과 추정 된 관측 행렬 과 상태 벡터 의 곱 인 CX ( t + 1 ) 의 차이 를 구하 여 이 를 칼 만 게인 ( K ) 과 곱 하 여 업데이트 하 는 것 이 다 . 수학식 18 은 공분산 행렬 을 보정 하 는 과정 을 보여준다 . 이 들 보정 된 상태 와 공분산 은 다시 수학식 14 와 수학식 15 에 상태 벡터 와 공분산 행렬 을 전파 ( 전송 ) 하 기 위해서 이용 된다 .