유의 하 여야 할 바 로 는 , 본 실시 예 에서 , 자율 주행 차량 이 하나 의 장애물 과 거리 판단 을 수행 하 는 것 을 예 로 들 어 설명 을 수행 하 였 다 . 자율 주행 차량 이 적어도 두 개 의 장애물 과 거리 판단 을 수행 할 때 , 제 1 계획 위치 와 어느 한 장애물 의 예측 위치 의 거리 가 사전 설정 된 제 1 거리 역치 보다 작 기 만 하 면 , 자율 주행 차량 이 제 1 차선 을 향하 여 주행 하 는 것 이 안 전하 지 않 은 것 으로 결정 할 수 있 다 .