또한 , 기존 에 개발 되 었 던 혈관 치료 용 무선 마그네 틱 로봇 은 혈류 를 고려 하 지 않 았 다 . 혈관 에서 구동 하 는 무선 마그네 틱 로봇 은 장착 된 자석 이 마이크 로 사이즈 로 매우 작 기 때문 에 생성 되 는 추진력 이 혈류 를 이길 만큼 충분 하 지 않 다 . 따라서 로봇 을 병변 부 까지 전달 하 는 것 이 매우 어렵 고 , 전달 및 회수 하 는 과정 에서 무선 마그네 틱 로봇 의 유실 위험 이 매우 높 다 . 또한 병변 부 까지 도달 하 더라도 혈류 로 인해 치료 기능 을 수행 하 기 어렵 다 . 무선 마그네 틱 로봇 이 인체 내 에서 안전 하 게 치료 기능 을 수행 하 고 회수 되 기 위해서 는 선택 적 으로 로봇 과 분리 및 체결 하 여 병변 부 까지 로봇 을 전달 할 수 있 으며 , 무선 마그네 틱 로봇 의 치료 기능 을 보조 할 수 있 는 카테 터 가 필요 하 다 .