도 5 에서 는 앞서 어 라운드 맵 ( 220 b ) 을 작성 했 던 영역 에서 사람 과 같이 이동성 이 높 은 객체 들 이 센싱 된 경우 , 곧 이동 할 가능 성 이 높 으므로 , 우선 인접 한 영역 에서 로컬 경로 에 따라 이동 하 고 , ( 9 , " 4 ) 의 위치 에서 로봇 이 다시 어 라운드 맵 을 생성 할 수 있 다 . 그리고 앞서 "" 1 "" 또는 "" 3 "" 으로 표시 한 지점 에서 더 이상 객체 들 이 센싱 모듈 ( 100 ) 에 의해 센싱 되 지 않 는 경우 ", 혹은 대부분 의 객체 들 이 이동 하 여 센싱 되 지 않 고 일부 만 남 아 있 는 경우 , 221 로 지시 되 는 영역 ( 장애물 영역 ) 에서 의 로컬 경로 를 생성 한다 .