상기 와 같 은 구성 을 갖 는 이동 로봇 ( 1 a ) 을 위한 비대칭 지향 각 을 가지 는 초음파 센서 는 하우징 ( 30 ) 의 상부 스크린 의 형상 을 그물 구조 로 된 비대칭 타원 형 과 , 상기 타원 형 의 내부 에 개방 된 부분 을 갖 도록 형성 함 으로써 , 초음파 센서 가 방향 에 따라 다른 비대칭 지향 각 특성 을 지닐 수 있 게 되 며 , 또한 형상 이 단순 하 여 제작 이 용이 하 며 이 동로 봇 에 손쉽 게 장착 할 수 있 다 .