본 양태 는 , 앞서 예시 한 주위 의 경치 가 변화 되 어야 할 상태 나 , 차량 이 주행 해야 할 라인 을 규범 주행 상태 의 지표 ( 이하 , 「 규범 지표 」 라고 하 는 경우 가 있 음 ) 로 하 고 , 주위 의 경치 가 실제로 변화 되 고 있 는 상태 나 , 차량 이 실제로 주행 하 고 있 는 라인 의 , 규범 지표 에 대한 편차 에 기초 하 여 , 스티어링 장치 에 의해 차량 이 자동 조타 되 는 양태 라고 생각 할 수 있 다 . 간단 하 게 말 하 면 , 본 양태 에서 는 , 상기 자동 조타 에 관하 여 , 예 를 들 면 , 차량 이 주행 하 는 레인 의 양측 을 구획 하 는 2 개 의 구획선 의 중앙 을 통과 하 도록 차량 이 자동 조타 되 는 양태 , 그 들 2 개 의 구획선 중 어느 것 으로 부 터도 벗어나 지 않 도록 차량 이 자동 조타 되 는 양태 등 이 포함 된다 .