본 발명 에 따른 차량 의 객체 검출 방법 은 제 어부 가 차량 의 주변 영상 을 촬영 하 도록 구성 된 제 1 카메라 부 를 통해 획득 된 영상 에서 공통 영역 에 위치 한 특징 점 의 변위 를 산출 하 는 단계 ; 상기 제 어부 가 차량 의 전방 영상 을 촬영 하 도록 구성 된 제 2 카메라 부 를 통해 획득 된 영상 에서 상기 특징 점 의 픽셀 상 변위 를 산출 하 는 단계 ; 및 상기 제 어부 가 산출 된 상기 특징 점 의 변위 및 상기 특징 점 의 픽셀 상 변위 에 기초 하 여 상기 제 2 카메라 부 를 통해 촬영 된 영상 에서 인식 된 객체 까지 의 거리 정보 를 산출 하 는 단계 를 포함 하 는 것 을 특징 으로 한다 .