보다 구체 적 으로 , 제 어부 ( 140 ) 는 내부 카메라 ( 122 ) 를 통해 자율 주행 차량 ( 10 ) 내부 의 촬영 시 에 감지 되 는 광 신호 를 전기 적 신호 로 변환 하 는 카메라 센서 와 카메라 센서 로부터 얻 어 지 는 아날로그 영상 신호 를 디지털 데이터 로 변환 한 뒤 , 자율 주행 차량 ( 10 ) 내부 에 사람 을 포함 하 는 내부 영상 정보 를 획득 한다 .