따라서 , 상기 문제점 을 해결 하 기 위한 본 발명 은 제 1 암 과 중력 보상 기 의 로드 를 상호 연결 해 주 는 너클 에 작용 하중 을 계측 하 는 계측 수단 을 내장 시키 고 , 상기 너클 에서 계측 된 하중 을 실시간 으로 표시 하 는 인디케이터 를 와이어 로서 상기 너클 에 연결 하 며 , 상기 인디케이터 는 PC 와 연결 하 여 인디케이터 에서 표시 되 는 하중 값 이 PC 에 저장 및 그래픽 처리 되 도록 하 므로서 , 중력 보상 기 를 로봇 암 에서 별도 로 분리 하 지 않 고 , 보상 기 자체 를 분해 하 지 않 고 도 , 문제 가 발생 한 바로 그 자리 에서 , 충격 적 으로 국부 위치 에 작용 하 는 하중 이나 가공 , 조립 불량 에 의한 중력 보상 기 내부 구조물 의 손상 및 파손 에 대한 파악 및 점검 을 가능 하 게 해 주 고 , 내구 및 피로 의 원인 으로 야기 되 는 스프링 의 열화 도 파악 이 가능 하 여 2 축 구 동원 설정 치 에 대한 적절 성 진단 즉 , 로봇 암 의 제 2 축 구동 모터 에 대한 사용 상 안정 성 진단 이 이루어질 수 있 도록 한 산업용 시리얼 타입 로봇 암 의 휴대 형 중력 보상 기 점검 장치 를 제공 함 을 목적 으로 한다 .