도 1 및 도 8 을 참조 하 면 , 유효 검사 부 ( 400 ) 는 위치 결정 부 ( 300 ) 에서 적재 위치 와 적재 할 화물 정보 및 화물 이 들어오 는 입구 의 위치 를 전송 받 을 수 있 다 . 유효 검사 부 ( 400 ) 는 입력 받 은 적 재 위치 가 유효 한지 를 검사 하 기 위해서 입구 로부터 적재 위치 까지 도달 하 는 경로 가 존재 하 는지 탐색 할 수 있 다 . 유효 검사 부 ( 400 ) 는 경로 탐색 을 위해서 초기 에 로로선 정보 를 이용 하 여 그래프 를 생성 할 수 있 다 . 상기 그래프 는 화물 의 종류 에 따라 달리 생성 될 수 있 다 . 화물 종류 에 따라 부피 가 다르 고 , 부피 가 작 은 화물 은 장애물 이 많이 있 어도 그 사이 로 지나갈 수 있 는 반면 에 부피 가 큰 화물 은 지나갈 수 없 는 경우 가 있 어 상기 그래프 는 화물 의 종류 에 따라 달리 생성 되 어야 한다 .