부가 적 으로 또는 대안 적 으로 , 3 - D 초음파 이미지 를 생성 하 는 단계 는 주어진 3 - D 좌표 공간 에서 3 - D 초음파 이미지 의 픽셀 들 의 제 1 좌표 를 측정 하 는 단계 를 포함 하 고 , 상기 체강 의 내벽 과 상기 프로브 를 접촉 시키 는 단계 는 상기 내벽 상 의 하나 이상 의 위치 들 의 상기 주어진 3 - D 좌표 공간 에서 의 제 2 좌표 를 측정 하 는 단계 를 포함 한다 . 하나 의 실시 예 에서 , 상기 해부학 적 맵 은 제 1 프로브 를 사용 하 여 생성 되 며 , 상기 3 - D 초음파 이미지 는 초음파 트랜스 듀 서 를 포함 하 는 제 2 프로브 를 사용 하 여 캡쳐 되 고 , 상기 제 1 및 제 2 프로브 들 은 각각 의 제 1 및 제 2 위치 센서 들 을 포함 하 고 , 상기 방법 은 발생 된 필드 ( field ) 들 을 감지 하 도록 상기 위치 센서 들 을 결합 하 고 상기 감지 된 필드 에 응답 하 여 상기 제 1 및 제 2 프로브 들 의 위치 를 계산 하 는 단계 를 포함 한다 . 개시 된 실시 예 에서 , 상기 프로브 는 초음파 트랜스 듀 서 와 위치 센서 를 포함 하 고 , 상기 해부학 적 맵 을 생성 하 고 상기 3 - D 이미지 를 캡쳐 하 도록 사용 된다 .