일부 실시 예 들 에서 , 본 출원 의 이러 한 실시 예의 기술 적 해결 법 에서 , 상술 한 방법 을 사용 함 으로써 차량 의 주행 차선 을 결정 하 는 것 에 더 하 여 , 차량 의 가로 위치 는 더 구체 적 으로 추가 로 위치 할 수 있 다 . 도로 표면 의 제 1 차선 정보 가 이미지 정보 로부터 식별 된 후 에 , 차량 과 제 1 차선 의 차선 사이 의 거리 는 이미지 정보 에서 차선 방향 으로 중심선 의 위치 ( 즉 , 이미지 에서 차량 의 상대 위치 ) 및 제 1 차선 의 차선 의 위치 에 따라 결정 될 수 있 다 .