본 실시 예 에 의한 대 상체 고정 유닛 ( 20 ) 은 , 하부 요크 부 의 구조 , 및 자 석부 의 영구 자석 및 전자석 이 일렬 더 추가 된 것 을 제외 하 고는 , 도 1 내지 도 3 b 를 참조 하 여 설명 한 상기 대 상체 고정 유닛 ( 10 ) 과 실질 적 으로 동일 하 므로 , 동일 한 구성 요소 에 대하 여 는 동일 한 참조 번호 를 사용 하 고 중복 되 는 설명 은 이 를 생략 한다 .