특징 점 검출 모듈 ( 114 ) 은 영상 특징 점 ( keypoint ) 추출 방법 을 이용 하 여 MIP 맵 ( 210 ) 으로부터 코너 를 검출 한다 . 특징 점 검출 모듈 ( 114 ) 은 기준점 을 기준 으로 각 픽셀 의 강도 ( Intensity ) 를 비교 하 는 FAST ( Features from Accelerated Segment Test ) 알고리즘 을 이용 하 여 MIP 맵 ( 210 ) 으로부터 코너 를 검출 한다 . 특징 점 검출 모듈 ( 114 ) 은 FAST 9 알고리즘 을 이용 하 여 MIP 맵 ( 210 ) 으로부터 코너 를 검출 한다 . 이때 , 도 5 를 참조 하 면 , 특징 점 검출 모듈 ( 114 ) 은 제 1 MIP 맵 ( 212 ) 내지 제 3 MIP 맵 ( 216 ) 으로부터 코너 를 검출 한다 . 특징 점 검출 모듈 ( 114 ) 은 제 1 MIP 맵 ( 212 ) 내지 제 3 MIP 맵 ( 216 ) 에서 모두 중복 ( 중첩 ) 되 는 코너 를 특징 점 으로 검출 한다 .