파인 맵 생 성부 ( 150 ) 는 이동 로봇 ( 100 ) 이 이동 하 는 도중 코어스 맵 상 에 장애물 이 존재 하 는 경우 , 복수 의 셀 중 장애물 이 존재 하 는 셀 주위 의 적어도 하나 의 셀 을 분할 하 는 복수 의 서브 셀 로 이루어진 파인 맵 ( Fine map ) 을 생성 할 수 있 다 . 파인 맵 은 경로 생 성부 ( 160 ) 에서 이동 로봇 이 좁 은 통로 를 통과 할 수 있 는 이동 경로 를 생성 하 는 데 에 이용 될 수 있 다 . 이 에 대해서 는 자세히 후술 한다 .