여기 서 , 잡음 제거 필터 모듈 ( 151 ) 이 차량 탐지 영역 이 촬영 된 입력 영상 에 포함 된 그림자 나 잡음 을 잡 음 제거 필터링 ( Filtering ) 을 이용 하 여 제거 하 는 경우 , 잡음 제거 필터 모듈 ( 151 ) 은 적응 적 선형 필터 인 Wiener 필터 를 사용 하 고 , Wiener 필터 는 명도 영상 ( grayscale image ) 으로 변환 된 입력 영상 에