상기 제 3 중력 보상 유닛 은 , 상기 제 4 링크 에 고정 되 는 고정 베벨 기어 와 , 상기 고정 베벨 기어 와 기어 연결 되 도록 상기 제 5 링크 에 회전 가능 하 게 결합 되 는 가동 베벨 기어 와 , 일단 이 상기 가동 베벨 기어 의 회전 중심축 과 편심 되 도록 상기 가동 베벨 기어 에 회전 가능 하 게 연결 되 는 제 3 커 넥 팅 로드 와 , 상기 제 3 커 넥 팅 로드 의 타단 이 회전 가능 하 게 연결 되 고 상기 제 5 링크 에 상대 이동 가능 하 게 연결 되 어 상기 제 3 커 넥 팅 로드 의 움직임 에 연동 하 는 제 3 슬라이더 와 , 상기 제 3 커 넥 팅 로드 가 상기 제 3 슬라이더 를 당기 는 방향 과 반대 방향 으로 상기 제 3 슬라이더 에 탄성력 을 가하 도록 상기 제 3 슬라이더 와 연결 되 는 제 3 탄성 부재 를 포함 할 수 있 다 .