여기 서 , 라우팅 이 해결 하 는 것 은 자율 주행 차량 의 출발지 로부터 목적지 까지 의 경로 문제 이 고 , 라우팅 정보 는 자율 주행 차량 의 고정 밀도 지도 ( HD - Map ) 에 의존 하 여 생성 한 것 이 다 . 주행 방책 은 자율 주행 차량 이 어떻게 주행 하 는지 를 결정 하 고 , 주행 방책 은 도로 상 의 정상 적 인 추종 , 신호등 과 행인 을 만났 을 때 의 대기 양보 및 길목 에서 기타 차량 과 의 상호 작용 통과 등 을 포함 한다 . 예 를 들 면 , 라우팅 정보 가 자율 주행 차량 이 현재 차선 에서 주행 할 것 을 요구 하나 , 자율 주행 차량 의 전방 에 정상 적 으로 주행 하 는 차량 이 존재 할 때 , 이때 의 주행 방책 은 추종 행위 일 수 있 다 .