배관 내부 검사 용 로봇 ( 100 ) 의 카메라 ( 111 ) 를 통해 근거리 의 배관 내부 영상 이 촬영 되 고 , 촬영 된 배관 내부 영상 이 영상 신호 처 리부 ( 112 ) 를 통해 데이터 처리 된 후 , 송수 신부 ( 120 ) 를 통해 원격 제어기 ( 200 ) 로 전송 되 면 , 상기 원격 제어기 ( 200 ) 는 수신 된 배관 내부 영상 을 디스플레이 장치 ( 220 ) 에 출력 하 게 된다 .