먼저 , 모터 튜닝 시스템 ( 100 ) 의 초기 화 단계 ( S 401 ) 에서 , 모터 제어기 ( 101 ) 는 적어도 하나 의 제어기 파라미터 와 관련 된 최대 값 , 최소 값 을 설정 할 수 있 다 . 즉 , 모터 제어기 ( 101 ) 는 제어기 에 적용 되 는 파라미터 에 대하 여 , 범위 를 설정 함 으로써 , 초기 화 단계 ( S 401 ) 를 수행 할 수 있 다 .