전 , 후륜 조 향각 ( δ f ) ( δ r ) 이 설정 된 후 인버터 ( Inverter with controller ) 가 조향 용 전기 모터 를 구동 하 면 액 츄 에 이터 ( 140 ) 가 인입 또는 인출 되 어 좌 , 우 륜 ( FLW ) ( FRW ) 이 상기 설정 된 조 향각 으로 조향 되 며 , 이어서 구동 용 전기 모터 ( 110 ) 가 구동 하 여 좌 , 우 륜 ( FLW ) ( FRW ) 이 구동 된다 ( S 60 ) .