실시 예 에 따른 무인기 의 착륙 지점 에 배치 된 , 2 개 이상 의 꼭짓점 을 포함 한 인공 표식 을 상기 무인기 에 탑재 된 카메라 를 이용 하 여 복수 의 고도 에서 촬영 하 는 단계 ; 상기 복수 의 고도 각각 에 해당 하 는 상기 촬영 된 인공 표식 의 영상 의 픽셀 수 를 계산 한 고도 별 픽셀 테이블 을 생성 하 는 단계 ; 상기 무인기 가 상기 인공 표식 이 설치 된 위치 에 근접 하 여 상기 카메라 로부터 획득 한 영상 에서 상기 인공 표식 을 인식 하 는 단계 ; 상기 인식 된 인공 표식 의 픽셀 수 를 계산 하 고 , 상기 계산 된 픽셀 수 와 상기 고도 별 픽셀 테이블 을 참조 하 여 상기 무인기 의 고도 정보 를 획득 하 는 단계 ; 상기 카메라 로 촬영 된 영상 의 영상 좌표계 및 상기 카메라 로 촬영 된 인공 표식 의 2 개 의 꼭짓점 을 연결 한 추가 좌표계 각각 의 방향 및 위치 관계 를 통해 , 상기 무인기 의 절대 위치 를 계산 하 기 위한 절대 좌표계 에서 의 방향 정보 및 위치 정보 를 획득 하 는 단계 ; 및 상기 획득 된 고도 정보 , 방향 정보 및 위치 정보 를 기초 로 상기 인공 표식 의 중심점 좌표 로 착륙 을 제어 하 는 단계 를 포함 한다 .