그런데 , 상기 와 같 은 위치 결정 장치 에 있 어서 는 로봇 ( 3 ) 이 그 리퍼 ( 20 ) 를 하부 지그 ( 10 ) 에 안착 시킬 때 로봇 ( 3 ) 의 동작 반복 정밀도 가 양호 하 지 못한 것 에 의하 여 원형 핀 ( 21 ) 이 원형 홀 ( 11 ) 에 편심 삽입 되 면서 핀 끼 임 에 의한 강한 마찰 이 발생 하 게 되 고 ( 원형 핀 & 원형 홀 공차 = 0 . 025 mm , 로봇 의 반복 정밀도 = ± 0 . 3 mm ) , 이것 이 과부하 로 작용 하 여 로봇 ( 3 ) 이상 에러 가 발생 하 는 문제점 이 있 었 다 .