본 발명 에 있 어서 상기 제 어부 는 , 상기 자이로 센서 데이터 의 각속도 를 이용 하 여 상기 이 동체 의 동적 특성 이 정지 상태 또는 주행 상태 인지 판단 하 고 , 그 판 단결 과 주행 상태 인 경우 상기 조 향각 을 이 동체 회전 의 시 종점 판단 을 위해 설정 된 제 1 임계 값 과 비교 하 며 , 그 비 교결 과 제 1 임계 값 을 초과 하 는 경우 상기 각속도 로부터 산출 된 헤딩 값 을 누적 하 고 , 상기 누적 된 헤딩 값 을 이 동체 직진 판단 을 위해 설정 된 제 2 임계 값 과 비교 하 며 , 그 비 교결 과 제 2 임계 값 을 초과 하 지 않 은 경우 상기 이 동체 의 동적 특성 을 직진 상태 로 판단 하 고 , 상기 제 2 임계 값 을 초과 하 는 경우 상기 이 동체 의 동적 특성 을 회전 상태 로 판단 할 수 있 다 .