본 발명 에 있 어서 , 산업 용 로봇 은 , 상하 방향 을 회동 의 축 방향 으로 하 는 문형 프레임 의 회동 이 가능 하 게 되 도록 문형 프레임 이 적재 되 는 베이스 부재 를 구비 하 고 , 핸드 는 , 암 의 신축 시 에 핸드 의 선단 이 전후 방향 의 일방 측 을 향하 고 있 는 일정 자세 로 전후 방향 으로 직선 적 으로 이동 하 고 , 베이스 부재 에 대한 문형 프레임 의 회동 중심 을 제 4 회동 중심 이 라고 하 고 , 핸드 의 좌우 방향 의 중심 위치 를 핸드 중심 이 라고 하 면 , 제 1 회동 중심 은 , 좌우 방향 에 있 어서 제 4 회동 중심 과 어긋난 위치 에 배치 되 고 , 핸드 중심 은 , 좌우 방향 에 있 어서 제 4 회동 중심 과 동일 한 위치 에 배치 되 어 있 는 것 이 바람직 하 다 .