하지만 해군 목적 용 무인 수상 정 은 국제 해 상충 돌 예방 규칙 을 준 수 해야 하 는 유조선 이나 컨테이너선 과 같 은 대형 선박 을 대상 체계 로 개발 된 범용 목적 용 자율 운항 경로 생성 방식 으로 운항 됨 으로써 소나 체계 에서 탐지 된 수중 음향 을 자율 적 으로 추적 하 는 해 양무 인 체계 에 직접 적 으로 적용 되 기 에 는 문제점 이 존재 한다 .