( B ) 를 참조 하 면 , 카 테터 모듈 ( 100 ) 의 지지 벌 룬 ( 140 ) 이 팽창 하 여 혈관 내벽 에 지지 되 며 , 이 에 의해 혈류 의 흐름 이 차단 된다 . 회부 회전 자기장 이 구동 자석 ( 220 ) 에 인가 되 어 마그네 틱 로봇 ( 200 ) 에 회전력 이 발생 한다 . 회전력 에 의해 제 2 체결 자석 ( 230 ) 의 체결 돌기 ( 231 ) 가 체결 부재 ( 130 ) 의 결합 홈 ( 132 ) 을 따라 회전 하 면서 제 2 체결 자석 ( 230 ) 과 체결 부재 ( 130 ) 의 기구 적 결합 이 해제 된다 . 이 와 동시 에 제 1 체결 자석 ( 120 ) 과 제 2 체결 자석 ( 230 ) 의 자기 결합 이 해제 된다 . 카 테터 모듈 ( 100 ) 과 의 결합 이 해제 된 마그네 틱 로봇 ( 200 ) 은 회전 하 면서 다리 ( 240 ) 에 의해 생성 되 는 추진력 으로 이동 한다 .