도 4 에 도시 된 바 와 같이 , 전체 주 행도 로 판 단부 ( 220 ) 는 인접 하 는 정지 물체 를 잇 는 직선 이 주행 차선 ( L 1 ) 과 이루 는 각도 가 임계 각도 이하 인지 판단 하 고 , 임계 각도 이하 인 인접 하 는 두 정지 물체 를 하나 의 그룹 으로 묶 을 수 있 다 . 또한 , 어느 정지 물체 가 하나 의 정지 물체 와 하나 의 그룹 으로 묶이 고 , 또 다른 정지 물체 와 하나 의 그룹 으로 묶일 경우 , 세 정지 물체 가 하나 의 그룹 으로 묶일 수 있 다 . 이 와 같 은 원리 로 도 4 에서 와 같이 자차 ( 300 ) 의 좌측 의 그룹 은 4 개 의 정지 물체 가 하나 의 클러스터 링 그룹 을 형성 함 을 알 수 있 다 .