예시 적 방법 은 , 로봇 아암 을 위한 정규 화 된 경로 변수 에서 일차원 의 조인트 공간 궤 적 프로 파일 을 계산 하 고 , 상기 조인트 공간 궤 적 프로 파일 을 상기 로봇 아암 상 의 엔드 이펙터 ( 또는 상기 엔드 이펙터 상 의 기판 ) 의 시작 지점 ( start point ) 으로부터 상기 엔드 이펙터 ( 또는 상기 엔드 이펙터 상 의 기판 ) 의 끝 지점 ( end point ) 까지 의 끼인각 ( included angle ) 으로 표현 된 원 하 는 경로 에 적용 하 는 단계 ; 상기 끼인각 에서 의 조인트 공간 궤 적 프로 파일 에 근거 하 여 반경 방향 좌표 에서 대응 되 는 궤적 을 계산 하 는 단계 ; 페이로드 중심 의 경로 가 상기 시작 지점 과 끝 지점 사이 의 직교 좌표 공간 내 에서 직선 을 따르 도록 , 계산 된 반경 방향 좌표 에 근거 하 여 페이로드 중심 의 대응 되 는 각도 좌표 를 계산 하 는 단계 ; 및 역 운동학 의 수정 된 공식 을 사용 하 여 , 원 하 는 끼인각 과 대응 되 는 각속도 및 가속도 로 보충 된 원통형 좌표 들 로 표현 된 원 하 는 페이로드 중심 을 로봇 아암 을 위한 운동 설정 값 들 ( motion setpoints ) 을 형성 하 기 위해 원 하 는 조인트 위치 들 , 속도 들 및 가속도 들 로 변환 하 고 , 그 다음 에 상기 설정 값 들 에 근거 하 여 상기 로봇 아암 을 이동 시키 기 위해 상기 로봇 구동 장치 의 모터 들 을 제어 하 는 단계 ; 를 포함 한다 .