통신부 ( 110 ) 는 무선 또는 유선 연결 을 통해 신호 를 송신 및 수신 하 기 위해 다양 한 전자 회로 로 구현 되 는 하드웨어 장치 로서 , 본 발명 에서 는 캔 ( can ) 통신 , 린 ( LIN ) 통신 등 을 통해 차량 내 통신 을 수행 하 며 , 센싱 장치 ( 200 ) , GPS 수신 장치 ( 300 ) , 통신 장치 ( 400 ) , 사용 자 입력 장치 ( 500 ) , 조향 제어 장치 ( 600 ) , 제동 제어 장치 ( 700 ) , 및 엔진 제어 장치 ( 700 ) 등 과 통신 을 수행 할 수 있 다 .