도 12 는 본 실시 예 에 있 어서 의 서브 유닛 13 이 실행 하 는 루틴 을 설명 하 기 위한 도면 이 다 . 우선 서브 유닛 13 은 메인 유닛 ( 10 ) 으로부터 전체 목표 토 오크 가 발 행 되 었 는 지 를 판단 한다 ( 스텝 300 ) . 전체 목표 토 오크 의 수신 이 인정 되 었 을 때 에 는 , 온도 센서 ( 22 ) , 전류 센서 ( 24 ) , 전압 센서 ( 26 ) 의 값 이 판독 된다 ( 스텝 302 ) . 이어서 , 판독 한 센서 값 의 결과 에 근거 하 여 , 실행 가능 값 의 결정 을 위한 계산 이 행해진다 ( 스텝 304 ) . 전술 의 실행 가능 값 은 서브 유닛 13 이 안 전하 게 실행 할 수 있 는 토 오크 값 의 최대 값 을 가리킨다 . 그리고 , 스텝 300 에서 받 은 전체 목표 토 오크 값 과 전술 한 실행 가능 값 의 차분 으로부터 요구 값 이 결정 , 출력 된다 ( 스텝 306 ) . 여기 에서 요구 값 은 , 전술 의 차분 을 각각 다른 서브 유닛 에 할당 한 것 으로 한다 . 서브 유닛 13 은 전술 의 할당 을 결정 하 기 위한 맵 을 구비 하 고 , 그 맵 을 따라 전술 의 할당 이 결정 된다 .