또 다른 예시 적 인 실시 예 에서 , 카메라 조립 체 및 비전 시스템 프로세서 를 갖 는 비전 시스템 을 통해 범위 이미지 에 대해 훈련 된 범위 이미지 패턴 의 후보 포즈 를 점수 화 하 는 시스템 및 방법 이 제공 된다 . 비전 시스템 프로세서 는 훈련 된 패턴 의 범위 매치 정보 를 나타내 는 범위 이미지 테스트 포인트 들 의 세트 를 갖 는 훈련 된 범위 이미지 패턴 을 포함 한다 . 범위 테스트 포인트 들 은 적어도 범위 이미지 의 강도 이미지 표현 에 비해 낮 은 기울기 의 영역 들 에 상주 하 다 . 장면 의 런타임 범위 이미지 는 비전 시스템 프로세서 에 제공 되 고 , 비전 프로세스 시스템 은 훈련 된 패턴 에 대한 런타임 범위 이미지 를 위한 좌표 공간 을 통해 런타임 포즈 를 수립 하 는데 , 이러 한 런타임 포즈 는 기하학 적 정렬 프로세스 에 의해 생성 된다 . 이미지 를 위한 좌표 공간 상 의 범위 테스트 포인트 들 이 매핑 되 고 , 매핑 된 범위 테스트 포인트 들 에서 범위 매치 가 각각 결정 된다 . 범위 매치 에 기초 하 여 , 런타임 범위 이미지 의 적어도 일부 내 의 범위 매치 점수 가 결정 된다 . 예 시 적 으로 , 범위 매치 의 결정 은 훈련 된 범위 패턴 내 의 범위 의 값 을 매핑 된 범위 테스트 포인트 들 에서 의 런타임 범위 이미지 로 결정 하 는 것 을 포함 한다 . 포즈 의 수립 은 ( a ) 런타임 이미지 를 훈련 된 범위 이미지 패턴 에 자동 으로 정렬 시키 기 위하 여 비전 시스템 내 의 정렬 도구 를 사용 하 는 단계 및 ( b ) 사용 자 입력 으로부터 포즈 를 나타내 는 정보 를 획득 하 는 단계 중 적어도 하나 를 포함 할 수 있 다 . 이러 한 시스템 및 방법 은 런타임 범위 이미지 에 마스크 를 적용 할 수 있 으며 , 이러 한 마스크 는 런타임 범위 이미지 의 어느 영역 들 이 범위 매치 를 위해 평가 되 는지 를 나타낸다 . 예 시 적 으로 , 강도 이미지 는 기하학 적 정렬 프로세스 에 의한 사용 을 위해 훈련 된 범위 패턴 및 런타임 범위 이미지 중 적어도 하나 로부터 생성 될 수 있 다 . 범위 테스트 포인트 들 은 기울기 크기 임계 값 에 기초 하 여 낮 은 기울기 의 영역 들 에 상주 할 수 있 는데 , 이러 한 기울기 크기 임계 값 은 ( a ) 사용자 - 입력 파라미터 및 ( b ) 시스템 - 생성 파라미터 중 적어도 하나 에 의해 수립 될 수 있 다 .