도로 길목 의 채집 장치 는 환경 정보 채집 을 수행 할 때 , 길목 위치 에 대하 여 무 차별 의 채집 을 수행 하 는 것 이 다 . 그러므로 , 본 차량 이 도로 길목 의 채집 장치 의 채집 범위 에 진입 했 을 경우 , 역시 채집 대상 으로 무 차별 채집 을 수행 하 게 된다 . 차량 자체 의 감지 범위 는 주변 장애물 에 대하 여 감지 를 수행 할 때 , 자신 을 장애물 로 하 지 않 기 때문 에 , 그러므로 차량 이 길목 장애물 정보 중 의 본 차량 과 대응 되 는 정보 를 장애물 로 하 여 계산 을 수행 하 는 것 을 방지 하 기 위하 여 , 우선 길목 장애물 정보 에 포함 된 차량 의 정보 를 사전 에 제거 한 후 , 다시 S 200 단계 를 수행 한다 .