이러 한 개시 내용 은 여러 가지 기구 및 기구 의 부분 을 3 - 차원 적 인 공간 내 에서 의 그 들 의 상태 와 관련 하 여 설명 한다 . 본원 에서 사용 된 바 와 같이 , " "" 위치 "" 라는 용어 는 3 - 차원 적 인 공간 내 의 물체 또는 물체 의 일부 의 위치 를 지칭 한다 ( 예 를 들 어 ", 데카르트 x -, y -, z - 좌표 를 따른 3 개 의 병진 운동 적 자유도 ) . 본원 에서 사용 된 바 와 같이 , " "" 배향 "" 이 라는 용어 는 물체 또는 물체 의 일부 의 회전 적 배치 를 지칭 한다 ( 3 개 의 회전 적 자유도 - 예 를 들 어 ", 롤 , 피치 , 및 요 ( roll , pitch , and yaw ) ) . 본원 에서 사용 된 바 와 같이 , " "" 자세 ( pose ) "" 라는 용어 는 적어도 하나 의 병진 운동 적 자유도 의 물체 또는 물체 의 일부 의 위치 를 그리고 적어도 하나 의 회전 적 자유도 ( 총 6 개 까지 의 자유도 ) 의 물체 또는 물체 의 일부 의 배향 을 지칭 한다 . 본원 에서 사용 된 바 와 같이 "," "" 형상 "" 이 라는 용어 는 물체 를 따라서 측정 된 자세 ", 위치 , 또는 배향 의 세트 를 지칭 한다 .