이 에 본 발명 은 상기 와 같 은 점 을 감안 하 여 발명 된 것 으로 , AGCS 시스템 의 토우 각 제어 산출 시 유압 식 동력 조향 장치 의 유압 변화 ( 모터 의 토크 변화 ) 를 이용 해 주행 도로 의 미끄럼 상태 를 파악 한 후 , 미끄러운 도로 선회 에 따른 선 회력 감소 를 고려 해 앞쪽 차륜 ( Front Wheel ) 의 조타 방향 과 반대 방향 ( 역 위상 ) 으로 뒤쪽 차륜 ( Rear Wheel ) 토우 각 을 제어 하 도록 해 , 앞쪽 차륜 의 조타 방향 과 같 은 방향 ( 동 위상 ) 으로 뒤쪽 차륜 토우 각 을 제어 할 때 차량 이 돌 아 버리 는 현상 을 차단 함 에 그 목적 이 있 다 .