그런데 제 3 가상 직선 ( a ) 과 제 4 가상 직선 ( c ) 의 교차점 이 존재 하 지 않 을 수 있 다 . 예 를 들 어 , 픽셀 오 차 , 카메라 왜곡 에 기인 한 오차 등 의 원인 으로 제 3 가상 직선 ( a ) 과 제 4 가상 직선 ( c ) 이 하나 의 점 으로 교차 하 지 않 는 스큐 ( skew ) 상태 에 있 는 경우 에 는 , 제 3 가상 직선 ( a ) 과 제 4 가상 직선 ( c ) 의 최단 거리 를 잇 는 선분 ( p - q ) 의 중심 점 ( r ) 을 목표물 ( T ) 의 3 D 위치 좌표 로 추정 할 수 있 다 .