이후 , 최적 화부 ( 201 ) 는 , 상기 모터 제어기 ( 101 ) 와 관련 된 적어도 하나 의 설정 변수 의 값 을 계산 할 수 있 다 ( S 402 ) . 구체 적 으로 , 최적 화부 ( 201 ) 는 PSO 알고리즘 을 이용 하 여 , 모터 제어기 ( 101 ) 와 관련 된 제 1 및 제 2 설정 변수 의 값 을 계산 할 수 있 다 . 예 를 들 어 , 제 1 설정 변수 는 모터 제어기 의 에러 크기 에 대응 되 는 변수 일 수 있 고 , 제 2 설정 변수 는 상기 모터 제어기 의 도달 시간 ( Settling Time ) 에 대응 되 는 변수 일 수 있 다 .