스위치 로 구성 된 입력 부 ( 20 ) 를 통해 로컬 로 입력 되 는 디지털 타입 의 사용 자 명령 신호 는 채터 링 과 같 은 노이즈 성분 을 포함 하 고 있 어 입력 신호 를 그대로 적용 할 경우 불 안정 한 상태 가 나타날 수 있 어 하드웨어 필터링 회로 와 무빙 에 버리 지 기법 과 같 은 알고리즘 을 적용 한 소프트웨어 필터링 프로그램 을 이용 하 여 안정 적 인 신호 로 변환 한 후 명령 신호 에 해당 하 는 지정 된 동작 을 수행 하 도록 한다 .