센싱 모듈 은 주위 장애물 의 위치 를 감지 하 는 장애물 센서 를 더 포함 할 수 있 다 . 장애물 센서 는 상기 장애물 과 이동 로봇 사이 의 거리 를 측정 하 고 , 이 동로 봇 의 상대 속도 를 산출 할 수 있 다 . 제 어부 는 상대 속도 로부터 순간 슬립 율 을 산출 할 수 있 고 , 슬립 율 을 고려 하 지 않 은 이동 로봇 의 이 동거리 를 보정 하 여 최종 이 동거리 를 산출 할 수 있 다 .