여기 서 , ' 0 ' 은 댐퍼 가 구현 할 수 있 는 최소한 의 감쇠력 , 즉 소프트 한 감쇠력 을 의미 한다 . 변수 K 는 노면 이나 차 속 에 따라서 달라지 는 게인 ( gain ) 이 며 , Vs 는 차체 의 수직 방향 속도 이 다 . Vs 는 차체 에 장착 된 가속 도 센서 신호 를 적분 해서 얻 어 진 값 이 다 . Vdamper 는 스프링 위 질량 ( sprung mass ) 과 스프링 아래 질량 ( unsprung mass ) 사이 의 상대 속도 이 다 .