제 어부 ( 200 ) 는 회전판 ( 412 ) 의 각속도 , 회전 방향 , 회전수 및 기울기 를 종합 적 으로 고려 하 여 , 슬립 율 을 고려 하 지 않 은 이동 로봇 의 이 동거리 또는 회전각 도 ( L ') 를 산출 할 수 있 다 . 이하 제 1 내지 제 5 실시 예 는 이 동로 봇 의 이 동거리 를 산출 하 기 위하 여 보정 하 는 방법 을 설명 한다 .