조 향식 듀얼 드라이브 유닛 ( 100 ) 은 전륜 ( 좌 , 우 륜 , FLW , FRW ) 을 구동 하 고 전륜 ( FLW ) ( FRW ) 의 조 향각 ( δ f ) 을 조절 한다 . 구체 적 으로 , 조 향식 듀얼 드라이브 유닛 ( 100 ) 은 프레임 ( 101 ) 과 , 프레임 ( 101 ) 에 설치 된 구동 용 전기 모터 ( 110 ) 와 , 구동 용 전기 모터 ( 110 ) 의 회전 속도 와 회전력 을 조절 하 는 기어 박스 ( 120 ) 와 , 기어 박스 ( 120 ) 의 출력축 에 연결 된 유니버설 조인트 ( 125 ) 와 , 유니버설 조인트 ( 125 ) 에 연결 된 바퀴 축 ( 허브 ) 과 , 좌 , 우 륜 ( FLW ) ( FRW ) 에 각각 설치 된 조향 너클 ( 130 ) 및 , 조향 너클 ( 130 ) 을 밀 거나 당길 수 있 도록 설치 된 액 츄 에 이터 ( 140 ) 를 포함 한다 .