반면 , 제 2 이 동 로봇 ( 100 b ) 의 제 어부 는 , 도 11 b 에 도시 된 것 과 같이 , 상기 제 1 이 동 로봇 의 안테나 ( 710 a ) 와 상기 제 1 안테나 ( 710 b ) 사이 의 제 1 거리 ( d 3 ) 를 반경 으로 하 며 , 상기 제 1 안테나 ( 710 b ) 를 중심 으로 하 는 제 1 원 ( c 3 ) 과 , 상기 제 1 이 동 로봇 의 안테나 ( 710 a ) 와 상기 제 2 안테나 ( 720 b ) 사이 의 제 2 거리 ( d 4 ) 를 반경 으로 하 며 , 상기 제 2 안테나 ( 720 b ) 를 중심 으로 하 는 제 2 원 ( c 4 ) 의 두 개 의 교점 ( P 3 , P 4 ) 을 결정 할 수 있 다 .