중간 목적지 를 선택 하 고 나 서 , 이동 로봇 ( 100 ) 의 현재 위치 로부터 중간 목적지 까지 의 최적 경로 ( 43 , 44 ) 를 파인 맵 ( 152 ) 상 에서 구할 수 있 다 . 도 12 에 도시 된 바 와 같이 , 중간 목적지 까지 의 최적 경로 는 , 이동 로봇 ( 100 ) 이 이동 경로 의 궤적 ( 30 ) 중 에서 교차 셀 ( 144 ) 과 만나 는 지점 ( 41 , 42 ) 중 이동 로봇 ( 100 ) 의 현재 위치 로부터 가장 거리 가 가까운 지점 ( 41 ) 까지 이동 경로 ( 43 ) 와 , 이 지점 ( 41 ) 으로부터 중간 목적지 ( 42 ) 까지 의 이동 경로 ( 44 ) 로 이루어질 수 있 다 .