S 13 : 지도 에서 차량 의 목표 차선 을 결정 하 기 위해 도로 표면 이 위치 하 는 지도 에서 제 1 차선 의 특징 과 적어도 하나 의 제 2 차선 의 특징 사이 의 특징 매칭 을 수행 하 며 , 적어도 하나 의 제 2 차선 및 적어도 하나 의 제 2 차선 의 특징 은 지도 로부터 획득 되 고 , 적어도 하나 의 제 2 차선 은 목표 차선 을 포함 한다 .