도킹 감 지부 ( 170 ) 는 충전 단자 ( 160 ) 에 이동 로봇 ( 200 ) 이 접촉 되 면 , 도킹 이 완료 되 었 는지 감지 하 여 충전 대제 어부 ( 140 ) 로 감지 신호 를 인가 한다 . 이때 , 도킹 감 지부 ( 170 ) 는 충전 단자 ( 160 ) 와 연결 되 어 , 충전 단자 ( 160 ) 와 이동 로봇 의 배터리 충 전단 자 의 접촉 상태 에 따라 가변 되 는 충전 단자 ( 160 ) 의 전류 값 또는 스위칭 신호 에 대응 하 여 도킹 완료 여부 를 감지 하 여 충전 대제 어부 ( 140 ) 로 인가 한다 .