본 발명 의 실시 예 는 포인트 클라우드 신경망 에 의해 출력 된 적어도 하나 의 포인트 가 속하 는 물체 의 자세 에 기반 하 여 물체 의 포인트 클라우드 데이터 에 대해 클러스터 링 처리 를 수행 하 여 , 클러스터 링 세트 를 획득 하 며 ; 클러스터 링 세트 내 에 포함 된 포인트 가 속하 는 물체 의 기준점 의 위치 의 예측 값 의 평균값 및 자세 각도 의 예측 값 의 평균값 에 따라 , 물체 의 기준점 의 위치 및 물체 의 자세 각도 를 획득 한다 .