제 어부 ( 1800 ) 는 데이터 의 입출력 을 제어 하 고 , 설정 에 따라 이동 로봇 이 주행 하 도록 주행부 ( 1300 ) 를 제어 한다 . 제 어부 ( 1800 ) 는 주행부 ( 1300 ) 를 제어 하 여 좌 륜 구동 모터 와 우 륜 구동 모터 의 작동 을 독립 적 으로 제어 함 으로써 본체 ( 10 ) 가 직진 또는 회전 하 여 주행 하 도록 한다 .