개시 된 발명 의 다른 일 측면 에 따른 운전자 보조 방법 은 , 차량 에 설치 되 어 상기 차량 의 전방 시야 를 가지 는 카메라 에 의하 여 , 상기 차량 의 전방 영상 데이터 를 획득 하 고 ; 상기 차량 에 설치 되 어 상기 차량 의 전방 감지 시야 를 가지 는 전방 레이더 에 의하 여 , 상기 차량 의 전방 레이더 데이터 를 획득 하 고 ; 상기 영상 데이터 와 상기 전방 감지 데이터 를 처리 한 것 에 응답 하 여 , 상기 차량 이 주행 중 인 차선 을 감지 하 고 , 또는 상기 차량 의 전방 에 위치 하 는 전방 장애물 을 감지 하 고 ; 상기 차량 의 상기 전방 객체 와 의 충돌 이 예상 되 면 상기 차량 을 제동 시키 고 ; 상기 차량 의 제동 에 도 상기 전방 객체 와 의 충돌 이 예상 되 면 , 상기 차량 의 주행 방향 을 변경 하 는 것 을 포함 할 수 있 다 .