도 2 는 인체 의 구조 를 보인 도면 이 다 . 이 도면 에 도시 된 바 와 같이 , 견갑 대 는 Shoulder Girdle 은 3 가지 joint SC ( sternoclavicular ) , AC ( acromioclavicular ) , ST ( scapulothoracic ) 로 구성 되 어 있 다 . SC joint 와 AC joint 는 각 3 자유도 를 가지 고 ST joint 는 5 자유도 를 가진다 . SC joint 와 AC joint , ST joint 의 움직임 으로 어깨 관절 ( GH joint ) 의 중심 이 움직이 게 된다 . 이때 총 3 ( SC ) + 3 ( AC ) + 5 ( ST ) = 11 자유도 가 되 지만 이 들 joint 사이 에 는 closed kinematic chain 이 존재 하 므로 4 자유도 로 표현 이 가능 하 다 .