가능 한 일 실시 형태 에서 는 거리 센서 는 초음파 거리 센서 이 고 , 소정 의 거리 임계 치 는 산출 되 어 얻 은 , 차량 밖 의 목표 대상물 과 차량 사이 의 거리 임계 치 의 기준 값 을 나타내 는 거리 임계 치 기준 값 및 차량 밖 의 목표 대상물 과 차량 사이 의 거리 임계 치 오프셋 값 을 나타내 는 소정 의 거리 임계 치 오프셋 값 에 기초 하 여 결정 된다 .