만약 , 조건 을 만족 하 지 않 을 경우 ( 캐스터 휠 에 일부 슬립 이 발생 함 ) 에 는 , 일정 시간 동안 캐스터 휠 의 회전수 ( N 4 ) 를 측정 하 고 , 이 동로 봇 의 일정 시간 동안 이 동거리 를 산출 할 수 있 다 . 일정 시간 동안 이 동거리 ( x 4 ) 를 기초 로 순간 슬립 율 ( SR 4 ) 을 산출 할 수 있 다 . 따라서 , 제 어부 ( 200 ) 는 슬립 율 을 고려 하 지 않 은 이동 로봇 의 이 동거리 ( L ') 에서 산출 한 순간 슬립 율 ( SR 4 ) 을 기초 로 하 여 보정 된 이 동거리 ( L 4 ) 를 산출 할 수 있 다 .