본 실시 예 에 따른 로봇 청소기 ( 100 ) 는 스핀 맙이 회전 할 때 , 본체 ( 10 ) 의 기준 모션 에 따른 로봇 청소기 ( 100 ) 의 모션 을 감지 하 는 모션 감지 유닛 ( 110 ) 을 더 포함 한다 . 모션 감지 유닛 은 로봇 ( 10 ) 의 회전 속도 를 검출 하 는 자이로 센서 ( 112 ) 또는 로봇 청소기 ( 100 ) 의 가속 도 값 을 감지 하 는 가속 도 센서 ( 114 ) 를 더 포함 할 수 있 다 . 또한 , 모션 감지 유닛 ( 110 ) 은 로봇 청소기 ( 100 ) 의 이 동거리 를 감지 하 는 엔 코더 ( 미 도시 ) 를 사용 할 수 있 다 .