또한 , 제 어부 ( 120 ) 는 주 차선 ( L ) 이 검출 되 고 , 장애물 이 주 차선 ( L ) 을 침범 하 지 않 으면 , 주 차선 ( L ) 기반 으로 주차 를 제어 하 도록 구성 될 수 있 다 . 이때 , 제 어부 ( 120 ) 는 주 차선 ( L ) 이 차량 ( 11 , 12 ) 에 의해 침범 되 지 않 기 때문 에 , 주 차선 ( L ) 을 완전히 검출 할 수 있 는 상태 이 므로 주 차선 ( L ) 기반 주차 를 수행 하 도록 구성 될 수 있 다 . 즉 , 제 어부 ( 120 ) 는 주 차선 ( L ) 에 기반 하 여 주차 목표 위치 를 탐지 하 도록 구성 될 수 있 다 .