장애물 과 의 거리 , 즉 장애물 센서 ( 220 ) 가 인식 한 거리 가 이동 에 방해 가 되 는 문턱 값 ( threshold ) 보다 낮 은 경우 ( S 43 ) 장애물 과 의 충돌 을 방지 하 기 위해 로봇 ( 100 ) 은 일시 정지 하 고 대기 모드 로 진입 하 거나 전원 을 오프 한다 ( S 44 ) . 전원 오프 후 에 는 일정 시간 후 다시 전원 을 켜 서 장애물 이 없 는지 확인 할 수 있 다 .