표 1 은 다양 한 평활 인자 ( σ s ) 에 대하 여 , 본 발명 의 실시 예 에 따른 방법 ( RSG ) 과 비 교예 ( TA ) 의 연산 시간 성능 과 RMSE 평균 을 비교 하 여 나타낸 것 이 다 . 평활 인자 를 증가 시킬수록 , 연산 시간 과 RMSE 가 감소 하 는 이점 이 있 으나 , 평활 인자 를 증가 시키 면 영상 에서 의 특징 들 이 감소 하 게 되 는 문제 가 있 다 . 본 발명 의 실시 예 에 따른 방법 ( RSG ) 은 특히 평활 인자 가 낮 은 경우 에 비 교예 ( TA ) 보다 20 % 이상 빠르 고 , 40 % 이상 정확 하 게 서브 픽셀 단위 로 라인 점 들 의 위치 를 결정 하 였 다 . 따라서 본 발명 의 실시 예 에 의하 면 , 낮 은 평활 인자 를 적용 하 여 영상 에서 특징 들 이 손상 되 는 것 을 방지 하 면서 라인 들 을 정확 하 게 검출 할 수 있 다 . 도 14 에 도시 된 자연 이미지 들 ( natural images ) 을 이용 하 여 본 발명 의 라인 연결 방법 의 성능 을 검증 하 기 위한 실험 을 하 였 다 . 도 14 의 ( a ) , " ( b ) 는 각각 잘 알려져 있 는 "" Lena "" 이미지 와 "," "" Barbara "" 이미지 이 다 . 도 14 의 ( c ) ", ( d ) 는 DSLR 카메라 로 각각 관목 과 , " 건물 외관 을 촬영 한 "" Shrub "" 이미지 와 "," "" Facade "" 이미지 이 다 . 4 개 의 이미지 들 의 픽셀 값 범위 는 [ 0 ", 255 ] 이 다 . 자연 이미지 들 에 대한 서브 픽셀 라인 위치 결정 및 라인 연결 실험 을 하 기 에 앞서 , 먼저 그래 디언 트 각도 차 들 의 합 을 기반 으로 하 는 라인 검출 방법 으로 픽셀 단위 의 라인 픽셀 들 을 검출 하 였 다 . 도 15 는 본 발명 의 실시 예 에 따라 검출 된 라인 픽셀 들 을 나타낸 것 이 다 . 흑색 세모 들 은 릿지 에 해당 하 는 라인 픽셀 들 , 백색 세모 들 은 밸리 에 해당 하 는 라인 픽셀 들 을 나타낸 것 이 다 . 표 2 는 검출 된 라인 픽셀 들 의 개수 를 나타낸 것 이 다 .