상기 제 1 보행 태 스 크 를 결정 하 는 단계 는 , 상기 제 1 보행 태 스 크 를 상승 운동 , 하강 운동 또는 평행 운동 으로 결정 하 고 , 상기 제 2 보행 태 스 크 를 결정 하 는 단계 는 , 상기 상승 운동 으로 결정 된 경우 , 상기 제 2 보행 태 스 크 를 계단 상승 운동 또는 경사 상승 운동 으로 결정 하 고 , 상기 하강 운동 으로 결정 된 경우 , 상기 제 2 보행 태 스 크 를 계단 하강 운동 또는 경사 하강 운동 으로 결정 하 고 , 상기 평행 운동 으로 결정 된 경우 , 상기 제 2 보행 태 스 크 를 경사 상승 운동 , 경사 하강 운동 또는 평행 운동 으로 결정 할 수 있 다 .