제 1 측면 에 있 어서 , 물체 자세 추정 방법 을 제공 하 며 , 물체 의 포인트 클라우드 데이터 를 획득 하 는 단계 - 상기 포인트 클라우드 데이터 는 적어도 하나 의 포인트 를 포함 함 - ; 상기 물체 의 포인트 클라우드 데이터 를 미리 훈련 된 포인트 클라우드 신경망 에 입력 하 여 , 상기 적어도 하나 의 포인트 가 속하 는 물체 의 예측 된 자세 를 획득 하 는 단계 ; 상기 적어도 하나 의 포인트 가 속하 는 물체 의 예측 된 자세 에 대해 클러스터 링 처리 를 수행 하 여 , 적어도 하나 의 클러스터 링 세트 를 획득 하 는 단계 ; 및 상기 적어도 하나 의 클러스터 링 세트 에 포함 된 물체 의 예측 된 자세 에 따라 , 상기 물체 의 자세 를 획득 하 는 단계 - 상기 자세 는 위치 및 자세 각도 를 포함 함 - 를 포함 한다 .