도 9 를 참조 하 면 , 복수 로 구획 된 영역 에서 복수 의 수중 운동 체 ( 402 , 404 , 406 , 408 ) 가 진행 된다 . 본 발명 의 일 실시 예 에서 는 , 복수 로 구획 된 영역 ( 492 , 494 , 496 , 498 ) 은 제 1 영역 ( 492 ) , 제 2 영역 ( 494 ) , 제 3 영역 ( 496 ) 및 제 4 영역 ( 498 ) 을 포함 할 수 있 다 . 복수 의 수중 운동 체 ( 402 , 404 , 406 , 408 ) 중 어느 하나 가 복수 의 수중 운동 체 ( 402 , 404 , 406 , 408 ) 중 다른 하나 와 다른 영역 으로 공격 루트 를 따라 진행 된다 . 구체 적 으로 는 , 특정 영역 에 다수 의 수중 운동 체가 공격 루트 를 따라 진행 될 수 있 다 . 본 발명 의 일 실시 예 에서 는 , 제 2 영역 ( 494 ) 에 두 개 의 수중 운동 체 ( 404 , 406 ) 가 , 제 1 영역 ( 492 ) 에 하나 의 수중 운동 체 ( 402 ) 가 , 제 4 영역 ( 498 ) 에 하나 의 수중 운동 체 ( 408 ) 가 진행 될 수 있 다 . 본 발명 의 일 실시 예 에서 는 , 수중 표적 ( 490 ) 의 탐지 확률 을 높이 기 위하 여 연속 된 갈지 형 또는 지그재그형 으로 공격 루트 ( 482 , 484 , 486 , 488 ) 가 설정 될 수 있 다 .