도 1 및 도 2 를 참조 하 여 보 면 , 잡음 이 많 은 가속도계 를 이용 하 지 않 고 외부 의 관측 정보 없이 이 동체 의 위치 를 실시간 추적 하 는 새로운 방법 을 제시 함 으로써 이 동체 ( 2 ) 의 위치 추적 성능 을 향상 시켰 다 . 이 를 위해서 본 발명 은 방향 변이 센서 ( 10 ) 와 자기 센서 와 같 은 방향 센서 ( 20 ) 및 주행 기록 계 ( 30 ) 의 관측 정보 를 칼 만 필터 ( 40 ) 를 통하 여 결합 한다 . 본 발명 의 장점 은 가속도계 를 이용 하 지 않 기 때문 에 관측 에 신뢰 성 이 높 고 , 저 가 이 며 , 외부 의 관측 센서 가 필요 없 기 때문 에 이 동체 ( 2 ) 의 자율 주행 능력 이 획기적으로 향상 된다는 점 이 다 .