구체 적 으로 , 상기 제 1 구동 유닛 ( 110 a ) 이 상기 제 1 와이어 ( 122 ) 에 제 1 방향 으로 힘 ( T 1 ) 을 제공 하 는 경우 상기 제 2 구동 유닛 ( 110 b ) 은 상기 제 2 와이어 ( 132 ) 에 제 2 방향 으로 힘 ( T 2 ) 을 제공 할 수 있 다 . 이 를 통해 , 상기 제 1 와이어 ( 122 ) 의 단부 및 제 2 와이어 ( 132 ) 의 단부 가 각각 연결 된 제어 대상물 ( 10 ) 은 도 2 에 도시 된 바 와 같이 상기 제 1 방향 측 으로 회전 될 수 있 다 .