본 발명 의 실시 예 에 있 어서 , 상기 발목 브래킷 부 와 상기 구동 부 의 사이 에 는 제 2 탄성 부개 가 구비 되 고 , 상기 제 2 탄성 부재 는 , 일단 부 는 상기 구 동부 에 고정 되 고 타 단부 는 상기 발목 브래킷 에 고정 되 며 , 상기 유각 단계 에서 상기 구동 부 와 상기 디딤 부재 사이 의 각도 가 미리 설정 된 기본 각도 로 유지 되 도록 탄성력 을 제공 할 수 있 다 .