즉 , 스플라인 너트 지지 통체 ( 100 ) 의 측벽 에 설치 된 풀리 ( 102 ) 가 회전 구동 함 에 따라 , 스플라인 너트 지지 통체 ( 100 ) 도 회전 되 며 , 이 에 따라 자성체 샤프트 ( 124 ) 도 함께 회전 되 며 , 그 결과 , 자성체 샤프트 ( 124 ) 의 상방 과 승 라이드 기구 기부 ( 2 ) 의 하면 을 연결 하 는 신축 가능 한 벨로우즈 ( 104 ) 도 함께 회전 되 며 , 결국 에 는 슬라이드 기구 ( 2 ) 를 포함 하 여 로봇 기구 ( 1 ) 를 선회 시키 게 된다 .