산업 용 로봇 에 의해 의도 된 , 위치 와 관련 된 또는 시간 과 관련 된 가해져야 하 는 힘 및 / 또는 토크 는 본 실시 예의 경우 제어 용 컴퓨터 ( 17 ) 안 에 저장 된 , 블록 ( 20 ) 의 컴퓨터 모델 ( 22 ) 을 이용 해 프로그래밍 된다 . 컴퓨터 모델 ( 22 ) 은 예컨대 블록 ( 20 ) 으 로부터 의 CAD 모델 이 며 , 상기 CAD 모델 은 1 : 1 축척 으로 상기 블록 을 모델링 한다 . 이 이외 에 , 컴퓨터 모델 ( 22 ) 은 공간 에서 의 위치 에 관한 표시 를 포함 하 며 , 즉 마찬가지 로 블록 ( 20 ) 의 위치 와 방위 를 모델링 한다 .