상부 암 ( 1402 ) 과 포어 암 ( 1405 ) 이 고정자 들 ( 1006 ', 1007 ') 에 의해 이 들 에 가해 지 는 자기 토크 를 통해 반대 방향 으로 회전 하 게 되 면 , 즉 , 예컨대 , 상부 암 ( 1402 ) 이 시계 방향 으로 화전 하 고 포어 암 ( 1405 ) 이 반 시계 방향 으로 회전 하 면 , 엔드 이펙터 ( 210 C ) 는 인출 상태 를 향하 여 선형 경로 ( 1020 ''') 을 따라 이동 할 수 있 으며 , 그 반대 도 마찬가지 이 다 . 대안 적 으로 , 전체 이송 장치 ( 1400 ) 는 오직 상부 암 ( 1402 ) 만 이 회전 하 도록 , 고정자 ( 1007 ') 에 전원 을 인가 하 는 컨트롤러 를 통해 시계 방향 또는 반시 계 방향 으로 챔버 ( 120 ) 의 중앙 ( C ) 또는 숄더 ( 1401 ) 를 중심 으로 회전 할 수 있 다 . 오직 상부 암 ( 1402 ) 만 이 회전 하 면 , 포어 암 ( 1405 ) 과 엔드 이펙터 ( 210 C ) 는 이 들 의 상대 적 인 위치 를 계속 유지 할 수 있 으며 , 자연히 상부 암 ( 1402 ) 과 함께 회전 할 수 있 다 . 대안 적 인 실시 예 들 에서 , 고정자 들 ( 1006 ', 1007 ') 에 전원 이 인가 될 때 , 숄더 ( 1401 ) 를 중심 으로 이송 장치 ( 1400 ) 를 유닛 으로서 회전 시킬 수 있 도록 , 고정자 들 ( 1006 ', 1007 ') 이 구성 될 수 있 다 .