이러 한 짐 벌부 ( 300 ) 는 , 제 어부 의 제어 에 의해 회전 되 며 , 메인 모듈 ( 110 ) 의 하방 에 장착 되 어 좌우 회전 구동 되 는 스윙 모듈 ( 310 ) 과 , 스윙 모듈 ( 310 ) 의 일 측 에 결합 되 어 스윙 모듈 ( 310 ) 의 회전 에 따라 회전 되 는 회전 암 ( 311 ) 과 , 회전 암 ( 311 ) 의 타단 에 결합 되 어 상하 회전 구동 되 는 틸팅 모듈 ( 320 ) 을 포함 하 여 구성 된다 .