청소기 가 안정 된 주행 성능 을 가지 기 위해서 는 바닥 의 상태 나 조건 이 변하 더라도 구동 휠 이 바닥 에 접지 된 상태 를 유지 하 고 , 이때 발생 하 는 충격 이 완충 될 수 있 어야 한다 . 이 와 관련 하 여 , 대한민국 공개 특허 공보 제 10 - 2016 - 0121844 호 ( 2016 . 10 . 21 . 공개 ) 는 회전축 을 중심 으로 회전 하 는 구동 암 에 구동 휠 이 연결 되 고 , 탄성 부재 가 하우징 과 구동 암 에 연결 되 어 구동 암 을 탄성 지지 하 는 서스펜션 구조 를 개시 하 고 있 다 .