회전체 ( 21 ) 의 내측 에서 회전 되 는 캡슐 ( 51 ) 은 회전체 ( 21 ) 의 인입 된 방향 의 반대 방향 으로 밀려 나가 게 되 는데 , 이 는 컨트롤러 ( 60 ) 에 미리 회전체 ( 21 ) 의 거리 , 시간 , 회전수 를 계산 하 여 회전 한 캡슐 ( 51 ) 이 밀려나갈 수 있 도록 다른 캡슐 ( 51 ) 을 푸 쉬 하 여 밀려 나가 도록 한다 .