본 발명 의 일실 시예 에 따른 운전자 상태 모니터링 을 이용 한 차선 이탈 경보 판단 방법 은 , ( a ) 차선 인식 카메라 에서 촬영 된 영상 으로부터 차량 주변 의 차선 을 인식 하 여 차선 정보 를 추출 하 는 단계 ; ( b ) 운전자 인식 카메라 에서 촬영 된 영상 으로부터 운전자 안면 특징 점 을 추출 하 는 단계 ; ( c ) 상기 차선 정보 로부터 , 차량 이 좌측 차선 또는 우측 차선 을 이탈 한 차선 이탈 상태 , 차량 이 좌측 차선 또는 우측 차선 의 내측 으로 소정 의 제 1 거리 에 위치 한 제 1 근 접선 ( 520 ) 을 침범 하 는 차선 근접 도 1 상태 , 및 차량 이 좌측 차선 또는 우측 차선 의 내측 으로 상기 제 1 거리 에 비해 큰 소정 의 제 2 거리 에 위치 한 제 2 근 접선 ( 510 ) 을 침범 하 는 차선 근접 도 2 상태 중 어느 하나 의 상태 인지 를 판단 하 는 단계 ; ( d ) 상기 단계 ( c ) 에서 상기 차선 이탈 상태 로 판단 되 는 경우 , 상기 운전자 안면 특징 점 으로부터 추출 한 운전자 안면 기울기 가 차량 전방 을 중심축 으로 하 여 소정 의 제 1 각도 를 초과 하 는 경우 경보 를 발생 시키 는 단계 ; ( e ) 상기 단계 ( c ) 에서 상기 차선 근접 도 1 상태 로 판단 되 는 경우 , 상기 운전자 안면 기울기 가 차량 전방 을 중심축 으로 하 여 상기 제 1 각도 보다 큰 소정 의 제 2 각도 를 초과 하 는 경우 경보 를 발생 시키 는 단계 ; 및 ( f ) 상기 단계 ( c ) 에서 상기 차선 근접 도 2 상태 로 판단 되 는 경우 , 상기 운전자 안면 기울기 가 차량 전방 을 중심축 으로 하 여 상기 제 2 각도 보다 큰 소정 의 제 3 각도 를 초과 하 는 경우 경보 를 발생 시키 는 단계 를 포함 한다 .