도 1 을 참조 하 면 , 본 발명 의 일실 시예 에 따른 객체 추적 장치 ( 100 ) 는 특별히 한정 하 는 것 은 아니 지만 , 사람 과 상호 작용 하 며 , 실내 에서 자유 롭 게 이동하 는 로봇 ( 미 도시 ) 에 탑재 되 는 것 으로 가정 한다 . 이러 한 로봇 에 탑재 된 객체 추적 장치 ( 100 ) 는 크 게 영상 입력 부 ( 110 ) , 객체 검 출부 ( 120 ) , 겹침 / 분리 판 단부 ( 130 ) , 객체 추적 부 ( 160 ) 및 정보 수집 부 ( 170 ) 를 포함 하 며 , 그룹 생 성부 ( 140 ) 와 , 그룹 추적 부 ( 150 ) 를 더 포함 한다 .