실시 형태 에 있 어서 의 작업 차량 ( CM ) 의 작업기 컨트롤러 ( 26 ) 는 , 버킷 대 수평 각도 를 산출 한다 . 버킷 대 수평 각도 θ b 는 , 버킷 핀 ( 15 ) 및 버킷 ( 8 ) 의 날 끝 ( 8 a ) 을 연결 하 는 선분 과 , 수평선 으로 이루 는 각도 이 다 . 버킷 대 수평 각도 θ b 가 소정 각도 R 이상 으로 된 경우 에 , 산출 한 각도 가 버킷 각 P 로 되 도록 버킷 ( 8 ) 을 제어 한다 .