이후 , 1 차 조향 제어 에 따라 차량 이 임계 영역 내 에 차량 이 위치 하 는지 를 판단 하 는 데 ( 750 의 예 ) , 임계 영역 은 요 레이트 확보 를 위한 횡 방향 시작 시점 에서부터 차량 ( 1 ) 이 장애물 과 충돌 을 회피 하 기 위한 종 방향 거리 와 감지 된 차선 내 에서 장애물 과 의 충돌 을 피할 수 있 는 폭 을 가로 및 세로 로 하 는 영역 을 의미 한다 .