도 1 및 도 2 를 다시 참조 하 면 , 시스템 ( 10 ) 은 프로세서 ( 26 ) 와 기억 장치 ( 28 ) 를 포함 한다 . 기억 장치 ( 28 ) 는 하나 또는 그 초과 의 컴퓨터 판독 가능 한 저장 매체 , 뿐 만 아니 라 로봇 의 협동 제어 를 수행 하 기 위한 기계 판독 가능 한 명령 들 을 포함 할 수 있 다 . 주장 되 는 발명 의 특징 들 에 따르 면 , 프로세서 ( 26 ) 로 전달 되 는 검출 된 힘 들 ( 도구 핸드 힘 들 및 / 또는 도구 첨단부 힘 들 ) 에 따라 , 로봇 속도 는 촉각 ( haptic ) 피드백 을 제공 하 도록 제어기 에 의해 제한 된다 . 특히 , 힘 을 측정 하 는 협동 제어 방법 이 , 도구 - 조직 과 도구 - 손 힘들 사이 에서 측정 된 차이 에 기초 하 여 로봇 대응 을 발생 시키 는 데 사용 된다 .