반면 에 촬상된 주물 ( 55 ) 의 영상 이 데이터베이스 ( 15 ) 에 기 저장 된 주물 ( 55 ) 의 영상 및 패턴 정보 와 상 이 할 경우 로봇 암 ( 40 ) 은 다시 주물 장치 ( 50 ) 로 이동 하 여 주물 ( 55 ) 을 회수 하 고 , 다시 영상 센서 ( 10 ) 의 전방 에 주물 ( 55 ) 을 위치 시켜 상술 한 이상 유무 확인 동작 을 수행 한다 .