차선 변경 시간 예측 부 ( 30 ) 는 자 차량 으로부터 인접 차량 까지 의 거리 가 미리 설정 된 차선 변경 가능 거리 미만 인 경우 ( S 320 ) , 자 차량 의 현재 속도 및 인접 차량 의 경로 패턴 을 이용 하 여 자 차량 으로부터 인접 차량 까지 의 거리 가 미리 설정 된 차선 변경 가능 거리 이상 으로 벌어지 는 시간 을 산출 하 고 ( S 340 ) , 차선 변경 이 가능 한 시간 을 자 차량 으로부터 인접 차량 까지 의 거리 가 미리 설정 된 차선 변경 가능 거리 이상 으로 벌어지 는 시간 으로 예측 할 수 있 다 ( S 350 ) .