전류 제 어부 ( 230 ) 는 제 2 감산기 ( 350 ) 로부터 전달 된 제 2 차이 값 을 수신 하 면 모터 ( 190 ) 로 출력 하 는 모터 제어 전류 에 제 2 차이 값 만큼 을 보상 하 여 보상 된 모터 제어 전류 를 모터 ( 190 ) 로 출력 한다 . 전류 검 출부 ( 240 ) 는 모터 ( 190 ) 를 통해 흐르 는 실제 전류 를 감지 하 여 실제 전류 값 을 제 2 감산기 ( 350 ) 로 전달 한다 .