구체 적 으로 , 제 2 고정구 ( 231 ) 는 작업 용 다 관절 로봇 ( 1 ) 의 아 암부 ( 3 ) 에 대한 관절 부 ( 4 ) 의 상대 회전 시 관절 부 ( 4 ) 와 일체 로 회전 하 도록 부재 를 통해 고정 된 링 형태 를 갖 는데 , 제 1 스 위 블 클램프 부 ( 220 ) 와 설정 의 간격 을 가지 며 다 관절 로봇 ( 1 ) 의 전방 측 에 고정 된다 .