제 어부 ( 150 ) 는 바닥 감지 유닛 ( 120 ) 으로 파악 되 는 바닥 면 의 재질 과 , 기준 모션 으로 측정 된 로봇 청소기 ( 100 ) 의 슬립 률 을 바탕 으로 로봇 청소기 ( 100 ) 의 함수율 을 파악 할 수 있 다 . 제 어부 ( 150 ) 는 저 장부 ( 130 ) 에 저장 된 바닥 감지 유닛 ( 120 ) 으로 파악 되 는 바닥 면 의 재질 에 따른 슬립 률 과 함수율 의 상관 관계 에 따른 데이터 를 바탕 으로 , 함수율 을 파악 할 수 있 다 .