이 연구원 이 전한 5 년 간 의 개발 활동 은 고난 의 연속 이 었 다 . 필드 로봇 연구소 연구원 8 명 이 ' 파이로 ( FIRO ) - F ' 를 제작 하 기 위해 달라붙 었 다 . 참고 할 만 한 연구 결과물 이 거의 없 어 1 년 동안 국내 는 물론 외국 의 소방관 들 을 찾아다니 며 소방 로봇 의 그림 을 그렸 다 . 소방관 들 이 가장 걱정 하 는 것 은 자욱 한 연기 속 에서 화재 현장 의 상황 과 생존자 를 어떻게 찾 느냐는 것 이 었 다 . 그래서 농연 ( 濃煙 ) 투시 가 가능 한 열 영상 카메라 가 동원 됐 다 . 대당 1 천만 ~ 2 천만 원 을 호가 하 는 이 카메라 를 두 대나 부착 하 는 것 은 로봇 의 단가 를 높여 상용 화 에 걸림돌 이 될 것 이 라는 우려 에 도 어쩔 수 없 었 다고 했 다 . 결국 제품 개발비 만 40 억 원 가량 들 었 다 .