여기 서 , 지연 시간 + kt 를 사전 에 설정 된 시간 이 고 , 지연 시간 은 카메라 캡처 지연 ( camera capture delay ) , 탐지 처리 지연 ( detecting process delay ) , 이미지 드라이버 프레임 레이트 지연 ( image driver frame rate delay ) 중 적어도 하나 에 의해 지연 된 시간 일 수 있 다 .