도 2 및 도 3 은 본 발명 의 일 실시 예 에 의한 토탈 맵 의 구성 을 보여 주 는 도면 이 다 . 토탈 맵 은 전술 한 바 와 같이 고정 객체 또는 고정 성 이 매우 높 은 객체 들 의 위치 및 부가 적 인 정보 를 포함 한다 . 도 2 및 도 3 의 토탈 맵 의 실시 예 들 인 210 a 및 210 b 는 로봇 이 주행 하 는 공간 전체 를 총 20 x 20 의 셀 로 구획 하 여 각 셀 에 배치 되 는 객체 의 유무 혹은 객체 의 특성 을 저장 한다 . 이 를 통해 전체 공간 에서 어느 위치 에 객체 가 배치 되 는지 를 확인 할 수 있 다 . 각 셀 은 ( X 축 - 하단 에 배치 된 숫자 , Y 축 - 좌측 에 배치 된 숫자 ) 로 대응 하 여 지시 될 수 있 다 . 예 를 들 어 , 좌 하단 의 셀 을 ( 0 , 0 ) 으로 , 우상 단의 셀 을 ( 19 , 19 ) 로 지시 할 수 있 다 .