일부 실시 예 에서 , 가이드 와이어 가 통과 할 수 없 는 내강 내 의 임의 의 주어진 지점 에서 , " 의사 는 GAM 을 작동 시켜 가이드 와이어 의 원위 단부 의 단계 적 "" 크롤링 ( crawling ) "" 전진 을 수행 한다 . 이 를 위하 여 ", 의사 는 삼중 ( triple ) 벌 룬 팽창 / 수축 ( I / D ) 유닛 을 사용 하 는데 , 상기 I / D 유닛 은 다음 단계 들 을 순차 적 으로 수행 하 도록 구성 된다 :