S 310 단계 에서 고장 의 종류 가 일시 적 인 고장 인 것 으로 판단 되 지 않 은 경우 , 고장 의 종류 가 영구 적 인 고장 인 것 으로 판단 한다 ( S 340 ) . S 340 단계 에서 , 영구 적 인 고장 인 것 으로 판단 된 경우 , 슬라이딩 모드 관측기 를 통해 센서 의 정상 파형 과 일치 하 는 센서 의 복구 파형 을 생성 한다 ( S 350 ) . 그 다음 , 영구 적 인 고장 이 발생 하 였 다고 판단 된 센서 의 출력 파형 과 생성 된 복구 파형 의 차이 가 기 설정 된 범위 내 에 포함 되 는지 여부 를 판별 한다 ( S 360 ) . S 360 단계 에서 , 영구 적 인 고장 이 발생 하 였 다고 판단 된 센서 의 출력 파형 과 생성 된 복구 파형 의 차이 가 기 설정 된 범위 내 에 포함 되 는 경우 해당 센서 는 정상 인 것 으로 판단 한다 ( S 365 ) . S 360 단계 에서 , 영구 적 인 고장 이 발생 하 였 다고 판단 된 센서 의 출력 파형 과 생성 된 복구 파형 의 차이 가 기 설정 된 범위 내 에 포함 되 지 않 는 경우 , 생성 된 복구 파형 으로 해당 센서 의 신호 를 대체 시켜 출력 한다 ( S 370 ) . 그 다음 , 영구 적 인 고장 이 발생 하 였 다고 판단 된 센서 의 신호 가 생성 된 복구 파형 으로 대체 되 어 출력 되 면 , 해당 센서 의 고장 알람 신호 를 출력 한다 ( S 380 ) .