상기 제 1 이 동 로봇 ( 100 a ) 에 는 , 하나 의 UWB 태그 ( 700 a ) 에 적어도 하나 의 안테나 가 구비 될 수 있 다 . 그러나 , 비용 절감 을 위해 , 본 발명 은 하나 의 안테나 ( 710 a ) 만 이 상기 하나 의 UWB 태그 ( 700 a ) 에 ( 전기 적 으로 ) 연결 되 는 것 으로 설명 하 기 로 한다 . 그러나 , 이 에 한정 되 지 않 음 에 유의 하 여야 한다 .