또한 , 이 입체 물 검출 장치 ( 1 ) 는 , 엣지 선 검 출부 ( 23 ) 에 의해 검출 된 엣지 선 의 휘도 변화 가 소정 의 임계 값 보다 도 큰 경우 에 는 , 당해 엣지 선 이 오 판정 에 의해 검출 된 것 으로 판단 한다 . 카메라 ( 10 ) 에 의해 취득 된 촬상 화상 을 조감 화상 으로 변환 한 경우 , 당해 촬상 화상 에 포함 되 는 입체 물 은 , 늘어난 상태 로 부감 화상 에 나타나 는 경향 이 있 다 . 예 를 들 어 , 상술 한 바 와 같이 타 차량 V 2 의 타이어 가 늘어난 경우 , 타이어 라고 하 는 1 개 의 부위 가 늘어나 기 때문 에 , 확대 된 방향 에 있 어서 의 부감 화상 의 휘도 변화 는 작 은 경향 으로 된다 . 이 에 대하 여 , 노면 에 그려진 문자 등 을 엣지 선 으로서 오판 정한 경우 , 부감 화상 에 는 , 문자 부분 과 같 은 휘도 가 높 은 영역 과 노면 부분 과 같 은 휘도 가 낮 은 영역 이 혼합 되 어 포함 된다 . 이 경우 , 부감 화상 에 있 어서 , 확대 된 방향 의 휘도 변화 는 커지 는 경향 이 있 다 . 따라서 , 입체 물 검출 장치 ( 1 ) 는 , 엣지 선 을 따른 부감 화상 의 휘도 변화 를 판정 함 으로써 , 오 판정 에 의해 검출 된 엣지 선 을 인식 할 수 있 어 , 입체 물 의 검출 정밀도 를 높 게 할 수 있 다 .