모델 ( 들 ) ( 116 ) 은 INE 를 포함 한다 . 관성 항법 방정식 들 은 IMU ( 103 ) 에 의해 제공 된 가속 도 벡터 및 회전 각속도 벡터 들 을 위치 벡터 , 속도 벡터 , 및 자세 및 헤딩 벡터 로 변환 한다 . 위치 벡터 , 속도 벡터 , 및 자세 및 헤딩 벡터 는 각각 3 차원 벡터 이 다 . 선택 적 으로 , 모델 ( 들 ) ( 116 ) 은 에러 보정 유닛 , 및 / 또는 IMU ( 103 ) 의 또는 그것 을 구성 하 는 관성 센서 ( 들 ) 의 모델 ( 들 ) 을 포함 한다 . 선택 적 으로 , 폐 루프 실시 예의 경우 , 에러 보정 유닛 은 INE 의 부분 일 수 있 다 .