랜드마크 의 가시성 확보 가 어려운 경우 가 아닐 때 , 인프라 ( 300 ) 는 인식 된 랜드마크 가 잘못 된 랜드마크 인지 여부 를 판단 할 수 있 다 ( S 1200 ) . 즉 , 인프라 ( 300 ) 는 랜드마크 가 자율 주차 발렛 장치 ( 500 ) 에 의해 정상 적 으로 인식 되 었 으나 , 랜드마크 자체 에 오류 가 있 는 경우 를 판단 할 수 있 다 .