구체 적 으로 도 7 a 의 위치 에서 , 프로세서 는 오염물 ( 710 ) 이 존재 하 는 전방 영역 ( 730 ) 의 영상 을 촬영 할 수 있 다 . 따라서 전방 영역 ( 730 ) 의 영상 에 는 오염물 ( 710 ) 이 포함 될 수 있 다 . 또한 로봇 청소기 는 오염물 ( 710 ) 에 대한 청소 를 수행 하 며 오염물 ( 710 ) 이 존재 하 는 전방 영역 ( 730 ) 을 지나갔 다 .