한편 , 상기 주행 조정 장치 가 분기점 을 지나갈 때 에 는 그 직전 에 상기 자기 테이프 ( 1 ) 의 원래 의 극 이 N 극 이 었 다면 , 그 반 대극 인 S 극 을 미리 배치 해 놓 고 , 상기 감지 센서 모듈 ( 90 ) 의 중간 부분 에서 이 바뀐 극 을 감지 하 여 그 감지 신호 를 제 어부 ( 80 ) 에 인가 한다 . 이 에 따라 제 어부 ( 80 ) 는 곧 분기점 이 시작 될 것 을 예상 하 여 미리 정해진 코스 에 따라 어느 부분 으로 진행 할 것 인지 를 판단 하 여 진행 하 게 된다 . 이 때 , 진행 하 게 되 는 방법 은 전술 한 주행 방법 과 동일 하 게 동작 되 므로 생략 한다 .