그러 한 차량 들 에 는 전형 적 으로 주변 들 에서 객체 들 을 검출 하 기 위해 다양 한 타입 들 의 센서 들 이 구비 된다 . 예 를 들 어 , 자율 차량 들 은 레이저 들 , 소나 ( sonar ) , 레이더 , 카메라 들 , 및 차량 의 주변 들 로부터 의 데이터 를 스캐닝 및 기록 하 는 다른 디바이스 들 을 포함 할 수 도 있 다 . 이 들 디바이스 들 중 하나 이상 으로부터 의 센서 데이터 는 객체 들 및 이 들 의 개개 의 특성 들 ( 포지션 , 형상 , 진로 ( heading ) , 속도 등 ) 을 검출 하 는 데 사용 될 수 도 있 다 . 많 은 경우 들 에서 , 그러 한 시스템 들 은 이제 , 예 를 들 어 , 객체 사이즈 , 형상 , 속도 , 위치 등 과 같 은 큐 ( cue ) 들 을 사용 하 여 객체 의 타입 을 식별 하 는 것 이 가능 하 다 . 이 들 특성 들 은 , 이 들 객체 들 을 회피 하 기 위해 차량 을 제어 하 는 데 사용 될 수 있 는 장래 의 얼마간 의 짧 은 주기 동안 객체 가 무엇 을 할 가능 성 이 있 는지 를 예측 하 는 데 사용 될 수 있 다 . 따라서 , 검출 , 식별 , 및 예측 은 자율 차량 의 안전 한 동작 을 위한 중대 한 기능 들 이 다 .