주차 경로 생성 장치 ( 100 ) 는 주변 이미지 로부터 평행 주차 공간 ( 22 ) 을 검출 한다 ( S 110 ) . 이때 , 주변 이미지 는 차량 ( 10 ) 에 설치 된 카메라 에서 촬영 된 카메라 이미지 일 수 있 다 . 주변 이미지 는 카메라 이미지 를 이용 하 여 생성 된 조감도 이미지 일 수 도 있 다 . 주차 경로 생성 장치 ( 100 ) 는 평행 주차 공간 ( 22 ) 을 구성 하 는 4 개 의 변 중 에서 하나 를 출차 면 ( ES ) 으로 설정 한다 . 여기 서 , 출차 면 ( ES ) 은 운전자 에 의해 설정 될 수 있 다 .