코어스 맵 생 성부 ( 140 ) 는 복수 의 셀 로 이루어진 코어스 맵 ( Coarse map ) 을 생성 할 수 있 다 . 코어스 맵 에 포함 된 복수 의 셀 을 이루 는 각각 의 셀 은 장애물 의 유무 정보 및 경로 정보 를 포함 할 수 있 다 . 즉 , 코어스 맵 생 성부 ( 140 ) 는 특징 맵 을 이용 하 여 이동 로봇 ( 100 ) 의 자세 를 측정 하 고 , 자세 에 관한 정보 와 장애물 감지 부 ( 130 ) 로부터 제공 된 장애물 센서 정보 를 이용 하 여 이동 로봇 ( 100 ) 의 위치 별로 장애물 유무 및 경로 정보 를 표시 함 으로써 경로 맵 ( Path Map ) 을 생성 할 수 있 다 .