다음 에 , 단계 26 ∼ 29 에서 는 , 후륜 측 의 감쇠력 지령 신호 ( IRR ) 가 하드 지령 신호 ( IH ) 와 소프트 지령 신호 ( IS ) 사이 의 범위 내 의 값 이 되 도록 , 상기 단계 22 ∼ 25 와 거의 동일 한 포화 처리 를 행한다 . 이 에 따라 , 후륜 측 의 감쇠력 지령 신호 ( IRR ) 도 , 전륜 측 의 감쇠력 지령 신호 ( IFR ) 와 마찬가지 로 , 하드 지령 신호 ( IH ) 와 소프트 지령 신호 ( IS ) 사이 의 범위 내 의 값 으로 설정 된다 ( IH ≤ IRR ≤ IS ) . 그리고 , 단계 26 ∼ 29 에 따른 후륜 측 의 감쇠력 지령 신호 ( IRR ) 의 포화 처리 가 종료 하 면 , 단계 30 으로 옮겨 리턴 한다 .