일 실시 예 는 가감 요인 정보 를 도출 할 수 있 다 ( S 540 ) . 여기 서 , 일 실시 예 는 주변 환경 정보 및 주행 정보 를 기반 으로 가감 요인 정보 를 도출 할 수 있 으며 , 가감 요인 정보 는 사고 발생 시 사고 차량 의 제한 속도 준수 여부 에 관한 정보 , 신호 준수 여부 에 관한 정보 , 안전 거리 준수 여부 에 관한 정보 , 차선 준수 여부 에 관한 정보 및 끼여들기 에 관한 정보 중 적어도 하나 를 포함 할 수 있 으나 , 이 에 한정 되 는 것 은 아니 다 .