개 루프 실시 예 에서 , INS 에서 의 시간 상관 에러 들 은 시간 에 따라 점진 적 으로 증가 하 고 , 지오 - 매핑 데이터 를 사용 하 여 베이즈 추 정기 의 출력 에 의해 보정 된다 . 그러나 , 폐 루프 실시 예 에서 , IMU 로부터 발생 하 는 시간 상관 에러 들 은 , 베이즈 추정 기 가 지오 - 매핑 데이터 를 사용 하 여 항법 에러 벡터 를 추정 할 때 마다 실질 적 으로 0 으로 감소 된다 .