도 3 의 로봇 이 사각 지대 를 판별 하 는 방법 은 다음 과 같 다 . 먼저 맵 상 에서 모서리 혹은 기둥 과 같 은 고정 객체 의 위치 를 파악 하 여 이 들 주변 을 사각 지대 로 판별 하 는 실시 예 를 포함 한다 . 이 경우 , 맵 저 장부 ( 200 ) 에 저장 된 맵 을 이용 하 여 사각 지대 를 판별 할 수 있 다 . 다음 으로 , 로봇 ( 1000 ) 이 주행 중 에 센싱 하 는 데이터 중 에서 전방 과 의 거리 가 갑자기 증가 하 는 구간 이 센싱 모듈 ( 100 ) 에 의해 확인 할 수 있 다 .