상기 한 단계 ( 710 ) 는 차량 의 측 - 후방 영역 과 관련 하 여 카메라 를 통해 입력 된 영상 을 획득 하 는 단계 및 그러 한 영상 으로부터 차선 변경 과 관련 된 현재 상태 를 차선 변경 이 불 가능 한 Block 상태 , 차선 변경 이 가능 한 Free 상태 , 및 n ( 상기 n 은 자연수 ) 초 후 에 차선 변경 이 가능 한 상태 중 하나 로 예측 하 는 단계 로 나누 어 질 수 있 고 , 예측 하 는 단계 는 도 5 를 통해 학습 된 모델 을 이용 하 는 것 일 수 있 다 .