메모리 ( 712 ) 는 컴퓨터 - 실행 가능 명령어 를 저장 하 도록 구성 되 는 임의 의 적합 한 컴퓨터 판독 가능 매체 일 수 있 다 . 메모리 ( 712 ) 는 컴퓨터 - 실행 가능 명령어 를 실행 하 여 다양 한 기능 을 수행 하 도록 구성 되 는 적어도 하나 의 프로세서 ( 714 ) 에 의해 액세스 되 도록 구성 된다 . 메모리 ( 712 ) 는 또한 임의 의 적합 한 사전 결정 된 값 일 수 있 는 제 1 및 제 2 임계 치 를 저장 할 수 있 다 . 동일 하 거나 상이 한 값 을 가질 수 있 는 제 1 및 제 2 임계 치 는 그 에 작동 가능 하 게 결합 된 링크 장치 부재 의 이동 을 달성 하 도록 구성 되 는 각각 의 액추에이터 의 특성 에 기초 하 여 , 그리고 / 또는 링크 장치 부재 의 특성 및 구성 에 기초 하 여 선택 될 수 있 다 . 메모리 ( 712 ) 가 2 개 초과 의 임계 치 를 저장 할 수 있 으며 , 따라서 하나 초과 의 링크 장치 를 갖 는 도구 의 관절 운동 보정 이 수행 될 수 있 는 것 이 인식 되 어야 한다 . 추가 적 으로 또는 대안 적 으로 , 일부 경우 에 , 임계 치 는 도구 ( 700 ) 의 메모리 내 에 저장 될 수 있 다 .