도 1 을 참조 하 면 , 본 고안 의 장애물 넘 기 장치 를 청소기 본체 아래 에 장착 하 여 본 체 무게 를 지탱 하 며 바닥 표면 상 을 이동 하 게 하 였 다 . 장애물 넘 기 장치 는 두 개 조 의 이동 바퀴 로 구성 되 어 있 다 . 또한 청소기 의 본체 는 제 어회 로 센서 및 흡입 장치 등 으로 구성 되 어 있 으나 , 본체 부분 은 본 고안 의 주요 내용 이 아니 므로 상세 한 기술 은 생략 한다 .