구동 부 ( 4 ) 는 서보 제 어부 ( 3 ) 로부터 의 제어 신호 에 기초 하 여 , 소정 동작 을 구동 한다 . 본 실시 형태 에서 는 , 구동 부 ( 4 ) 는 , 도 15 에 도시 된 바 와 같이 , 제 1 모터 ( 41 ) 및 제 1 인코더 ( 42 ) , 제 2 모터 ( 43 ) 및 제 2 인코더 ( 44 ) 이 다 . 제 1 모터 ( 41 ) 는 로봇 ( 6 ) 의 기대 측 암 ( 64 ) 의 관절 부 ( 61 ) 에 연결 되 어 있 다 . 또 , 제 1 모터 ( 41 ) 에 는 , 그 회전축 에 제 1 인코더 ( 42 ) 가 배치 되 어 제 1 모터 ( 41 ) 의 회전 각도 데이터 에 기초 한 위치 데이터 를 검출 하 고 있 다 . 또 , 제 2 모터 ( 43 ) 는 얼라 이너 ( 7 ) 에 마련 된 턴테이블 ( 71 ) 에 연결 되 어 있 다 . 이 제 2 모터 ( 43 ) 에 는 , 그 회전축 에 제 2 인코더 ( 44 ) 가 배치 되 어 제 2 모터 ( 43 ) 의 회전 각도 데이터 에 기초 한 위치 데이터 를 검출 하 고 있 다 .