본 발명 의 제 1 실시 예 에 따른 수 치 지 도 및 도로 정밀 지도 구축 자동화 를 위한 방법 은 도 12 에서 와 같이 , 영상 센서 데이터 와 레이저 센서 데이터 가 중첩 되 도록 각 센서 의 시야각 을 반영 하 여 설계 하 고 ( S 601 ) , 각 센서 의 내부 기하 모델 및 외부 기하 모델 을 바탕 으로 데이터 융합 을 한다 . ( S 602 )