또한 상기 와 같 은 목적 을 달성 하 기 위한 본 발명 의 또 다른 면 에 따른 위치 추적 방법 은 적어도 하나 의 표적 노드 와 , 위치 정보 를 갖 는 다수 의 기준 노드 들 및 위치 를 추적 하 는 측위 시스템 으로 구성 된 위치 추적 장치 를 이용 한 위치 추적 방법 에 있 어서 , 상기 기준 노드 들 중 임의 의 기준 노드 가 거리 측정 메시지 를 이용 하 여 복수 의 기준 노드 들 간 의 제 1 티오 에이 ( TOA ) 를 측정 하 는 단계 와 ; 상기 표적 노드 가 상기 거리 측정 메시지 를 청취 하 여 제 2 티오 에이 ( TOA ) 를 측정 한 후 상기 측위 시스템 으로 전송 하 는 단계 와 ; 상기 측위 시스템 이 상기 제 1 , 제 2 티오 에 이 간 의 차이 정보 의 티 디오에이 ( TDOA ) 를 측정 해서 상기 표적 노드 의 위치 를 추적 하 는 단계 를 포함 하 는 것 을 특징 으로 한다 .