상기 한 바 와 같이 감속 도 제 어부 에서 의 출력 명령 에 의해 유압유 니트 가 제어 되 어 감속 이 이루어질 때 차륜 에서 슬립 이 감지 되 거나 또는 요 잉 등 이 감지 되 면 , ABS 또는 ESP 장치 에서 차량 이 안정 적 인 상태 이내 가 되 도록 유압 유 니트 제어 명령 을 출력 하 는 바 , 출력 컨트롤 유 니트 에서 는 감속 도 제 어부 에서 출력 된 제어 명령 을 무시 하 고 상기 한 명령 으로 유압유 니트 를 제어 하 여 차량 이 안정 적 인 상태 가 되 도록 한다 .