도 7 은 그 리핑 디바이스 ( 300 ) 가 하강 되 고 리프팅 유닛 ( 530 ) 이 상승 된 상태 에서 카티 전 가이 딩 디바이스 ( 200 ) 를 통한 이송 방향 에 횡 방향 으로 단면도 를 도시 한다 . 이러 한 상태 에서 , 워크 피스 ( 700 ) 가 카티 전 가이 딩 디바이스 ( 200 ) 에 의해 배향 되 는 것 이 가능 하 다 . 이러 한 목적 을 위해 , 본 예 에서 4 개 의 그 리핑 디바이스 ( 300 - 303 ) 들 모두 는 , 워크 피스 ( 700 ) 의 소기 의 위치 를 달성 하 기 위해 평면 내 에서 서로 독립 적 으로 이동 될 수 있 다 .