제 어부 ( 200 ) 는 센 서부 ( 100 ) 로부터 자이로 센서 데이터 , 조향 각 측정값 및 헤딩 측정값 의 시계열 적 데이터 를 입력 받 고 , 자이로 센서 데이터 및 조향 각 측정값 을 이용 하 여 이 동체 의 동적 특성 을 판단 하 며 , 동적 특성 에 따라 드리프트 , 스케일 팩터 및 온도 바이어스 를 추정 하 고 , 드리프트 , 스케일 팩터 및 온도 바이어스 를 이용 하 여 자이로 센서 데이터 를 보정 한다 . 여기 서 스케일 팩터 ( scale factor ) 는 어떤 양 을 늘리 거나 줄이 거나 또는 곱하 는 수 를 의미 하 고 , 자이로 센서 ( 110 ) 의 바이어스 ( bias ) 는 자이로 센서 ( 110 ) 에 포함 된 바이어스 오차 ( 예 : 차량 이 정지 ( 또는 직진 주행 ) 해 있 을 경우 자이로 센서 ( 110 ) 의 측정치 가 0 이 되 어야 하 는데 , 0 이 아닌 값 이 측정 되 는 오차 ) 를 의미 한다 . 따라서 바이어스 오 차 를 제거 함 으로써 , 이 동체 의 정밀 한 위치 를 산출 할 수 있 다 .