하 강거리 의 연산 은 엔 코더 ( 723 ) 에 의해 이루어진다 . 상세 하 게 설명 하 면 , 하강 단계 ( S 20 ) 에서 제 어부 ( 730 ) 가 모터 드라이버 ( 722 ) 에 전기 적 신호 를 보낼 때 , 엔 코더 ( 723 ) 는 상기 전기 적 신호 가 모터 드라이버 ( 722 ) 에 수신 될 때 부터 A / D 변환기 ( 612 ) 에서 송신 된 전기 적 신호 가 제 어부 ( 730 ) 에 수신 될 때 까지 의 거리 를 연산 함 으로써 , 쏘 팅 픽커 ( 520 ) 의 하강 거리 를 연산 한다 . 다시 말 해 , 쏘 팅 픽커 ( 520 ) 의 하강 거리 는 쏘 팅 픽커 ( 520 ) 가 하강 할 때 부터 쏘 팅 픽커 ( 520 ) 의 흡착 패드 ( 521 ) 의 하면 이 접촉 센서 ( 611 ) 의 상면 에 접촉 할 때 까지 의 거리 인 것 이 다 . 이러 한 엔 코더 ( 723 ) 의 하강 거리 의 연산 은 엔 코더 ( 723 ) 와 연결 된 모터 ( 721 ) 의 회전수 등 에 의해 측정 되 어 연산 될 수 있 다 .