먼저 고정 또는 이동 여부 판단 을 위해 라이다 ( 110 ) 를 통해 객체 를 인식 < S 1105 > 한다 . 라이다 ( 110 ) 를 통해 객체 를 인식 한 이후 특징 점추 출부 ( 142 ) 는 각 객체 의 특징 점 을 추출 < S 1110 > 한다 . 라이다 ( 110 ) 를 통해 취득 한 데이터 는 거리 와 방향 에 대한 정보 를 갖 는 점 의 집합 이 다 . 이 들 점 의 집합 을 필터 링 하 여 특정 객체 의 면 이나 모서리 를 구분 할 수 있 고 , 모서리 들 이 만나 는 꼭지점 등 도 구분 이 가능 하 다 . 특징 점 이 란 해당 객체 에서 기준 으로 삼 을 만 한 점 , 예컨대 특정 모서리 들 이 만나 는 꼭지점 이 될 수 있 다 .