사각 지대 탐색 장치 ( 100 ) 는 장애물 검출 결과 및 에지 검출 결과 의 합산 값 을 산출 한다 ( S 400 ) . 이때 , 사각 지대 탐색 장치 ( 100 ) 는 S 200 단계 의 장애물 검출 결과 및 S 300 단계 의 에지 검출 결과 각각 에 대응 하 는 가중치 를 설정 하 고 , 장애물 검출 결과 에 가중치 를 곱한 값 과 , 에지 검출 결과 에 가중치 를 곱한 값 을 합산 하 여 합산 값 을 산출 한다 .