자율 주행 자동차 시장 에서 입지 를 강화 하 고 있 는 SW 기업 
 다양 한 SW 신 기술 의 융합 이 필요 한 자율 주행 자동차 시장 은 2026 년 까지 연평균 40 % 의 성장 이 기대 되 고 있 다 . 글로벌 SW 기업 은 자율 주행 자동차 시장 의 선도 를 위해 플랫 폼 연구 개발 에 박차 를 가하 고 있 다 . 특히 웨 이모 와 바이두 , 인텔 은 자율 주행 자동차 시장 에서 점차 상위 권 을 향해 나아가 고 있 으며 전통 적 인 자동차 제조 업체 와 의 협력 관계 를 강화 하 고 있 다 . 
 자율 주행 자동차 시장 에서 SW 기업 의 위상 강화 
 최근 들 어 기존 의 자동차 산업 과 는 다르 게 전통 적 인 자동차 제조사 의 SW 신 기술 적용 이 가속 화 되 고 있 다 . 특히 미래 의 교통수단 으로 주목 받 고 있 는 자율 주행 자동차 는 자동차 의 센서 및 전자 장치 가 지능 적 으로 작용 해야 하 므로 SW 의 역할 이 커지 고 있 다 . 
 미국 시장 조사 기관 인 Allied Market Research 1 는 전 세계 자율 주행 자동차 시장 이 2019 년 54 . 23 억 달러 ( 한 화 약 6 조 4 천억 원 ) 에서 연평균 성장률 39 . 5 % 씩 성장 하 여 2026 년 에 시장 규모 가 556 . 67 억 달러 ( 한 화 약 65 조 6 천억 원 ) 에 이를 것 으로 예측 하 고 있 다 . 
 이 와 같이 높 은 성장 률 이 예상 되 는 자율 주행 자동차 시장 에서 SW 기업 의 위상 이 점차 높 아 지 고 있 다 . 이러 한 추세 는 네비 건 트 리서치 ( Navigant Research ) 가 시장 진출 전략 , 비전 등 10 가지 의 기준 2 을 토대 로 매년 발간 하 는 자율 주행 시스템 경쟁력 조사 보고서 를 통해 알 수 있 다 . 지난 3 년 간 의 경쟁력 순위 를 비교 해 본 결과 , 2017 년 에 는 10 위 권 내 SW 기업 이 1 개 이나 , 2018 년 은 자동차 업체 와 의 연합 한 인텔 을 포함 하 여 2 개 , 2019 년 에 는 총 3 개 의 SW 기업 이 상위 10 위 안 에 포함 되 었 으며 , 순위 역시 점차 상위 권 으로 이동 하 고 추세 를 보이 고 있 다 . 특히 2019 년 에 는 구글 웨 이모 ( Waymo ) 가 전통 적 인 자동차 회사 를 제치 고 1 위 를 차지 하 였 다 . 
 < 표 1 > 자율 주행 자동차 경쟁력 비교 ( 상위 10 위 비교 ) 
 1 Ford GM Waymo 
 2 GM Waymo GM Cruise 
 3 Renault - Nissan Daimler - Bosch Ford Autonomous Vehicles 
 4 Daimler Ford Aptiv 
 5 Volkswagen Group Volkswagen Group Intel - Mobileye 
 6 BMW BMW - Intel - FCA Volkswagen Group 
 7 Waymo Aptiv Daimler - Bosch 
 8 Volvo - Autoliv - Zenuity Renault - Nissan Alliance Baidu 
 9 Delphi Volvo - Autoliv - Ericsson - Zenuity Toyota 
 10 Hyundai Motor Group PSA Renault - Nissan - Mitsubishi Alliance 
 ※ 출처 : Navigant Research Leader board Report : Automated Driving , 2017 . & 2018 . & 2019 . 
