이론 적 완벽 하 게 실제 물리 적 인 환경 이 설정 된 경우 라면 인간 형 다관 절체 는 입력 동작 과 동일 한 동작 을 할 것 이 지만 , 실제 다관 절체 의 경우 모션 캡쳐 데이터 이용 시 많 은 근사 과정 이 들어갔 기 때문 에 그렇 지 못하 다 . 특히 , 지면 과 발바닥 과 의 반발력 모델 이 조금 이 라도 틀린 경우 , 전체 적 인 움직임 에서 큰 오차 가 발생 하 게 된다 .