또한 , 본 형태 에서 는 , 모터 ( 34 ) 가 정지 해 있 는 상태 에서 모터 ( 35 , 36 ) 가 구동 되 어 암 ( 6 ) 의 신축 동작 을 행하 고 있 을 때 , 모터 ( 36 ) 가 제 1 모터 로 되 고 , 또한 모터 ( 35 ) 가 제 2 모터 로 되 는 인코더 에러 가 발생 하 면 , 모터 제 어부 ( 63 ) 는 , 모터 ( 36 ) 에 다이내믹 브레이크 를 걸 어 모터 ( 36 ) 를 비상 정지 시킴 과 함께 , 모터 제 어부 ( 62 ) 는 , 인코더 ( 38 , 39 ) 의 출력 신호 에 기초 하 여 , 암 ( 6 ) 이 정지 할 때 까지 의 동안 , 공통 암부 ( 12 ) 에 대한 선단 측 암부 ( 11 ) 의 회동 량 이 본 체부 ( 7 ) 에 대한 공통 암부 ( 12 ) 의 회동 량의 2 배 로 되 도록 모터 ( 35 ) 를 제어 하 면서 비상 정지 시키 고 있 다 . 그 때문 에 , 본 형태 에서 는 , 암 ( 6 ) 의 신축 동작 중 에 이러 한 인코더 에러 가 발생 하 여 모터 ( 35 , 36 ) 를 비상 정지 시킬 때 , 암 ( 6 ) 이 정지 할 때 까지 의 동안 에 이동 하 는 핸드 ( 5 ) 의 궤적 의 , 설계 상 의 궤적 으로부터 의 어긋남 을 억제 하 는 것 이 가능 하 게 된다 .