이 로 인해 , 본 발명 의 일 실시 예 에 로봇 관절 구동 용 케이블 구동 장치 ( 200 ) 는 상기 구동 모터 ( 220 ) 의 구동 을 통해 상기 와이어 ( 122 ) ( 132 ) 를 쉬스 ( 121 ) ( 131 ) 의 내부 로 미 는 방향 인 제 2 방향 으로 상기 와이어 ( 122 ) ( 132 ) 측 에 힘 을 가하 더라도 , 상기 와이어 ( 122 ) ( 132 ) 가 상기 제 2 가이드 홈 ( 252 b ) 에 의해 이동 방향 이 제한 된 상태 에서 상기 제 1 가이드 홈 ( 252 a ) 에 안착 된 쉬스 ( 121 ) ( 131 ) 의 돌출 부분 ( B ) 의 단부 를 통해 상기 쉬스 ( 121 ) ( 131 ) 의 내부 로 곧바로 진입 할 수 있 음 으로써 상기 와이어 ( 122 ) ( 132 ) 를 미 는 방향 으로 힘 이 인가 되 더라도 인가 되 는 힘 에 의해 휘어지 지 않 고 쉬스 ( 121 ) ( 131 ) 의 내부 로 정확 하 게 진입 할 수 있 다 .