이 처럼 직사각 형 의 이웃 하 는 두 직선 L 1 , L 2 중 상대 방위각 벡터 의 기울기 와 유사 한 직선 의 길이 가 더 큰 경우 그 변 은 전장 에 해당 하 고 , 전장 으로 판단 된 변의 길이 가 V 2 V 통신 을 통해 획득 된 해당 차량 의 전장 길이 보다 짧 은 경우 가려짐 이 발생 한 것 으로 판단 한다 . 이 처럼 가려짐 이 발생 한 경우 각 변의 끝점 에서 변 을 ㄹ 벗어나 는 방향 으로 라이다 결과 를 조사 하 여 가까운 거리 에 측정 결과 가 발생 한 방향 이 가려짐 방향 으로 판단 될 수 있 다 . 이 에 가려짐 방향 으로 전장 을 확장 한다 .