또한 , 이 입체 물 검출 장치 ( 1 ) 에 의하 면 , 연직 가상 선 L 로부터 부감 화상 에 있 어서 의 등거리 만큼 이격 한 2 개 의 화소 의 휘도 차 를 산출 하 고 , 연직 가상 선 L 을 따른 복수 의 위치 가 실 공간 에 있 어서 의 상방 으로 될수록 , 휘도 차 에 기초 하 여 입체 물 을 판정 하 는 임계 값 을 낮 게 한다 . 이 에 의해 , 이 입체 물 검출 장치 ( 1 ) 에 의하 면 , 촬상 화상 을 시점 변환 에 의해 실 공간 에 있 어서 의 상방 의 화상 이 늘어나 도 , 임계 값 t 를 변경 하 여 , 엣지 를 검출 할 수 있 다 . 또한 , 이 입체 물 검출 장치 ( 1 ) 에 의하 면 , 제 1 실시 형태 와 같이 2 개 의 주 목선 La 및 참 조선 Lr 을 설정 하 지 않 아도 연직 엣지 를 검출 하 여 , 입체 물 을 검출 할 수 있 다 . 따라서 , 이 입체 물 검출 장치 ( 1 ) 에 의하 면 , 제 1 실시 형태 보다 도 처리 부담 을 적 게 할 수 있 다 .