S 120 : 상기 목표 차량 의 역사 프레임 주행 데이터 및 상기 주행 가능 한 도로 정보 에 기반 하 여 , 예측 모델 을 통하 여 상기 목표 차량 이 사전 설정 된 시간 내 에 주행 하 여 도착 할 수 있 는 다수 의 위치 를 계산 한다 . 역사 프레임 주행 데이터 는 목표 차량 의 주행 가능 한 의도 , 즉 목표 차량 의 운행 방향 을 예측 할 수 있 다 .