제 1 다관 절 부재 ( 30 ) 는 복수 의 제 1 관절 부 ( 31 ) 중 복합 지지대 ( 40 ) 와 이웃 한 어느 하나 의 제 1 관절 부 ( 31 ) 에 고정 된 복수 의 제 2 링크 연결부 ( 33 ) 를 포함 한다 . 제 2 다관 절 부재 ( 50 ) 는 복수 의 제 2 관절 부 ( 51 ) 중 복합 지지대 ( 40 ) 와 이웃 한 어느 하나 의 제 2 관절 부 ( 51 ) 에 고정 된 복수 의 제 3 링크 연결부 ( 53 ) 를 포함 한다 .