도면 에 나타낸 것 과 같이 , 본 발명 의 일실 시예 에 따른 수동식 자세 유지 장치 ( 100 ) 는 베이스 링크 ( 102 ) 와 , 베이스 링크 ( 102 ) 와 베이스 관절 ( Jb ) 로 연결 되 는 제 1 링크 ( 110 ) 와 , 제 1 링크 ( 110 ) 와 제 1 링크 관절 ( Jl 1 ) 로 연결 되 는 제 2 링크 ( 150 ) 와 , 제 2 링크 ( 150 ) 와 제 2 링크 관절 ( Jl 2 ) 로 연결 되 는 제 3 링크 ( 220 ) 와 , 제 3 링크 ( 220 ) 와 제 3 링크 관절 ( Jl 3 ) 로 연결 되 는 제 4 링크 ( 310 ) 와 , 제 4 링크 ( 310 ) 와 제 4 링크 관절 ( Jl 4 ) 로 연결 되 는 제 5 링크 ( 340 ) 와 , 제 5 링크 ( 340 ) 와 제 5 링크 관절 ( Jl 5 ) 로 연결 되 는 제 6 링크 ( 350 ) 와 , 관절 에서 의 중력 토크 를 보상 하 기 위한 복수 의 중력 보상 유닛 ( 200 ) ( 260 ) ( 360 ) 을 포함 한다 . 본 실시 예 에 따른 수동식 자세 유지 장치 ( 100 ) 는 복수 의 링크 가 복수 의 관절 로 연결 된 다중 관절 구조 를 갖 는다 . 그리고 중력 토크 가 크 게 걸리 는 관절 들 에서 스프링 기반 의 중력 보상 유닛 들 ( 200 ) ( 260 ) ( 360 ) 이 부품 의 자중 및 가반 하중 에 의한 중력 토크 를 상쇄 함 으로써 자세 유지 에 외부 힘 이 필요 하 지 않 고 , 작 은 힘 으로 자세 를 변경 시킬 수 있 다 .