따라서 , 마더 보드 제 어부 ( 110 ) 는 각 전력 모듈 들 ( 200 ) 의 동작 상태 를 확인 할 수 있 으며 , 필요 시 각 전력 모듈 들 ( 200 ) 의 전원 을 온 / 오프 제어 할 수 있 다 . 또한 , 배터리 ( 도 6 의 30 ) 의 잔여 용량 이 부족 한 경우 , 마더 보드 제 어부 ( 110 ) 는 필수 적 인 부하 에 만 부하 전력 을 공급 하 고 , 부가 적 인 부하 에 는 부하 전력 을 공급 하 지 않 도록 제어 함 으로써 , 로봇 장치 의 운영 효율 을 높일 수 있 다 .