만약 , 단계 S 302 의 판 단결 과 , 각 속도 가 기 설정 된 일정 값 이상 이 면 , 제 어부 ( 200 ) 는 이 동체 의 동적 특성 을 주행 상태 로 판단 하 여 , 조 향각 을 제 1 임계 값 과 비교 한다 ( S 306 ) . 이 동체 는 직진 , 회전 등 을 할 수 있 다 . 따라서 , 제 어부 ( 200 ) 는 이 동체 의 동적 상태 가 직진 상태 인지 , 회전 상태 인지 등 을 판단 할 필요 가 있 다 . 이 에 , 제 어부 ( 200 ) 는 조향 각 센서 ( 120 ) 의 조 향각 을 기 설정 된 제 1 임계 값 과 비교 한다 .