도 2 는 회피 기동 의 개략 적 예 시도 를 도시 한다 . 차량 ( 1 ) 은 우측 차 도 에지 ( 21 ) 및 좌측 차도 에지 ( 22 ) 를 갖 는 도로 ( 20 ) 상 에서 장애물 ( 23 ) , 예 를 들 어 정지 차량 를 향해 주행 하 고 있 다 . 충돌 을 피하 기 위해 , 운전자 는 예 를 들 어 , 단일 차선 변경 을 수행 하 고 , 여기 서 차량 은 궤적 ( 24 ) 을 따라간다 .