양측 구동 바퀴 ( 21 , 22 ) 는 제 어부 의 신호 에 따라 전방 또는 후방 으로 구동 되 어 로봇 청소기 ( 7 ) 의 이동 을 조절 할 수 있 다 . 예 를 들 면 양측 구동 바퀴 ( 21 , 22 ) 를 전방 또는 후방 으로 구동 시켜 로봇 청소기 ( 7 ) 가 전방 또는 후방 으로 이동 하 도록 한다 . 또한 좌측 구동 바퀴 ( 21 ) 를 후방 으로 구동 시키 는 동안 우측 구동 바퀴 ( 22 ) 를 전방 으로 구동 시켜 로봇 청소기 ( 7 ) 가 전방 을 기준 으로 좌측 방향 으로 회전 하 도록 하 고 , 양측 구동 바퀴 ( 21 , 22 ) 를 이 와 반대 로 구동 시켜 로봇 청소기 ( 7 ) 가 전방 을 기준 으로 우측 방향 으로 회전 하 도록 한다 .