제어 파라미터 생 성부 ( 202 ) 는 , 단안 카메라 ( 102 ) 의 기능 이 고 , 화상 을 촬영 하 는 촬상부 ( 201 ) 로부터 화상 을 취득 하 면 , 로봇 암 ( 100 ) 의 위치 ( X , Y , Z , Ax , Ay , Az ) 의 값 에 대한 제 어량 ( Δ X , Δ Y , Δ Z , Δ Ax , Δ Ay , Δ Az ) 를 결정 하 고 , 제 어부 ( 203 ) 에 제 어량 을 출력 한다 . ( X , Y , Z 는 로봇 암 의 위치 , Ax , Ay , Az 는 로봇 암 ( 100 ) 의 자세 각도 )