공항 , 학교 , 관공서 , 호텔 , 사무실 , 공장 등 인적 , 물 적 교류 가 활발 하 게 발생 하 는 공간 에서 로봇 이 동작 하 기 위해서 는 전체 공간 에 대한 맵 을 가져야 한다 . 또한 , 로봇 은 맵 에 기반 하 여 주행 을 수행 하 는 과정 에서 맵 에 기재 되 지 않 은 장애물 , 즉 사람 이나 물체 의 이동 을 예측 하 여 주행 하 는 것 이 필요 하 다 . 이 들 장애물 들 은 로봇 의 주행 경로 에 불 특정 하 게 진입 할 수 있 으므로 이 들 과 의 충돌 을 회피 하 도록 로봇 을 주행 시키 는 것 이 필요 하 다 .