이 에 더 해 , 본 발명 은 목적 을 달성 하 기 위해 , 자동차 가 이동 중 인 상태 에서 ECU 는 이동 속도 를 제어 하 고 , 주변 공간 에 대한 접촉 여부 를 지속 적 으로 판단 함 과 더불 어 , 차 속 초과 나 물체 접촉 과 같 은 이상 상황 시 자동차 의 이동 을 일시 정지 시키 는 안전 이동 단계 ; 를 더 포함 해 수행 되 는 것 을 특징 으로 한다 .