즉 , 제 3 암 ( 40 ) 은 제 2 암 ( 30 ) 의 내부 에 설치 된 감속기 가 결합 된 제 1 모터 ( 41 ) , 제 1 모터 ( 41 ) 의 축 에 결합 된 제 1 모터 풀리 ( 42 ) , 제 1 모터 풀리 ( 42 ) 의 구동 에 대하 여 제 1 벨트 ( 43 ) 로 연동 되 는 제 1 핸드 암 풀리 ( 44 ) , 일단 이 제 1 핸드 암 풀리 ( 44 ) 에 축 결합 되 는 제 1 핸드 암축 ( 45 ) , 및 제 1 핸드 암축 ( 45 ) 의 타단 에 결합 된 제 1 핸드 브라 켓 ( 46 ) 으로 이루어진다 .