바람직 한 실시 예 로서 , 상기 EPB / ESC 협조 제어 는 상기 주차 제동 을 형성 하 는 EPB 시스템 에 대해 ESC 시스템 의 상기 브레이크 액 압 형성 으로 구현 되 고 , 상기 ESC 시스템 은 상기 EPB 시스템 의 주차 제동 해제 시 경사로 에서 필요 한 상기 브레이크 액 압 을 전 / 후륜 경사 주차 제동력 에 각각 발생 시켜 상기 차량 정지 를 유지 시켜 준다 .