이 와 같이 차량 이 좌측 또는 우측 을 지향 하 는 경우 는 운전자 가 핸들 을 조작 하 여 좌회전 을 하 거나 우회전 을 하 는 경우 , 좌측 또는 우측 차선 으로 변경 하 는 ( 끼어드 는 ) 경우 등 이 있 을 수 있 는데 , 본 발명 에서 는 차량 의 좌회전 또는 우회전 의 상황 도 중요 하나 특히 차량 이 좌측 차선 또는 우측 차선 으로 변경 하 는 상황 을 자이로스코프 ( 20 ) 를 통해 보다 중점 적 으로 분석 하 여 이 상황 에서 해당 측 의 후방 영상 을 운전자 에게 출력 하 는 것 을 보다 중요 시 하 게 처리 한다 .