또한 , 상기 포인트 클라우드 신경망 은 포인트 별 포인트 클라우드 손실 함수 합산 값 에 기반 하 여 , 역전 파 트레이닝 을 수행 하 고 , 상기 포인트 별 포인트 클라우드 손실 함수 는 자세 손실 함수 , 분류 손실 함수 및 가시성 예측 손실 함수 의 가중 중첩 에 기반 하 여 획득 되 며 , 상기 포인트 별 포인트 클라우드 손실 함수 는 상기 포인트 클라우드 데이터 에서 적어도 하나 의 포인트 의 손실 함수 에 대해 합산 한 합 이 며 , 상기 자세 손실 함수 는 다음 과 같 다 .