자동 초점 동작 은 센서 들 ( 101 a , 101 b ) 의 일방 또는 쌍방 에 대해 적절 한 초점 깊이 의 결정 을 포함 한다 . 몇몇 실시 형태 들 에서 , 적절 한 초점 깊이 는 물체 깊이 히스토그램 ( 또는 도 4 와 같 은 그래프 와 함께 물체 디스 패리티 히스토그램 ) 의 평균 , 중위 , 또는 유사 한 통계 치 를 취하 는 것 에 의해 결정 될 수 도 있 다 . 중위 통계 치 는 외딴 값 ( outlying value ) 에 대한 어떤 견고성 ( robustness ) 을 제공 하 는 한편 , 특수 오더 통계 필터 ( special order statistic filter ) 는 특정 애플리케이션 을 수용 하 기 위하 여 사용 될 수 도 있 다 . 선택 된 통계 치는 매우 멀 고 매우 가까운 물체 들 에 주어질 상대 가중치 ( relative weight ) 에 의존 할 수 도 있 다 . 예 를 들 면 , 초점 품질 은 하나 의 범위 의 깊이 들 을 통해 대략 같 을 수 도 있 지만 , 다른 범위 에서 는 극 적 으로 다를 수 도 있 다 . 이 들 변화 들 은 아래 에서 더 자세히 논의 된다 .