도 4 에 는 본 발명 에 따른 모터 속 응 제어 의 일 실시 예 가 도시 되 어 있 다 . 여기 서 IL * 는 토크 기준 신호 이 고 , IL 은 최종 출력 되 는 부하 전류 를 의미 한다 . 그리고 , Vdc 는 제 어부 의 입력 전류 이 고 , Vcon 는 제 어부 의 제어 출력 신호 이 며 , Vref * 는 제 어부 입력 전압 기준 신호 이 고 , Vtri 는 제 어부 내부 의 삼각파 전압 피크 치를 의미 한다 . 그리고 , 연산 기호 가 포함 된 원 은 연산자 이 다 . 예 를 들 어 , 원 안 에 ( +,+) 가 기재 되 어 있 다면 2 개 의 값 을 덧셈 한다는 것 을 의미 한다 .