상기 제 5 자유 도 구동 부재 ( 134 ) 는 제 2 자유 도 구동 부재 ( 131 ) 와 제 2 보조 유닛 ( 20 ) 의 사이 를 상호 연결 하 되 , 제 2 자유 도 구동 부재 ( 131 ) 에 대해 피치 방향 으로 회전 가능 하 게 연결 되 어 제 5 자유 도 구동 된다 . 상기 제 5 자유 도 구동 부재 ( 134 ) 는 제 5 자유 도축 ( 137 ) 을 중심 으로 피치 방향 으로 회전 된다 . 이러 한 구성 을 가지 는 제 2 고관절 구동 부 ( 13 ) 의 구동 을 도 5 를 참고 하 여 설명 한다 . 도 5 의 ( a ) 와 같이 , 상기 인체 ( B ) 의 허벅지 ( T ) 에 밀착 된 제 2 자유 도 구동 부재 ( 131 ) 는 허벅지 ( T ) 의 움직임 에 연동 하 여 도 5 의 ( b ) 와 같이 요 방향 으로 회전 된다 . 이때 , 상기 제 2 자유 도 구동 부재 ( 131 ) 가 제 3 자유 도 구동 부재 ( 132 ) 를 따라 롤 축 방향 으로 슬라이딩 됨 과 아울러 , 도 5 의 ( c ) 와 같이 피치 축 방향 으로 슬라이딩 된다 . 그 로 인해 , 상기 제 2 자유 도 구동 부재 ( 131 ) 가 허벅지 ( T ) 에 항시 밀착 된 상태 로 허벅지 ( T ) 의 회전 중심 의 이동 을 추종 하 면서 구동 된다 .