또한 , 그리드 맵 을 이미지 처리 하 는 과정 을 통해 , 제 1 경계선 ( F 1 ) , 제 2 경계선 ( F 2 ) , 제 3 경계선 ( F 3 ) 을 인식 할 수 있 다 . 최적 의 경계선 ( NBV ) 은 코스트 값 이 가장 높 은 경계선 일 수 있 다 . 예 를 들 면 , 경계선 의 길이 가 가장 긴 제 1 경계선 ( F 1 ) 이 최적 의 경계선 으로 선택 될 수 있 다 .