자세 각 연산 부 ( 19 ) 는 , 곡률 연산 부 ( 17 ) 에 의해 연산 된 목표 궤도 의 곡 률 및 곡률 변화 에 기초 하 여 , 최근 접점 연산 부 ( 18 ) 에 의해 연산 된 최근 접점 에서 자 차량 의 진행 방향 을 최근 접점 의 요우 각 , 즉 목표 궤도 의 접선 방향 과 일치 시키 기 위해 필요 한 자 차량 의 자세 각 을 , 차 속 등 도 고려 하 여 연산 한다 ( 자세 각 연산 단계 ) . 자세 각 은 , 자 차량 의 진행 방향 과 전후 축 방향 이 이루 는 각도 이 다 . 자세 각 연산 부 ( 19 ) 는 , 커브 주행 시 에 자 차량 위 의 소정 의 1 점 ( 자 차량 의 위치 ) 이 목표 궤도 상 을 통과 하 도록 , 자 차량 의 정면 방향 을 자 차량 의 진행 방향 보다 선회 외측 으로 향하 게 하 는 자세 각 을 연산 한다 .