라이더 센서 의 센싱 반경 은 11 m 일 수 있 다 . 그러므로 , 제 2 경계선 ( F 2 ) 의 중심점 으로 경로 계획 을 통해 이동 하 면서 제 3 경계선 ( F 3 ) 의 위치 까지 라이다 데이터 를 수집 할 수 있 다 . 결국 , 이동 로봇 ( 100 ) 은 라이다 센서 를 통해 제 3 경계선 ( F 3 ) 의 위치 까지 가 지 않 고 그리드 맵 을 생성 할 수 있 어 효율 적 인 맵 생성 을 수행 할 수 있 다 .