공식 cost = max [ 0 , - x 4 ( d - d _ desire ) ] 에 기반 하 여 , 상기 선택 가능 한 속도 곡선 의 각 상기 타이밍 에서 의 코스트 함수 값 을 계산 하 는 바 , 여기 서 , d 는 상기 타이밍 에 대응 하 는 상기 선택 가능 한 거리 이 고 , d _ desire 은 상기 타이밍 에 대응 하 는 상기 예상 거리 이 며 , x 4 는 제 2 사전 설정 파라미터 인 것 을 포함 한다 .