상기 캐드 데이터 에 의해 구현 되 는 프로펠러 모델 에 표시 된 제 1 기준점 에 로봇 의 툴 센터 포인트 가 일치 하 도록 로봇 을 작동 시키 고 , 상기 제 1 기준점 과 동일 한 곳 에 위치 하 도록 상기 프로펠러 에 제 2 기준점 을 실제로 표시 하 여 툴 센터 포인트 와 제 2 기준점 의 위치 차이 를 이용 해 로봇 좌표계 의 보정 값 을 구하 는 단계 ( S 3 ) ;