다른 가능 한 구현 형태 에 있 어서 , 상기 제 1 처리 유닛 은 , 상기 적어도 하나 의 포인트 에 대해 특징 추출 처리 를 수행 하 여 , 특징 데이터 를 획득 하 기 위한 서브 특징 추출 유닛 ; 및 상기 특징 데이터 에 대해 선형 변환 을 수행 하 여 , 상기 적어도 하나 의 포인트 가 각각 속하 는 물체 의 예측 된 자세 를 획득 하 기 위한 서브 선형 변환 유닛 을 포함 한다 .