이상 에서 상세히 설명 한 바 와 같이 , 본 발명 은 회전 반경 안쪽 에 위치 한 바퀴 에 관측 을 위한 일정 크기 의 제동 압력 을 가한 후 미리 정해진 크기 이상 의 슬립 이 발생 하 면 그 바퀴 가 바퀴 들림 ( Lift - off ) 현상 이 발생 한 것 으로 판 단함 으로서 고가 의 롤 레이트 센서 를 구비 하 지 않 더라도 차량 전복 방지 기능 을 갖춘 ESP 시스템 에 장착 된 센서 값 을 이용 하 여 바퀴 들림 상황 을 보다 간편 하 게 판단 할 수 있 는 효과 가 있 다 .