또한 , 상기 비 잡음 TOA 생성 단계 에서 는 , 상기 잡음 제 거부 가 하 기 의 [ 수학식 3 ] 과 같이 , 현재 TOA 측정 값 에 대한 절대 값 과 이전 시간 까지 의 절대 평균 값 사이 의 차이 값 이 이전 시간 까지 의 절대 평균 편차 값 의 3 배수 이상 인 경우 , 해당 TOA 측정 값 을 상기 특이값 으로 설정 하 여 해당 특이 값 을 제거 함 으로써 상기 비 잡음 TOA 를 생성 할 수 있 다 .