상기 탄성력 제공 유닛 ( 300 ) 은 일 측 이 상기 메인프레임 유닛 ( 100 ) 의 상기 외측 회 전부 ( 120 ) 에 회전 가능 하 게 연결 되 며 , 타 측 이 상기 보조 프레임 유닛 ( 200 ) 의 상기 보조 회 전부 ( 210 ) 에 고정 된다 . 그리고 상기 탄성력 제공 유닛 ( 300 ) 은 일 측 이 상기 메인프레임 유닛 ( 100 ) 의 상기 외측 회 전부 ( 120 ) 에 x 축 방향 을 기준 으로 회전 가능 하 게 연결 되 며 , 타 측 이 상기 보조 프레임 유닛 ( 200 ) 의 상기 보조 회 전부 ( 210 ) 에 고정 되 고 , 상기 메인프레임 유닛 ( 100 ) 과 상기 보조 프레임 유닛 ( 200 ) 의 상대 각도 가 가변 되 어 무게 중심 이 가변 될 경우 , 탄성력 에 의한 하중 보상 을 수행 하 도록 한다 .