그리고 , 상기 제어기 ( 20 ) 는 구동 장치 ( 30 ) 에 대한 토크 지령 ( Tc ) 을 생성 하 는 토크 지령 생 성부 ( 21 ) , 상기 토크 지령 생 성부 ( 21 ) 에 의해 생성 된 토크 지령 ( Tc ) 과 상기 속도 검 출부 ( 10 ) 에 의해 검출 된 구동 장치 ( 30 ) 의 현재 속도 ( Vc ) 및 과거 속도 ( Vp ) 로부터 토크 보정 지령 ( Tr ) 을 결정 하 는 보 정량 산 출부 ( 22 ) , 및 상기 보정 량 산 출부 ( 22 ) 에 의해 결정 된 토크 보정 지령 ( Tr ) 을 이용 하 여 상기 토크 지령 생 성부 ( 21 ) 에 의해 생성 된 토크 지령 ( Tc ) 을 보정 하 는 보 정부 ( 23 ) 를 포함 한다 .