일부 경우 에서 , 메모리 ( 202 ) 는 센서 데이터 의 라이브러리 를 저장 할 수 있 다 . 일부 경우 에서 , 센서 데이터 는 적어도 부분 적 으로 물체 및 / 또는 사람 과 연관 될 수 있 다 . 일부 구 현예 들 에서 , 이 라이브러리 는 상이 한 조건 에 있 는 물체 들 및 / 또는 사람 들 과 관련 된 센서 데이터 , 예컨대 상이 한 성분 ( 예 를 들 어 , 재료 , 반사 특성 , 분자 구성 등 ) , 상이 한 조명 조건 , 각도 , 크기 , 거리 , 선명도 ( 예 를 들 어 , 희미 함 , 막힘 / 차단 , 부분 적 으로 벗어난 프레임 등 ) , 색상 , 주변 환경 , 및 / 또는 기타 조건 을 가진 물체 들 및 / 또는 사람 들 과 관련 된 센서 데이터 를 포함 할 수 있 다 . 라이브러리 내 의 센서 데이터 는 센서 ( 예 를 들 어 , 센서 유닛 ( 212 ) 의 센서 또는 임의 의 다른 센서 ) 에 의해 취해 지 고 / 취해 지 거나 , 예컨대 라이브러리 센서 데이터 를 생 성 / 시뮬레이션 하 도록 ( 예 를 들 어 , 가상 세계 에서 ) 구성 된 컴퓨터 프로그램 ( 예 를 들 어 , 이 라이브러리 데이터 를 완전히 디지털 방식 으로 및 / 또는 실제 센서 데이터 에서 시작 하 여 생 성 / 시뮬레이션 할 수 있 는 것 ) 을 이용 하 여 , 상이 한 조명 조건 , 각도 , 크기 , 거리 , 선명도 ( 예 를 들 어 , 희미 함 , 막힘 / 차단 , 부분 적 으로 벗어난 프레임 등 ) , 색상 , 주변 환경 및 / 또는 기타 조건 으로부터 자동 으로 생성 될 수 있 다 . 라이브러리 내 의 이미지 의 수 는 이용 가능 한 데이터 의 양 , 로봇 ( 200 ) 이 작동 하 는 주변 환경 의 변동성 , 물체 들 및 / 또는 사람 들 의 복잡 성 , 물체 들 의 외관 의 변동성 , 로봇 들 의 물리 적 특성 , 센서 들 의 특성 , 및 / 또는 이용 가능 한 저장 공간 의 크기 ( 예 를 들 어 , 라이브러리 , 메모리 ( 202 ) 및 / 또는 로컬 또는 원격 저장 장치 ) 중 에서 하나 이상 에 적어도 부분 적 으로 의존 할 수 있 다 . 일부 구 현예 들 에서 , 라이브러리 의 적어도 일부 가 네트워크 ( 예 를 들 어 , 클라우드 , 서버 , 분산 네트워크 등 ) 에 저장 될 수 있 고 / 있 거나 메모리 ( 202 ) 내 에 완전히 저장 되 지 않 을 수 있 다 . 또 다른 예 로서 , 각 로봇 에 의해 캡 처 된 데이터 가 다른 로봇 들 과 전체 적 으로 공유 될 수 있 도록 , 다양 한 로봇 들 ( 예 를 들 어 , 공통 제조 업체 , 사용자 , 네트워크 등 에 의한 로봇 들 과 같이 공통 적 으로 연관 된 로봇 들 ) 이 네트 워킹 될 수 있 다 . 이러 한 방식 으로 , 이 들 로봇 은 오류 를 용이 하 게 검출 및 / 또는 식별 하 고 / 하 거나 이벤트 를 지원 하 는 능력 을 촉진 하 기 위해 센서 데이터 를 학습 및 / 또는 공유 하 도록 구성 될 수 있 다 .