도 6 에 자동 승강 제어 의 제 3 예의 블럭 도 가 , 도 7 에 그 제어 흐름 도 가 각각 도시 되 어 있 다 . 이 예 에 있 어서 는 , 모 이식 장치 ( 4 ) 의 적소 에 가속 도 센서 ( 34 ) 가 장비 되 어 , 그 가속도 ( g ) 를 적분 하 여 모 이식 장치 ( 4 ) 의 승강 속도 ( v ) 를 연산 하 도록 구성 되 어 있 다 . 이 구성 에 따르 면 , 도 7 에 도시 한 바 와 같이 , 우선 , 모 이식 장치 ( 4 ) 의 대지 높이 를 검출 하 는 정보 로서 , 각도 센서 ( 21 ) 로부터 의 검출 치 ( θ ) 와 , 가속 도 센서 ( 34 ) 로부터 의 가속도 ( g ) 가 도입 되 어 ( # 201 , # 202 ) , 연산 수단 ( 100 ) 에 의해 가속도 ( g ) 를 적분 하 여 승강 속도 ( 변화 속도 ) ( v ) 가 연산 된다 ( # 303 ) .