이 어 , 제 어 신호 생 성부 ( 126 ) 는 구동 휠 모듈 ( 150 ) 에 구비 된 복수 의 구동 휠 ( 152 , 153 , 154 ) 구동 에 의해 이동 및 자율 주행 될 수 있 도록 각 구동 휠 ( 152 , 153 , 154 ) 에 대한 조향 제어 신호 및 속도 제어 신호 를 생성 한다 . 이때 , 제 어 신호 생 성부 ( 126 ) 는 복수 의 구동 휠 ( 152 , 153 , 154 ) 에 탑재 된 차 단봉 ( 100 ) 의 본체 가 전자석 벨트 의 해제 / 체결 위치 및 이동 경로 정보 를 따라서 이동 할 수 있 도록 각각 의 구동 휠 ( 152 , 153 , 154 ) 별로 조향 제어 신호 및 속도 제어 신호 를 생성 한다 .