전술 된 바 와 같이 , 본 실시 예 에 따른 무인 수상 정의 운항 경로 생성 시스템 은 원거리 장애물 에 대해 자율 매니저 부 의 의사 결정 사항 을 반영 하 여 국제 해 상충 돌 예방 규칙 을 준수 하 는 경로 계획 을 수행 하 는 원거리 경로 계 획부 ; 국제 해 상충 돌 예방 규칙 을 준 수 하 지 않 거나 레이다 에서 놓친 긴급 장애물 에 대한 근거리 장애물 회피 를 수행 하 는 근거리 충돌 회 피부 ; 상기 소나 탐 지부 에서 탐지 된 수중 음향 표적 에 대한 자율 추적 을 수행 함 으로써 국제 해 상충 돌 예방 규칙 ( COLREGs ) 기반 의 원거리 경로 계획 기능 , 국제 해 상충 돌 예방 규칙 을 무시 하 거나 레이다 ( Radar ) 에서 사라진 긴급 장애물 에 대한 라이다 ( LADAR ) 기반 의 근거리 충돌 회피 기능 그리고 탐지 된 수중 음향 의 자율 추적 기능 의 구현 이 가능 하 다 .