을 기반 으로 상기 레이저 의 반사 강도 가 임계 반사 값 이상 인 스캔 정보 를 상기 반사판 클러스터 로 저장 하 고 , 상기 임계 반사 값 은 사용 된 레이저 반사판 의 종류 에 따라 결정 될 수 있 다 . 즉 , 상기 임계 반사 값 은 사용 하 는 레이저 스캐너 와 반사판 의 종류 에 따라 그 수치 가 달라질 수 있 기 때문 에 , 로봇 위치 인식 에 사용 하 는 실제 레이저 스캐너 와 반사판 을 이용 하 여 측정치 분석 에 의해 결정 할 수 있 는 것 이 다 .