바디 부 ( 100 ) 의 폐 단면 구조 상 에서 , 어느 하나 의 관절 부 ( 140 ) 에 결합 되 는 2 개 의 링크 프레임 ( 122 ) 은 서로 치 합 관계 를 가짐 으로써 , 어느 하나 의 바디 멤버 ( 120 ) 에 힘 이 치중 되 더라도 어느 하나 의 관절 부 ( 140 ) 에 결합 되 는 2 개 의 바디 멤버 ( 120 ) 회전 량 이 균일 해질 수 있 어 바디 부 ( 100 ) 의 작동 안정 성 이 향상 될 수 있 다 .