케이블 튜브 커플러 ( 139 ) 는 회전 홀더 ( 126 ) 의 홀더 홀 ( 127 ) 속 에 삽입 되 어 회전 할 수 있 도록 구면 형 으로 이루어지 는 관절 연결부 ( 142 ) 를 구비 한다 . 케이블 튜브 커플러 ( 139 ) 의 관절 연결부 ( 142 ) 는 회전 홀더 ( 126 ) 와 함께 볼 조인트 구조 를 형성 함 으로써 , 케이블 튜브 커플러 ( 139 ) 는 회전 홀더 ( 126 ) 에 지지 된 상태 에서 다 방향 으로 틸팅 될 수 있 다 . 따라서 , 케이블 튜브 커플러 ( 139 ) 는 가동 부 ( 20 ) 의 움직임 에 따라 케이블 튜브 ( 40 ) 가 가동 부 ( 20 ) 에 대해 상대 적 인 움직임 을 나타날 때 케이블 튜브 ( 40 ) 를 꼬이 지 않 게 지 지 할 수 있 다 .