● 역 운동학 ( inverse kinematics ) 의 수정 된 공식 을 사용 하 여 , 바람직 한 끼인각 과 대응 되 는 각속도 및 가속도 로 보충 된 원통형 좌표 로 표현 된 바람직 한 페이로드 중심 을 바람직 한 조인트 위치 들 , 속도 및 가속도 로 변환 한다 . 이 들 은 로봇 을 위한 모션 설정 값 들 이 된다 . 특이점 가까이 의 역 운동학 을 계산 하 는 원래 의 문제점 은 , 궤적 이 조인트 속도 와 가속도 를 제한 하 도록 형상 화 되 고 알고리즘 은 계산 의 문제 가 있 는 부분 들 을 바이패스 하 도록 바람직 한 끼인각 의 지식 을 사용 하 기 때문 에 해결 된다 .