따라서 상기 영상 기반 주행 거리 측정 시스템 ( 예 : VO 또는 VIO ) 은 대상 의 상대 적 인 위치 와 자세 를 추정 하 기 때문 에 정지 상태 인 물체 를 특징 점 으로 사용 하 여야 자차 ( 차량 ) 의 정확 한 위치 와 자세 를 추정 할 수 있 으며 , 만약 움직이 는 물체 를 특징 점 으로 사용 하 여 자차 ( 차량 ) 의 위치 와 자세 를 추정 할 경우 오 차 가 증가 하 게 되 는 문제점 이 있 다 .