또한 , 상기 커버 는 정다각형 형상 으로 구비 되 고 , 상기 밸브 커넥터 감지 부 는 , 상기 커버 의 정다각형 형상 을 이루 는 복수 의 꼭지점 으로부터 같 은 거리 에 위치 하 는 정다각형 형상 의 중심 을 추정 하 여 커버 의 중심 으로 설정 하 고 , 상기 밸브 커넥터 감지 부 의 중심 이 상기 수직 기준선 에 정사영 된 정사영 체결 부 기준점 과 상기 커버 의 중심 사이 의 거리 인 수직 방향 정렬 간격 을 실시간 으로 파악 하 여 상기 제 어부 에 전송 하 도록 이루어질 수 있 다 .