도 1 은 본 발명 의 일 실시 예 에 의한 2 차원 에 기반 한 맵 의 구조 를 보여 주 는 도면 이 다 . 맵 은 로봇 에 배치 된 센서 혹은 설계 도면 등 을 기반 으로 제작 될 수 있 다 . 맵 은 전체 공간 을 일정 한 셀 로 나누 어 해당 셀 에 고정 객체 가 위치 하 는지 를 표시 할 수 있 다 . 일 실시 예 로 하나 의 셀 의 크기 가 10 x 10 cm 의 크기 인 경우 이 셀 내 에 고정 객체 가 배치 되 는지 여부 로 맵 을 구성 할 수 있 다 . 다른 실시 예 로 하나 의 셀 의 크기 가 100 x 100 cm 의 크기 인 경우 가로 세로 1 미터 내 에 고정 객체 가 배치 되 는 것 을 나타낼 수 있 다 . 또한 , 객체 의 위치 정보 뿐 만 아니 라 고정 성 정보 도 함께 저장 될 수 있 다 . 셀 의 크기 가 커지 면 맵 의 정밀도 가 작아지 고 셀 의 크기 가 커질 경우 맵 의 정밀도 가 커질 수 있 다 .