이때 , 주차 경로 생성 장치 ( 100 ) 는 주차 공간 ( 20 ) 에서 시작 위치 까지 의 주차 경로 를 역 으로 산출 하 여 제공 한다 . 즉 , 주차 경로 생성 장치 ( 100 ) 는 시작 위치 에서 주차 공간 ( 20 ) 까지 의 주차 경로 를 2 단계 로 나누 어 생성 하 고 , 이 를 반전 및 합성 하 여 주차 경로 를 생성 한다 . 여기 서 , 주차 경로 를 나누 는 기준 은 차량 ( 10 ) 이 주차 공간 ( 20 ) 을 벗어나 스티어링 휠 ( 12 ) 을 최대 로 꺾 어서 전진 해도 장애물 ( 30 ) 에 걸리 지 않 는 위치 ( 즉 , 중간 위치 ) 이 다 .