모터 제어 장치 ( 101 ) 는 순저 가 발생 하 면 , 이하 와 같이 동작 하 여 모터 ( 102 ) 를 제어 한다 . 우선 , 순저 가 발생 했 는지 여부 는 , 전압 변동 검 출부 ( 115 ) 로 판단 된다 . 전압 변동 검 출부 ( 115 ) 에서 , 전원 ( 103 ) 의 전압 이 기준치 이하 로 된 것 이 검출 되 면 ( 즉 , 전압 변동 검 출부 ( 115 ) 에서 순저 의 발생 이 검출 되 면 ) , 전압 변동 검 출부 ( 115 ) 에서 의 검출 결과 에 기초 하 여 , 위치 지령 출력 부 ( 108 ) 는 모터 ( 102 ) 의 회전 속도 가 내려가 도록 위치 지령 을 변동 시킨다 . 예 를 들 어 , 전압 변동 검 출부 ( 115 ) 에서 순저 의 발생 이 검출 되 면 , 위치 지령 출력 부 ( 108 ) 는 도 2 의 2 점 쇄선 ( 鎖線 ) 으로 도시 된 바 와 같이 위치 지령 을 변동 시킨다 . 이때 에 는 , 위치 지령 출력 부 ( 108 ) 는 로봇 에 탑재 되 는 워크 나 로봇 등 에 손상 이 발생 하 지 않 는 범위 에서 가능 한 한 빨리 모터 ( 102 ) 의 회전 속도 가 내려가 도록 , 위치 지령 을 변동 시키 는 것 이 바람직 하 다 . 예 를 들 어 , 위치 지령 출력 부 ( 108 ) 는 모터 ( 102 ) 의 통상 의 감 속시 의 감 속도 와 동일 한 감 속도 로 모터 ( 102 ) 의 회전 속도 가 내려가 도록 , 위치 지령 을 변동 시킨다 .