상기 제 1 하방 베이스 부 ( DB 1 ) 는 , 편형 상체 인 제 1 - 1 하방 구 동편 ( DB 11 ) 과 , 편형 상체 인 제 1 - 2 하방 구 동편 ( DB 12 ) 및 상기 제 1 - 1 하방 구 동편 ( DB 11 ) 과 상기 제 1 - 2 하방 구 동편 ( DB 12 ) 에 대한 구동력 을 발생 시키 는 제 1 하방 구동 부 ( DB 13 ) 를 포함 하 며 , 상기 제 1 - 1 하방 구 동편 ( DB 11 ) 과 상기 제 1 - 2 하방 구 동편 ( DB 12 ) 은 상기 제 1 하방 구동 부 ( DB 13 ) 의 구동 에 기반 하 여 상호 이격 되 는 제 1 - 4 이격 모드 로 동작 이 수행 된다 .