본 발명 의 실시 예 는 차량 의 주행 궤 적 예측 방법 과 장치 를 제공 하 는 바 , 당해 방법 은 , 메인 차량 감지 범위 내 의 목표 차량 이 사전 설정 된 시간 내 에 주행 하 여 도착 할 수 있 는 다수 의 위치 를 계산 하 는 것 ; 상기 다수 의 위치 중 에서 적어도 두 개 의 위치 를 선별 하 여 목표 위치 로 하 는 것 ; 상기 목표 차량 의 주행 상태 정보 에 기반 하 여 , 상기 목표 차량 이 상기 목표 위치 까지 주행 하 는 다수 의 주행 궤적 을 예측 하 는 것 ; 및 상기 목표 차량 주변 의 환경 정보 에 기반 하 여 상기 목표 위치 까지 의 다수 의 주행 궤적 중 에서 적어도 하나 의 주행 궤적 을 선별 하 여 예측 결과 로 하 는 것 을 포함 한다 . 당해 장치 는 메인 차량 감지 범위 내 의 목표 차량 이 사전 설정 된 시간 내 에 주행 하 여 도착 할 수 있 는 다수 의 위치 를 계산 하 도록 구성 된 위치 계산 모듈 ; 그 중 에서 목표 위치 를 선별 하 도록 구성 된 선별 모듈 ; 상기 목표 차량 이 상기 목표 위치 까지 주행 하 는 주행 궤적 을 예측 하 도록 구성 된 주행 궤 적 모듈 ; 및 상기 다수 의 주행 궤적 중 에서 적어도 하나 의 주행 궤적 을 선별 하 여 예측 결과 로 하 도록 구성 된 예측 모듈 을 구비 한다 . 본 발명 의 실시 예 는 주행 상태 정보 와 환경 정보 에 기반 하 여 메인 차량 주변 의 목표 차량 의 주행 궤적 을 정확 하 게 예측 할 수 있 다 .