도 3 을 참조 하 면 , 본 발명 의 실시 예 에 따른 자율 주행 무인 비 행체 및 이동형 무인 부체 를 이용 한 하천 녹조 지도 작성 시스템 ( 100 ) 은 , 자율 주행 무인 비 행체 ( 110 ) , 영상 센서 ( 120 ) , 이동형 무인 부체 ( 130 ) , 다 항목 수질 측정 센서 ( 140 ) , 지상 기준점 측 량부 ( 150 ) , 데이터 처 리부 ( 160 ) , 데이터 분석 및 지도 맵 핑 부 ( 170 ) 및 하천 녹조 지도 작성 부 ( 180 ) 를 포함 한다 .