가능 한 일 실시 형태 에서 는 소정 의 조건 은 제 1 소정 의 조건 및 제 2 소정 의 조건 을 포함 하 고 , 제 1 소정 의 조건 은 제 1 거리 가 소정 의 제 1 거리 임계 치 보다 작 은 것 과 , 제 1 거리 가 소정 의 제 1 거리 임계 치 보다 작아지 는 지속 시간 이 소정 의 시간 임계 치 에 도달 하 는 것 과 , 지속 시간 의 기간 에 취득 되 는 제 1 거리 가 목표 대상물 이 차량 에 접근 하 고 있 음 을 나타내 는 것 중 하나 이상 을 포함 하 고 , 제 2 소정 의 조건 은 제 2 거리 가 제 1 거리 임계 치 보다 작 은 소정 의 제 2 거리 임계 치 보다 작 은 것 과 , 제 2 거리 가 소정 의 제 2 거리 임계 치 보다 작아지 는 지속 시간 이 소정 의 시간 임계 치 에 도달 하 는 것 을 포함 한다 .