본 발명 의 다른 측면 에 따르 면 , 로봇 의 관절 을 구동 하 기 위한 케이블 동력 전달 방법 으로서 , 일단 이 로봇 관절 에 고정 되 고 제 1 쉬 스 에 삽입 된 제 1 와이어 의 타단 부 가 연결 되 어 상기 제 1 와이어 를 상기 제 1 쉬 스 의 길 이 방향 을 따라 당기 거나 미 는 힘 을 제공 하 는 제 1 구동 유닛 과 , 일단 이 상기 로봇 관절 에 고정 되 고 제 2 쉬 스 에 삽입 된 제 2 와이어 의 타단 부 가 연결 되 어 상기 제 2 와이어 를 상기 제 2 쉬 스 의 길 이 방향 을 따라 당기 거나 미 는 힘 을 제공 하 는 제 2 구동 유닛 을 포함 하 고 , 상기 제 1 구동 유닛 이 상기 제 1 와이어 측 에 제 1 방향 으로 힘 을 제공 하 는 경우 상기 제 2 구동 유닛 은 상기 제 2 와이어 측 에 상기 제 1 방향 과 반대 방향 인 제 2 방향 으로 힘 을 제공 하 는 로봇 관절 구동 용 케이블 동력 전달 방법 을 제공 한다 .