도 2 는 본 발명 의 일 실시 예 에 의한 h 1 , h 2 , h 3 이 라는 높이 에서 센싱 된 고정 객체 들 의 위치 를 보여 주 는 도면 이 다 . 10 a 는 h 1 이 라는 높이 에서 . 10 b 는 h 2 라는 높이 에서 , 10 c 는 h 3 이 라는 높이 에서 센싱 된 고정 객체 들 의 위치 와 이 들 의 고정 성 정보 를 보여준다 ( h 1 < h 2 < h 3 ) . 세 개 의 맵 들 ( 10 a , 10 b , 10 c ) 에서 ( x , y ) 좌표 상 으로 ( 7 , 7 ) 의 위치 에 있 는 기둥 은 두 개 의 맵 들 ( 10 a , 10 b ) 에서 만 표시 되 어 있 다 . 이 는 기둥 의 높이 가 h 3 보다 는 낮 음 을 의미 한다 .