본 발명 은 지수 평활 법 을 이용 한 예측 하이브리드 중복 구조 ( predictive hybrid redundancy ) 의 고장 허용 방법 에 관한 것 으로서 , 더욱 상세 하 게 는 시스템 의 신뢰 성 을 보장 하 기 위한 고장 허용 수단 인 하이브리드 중복 구조 의 하나 로서 지수 평활 법 을 이용 하 여 고장 값 과 센서 잡음 을 보정 하 여 출력 값 을 산출 할 수 있 는 지수 평활 법 을 이용 한 예측 하이브리드 중복 구조 의 고장 허용 방법 에 관한 것 이 다 .