첫째 , 종래 에 는 로봇 이 고소 공간 에서 주행 시 에 부착 대상 표면 에 존재 하 는 이 물질 이 주행 바퀴 에 눌러 붙 으면서 마찰 계수 ( 마찰력 ) 의 감소 로 인하 여 로봇 의 벽면 주행 이 불 가능 하 였으나 , 본 발명 의 이 물질 제거 장치 를 부착 하 여 주행 하 면서 동시 에 바퀴 의 이 물질 을 제거 함 으로써 최소한 의 마찰 계수 를 유지 하 여 고소 로봇 의 원활 한 주행 이 가능 하 다 .