초음파 는 음파 의 일종 으로 초음파 센서 의 내부 에서 초음파 가 발생 되 면 초음파 센서 의 전방 을 통하 여 대부분 의 초음파 가 방출 되게 되 지만 , 일부 는 초음파 센서 의 측면 이나 후면 을 통해서 외부 로 방출 되게 된다 . 초음파 센서 의 전방 이 아닌 측면 등 을 통하 여 방출 된 초음파 의 일부 가 청소 로봇 의 내부 에서 반사 되 고 그 반사 된 초음파 가 초음파 센서 에 의해 감지 될 수 도 있 는데 , 이러 한 초음파 노이즈 ( noise ) 가 초음파 센서 에 의해 감지 되 면 , 청소 로봇 은 전방 에 장애물 이 없 는데 도 불구 하 고 전방 에 장애물 이 있 는 것 으로 판단 하 는 등 의 오판 단 을 하 게 되 고 , 이러 한 오판 단 은 청소 로봇 의 오작동 의 원인 이 되 고 있 다 .