일 예시 적 인 실시 예 에서 , 상기 암 은 오직 상부 암만 이 회전자 로 기능 하 는 종속 구성 ( slaved configuration ) 을 가질 수 있 다 . 예 를 들 면 , 상부 암 과 포어 암 내 에 위치 하 는 숄더 풀리 ( shoulder pulley ) , 엘보 우 풀리 ( elbow pulley ) 및 리스트 풀리 ( wrist pulley ) ( 미 도시 ) 가 존재 할 수 있 다 . 숄더 , 엘보 우 및 리스트 풀리 들 은 각각 상기 숄더 ( 1401 ) , 상기 엘보 우 ( 1404 ) 및 리스트 ( 1406 ) 에 위치 하 는 이 들 의 회전 중심 을 가질 수 있 다 . 숄더 풀리 는 , 예컨대 , 이송 챔버 내 의 고정 점 ( stationary point ) 에 고정 적 으로 연결 될 수 있 으며 , 그 에 따라 , 상부 암 이 상기 숄더 를 중심 으로 회전 할 때 , 상기 숄더 풀리 는 고정 적 또는 정적 상태 를 유지 할 수 있 다 . 엘보 우 풀리 는 2 개 의 풀리 들 로 구성 될 수 있 으며 , 그 중 한 풀리 는 상기 숄더 풀리 에 구동 가능 하 게 연결 되 는 아이 들 풀리 ( idle pulley ) 이 며 , 다른 풀리 는 상기 아이 들 풀 리 에 고정 적 으로 연결 되 는 구동 풀리 ( drive pulley ) 이 다 . 엘보 우 구동 풀리 ( elbow drive pulley ) 는 상기 리스트 풀리 에 구동 가능 하 게 연결 될 수 있 으며 , 상기 리스트 풀리 는 상기 엔드 이펙터 ( 210 C ) 에 고정 적 으로 연결 된다 . 이송 장치 ( 1400 ) 가 인출 또는 인입 함 에 따라 , 상기 엘보 우 풀리 가 상기 상부 암 ( 1402 ) 의 회전 을 통해 상기 숄더 풀리 에 의해 구동 되 고 , 다시 , 상기 엔드 이펙터 의 길 이 축 이 방사상 인출 축 ( 1020 ''') 을 따라 계속 위치 하 게 하 는 방식 으로 상기 리스트 풀리 를 구동 하 도록 , 상기 풀리 들 이 구성 될 수 있 다 .