또한 , 선단 측 암부 구동 기구 ( 31 ) 는 , 선단 측 암부 구동 기구 ( 30 ) 와 마찬가지 로 , 선단 측 암부 구동 기구 ( 31 ) 의 감속기 ( 44 ) 의 입력축 ( 46 ) 에 고정 되 는 풀리 ( 48 ) 와 , 선단 측 암부 ( 11 ) 의 기단 측 의 내부 에 배치 되 는 풀리 ( 49 ) 와 , 선단 측 암부 ( 11 ) 의 선단 측 의 내부 에 배치 되 는 풀리 ( 50 ) 를 구비 하 고 있 다 . 선단 측 암부 구동 기구 ( 31 ) 의 감속기 ( 44 ) 의 회동 축 ( 45 ) 은 , 선단 측 암부 ( 11 ) 의 기단 측 의 하 면 부 에 고정 되 어 있 다 . 모터 ( 35 ) 는 , 선 단부 ( 24 ) 에 고정 되 어 있 다 . 또한 , 모터 ( 35 ) 는 , 선 단부 ( 24 ) 의 내부 에 배치 되 어 있 다 . 모터 ( 35 ) 의 출력축 에 는 , 풀리 ( 53 ) 가 고정 되 어 있 다 .