전방 도로 가 추출 됨 에 따라 , 제 1 구간 설 정부 ( 211 ) 는 정밀 지도 저 장부 ( 23 ) 에 저장 된 전방 도로 의 도로 타입 과 주행 제 한 속도 및 부 가 정보 를 이용 하 여 도로 타입 별 최대 구배 율 을 검출 한다 . 이 경우 , 제 1 구간 설 정부 ( 211 ) 는 도로 타입 별 최대 구배 율 을 기반 으로 에러 기준 값 을 적용 해야 할 도로 타입 기반 적용 구간 을 설정 한다 ( S 40 ) .