이 도출 될 수 있 다 . 피치 관절 에 인가 되 는 중력 토크 도 같 은 방법 으로 계산 되 지만 , 도 36 의 ( a ) 와 같이 롤 관절 의 회전 에 의해 모멘트 암 계산 을 위한 좌표계 가 θ 5 만큼 회전 된다는 점 을 고려 하 여야 한다 . 새로운 x ' y ' z ' 좌표계 에서 중력 m 56 pg 는 y ' 방향 과 z ' 방향 의 두 분력 으로 나타낼 수 있 다 . 이때 , 피치 관절 의 회전축 이 y ' 에 해당 하 므로 , y ' 방향 의 힘 인