일반 적 으로 DC 모터 의 경우 영구 자석 으로 된 고정자 와 코일 을 감 아 구성 한 회전자 , 그리고 회전자 코일 에 전류 를 인가 하 기 위한 정류자 로 구성 되 어 있 다 . 특히 , 정류자 와 전류 를 공급 해 주 는 전원 단자 는 브 러 쉬 를 이용 하 여 전기 적 변환 이 이루어진다 . 모터 에 전원 을 인가 하 면 회전자 인 코일 에 전류 가 흘러 모터 는 회전 을 하 게 되 고 브 러 쉬 와 정류자 는 서로 전기 적 인 접촉 을 번갈 아 하 게 된다 . 이때 기계 적 인 변환 에 의해 발생 된 전류 리플 변화 는 모터 드라이버 와 모터 사이 에 직렬 로 삽입 된 수 오 옴 ( Ohm ) 의 센싱 저항 을 통해 도 1 에 보여진 바 와 같이 발생 하 게 된다 .