일 측 에 의하 면 , 상기 제 2 보조 유닛 은 , 상기 인체 의 허벅지 를 지지 하 는 허벅지 지지 부 , 상기 인체 의 정강이 를 지지 하 는 정강 이 지지 부 및 상기 허벅지 지지 부 와 정강 이 지지 부 사이 를 상기 피치 방향 으로 회전 가능 하 게 연결 하 여 , 제 6 자유 도 구동 가능 한 제 6 자유 도 구동 부재 를 포함 하 며 , 상기 허벅지 지지 부 및 정강 이 지지 부 는 각각 높낮이 조절 가능 하 게 마련 될 수 있 다 .