즉 , 본 발명 의 일 실시 예 에 따른 로봇 관절 구동 용 케이블 동력 전달 시스템 ( 100 ) 은 제 1 와이어 ( 122 ) 및 제 2 와이어 ( 132 ) 중 마스터 케이블 의 역할 을 수행 하 는 어느 하나 의 와이어 측 에 와이어 를 당기 는 제 1 방향 으로 의 힘 ( T 1 ) 을 제공 하 는 경우 슬레이브 케이블 의 역할 을 수행 하 는 나머지 와이어 측 에 와이어 를 미 는 제 2 방향 으로 의 힘 ( T 2 ) 을 제공 할 수 있 다 .