이런 이유 로 , 환경 센서 시스템 이 없 는 경우 에 도 회피 기동 동안 에 운전자 를 보조 하 는 시스템 들 이 이미 개발 되 어 있 다 . DE 101 19 907 B 4 는 그러므로 안정 한 코너링 동안 스티어링 각속도 및 측정 된 측 방향 가속도 를 기초 로 후속 하 는 불 안정 한 운전 거동 ( driving behavior ) 을 향하 는 경향 이 있 는지 여부 가 결정 되 는 운전 안정 성 을 제어 하 는 방법 을 개시 한다 . 이 경우 , 제동 사전 관여 ( pre - engagement ) 는 안전 한 운전 거동 동안 에 이미 일어나 며 , 요 레이트 ( yaw rate ) 최대 후 에 요 레이트 의 적어도 하나 의 방향 변경 이 검출 되 고 모델 기반 측 방향 가속도 가 한계 값 이하 가 되 면 제동 사전 관여 는 종료 된다 .