도 6 ( b ) 의 흡착 패드 ( 521 b ) 는 하면 에 마모 가 발생 하 였으나 , 비교 적 균일 한 마모 가 발생 한 상태 이 다 . 다시 말 해 , 흡착 패드 ( 521 b ) 의 하면 의 마모 가 균일 하 게 발생 되 어 하 면 의 높이 차 가 거의 없 는 상태 이 다 . 따라서 , 도 6 ( b ) 에 도시 된 바 와 같이 , 쏘 팅 픽커 ( 520 ) 가 하강 하 여 흡착 패드 ( 521 b ) 의 하면 이 접촉 센서 ( 611 ) 의 상면 에 접촉 될 때 , 흡착 패드 ( 521 b ) 의 하면 과 접촉 센서 ( 611 ) 의 상면 사이 에 공간 이 발생 되 지 않 게 된다 . 따라서 , 흡착 패드 ( 521 b ) 의 하면 과 접촉 센서 ( 611 ) 의 상면 사이 에 진공 리크 가 발생 하 지 않 아 , 공 압 센서 ( 550 ) 에서 측정 된 쏘 팅 픽커 ( 520 ) 의 공 압 은 기 설정 된 목표 공 압 을 만족 할 수 있 다 .