토탈 맵 은 로봇 이 라이다 센싱 부 ( 110 ) 를 이용 하 거나 외부 로부터 수신 하 여 저장 하 는 전체 공간 에 대한 맵 이 다 . 어 라운드 맵 은 로봇 이 이동하 는 공간 중 로봇 을 기준 으로 일부 범위 내 의 공간 에 대해 뎁 스 센싱 부 ( 120 ) 및 선택 적 으로 라이다 센싱 부 ( 110 ) 와 적외선 센싱 부 ( 130 ) 를 이용 하 여 이동 객체 들 및 고정 객체 를 센싱 한 결과 를 반영 한 맵 이 다 . 로봇 이 특정 한 위치 에서 도 4 에서 살펴본 바 와 같 은 어 라운드 맵 을 생성 한 경우 , 이 를 토탈 맵 과 비교 하 기 위해서 는 먼저 로봇 의 현재 위치 를 확인 하 는 과정 이 필요 하 다 .