구성 을 설명 한다 . 도 1 은 실시 의 형태 1 에 있 어서 의 로봇 암 ( 100 ) 과 수 커넥터 ( 110 ) , 암 커넥터 ( 120 ) 가 배치 된 도면 이 다 . 로봇 암 ( 100 ) 에 는 수 커넥터 ( 110 ) 를 파지 하 는 파지 부 ( 101 ) 가 구비 되 어 있 고 , 이 파지 부 가 보이 는 위치 에 단안 카메라 ( 102 ) 가 로봇 암 ( 100 ) 에 설치 되 어 있 다 . 이 단안 카메라 ( 102 ) 위치 는 , 로봇 암 ( 100 ) 의 선단 의 파지 부 ( 101 ) 가 수 커넥터 ( 110 ) 를 파지 했 을 때 에 , 파지 된 수 커넥터 ( 110 ) 의 선 단부 와 삽입 되 는 쪽 의 암 커넥터 ( 120 ) 가 보이 도록 설치 한다 .