일 측 에 의하 면 , 상기 제 2 고관절 구동 부 는 , 상기 고관절 지지 부 와 연결 되 어 상기 요 방향 으로 회전 가능 하 게 연결 되 어 상기 제 2 자유 도 구동 가능 한 제 2 자유 도 구동 부재 , 상기 제 2 자유 도 구동 부재 를 상기 롤 축 방향 으로 슬라이딩 가능 하 게 지지 하 여 상기 제 3 자유 도 구동 가능 한 제 3 자유 도 구동 부재 , 상기 제 3 자유 도 구동 부재 에 지지 된 상기 제 2 자유 도 구동 부재 가 상기 롤 축 방향 의 슬라이딩 과 상기 요 방향 의 회전 운동 시 , 상기 허벅지 의 상기 요 축 에 대한 회전축 을 유지 시킬 수 있 도록 상기 피치 축 방향 으로 슬라이딩 가능 하 게 지지 하 여 상기 제 4 자유 도 구동 가능 한 제 4 자유 도 구동 부재 및 상기 제 2 자유 도 구동 부재 와 상기 제 2 보조 유닛 사이 를 상호 연결 하 되 , 상기 제 2 자유 도 구동 부재 에 대해 상기 피치 방향 으로 회전 가능 하 게 연결 되 어 상기 제 5 자유 도 구동 가능 한 제 5 자유 도 구동 부재 를 포함 할 수 있 다 .