구체 적 으로 , 본 발명 의 실시 예 에 있 어서 , 이미지 깊이 추정 장치 가 k 층 의 현재 이미지 및 역 깊이 공간 범위 에 기반 하 여 , i 번 째 계층 의 샘플링 포인트 중 각 샘플링 포인트 에 대응 되 는 i 번 째 계층 의 역 깊이 후보 값 을 결정 하 는 단계 는 , i 가 1 일 경우 , 역 깊이 공간 범위 에 대해 구간 등분 을 수행 하 여 , 분할 구간 의 복수 개 의 등분 된 역 깊이 값 을 획득 하 는 단계 ; 복수 개 의 등분 된 역 깊이 값 을 첫 번 째 계층 의 샘플링 포인트 중 각 샘플링 포인트 에 대응 되 는 역 깊이 후보 값 으로 결정 하 는 단계 ; i 가 1 이 아닐 경우 , k 층 의 현재 이미지 로부터 i - 1 번 째 계층 의 샘플링 포인트 , 및 i - 1 번 째 계층 의 역 깊이 추정 값 을 획득 하 는 단계 ; 및 i - 1 번 째 계층 의 역 깊이 추정 값 , i - 1 번 째 계층 의 샘플링 포인트 , 및 복수 개 의 등분 된 역 깊이 값 에 기반 하 여 , i 번 째 계층 의 샘플링 포인트 중 각 샘플링 포인트 에 대응 되 는 역 깊이 후보 값 을 결정 하 는 단계 를 포함 한다 .