여기 서 , 상기 차선 정보 생성 수단 은 , 상기 라이다 에서 인식 한 객체 에서 연석 을 인식 하 고 , 연석 까지 의 거리 를 확인 하 여 차량 이 연석 으로부터 몇 번 째 떨어진 차로 로 주행 중 인지 확인 하 는 주행 차 로 확인 부 ; 정밀 지도 DB 로부터 상기 GPS 모듈 에서 획득 한 GPS 좌표 정보 에 대응 하 는 정밀 지도 데이터 를 확인 하 고 , 상기 주행 차 로 확인 부 에서 확인 한 차 로 의 좌우 측 차선 에 대한 정보 를 추출 하 는 차선 데이터 추출 부 ; 및 상기 차선 데이터 추출 부 에서 추출 된 차선 정보 를 상기 차량 기준 의 상대 좌표계 상 에 상대 좌표 로 변환 하 여 대입 한 후 차선 방정식 을 생성 하 는 차선 정보 생 성부 ; 를 포함 할 수 있 다 .