전술 한 내용 들 을 정리 하 면 다음 과 같 다 . 로봇 은 대 규모 유동 인구 를 수용 하 는 공간 에서 특정 한 기능 ( 청소 , 보안 , 안내 등 ) 을 수행 하 기 위해 토탈 맵 을 유지 하 며 , 또한 전술 한 기능 을 수행 하 기 위해 주행 을 시작 하 면서 어 라운드 맵 을 생성 한다 . 어 라운드 맵 은 도 4 의 220 b 와 같이 일정 한 범위 내 에 배치 된 다양 한 이동 객체 들 을 센싱 한 것 으로 뎁 스 센싱 부 ( 120 ) 및 라이다 센싱 부 ( 110 ) , 그리고 적외선 센싱 부 ( 130 ) 등 을 이용 하 여 로봇 전방 7 ~ 8 m 범위 내 의 장애물 을 판단 하 여 어 라운드 맵 ( 도 4 의 220 b ) 에 등록 한다 .