상기 방법 은 적어도 부분 적 으로 선행 차량 에 의하 여 제공 된 제 1 보조 데이터 에 기초 하 여 자아 차량 을 제 2 자율 주행 모드 에서 작동 시키 는 단계 를 포함 한다 . 제 1 보조 데이터 는 선행 차량 의 선행 궤도 를 포함 한다 . 제 2 자율 주행 모드 에서 , 제어기 장치 는 적어도 부분 적 으로 선행 차량 으로부터 수신 된 데이터 에 기초 하 여 자아 차량 을 제어 한다 . 즉 , 자아 차량 은 운전자 에게 제어 권 의 인계 가 요구 되 지 않 고 도 자율 주행 모드 에서 인계 위치 를 통과 할 수 있 는 선행 차량 을 따라간다 . 이러 한 제 2 자율 주해 모드 에서 , 자아 차량 은 적어도 부분 적 으로 선행 차량 에 의하 여 제공 된 선행 궤도 를 이용 하 고 , 제어기 장치 는 자아 차량 을 제어 하 여 이 선행 궤도 를 따르 도록 한다 .