센서 데이터 수신 단계 ( S 100 ) 는 제 어부 ( 350 ) 가 거리 측정 센서 중 라이다 센서 ( 175 ) 를 통해 센싱 한 라이다 데이터 를 수신 하 는 과정 일 수 있 다 . 라이다 센서 ( 175 ) 는 레이저 를 출력 하 여 레이저 를 반사 시킨 객체 의 거리 , 위치 방향 , 재질 등 의 정보 를 제공 하 며 주행 구역 의 지형 정보 를 획득 할 수 있 다 .