따라서 , 본 발명 의 목적 은 상기 한 문제점 을 해결 하 기 위한 것 으로서 , 트레일 러 의 선회 시 운전자 의 조향 에 의한 진동 을 배제 한 상태 에서 트레일러 에 의한 진동 을 검출 하 여 TSP 제어 를 함 과 아울러 차 속 의 차이 와 시간 을 이용 함 으로써 차량 감 속도 를 설정 하 여 안정 적 으로 차량 을 제어 할 수 있 도록 한 트레일러 안정 성 제 어 방법 을 제공 함 에 있 다 .