충전 스테이션 ( 200 ) 의 제 어부 ( 280 ) 는 , 충전 스테이션 ( 200 ) 의 UWB 신호 를 이용 하 여 산출 된 이동 로봇 ( 100 ) 까지 의 거리 와 충전 스테이션 ( 200 ) 의 일 축 을 기준 으로 한 이동 로봇 ( 100 ) 의 방향 정보 ( 또는 각도 정보 ) ( 이하 , 이동 로봇 ( 100 ) 이 위치 한 각도 정보 라 함 ) 에 근거 하 여 , 이동 로봇 ( 100 ) 이 충전 스테이션 ( 200 ) 에 도킹 ( 호밍 ) 할 때 , 카메라 ( 210 ) 가 이동 로봇 ( 100 ) 을 트래킹 ( 또는 추종 ) 하 도록 카메라 ( 210 ) 를 제어 할 수 있 다 .