호밍 메커니즘 은 임의 의 적합 한 구성 을 가질 수 있 다 . 그것 은 도구 하우징 ( 128 ) 으로부터 샤프트 ( 122 ) 를 따라 샤프트 ( 122 ) 내 에서 원위 방향 으로 연장 되 는 하나 이상 의 부재 를 구비 할 수 있 다 . 호밍 메커니즘 의 하나 이상 의 부재 는 엔드 이펙터 ( 124 ) 가 샤프트 ( 122 ) 와 실질 적 으로 길 이 방향 으로 정렬 되 게 하 고 / 하 거나 엔드 이펙터 ( 124 ) 의 추정 된 제로 위치 를 조절 하 기 위해 선택 적 으로 작동 되 도록 구성 될 수 있 다 . 작동 은 다양 한 방식 중 임의 의 것 으로 , 예컨대 도구 하우징 ( 128 ) 에 작동 가능 하 게 결합 되 는 적합 한 액추에이터 를 작동 시킴 으로써 달성 될 수 있 다 . 일반 적 으로 , 이러 한 작동 은 호밍 메커니즘 의 하나 이상 의 구성 요소 가 샤프트 ( 122 ) 에 대해 원위 방향 으로 이동 하 여 엔드 이펙터 ( 124 ) 와 맞물리 게 하 고 , 후속 작동 은 하나 이상 의 구성 요소 가 근위 방향 으로 이동 하 여 엔드 이펙터 ( 124 ) 로부터 맞물림 해제 되 게 한다 .