제 어부 ( 360 ) 는 타 차량 ( 200 ) 의 운전자 의 운전 여부 , 타 차량 이동 궤 적 , 통신 매칭 차량 여부 및 차선 보정 여부 를 고려 하 여 주행 예상 경로 별 가중치 를 부여 하 고 , 자 차량 의 위치 를 보정 할 때 상기 타 차량 의 주행 예상 경로 별 가중치 를 반영 할 수 있 다 . 이때 , 타 차량 이동 궤적 은 전방 차량 의 이동 궤 적 일 수 있 으며 , 이 에 한정 되 지 않 는다 .