상기 에서 , 상기 자세 제 어부 ( 240 ) 는 상기 고정 플랜지 ( 210 ) 의 베이스 ( 211 ) 상 에 배치 되 어 회전력 을 발생 하 는 액 츄 에 이터 ( M ) 와 , 상기 액 츄 에 이터 ( M ) 에 의해 회전 되 고 상기 파지 부 ( 230 ) 일 측 에 치 형 결합 하 는 자세 조정 기어 ( 242 - 2 ) 를 포함 하 며 , 상기 자세 조정 기어 ( 242 - 2 ) 의 회전 에 의해 파지 부 ( 230 ) 일 측 은 상기 파지 부 ( 230 ) 의 높이 방향 으로 승 하 강하 여 자세 를 조정 한다 .