본 발명 에 따른 메인 유닛 은 , 상기 의 목적 을 달성 하 기 위해 , 복수 의 서브 유닛 에 대하 여 각각 지령 을 내 기 위한 지령 수단 과 , 전술 한 복수 의 서브 유닛 으로부터 실행 가능 안 이 통지 되 었 는지 를 판단 하 는 실행 가능 안 인식 수단 과 , 전술 의 실행 가능 안 인식 수단 에 의해 실행 가능 안 을 인식 했 을 때 는 , 인식 한 실행 가능 안 에 의거 하 여 상기 의 복수 서브 유닛 으로 의 지령 을 변경 하 는 지령 변경 수단 을 포함 하 는 것 을 특징 으로 한다 .