그리고 레이저 센서 데이터 및 영상 센서 데이터 중 적어도 어느 하나 에 대해 객체 검출 및 인식 의 정확도 를 향상 시키 는 전처리 하 는 단계 와 , 밝 기 또는 색상 정보 , 형상 정보 를 벡터 화 하 여 후보 군 을 검출 하 는 후보 군 검출 단계 와 , 후보 군 검출 이 이루어지 면 기계 학습 알고리즘 을 적용 하 여 대상물 인식 과정 을 수행 하 는 대상물 인식 단계 를 수행 하 는 것 을 특징 으로 한다 . 레이저 센서 데이터 에 대한 전처리 단계 는 레이저 센서 데이터 내 에서 의 불 필요 한 데이터 의 제거 , 레이저 밝기 값 조정 , 레이저 센서 데이터 의 벡터 차원 감소 , 및 레이저 센서 데이터 의 이동 , 회전 또는 스케일 ( scale ) 변환 중 적어도 어느 하나 로 수행 될 수 있 다 . 영상 센서 데이터 에 대한 전처리 단계 는 영상 밝기 값 조정 , 영상 색상 조정 , 영상 흐림도 조정 , 영상 선명 도 조정 , 영상 질감 도 분석 에 따른 조정 , 및 영상 센서 데이터 의 이동 , 회전 또는 스케일 변환 중 적어도 어느 하나 로 수행 될 수 있 다 .