제 어부 는 상기 장애물 감지 신호 가 수신 되 면 , 전방 에 장애물 ( o ) 이 위치 하 는 것 으로 판단 하 여 휠 유닛 ( 111 ) 의 구동 을 제어 하 도록 이루어진다 . 예 를 들 어 , 제 어부 는 로봇 청소기 ( 100 ) 가 후진 하 도록 메인 휠 어셈블리 ( 111 a ) 에 반대 방향 의 구동력 을 인가 할 수 있 다 . 또는 , 제 어부 는 로봇 청소기 ( 100 ) 가 회전 하 도록 어느 하나 의 메인 휠 어셈블리 ( 111 a ) 에 만 구동력 을 인가 하 거나 , 양측 메인 휠 어셈블리 ( 111 a ) 에 서로 다른 방향 으로 구동력 을 인가 할 수 있 다 .