도 8 은 본 발명 의 일 실시 예 에 의한 센싱 모듈 이 사각 지대 를 센싱 하 는 도면 이 다 . 사각 지대 는 벽면 의 끝 지점 혹은 기둥 과 같 은 지점 에서 센싱 모듈 ( 100 ) 이 센싱 한 데이터 가 불 규칙 한 경우 를 의미 한다 . 도 8 은 도 4 의 491 및 492 와 같 은 상황 에서 센싱 한 로봇 ( 1000 a ) 의 라이다 센싱 부 ( 110 ) 의 센싱 데이터 를 나타낸다 . 491 에서 센싱 되 는 실시 예 를 보여 주 는 891 의 센싱 데이터 들 을 보다 상세히 살펴본다 .