도 1 의 맵 ( 10 ) 에서 로봇 이 월 팔 로 잉 ( Wall - Following ) 방식 으로 주행 하 거나 , " 혹은 로봇 에 설정 된 센서 가 벽 과 같 은 고정 객체 로 인해 센싱 할 수 있 는 범위 가 줄어들 수 있 다 . 예 를 들 어 로봇 이 맵 ( 10 ) 상의 30 으로 지시 되 는 영역 에 배치 될 경우 40 으로 지시 되 는 영역 ( 모퉁이 영역 ) 에 위치 하 는 사람 ( "" H "" 로 표시 ) 을 센싱 하 지 못할 수 있 다 . 그런데 ", 사람 은 계속 이동 하 는 존재 이 므로 , " 로봇 이 "" H "" 에 근접 하 는 과정 에서 "" H "" 의 존재 혹은 "" H "" 의 이동 을 센싱 하 는데 오 차 가 발생 하 거나 혹은 "" H "" 를 뒤늦 게 인지 할 수 있 다 . 이 는 맵 상 에서 로봇 이 감지 하 지 못하 는 영역 이 있 음 을 의미 한다 . 이 는 맵 ( 10 ) 상 에 배치 되 는 기둥 ) ( 10 ) 또는 분리 벽 ( 60 ) 등 에서 도 동일 한 영역 이 발생 한다 . 이하 ", 로봇 이 센싱 하 기 어려운 영역 에서 로봇 의 진행 방향 으로 이동 하 는 객체 를 돌발 장애물 이 라고 지시 한다 .