본 발명 은 라이다 기반 자율 충돌 회피 기능 을 포함 하 는 드론 및 그 제어 방법 에 관한 것 으로 , 드론 에 장착 된 라이다 센서 를 이용 하 여 입력 받 은 목적지 또는 비행경로 의 방향 을 기준 으로 소정 의 앵글 범위 내 장애물 을 감지 하 는 장애물 감지 단계 ; 상기 드론 에 장착 된 라이다 센서 에서 감지 되 는 앵글 범위 를 다 수개 의 앵글 범위 로 분할 하 여 각 앵글 범위 마다 노드 를 부여 하 는 노드 설정 단계 ; 기 설정 된 목적지 또는 비행경로 의 방향 과 각도 차이 가 적 은 방향 의 노드 순 으로 높 은 가중치 를 설정 하 는 가중치 설정 단계 ; 입력 받 은 목적지 또는 비행경로 의 방향 을 기준 으로 소정 의 앵글 범위 내 장애물 을 감지 하 는 충돌 감지 단계 ; 및 드론 비행 중 상기 드론 에 장착 된 라이다 센서 에서 장애물 이 감지 되 지 않 은 노드 중 가장 높 은 가중치 를 갖 는 노드 방향 으로 드론 의 비행 방향 을 제어 하 는 자율 충돌 회피 비행 단계 ; 를 통한 라이다 기반 자율 충돌 회피 기능 을 포함 하 는 드론 및 그 제어 방법 에 관한 것 이 다 .