로봇 ( 1000 ) 은 로봇 의 주변 에 배치 되 는 고정 객체 와 이동 객체 들 , 예 를 들 어 외부 의 장애물 을 센싱 하 는 센싱 모듈 ( 100 ) , 하나 혹은 다수 의 맵 을 저장 하 는 맵 저 장부 ( 200 ) , 이동 을 제어 하 는 이 동부 ( 300 ) , 로봇 의 소정 의 기능 을 수행 하 는 기능 부 ( 400 ) , 다른 로봇 과 사각 지대 에 대한 정보 혹은 고정 객체 들 의 변화 된 상태 에 대한 정보 등 을 송수신 하 는 통신부 ( 500 ) , 외부 에 소정 의 시각 적 또는 청각 적 정보 를 출력 하 는 인터페이스 부 ( 600 ) , 그리고 이 들 각각 의 구성 요소 들 을 제어 하 는 제 어부 ( 900 ) 를 포함 한다 .