종래 의 이러 한 종류 의 전동 파워 스티어링 제어 장치 에 있 어서 는 , 상기 모터 의 토크 리플 이나 노면 외란 등 의 진동 을 억제 하 기 위해서 , 로우 패스 필터 ( LPF ) 와 하이 패스 필터 ( HPF ) 로 이루어지 는 혼합 필터 를 사용 하 여 , LPF 에 의해 조타 성분 을 추출 해서 조타 어시스트 토크 의 제어 를 실시 하 는 동시 에 , HPF 에 의해 토크 리플 등 의 고주파 진동 성분 을 추출 하 고 , 이 성분 에 대해서 는 상기 저주파 와 는 다른 제어기 ( 다른 이득 ) 를 이용 하 여 제어 하 도록 한 것 이 제안 되 고 있 다 ( 예컨대 , 특허 문헌 1 을 참조 ) .