제 3 링크 메인 바디 ( 221 ) 의 일단 에 는 제 2 링크 ( 150 ) 의 제 2 링크 관절 바디 회전 지지 부 ( 168 ) 에 회전 가능 하 게 결합 되 는 제 3 링크 회전 연결부 ( 225 ) ( 226 ) ( 227 ) 가 구비 되 고 , 제 3 링크 메인 바디 ( 221 ) 의 타단 에 는 제 3 링크 관절 바디 ( 233 ) 를 회전 가능 하 게 지지 하 는 제 3 링크 메인 바디 회전 지지 부 ( 229 ) ( 230 ) ( 231 ) 가 구비 된다 . 제 3 링크 메인 바디 ( 221 ) 와 제 2 링크 관절 바디 ( 162 ) 가 연결 된 부분 에 제 2 링크 관절 ( Jl 2 ) 이 배치 된다 . 제 3 링크 회전 연결부 ( 225 ) ( 226 ) ( 227 ) 와 제 2 링크 관절 바디 회전 지지 부 ( 168 ) 의 제 2 링크 관절 바디 지지 프레임 ( 169 ) ( 170 ) ( 171 ) 의 사이 에 는 베어링 이 배치 될 수 있 다 . 복수 의 제 3 링크 메인 바디 회전 지지 부 ( 229 ) ( 230 ) ( 231 ) 중 에서 하나 의 제 3 링크 메인 바디 회전 지지 부 ( 229 ) 는 제 3 링크 메인 바디 좌측 프레임 ( 222 ) 의 한쪽 끝단 에 구비 되 고 , 또 다른 하나 의 제 3 링크 메인 바디 회전 지지 부 ( 230 ) 는 제 3 링크 메인 바디 우측 프레임 ( 223 ) 의 한쪽 끝단 에 구비 되 며 , 나머지 하나 의 제 3 링크 메인 바디 회전 지지 부 ( 231 ) 는 두 개 의 제 3 링크 메인 바디 회전 지지 부 ( 229 ) ( 230 ) 사이 에 배치 될 수 있 다 .