승강 구동 부 ( 69 ) 는 , 2 개 의 다 관절 아암 ( 65 , 66 ) 을 개별 적 으로 승강 할 수 있 도록 구성 되 어 있 다 . 그렇 기 때문 에 , 제 1 다관 절 아암 ( 65 ) 이 제 2 다관 절 아암 ( 66 ) 보다 높 은 위치 로 이동 되 어도 되 고 , 제 1 다관 절 아암 ( 65 ) 이 제 2 다관 절 아암 ( 66 ) 보다 낮 은 위치 로 이동 되 어도 된다 . 또한 , 승강 구동 부 ( 69 ) 는 , 2 개 의 다 관절 아암 ( 65 , 66 ) 을 일체 적 으로 승강 시키 도록 구성 되 어 있 어도 된다 . 2 개 의 파지 부 ( 67 , 68 ) , 2 개 의 다 관절 아암 ( 65 , 66 ) 및 승강 구동 부 ( 69 ) 는 각각 , 전동 모터 를 구비 하 고 있 다 .