기억 모델 을 형성 하 는 방법 및 장치 가 개시 된다 . 기억 모델 을 형성 하 는 방법 은 로봇 의 외부 자극 을 포함 하 는 입력 데이터 를 획득 하 고 , 입력 데이터 로부터 특징 을 인식 하 고 , 특징 이 기 정의 된 것 인지 여부 를 기초 로 특징 에 대응 하 는 표상 모델 을 갱신 하 거나 , 특징 에 대응 하 는 표상 모델 을 생성 하 며 , 표상 모델 을 포함 하 는 기억 모델 을 형성 한다 .