도 23 을 참고 하 여 , 주동 조인트 ( 65 ) 및 종동 조인트 ( 415 ) 를 자세히 설명 하 면 다음 과 같 다 . 맙 구동 부 ( 60 ) 는 맙 모터 ( 61 ) 에 의해 회전 하 는 주동 조인트 ( 65 ) 를 포함 하 고 , 스핀 맙 ( 41 a , 41 b ) ( 41 ) 은 결합 상태 에서 주동 조인트 ( 65 ) 와 맞물려 회전 하 는 종동 조인트 ( 415 ) 를 포함 한다 . 주동 조인트 ( 65 ) 는 바디 ( 30 ) 의 외부 로 노출 된다 . 종동 조인트 ( 415 ) 의 적어도 일부 는 맙 모듈 ( 40 ) 의 외부 로 노출 된다 .