스텝 S 103 : 제 1 저크 산 출부 ( 120 ) 는 , 제 1 액추에이터 부 ( 10 ) 에 발생 시켜도 차량 ( 1 ) 에 쇼크 가 발생 하 지 않 는 최소 의 저크 ( 차량 ( 1 ) 의 진행 방향 의 반대 방향 에 절댓값 최대 의 저크 ) 인 제 1 저크 를 산출 한다 . 여기 서 쇼크 란 , 예 를 들 어 차량 ( 1 ) 의 적어도 일부 에 순간 적 으로 임펄스 가 부가 되 면 , 이것 이 의도 하 지 않 은 가속도 의 급변 이나 진동 등 으로서 유저 에 지각 되 어 승차감 을 손상 시키 는 , 바람직 하 지 않 은 현상 이 다 . 차량 ( 1 ) 에 쇼크 가 발생 하 는 요인 은 , 전형 적 으로 는 , 디퍼렌셜 기어 ( 30 ) 를 구성 하 는 기어 에 있 어서 발생 하 는 래틀 링 이 라고 불리 는 현상 이 다 .