일례 로 , 상기 제 1 구동 유닛 ( 110 a ) 및 제 2 구동 유닛 ( 110 b ) 은 도 5 내지 도 7 에 도시 된 로봇 관절 구동 용 케이블 구동 장치 ( 200 ) 일 수 있 으며 , 상기 로봇 관절 구동 용 케이블 구동 장치 ( 200 ) 는 쉬스 ( 121 ) ( 131 ) 가 고정 결합 된 쉬 스 홀더 ( 150 ) 와 와이어 ( 122 ) ( 132 ) 의 단부 가 고정 된 와이어 홀더 ( 160 ) 가 고정 된 상태 에서 구동 모터 ( 220 ) 를 통해 구동 롤러 ( 230 ) 를 회전 시킴 으로써 상기 와이어 ( 122 ) ( 132 ) 를 쉬스 ( 121 ) ( 131 ) 의 외부 로 당기 거나 상기 쉬스 ( 121 ) ( 131 ) 의 내부 로 밀어주 는 힘 을 제공 할 수 있 다 .