도 4 는 구동 부재 ( 40 ) , 나이프 형태 의 커팅 요소 ( 42 ) , 슬레드 ( 44 ) , 및 하부 회전 드라이버 ( 32 ) 를 포함 하 는 커팅 요소 작동 조립 체 ( 38 ) 를 구비 하 는 엔드 이펙터 ( 36 ) 의 일부분 을 예시 한다 . 구동 부재 ( 40 ) 는 이러 한 예시 된 실시 예 에서 리드 스 크류 ( lead screw ) 형태 인 하부 회전 드라이버 ( 32 ) 와 나 사식 으로 결합 되 는 암나사 를 포함 한다 . 그러 한 결합 은 하부 회전 드라이버 ( 32 ) 가 회전 될 때 구동 부재 ( 40 ) 가 하부 회전 드라이버 ( 32 ) 을 따라 이동 하 도록 허용 할 수 있 다 . 위 에서 논의 된 바 와 같이 , 하부 회전 드라이버 ( 32 ) 는 예컨대 도구 의 하우징 에 결합 된 도구 드라이버 로부터 의 입력 을 통해 작동 되 어 , 하부 회전 드라이버 ( 32 ) 의 회전 및 하부 회전 드라이버 ( 32 ) 를 따른 슬레드 ( 44 ) 의 선형 이동 을 유발 할 수 있 다 . 커팅 요소 작동 조립 체 ( 38 ) 는 구동 부재 ( 40 ) 가 슬레드 ( 44 ) 를 하부 회전 드라이버 ( 32 ) 를 따라 원위 방향 으로 밀 때 커팅 요소 ( 42 ) 를 커팅 위치 로 배향 시키 도록 그리고 구동 부재 ( 40 ) 가 슬레드 ( 44 ) 에 대해 근위 방향 으로 이동 될 때 커팅 요소 ( 42 ) 를 집어넣 도록 구성 된다 . 작 동시 , 하부 회전 드라이버 ( 32 ) 는 구동 부재 ( 40 ) 를 하부 회전 드라이버 ( 32 ) 를 따라 원위 방향 으로 전진 시키 도록 회전 되 어 , 슬레드 ( 44 ) 를 원위 방향 으로 밀 고 커팅 요소 ( 42 ) 를 커팅 위치 로 비스듬히 배향 시킬 수 있 다 . 조립 체 ( 38 ) 의 원위 방향 이동의 종료 시 에 , 하부 회전 드라이버 ( 32 ) 의 회전 방향 이 역전 되 어 구동 부재 ( 40 ) 를 슬레드 ( 44 ) 에 대해 근위 방향 으로 후퇴 시켜 , 커팅 요소 ( 42 ) 가 예컨대 인터페이스 특징 부 ( interface feature ) ( 46 ) 와 커팅 요소 ( 42 ) 사이 의 상호 작용 을 통해 집어넣 어 진 위치 로 아래 로 회전 하 게 한다 .