상기 획득 된 클러스터 링 세트 는 복수 의 포인트 를 포함 하 고 , 각 포인트 는 물체 의 기준점 에 속하 는 위치 의 예측 값 및 물체 의 자세 각도 의 예측 값 을 모두 가지 며 , 각 클러스터 링 세트 는 하나 의 물체 에 대응 한다 . 클러스터 링 세트 에서 의 포인트 가 속하 는 물체 의 기준점 의 위치 의 예측 값 을 통해 평균값 을 계산 하 고 , 위치 의 예측 값 의 평균값 을 상기 클러스터 링 세트 에 대응 하 는 물체 의 기준점 의 위치 로 사용 하 여 , 클러스터 링 세트 에서 의 포인트 가 속하 는 물체 의 자세 각도 의 예측 값 에 대해 평균값 을 계산 하 고 , 자세 각도 의 예측 값 의 평균값 을 상기 클러스터 링 세트 에 대응 하 는 물체 의 자세 각도 로 사용 하 여 , 상기 물체 의 자세 를 획득 한다 .