상기 제 어부 는 , 상기 추가 원위 지지 부 의 제 1 부분 및 상기 근위 지지 부 를 연결 하 는 가상 의 추가 제 1 스프링 과 , 상기 추가 원위 지지 부 의 제 2 부분 및 상기 근위 지지 부 를 연결 하 는 가상 의 추가 제 2 스프링 을 포함 하 고 , 상기 근위 지지 부를 질량 체 인 것 으로 가정 하 여 설계 된 가상 의 추가 이중 스프링 - 질량 모델 에 기초 하 여 , 상기 추가 지지 어셈블리 를 제어 할 수 있 다 .