용접 시스템 ( 100 ) 은 다 관절 용접 로봇 ( 11 ) 과 , 제 어 장치 ( 13 ) 와 , 용접 전원 ( 15 ) 과 , 교시 ( 敎示 ) 컨트롤러 ( 17 ) 와 , 다 관절 용접 로봇 ( 11 ) 의 선단 축 에 접속 된 엔드 이펙터 ( end effector ) ( 19 ) 를 구비 한다 . 엔드 이펙터 ( 19 ) 는 용접 토치 ( 21 ) 를 갖 고 있 고 , 도시 예 와 같이 용접 토치 ( 21 ) 를 서로 직교 하 는 2 축 으로 요동 시키 는 2 축 위버 ( 23 ) 를 구비 하 고 있 어도 좋 다 . 엔드 이펙터 ( 19 ) 는 그 외 , 절단기 · 계측 장치 등 의 다른 툴 이 어도 좋 다 .