제 어부 ( 140 ) 는 제 2 조도 값 이 기준 조도 값 보다 큰 경우 , 이동 로봇 ( 100 ) 이 제 1 작업 을 이어서 수행 하 도록 제어 할 수 있 다 . 제 2 조도 값 이 기준 조도 값 보다 큰 경우 , 대낮 이 거나 , 대낮 에 커튼 을 개방 한 경우 거나 , 밤 에 실내 의 조명 을 완전 하 게 ON 한 경우 이 다 . 이 는 , 제 2 조도 값 이 기준 조도 값 보다 큰 경우 는 이동 로봇 ( 100 ) 이 충전 후 다시 청소 를 하 더라도 사용 자 가 주행 구역 에서 활동 하 고 있 을 확률 이 높 기 때문 이 다 .