컨트롤러 ( 220 ) 는 이 동체 의 동작 제어 를 위한 자이로 센서 등 의 햅틱 센서 에 기초 하 는 햅틱 정보 기반 의 제 1 제어 신호 를 생성 한다 . 인터페이스 ( 230 ) 는 프로세서 ( 210 ) 에 의해 설정 된 세션 을 통해 제 1 제어 신호 를 이 동체 로 전송 한다 . 이 동체 는 제 1 제어 신호 에 따라 구비 된 모터 를 구동 하 여 움직임 을 제어 한다 .