에지 검 출부 는 후방 카메라 이미지 를 조감도 이미지 로 변환 하 고 , 조감도 이미지 에 복수 의 방사형 기준선 을 표시 하 고 , 인접 한 두 방사형 기준선 사이 의 에지 점수 를 산출 하 고 , 에지 점수 가 임계 치 이상 이 면 에지 로 검출 할 수 있 다 . 이때 , 방사형 기준선 은 후방 카메라 를 시작점 으로 한 직선 이 고 , 조감도 이미지 의 경고 영역 내 에서 하나 이상 의 에지 가 검출 되 면 경고 영역 내 에 장애물 이 존재 하 는 것 으로 판단 할 수 있 다 .