먼저 , [ 도 9 ] 의 ( a ) 에서 전술 한 바 와 같이 , 전후방 카메라 의 촬영 이미지 에 상하 각 , 좌우 각 , 회전각 으로 이루어진 회전 좌표계 를 설정 하 고 ( S 410 ) , 회전 좌표계 상 에서 기준 소실점 의 좌표 ( 11 , 21 ) 와 현재 소실점 의 좌표 ( 12 , 22 ) 를 각각 식별 하 고 ( S 420 ) , 기준 소실점 과 현재 소실점 간 의 상하 각 이 격치 ( Δθ . tilt ) , 좌우 각 이 격치 ( Δθ . pan ) , 회전각 이 격치 ( Δθ . rot ) 로 구성 된 제 1 이격 벡터 ( 13 , 23 ) 를 획득 하 여 ( S 430 ) 이 를 소실점 이격 으로 설정 한다 ( S 440 ) .