어깨 부 ( 11 ) 의 중공 에 는 바퀴 구동 모터 ( 12 ) 가 배치 된다 . 바퀴 구동 모터 ( 12 ) 의 축 은 로봇 본체 ( 1 ) 의 반대 방향 을 향하 도록 배치 된다 . 바퀴 구동 모터 ( 12 ) 는 어깨 부 ( 11 ) 와 고정 되 게 장착 되 는 것 이 바람직 하 다 . 왜냐하면 , 어깨 부 ( 11 ) 의 회전 하 면 다 리부 ( 20 ) 와 바퀴 부 ( 30 ) 도 함께 회전 하 는데 , 바퀴 구동 모터 ( 12 ) 가 회전 하 지 않 으면 바퀴 구동 모터 의 축 ( 12 a ) 과 바퀴 구동축 ( 30 a ) 각각 의 회전 량 이 달라지 기 때문 이 다 .