S 2311 단계 에서 , 제 1 계획 궤 적 및 장애물 X 의 예측 궤적 에 기반 하 여 , 미래 8 s 내 의 적어도 한 시점 의 자율 주행 차량 의 제 1 계획 위치 및 각 장애물 의 예측 위치 를 결정 한다 . 매 1 s 를 한 결정 시점 으로 하 는 것 을 예 로 들 면 , 미래 8 초 내 에 , 자율 주행 차량 의 8 개 시점 의 제 1 계획 위치 { Pa 1 , Pa 2 , Pa 3 , Pa 4 , Pa 5 , Pa 6 , Pa 7 , Pa 8 } 를 결정 하 고 , 또한 장애물 X 의 8 개 시점 에서 의 예측 위치 { Px 1 , Px 2 , Px 3 , Px 4 , Px 5 , Px 6 , Px 7 , Px 8 } 를 결정 한다 .