사각 지대 탐색 장치 ( 100 ) 는 후방 카메라 이미지 로부터 장애물 ( 20 ) 을 검출 한다 ( S 200 ) . 즉 , 사각 지대 탐색 장치 ( 100 ) 는 장애물 검출 ( Obstacle detection ) 알고리즘 을 이용 한 후방 카메라 이미지 의 분석 을 통해 장애물 ( 20 ) 을 검출 한다 . 이때 , 사각 지대 탐색 장치 ( 100 ) 는 장애물 검출 알고리즘 으로 인한 연산 량 및 연산 시간 증가 를 최소 화 하 기 위해서 후방 카메라 이미지 를 3 단계 의 MIP 맵 ( 210 ) 으로 변환 하 여 장애물 ( 20 ) 을 감지 한다 . 사각 지대 탐색 장치 ( 100 ) 는 3 단계 의 MIP 맵 ( 210 ) 으로부터 특징 점 을 검출 하 고 , 특징 점 들 에 대한 물리 좌표 기반 트래킹 및 영상 좌표 기반 트래킹 을 수행 한다 . 사각 지대 탐색 장치 ( 100 ) 는 특징 점 트래킹 을 통해 특징 점 들 을 노 면 상 의 특징 점 및 장애물 ( 20 ) 로 구분 한다 .