고장 검 출부 ( 32 ) 에서 는 입력 값 이 들어오 면 FT ( k ) 와 임계 값 범위 ( TR ; threshold range ) 를 계산 한다 . 여기 서 , TR 은 잡음 이나 외란 에 의한 센서 및 엑 츄 에 이터 값 의 오 차 범위 ( tolerance ) 로서 , 일반 적 으로 센서 나 엑 츄 에 이터 정격 출력 의 5 % 로 정의 하 였 다 .