또한 , 이동 객체 의 군 집도 를 산출 하 는 과정 에서 1221 , 1222 , 1223 은 상하 또는 좌우 로 인접 한 셀 에 이동 객체 가 있 는 경우 이 를 동일 한 군집 으로 판단 하 였 다 . 1231 에서 는 대각선 방향 의 셀 에 이동 객체 가 있 는 경우 에 도 이 를 동일 한 군집 으로 판단 한 실시 예 이 다 . 1221 과 마찬가지 방식 으로 이동 객체 만 을 포함 하 는 장애물 영역 이 1231 에 도시 된다 .