제 2 제어 유닛 ( 7 ) 은 브레이크 페달 ( 2 ) 에 장착 되 어 있 는 브레이크 페달 변위 센서 ( 21 ) 와 마스터 실린더 ( 1 ) 의 출구 단 에 연결 된 압력 센서 ( 8 ) 로부터 변위 와 압력 신호 를 전달 받 아 운전자 의 제동 의 지 를 파악 하 게 된다 . 또한 , 휠 스피드 센서 ( 9 ) , 횡 방향 가속 도 센서 ( 12 ) , 종 방향 가속 도 센서 ( 13 ) , 요 레이트 센서 ( 14 ) , 조향 각 센서 ( 15 ) 및 압력 센서 ( 8 ) 의 신호 를 전달 받 아 차량 의 진행 속도 와 거동 을 파악 하 게 된다 .