상기 한 바 와 같이 이루어진 본 발명 의 일 실시 예 에 따르 면 , 로봇 관절 장치 는 회전각 도 측 정부 와 탄성 부를 구비 하 는 센서 유닛 을 이용 하 여 컴팩트 한 구조 를 구현 하 면서 , 회전각 도 , 선형 변위 와 같 은 변위 및 힘 또는 토크 를 동시 에 측정 할 수 있 다는 장점 을 갖 는다 . 이러 한 구조 로 인하 여 로봇 관절 장치 는 제조 비용 절감 효과 도 구현 할 수 있 어 , 로봇 의 가격 경쟁력 을 높일 수 있 다 . 또한 , 로봇 관절 장치 는 회전 및 선형 변위 를 이용 하 여 탄성력 을 바로 계산 할 수 있 기 때문 에 관절 의 변형 을 정밀 하 게 측정 할 수 있 고 , 로봇 의 조립 및 그 리핑 작업 능률 을 향상 시킬 수 있 다는 장점 을 갖 는다 .