는 k 번 째 주기 의 입력 변화 량 이 며 , Q 는 출력 오 차 에 대한 가중치 행렬 이 고 , R 은 입력 변화 량 에 대한 가중치 행렬 이 다 . 본 발명 의 실시 예 에 따르 면 , 반복 제어기 ( 300 ) 는 2 차 계획법 ( Quadratic Programming ) 을 이용 하 여 , 주어진 입력 의 제약 조건 을 만족 시키 며 목적 함수 를 최소 화 하 도록 하 는 입력 의 변화 량