데이터 내 에서 후보 군 을 기계 학습 을 통해 검출 하 고 , 검출 된 후보 군 에 순차 적 으로 추가 기계 학습 모델 을 적용 하 여 대상 사물 이 나타내 는 정보 를 인식 하 여 분류 하 기 위하 여 , 도 6 에서 와 같이 , 학습 데이터 인 레이저 센서 데이터 및 영상 센서 데이터 중 적어도 하나 에 대해 객체 검출 및 인식 의 정확도 를 향상 시키 는 전처리 하 는 단계 와 , 후보 군 검출 단계 와 , 대상물 인식 단계 를 수행 한다 . 전처리 단계 는 레이저 센서 데이터 및 / 또는 영상 센서 데이터 내 에서 기계 학습 에 의한 검출 대상 인 후보 군 , 즉 객체 를 더욱 명확 하 게 검출 내지 인식 하 기 위해 , 도 8 a 및 도 8 b 에 도시 된 영상 센서 데이터 및 / 또는 레이저 센서 데이터 를 구성 하 는 지오 코딩 ( geocoding ) 영상 데이터 및 / 또는 점군 데이터 의 적어도 일부 에 대해 전처리 할 수 있 다 . 여기 서 , 전처리 단계 는 도 12 의 S 603 단계 , 도 13 의 S 702 단계 및 도 14 의 S 803 단계 전 에 수행 될 수 도 있 다 .