본 발명 의 실시 예 에 따르 면 , 그리드 맵 에 대한 이미지 처리 단계 ( S 300 ) 를 통해 그리드 맵 은 제 1 영역 ( 701 ) , 제 2 영역 ( 702 ) 및 제 3 영역 ( 703 ) 으로 구분 되 고 , 제 1 영역 ( 701 ) 은 흰색 , 제 2 영역 ( 702 ) 은 회색 , 제 3 영역 ( 703 ) 은 검은색 으로 이미지 처리 되 며 , 제 어부 ( 350 ) 는 제 1 영역 과 제 3 영역 사이 에 선분 ( 710 , 720 , 730 ) 이 경계선 으로 인식 할 수 있 다 .