상기 자율 주행 차량 의 제어 방법 에 있 어서 , 상기 상태 판단 단계 는 , 상기 제 1 위치 정보 에 포함 된 시간 정보 에 기초 하 여 , 상기 제 1 위치 정보 가 비 정상 상황 에서 생성 되 었 는지 의 여부 를 판단 하 고 , 상기 모션 제어 정보 에 포함 된 인덱스 정보 에 기초 하 여 , 상기 모션 제어 정보 가 생성 되 었 는지 의 여부 를 판단 할 수 있 다 .