감속기 ( 20 ) 는 기어 ( gear ) 를 이용 하 여 단위 시간 당 의 회전수 를 변환 하 는 것 으로서 , 모터 ( moter ) 의 회전수 를 필요 한 회전수 로 감속 하 는 동시 에 큰 토크 ( torque ) 를 얻 을 수 있 는 기구 적 인 장치 로서 대부분 의 모터 는 모터 의 회전수 를 적절히 감속 하 고 토크 를 증대 시키 는 감속기 를 연결 하 여 사용 한다 .