본 발명 의 일 실시 예 에 따르 면 , 사운드 신호 를 이용 한 이 동체 의 위치 인식 장치 ( 10 ) 의 프로세서 ( 400 ) 는 이 동체 에 자체 적 으로 포함 되 어 있 는 주행 보조 기술 에 의해 형성 되 는 제 1 경고 사운드 와 대조 검토 할 수 있 으며 , 이 동체 의 이동 경로 와 설정 된 방향 지시 등 을 비교 하 는 것 뿐 만 아니 라 이 동체 자체 적 으로 포함 되 어 있 는 주행 보조 기술 과 비교 하 여 둘 중 어느 하나 라도 차이 가 나 면 프로세서 ( 400 ) 에서 제 1 경고 신호 를 스피커 ( 500 ) 로 전송 하 여 제 1 경고 사운드 를 출력 하 여 경고 를 줄 수 있 다 .