제 어부 는 상기 초음파 센서 ( 111 a ~ 111 d , 112 ) 에 의해 측정 된 인접 장애물 과 의 거리 를 이용 하 여 동체 ( 110 ) 가 상기 장애물 과 충돌 하 지 않 도록 비행 제어 를 할 수 있 으며 , 또 상기 초음파 센서 ( 111 a ~ 111 d , 112 ) 에 의해 측정 된 인접 장애물 과 의 거리 를 원격 의 단말기 에 전송 하 여 상기 원격 의 단말기 가 인접 장애물 과 의 거리 를 표시 토록 할 수 있 다 .