종래 차량 용 자이로 센서 의 보정 은 차량 의 GPS 정보 를 이용 해 획득 한 차량 의 진행 방향 ( heading ) 을 미분 하 는 방식 으로 수행 되 거나 , GPS 정보 를 이용 해 계산 된 차량 의 위치 와 추측 항법 을 통해 추측 된 차량 의 위치 를 비교 하 는 방식 으로 수행 되 었 다 . 그런데 자이로 센서 의 보정 방식 들 에서 차량 의 진행 방향 이나 차량 위치 의 계산 은 정확 한 값 을 계산 하 는 것 이 어렵 고 그 과정 이 복잡 하 여 오 차 가 발생 할 가능 성 이 크 다는 문제점 이 존재 하 였 다 .