제 어부 ( 133 ) 는 도 4 에 도시 된 바 와 같이 , 무선 통신부 ( 132 ) 를 통해 현장 관제 서버 ( 110 ) 와 통신 하 여 화재 가 발생 되 면 , 현장 관제 서버 ( 110 ) 로부터 화재 위치 에 따른 피난 맵 을 수신 받 아 피난 맵 에 따라 이동 하 도록 구동 부 ( 136 ) 를 제어 하 고 , 분사 시간 이나 분사 위치 가 되 면 일시 정지 후 형 광액 을 분사 하 여 도 9 에 도시 된 바 와 같이 피난 방향 을 알려 주 는 화살표 ( 139 ) 를 현장 의 바닥 에 표시 하 며 , 표시 가 완료 되 면 지정 위치 로 복귀 하 도록 구동 부 ( 136 ) 를 제어 한다 .