도 9 는 , 객체 의 장래 진로 를 결정 하 기 위해 차량 ( 100 ) 의 컴퓨팅 디바이스 들 ( 110 ) 과 같 은 , 차량 의 하나 이상 의 컴퓨팅 디바이스 들 의 하나 이상 의 프로세서 에 의해 수행 될 수 도 있 게 하 는 예시 적 인 흐름 도 ( 900 ) 이 다 . 이 예 에서 , 블록 910 에서 차량 의 환경 에서 객체 를 나타내 는 바 운 딩 박스 를 식별 하 는 정보 및 객체 에 대응 하 는 센서 데이터 포인트 들 의 위치 들 을 포함 하 는 센서 데이터 가 수신 된다 . 블록 920 에서 바 운 딩 박스 의 사이즈 에 기초 하 여 객체 의 전방 휠 에 대응 하 는 영역 이 식별 된다 . 블록 930 에서 영역 내 의 위치 들 을 갖 는 센서 데이터 포인트 들 에 기초 하 여 휠 의 배향 이 결정 된다 . 블록 940 에서 추정 에 기초 하 여 객체 의 장래 진로 가 결정 된다 .