본 발명 의 일실 시예 에 따르 면 , 코어스 맵 은 복수 의 셀 을 포함 하 는 라인 의 양 끝 이 장애물 로 막힐 때 까지 라인 의 지나가 지 않 은 셀 로 이동 로봇 ( 100 ) 을 이동 시키 고 , 라인 의 양 끝 이 장애물 로 막히 면 다음 라인 으로 이동 로봇 ( 100 ) 을 이동 시키 는 동작 을 장애물 이 폐곡선 을 이룰 때 까지 반복 함 으로써 생성 될 수 있 다 . 이러 한 방식 을 물 채우 기 ( Water - filling ) 방식 이 라고 지칭 하 기 로 한다 . 즉 , 청소 를 수행 해야 할 폐곡선 내 의 공간 이 하 단부 에서부터 상단 부 까지 모두 채워 지 면 청소 가 완료 되 는 것 이 다 .