바람직 한 실시 예 로서 , 상기 경로 계획 수립 부 는 상기 환경 인식 센서 부 의 상기 원거리 장애물 에 대해 상기 자율 매니저 부 의 의사 결정 사항 을 반영 하 여 상기 국제 해 상충 돌 예방 규칙 을 준수 하 는 경로 계획 을 수행 하 는 원거리 경로 계 획부 , 상기 국제 해 상충 돌 예방 규칙 을 준 수 하 지 않 거나 상기 환경 인식 센서 부 의 상기 근거리 장애물 중 놓친 긴급 장애물 에 대한 근거리 장애물 회피 를 수행 하 는 근거리 충돌 회 피부 , 상기 소나 탐 지부 의 상기 수중 음향 표적 탐지 를 위한 자율 추적 이 수행 되 는 수중 음향 자율 추적 부 를 포함 한다 .