도면 에서 와 같이 수중 로봇 ( 20 ) 의 자세 가 흐트러지 지 않 은 상태 에서 수중 로봇 ( 20 ) 이 지정 된 위치 를 벗어나 수상선 ( 10 ) 의 선미 쪽 으로 이동 하 게 되 면 , 3 개 의 윈치 케이블 ( 130 ) 에 장력 이 유지 된 상태 로 수평 방향 힘 이 가해진다 . 케이블 투입 용 가이드 ( 210 ) 에 각각 마련 되 는 힘 센서 ( 220 ) 는 각각 의 윈치 케이블 ( 130 ) 에 인가 되 는 힘 을 감지 하 여 제어기 ( 400 ) 로 전달 한다 .