EMB 시스템 을 수학 적 모델링 하 기 위해서 는 시스템 이 포함 하 고 있 는 기계 적 ( 정적 ) , 전자 적 ( 동적 ) , 비 선형 특성 ( 외란 , 소음 , 마찰 등 ) 을 고려 해야 한다 . 그러나 비 선형 특성 을 고려 하 여 수학 적 모델 을 만드 는 것 은 매우 어려우 며 , 실제 EMB 시스템 과 수학 적 시스템 모델 사이 에 는 차이점 이 발생 할 수 밖에 없 고 모델 을 기반 으로 한 고장 검출 방법 에 는 기본 적 으로 오류 와 차이 가 존재 하 게 된다 .