위치 인 식부 ( 5240 ) 는 각 특징 점 을 근거 로 디 스크립터 를 산출 한다 . 위치 인 식부 ( 5240 ) 는 특징 검출 을 위해 SIFT ( Scale Invariant Feature Transform ) 기법 을 이용 하 여 특징 점 을 디 스크립터 ( descriptor ) 로 변환 할 수 있 다 . 디 스크립터 는 n 차원 벡터 ( vector ) 로 표기 될 수 있 다 . SIFT 는 촬영 대상 의 스케일 ( scale ) , 회전 , 밝기 변화 에 대해서 불변 하 는 특징 을 검출 할 수 있 어 , 같 은 영역 을 로봇 청소기 ( 51 ) 의 자세 를 달리 하 며 촬영 하 더라도 불변 하 는 ( 즉 , 회전 불 변한 ( Rotation - invariant ) ) 특징 을 검출 할 수 있 다 . 물론 , 이 에 한정 되 지 않 고 다른 다양 한 기법 ( 예 를 들 어 , HOG : Histogram of Oriented Gradient , Haar feature , Fems , LBP : Local Binary Pattern , MCT : Modified Census Transform ) 들 이 적용 될 수 도 있 다 .