하우징 ( 300 ) 에 는 복수 개 의 개구 ( 303 A ) 가 형성 될 수 있 다 . 좀 더 상세히 , 개구 ( 303 A ) 는 하우징 ( 300 ) 의 상부 에 형성 될 수 있 다 . 복수 개 의 개구 ( 303 A ) 는 하우징 ( 300 ) 의 둘레 방향 을 따라 서로 이격 될 수 있 다 . 각 초음파 센서 ( 310 ) 는 상기 개구 ( 303 A ) 를 통해 이동 로봇 ( 1 ) 주변 의 물체 를 감지 할 수 있 다 .