본 발명 에서 의 기준 좌표계 는 지구 중심 고정 좌표계 ( Earth - Centered Earth Fixed ) 를 사용 하 며 , 이 는 지구 의 중력 중심 을 원점 으로 하 는 좌표계 를 나타낸다 . 다음 으로 로컬 좌표계 는 레이더 를 기준 으로 하 는 좌표계 를 말 하 는 것 으로 , 여기 에서 는 멀 티스 태 틱 레이더 플랫 폼 을 사용 하 는 상황 을 가정 하 고 있 으므로 , 사용 한 레이더 플랫 폼 개수 만큼 로컬 좌표계 가 존재 한다 . 본 발명 에서 는 로컬 좌표계 로서 남쪽 - 동쪽 - z 축 좌표계 ( South - East - Z ) 를 사용 하 며 , 기준 좌표계 와 로컬 좌표계 간 의 좌표 변환 은 아래 에 나타낸 수학식 7 과 같 은 과정 을 통해서 이루어진다 .