본 발명 은 , 가장 적 은 저항 의 방향 으로 조직 조작 시 시술자 를 돕 는 마이크 로 힘 안 내식 협동 제어 를 위한 방법 및 시스템 에 관한 것 이 다 . 도구 홀더 는 , 로봇 및 외과의 에 의해 파지 되 도록 구성 된 수술 도구 를 수용 한다 . 제 1 센서 는 수술 도구 의 첨단부 와 해당 영역 의 조직 사이 의 상호 작용 하 는 힘 들 을 측정 한다 . 제 2 센서 는 외과의 와 수술 도구 의 핸들 사이 에서 상호 작용 하 는 힘 들 을 측정 한다 . 데이터 프로세스 는 가장 적 은 저항 의 경로 를 향해 바이어스 를 생성 함 으로써 수술 도구 를 능동 적 으로 안내 하 고 핸들 입력 힘 들 및 첨단부 힘 들 의 함수 로써 수술 도구 의 방향 성 도구 힘 들 을 제한 하 도록 알고리즘 을 실행 하 게 구성 된다 . 이러 한 기능 은 외과의 가 소망 하 지 않 는 힘 들 에 기인 한 출혈 ( hemorrhage ) 및 파열 에 민감 한 취약 조직 을 섬세 하 게 얇 은 조각 으로 갈라지 게 하 는데 ( delaminate ) 요구 되 는 망막 박리 수술 절차 시 도움 을 제공 한다 .