또한 , 본 발명 은 배터리 부족 으로 작업 중 에 충전 을 하 는 경우 , 청소 명령 을 입력 받 은 초기 와 시간 의 변화 가 크 므로 , 다양 한 요소 를 고려 하 여서 사용 자 의 불 쾌감 을 줄일 지 이어서 청소 를 수행 할 지 결정 하 므로 , 청소 초기 와 달라진 환경 에서 효율 적 으로 사용 자 의 불 쾌감 을 줄일 수 있 는 효과 가 존재 한다 .