한국 공개 특허 10 - 2006 - 0118903 은 로봇 청소기 의 범퍼 장치 에 관한 발명 으로 , 청소 기본체 의 외측 둘레 를 감싸 도록 설치 되 어 충격 을 완화 시키 는 범퍼 와 , 범퍼 의 외형 을 형성 하 고 팽창 을 억제 하 는 재료 로 형성 되 는 범퍼 하우징 과 , 범퍼 하우징 의 내부 통로 를 따라 팽창 가능 하 도록 범퍼 하우징 의 내부 에 삽입 되 는 공기 튜브 와 , 공기 튜브 의 팽창 정도 를 감지 하 는 감지 부 를 포함 하 여 구성 됨 으로써 , 로봇 청소기 본체 의 전면 ( 前面 ) 뿐 만 아니 라 어떠 한 지점 에서 충격 이 가해 지 더라도 완충 작용 을 수행 하 고 충돌 을 감지 할 수 있 으며 , 체적 과 중량 을 감소 시켜 공간 적 비용 적 낭비 를 방지 하 는 로봇 청소기 의 범퍼 장치 에 관한 것 이 다 . 하지만 상기 특허 도 범퍼 의 움직임 을 2 차원 적 으로 제한 하 고 일정 한 위치 로 안내 하 는 장치 에 대한 해결 수단 을 제시 하 지 못한다는 문제점 이 있 다 .