가요 성 본체 ( 216 ) 는 의료 기구 ( 226 ) 를 수용 하 기 위한 크기 및 형상 의 채널 ( 221 ) 을 포함 한다 . 도 2 b 는 연장 된 의료 기구 ( 226 ) 를 갖 는 예시 적 인 가요 성 본체 ( 216 ) 이 다 . 몇몇 실시 예 에서 , 의료 기구 ( 226 ) 는 수술 , 생검 , 절제 , 조명 , 관류 , 또는 흡입 과 같 은 시술 을 위해서 이용 될 수 있 다 . 의료 기구 ( 226 ) 는 가요 성 본체 ( 216 ) 의 채널 ( 221 ) 을 통해서 전개 될 수 있 고 해부 조직 내 의 목표 위치 에서 사용 될 수 있 다 . 의료 기구 ( 226 ) 는 , 예 를 들 어 , 화상 캡쳐 탐침 , 생검 기구 , 레이저 절제 섬유 , 및 / 또는 다른 수술 , 진단 , 또는 치료 도구 를 포함 할 수 있 다 . 의료 도구 는 , 수술 용 메스 ( scalpel ) , 무딘 블레이드 , 광섬유 , 전극 , 및 / 또는 기타 와 같 은 단일 작업 부재 를 갖 는 엔드 이펙터 를 포함 할 수 있 다 . 다른 엔드 이펙터 는 , 예 를 들 어 , 집게 , 파지 부 , 가위 , 클립 인가 장치 , 및 / 또는 기타 를 포함 할 수 있 다 . 다른 엔드 이펙터 는 전기 수술 전극 , 변환기 , 센서 , 및 / 또는 기타 와 같이 전기 적 으로 활성 화 되 는 엔드 이펙터 를 더 포함 할 수 있 다 . 여러 실시 예 에서 , 의료 기구 ( 226 ) 는 , 목표 해부학 적 위치 로부터 샘플 조직 을 제거 하 기 위해서 또는 세포 를 샘플링 하 기 위해서 이용 될 수 있 는 생검 기구 이 다 . 의료 기구 ( 226 ) 는 또한 가요 성 본체 ( 216 ) 내 의 화상 캡쳐 탐침 과 함께 이용 될 수 있 다 . 여러 실시 예 에서 , 의료 기구 ( 226 ) 가 화상 캡쳐 탐침 일 수 있 고 , 그러 한 화상 캡쳐 탐침 은 ( 비디오 화상 을 포함 하 는 ) 화상 을 캡쳐 하 기 위해서 가요 성 본체 ( 216 ) 의 원위 단부 ( 218 ) 또는 그 부근 에 위치 되 는 입체 또는 모노 스코 픽 ( monoscopic ) 카메라 를 갖 는 원위 부분 을 포함 하 고 , 그러 한 화상 은 디스플레이 를 위해서 가시 화 시스템 ( 231 ) 에 의해서 프로세스 되 고 및 / 또는 추적 시스템 ( 230 ) 에 제공 되 며 그 에 따라 원위 단부 ( 218 ) 및 / 또는 하나 이상 의 단편 ( 224 ) 의 추적 을 지원 한다 . 화상 캡쳐 탐침 은 캡쳐 된 화상 데이터 를 전송 하 기 위해서 카메라 에 커플링 된 케이블 을 포함 할 수 있 다 . 일부 예 에서 , 화상 캡쳐 기구 는 , 가시 화 시스템 ( 231 ) 에 커플링 되 는 , 섬유 경 ( fiberscope ) 과 같 은 , 광섬유 번들 일 수 있 다 . 화상 캡쳐 기구 는 , 예 를 들 어 가시광선 , 적외선 , 및 / 또는 자외선 스펙트럼 중 하나 이상 으로 화상 데이터 를 캡쳐 하 기 위한 , 단일 - 스펙트럼 또는 다중 - 스펙트럼 적 일 수 있 다 . 대안 적 으로 , 의료 기구 ( 226 ) 자체 가 화상 캡쳐 탐침 일 수 있 다 . 의료 기구 ( 226 ) 는 시술 을 실시 하 기 위해서 채널 ( 221 ) 의 개구부 로부터 전진 될 수 있 고 이어서 시술 이 완료 될 때 채널 내 로 역 으로 후퇴 될 수 있 다 . 의료 기구 ( 226 ) 는 가요 성 본체 ( 216 ) 의 근위 단부 ( 217 ) 로부터 또는 다른 선택 적 인 기구 포트 ( 미 도시 ) 로부터 가요 성 본체 ( 216 ) 를 따라 제거 될 수 있 다 .