ABS 유닛 ( 140 ) 은 차량 네트워크 를 통해 상기 ESP 유닛 ( 140 ) 에서 전송 되 는 타이어 의 동회 전 반경 을 감안 하 여 각 차륜 의 슬립 율 을 전술 한 수학식 1 을 적용 하 여 산출 한 다음 ( S 107 ) 제동 요구시 에 각 차륜 에 대한 제동력 을 제어 하 여 제동력 및 조향 력 이 안정 되게 유지 되 도록 한다 ( S 108 ) .