한국 공개 특허 제 10 - 2009 - 0044464 ( 2009 . 05 . 07 ) 호 는 고정자 자속 과 기준 고정자 자속 간 의 오차 의 크기 를 무 차원 화 하 는 단계 ; 전동기 토크 와 기준 토크 간 의 오차 의 크기 를 무 차원 화 하 는 단계 ; 상기 무 차원 화 된 고정자 자속 오차 와 상기 무 차원 화 된 토크 오차 로부터 고정자 전압 벡터 의 위상각 을 구하 는 단계 ; 및 전동기 의 동기 각속도 로부터 상기 고정자 전압 벡터 의 크기 를 결정 하 는 단계 를 포함 하 여 , 고정자 자속 오 차 및 토크 오 차 를 동시 에 감소 시킬 수 있 는 유도 전동기 의 직접 토크 제어 장치 및 방법 을 제공 한다 .