감속기 ( 36 ) 는 , 중공 감속기 이 며 , 암부 ( 21 ) 의 선 단부 내부 에 배치 되 어 있 다 . 중공 회전축 ( 38 ) 의 하단 부 에 는 , 풀리 및 벨트 를 통하 여 모터 ( 35 ) 가 연결 되 어 있 다 . 감속기 ( 36 ) 의 입력축 과 중공 회전축 ( 38 ) 의 상단 부 는 , 풀리 및 벨트 를 통하 여 연결 되 어 있 다 . 감속기 ( 36 ) 의 출력축 에 는 , 중공 회전축 ( 37 ) 의 하단 이 고정 되 고 , 중공 회전축 ( 37 ) 의 상단 은 , 핸드 ( 3 ) 의 기부 ( 15 ) 의 하면 에 고정 되 어 있 다 . 감속기 ( 36 ) 의 케이스 본체 는 , 암부 ( 21 ) 의 선단 측 에 고정 되 어 있 다 .