메인 유닛 과 서브 유닛 을 구비 하 는 자동차 제어 시스템 에 있 어서 는 , 서브 유닛 은 자기 가 가지 는 센서 로부터 의 정보 를 받아들이 는 것 에 의해 자기 서브 유닛 의 상태 를 인식 한다 . 또한 , 서브 유닛 은 메인 유닛 으로부터 의 지령 을 실행 한다 . 이때 , 메인 유닛 으로부터 의 지령 은 , 서브 유닛 의 상태 를 감안 하 지 않 고 결정 된 지령 이 다 . 즉 메인 유닛 은 서브 유닛 의 상태 를 고려 하 지 않 고 지령 을 낸다 . 이러 한 시스템 에서 는 , 메인 유닛 의 지령 을 실행 하 는 것 이 서브 유닛 의 이상 적 인 상태 를 방해 하 는 경우 가 있 다 . 여기 에서 , 이상 적 인 상태 라 함 은 서브 유닛 내 의 센서 로부터 얻 어 지 는 값 이 , 서브 유닛 의 정상 가동 등 을 고려 하 여 정해진 「 규격 값 」 을 초과 하 지 않 는 가동 상태 를 말 한다 . 보다 구체 적 으로 는 온도 , 전류 , 전압 에 대해서 , 고온 , 과전류 , 내압 의 관점 에서 서브 유닛 을 안 전하 게 가동 시키 기 위해 전술 의 「 규격 값 」 이 결정 된다 .