손 ( 6 ) 의 부품 들 은 3 개 의 모터 ( 9 ) 에 의해 움직여진다 . 축 ( A 1 , A 2 또는 A 3 ) 들 을 중심 으로 한 다른 로봇 부품 ( 3 , 4 , 5 ) 들 의 운동 은 도시 되 어 있 지 않 은 구동 모터 들 에 의해 기어 를 통해 수행 된다 . 이 기어 들 에 는 예컨대 EP 1 291 616 A 2 에 상응 하 는 광 토크 센서 형태 의 , 또는 스트레인 게이지 형태 의 토크 센서 들 이 장착 되 어 있 다 .