스윕 모터 ( 2330 ) 는 로봇 수직선 ( Po ) 상 에 위치 되 거나 , 스윕 모터 ( 2330 ) 가 로봇 수직선 ( Po ) 을 기준 으로 일 측 에 배치 되 면 , 펌프 ( 85 ) 가 타 측 에 배치 되 어서 ( 도 19 참조 ) 스윕 모터 ( 2330 ) 와 펌프 ( 85 ) 의 합산 무게 중심 이 로봇 수직선 ( Po ) 상 에 배치 될 수 있 다 .