이 기술 은 일본 공개 특허 공보 특개평 10 - 160463 호 에 기재 된 바 와 같이 , 전 방위 시야 를 갖 는 전방 위 시각 센서 를 이 동체 에 탑재 하 고 이 동체 를 특정 한 경로 상 으로 이동 시키 면서 전방 위 시각 센서 에서 이 동체 주변 의 화상 을 시계열 적 인 표준 패턴 으로 취득 하 였 다 . 또한 , 이 동체 가 임의 의 경로 를 이동 하 면 전방 위 시각 센서 의 취득 영상 과 미리 설정 된 표준 패턴 의 영상 을 비교 하 고 ， 두 영상 이 일치 하 면 표준 패턴 의 영상 에 연관 되 는 위치 를 검출 결과 로 인정 하 였 다 .