몇몇 실시 예 에 따라 , 방법 은 , 조향 가능 한 원위 단부 및 세장형 장치 의 길이 를 따라서 위치 된 형상 센서 를 포함 하 는 세장형 장치 , 그리고 세장형 장치 에 커플링 된 하나 이상 의 프로세서 를 포함 한다 . 세장형 장치 가 환자 의 하나 이상 의 통로 를 통해서 이동 되 는 동안 , 하나 이상 의 프로세서 는 세장형 장치 의 삽입 이동 을 모니터링 하 도록 , 데이터 수집 이벤트 를 검출 하 도록 , 그리고 , 데이터 수집 이벤트 의 검출 에 응답 하 여 , 형상 센서 를 이용 하 여 세장형 장치 의 길이 를 따라 복수 의 지점 을 캡쳐 하 도록 구성 된다 . 데이터 수집 이벤트 는 적어도 부분 적 으로 세장형 장치 의 삽입 이동 을 기초 로 한다 .