수술 시스템 은 임의 의 수 의 방식 으로 달라질 수 있 다 . 예 를 들 어 , 수술 도구 는 엔드 이펙터 에 의해 맞물린 조직 을 커팅 하 기 위해 엔드 이펙터 를 따라 병진 하 도록 구성 되 는 커팅 요소 ( cutting element ) 를 포함 할 수 있 고 , 컨트롤러 는 커팅 요소 의 병진 중 에 결정 된 보정 력 이 로드 에 인가 되 게 하 도록 구성 될 수 있 다 . 다른 예 로서 , 수술 시스템 은 룩 업 테이블 ( lookup table ) 을 내부 에 저장 하 는 메모리 를 포함 할 수 있 고 , 룩 업 테이블 은 복수 의 관절 운동 각도 ( articulation angle ) 들 및 복수 의 모터 토크 힘들 각각 을 로드 에 인가 할 보정 력 들 과 상관 시킬 수 있 고 , 컨트롤러 는 룩 업 테이블 을 통해 보 정력 의 양 을 결정 하 도록 구성 될 수 있 다 . 또 다른 예 로서 , 컨트롤러 는 엔드 이펙터 가 긴 샤프트 에 대해 비스듬히 배향 되 는 상기 각도 를 결정 하 도록 구성 될 수 있 다 . 다른 예 로서 , 엔드 이펙터 는 긴 샤프트 에 대한 엔드 이펙터 의 각도 배향 을 달성 하 기 위해 긴 샤프트 에 대해 조인트 ( joint ) 에서 피 봇 하 도록 ( pivot ) 구성 될 수 있 고 , 로드 는 조인트 를 통해 연장 될 수 있 다 . 또 다른 예 로서 , 컨트롤러 는 수술 도구 에 해제 가능 하 게 결합 되 도록 구성 되 는 로봇 수술 시스템 내 에 포함 될 수 있 다 .