예 를 들 어 , 도면 에 는 수동식 자세 유지 장치 ( 100 ) 가 복수 의 링크 가 복수 의 링크 관절 로 연결 된 6 자유 도 구조 를 갖 는 것 으로 나타냈으나 , 수동식 자세 유지 장치 를 구성 하 는 링크 의 개수 는 다양 하 게 변경 될 수 있 고 이 에 따라 수동식 자세 유지 장치 가 갖 는 자유 도 수도 다양 하 게 변경 될 수 있 다 . 또한 각 링크 각각 의 구조 나 , 링크 와 링크 의 연결 구조 , 링크 관절 에서 의 중력 보상 을 위한 중력 보상 유닛 의 구조 , 링크 의 움직임 을 구속 하 기 위한 관절 브레이크 유닛 의 구조 도 다양 하 게 변경 될 수 있 다 .