통상 적 으로 안전 경로 를 확보 하 는 방법 으로 는 장착 된 장애물 감지 센서 ( 레이 져 , 초음파 등 주변 장애물 과 의 거리 를 측정 할 수 있 는 장치 등 ) 를 이용 하 여 빈 공간 이 가장 많 은 방향 을 찾 고 목적지 방향 을 같이 고려 하 여 로봇 의 이동 방향 을 결정 하 는 방법 이 주로 사용 되 어 왔 다 . 빈 공간 을 향한 방향 과 목적지 를 향한 방향 과 의 가중치 는 실험 적 으로 결정 된다 . 빈 공간 에 가중치 를 많이 주 면 장애물 과 의 충돌 가능 성 을 최소 화 할 수 있 지만 긴 경로 를 돌 아야 하 거나 극단 적 인 경우 에 는 목적지 에 도착 하 지 못하 는 경우 가 발생 한다 . 반 대로 목적지 에 대한 가중치 를 많이 주 면 안전 성 이 떨어진다 .