상기 제 1 보조 유닛 ( 10 ) 은 인체 ( B ) 즉 , 착용 자 의 고관절 부위 ( H ) 를 지지 하 여 5 자유 도 구동 을 보조 함 으로써 , 고관절 부위 ( H ) 의 보행 중 회전 중심 을 추종 하 도록 보조 한다 . 여기 서 , 상기 제 1 보조 유닛 ( 10 ) 의 5 자유 도 구동 은 , 요 ( Yaw ) , 롤 ( Roll ) 및 피치 ( Pitch ) 방향 회전 과 함께 롤 및 피치 축 방향 구동 을 포함 한다 . 이 를 위해 , 상기 제 1 보조 유닛 ( 10 ) 은 도 3 의 도시 와 같이 , 고관절 지지 부 ( 11 ) , 제 1 고관절 구동 부 ( 12 ) 및 제 2 고관절 구동 부 ( 13 ) 를 포함 한다 .