도 10 a 및 도 10 b 는 후퇴 시스템 ( 100 ) 을 위한 한 쌍 의 클램프 아암 ( 144 , 146 ) 의 대안 적 인 구성 의 예시 이 다 . 한 쌍 의 클램프 아암 ( 144 , 146 ) 은 하나 의 회전 가능 클램프 아암 ( 144 ) 및 하나 의 비 - 회전 클램프 아암 ( 146 ) 을 포함 할 수 있 다 . 도 10 a 는 개방 위치 에 있 는 클램프 아암 ( 144 , 146 ) 을 예시 한다 . 회전 클램프 아암 ( 144 ) 은 조인트 ( 154 ) 에서 셔틀 ( 130 ) 에 장착 될 수 있 고 , 조인트 ( 154 ) 를 중심 으로 회전 할 수 있 다 . 비 - 회전 클램프 ( 146 ) 는 그것 이 셔틀 ( 130 ) 과 함께 근위 및 원위 로 병진 하 고 셔틀 ( 130 ) 에 대해 이동 하 지 않 도록 셔틀 에 부착 될 수 있 다 .