이동 로봇 ( 100 ) 은 , 예 를 들 면 , 오픈 ( open ) 된 이동 방향 중 어느 하나 를 주행 방향 으로 결정 할 수 도 있 다 . 이동 로봇 ( 100 ) 은 , 예 를 들 면 , 오픈 ( open ) 된 이동 방향 각각 의 비용 ( cost ) 을 확인 할 수 있 고 , 오픈 ( open ) 된 이동 방향 들 의 비용 을 비교 하 여 , 주행 방향 을 결정 할 수 있 다 . 여기 서 , 비용 ( cost ) 은 , 예 를 들 면 , 오픈 ( open ) 된 이동 방향 각각 에 대한 이동 통로 의 너비 , 현재 주행 방향 으로 설정 되 어 있 는지 여부 등 을 포함 할 수 있 다 .