본 발명 의 특징 에 따른 차량 속도 감지 방법 은 , 단일 카메라 로부터 획득 되 는 영상 프레임 들 로부터 번호판 들 을 인식 하 는 단계 ; 인식 된 번호판 들 에 대하 여 획득 가능 한 적어도 하나 의 번호판 쌍 에 대하 여 , 상기 번호판 쌍 을 이루 는 두 개 의 번호판 의 소정 기준 위치 를 토대 로 획득 되 는 소실점 들 을 이용 하 여 3 D ( three dimension ) 지형 모델 을 생성 하 는 단계 ; 상기 생성 된 3 D 지형 모델 을 이용 하 여 상기 두 개 의 번호판 의 기준 위치 들 의 거리 를 계산 하 는 단계 ; 및 상기 두 개 의 번호판 에 대응 하 는 영상 프레임 의 촬영 시간 의 차이 , 그리고 상기 기준 위치 들 의 거리 의 차이 를 토대 로 속도 를 계산 하 는 단계 를 포함 한다 .