본 발명 의 실시 예 는 길목 위치 장애물 의 운동 궤 적 예측 방법 과 장치 를 제공 하 는 바 , 당해 방법 은 , 차량 이 통과 하 게 될 도로 길목 위치 의 환경 정보 및 차량 의 감지 범위 내 의 가시 적 장애물 정보 를 취득 하 는 것 ; 상기 길목 장애물 정보 와 가시 적 장애물 의 정보 를 융합 하 여 , 차량 이 도로 길목 위치 에서 의 사각 지대 장애물 정보 를 선별 해 내 는 것 ; 도로 정보 에 기반 하 여 사각 지대 장애물 정보 에 대응 하 는 장애물 의 운동 궤적 을 예측 하 는 것 을 포함 한다 . 당해 장치 는 , 차량 이 통과 하 게 될 도로 길목 위치 의 환경 정보 및 차량 의 가시 적 장애물 정보 를 취득 하 기 위한 취득 모듈 ; 차량 이 도로 길목 위치 에서 의 사각 지대 장애물 정보 를 선별 해 내 기 위한 융합 모듈 ; 및 사각 지대 장애물 정보 에 대응 하 는 장애물 의 운동 궤적 을 예측 하 기 위한 궤 적 예측 모듈 을 구비 한다 . 본 발명 의 실시 예 는 도로 길목 위치 의 환경 정보 를 취득 함 으로써 , 차량 이 길목 에 도달 하 기 전 에 감지 사각 지대 가 존재 하 는 문제 를 해결 하 고 , 차량 의 도로 길목 장애물 에 대한 예측 능력 을 향상 시킨다 .