전방 송 신부 에서 초음파 신호 를 약 38 KHz , 210 μ sec 로 발신 한다 ( S 910 ) . 그 후 도 7 ( a ) ~( b ) 에 도시 된 것 과 같 은 파형 을 수신 하 면 , 로봇 청소기 내부 의 마이크로프로세서 에서 는 송 신부 에서 초음파 를 발신 하 는 시점 부터 수 신부 에서 수신 하 는 시점 까지 10 μ sec 간격 마다 카운트 한다 ( S 920 ) .