자세 검출기 ( 30 ) 인 회전각 센서 ( 23 , 24 , 25 ) 및 경사각 센서 ( 22 a , 22 b ) 는 , 작업기 ( 3 ) 의 자세 를 규정 가능 한 상태량 을 검출 하 고 있 고 , 그 검출 값 을 컨트롤러 ( 28 ) 에 출력 하 고 있 다 . 여기 서 도 3 을 참조 하 여 회전각 센서 ( 23 , 24 , 25 ) 및 경사각 센서 ( 22 a , 22 b ) 의 상세 를 설명 한다 . 도 3 은 유압 셔블 ( 1 ) 의 좌표계 { Xa , Ya , Za } 및 치수 를 간략 적 으로 나타내 는 도면 이 다 .