일부 실시 예 에서 , 방법 ( 20 ) 은 적어도 환경 모델 의 동적 오브젝트 에 정확 도 확률 에 관한 정보 를 할당 하 는 단계 를 더 포함 할 수 있 다 . 따라서 , 환경 모델 의 구성 요소 들 에 대한 신뢰 도 정보 가 또한 응답 하 는 교통 엔 티티 ( 200 , 300 ) ( 장치 ( 40 ) ) 에서 결정 되 어 유지 될 수 있 다 . 또한 , 요청 차량 ( 100 ) ( 방법 ( 10 ) ) 은 브로드 캐스트 메시지 에 의해 그 자신 의 신뢰도 에 관한 정보 를 제공 할 수 있 는데 , 예 를 들 어 , 오브젝트 의 존재 , 속도 또는 방향 과 같 은 요청 된 정보 에 대해 이미 가지 고 있 는 정확도 의 확률 을 제공 할 수 있 다 . 방법 ( 20 ) 은 그 후 차량 ( 100 ) 에서 의 적어도 하나 의 동적 오브젝트 에 관한 정보 의 정확도 의 확률 에 관한 정보 를 수신 하 는 단계 를 포함 할 수 있 다 . 방법 ( 20 ) 은 조건 에 기초 하 여 차량 ( 100 ) 의 환경 에서 의 적어도 하나 의 동적 오브젝트 에 관한 추가 정보 를 제공 할 수 있 다 . 조건 은 개선 을 평가 하 는 것 을 포함 할 수 있 고 , 요청 차량 ( 100 ) 에서 의 정확도 의 확률 이 증가 / 개선 되 면 추가 정보 가 발송 될 수 있 다 . 그 자신 의 환경 모델 로부터 이용 가능 한 적어도 하나 의 동적 오브젝트 에 관한 추가 정보 의 정확도 의 확률 이 차량 ( 100 ) 에서 의 적어도 하나 의 동적 오브젝트 에 관한 정보 의 정확도 의 확률 보다 높 은 경우 , 추가 정보 가 제공 된다 . 방법 ( 10 ) 은 그 후 더 높 은 정확도 의 확률 을 갖 는 적어도 하나 의 동적 오브젝트 에 관한 추가 정보 를 갖 는 환경 내 의 다른 차량 ( 200 ) 또는 교통 인프라 엔 티티 ( 300 ) 로부터 의 적어도 하나 의 응답 메시지 를 수신 할 수 있 다 . 따라서 , 일부 실시 예 에서 , 이러 한 응답 메시지 는 요청 자 에게 신뢰 도 개선 을 제공 할 수 있 는 경우 에 만 발송 될 수 있 다 .