이때 , 로봇 청소기 ( 100 ) 의 제 어부 ( 150 ) 는 스핀 맙을 회전 시키 는 구동 모터 ( 38 ) 의 초기 전류 값 을 읽 어 들여 초기 값 을 설정 할 수 있 다 ( S 21 ) . 로봇 청소기 ( 100 ) 는 통신부 를 통해 서버 ( 2 ) 로 측정 된 초기 전류 값 에 대한 정보 를 전송 할 수 있 으며 , 서버 ( 2 ) 는 이 에 대하 여 저장 가능 하 다 .