배향 추정 유닛 ( 206 ) 은 , 제 2 계층 적 세트 의 상호 연결 된 뼈대 들 ( 308 ) 중 의 제 1 비 루트 뼈대 ( 310 B ) 에 대한 제 1 계층 적 세트 의 상호 연결 된 뼈대 들 ( 304 ) 중 의 제 1 비 루트 뼈대 ( 304 B ) 의 상대 적 뼈대 배향 ( 332 ) 을 계산 할 수 있 다 . 제 1 비 루트 뼈대 ( 304 B ) 의 상대 적 뼈대 배향 ( 332 ) 의 계산 을 위해 , 배향 추정 유닛 ( 206 ) 은 , 아래 에 도시 된 바 와 같이 , 수학식 ( 2 ) 의 이용 에 의해 , 안정 자세 사원수 ( Ｒp ) 과 제 1 안정 자세 사원수 ( Ｒp ) 사이 의 제 1 차이 ( Ｗ 1 ) 를 결정 할 수 있 다 .