마스터 원격 햅틱 디바이스 ( 102 ) 는 손 과 같 은 인체 나 지휘봉 과 같 은 도구 에 부착 될 수 있 다 . 마스터 원격 햅틱 디바이스 ( 102 ) 의 기능 은 동기 햅틱 신호 세트 를 발생 하 고 이어서 동기 햅틱 신호 세트 를 하나 이상 의 슬레이브 원격 햅틱 디바이스 ( 104 - 114 ) 에 전송 하 는 것 이 다 . 동기 햅틱 신호 세트 를 선택 적 으로 수신 하 면 , 슬레이브 원격 햅틱 디바이스 ( 104 - 114 ) 의 각각 은 동기 햅틱 신호 세트 에 따라서 일련 의 햅틱 피드백 을 발생 한다 .