이하 , 제 1 핸들 ( 14 a ) 이 마스터 핸들 이 고 제 2 핸들 ( 14 b ) 및 제 3 핸들 ( 14 c ) 이 슬레이브 핸들 일 때 를 예 로 들 어 구체 적 으로 설명 한다 . 제 1 핸들 ( 14 a ) 은 조작자 에 의하 여 조작 된다 . 제 2 핸들 ( 14 b ) 및 제 3 핸들 ( 14 c ) 은 각각 제 2 모터 ( 13 b ) 및 제 3 모터 ( 13 c ) 로 구동 되 어 제 1 핸들 ( 14 a ) 에 동기 된다 .