본 발명 에 있 어서 , 전압 변동 검출 수단 에서 전원 의 전압 이 기준치 이하 로 된 것 이 검출 되 었 을 때 에 , 모터 의 회전 속도 가 내려가 도록 위치 지령 출력 수단 이 위치 지령 을 변동 시키 는 경우 에 는 , 전압 변동 검출 수단 에서 전원 의 전압 이 기준치 를 초과 할 때 까지 회복 한 것 이 검출 되 면 , 제 1 감산 수단 으로부터 출력 되 는 위치 편차 가 작아지 도록 , 위치 지령 출력 수단 이 위치 지령 을 지연 시킨 후 에 , 위치 지령 출력 수단 이 지연 후 의 위치 에서 위치 지령 을 원래 상태 로 되돌리 는 것 이 바람직 하 다 . 이 와 같이 구성 하 면 , 전원 의 전압 이 기준치 를 초과 할 때 까지 회복 한 후 , 위치 지령 을 원래 상태 로 되돌릴 때 의 모터 의 급가속 을 방지 하 는 것 이 가능 하 게 되 어 , 그 결과 , 로봇 의 급격 한 동작 을 방지 하 는 것 이 가능 하 게 된다 .