HD 맵 데이터 는 , 도로 의 상세 한 차선 단위 의 토폴로지 정보 , 각 차선 의 연결 정보 , 차량 의 로컬 라이 제이션 ( localization ) 을 위한 특징 정보 ( 예 를 들 면 , 교통 표지판 , Lane Marking / 속성 , Road furniture 등 ) 를 포함 할 수 있 다 . HD 맵 데이터 는 , 통신 장치 ( 220 ) 를 통해 , 외부 서버 에서 수신 된 데이터 에 기초 할 수 있 다 .