지지 부 센싱 부 ( 46 ) 는 원위 지지 부 ( 42 ) 가 외부 에 접촉 하 였 는지 여부 또는 원위 지지 부 ( 42 ) 에 작용 하 는 압력 을 감지 할 수 있 다 . 예 를 들 어 , 원위 지지 부 ( 42 ) 의 제 1 부분 ( 421 ) 이 외부 에 접촉 하 였 는지 여부 또는 원위 지지 부 ( 42 ) 의 제 2 부분 ( 422 ) 이 외부 에 접촉 하 였 는지 여부 를 감지 할 수 있 다 . 지지 부 센싱 부 ( 46 ) 는 제 1 접촉 센서 ( 461 ) 및 제 2 접촉 센서 ( 462 ) 를 포함 할 수 있 다 .