단계 S 404 에서 , " "" No "" 로 판단 될 경우 ", 제 2 위치 정보 의 오 차 가 허용 오차 미만 인 것 으로 판단 하 고 , 단계 S 403 으로 이동하 여 제 2 위치 정보 를 갱신 할 수 있 다 . 제 2 위치 정보 의 갱신 을 위해 , 현재 의 제 2 위치 정보 가 ( X k - 1 , Y k - 1 ) 로서 , 단계 S 403 에 입력 될 수 있 다 . 또한 , 허용 오차 미만 의 오차 를 갖 는 현재 의 제 2 위치 정보 는 유효 한 것 으로 판단 하 여 출력 될 수 있 다 ( S 405 ) .