비 교부 ( 114 ) 는 두 민감 인자 를 비교 하 며 , 큰 민감 인자 에 해당 하 는 센서 모듈 의 데이터 ( A ) 와 작 은 민감 인자 에 해당 하 는 센서 모듈 의 데이터 ( B ) 를 각각 구별 하 여 상위 상호 간섭 다중 모델 고장 검출 블록 ( 120 ) 으로 제공 한다 . 센서 고장 결정 부 ( 115 ) 는 두 로컬 필터 ( 111 a , 111 b ) 의 고장 신뢰도 와 상위 상호 간섭 다중 모델 고장 검출 블록 ( 120 ) 에서 제공 된 센서 고장 모델 들 의 확률 을 바탕 으로 최종 적 으로 어느 모듈 의 어떤 센서 가 고장 인지 검출 하 여 분리 하 게 된다 .