다양 한 클램 핑 구성 요소 가 조오 ( 50 , 52 ) 의 개방 및 폐쇄 를 달성 하 여 그 들 사이 에 조직 을 선택 적 으로 클램 핑 시키 기 위해 사용 될 수 있 다 . 예시 된 바 와 같이 , 상부 조오 ( 52 ) 의 피 봇 팅 단부 ( 52 p ) 는 카트리지 채널 ( 60 ) 과 의 그 의 피 봇 식 부착 부분 의 원위 에 폐쇄 특징 부 ( 52 c ) 를 포함 한다 . 따라서 , 그 의 원위 단부 가 폐쇄 특징 부 ( 52 c ) 와 맞물리 는 편자 형 구멍 ( horseshoe aperture ) ( 62 a ) 을 포함 하 는 폐쇄 튜브 ( 62 ) 가 그 에 작동 가능 하 게 결합 된 도구 드라이버 로부터 의 입력 에 응답 하 여 폐쇄 튜브 ( 62 ) 의 근위 길 이 방향 운동 중 에 상부 조오 ( 52 ) 에 개방 운동 을 그리고 원위 길 이 방향 운동 중 에 상부 조오 ( 52 ) 에 폐쇄 운동 을 선택 적 으로 부여 한다 . 위 에 언급 된 바 와 같이 , 엔드 이펙터 의 개방 및 폐쇄 는 상부 조오 ( 52 ) 에 대한 하부 조오 ( 50 ) 의 상대 운동 , 하부 조오 ( 50 ) 에 대한 상부 조오 ( 52 ) 의 상대 운동 에 의해 , 또는 양쪽 조오 ( 50 , 52 ) 의 서로 에 대한 운동 에 의해 달성 될 수 있 다 .