일례 로 , 도 11 에 도시 된 바 와 같이 로봇 관절 구동 용 케이블 동력 전달 시스템 ( 100 ) 은 제 1 구동 유닛 ( 110 a ) , 제 2 구동 유닛 ( 110 b ) , 제 1 쉬스 ( 121 ) 및 제 1 와이어 ( 122 ) 를 포함 하 는 제 1 힘 전달 부 ( 120 ) , 제 2 쉬스 ( 131 ) 및 제 2 와이어 ( 132 ) 를 포함 하 는 제 2 힘 전달 부 ( 130 ) 를 포함 할 수 있 으며 , 상기 제 1 구동 유닛 ( 110 a ) 및 제 2 구동 유닛 ( 110 b ) 은 상술 한 로봇 관절 구동 용 케이블 구동 장치 ( 200 ) 로 구성 될 수 있 다 .