실시 예 8 은 실시 예 7 의 시스템 을 포함 하 고 , 여기 서 프로세싱 회로 부 는 현재 시간 인 스턴스 에서 관성 데이터 를 수신 하 도록 ; 그리고 수신 된 관성 데이터 로 보정 되 지 않 은 관성 항법 벡터 를 결정 하 도록 추가 로 구성 되 고 , 관성 항법 에러 정보 를 추정 하 는 것 은 관성 데이터 로 관성 항법 에러 정보 를 추정 하 는 것 을 포함 한다 .