보다 구체 적 으로 는 , 도 3 및 도 4 는 객체 인식 장치 가 획득 하 는 객체 정보 들 을 이용 하 여 객체 를 보다 효과 적 으로 인식 하 기 위한 학습 단계 에서 의 동작 흐름 을 나타낸 도면 이 고 , 도 5 및 도 6 은 학습 이 모두 완료 된 후 , 실시간 으로 획득 하 는 객체 정보 들 을 이용 하 여 객체 를 인식 하 는 시점 에서 의 동작 흐름 을 나타낸 도면 이 다 . 먼저 , 도 3 및 도 4 를 참조 하 여 학습 단계 에서 의 객체 인식 장치 ( 100 ) 의 동작 을 설명 한다 .