즉 , 상기 제 어부 ( 50 ) 는 상기 센싱 부 ( 46 ) 로부터 임의 의 구동 모터 ( 22 ) 의 이상 발생 에 따른 검출 신호 가 입력 되 면 , 상기 연산 부 ( 48 ) 에서 산출 된 정보 또는 상기 메모 리부 ( 49 ) 에 저장 된 정보 를 기초 로 상기 6 개 의 로터 ( 20 ) 에 구비 되 는 각 구동 모터 ( 22 ) 가 선택 적 으로 정지 되 거나 정 방향 또는 역방향 으로 회전 되 도록 제어 를 행하 는 한편 , 상기 구동 모터 ( 22 ) 의 회전 방향 변경 에 따라 피치 가변 이 필요 한 프로펠러 ( 34 ) 의 동작 을 위해 해당 서보모터 ( 24 ) 가 동작 되 도록 소정 제어 신호 를 인가 하 도록 구성 된다 .