위치 인식 모듈 ( 353 ) 은 현재 위치 를 추정 하 여 인식 한다 . 위치 인식 모듈 ( 353 ) 은 영상 획득 부 ( 320 ) 의 영상 정보 를 이용 하 여 지 도 생 성 모듈 ( 352 ) 과 연계 하 여 위치 를 파악 함 으로써 , 이동 로봇 ( 100 ) 의 위치 가 갑자기 변경 되 는 경우 에 도 현재 위치 를 추정 하 여 인식 할 수 있 다 .