단계 S 2 에서 , 조작자 는 여섯 가지 유압 실린더 모드 들 중 적절 한 한 가지 를 선택 하 고 단계 S 4 를 진행 한다 . 단계 S 4 에서 , 조작자 는 선택 된 제어 모드 를 수행 하 기 위해 필요 한 변수 들 을 세팅 한다 . 상기 제어 모드 의 선택 과 변수 들 의 세팅 은 PC 또는 모터 제 어부 ( 39 ) 에 연결 된 티칭 박스 를 통하 여 수행 될 수 있 다 . 이어서 , 조작자 는 단계 S 5 를 진행 하 고 , 부착 그루브 ( 38 ) 에 위치 검출기 ( 37 ) 를 설치 하 여 , 위치 검출기 ( 37 ) 가 출력 샤프트 ( 29 ) 가 상기 홈 위치 에 있 을 때 상기 영구 자석 ( M ) 을 검출 할 수 있 도록 한다 . 조작자 는 그 후 에 , 단계 S 6 을 진행 하 고 전원 과 호스트 커맨드 유닛 ( 45 ) 에 전기식 액 츄 에 이터 ( 11 ) 를 연결 함 으로써 준비 를 완성 하 게 된다 .