도 6 은 이 동변 환 을 나타내 고 , 도 7 은 크기 변환 을 나타내 고 , 도 8 은 회전 변환 을 나타내 고 , 도 9 는 World coordinate , Image coordinate , Extra coordinate 의 관계 를 나타내 고 , P 는 회전익 무인기 카메라 영상 내 위치 , Ln 은 인공 표식 꼭짓점 을 나타낸다 . 도 6 의 이동 변환 , 도 7 의 크기 변환 , 도 8 의 회전 변환 각각 은 다음 수학식 1 내지 3 과 같 다 .