계산 된 모터 의 회전각 가속도 를 최대 설정 값 과 비교 하 여 충격 조향 모드 여부 를 판단 한다 ( S 230 ) . 모터 의 특성 방정식 을 이용 하 여 회전각 가속도 를 계산 한 후 에 는 , 사전 에 일반 조향 모드 에서 의 회전각 가속도 와 충격 조향 모드 에서 의 회전각 가속도 의 차이 를 조사 하 여 설정 한 회전각 가속도 의 최대 설정 값 을 이용 하 여 계산 된 모터 의 회전각 가속 도 값 과 비교 하 여 충격 조향 모드 여부 를 판단 한다 .