제 어부 ( 400 ) 는 상기 기능 별 로 설치 된 해당 서보모터 또는 공전 모터 , 전후 모터 , 상하 모터 등 을 제어 함 에 따라 , 해당 모터 에 기구학 적 으로 설치 된 각종 타이밍 벨트 , 풀리 , 볼스크 루 조립 체 , 링크 , 베어링 블록 , 부시 , LM 가이드 ( 예 : 선형 레일 과 슬라이딩 블록 ) , 또는 기어 등 과 같 은 동력 전달 수단 의 목적물 ( 예 : 주행 휠 , 가이드 휠 조립 체 , 가압 공구 , 어댑터 부 등 ) 의 움직임 을 제어 하 게 전자 회로 적 으로 구성 되 어 있 다 .