구체 적 으로 , 상기 비 잡음 TOA 생성 단계 ( S 30 ) 에서 는 상기 잡음 제 거부 ( 300 ) 가 상기 의 [ 수학식 3 ] 과 같이 , 현재 TOA 측정 값 에 대한 절대 값 과 이전 시간 까지 의 절대 평균 값 사이 의 차이 값 이 이전 시간 까지 의 절대 평균 편차 값 의 3 배수 이상 인 경우 , 해당 TOA 측정 값 을 특이 값 으로 설정 한 후 해당 특이 값 을 TOA 측정 값 에서 제거 함 으로써 비 잡음 TOA 를 생성 할 수 있 다 .