도 2 에 도시 된 탐색 제어 시스템 은 , 위치 에러 피드백 제어 시스템 ( 100 ; C 2 ( z ) ) 과 , 모델 제어 시스템 ( 200 ) 및 , 속도 피드백 제어기 ( 300 ) 를 갖추 어 이루 어 진 다 . 모델 제어 시스템 ( 200 ) 과 속도 피드백 제어기 ( 300 ) 는 속도 제어 시스템 을 형성 한다 . 모델 제어 시스템 ( 200 ) 에 있 어서 , 액 츄 에 이터 의 가상 수학 적 모델 이 수립 된다 . 위치 에러 피드백 제어 시스템 ( 100 ) 에 제공 되 어 지 는 목표 위치 명령 과 피드포워드 제어 입력 이 목표 속도 를 따르 도록 모델 속도 를 야기 시킴 으로써 발생 된다 . 모델 제어 시스템 ( 200 ) 으로부터 출력 된 피드포워드 제어 입력 이 목표 트랙 위치 ( 목표 위치 ) 상 의 정보 에 따라 속도 피드백 제어기 ( 300 ) 에 입력 되 고 , VCM ( 13 ) 에 피드포워드 제어 입력 으로서 리미터 ( 400 ) 를 통해 출력 된다 .