또한 , 본 발명 의 다른 목적 에 의하 면 , 조 향축 , 모터 , 모터 를 제어 하 는 전자 제어 장치 및 조 향축 의 하단 에 구비 되 어 운전자 의 조향 조작 에 의한 회전 운동 에 따라 직선 운동 을 하 는 랙 바 , 운전자 가 일정 범위 이상 의 조 향각 으로 조향 조작 시 에 랙 바 의 움직임 을 저지 하 여 충격 조향 모드 를 형성 하 는 스토퍼 및 스토퍼 걸림 턱 을 구비 하 는 기어 박스 를 포함 하 는 자동차 의 전기식 동력 보조 조향 장치 에서 , 충격 조향 모드 에서 모터 에 과전류 를 방지 하 는 모터 제어 방법 에 있 어서 , ( a ) 전자 제어 장치 에서 모터 의 특성 방정식 으로부터 모터 의 회전각 속도 를 계산 하 는 단계 ; ( b ) 전자 제어 장치 에서 모터 의 회전각 속도 를 미분 하 여 모터 의 회전각 가속도 를 계산 하 는 단계 ; ( c ) 전자 제어 장치 에서 계산 된 모터 의 회전각 가속도 를 최대 설정 값 과 비교 하 여 충격 조향 모드 여부 를 판단 하 는 단계 ; 및 ( d ) 단계 ( c ) 에서 충격 조향 모드 로 판단 되 면 , 전자 제어 장치 에서 모터 에 전달 하 는 전류 를 감소 시키 도록 제어 하 는 단계 를 포함 하 는 것 을 특징 으로 하 는 충격 조향 모드 에서 모터 에 과전류 를 방지 하 는 모터 제어 방법 을 제공 한다 .