리 미트 는 틸팅 프레임 ( 47 ) 의 상측 방향 회전 범위 를 제한 하 는 상단 리 미트 ( 미 도시 ) 를 포함 할 수 있 다 . 본 실시 예 에서 , 주동 조인트 ( 65 ) 와 종동 조인트 ( 415 ) 의 밀착 에 의해 , 틸팅 프레임 ( 47 ) 의 상측 방향 회전 범위 가 제한 될 수 있 다 . 외부 의 수평면 에 이동 로봇 ( 1 ) 가 정상 적 으로 배치 된 상태 에서 , 주동 조인트 ( 65 ) 에 종동 조인트 ( 415 ) 가 최대 로 밀착 하 고 , 경사각 은 가장 작 은 상태 가 된다 .