도 6 을 참조 하 면 , 단순 화 된 제 어도 가 핸들 및 첨단부 힘 들 의 사용 을 도시 하 며 , 이 와 동시 에 ( 1 ) 조직 에 부과 된 힘 이 최소 화 되 도록 사용 자 를 능동 적 으로 안내 하 고 , ( 2 ) 조직 에 부과 된 힘 들 의 크기 를 제한 하 며 , 한편 으로 이러 한 한계 의 기하학 적 분배 를 사용 자 가 제어 하 는 것 을 허용 한다 . 도 6 에 도시 된 바 와 같이 , 제 어 알고리즘 을 수정 하 기 위해서 데이터 ( 로봇 속도 또는 힘 정보 와 같 은 ) 가 2 개 의 제어 블록 ( 140 , 142 ) 들 내 로 공급 된다 . 즉 , 식 들 에 의해 도시 된 바 와 같이 제어 알고리즘 의 런타임 파라미터 들 을 조작 하 기 위해서 데이터 가 감지 되 고 사용 된다 . 본 발명 의 특징 부들 에 따르 면 , 제 어 방법 및 시스템 은 더 잘 아 는 ( informed ) 결정 을 내릴 때 외과의 의 의도 ( 핸들 힘 들 ) 및 조직 거동 ( 첨단부 힘 들 ) 을 사용 한다 .