도 10 및 도 11 은 객체 들 이 이루 는 삼각형 의 면적 변화 를 설명 하 기 위한 개념 도 이 다 . 먼저 도 10 의 ( a ) 를 참조 하 면 자기 차량 ( 10 ) 의 라이다 ( 110 ) 의 스캔 에 의해 제 1 객체 ( 210 ) , 제 2 객체 ( 220 ) 및 제 3 객체 ( 230 ) 를 인식 할 수 있 고 , 특징 점추 출부 B ( 142 ) 는 각 객체 들 로부터 특징 점 1 - 1 ( 211 ) , 특징 점 2 - 1 ( 221 ) 및 특징 점 3 - 1 ( 231 ) 을 추출 한 이후 , 면적 연산 부 ( 143 ) 에서 3 개 특징 점 ( 211 , 221 , 231 ) 을 꼭 지점 으로 하 는 삼각형 의 면적 을 확인 할 수 있 다 .