상기 픽커 ( 30 ) 에 흡착 된 캐리어 ( 100 ) 의 자세 가 정상 인 상태 에서 커버 ( 250 ) 가 개방 된 캐리어 ( 200 ) 가 얼라인 포지션 ( 20 ) 으로 이송 되 면 제 2 비젼 카메라 ( 50 ) 가 제 1 위치 ( 51 ) 까지 상승 하 여 캐리어 ( 200 ) 의 저면 에 표시 된 마크 ( 260 ) 의 좌표 를 파악 하 여 그 값 을 제 어부 에 알림 에 따라 이송 된 캐리어 ( 200 ) 의 위치 를 판단 하 게 된다 ( S 300 ) .