먼저 , 도 8 에 도시 된 바 와 같이 , 함정 ( 10 ) 에서 는 레이다 ( radar ) 를 이용 하 여 해상 에서 불법 으로 조업 을 하 는 어선 ( 20 ) 을 포착 하 고 , 이후 도 7 에 도시 된 바 와 같이 드론 동체 를 복수 개 를 띄운 후 , 중앙 시스템 에서 는 드론 동체 의 GPS 등 의 위치 인식 기반 으로 이 들 드론 의 위치 는 드론 상호 간 의 간격 을 조절 하 면서 불법 조업 어선 ( 10 ) 으로 접근 을 하 게 된다 .