한편 , 본 발명 의 일 실시 예 에 따른 이동 로봇 은 , 본체 의 외부 의 영상 을 획득 하 는 적어도 하나 의 카메라 를 구비 하 는 영상 획득 부 를 더 포함 하 고 , 제 어부 는 , 영상 획득 부 를 통해 획득 한 영상 으로부터 특징 을 추출 하 고 , 추출 한 특징 을 맵 ( map ) 에 맵 핑 ( mapping ) 하 고 , 맵 ( map ) 에 맵 핑 ( mapping ) 된 특징 에 기초 하 여 , 이동 로봇 의 위치 를 판단 할 수 있 다 .