따라서 , 본 발명 에 따른 적분기 사용 에 의한 손실 을 최소 화 하 는 비 행체 제어 장치 ( 1000 ) 는 적분기 ( 205 ) 가 상태 유지 부 ( 100 ) 의 고도 유지 모드 ( 110 ) , 속도 유지 모드 ( 120 ) , 수직 속도 유지 모드 ( 130 ) , 및 방위각 유지 모드 ( 140 ) 와 , 축 제 어부 ( 200 ) 의 피치 축 제 어부 ( 210 ) , 요우 축 제 어부 ( 220 ) , 롤 축 제 어부 ( 230 ) , 및 리프트 자세 축 제 어부 ( 240 ) 각각 에 다 있 는 것 이 아니 라 , 축 제 어부 ( 200 ) 의 피치 축 제 어부 ( 210 ) , 요우 축 제 어부 ( 220 ) , 롤 축 제 어부 ( 230 ) , 및 리프트 자세 축 제 어부 ( 240 ) 에 구성 되 어 제 1 차이 값 과 제 2 차이 값 의 보정 을 함께 연산 하 여 , 적분기 사용 으로 일어나 는 손실 인 와인드업 ( wind - up ) 현상 과 과도 응답 ( transient response ) 특성 을 최소 화 할 수 있 다 .