제어기 ( 160 ) 는 제 1 평균값 , 제 2 평균값 및 연산 값 을 이용 하 여 다이나모 조건 에 만족 하 는지 를 판단 한다 ( S 240 ) . 구체 적 으로 , 제어기 ( 160 ) 는 제 1 평균값 이 제 1 기준 값 이상 인지 를 판단 한다 . 이때 , 제 1 기준 값 은 구동륜 의 평균값 을 기반 으로 다이나모 조건 에 만족 하 는지 를 판단 하 기 위해 기준 이 되 는 값 으로 , 미리 설정 된 값 일 수 있 다 . 제 1 기준 값 은 미리 지정 된 알고리즘 ( 예 를 들 어 , 프로그램 및 확률 모델 ) 을 통해 설정 될 수 있 다 .