즉 , 미끄러운 도로 주행 시 에 는 도 1 과 도 2 에 도시 된 바 와 같이 , 컨트롤러 ( 6 ) 에 센서 어셈블리 ( 1 ) 를 통한 정보 와 더불 어 조향 장치 판단 센서 ( 10 ) 를 통한 정보 가 함께 입력 되 면 , 전술 한 바 와 같이 메인 연산 모듈 ( 6 a ) 을 통해 센서 어셈블리 ( 1 ) 의 정보 가 연산 되 고 , 이 에 더 해 서브 연산 모듈 ( 6 d ) 을 통해 조향 장치 판단 센서 ( 10 ) 의 정보 ( 압력 이나 토크 ) 가 연산 된 후 , 이 들 의 연산 값 이 제 어량 결정 모듈 ( 6 b ) 로 전송 되 어 진다 .