도 6 을 보 면 , 이 물질 제 거부 ( 40 ) 는 선택 된 하나 이상 의 청소 솔 ( 예컨대 , 제 1 청 소솔 ( 410 ) 과 제 4 청 소솔 ( 440 ) ) 을 굵기 가 굵 은 청소 솔 인 제 1 청 소솔 ( 410 ) 부터 순차 적 으로 하나 씩 암석 ( 2 ) 을 향하 여 돌출 시켜 일정 시간 동안 회전 구동 하 도록 제어 한다 . 이후 , 암석 ( 2 ) 위 에 덮여 있 는 굵 은 자갈 ( 3 ) 이 제거 된다 .