상기 감지 된 추적 대상 의 종류 가 “ 머리 ” 인 경우 프로세서 ( 411 ) 는 추적 대상 이 해당 하 는 영역 이 영상 구도 에 관련 된 영역 에 관련 된 영역 에 매칭 되 는지 를 판단 하 고 , 추적 대상 에 해당 하 는 영역 이 영상 구도 에 관련 된 영역 에 매칭 되 면 UAV ( 410 ) 의 현재 움직임 을 유지 할 수 있 다 . 추적 대상 에 해당 하 는 영역 이 영상 구도 에 관련 된 영역 에 매칭 되 지 않 으면 프로세서 ( 411 ) 는 추적 대상 에 해당 하 는 영역 이 영상 구도 에 관련 된 영역 에 매칭 되 도록 UAV ( 410 ) 의 움직임 을 제어 할 수 있 다 . 예 를 들 어 , 영상 구도 에 관련 된 영역 이 영상 내 중심 에 해당 하 는 영역 인 경우 프로세서 ( 411 ) 는 머리 의 위치 또는 크기 가 영상 내 중심 에 해당 하 는 영역 의 위치 또는 크기 에 매칭 되 도록 UAV ( 410 ) 의 헤딩 방향 을 중심 으로 UAV ( 410 ) 가 롤 축 의 앞 또는 뒤 방향 으로 이동 하 거나 핀치 축 의 좌 또는 우 방향 으로 이동 하 거나 요 축 의 상 또는 하 방향 으로 이동 하 도록 UAV ( 410 ) 의 움직임 을 제어 할 수 있 다 .