를 증가 시키 면서 진행 하 여 임무 대기 열 ( Mission Hold Queue ) 에 대기 중 인 모든 신규 임무 를 검사 한다 . 이 중 수행 이 가능 한 임무 가 없 다면 무인 이 동체 는 임무 종료 점 M 0 으로 이동 한다 . 만약 수행 이 가능 한 Qidx 번 째 임무 가 존재 한다면 그 임무 프로 파일 을 넘겨 받 아 해당 하 는 다음 임무 점 Mj 로 출발 한다 . 이 때 , 임무 대기 열 에 대기 중 이 었 던 Qidx 번 째 임무 는 소멸 된다 . 만약 다수 의 수행 이 가능 한 임무 가 존재 한다면 , 그 중 임무 대기 열 에서 가장 오랜 시간 동안 대기 중 이 었 던 임무 를 선정 한다 .