본 개시 의 몇몇 실시 예 에 따르 면 , 의료 용 네 비게 이 션 장치 ( 1000 ) 의 제 어부 ( 600 ) 는 영상 촬영 데이터 로부터 환부 의 표면 점 좌표 들 을 추출 할 수 있 다 ( S 521 ) . 또한 , 제 어부 ( 600 ) 는 추출 된 표면 점 좌표 에 ICP ( Iterative Closest Point ) 알고리즘 을 적용 하 여 스캐닝 데이터 및 영상 촬영 데이터 를 정합 할 수 있 다 ( S 522 ) .