포인트 클라우드 를 이루 는 각 점 ( 예 를 들 어 , 포인트 ) 들 은 고유 의 방향 을 가지 고 있 는데 이것 은 normal 이 라는 3 차원 vector 로 표현 된다 . K - D tree 등 을 이용 하 여 구해 지 는 각 점 들 의 인접점 들 ( neighbors ) 을 이용 하 여 , 도면 과 같 은 point cloud 의 surface 를 이루 는 각 점 들 의 tangent plane 및 normal vector 를 구할 수 있 다 . 인접점 들 을 찾 는 과정 에서 의 search range 는 사용자 에 의해 정의 될 수 있 다 .