이해 할 수 있 는 것 은 , 본 발명 의 실시 예 에 있 어서 , i - 1 계층 의 샘플링 포인트 에 대응 되 는 역 깊이 값 을 이용 하 여 복수 개 의 초기 역 깊이 값 으로부터 i 번 째 계층 의 샘플링 포인트 의 역 깊이 후보 값 을 결정 하 므로 , i 번 째 계층 의 샘플링 포인트 의 역 깊이 후보 값 을 더욱 정확 하 게 획득 할 수 있 고 , 또한 , 역 깊이 후보 값 의 개수 를 감소 시키 며 , 상응 하 게 , 역 깊이 추정 의 계산 량 을 감소 시킨다 .