관심 지역 ( ROI · Region Of Interest ) 설정 은 먼 산 , 하늘 등 안전 을 위협 하 지 않 는 원거리 객체 는 식별 할 필요 가 없 기 때문 에 근접 객체 중심 으로 우선 순위 를 정한다 . 객체 검출 과 분류 는 패턴 검출 방식 으로 이뤄 진다 . 전방 근접 거리 에 차량 으로 추정 되 는 물체 가 있 다고 가정 할 경우 추정 물체 에 차폭 과 차고 , 후미 등 개수 , 바퀴 위치 등 경우 에 따라 적 게 는 10 개 부터 많 게 는 수백 개 의 패턴 데이터 필터 를 순차 적 으로 대입 하 면서 차량 인지 아닌지 를 판단 하 게 된다 . 중요 객체 가 검출 되 고 분류 되 면 시스템 은 이 객체 에 경계 박스 ( Bounding Box ) 를 설정 하 고 위치 , 크기 변화 와 이동 방향 을 탐색 하 는 기능 을 수행 한다 .