예 를 들 면 , 좌측 스핀 맙의 중심축 과 우측 스핀 맙의 중심축 을 연결 한 가상 의 선 과 나란 한 방향 이 좌우 방향 으로 정의 되 고 , 상기 좌우 방향 과 수직 적 으로 교차 되 고 , 스핀 맙 들 의 중심축 과 나란 하 거나 오 차 각도 가 5 도 이내 인 방향 이 상하 방향 으로 정의 되 고 , 좌우 방향 및 상하 방향 과 수직 적 으로 교차 되 는 방향 은 전후 방향 으로 정의 된다 . 물론 , 전방 은 이동 로봇 의 주 진행 방향 또는 이동 로봇 의 패턴 주행 의 주 진행 방향 을 의미 할 수 있 다 . 여기 서 , 주 진행 방향 은 일정 시간 내 에 진행 하 는 방향 들 의 벡터 합산 값 을 의미 할 수 있 다 .