도 15 는 본 발명 의 일 실시 예 에 의한 로봇 이 사각 지대 에 근접 하 여 자신 의 위치 정보 를 수정 하 는 과정 을 보여 주 는 도면 이 다 . 로봇 ( 1000 d ) 의 위치 는 ( 2 , 1 ) 이 지만 로봇 의 제 어부 ( 900 ) 맵 상 에서 ( 1 , 1 ) ( 1001 d ) 에 위치 한 것 으로 식별 한 상태 이 다 . 이러 한 상태 에서 로봇 의 센싱 모듈 ( 100 ) 이 전방 의 객체 ( 71 ) 를 센싱 하 는데 , 이 는 ( 1 , 1 ) 의 위치 에서 는 센싱 할 수 없 다 . 따라서 , 로봇 의 제 어부 ( 900 ) 는 센싱 된 전방 의 객체 ( 71 ) 가 이동 객체 인지 아니 면 고정 객체 인지 를 판단 한다 . 라이다 센싱 부 ( 110 ) 가 센싱 한 거리 및 신호 의 강도 등 을 비교 하 여 고정 객체 인지 혹은 이동 객체 인지 를 확인 할 수 있 다 . 또는 뎁 스 카메라 부 ( 120 ) 를 이용 하 여 취득 한 뎁 스 영상 을 이용 하 여 기둥 인지 아니 면 이동 객체 인지 를 식별 한다 . 제 어부 ( 900 ) 가 객체 ( 71 ) 가 기둥 인 것 으로 확인 한 경우 이 를 맵 저 장부 의 맵 과 비교 하 여 로봇 ( 1000 d ) 의 위치 가 1001 d 가 아닌 ( 2 , 1 ) 인 것 으로 수정 할 수 있 다 .