선택 가능 하 게 , 하 기 와 같 은 방식 에 따라 3 차원 포인트 클라우드 시퀀스 중 의 3 차원 포인트 클라우드 프레임 사이 의 매칭 점 을 결정 할 수 있 다 . 즉 다양 한 3 차원 특징 추출 방법 을 이용 하 여 3 차원 포인트 클라우드 에 대해 특징 점 추출 을 진행 한 다음 , 추출 된 2 개 의 3 차원 포인트 클라우드 프레임 의 특징 점 을 매칭 시킴 으로써 , 2 개 의 3 차원 포인트 클라우드 프레임 사이 의 매칭 점 을 얻 는다 . 특징 점 매칭 시 , 양자 의 상대 거리 를 산출 하 여 , 기 설정 된 거리 범위 내 에 있 는지 여부 를 판단 할 수 있 거나 , 양자 의 색상 또는 반사 강도 정보 를 비교 할 수 있 으며 , 특징 점 과 동일 한 3 차원 포인트 클라우드 프레임 중 다른 특징 점 사이 의 상대 위치 관계 를 고려 하 여 2 개 의 3 차원 포인트 클라우드 프레임 사이 특징 점 을 매칭 시킬 수 있 다 .