제 2 링크 관절 바디 회전 연결부 ( 163 ) 에 는 제 2 링크 관절 바디 피 봇 연결부 ( 177 ) ( 178 ) 가 결합 된다 . 한 쌍 의 제 2 링크 관절 바디 피 봇 연결부 ( 177 ) ( 178 ) 중 하나 의 제 2 링크 관절 바디 피 봇 연결부 ( 177 ) 는 그 일단 이 제 2 링크 메인 바디 좌측 프레임 ( 152 ) 에 결합 되 는 제 2 링크 관절 바디 회전 프레임 ( 164 ) 에 지지 된다 . 그리고 다른 하나 의 제 2 링크 관절 바디 피 봇 연결부 ( 178 ) 는 그 일단 이 제 2 링크 메인 바디 우측 프레임 ( 153 ) 에 결합 되 는 제 2 링크 관절 바디 회전 프레임 ( 165 ) 에 지지 된다 . 이 들 제 2 링크 관절 바디 피 봇 연결부 ( 177 ) ( 178 ) 는 각각 의 타단 이 복수 의 제 2 링크 관절 바디 회전 프레임 ( 164 ) ( 165 ) ( 166 ) 중 에서 가운데 배치 되 는 제 2 링크 관절 바디 회전 프레임 ( 166 ) 에 지지 된다 . 한 쌍 의 제 2 링크 관절 바디 피 봇 연결부 ( 177 ) ( 178 ) 중 에서 하나 의 제 2 링크 관절 바디 피 봇 연결부 ( 177 ) 는 제 1 평 행 링크 ( 190 ) 의 연결 을 위한 것 이 고 , 다른 하나 의 제 2 링크 관절 바디 피 봇 연결부 ( 178 ) 는 제 2 평 행 링크 ( 195 ) 의 연결 을 위한 것 이 다 . 한 쌍 의 제 2 링크 관절 바디 피 봇 연결부 ( 177 ) ( 178 ) 는 각각 제 2 링크 관절 바디 회전 연결부 ( 163 ) 의 회전 중심축 으로부터 편심 되 도록 배치 된다 . 또한 한 쌍 의 제 2 링크 관절 바디 피 봇 연결부 ( 177 ) ( 178 ) 는 동일 선상 에 놓이 지 않 도록 제 2 링크 관절 바디 회전 연결부 ( 163 ) 의 회전 중심축 에 대해 수직 인 가상 의 평면 상 에서 상호 이격 되 도록 배치 된다 .