상기 구동축 ( 200 ) 은 모터 등 의 구 동원 ( 100 ) 으로부터 본 발명 에 따른 로봇 관절 장치 의 동작 수행 을 관장 하 는 회전 구동력 을 전달 받 는 구성 요소 로 , 본 발명 의 제 1 실시 예 에 도시 된 바 와 같이 모터 등 에 의해 직접 구동력 을 전달 받 거나 , 기어 , 와이어 나 벨트 , 마찰차 등 에 의해 구동력 을 간접 적 으로 전달 받 아 일축 회동 된다 .