차선 인식 장치 는 차선 을 인식 한 뒤 일정 속도 이상 으로 주행 하 는지 지속 적 으로 판단 하 며 ( S 850 ) , 이러 한 과정 은 앞서 S 820 의 과정 과 동일 하 게 수행 된다 . 한편 , 판 단결 과 차량 이 일정 속도 미만 으로 주행 하 여 주차 중 인 것 으로 판단 되 는 경우 , 차선 인식 장치 는 탑 뷰 영상 을 분석 하 여 주 차선 을 인식 한다 ( S 860 ) .