추정 한 예상 위치 의 설정 반경 내 에서 특징 점 이 검출 되 어 추적 성공 으로 판단 하 면 ( S 263 ; 예 ) , 사각 지대 탐색 장치 ( 100 ) 는 해당 특징 점 이 노 면 상 의 특징 점 인 것 으로 추적 이력 을 갱신 한다 ( S 264 ) . 이때 , 사각 지대 탐색 장치 ( 100 ) 는 추적 에 실패 한 특징 점 에 대해 영상 좌표 기반 추적 을 수행 한다 .