도 8 을 참조 하 면 , 프로세서 ( 170 ) 는 , 수신 동작 을 수행 할 수 있 다 . 프로세서 ( 170 ) 는 , 인터페이스 부 ( 180 ) 를 통해 , 오브젝트 검출 장치 ( 210 ) , 통신 장치 ( 220 ) , 센싱 부 ( 270 ) 및 위치 데이터 생성 장치 ( 280 ) 중 적어도 어느 하나 로부터 , 데이터 를 수신 할 수 있 다 . 프로세서 ( 170 ) 는 , 오브젝트 검출 장치 ( 210 ) 로부터 , 오브젝트 데이터 를 수신 할 수 있 다 . 프로세서 ( 170 ) 는 , 통신 장치 ( 220 ) 로부터 , HD 맵 데이터 를 수신 할 수 있 다 . 프로세서 ( 170 ) 는 , 센싱 부 ( 270 ) 로부터 , 차량 상태 데이터 를 수신 할 수 있 다 . 프로세서 ( 170 ) 는 , 위치 데이터 생성 장치 ( 280 ) 로부터 위치 데이터 를 수신 할 수 있 다 .