1 ) 제 1 전류 지령 값 ( Id *, Iq *) 에 전류 검출 값 ( Idc , Iqc ) 에서 , 전압 보정 값 ( Δ Vd *, Δ Vq *) 을 작성 하 여 , 이 전압 보정 값 과 , 제 1 전류 지령 값 ( Id *, Iq *), 속도 추정 값 ( ω 1 c ) , 영구 자석 모터 ( 1 ) 의 전기 정수 ( R *, Ld *, Lq *, Ke *) 를 이용 하 여 , 수학식 17 에 따라 전압 지령 값 ( Vdc *, Vqc *) 을 연산 하 는 벡터 제어 연산 방식 이나 ,