알 다시피 , 본 발명 의 실시 예 에서 , 현재 프레임 깊이 맵 에서 유효 한 깊이 를 갖 는 픽셀 포인트 를 보류 하 여 , 후기 에 는 유효 한 깊이 를 갖 는 픽셀 포인트 에 따라 포인트 클라우드 융합 을 수행 할 수 있 으므로 , 깊이 가 유효 하 지 않 은 포인트 클라우드 를 제거 하 여 , 포인트 클라우드 융합 정확도 를 향상 시킬 수 있 고 , 포인트 클라우드 융합 의 처리 속도 를 향상 시키 며 , 포인트 클라우드 융합 의 실시간 으로 디스플레이 하 는 데 유리 하 다 .