상기 제 어부 는 상기 구동 모터 의 출력 전류 와 상기 바닥 상태 를 대응 하 는 룩 업 테이블 에 따라 상기 현재 바닥 상태 를 판단 할 수 있 다 . 즉 , 구동 모터 의 출력 전류 에 따라 슬립 률 이 결정 될 수 있 으며 , 그 에 따른 바닥상태 가 레벨 별로 정의 되 어 있 을 수 있 다 . 이 와 같 은 상관 관계 에 따라 해당 주기 의 출력 전류 를 감지 하 는 것 만 으로 바닥 상태 에 대하 여 판단 할 수 있 다 .