상기 적어도 하나 의 프로세서 와 컴퓨터 프로그램 코드 는 , 상기 궤적 이 직교 좌표 들 로 표현 된 적어도 하나 의 운동 제한 을 위반 하 는지 를 판단 하 기 위해 선택 된 지점 들 의 그리드 ( selected grid of points ) 에서 상기 궤적 을 평가 하 도록 구성 될 수 있 다 . 상기 적어도 하나 의 운동 제한 은 상기 기준점 의 최대 선속 도 및 최대 가속도 를 포함 할 수 있 다 . 상기 적어도 하나 의 운동 제한 이 위반 된 것 으로 판단 된 때 , 상기 적어도 하나 의 프로세서 와 컴퓨터 프로그램 코드 는 상기 적어도 하나 의 운동 제한 을 맞추 기 위해 상기 모터 들 중 적어도 하나 를 움직이 고 상기 로봇 아암 의 이동 을 늦추 기 위한 시간 스케일 팩터 ( time scale factor ) 를 계산 하 도록 구성 될 수 있 다 .