예컨대 , 상기 수동 안내 는 적어도 간접 적 으로 플랜지 에서 잡아당겨 짐 으로써 실현 될 수 있 다 . 산업 용 로봇 의 작동 중 , 예컨대 플랜지 에 는 공구 가 고정 되 어 있 을 수 있 다 . 산업 용 로봇 이 수동 안내 모드 에 있 으면 , 플랜지 는 , 공구 대신 손잡이 ( 상기 손잡이 를 이용 해 산업 용 로봇 은 수동 으로 안내 될 수 있 다 ) 가 상기 플랜지 에 고정 되 도록 준비 되 어 있 을 수 있 다 . 상기 손잡이 에서 잡아당김 으로써 간접 적 으로 플랜지 에서 잡아당겨 진다 . 상기 손잡이 는 입력 수단 ( input means ) , 예컨대 키 들 ( key ) 을 구비 할 수 도 있 고 , 상기 키 들 의 가동 시 플랜지 의 현재 위치 및 / 또는 방위 또는 축 들 의 위치 들 이 제어 장치 안 에 저장 된다 .