도 3 에 도시 한 바 와 같이 , 우선 , 단계 ( S 10 ) 에서 , 위치 검출기 ( 1 ) 의 각각 의 센서 등 으로부터 의 신호 가 입력 되 고 , 단계 ( S 20 ) 에서 입력 된 신호 에 기초 하 여 차량 의 현재 위치 를 산출 한다 . 이 때 , GPS 수신기 ( 5 ) 에 의한 위치 데이터 는 전술 한 도로 데이터 의 좌표 데이터 ( 위도 와 경도 ) 와 같 은 형태 로 취득 된다 . 또한 지자기 센서 ( 2 ) , 자이로스코프 ( 3 ) , 거리 센서 ( 4 ) 에 의해 자 차량 의 진행 방향 및 주행 거리 에 관한 데이터 가 취득 되 고 , 과거 에 산출 또는 확정 된 차량 위치 를 기준 으로 하 여 , 현재 위치 의 좌표 데이터 의 산출 을 행한다 ( 자립 항법 에 의한 좌표 데이터 의 산출 ) . 또한 현재 위치 는 기본 적 으로 는 자립 항법 에 의해 산출 된 좌표 데이터 에 기초 하 여 구해진다 . 단 , GPS 수신기 ( 5 ) 에 의한 위치 데이터 가 취득 되 어 있 는 경우 에 는 , 양자 를 비교 하 여 그 차 가 소정 거리 이상 인 경우 에 는 현재 위치 로서 GPS 수신기 ( 5 ) 에 의한 위치 데이터 를 채용 한다 .