상기 보행 검출 유닛 ( 171 a ) 이 상기 각 압력 센서 ( 162 ) 가 측정 한 중량 신호 , 상기 위치 센서 ( 163 ) 가 측정 한 상기 통과 신호 및 상기 구동회 로 ( 151 ) 의 상기 방향 전환 신호 를 수신 하 고 ; 상기 보행 판단 유닛 ( 171 b ) 이 상기 보행 검출 유닛 ( 171 a ) 의 각각 의 상기 중량 신호 , 상기 통과 신호 와 상기 방향 전환 신호 를 수신 하 여 , 상기 무게 중심 계산 로직 을 운용 하 여 상기 좌측 발판 ( 161 a ) , 상기 우측 발판 ( 161 b ) 의 탑재 중량 과 상기 좌측 발판 ( 161 a ) , 상기 우측 발판 ( 161 b ) 상 의 무게 중심 위치 를 산출 하 며 ; 상기 보행 판단 로직 을 운용 하 여 상기 좌측 발판 ( 161 a ) , 상기 우측 발판 ( 161 b ) 의 탑재 중량 의 정확 여부 및 무게 중심 위치 의 정확 여부 를 판단 하 는 단계 로서 ; 상기 보행 판단 유닛 ( 171 b ) 은 통과 횟수 , 방향 전환 횟수 , 무게 중심 이 정확 한 횟수 , 발목 관절 이 정확 한 횟수 를 계산 하 며 ; 상기 보행 판단 유닛 ( 171 b ) 이 상기 통과 신호 를 수신 시 , 상기 통과 횟수 는 1 이 증가 되 고 , 또한 상기 보행 판단 로직 을 운용 하 여 상기 좌측 발판 ( 161 a ) 및 상기 우측 발판 ( 161 b ) 의 탑재 중량 의 정확 여부 를 판단 하 여 , 정확 한 경우 , 상기 무게 중심 이 정확 한 횟수 는 1 이 증가 하 고 , 그렇 지 않 을 경우 , 상기 무게 중심 이 정확 한 횟수 는 불변 하 며 ; 상기 보행 판단 유닛 ( 171 b ) 이 상기 방향 전환 신호 를 수신 시 , 상기 방향 전환 횟수 는 1 이 증가 하 고 , 또한 상기 보행 판단 로직 을 운용 하 여 사용 자 의 왼발 , 오른발 의 발목 관절 운동 이 모두 정확 한지 여부 를 판단 하 여 , 모두 정확 한 경우 , 상기 발목 관절 이 정확 한 횟수 는 1 이 증가 하 고 , 그렇 지 않 을 경우 , 즉 상기 발목 관절 이 정확 도 횟수 는 불변 한다 .