이 경우 에 는 , 제 2 선단 측 암부 구동 모터 가 정지 해 있 는 상태 에서 제 1 선단 측 암부 구동 모터 및 공통 암부 구동 모터 가 구동 되 고 있 는 암 의 신축 동작 중 에 , 제 1 선단 측 암부 구동 모터 가 제 1 모터 로 되 고 , 또한 공통 암부 구동 모터 가 제 2 모터 로 되 는 인코더 에러 , 또는 공통 암부 구동 모터 가 제 1 모터 로 되 고 , 또한 제 1 선단 측 암부 구동 모터 가 제 2 모터 로 되 는 인코더 에러 가 발생 하 여 제 1 선단 측 암부 구동 모터 및 공통 암부 구동 모터 를 비상 정지 시킬 때 , 암 이 정지 할 때 까지 의 동안 에 이동하 는 제 1 핸드 의 궤적 의 , 설계 상 의 궤적 으로부터 의 어긋남 을 억제 하 는 것 이 가능 하 게 된다 .