이 와 같 은 경우 , 상기 제 2 구동 유닛 ( 110 b ) 이 상기 제 2 와이어 ( 132 ) 측 에 제공 하 는 제 2 방향 으로 의 힘 ( T 2 ) 의 크기 는 상기 제 2 와이어 ( 132 ) 가 제 2 쉬스 ( 131 ) 의 길 이 방향 을 따라 상기 제어 대상물 ( 10 ) 측 으로 이동 하 는 과정 에서 상기 제 2 와이어 ( 132 ) 및 제 2 쉬스 ( 131 ) 사이 에서 발생 하 는 마찰력 ( T 3 ) 을 기반 으로 설정 될 수 있 다 .