또한 , 필요 에 따라 , 관절 부 ( 4 ) 측방 에 구비 되 어 통과 하 는 보호 커버 ( 12 ) 를 지지 하 여 로봇 ( 1 ) 과 의 간격 을 유지 하 는 롤러 가이드 장치 ( 300 ) 와 , 보호 튜브 ( 11 ) 의 일 측 외주 면 을 따라 감싸 도록 다 수개 의 롤러 ( 420 ) 를 구비 하 여 보호 튜브 ( 11 ) 가 요동칠 때 아 암부 ( 3 ) 와 쓸리 는 것 을 최대한 방지 하 고 간격 을 유지 하 는 롤링 장치 ( 400 ) 를 더 포함 하 여 이루어진다 .