유사 하 게 , 구동 샤프트 T 3 이 반시 계 방향 으로 90 도 회전 할 때 ( Δθ 3 = 90 도 ) 그리고 구동 샤프트 T 4 가 정지 상태 로 유지 될 때 ( Δθ 4 = 0 도 ) , 도 7 f 에 도시 된 바 와 같이 , 엔드 - 이펙터 ( 306 ) 는 연장 되 어 θ CextC = 90 도 의 방향 을 가진 최종 연장 위치 에 도달 할 것 이 며 , 엔드 이펙터 ( 308 ) 는 반시 계 방향 으로 180 도 회전 ( Δθ D = 180 도 ) 하 여 θ DextC = 270 도 의 최종 방향 에 도달 할 것 이 다 . 도시 된 예 에서 , 엔드 - 이펙터 C 는 초기 후퇴 위치 로부터 최종 연장 위치 로 직선 을 따라서 이동 하 지 않 을 수 도 있 다 : 뒤 에서 설명 되 는 바 와 같이 , 엔드 - 이펙터 C 를 직선 경로 를 따라서 연장 시키 기 위해 구동 샤프트 T 4 는 구동 샤프트 T 3 과 협조 하 여 회전 될 필요 가 있 을 것 이 다 ; 그러나 , 구동 샤프트 T 4 의 초기 위치 와 최종 위치 사이 에서 의 전체 회전 은 0 으로 유지 될 것 이 다 .