추정 위치 산출 수단 ( 26 ) 은 다항식 산출 수단 ( 25 ) 이 산출 한 다항식 에 기초 하 여 , 위치 추정 을 행하 는 시각 tk 에 있 어서 의 노치 ( 91 ) ( 제 2 모터 ( 43 ) ) 의 위치 f ( tk ) 를 산출 한다 . 노치 ( 91 ) ( 제 2 모터 ( 43 ) ) 의 위치 추정 을 행하 는 시각 tk 는 , 추정 을 행하 는 시점 보다 전 인 임의 의 시각 을 설정 하 는 것 이 가능 하 다 .