도 5 에서 점선 으로 표시 된 단계 ( 535 ) 및 단계 ( 560 ) 은 필요 에 따라 선택 적 으로 수행 될 수 있 다 . 제 어 장치 는 차량 의 주행 모드 가 설정 되 었 는지 를 판단 할 수 있 다 ( 535 ) . 단계 ( 535 ) 에서 차량 의 주행 모드 가 설정 되 지 않 았 다고 판단 되 면 , 단계 ( 540 ) 이 수행 될 수 있 다 .