이하 에서 는 센서 의 고장 모델링 에 대해 설명 한다 . 인공위성 의 센서 는 인공위성 의 자세 를 구하 는 별 센서 , 인공위성 의 각속도 를 측정 하 는 관성 센서 등 이 있 으며 일반 적 으로 관성 항법 장치 에서 사용 되 고 있 는 센서 는 고장 이 발생 할 확률 이 매우 적 기 때문 에 여분 의 센서 를 중첩 사용 하 는 경우 에 는 다수 의 센서 고장 을 가정 하 거나 고려 하 는 것 은 현실 적 으로 적합 하 지 않 다 . 따라서 센서 에서 발생 가능 한 형태 의 고장 특성 을 고려 함 으로써 , 기본 적 인 가정 을 수행 할 수 있 다 . 이러 한 센서 의 고장 은 다양 한 형태 로 나타날 수 있 는데 , 가장 치명 적 인 고장 은 하드웨어 나 통신 상 의 문제 등 으로 인해 센서 의 동작 이 멈추 거나 출력 이 나오 지 않 는 경우 이 다 . 그리고 센서 출력 이 임의 의 바이어스 를 지니 거나 고정 된 상수 출력 을 보이 는 경우 와 , 아날로그 센서 에서 흔히 발생 하 는 고장 으로서 온도 변화 나 오차 보정 ( calibration ) 문제 로 발생 하 며 센서 출력 에 일정 상수 가 더 해진 형태 ( drift ) 또는 센서 의 정상 적 인 출력 에 임의 의 값 이 곱해진 형태 의 고장 이 존재 한다 . 따라서 이러 한 센서 의 고장 은 다음 과 같 은 방법 으로 모델링 될 수 있 다 . H 행렬 과 센서 의 고장 을 표현 하 는 Lj 행렬 을 선택 적 으로 더 하 는 형태 로 고장 모델 식 을 수학식 26 과 같이 표현 한다 . 여기 서 Lj 는 j 번 째 열 을 제외 한 다른 항 들 은 모두 0 으로 구성 된 행렬 로서 j 번 째 고장 모델 을 나타낸다 .