여기 서 , 도 3 과 같이 , 골 리아스 크레인 ( 10 ) 은 골 리아스 레일 ( 12 ) 을 따라 움직이 나 별도 의 크레인 붐 이 존재 하 지 않 으므로 상기 GPS 좌표 정보 만 있 으면 되 고 , 지브 크레인 ( 20 ) 은 지브 레일 ( 22 ) 을 따라 움직이 면서 지브 크레인 붐 ( 21 ) 이 상하 이동 또는 좌우 로 회전 이동 되 므로 GPS 좌표 뿐 만 아니 라 제 1 회전 센서 ( 130 ) 와 기울기 센서 ( 140 ) 가 더 필요 하 고 , 타워 크레인 ( 30 ) 은 별도 의 레일 이 없이 그 위치 가 고정 되 어 있 으나 타워 크레인 붐 ( 31 ) 이 좌우 로 회전 이동 되 므로 GPS 좌표 뿐 만 아니 라 제 2 회전 센서 ( 150 ) 가 더 필요 하 다 .