다음 , 센서 의 고장 이 없이 구동 기만 고장 일 경우 , 예 를 들 어 2 번 반 작용 휠 에서 원래 성능 의 25 % 만 구동 하 게 되 는 부분 고장 이 발생 한 경우 , 연합 형 칼 만 필터 고장 검출 블록 ( 110 ) 에서 제 1 로컬 필터 ( 111 a ) 의 고장 신뢰도 와 제 2 로컬 필터 ( 111 b ) 의 고장 신뢰도 가 서로 큰 차이 를 갖 지 않 게 된다 . 두 로 털 필터 ( 111 a , 111 b ) 의 고장 신뢰 도 값 에 큰 차이 가 없 다는 것 은 센서 에 는 고장 이 없 다는 것 을 의미 하 므로 , 두 센서 모듈 ( SM 1 , SM 2 ) 중 임의 의 센서 모듈 의 데이터 만 이 제 1 상호 간섭 다중 모델 고장 검출 블록 ( 120 ) 의 상위 구 동기 필터 모듈 ( 122 ) 로 전달 된다 . 상위 구 동기 필터 모듈 ( 122 ) 은 반 작용 휠 의 고장 과 관련 된 모델 의 필터 들 을 생성 한다 . 상위 구 동기 필터 모듈 ( 122 ) 에서 2 번 반 작용 휠 의 고장 모델 필터 의 확률 이 임계 값 을 넘 게 된다 . 그 에 따라 구 동기 고장 결정 부 ( 123 ) 에서 는 2 번 반 작용 휠 의 고장 을 선언 한다 . 이후 , 관련 데이터 는 제 2 상호 간섭 다중 모델 고장 검출 블록 ( 130 ) 의 하위 구 동기 필터 모듈 ( 131 ) 로 전달 된다 . 하위 구 동기 필터 모듈 ( 131 ) 은 2 번 반 작용 휠 의 완전 고장 및 부분 고장 에 대한 2 개 의 하위 필터 를 생성 하 며 , 각 고장 모델 의 확률 계산 을 통해 2 번 반 작용 휠 의 부분 고장 을 고장 형태 결정 부 를 통해 결정 하 게 된다 .