로봇 ( D ) 의 그립 퍼 ( 148 ) 가 마찰 재성 형 장치 ( A ) 의 출구 단 에 배치 된 몰드 조립 체 ( 20 ) 의 상부 위치 에 도달 하 였을 때 , 고정 그립 ( 156 ) 에 대하 여 가동 그립 ( 158 ) 이 멀 어 지 는 방향 으로 이동 한다 . 즉 , 그립 퍼 ( 148 ) 의 수평 지지 부 ( 154 ) 내 에 배치 된 유압 실린더 ( 160 ) 의 피스턴 ( 162 ) 이 신장 되 어 이러 한 피스턴 ( 162 ) 에 일 측 단부 가 결합 되 어 있 는 가동 그립 ( 158 ) 이 이동 될 수 있 다 . 벌어져 있 는 고정 그립 ( 156 ) 과 가동 그립 ( 158 ) 은 몰드 조립 체 ( 20 ) 의 중간 몰드 ( 24 ) 의 프레임 ( 30 ) 양측 에 위치 하 여 먼저 고정 그립 ( 156 ) 의 결 합공 ( 166 ) 에 중간 몰드 ( 24 ) 의 결합 돌기 ( 36 ) 가 삽입 되 어 결합 되 고 이후 유압 실린더 ( 160 ) 의 피스턴 ( 162 ) 이 수축 되 면서 가동 그립 ( 158 ) 이 대향 측 의 프레임 ( 30 ) 측 부측 으로 이동 하 여 가동 그립 ( 158 ) 의 결 합공 ( 166 ) 이 대향 측 의 프레임 ( 30 ) 측 부 의 결합 돌기 ( 36 ) 에 결합 되 어 몰드 조립 체 ( 20 ) 를 파지 한다 ( 도 25 ) . 가동 그립 ( 158 ) 에 는 센서 ( 172 ) 가 배치 되 어 있 어 고정 그립 ( 156 ) 과 가동 그립 ( 158 ) 에 의하 여 몰드 조립 체 ( 20 ) 가 파지 될 때 이러 한 몰드 조립 체 ( 20 ) 의 존재 를 확인 할 수 있 도록 한다 .