메인 휠 어셈블리 ( 111 a ) 는 청소기 본체 ( 110 ) 의 양측 에 각각 구비 되 어 , 제 어부 의 제어 신호 에 따라 일 방향 또는 타 방향 으로 회전 가능 하 게 구성 된다 . 각각 의 메인 휠 어셈블리 ( 111 a ) 는 서로 독립 적 으로 구동 가능 하 게 구성 될 수 있 다 . 예 를 들 어 , 각각 의 메인 휠 어셈블리 ( 111 a ) 는 서로 다른 모터 에 의해서 구동 될 수 있 다 .