따라서 , 본 발명 에 따른 이동형 로봇 은 방문객 의 장애물 을 회피 하 면서 주행 하 다가 전면 에 지면 을 감지 하 도록 하향 으로 설치 된 바닥 감지 센서 로 계단 과 함 몰지 형 과 같 은 추락 위험 지형 을 회피 하 도록 감지 하 여 주행 이 불 가능 한 지형 은 회피 하 여 주행 하 고 요철 이 있 는 지형 은 주행 바퀴 의 서스펜션 의 완충 력 으로 지형 을 극복 하 면서 주행 하 며 , 방문객 을 원하 는 위치 로 안내 하 게 된다 .