" 도 8 ( b ) 에서 마지막 자식 노드 의 세 번 째 필드 는 로봇 청소기 가 수행 하 여 할 작동 을 나타내 는 실행 코드 필드 로서 "" 10 "" 을 "" 탈출 "" 로 정의 한 경우 로봇 청소기 는 마지막 자식 노드 까지 이리하 는 경우 경로 탈출 을 수행 한다 . 본 발명 은 또한 컴퓨터 로 읽 을 수 있 는 기록 매체 에 컴퓨터 가 읽 을 수 있 는 코드 로서 구현 하 는 것 이 가능 하 다 . 컴퓨터 가 읽 을 수 있 는 기록 매체 는 컴퓨터 시스템 에 의하 여 읽혀질 수 있 는 데이터 가 저장 되 는 모든 종류 의 기록 장치 를 포함 한다 . "