도심지 의 일반 도로 ( 601 ) 에서 검출 되 는 오브젝트 는 다양 하 고 , 이 로부터 획득 할 수 있 는 오브젝트 정보 는 복잡 하 므로 , 주행 환경 정보 도 복잡 할 수 있 다 . 교외 의 고속 도로 ( 602 ) 에서 검출 되 는 오브젝트 는 다양 하 지 않 고 , 이 로부터 획득 할 수 있 는 오브젝트 정보 는 단순 하 므로 , 주행 환경 정보 도 단순 할 수 있 다 .