리미터 ( 113 ) 는 속도 제 어부 ( 112 ) 로부터 출력 되 는 토크 지령 의 값 이 소정 의 제한 치 이 하인 경우 에 , 속도 제 어부 ( 112 ) 로부터 출력 되 는 토크 지령 을 토크 지령 으로서 그대로 출력 함 과 아울러 , 속도 제 어부 ( 112 ) 로부터 출력 되 는 토크 지령 의 값 이 제한 치 를 초과 하 는 경우 에 , 이 제한 치를 그 값 으로 하 는 토크 지령 을 출력 한다 . 즉 , 리미터 ( 113 ) 에 의해서 , 드라이버 ( 114 ) 로 향해 출력 되 는 토크 지령 의 상한 치가 설정 되 어 있 다 .