운전 참고 선 은 무인 자동차 궤 적 계획 의 기초 로서 , 전통 적 인 방법 에서 는 고정 밀도 지도 에 기반 하 여 오프라인 으로 운전 참고 선 지도 를 생성 하 고 , 그 후 무인 자동차 주행 과정 에 로딩 하 며 , 수요 에 따라 대응 되 는 운전 참고 선 을 추출 하 여 궤 적 계획 에 사용 한다 . 하지만 전통 적 인 방법 은 운전 참고 선 생성 시 참고 하 는 내용 이 단지 차선 레벨 의 통행 성 이 기 때문 에 , 운전 참고 선 의 안전 성 을 확보 할 수 없 다 .