 국내외 주요 SW 기업 의 자율 주행 자동차 연구 개발 동향 
 ( 1 ) 웨 이모 ( Waymo ) 
 자율 주행 자동차 관련 연구 개발 을 수행 하 는 기업 중 가장 대표 적 인 SW 기업 인 구글 은 자율 주행 자동차 의 생산 보다 는 자율 주행 자동차 서비스 나 관련 기술 을 제공 하 는 자율 주행 차 관련 플랫 폼 구축 에 주력 하 고 있 다 . 구글 은 2009 년 부터 자율 주행 자동차 개발 계획 을 발표 하 고 , 현재 최 장거리 의 시범 운행 거리 를 기록 하 였 다 . 자율 주행 프로젝트 를 수행 하 고 있 는 기업 중 에서 가장 많 은 데이터 를 보유 하 고 있 는 것 으로 평가 된다 . 2016 년 12 월 에 는 자율 주행 자동차 프로젝트 를 웨 이모 ( Waymo ) 로 독립 시키 고 본격 적 인 사업 화 에 착수 하 였 다 . 2017 년 에 는 세계 최초 로 레벨 4 수준 의 완전 자율 주행 을 시연 하 였으며 , 자율 주행 자동차 시범 서비스 를 시작 했 다 . 웨 이모 는 자동차 제조 업체 인 도요타 , 혼다 등 과 함께 자율 주행 자동차 개발 을 진행 하 고 있 으며 자율 주행 관련 선두 권 기술 을 보유 하 고 있 는 것 으로 평가 되 고 있 다 . 
 < 표 2 > 구글 의 연도 별 자율 주행 자동차 관련 연구 개발 및 사업 화 경과 
 주요 연구 진행 내용 
 2009 ▪ 2009 년 부터 자율 주행 자동차 개발 계획 발표 , 현재 최 장거리 의 시범 운행 거리 기록 
 ▪ 자동차 제조 업체 인 도요타 의 자동차 모델 PRIUS 를 대상 으로 카메라 , 인공지능 소프트웨어 , GPS 등 의 각종 센서 를 이용 하 여 처음 으로 자율 주행 자동차 초기 버전 을 제작 
 2012 ▪ 9 월 에 미국 최초 로 면허 를 획득 ( 네바다주 ) 했으며 2012 년 SAE 기준 자율 주행 3 단계 에 돌입 하 였 음 
 2014 ▪ 구글 무인 자동차 프로젝트 팀 은 렉서스 를 개조 하 여 2014 년 최초 로 시내 주행 에 성공 함 , 알 파고 를 개발 한 딥 마인드 창업자 들 은 구글 에 ‘ 군사 적 목적 으로 는 기술 을 사용 하 지 않 을 것 ’ 이 라는 조건 을 내걸 고 구글 에게 회사 를 매각 
 2016 ▪ 자율 주행 트럭 배송 특허 를 취득 하 였으며 , 구글 의 모기업 알파벳 은 12 월 에 ‘ Waymo ’ 라는 타이틀 을 내걸 고 자율 주행 자동차 프로젝트 를 위해 따로 자회사 를 독립 시킴 
 2017 ▪ 디트로이트 모터쇼 의 연설 을 통해 SAE 5 단계 수준 에 도달 하 는 완전 자율 주행 자동차 를 2020 년 까지 상용 화 하 겠 다는 계획 을 발표 함 
 ▪ 10 월 에 세계 최초 로 SAE 4 단계 자율 주행 차 를 시연 하 였으며 2017 년 자율 주행 택시 시범 서비스 를 시작 하 였 음 
 2018 ▪ 1 월 미국 애리조 나 주 에서 운송 사업자 면허 를 받 아 신청자 에 한 해 무료 자율 주행 택시 서비스 를 제공 
 ▪ 12 월 피닉스 지역 에서 2 , 300 명 에게 유료 승차 서비스 인 웨 이모 원 ( Waymo One ) 을 시작 
 2019 ▪ 완전 자율 주행 차 를 생산 하 는 최초 의 공장 을 디트로이트 에 확보 하 고 , 2019 년 중반 부터 생산 할 예정 ( 1 , 360 만 달러 , 한 화 약 155 억 원 규모 ) 
 ※ 출처 : 언론 보도 취합 
 인텔 은 2017 년 3 월 에 ADAS ( Advanced Driver Assistance Systems , 첨단 운전자 보조 시스템 ) 기업 인 모빌아이 인수 를 통해서 자율 주행 솔루션 을 SoC ( System on Chip ) 형태 의 반도체 로 구현 하 는 방안 을 시도 하 고 있 다 . 모빌아이 는 현재 세계 ADAS 프로세서 의 약 70 % 가량 을 점유 하 고 있 다 . 2018 년 에 ADAS 프로세서 ‘ 아이큐 ( EyeQ ) 4 ’ 를 출시 하 였 고 , 2020 년 에 완전 주행 을 지원 하 는 ‘ 아이큐 5 ’ 를 출시 할 계획 을 밝혔 다 . 모빌아이 는 2017 년 에 약 9 백만 개 의 칩 을 판매 하 였 고 , 아우디 A 8 , L 3 시스템 등 의 다양 한 프로젝트 를 수행 하 였 다 . 뿐 만 아니 라 27 개 의 자동차 업체 와 30 건 이상 의 설계 를 진행 하 였 고 ADAS 솔루션 경우 , 약 2 천 4 백만 대 의 자동차 에 탑재 된 것 으로 예측 된다 . 
