이 와 같이 하 여 , 본 발명 에 따른 휠 슬립 제어 장치 에서 토크 보정 지령 이 결정 되 는 방법 및 과정 에 대해 설명 하 였으며 , 상술 한 바 와 같이 본 발명 에서 는 구동 장치 의 1 차 토크 지령 ( Tc ) 과 현재 속도 ( Vc ) , 과거 속도 ( Vp ) 정보 를 이용 하 여 토크 보정 지령 ( Tr ) 을 결정 하 고 , 상기 결정 된 토크 보정 지령 ( Tr ) 을 이용 하 여 상기 구동 장치 의 1 차 토크 지령 ( Tc ) 을 보정 한 뒤 , 보정 된 최종 의 토크 지령 을 이용 하 여 구동 장치 ( 30 ) 의 작동 을 제어 한다 .