또한 , 상기 제 어부 는 , 상기 제 1 및 제 2 엔 코더 의 측정값 에 따라 상기 청소 로봇 이 제 1 시간 ( t 1 ) 동안 이동 한 제 1 및 제 2 엔 코더 변화 량 ( A 1 t 1 , A 2 t 1 ) 을 계산 하 고 , 상기 위치 센서 의 센서 정보 에 따라 상기 청소 로봇 이 이동한 위치 값 의 변화 량 ( B ) 을 계산 하 고 , 상기 계산 된 제 1 및 제 2 엔 코더 변화 량 ( A 1 t 1 , A 2 t 1 ) 과 상기 계산 된 위치 값 의 변화 량 ( B ) 을 이용 하 여 상기 청소 로봇 의 비 직선 성 을 파악 하 는 것 이 특징 이 다 .