도 9 는 도 8 에서 검출 된 객체 영역 및 특징 영역 을 이용 하 여 객체 를 클러스터 링 하 는 과정 을 설명 한다 . 일 실시 예 에 따르 면 , 가상 차 로 생 성 장치 는 외부 이미지 ( 900 ) 내 에서 차량 의 전방 에 존재 하 는 객체 ( 911 , 921 , 930 ) 를 클러스터 링 ( cluster ) 하 여 주행 그룹 ( driving group ) 을 생성 할 수 있 다 . 주행 그룹 은 검출 된 객체 ( 911 , 921 , 930 ) 가 차 로 단위 로 분류 된 그룹 을 나타낼 수 있 다 . 예 를 들 어 , 주행 그룹 은 가상 차 로 생 성 장치 가 장착 된 현재 차량 이 주행 중 인 주행 차로 에 대응 하 는 주행 그룹 ( 910 ) , 주행 차 로 의 좌측 에 대응 하 는 주행 그룹 ( 920 ) , 및 주행 차 로 의 우측 에 대응 하 는 주행 그룹 으로 분류 될 수 있 다 . 주행 차 로 는 차량 속도 제어 장치 가 장착 된 차량 이 현재 주행 중 인 차로 를 나타낼 수 있 다 .