 < 그림 1 > 모빌아이 의 3 가지 ( 감지 , 계획 , 행동 ) 단계 별 기술 
 ※ 출처 : Intel and Mobileye Autonomous Driving Solutions , Intel News room , 2018 . 
 또한 인텔 은 클라우드 서버 를 활용 한 플랫 폼 을 자동차 업체 로 확산 하 기 위해 자율 주행 차 용 플랫 폼 ‘ 고 ( GO ) ’ 를 공개 하 고 , 2021 년 에 는 완전 자율 주행 차 개발 을 완료 하 겠 다는 계획 을 발표 하 였 다 . 인텔 은 플랫 폼 고 ( Go ) 를 통해 모든 자동차 가 클라우드 데이터 센터 에 연결 되 어 운전자 가 필요 없 는 완전 자율 주행 을 실현 하 고자 한다 . 
 < 그림 2 > 인텔 Go 개발 플랫 폼 
 ※ 출처 : Intel GO Automated Driving Solutions , 인텔 
 ( 3 ) 바이두 ( Baidu ) 
 중국 IT 기업 인 바이두 는 2018 년 7 월 에 개방 형 자율 주행 플랫 폼 인 ‘ 아폴로 ( Apollo ) 3 . 0 ’ 을 공개 하 였 다 . 아폴로 3 . 0 의 아키텍처 에서 소프트웨어 계층 인 Open Software Platform 은 안전 관련 가디언스 ( Guardian ) 모듈 을 처음 으로 추가 하 였 다 . 가디언스 는 최종 게이트 키퍼 의 역할 을 수행 하 기 때문 에 초음파 센서 를 계속 확인 하 여 센서 가 반응 하 지 않 거나 오작동 하 는 경우 , 자동차 의 작동 상태 와 상관 없이 충돌 가능 성 을 피하 기 위해 하드 브레이크 신호 를 CAN ( Controller Area Network ) Bus 3 에 전송 한다 . 
 < 그림 3 > 아폴로 3 . 0 의 아키텍처 
 ※ 출처 : Apollo 3 . 0 : Entering the New Era of Autonomous Driving , 아폴로 오토 , 2018 . 
 아래 다이어그램 에서 도 알 수 있 듯이 가디언스 는 감시 시스템 인 모니터 와 긴밀 하 게 상호 작용 하 며 , 하드웨어 및 소프트웨어 계층 에서 나타날 수 있 는 치명 적 오류 에 대해 다양 한 모듈 의 신호 를 수신 한다 . 
 < 그림 4 > 아폴로 의 소프트웨어 아키텍처 다이어그램 
 아폴로 3 . 0 의 Perception 모듈 은 전방 의 차량 을 감지 하 고 궤적 을 추정 할 수 있 는 CIPV ( Closest In - Path Vehicle ) 탐지 기능 과 라이더 , 레이더 및 카메라 데이터 를 비 동기식 으로 융합 하 는 기능 등 을 포함 하 고 있 다 . 
