주차 경로 생성 장치 ( 100 ) 는 기준 스티어링 각도 및 설정 각도 를 근거 로 제 1 임시 스티어링 각도 를 설정 한다 ( S 251 ) . 주차 경로 생성 장치 ( 100 ) 는 하 기 의 수학식 1 과 같이 , S 220 단계 에서 설정 된 기준 스티어링 각도 및 설정 각도 를 이용 하 여 제 1 임시 스티어링 각도 를 설정 한다 . 이때 , 제 1 임시 스티어링 각도 는 기준 스티어링 각도 에서 설정 각도 단위 로 증감 하 는 각도 이 다 .