도 4 에서 는 실제 레이저 스캐너 ( 110 ) 를 통해 획득 된 거리 정보 , 각도 정보 , 반사 강도 정보 를 포함 하 는 스캔 정보 를 점 들 의 조합 으로 표현 하 고 있 다 . 도 4 에서 의 점 은 스캔 정보 중 거리 정보 와 각도 정보 를 이용 하 여 직교 좌표계 상 으로 도시 한 물체 의 위치 ( 400 ) 를 나타내 고 , 상기 점 옆 에 굵 은 점 으로 더 표시 된 부분 ( 420 , 430 , 440 , 450 , 460 ) 은 상기 점 의 위치 에서 의 반사 강도 의 세기 가 커 , 임계 반사 값 을 넘어서 는 것 을 의미 한다 .