즉 , 제 2 이 동 로봇 ( 100 b ) 의 제 어부 는 , 제 1 및 제 2 안테나 ( 710 b , 720 b ) 에서 수신 된 신호 ( 제 2 신호 ) 의 세기 가 기준 값 ( 또는 기준 세기 ) 보다 큰 ( 이상인 ) 경우 , 제 1 이 동 로봇 ( 100 a ) 가 제 2 이 동 로봇 ( 100 b ) 의 전방 에 위치 하 고 있 다고 판단 할 수 있 다 .