또한 , 예 를 들 어 제 2 인코더 에러 가 발생 하 면 , 제 어부 ( 8 ) 는 , 모터 ( 80 ) 에 다이내믹 브레이크 를 걸 어 모터 ( 80 ) 를 비상 정지 시킴 과 함께 , 인코더 ( 83 ) 의 출력 신호 와 인코더 ( 81 ) 의 출력 신호 에 기초 하 여 모터 ( 78 ) 를 제어 하 면서 비상 정지 시키 며 , 또한 인코더 ( 82 ) 의 출력 신호 와 인코더 ( 83 ) 의 출력 신호 에 기초 하 여 모터 ( 79 ) 를 제어 하 면서 비상 정지 시킨다 .