저 장부 ( 305 ) 에 저장 되 는 주행 구역 에 대한 맵 ( map ) 은 , 예 를 들 면 , 청소 중 주행 에 사용 되 는 내비게이션 맵 ( navigation map ) , 위치 인식 에 사용 되 는 슬램 ( simultaneous localization and mapping ; SLAM ) 맵 , 장애물 등 에 부딪히 면 해당 정보 를 저장 하 여 학습 청소 시 사용 하 는 학습 맵 , 전역 적 위치 인식 에 사용 되 는 전역 적 위상 맵 ( topological map ) , 인식 된 장애물 에 관한 정보 가 기록 되 는 장애물 인식 맵 등 일 수 있 다 .