선택 가능 적 으로 , 심도 센서 의 파라미터 는 심도 센서 의 내부 파라미터 및 / 또는 외부 파라미터 를 포함 해도 되 고 , 이미지 센서 의 파라미터 는 이미지 센서 의 내부 파라미터 및 / 또는 외부 파라미터 를 포함 해도 된다 . 제 1 심도 맵 과 제 1 이미지 의 위치 맞춤 을 함 으로써 , 제 1 심도 맵 과 제 1 이미지 의 대응 부분 의 , 제 1 심도 맵 과 제 1 이미지 에서 의 위치 가 동일 하 도록 할 수 있 다 .