상기 이미지 깊이 추정 장치 에서 , 상기 추정 부분 은 , 구체 적 으로 상기 k 층 의 현재 이미지 및 상기 역 깊이 공간 범위 에 기반 하 여 , i 번 째 계층 의 샘플링 포인트 중 각 샘플링 포인트 에 대응 되 는 역 깊이 후보 값 을 결정 하 고 - 상기 i 번 째 계층 의 샘플링 포인트 는 상기 k 층 의 현재 이미지 중 i 번 째 계층 의 현재 이미지 가 샘플링 되 어 획득 된 픽셀 포인트 이 고 , i 는 1 보다 크 거나 같 고 k 보다 작 거나 같 은 자연 수임 - ; 상기 i 번 째 계층 의 샘플링 포인트 중 각 샘플링 포인트 에 대응 되 는 역 깊이 후보 값 및 상기 k 층 의 기준 이미지 중 i 번 째 계층 의 기준 이미지 에 따라 , 상기 i 번 째 계층 의 샘플링 포인트 중 각 샘플링 포인트 의 역 깊이 값 을 결정 하 여 , i 번 째 계층 의 역 깊이 값 을 획득 하 며 ; i = i + 1 이 면 , 상기 k 층 의 현재 이미지 중 해상도 가 상기 i 번 째 계층 의 현재 이미지 보다 높 은 i + 1 번 째 계층 의 현재 이미지 에 대해 계속 역 깊이 추정 을 수행 하 여 , i = k 일 때 까지 , K 번 째 계층 의 역 깊이 값 을 획득 하 며 ; 상기 K 번 째 계층 의 역 깊이 값 을 상기 역 깊이 추정 결과 로 결정 하 도록 구성 된다 .