는 것 이 다 . 예 를 들 면 , 상기 모터 ( 51 ) 가 180 ° 회전 한 경우 상기 모터 ( 51 ) 의 회전 정도 는 2 π r× ( 180 / 360 ) 이 되 는 것 이 다 .