도 5 는 발광 부 에서 장애물 을 향해 방사 되 는 입체 레이저 빔 및 수 광부 가 레이저 빔 을 수신 하 는 것 을 예시 한 도면 이 다 . 도 5 에 도시 된 바 와 같이 , 수 광부 ( 200 ) 는 비대칭 원뿔형 미러 ( 130 ) 에 의해 변환 된 3 차원 입체 형상 의 레이저 빔 이 장애물 에서 반사 된 레이저 빔 을 수 광 하 여 제 어부 ( 300 ) 로 전달 한다 . 이러 한 수 광부 ( 200 ) 는 수신 되 는 레이저 빔 을 집광 하 는 집광 렌즈 ( 210 ) 와 집광 렌즈 ( 210 ) 에서 집광 된 레이저 빔 을 수 광 하 는 이미지 센서 ( 220 ) 를 포함 할 수 있 다 .