도 2 에 있 어서 , 도 1 에 있 어서 의 단안 카메라 ( 102 ) 의 기능 이 고 , 화상 을 촬영 하 는 촬상부 ( 201 ) 와 , 촬상된 화상 을 이용 하 여 로봇 암 ( 100 ) 의 위치 의 제 어량 을 생성 하 는 제어 파라미터 생 성부 ( 202 ) 와 , 위치 의 제 어량 을 이용 하 여 로봇 암 ( 100 ) 의 구동 부 ( 204 ) 에 대하 여 , 전류 ㆍ전 압치 를 제어 하 는 제 어부 ( 203 ) 와 , 제 어부 ( 203 ) 로부터 출력 된 전류 ㆍ전압치에 근거 하 여 로봇 암 ( 100 ) 의 위치 를 변경 하 는 구동 부 ( 204 ) 로 구성 되 어 있 다 .