S 2323 단계 에서 , 상기 8 개 시점 에 대하 며 , 만일 계산 된 거리 가 사전 설정 된 제 2 거리 역치 보다 작 은 시점 이 존재 한다면 , 자율 주행 차량 이 제 1 차선 을 향하 여 주행 하 는 것 이 안 전하 지 않 은 것 으로 결정 한다 . 일 가능 한 실시 방식 에 있 어서 , 상기 사전 설정 된 제 2 거리 역치 는 도로 유형 , 현재 도로 상황 , 현재 차량 속도 에 기반 하 여 다른 값 을 설정 할 수 있 다 . 예 를 들 면 , 차량 속도 가 비교 적 높 을 때 , 제 2 거리 역치 를 비교 적 높 은 값 으로 설정 하 는 것 ; 차량 속도 가 비교 적 낮 을 때 , 제 2 거리 역치 를 비교 적 낮 은 값 으로 설정 한다 .