관성 계측 장치 ( 25 ) 는 3 축 의 자이로 와 3 방향 의 가속도계 에 의해 3 차원 의 각속도 와 가속도 가 구해진다 . 상기 관성 계측 장치 ( 25 ) 의 검출 값 이 제 어부 ( 23 ) 에 입력 되 고 , 제 어부 ( 23 ) 는 자세 · 방위 연산 수단 에 의해 연산 하 여 트랙터 ( 1 ) 의 자세 정보 ( 기체 의 방위각 ( 요각 ) , 기체 의 좌우 의 경사각 ( 롤 각 ) , 기체 의 진행 방향 에서 의 전후 의 경사각 ( 피치 각 ) ) 를 구한다 .