도 6 은 감시 암부 ( 280 ) 의 구성 을 도시 한 사시도 이 다 . 도시 된 바 와 같이 감시 암부 ( 280 ) 는 제 1 암 ( 281 ) 과 , 제 2 암 ( 282 ) , 제 2 암 ( 282 ) 의 단부 에 구비 된 소화 노즐 ( 283 ) 과 열화상 카메라 ( 283 a ) , 또는 온도 센서 로봇 본체 ( 210 ) 의 하부 에 회전 가능 하 게 결합 된 제 1 암연 결관 ( 284 ) , 제 1 암연 결관 ( 284 ) 과 제 1 암 ( 281 ) 사이 에 결합 된 제 2 암연 결관 ( 285 ) , 제 1 암 ( 281 ) 과 제 2 암 ( 282 ) 사이 에 결합 된 제 3 암연 결관 ( 286 ) 과 , 제 1 암연 결관 ( 284 ) 에 구비 되 어 제 1 암연 결관 ( 284 ) 이 로봇 본체 ( 210 ) 에 대해 회전 되 도록 구동력 을 제공 하 는 제 1 방향 회전 구동 부 ( 287 ) 와 , 제 2 암연 결관 ( 285 ) 에 구비 되 어 제 2 암연 결관 ( 285 ) 이 제 1 암연 결관 ( 284 ) 에 대해 회전 되 도록 구동력 을 제공 하 는 제 2 방향 회전 구동 부 ( 288 ) 와 , 제 3 암연 결관 ( 286 ) 에 구비 되 어 제 2 암 ( 282 ) 이 제 1 암 ( 281 ) 에 대해 회전 되 도록 구동력 을 제공 하 는 제 3 방향 회전 구동 부 ( 289 ) 를 포함 한다 .