여기 서 , 상기 한 출력 컨트롤 유 니트 에 는 기존 에 차량 에 설치 되 어 있 는 ABS , EBD , ESP 등 의 제어 장치 ( 120 ) 에서 출력 되 는 유압유 니트 제어 명령 이 인가 되 는 바 , 차량 에서 차륜 의 슬립 또는 요 잉 ( Yawing ) 등 이 발생 되 면 출력 컨트롤 유 니트 에서 ABS , ESP 등 에서 출력 된 제어 명령 으로 유압 유 니트 를 제어 하 게 된다 .