또한 고장 판별 을 위해 널리 쓰이 고 있 는 모델 기반 고장 검출 방법 ( model - based fault detection technique ) 은 시스템 의 출력 값 ( 센서 측정 값 ) 과 수학 적 모델 에 기반 한 관측기 의 예측 값 을 비교 하 여 그 둘 의 차이 값 인 잔차 ( residual ) 를 생성 하 고 이 값 을 임계 치 ( threshold ) 와 비교 하 여 고장 을 검출 한다 . 이론 적 으로 잔차 의 값 은 , 고장 이 없 는 경우 0 ( zero ) 으로 수렴 하 고 , 고장 이 있 는 경우 0 이 아닌 값 을 가지 게 된다 .