상기 1 차 분리 단계 ( 50 ) 에서 분리 된 지면 점 후보 ( 51 ) 중 에서 대부분 의 지면 점 후보 가 구성 하 는 수학식 [ 3 ] 에 의한 면 을 기준면 으로 설정 하 여 , 상기 기준면 으로부터 수학식 [ 4 ] 에 의해 정의 되 는 일정 거리 를 초과 하 는 지면 점 을 비 ( 非 ) 지 면 점 ( 53 ) 으로 분류 하 고 , 상기 필터링 에 따라 지면 에 근접 한 지면 근접 물 을 필터 링 한다 .