한편 , 상기 기술 적 과제 를 달성 하 기 위하 여 , 본 발명 의 일실 시예 는 통합 구동 장치 ; 상기 하우징 부 의 상부 에 결합 되 고 , 착용 자 의 다리 에 결합 되 는 보형물 과 결합 되 는 제 1 결합 구가 구비 되 는 제 1 베이스 브래킷 부 ; 상기 출력 부 와 결합 되 어 상기 출력 부 와 함께 회전 하 는 제 1 연결 브래킷 부 ; 상기 하우징 부 의 타단 부 에 회전 가능 하 게 결합 되 는 제 2 연결 브래킷 부 ; 그리고 상기 하우징 부 의 하측 에서 상기 제 1 연결 브래킷 부 및 상기 제 2 연결 브래킷 부 를 연결 하 고 발목 의 족 과 결합 되 는 제 2 결합 구가 구비 되 는 제 2 베이스 브래킷 부를 포함 하 는 무릎 형 로봇 의 족 을 제공 한다 .