도 6 ( a ) 는 엔드 이펙터 ( 21 a ) 가 정상 적 인 이동 경로 를 따라 이동 하 는 것 으로서 , 상기 엔드 이펙터 ( 21 a ) 는 수 광부 ( 130 ) 와 직교 하 는 방향 으로 이동 하 고 , 이때 상기 수 광부 ( 130 ) 의 일정 영역 , 예 를 들 면 , 수 광부 ( 130 ) 의 50 % 영역 이 가려진 상태 로 이동 한다 .