게다가 , 제 1 세대 스 테디 핸드 로봇 이 유리체 망막 수술 을 위해 특별 하 게 설계 되 어 왔 다 . 이러 한 스 테디 핸드 로봇 이 혈관 배관 삽입 실험 들 을 돕 는 생체 외 ( ex - vivo ) 로봇 에서 성공 적 으로 사용 되 었 지만 , 이 는 인간 공학 적 한계 가 있 음 이 발견 되 었 다 . 예컨대 , 제 1 세대 스 테디 핸드 로봇 은 단지 ± 30 % 도구 회전 제한 을 가졌 다 . 도구 회전 범위 를 더 확장 하 기 위해 , 이 범위 를 ± 60 % 로 증가 시킨 제 2 세대 스 테디 핸드 로봇 이 개발 되 었 다 . 제 2 세대 스 테디 핸드 로봇 은 , 제 1 세대 스 테디 핸드 로봇 들 에 의해 발생 되 었 던 , 카르테 지안 ( Cartesian ) 스테이지 들 에서 큰 공존 결합 속도 들 ( large concurrent joint velocities ) 을 도입 하 지 않 으면서 , 등각 식 ( isocentric ) 운동 을 기계 적 으로 제공 하 는 평행 한 6 개 의 바 메카 니즘 을 이용 한다 .