종래 의 수중 운동 체가 송신 과 수신 이 모두 가능 한 송수신 음향 센서 를 구비 하 는 반면 에 , 본 발명 의 수중 운동 체 ( 400 ) 는 수신 음향 센서 ( 410 ) 만 을 포함 한다 . 수신 음향 센서 ( 410 ) 는 수중 운동 체 ( 400 ) 가 진행 되 는 방향 의 수중 운동 체 ( 400 ) 단부 에 위치 되 어 수중 표적 에 반사 된 음향 신호 를 수신 한다 .