이러 한 단점 을 극복 하 기 위해서 동일 한 크기 의 수십 cm 단위 정방 형 셀 로 이루어진 코어스 맵 ( Coarse Map ) 을 이용 하 여 빠른 시간 내 에 경로 계획 을 수행 하 는 방식 을 사용 할 수 있 다 . 이 방식 은 이동 로봇 의 흡입구 크기 인 20 cm ~ 25 cm 정도 의 코어스 맵 을 이용 하 여 로봇 의 이동 경로 를 제어 하 여 실시간 으로 맵 작성 을 가능 하 도록 하 였 다 . 그러나 , 이 방식 은 이동하 는 단위 가 20 cm ~ 25 cm 정도 이 고 , 이 정도 해상도 로 코어스 맵 을 업데이트 하 기 때문 에 실제 이동 로봇 의 크기 를 감안 하 면 이동 할 수 있 는 구역 인데 도 불구 하 고 , 이동 을 하 지 못하 게 되 는 경우 가 빈번히 발생 하 게 되 어 구석구석 이동 하 는 것 이 불 가능 하 다는 문제점 이 있 었 다 .