본 발명 의 특징 들 에 따라 , 센서 에 의해 감지 된 정보 , 예 를 들 면 도구 가 도구 홀더 내 에 결합 되 는지 여부 를 기초 로 하 여 수행 될 도구 홀더 의 상이 한 운동 들 또는 액션 들 을 자동 적 으로 선택 하 는 선택기 가 제공 되 며 , 이 는 아래 에서 더 상세 하 게 설명 될 것 이 다 . 예 를 들 면 , 도구 가 도구 홀더 내 에 완전히 결합 되 지 않 은 것 을 센서 가 감지 할 때 , 로봇 은 하나 또는 둘 이상 의 접촉 감지 방법 을 기초 로 하 여 상기 연결 을 복원 하 도록 도구 축선 을 따라 능동 적 으로 이동 할 수 있 다 . 도구 가 도구 홀더 내 에서 완전히 결합 하 는 경우 , 예 를 들 면 도구 의 핸들 상 에 힘 을 가함 으로써 외과의 또는 사용자 에 의해 명령 된 운동 에 반응 하 여 로봇 이 이동 한다 .