예 를 들 면 , 이동 로봇 ( 100 ) 은 , 주행 구역 내 의 천장 에 대한 영상 을 획득 하 는 상부 카메라 ( 예 : 도 1 a 의 상부 카메라 ( 120 b ) ) 를 통해 , 천장 에 대한 영상 의 특징 ( 예 : 천장 방향 ) 을 검출 할 수 있 고 , 검출 된 특징 에 기초 하 여 , 이동 로봇 ( 100 ) 의 위치 를 조정 할 수 있 다 .