한편 , 도 7 은 로봇 이 도 6 에서 살펴본 다양 한 기준 에 따라 장애물 영역 ( 221 ) 의 이동 객체 들 이 짧 은 시간 내 에 이동 하 여 장애물 영역 ( 221 ) 에서 센싱 된 이동 객체 들 이 사라질 것 으로 예측 한 경우 에 생성 되 는 로컬 경로 이 다 . 장애물 영역 ( 221 ) 에 대해 짧 은 시간 내 에 기능 을 수행 할 수 있 으므로 , 단 절점 ( 5 , 8 ) 을 통과 하 기 전 에 다른 인접 한 영역 들 에 대해 기능 을 수행 하 도록 로컬 경로 를 설정 하 였 다 . 그리고 로봇 이 인접 영역 들 에 대해 기능 을 수행 한 후 ( 12 , 5 ) 의 위치 에 도착 하 면 장애물 영역 ( 221 ) 의 배치 되 는 이동 객체 들 에 대해 다시 센싱 하 여 장애물 영역 ( 221 ) 에서 기능 을 수행 할 것 인지 여부 를 결정 할 수 있 다 .