특히 , 추가 의 관절 운동 에 대한 저항 이 제 1 임계 치 를 초과 할 때 까지 제 1 방향 으로 엔드 이펙터 의 관절 운동 을 시도 하 기 위해 적어도 하나 의 링크 장치 부재 에 제 1 힘 이 인가 될 수 있 다 . 유사 한 방식 으로 , 추가 의 관절 운동 에 대한 저항 이 제 2 임계 치 를 초과 할 때 까지 제 2 , 반대 방향 으로 엔드 이펙터 의 관절 운동 을 시도 하 기 위해 적어도 하나 의 링크 장치 부재 에 제 2 힘 이 인가 될 수 있 다 . 이러 한 힘 의 인 가 는 링크 장치 부재 각각 의 기계 적 히스테리시스 ( mechanical hysteresis ) 를 제거 하 고 엔드 이펙터 의 홈 위치 에서 링크 장치 부재 의 장력 을 결정 하 도록 의도 된다 .