따라서 , 위 와 같이 제 어부 ( 60 ) 가 임의 로 로봇 ( 10 ) 의 바퀴 를 구동 하 여 제 1 자세 에서 로봇 ( 10 ) 을 제 1 각도 회전 시켜 제 2 자세 로 변경 시키 고 , 제 1 자세 와 제 2 자세 에서 의 특징 점 이미지 ( 43 ) 를 통해 평행 얼라 인 자세 를 산출 하 고 , 산출 된 평행 얼라 인 자세 로 로봇 ( 10 ) 의 자세 를 보정 하 는 단계 를 수행 함 으로써 , 혹시나 벌어질 수 있 는 위 와 같 은 상황 들 을 방지 할 수 있 는 효과 가 있 다 .