이러 한 지점 에서 , 사용 자 는 2 개 의 업무 들 중 하나 와 맞물릴 수 있 다 . 첫 번 째 로 , 사용 자 는 방향 을 변화 시킬 수 있 으며 , 이 는 첨단부 힘 한계 들 에 방향 을 재 분배 한다 ( 114 ) . 이 는 , 이후 가장 적 은 저항 의 경로 를 향해 편향 을 생성 함 으로써 로봇 을 능동 적 으로 안내 하 게 다시 프로그램 명령 을 내릴 수 있 다 . 두 번 째 로 , 사용 자 는 핸들 을 맞물림 해제 할 수 있 다 ( 116 ) . 이후 , 로봇 은 118 에서 저항 을 감소 시키 도록 후퇴 될 수 있 다 . 120 에서 , 로봇 은 조직 을 맞물림 해제 한다 .