그 후 , 스텝 S 1202 로부터 스텝 S 1210 까지 의 루프 를 수 커넥터 ( 110 ) 와 암 커넥터 ( 120 ) 의 감합 이 풀어질 때 까지 , 감합 을 행하 기 위해 준 이 동량 에 의해 초래 된 상태 로부터 1 ㎜ 또는 단위 량 되돌리 는 처리 와 , 되돌린 위치 를 중심 으로 랜덤 의 이 동량 을 주 어 힘 센서 ( 801 ) 의 데이터 를 수집 하 는 처리 를 반복 한다 . 수 커넥터 ( 110 ) 와 암 커넥터 ( 120 ) 의 감합 이 풀어진 경우 는 , 스텝 S 1212 로 진행 한다 .