도 15 를 참조 하 면 , 차량 ( 100 ) 또는 센싱 장치 ( 200 ) 는 ' 객체 1 ', ' 객체 2 ', 및 ' 객체 3 ' 각각 의 , 개별 객체 영역 에 대응 되 는 포인트 클라우드 데이터 에 기초 하 여 획득 한 각 객체 에 관한 정보 와 ' 객체 1 ', ' 객체 2 ', 및 ' 객체 3 ' 으로 식별 및 분류 된 각 객체 의 객체 정보 를 통합 하 여 , 감지 된 3 차원 공간 상 의 모든 객체 에 대한 정확 한 정보 를 획득 할 수 있 다 . 차량 ( 100 ) 또는 센싱 장치 ( 200 ) 는 각 객체 에 대한 다양 한 형태 의 바운더리 라인 또는 바 운 딩 박스 를 개별 객체 영역 에 대응 되 는 포인트 클라우드 데이터 에 기초 하 여 획득 한 각 객체 에 관한 정보 에 따라 보정 함 으로써 , 객체 에 대한 정확 한 정보 를 획득 할 수 있 다 .