도 7 은 본 실시 예 에 있 어서 의 메인 유닛 ( 10 ) 이 실행 하 는 루틴 을 설명 하 는 도 다 . 도 7 에 있 어서 스텝 120 , 122 , 124 , 126 , 128 , 130 은 실시 예 1 에서 도 6 을 사용 하 여 설명 한 내용 과 동일 하 므로 설명 을 간략 화 한다 . 우선 , 스텝 140 에서 는 카운터 의 계수 값 N 이 0 으로 리셋 트 된다 . 여기 에서 카운터 의 계수 값 N 이 라 함 은 , 메인 유닛 ( 10 ) 이 실행 가능 안 을 받아들인 회수 를 나타낸다 . 즉 , 카운터 의 계수 값 N 이 라 함 은 , 어느 서브 유닛 이 지령 을 받아들이 지 않 은 회수 를 나타내 는 값 이 다 . 계속 해서 , 목표 토 오크 의 결정 , 서브 유닛 으로 의 지령 내용 의 검토 , 서브 유닛 으로 의 제어 지령 의 순 으로 처리 가 진행 된다 ( 스텝 120 , 122 , 124 ) . 다음 에 메인 유닛 ( 10 ) 은 실행 가능 안 의 유무 를 판단 한다 ( 스텝 126 ) . 스텝 126 에 있 어서 메인 유닛 ( 10 ) 이 모든 서브 유닛 으로부터 실행 가능 한 취지 의 통지 를 받 은 경우 에 는 실시 예 1 과 같이 최종 지령 을 행하 여 , 일련 의 루틴 을 종료 한다 ( 스텝 130 ) .