본 발명 에 따른 실시 예의 설명 에 앞서 , 본 발명 에서 는 단일 의 반력 모터 를 이용 하 여 SBW 시스템 에서 의 복합 반력 ( active force 와 passive force ) 을 구현 한 것 이 고 , 상기 모터 를 통해 반 능동 반력 을 구현 할 때 발생 하 는 속도 정보 노이즈 에 의한 떨림 현상 을 조 향축 과 고정 프레임 간 에 직접 연결 설치 된 수동 댐퍼 를 통해 억제 토록 한 것 이 며 , 스위칭 보상 제어 를 통해 자유 운동 시 발생 하 는 수동 댐퍼 에 의한 이질 적 인 반력 이 상쇄 되 도록 한 것 이 다 .