 ( 4 ) 네이버 랩스 
 국내 SW 기업 의 움직임 을 살펴보 면 , 네이버 가 자회사 인 네이버 랩스 를 통해 자율 주행 플랫 폼 을 구축 하 고자 하 고 있 다 . 네이버 의 자율 주행 플랫 폼 은 레이저 스캐너 기술 을 바탕 으로 GPS 정보 수신 이 불 가능 한 지하 , 터널 등 에서 도 주변 지형지물 을 인식 하 며 , 이 를 기반 으로 가장 효율 적 인 선택 , 즉 출입구 와 가장 가까운 주차 공간 을 식별 하 여 최적 의 주차 를 할 수 있 는 기술 구현 이 가능 하 다 . 2017 년 9 월 에 이스라엘 라이더 업체 인 이노 비즈 테크놀로지 스 ( Innoviz Technologies ) 에 글로벌 전장 기업 과 함께 6 , 500 만 달러 ( 약 728 억 원 ) 를 공동 투자 하 는 등 자율 주행 기술 개발 및 투자 를 적극 적 으로 진행 하 고 있 다 . 4 
 또한 네이버 랩스 는 2018 년 5 월 에 만도 와 ‘ 자율 주행 기술 공동 연구 개발 ’ 을 위한 전략 적 파트너 십 을 맺 었 다 . 만도 는 ADAS 분야 에서 레이더 , 카메라 등 센싱 기술 과 데이터 를 바탕 으로 주요 영역 에서 독자 적 인 위치 를 구축 하 고 있 다 . 이 어 네이버 랩스 는 2018 년 10 월 에 사람 과 자율 주행 머신 을 위한 위치 ( Location ) 와 모빌리티 ( Mobility ) 를 통합 한 솔루션 인 ‘ xDM platform ’ 을 공개 하 였으며 이 는 자율 주행 기술 수준 레벨 4 에 해당 한다 . xDM 은 Extended Definition & Dimension Map 의 약자 로 , 맵 핑 ( Mapping ) , 지역 화 ( Localization ) , 네 비게 이 션 ( Navigation ) 관련 기술 과 고 정밀 데이터 를 통합 하 였 다 . 
 < 그림 5 > 네이버 랩스 의 xDM Platform 구조 
 ※ 출처 : 네이버 랩스 홈페이지 
 글로벌 SW 기업 은 미래 잠재력 이 큰 자율 주행 자동차 시장 을 선도 하 기 위해 관련 기술 의 연구 개발 을 활발 하 게 진행 하 고 있 다 . 웨 이모 는 자율 주행 자동차 경쟁력 순위 에서 2017 년 7 위 에서 2018 년 은 2 위 , 2019 년 에 는 1 위 를 차지 하 여 자율 주행 자동차 경쟁력 에서 가장 앞서 나가 고 있 다 . 바이두 는 2018 년 대비 2019 년 에 경쟁자 그룹 내 에서 순위 가 상승 하 였 다 . 또한 인텔 역시 2018 년 부터 BMW 과 의 연합 에 FCA 그룹 이 참여 하 여 선두 그룹 이 되 었 다 . 특히 인텔 이 인수 한 모빌아이 는 전통 적 인 자동차 기업 과 적극 적 인 협력 관계 를 통해 자율 주행 자동차 개발 에 박차 를 가하 고 있 다 . 
 자율 주행 자동차 시장 을 차지 하 기 위한 경쟁 은 이미 시작 되 었 다 . 글로벌 SW 기업 은 자율 주행 자동차 플랫 폼 을 구축 하 는 데 노력 을 기울이 고 있 다 . 또한 이러 한 플랫 폼 의 활용 성 을 높이 기 위해 전통 적 인 자동차 업체 와 의 협력 을 통한 시너지 창출 방안 을 모색 하 고 있 다 . 국내 의 SW 기업 들 도 점차 커지 고 있 는 자율 주행 자동차 시장 에서 주도 권 을 강화 하 기 위해 자사 의 기술력 을 활용 한 연구 개발 뿐 만 아니 라 전통 적 인 자동차 제조 기업 과 의 협력 관계 를 구축 하 기 위한 노력 이 필요 할 것 이 다 . 
 1 Autonomous Vehicle Market ( 2018 . 5 . ) , Allied Market Research 
 2 각 제조사 의 비전 , 시장 진출 전략 , 파트너 쉽 , 생산 전략 , 기술 , 영업 , 마케팅 및 유통 , 제품 품질 및 신뢰 성 
 3 CAN 버스 는 차량 내 에서 호스트 컴퓨터 없이 마이크 로 콘트 롤러 나 장치 들 이 서로 통신 하 기 위해 설계 된 표준 통신 규격 
 4 네이버 ( 2017 ) , 이스라엘 자율 주행 차 센서 업체 ‘ 이노 비즈 테크 놀 로지스 ’ 에 728 억 원 투자 , 조선 비즈 
 키워드 월간 SW 중심 사회 2019 년 6 월 호 자율 주행 자동차