본 발명 에서 SVM 시스템 의 캘리 브레이 션 은 공장 캘리 브레이 션 과 주행 중 다이나믹 캘리 브레이 션 으로 나누 어 진다 . 공장 캘리 브레이 션 은 차량 제조 공장 에 마련 된 캘 리브레 이 션 작업장 에 차량 을 넣 은 후 작업장 바닥 에 표시 된 표준 패턴 ( 체스보드 패턴 ) 을 촬영 하 고 이 를 잘 펴 진 평면 이미지 로 변환 해 주 는 룩 업 테이블 을 전후좌우 카메라 에 대해 생성 하 는 과정 으로서 인라인 캘 리브레 이 션 ( iline calibration ) 이 라고 도 부른다 .