또한 , 적분 단계 ( S 240 ) 에서 는 제 1 적분 게인 연산 단계 ( S 130 ) 의 출력 과 제 2 적분 게인 연산 단계 ( S 230 ) 의 출력 으로 제 1 차이 값 ( Δ ) 과 제 2 차이 값 ( Δθ ) 의 보정 을 함께 연산 하 여 4 축 중 적어도 하나 의 축 의 로터 를 제어 하 는 로터 세부 변위 정보 ( r _ i ) 를 연산 할 수 있 다 .