2 자유 도 근전 의 수 는 도 2 와 같이 손목 회전 모터 ( 25 ) 의 회전력 으로 손목 회전 하 드시 자전 하 는 의수 프레임 ( 14 ) 과 , 의수 프레임 ( 14 ) 에 고정 되 어 동력 을 모터 출력축 ( 13 - 1 ) 으로 제공 하 는 서보모터 ( 13 ) 와 , 서보모터 ( 13 ) 의 동력 을 모터 출력축 ( 13 - 1 ) 을 통하 여 제 1 및 제 2 기어 ( 18 - 1 , 18 - 2 ) 로 전하 는 동력 전달 메카 니즘 ( 18 ) 과 , 제 2 기어 ( 18 - 2 ) 와 연동 하 도록 일단 에 기어가 형성 된 보조 관절 동력 판 ( 16 ) 과 , 의수 프레임 ( 14 ) 의 선단 에 일정 간격 을 두 고 힌지 축 ( 11 - 1 , 16 - 1 ) 으로 유착 된 엄지 관절 ( 11 ) 및 보조 관절 ( 12 ) , 보조 관절 동력 판 ( 16 ) 과 일체 로 결합 하 는 고정 나사 ( 16 - 2 ) 를 동축 으로 하 여 일단 을 유착 시키 도록 결합 하 는 관절 연결 링크 ( 17 ) 와 , 관절 연결 링크 ( 17 ) 의 타단 과 유착 되 어 엄지 관절 ( 11 ) 및 보조 관절 ( 12 ) 의 관절 운동 을 안내 하 는 관절 연결 링크 힌지 ( 17 - 1 ) 로 이루어진다 .