그러면 , 충돌 위험 도 산 출부 ( 251 ) 는 퍼지 추론 부 ( Fuzzy Interface ) ( 251 - 1 ) 와 충돌 위험 도 결정 부 ( Determine a Priority ) ( 251 - 2 ) 를 이용 하 고 , 레이다 ( Radar ) ( 102 ) 의 TCPA 와 DCPA 정보 를 활용 하 여 타선 이 무인 수상 정 에 미치 는 충돌 위험 도 를 퍼지 추론 을 통하 여 산출 한다 . 또한 , 상기 조우 상황 인 식부 ( 252 ) 는 높 은 충돌 위험 도 를 가지 는 타선 과 무인 수상 정의 조우 상황 을 식별 하 고 , 추월 / 피 추월 상태 판 단부 ( Overtaking / Overtaken ) ( 252 - 1 ) , 정면 상태 판 단부 ( Head - on Situation ) ( 252 - 2 ) , 횡단 상태 판 단부 ( Crossing Situation ) ( 252 - 3 ) , 복합 상태 판 단부 ( Complex Situation ) ( 252 - 4 ) 를 자선 ( 무인 수상 정 ) 과 타선 ( Vessel ) 의 베어링 ( bearing ) 정보 로 활용 함 으로써 추월 ( overtaking ) 상태 , 피 추월 ( overtaken ) 상태 , 정면 으로 마주치 는 ( head - on ) 상태 , 횡단 ( crossing ) 상태 및 복합 ( complex ) 상태 를 결정 한다 .