본 발명 의 일 실시 형태 에서 의 차량 운동 제어 장치 는 , 차량 운동 제어 장치 가 탑재 되 는 차량 의 목표 궤도 상 의 목표 위치 의 입력 을 접수 하 여 , 목표 위치 를 축적 하 는 목표 위치 축적 부 와 , 목표 위치 축 적 부 에 의해 축적 된 과거 의 목표 위치 에 대하 여 차량 을 추종 시키 는 지령 을 차량 의 액 츄 에 이터 에 출력 하 는 액 츄 에 이터 지령 부를 구비 한다 .