일부 실시 예 에서 , 표면 요소 는 현재 프레임 깊이 맵 에서 각각 의 픽셀 포인트 또는 유효 한 깊이 를 갖 는 각 픽셀 포인트 를 나타낼 수 있 고 각 표면 요소 는 적어도 대응 픽셀 포인트 의 깊이 신뢰도 를 포함 하 며 현재 프레임 깊이 맵 의 표면 요소 집합 에 대해 조정 을 수행 하 여 , 현재 프레임 깊이 맵 의 포인트 클라우드 융합 처리 를 구현 한다 .