본 발명 은 모바일 홈 서비스 로봇 을 제어 하 는 방법 에 관한 것 으로서 , 보다 상세 하 게 는 두 바퀴 와 LCD 모니터 , 마이크 , 스피커 , 장애물 감지 센서 등 과 저 수준 의 메인 제어 프로세서 를 구비 한 저 가 형 모바일 홈 서비스 로봇 을 위한 제어 소프트웨어 아키텍처 분야 에 관한 것 이 다 . 더욱 구체 적 으로 살펴보 면 , 본 발명 은 저 가격 의 홈 서비스 로봇 이 사용 자 의 명령 또는 특정 상황 에 따라 수행 할 서비스 를 XML ( eXtensible Markup Language ) 을 기반 으로 작성 하 여 이 를 원격 로봇 제어 프로그램 에 탑재 한 후 실행 하 는 하 는 방법 에 관한 것 으로서 , C 혹은 C ++ 또는 자바 와 같 은 프로그래밍 언어 가 아닌 고 수준 의 텍스트 를 기반 으로 로봇 용 서비스 를 개발 하 고 이 를 저 가격 의 로봇 에서 도 실행 할 수 있 도록 하 는 방법 에 관한 것 이 다 .