본 발명 의 일실 시예 는 보다 안정 적 으로 구동 될 수 있 는 로봇 의 족 및 로봇 의 족 의 구동 방법 을 제공 한다 . 여기 서 , 로봇 의 족 은 발목 브래킷 부 , 구동 부 , 가이드 브래킷 부 , 와이어 , 가 압부 그리고 제 1 탄성 부재 를 포함 할 수 있 다 . 발목 브래킷 부 는 디딤 부재 의 후단 상부 에 구비 된다 . 구동 부 는 발목 브래킷 부 에 회전 가능 하 게 결합 되 고 디딤 부재 가 회전 되 도록 토크 를 전달 한다 . 가이드 브래킷 부 는 디딤 부재 의 후단 상부 에 구비 되 고 구동 부 의 하측 에 위치 되 는 베이스 블록 과 , 베이스 블록 에 연결 되 고 디딤 부재 의 길 이 방향 으로 연장 되 는 가이드 관 을 가진다 . 와이어 는 후 단부 는 구동 부 의 후 단부 에 연결 되 고 , 구동 부 의 하단 부 를 감싸 면서 디딤 부재 의 전방 으로 연장 구비 된다 . 가 압부 는 와이어 의 전 단부 에 결합 된다 . 제 1 탄성 부재 는 베이스 블록 및 가 압부 의 사이 에 구비 되 고 가이드 관 을 감싸 도록 마련 되 며 가 압부 를 디딤 부재 의 전방 으로 탄성 지지 한다 .