이 에 로봇 의 제 어부 ( 900 ) 는 어 라운드 맵 ( 220 b ) 과 토탈 맵 ( 210 b , 또는 그 일부 인 211 a ) 과 비교 하 여 새로운 최적 의 경로 를 생성 한다 . 이때 , 제 어부 ( 900 ) 는 어 라운드 맵 ( 220 b ) 에서 확인 된 영역 외 의 메인 경로 와 의 정합성 을 높이 는 방향 으로 경로 를 변경 할 수 있 다 . 즉 , 어 라운드 맵 ( 220 b ) 에서 새로운 객체 들 이 센싱 된 경우 이 들 을 제외 한 다른 메인 경로 를 유지 하 거나 최소한 으로 변경 할 수 있 다 .