또한 , 본 발명 은 스핀 맙의 부하 , 스 위 핑 부 ( 52 ) 의 부하 및 제 1 광 반 사량 값 중 어느 하나 만 진입 제한 조건 을 만족 하 여도 , 진입 제한 동작 을 수행 하 므로 , 이동 로봇 의 회전 동작 , 전진 동작 등 다양 한 동작 에서 이동 로봇 의 어느 일부분 에 카펫 등 이 걸리 는 경우 를 신속 하 게 판단 할 수 있 고 , 이 를 신속 하 게 회피 할 수 있 게 된다 .