이동 로봇 의 무게 중심 ( WC ) 및 바디 의 기하학 적 중심 ( TC ) 은 , 좌측 캐스터 ( 58 a ) , 우측 캐스터 ( 58 b ) , 우측 스핀 회전축 ( Osb ) 및 좌측 스핀 회전축 ( Osa ) 을 순서 대로 연결 한 가상 의 제 2 사각형 ( SQ 2 ) 내 에 위치 된다 . 좌측 맙 모터 의 무게 중심 ( MCa ) 와 우측 맙 모터 의 무게 중심 ( MCb ) 와 , 수조 의 무게 중심 ( PC ) 은 가상 의 제 2 사각형 ( SQ 2 ) 의 외부 에 위치 될 수 있 다 .