먼저 라이다 ( 110 ) 에서 자기 차량 ( 10 ) 주변 을 스캔 하 면 , 자세 추정 수단 ( 130 ) 에서 라이다 ( 110 ) 의 스캔 데이터 를 획득 및 분석 한다 . 라이다 ( Lidar ) 는 전파 대신 직진 성 이 강한 고출력 펄스 레이저 를 발사 하 고 , 그 빛 이 주위 의 대상 물체 에서 반사 되 어 돌아오 는 것 을 받 아 대상 물체 까지 의 거리 , 방향 을 정밀 하 게 측정 할 수 있 는 장치 를 말 한다 . 라이다 ( 110 ) 는 렌즈 등 광학 부 와 레이저 발광 / 수 광부 , 레이저 구동 부 , 레이저 신호 를 처리 하 는 프로세서 등 을 포함 할 수 있 다 . 라이다 ( 110 ) 를 이용 하 면 점 의 집합 인 점 구름 ( 점군 , Point cloud ) 형태 의 고 정밀 데이터 를 확보 할 수 가 있 고 , 폭 과 거리 , 높낮이 까지 반영 한 3 차원 의 점 을 한 데 모아 사물 의 형상 데이터 를 추출 할 수 가 있 다 . 라이다 ( 110 ) 의 이러 한 특징 때문 에 자율 주행 차 에서 객체 인식 을 위해 라이다 ( 110 ) 가 필수 적 으로 탑재 되 는 추세 이 다 .