이때 제 어부 ( 100 ) 는 외부 의 조도 를 고려 하 여 특징 점 생성 을 수행 하 도록 구성 될 수 있 다 . 즉 , 조도 센서 ( 130 ) 를 통해 측정 되 는 외부 조도 가 너무 높 거나 ( 역광 기준 값 이상 이 거나 ) , 너무 낮 은 경우 ( 저조 도 기준 값 이하 ) 에 는 특징 점 을 판별 하 는 것 이 용이 하 지 않 을 수 있 으므로 , 제 어부 ( 100 ) 는 램프 모듈 ( 140 ) 을 통해 레이저 나 라이트 를 공통 영역 ( 220 ) 에 조사 하 여 광학 적 특징 점 을 생성 할 수 있 다 .