절 환식 회전 구동 장치 ( 1 ) 는 , 통 모양 의 장치 하우징 ( 2 ) 내 에 갖추 어 져 있 는 중공 회전자 ( 3 ) 를 구비 한 모터 ( 도면 에 는 나타내 지 않 는다 ) 와 , 중공 회전자 ( 3 ) 의 중 공부 를 동축 상태 ( 同 軸 狀態 ) 로 회전 이 가능 하 도록 관통 하 여 연장 되 어 있 는 출력축 ( 4 ) 과 , 출력축 ( 4 ) 에 있 어서 의 중공 회전자 ( 3 ) 의 후단 ( 3 a ) 으로부터 후방 으로 돌출 하 여 있 는 부분 에 배치 되 어 있 는 유성기 어 감속 기구 ( 5 ) 와 , 출력축 ( 4 ) 을 고속 회전 및 저속 회전 의 상태 로 절환 하 는 절환 기구 ( 6 ) 를 구비 하 고 있 다 .