또한 , 본 발명 의 해결 하 고자 하 는 다른 과제 는 휠 로 구동 하 지 않 고 스핀 맙이 회전 하 여 물걸레질 을 하 는 청소기 에 있 어서 , 바닥 의 이 물질 이 없 는 상태 에서 하방 이미지 센서 가 하방 이미지 를 수집 할 수 있 게 하 고 , 1 개 의 하방 이미지 센서 로 이동 로봇 의 회전 과 이동 을 정확 하 게 감지 할 수 있 는 이동 로봇 을 제공 하 는 것 이 다 .