이렇 듯 , 종래 기술 에 의한 수중 로봇 은 단일 한 테 더 케이블 을 통해서 수상선 에 연결 되 므로 수상선 의 움직임 이나 조류 에 의한 영향 을 크 게 받 게 되 며 , 수중 로봇 의 자세 제어 는 자체 센서 와 추진 장치 에 전적 으로 의존 하 게 된다 . 따라서 수중 로봇 의 자세 제어 가 어려우 며 이 를 제어 하 기 위한 에너지 소모 가 크 므로 효율 적 인 운용 이 어렵 다 .