일 실시 예 에 따른 로봇 주행 시스템 에서 , 어깨 부 ( 11 ) 는 로봇 본체 ( 1 ) 의 좌측 과 우측 의 각각 3 개 씩 배치 된다 . 그러나 로봇 본체 ( 1 ) 의 좌측 과 우측 에 배치 되 는 어깨 부 ( 11 ) 의 개수 는 반드시 이 에 한정 되 지 아니하 며 , 예 를 들 면 2 개 씩 , 4 개 씩 또 는 5 개 식 배치 될 수 도 있 다 . 어깨 부 ( 11 ) 는 중공 을 가진 실린더 형상 이 며 , 로봇 의 본체 ( 1 ) 에 회전 가능 하 게 장착 된다 .