본 발명 의 보행로 봇 은 , 유압 탱크 를 상부 탱크 ( 21 a , 21 b ) 와 중간 탱크 ( 26 a , 26 b ) 그리고 하부 탱크 ( 27 a , 27 b ) 로 분산 시키 고 각각 탱크 에 유량 을 제어 함 으로써 로봇 의 무게 중심 을 ZMP 를 만족 하 는 위치 로 이동 시켜 로봇 의 보행 안정 성 을 높이 게 되 는 바 , 그 구체 적 과정 은 다음 과 같 다 .