스티어링 센서 ( 12 ) 로부터 의 조 향각 과 추정 조향 각부 ( 16 ) 에 의한 추정 조 향각 을 비교 한다 ( 105 ) . 즉 , 추정 조향 각부 ( 16 ) 는 현재 차량 위치 에서 차량 의 방향 을 차량 스피드 와 거리 연산 으로 하 여 , 그 도로 방향 으로 차량 방향 으로 간주 하 여 스티어링 센서 ( 12 ) 로부터 의 조 향각 과 비교 한다 .