도면 에 도시 된 바 와 같이 , 먼저 , 제 어부 ( 400 ) 는 구동 부 ( 200 ) 에 제어 명령 을 내리 고 모터 를 구동 한다 ( S 101 ) . 이때 , 감지 부 ( 300 ) 는 구동 부 ( 200 ) 의 모터 회전 속도 를 감지 하 고 ( S 103 ) , 제 어부 ( 400 ) 는 감지 부 ( 300 ) 가 감지 한 모터 회전 속도 를 통해 모터 온도 를 추정 한다 ( S 105 ) .