먼저 , 주행 차 로 확인 부 ( 161 ) 는 차량 ( 10 ) 의 진행 방향 에서 특정 방향 에 위치 한 연석 ( 196 ) 만 을 측정 대상 으로 삼 는다 . 즉 차량 ( 10 ) 의 좌측 및 우측 에 모두 연석 ( 196 ) 이 탐지 될 수 도 있 지만 , 본 실시 예 에서 는 차량 ( 10 ) 진행 방향 에 대하 여 우측 에 위치 한 연석 ( 196 ) 만 을 탐지 대상 으로 삼 도록 한다 . 또한 주행 차 로 확인 부 ( 161 ) 는 연석 ( 196 ) 에서 가장 가까운 거리 를 획득 한다 . 어차피 라이다 ( 110 ) 에서 스캔 한 데이터 에서 연석 ( 196 ) 들 은 수많 은 점 들 의 집합 으로 이루어질 것 이 며 , 각 점 들 의 정보 에 거리 와 방향 에 대한 정보 가 있 을 것 이 므로 , 주행 차 로 확인 부 ( 161 ) 는 이 중 가장 가까운 거리 를 획득 한다 .