본 실시 례 의 수중 로봇 ( 20 ) 은 3 개 의 윈치 케이블 ( 130 ) 에 연결 된 상태 로 케이블 투입 용 가이드 ( 210 ) 의 수직 방향 하부 에 위치 하 게 되 므로 , 케이블 투입 용 가이드 ( 210 ) 의 수직 방향 하부 가 지정 된 영역 이 된다 . 그리고 소나 센서 ( 300 ) 는 3 개 의 케이블 투입 용 가이드 ( 210 ) 를 둘러싸 는 형태 가 되 도록 도 3 과 같이 배치 된다 .