여기 서 , 상기 한 유압 제동 장치 는 도 1 에 도시 된 바 와 같이 압력 센서 ( PS ) 가 장착 됨 과 아울러 브레이크 페달 ( BP ) 에 연결 된 마스터 실린더 ( MS ) 와 , 전 후륜 에 장착 되 고 압력 센서 ( PS ) 가 설치 된 휠 실린더 ( WS ) 와 , 상기 한 휠 실린더 ( WS ) 에 공급 되 는 유압 을 제어 하 도록 설치 된 다수 의 솔레노이드 밸브 ( SV ) 로 구성 되 는 바 , 상기 한 다수 의 솔레노이드 밸브 ( SV ) 는 PID ( Proportional plus Integrated plus Derivative ; 비례 미분 적분 제어 ) 제 어 및 PWM ( Pulse Width Modulation ) 제어 된다 .