이 와 같 은 다리 구동 부 ( 160 ) 의 상세 한 설명 은 도 3 을 통해 보다 상세히 설명 하 기 로 한다 . 도 3 은 본 발명 의 바람직 한 일 실시 예 에 따른 사족 로봇 의 다리 구조 를 개략 적 으로 도시 한 개요도 이 다 . 도시 된 바 와 같이 , 본 발명 에 따른 다리 는 다수 의 관절 이 접철 가능 하 도록 힌지 연결 되 어 있 다 . 이 에 따라 각각 의 다리 는 제 1 서보모터 ( 161 ) 의 회전축 과 연결 되 어 상승 또는 하강 되 고 , 제 2 서보모터 ( 162 ) 에 의해 전진 또는 후진 될 수 있 는 것 이 다 .