2 ) 제 1 d 축 의 전류 지령 ( Id *)(= 0 ) 및 q 축 의 전류 검출 값 ( Iqc ) 의 1 차 지연 신호 ( Iqctd ) 및 속도 지령 값 ( ω r *), 영구 자석 모터 ( 1 ) 의 전기 정수 ( R *, Ld *, Lq *, Ke *) 를 이용 하 여 , 수학식 18 에 따라 전압 지령 값 ( Vdc *, Vqc *) 을 연산 하 는 제어 연산 방식 에 도 적용 할 수 는 있 다 .