본 발명 에 의한 제 4 특징 구성 은 상기 관성 계측 장치 및 GNSS 안테나 에서 취득 한 정보 에 의거 하 여 기체 를 자율 주행 제어 하 는 제 어부 와 , 상기 안테나 유닛 이 정규 사용 위치 에 위치 하 는 것 을 검출 하 고 있 지 않 으면 상기 제 어부 에 의한 자율 주행 제어 의 개시 를 금지 하 는 자율 주행 견제 부 가 형성 되 어 있 는 점 에 있 다 .