한편 , 제 어부 ( 170 ) 는 집중 청소 모드 중 에 부하 감지 부 ( 135 ) 에서 실시간 으로 획득 된 부하 값 을 기초 로 찌든 때 와 같 은 이 물질 의 제거 여부 를 판단 할 수 있 다 . 만약 , 찌든 때 와 같 은 이 물질 의 제거 되 었 다고 판단 되 면 , 제 어부 ( 170 ) 는 복수 의 청소 모드 중 하나 를 선택 하 여 청소 주행 하 도록 로봇 청소기 ( 100 ) 를 제어 할 수 있 다 . 일 예 로 , 제 어부 ( 170 ) 는 자동 청소 모드 , S 자 청소 모드 , 직진 청소 모드 등 을 포함 하 는 복수 의 청소 모드 중 하나 를 선택 하 여 청소 주행 하 도록 로봇 청소기 ( 100 ) 를 제어 할 수 있 다 .