상기 선행 기술 문헌 들 은 모두 드 론 에 장착 된 라이다 센서 를 이용 하 여 드론 의 이동 방향 에 존재 하 는 장애물 을 감지 하 고 , 회피 동작 을 수행 하 는 기술 이 라는 점 에서 본 발명 과 일부 유사점 이 있 으나 , 본 발명 과 같이 라이다 센서 에서 측정 되 는 앵글 범위 를 분할 하 여 설정 된 노드 별로 목적지 로 의 최 단거리 방향 에 따른 가중치 를 부여 하 여 , 장애물 발생 시 가중치 가 높 은 노드 방향 으로 드론 의 이동 방향 을 제어 함 으로써 , 장애물 에 대한 충돌 회피 동작 에 의한 변경 된 경로 자체 가 목적지 까지 의 최단 경로 가 되 도록 하 는 기술 은 아직 까지 제시 된 바 가 없 었 다 .