상기 제 2 산 출부 는 , 상기 브레이크 힘 을 제 3 퍼지 변수 로 변경 하 고 , 상기 객체 까지 의 거리 를 제 4 퍼지 변수 로 변경 하 며 , 미리 입력 된 제 2 퍼지 추론 규칙 을 이용 하 여 제 3 퍼지 변수 및 제 4 퍼지 변수 로부터 제 2 퍼지 출력 을 산출 하 고 , 상기 제 2 퍼지 출력 을 디 퍼지 화 하 여 상기 회생 제동 값 을 산출 할 수 있 다 .