이동 로봇 ( 100 ) 의 제어 방법 은 이동 로봇 ( 100 ) 이 주행 구역 의 제 1 조도 값 도 값 을 측정 하 고 , 주행 구역 에 대한 제 1 작업 을 실행 하 는 제 1 조도 값 측정 단계 ( S 20 ) , 이동 로봇 ( 100 ) 이 주행 구역 에 대한 제 1 작업 을 미완료 한 상태 에서 배터리 ( 177 ) 충전 량 이 부족 한 경우 ( S 30 ) , 제 1 작업 을 중단 하 고 충전 ( S 40 ) 을 수행 하 는 재충전 단계 ( S 40 , 50 ) , 이동 로봇 ( 100 ) 이 충전 을 완료 한 후 주행 구역 의 제 2 조도 값 을 측정 하 는 제 2 조도 값 측정 단계 ( S 50 ) 및 이동 로봇 ( 100 ) 이 제 2 조도 값 을 기 설정 된 기준 조도 값 도 값 및 제 1 조도 값 과 비교 하 여 제 1 작업 을 이어서 수행 하 거나 , 제 1 작업 을 이어서 수행 하 지 않 는 작업 수행 결정 단계 ( S 60 ) 를 포함 할 수 있 다 .