2 차 적분 블록 ( 33 ) 은 , 좌우 가속도 를 2 차 적분 하 여 좌우 위치 를 연산 한다 . 1 차 적분 블록 ( 34 ) 은 , 요우 레이트 를 1 차 적분 하 여 요 우각 을 연산 한다 . 감산기 ( 35 ) 는 , 요 우각 으로부터 요우 각 지령 을 감산 하 여 요우 각 편차 를 연산 한다 . 1 차 미분 블록 ( 36 ) 은 , 요우 각 편차 를 1 차 미분 하 여 요우 레이트 편차 를 연산 한다 . 곱셈 기 ( 37 ) 는 , 요우 레이트 편차 에 차 속 을 곱하 여 좌우 속도 를 연산 한다 .