보다 구체 적 으로 , 플래너 ( 110 ) 는 이전 시간 단계 로부터 의 최종 특성 ( 202 ) 과 상기 에고 모션 ( 104 ) 에 차등 워 핑 함수 ( differentiable warping function ) ( 212 ) 를 적용 하 여 , 제 2 초기 특성 ( 212 ) 을 생성 한다 . 워 핑 함수 는 이전 시간 단계 로부터 의 최종 특성 ( 202 ) 을 차등 방식 으로 워 핑 하 는 임의 의 함수 일 수 있 다 .