만약 , 산출 된 차이 값 이 기 설정 된 값 보다 큰 경우 ( S 304 : Y ) , 도 11 의 1102 , 1104 와 같이 , 로봇 청소기 ( 100 ) 의 회전 부재 ( 110 , 120 ) 들 사이 의 부하 편차 에 따라 로봇 청소기 ( 100 ) 가 직진 주행 을 수행 하 지 못하 고 , 좌측 또는 우측 으로 틀어져 주행 하 는 문제 가 발생 할 수 있 다 .