상기 로봇 구동 유닛 ( 106 ) 의 T 1 , T 2 및 T 3 샤프트 들 은 , 도 3 a - 3 g 에 도식 적 으로 도시 된 바 와 같이 , 상부 엔드 - 이펙터 ( 102 ) 와 하부 엔드 - 이펙터 ( 104 ) 가 개별 적 으로 또는 동시 에 다양 한 오프셋 및 반경 방향 스테이션 들 ( 12 , 14 ) 에 접근 할 수 있 도록 회전 될 수 있 다 . 예 시 적 인 단계 적 인 동작 들 은 도 3 h - 3 k 에 도시 된다 . 도 3 h 에서 , 상기 아암 ( 108 ) 은 엔드 이펙터 ( 102 ) ( A ) 를 , 예컨대 스테이션 의 앞 의 부분 적 으로 펴 진 후퇴 위치 로부터 , 예컨대 도 3 d 에 도시 된 스테이션 ( 14 a ) 내 의 연장 된 위치 로 이동 시킨다 . 다른 엔드 - 이펙터 ( 104 ) ( B ) , 즉 이동 을 수행 하 지 않 는 엔드 - 이펙터 는 상부 아암 ( 110 ) 의 위 에 접힌 상태 로 편안 하 게 유지 될 수 있 으며 , 이 에 따라 그 움직임 을 바람직 하 게 제한 한다 . 도 3 i 에서 , 상기 아암 ( 108 ) 은 엔드 이펙터 ( 102 ) ( A ) 를 , 예컨대 스테이션 의 앞 의 부분 적 으로 펴 진 후퇴 위치 로부터 , 예컨대 도 3 e 에 도시 된 스테이션 ( 14 b ) 내 의 연장 된 위치 로 이동 시킨다 . 다른 엔드 - 이펙터 ( 104 ) ( B ) , 즉 이동 을 수행 하 지 않 는 엔드 - 이펙터 는 상부 아암 ( 110 ) 의 위 에 접힌 상태 로 편안 하 게 유지 될 수 있 으며 , 이 에 따라 그 움직임 을 바람직 하 게 제한 한다 . 도 3 j 에서 , 상기 아암 ( 108 ) 은 엔드 이펙터 ( 104 ) ( B ) 를 , 예컨대 스테이션 의 앞 의 부분 적 으로 펴 진 후퇴 위치 로부터 , 예컨대 도 3 f 에 도시 된 스테이션 ( 14 a ) 내 의 연장 된 위치 로 이동 시킨다 . 다른 엔드 - 이펙터 ( 102 ) ( A ) , 즉 이동 을 수행 하 지 않 는 엔드 - 이펙터 는 상부 아암 ( 110 ) 의 위 에 접힌 상태 로 편안 하 게 유지 될 수 있 으며 , 이 에 따라 그 움직임 을 바람직 하 게 제한 한다 . 도 3 g 에서 , 상기 아암 ( 108 ) 은 엔드 이펙터 ( 104 ) ( B ) 를 , 예컨대 스테이션 의 앞 의 부분 적 으로 펴 진 후퇴 위치 로부터 , 예컨대 도 3 g 에 도시 된 스테이션 ( 14 b ) 내 의 연장 된 위치 로 이동 시킨다 . 다른 엔드 - 이펙터 ( 102 ) ( A ) , 즉 이동 을 수행 하 지 않 는 엔드 - 이펙터 는 상부 아암 ( 110 ) 의 위 에 접힌 상태 로 편안 하 게 유지 될 수 있 으며 , 이 에 따라 그 움직임 을 바람직 하 게 제한 한다 .