즉 , 단계 S 10 에서 차량 자세 제어 시스템 ( 10 ) 은 캔 버스 ( 40 ) 를 통하 여 엔진 제어 시스템 ( EMS ) ( 20 ) 으로부터 캔 메시지 데이터 가 수신 되 는지 를 판단 하 여 , 캔 메시지 데이터 가 수신 된 것 으로 판단 되 면 메인 제어 루프 진행 중 에 인터럽트 루틴 인 단계 S 11 로 진행 하 여 미도 시 한 임시 저장 영역 인 레지스터 에 EMS 데이터 수신 플래그 ( EMS _ RX _ OK _ FLG ) 를 ' 1 ' 로 설정 하 고 , 해당 인터럽트 루틴 에서 빠져 나와 단계 S 12 로 진행 한다 .