제 1 , 2 탐지 유닛 ( 14 , 14 a ) 에 의하 여 팔레트 에 적재 된 트레이 가 탐지 될 수 있 고 , 제 3 , 4 탐지 유닛 ( 191 , 192 ) 에 의하 여 팔레트 의 위치 가 탐지 될 수 있 다 . 예 를 들 어 제 1 , 2 탐지 유닛 ( 14 , 14 a ) 는 서로 마주 보 도록 배치 되 면서 각각 서로 서로 다른 높이 에 배치 되 는 한 쌍 의 센서 를 포함 할 수 있 다 . 팔레트 에 서로 다른 높이 를 가지 는 트레이 가 적재 될 수 있 고 , 서로 다른 높이 를 가지 는 트레이 가 서로 다른 높이 를 가지 는 센서 에 의하 여 탐지 될 수 있 다 . 제 3 , 4 탐지 유닛 ( 191 , 192 ) 은 이송 경로 의 서로 다른 위치 에 배치 될 수 있 고 , 배치 위치 가 미리 결정 될 수 있 다 . 팔레트 의 이송 과정 에서 작동 이 중단 되 면 제 3 , 4 탐지 유닛 ( 191 , 192 ) 에 탐지 된 시각 이 저장 될 수 있 다 . 이후 다시 작동 이 개시 되 면 탐지 된 시각 을 기준 으로 이동 거리 에 따른 기준 시간 이 초기 화 가 되 어 팔레트 가 탐지 될 수 있 다 . 탐지 유닛 ( 14 , 14 a , 191 , 192 ) 은 다양 한 기능 을 가질 수 있 고 제시 된 실시 예 에 제한 되 지 않 는다 .