브레이크 대항 모멘트 ( Mb ) , 스티어링 대항 모멘트 ( Ms ) 의 결정 의 이후 , S 13 에 있 어서 , 브레이크 대항 모멘트 ( Mb ) 를 점감 시키 기 위한 상기 조정 게인 ( B ) 이 , 요 레이트 편차 적분 값 ( ∫ Δ Yrdt ) 에 기초 하 여 , 도 7 의 ( c ) 에 나타내 는 맵 데이터 를 참조 하 면서 결정 되 고 , S 14 에 있 어서 , 그 결정 된 조정 게인 ( B ) 에 기초 하 여 , 브레이크 대항 모멘트 ( Mb ) 의 조정 이 이뤄 진다 . 그리고 , S 15 에 있 어서 , 조정 된 브레이크 대항 모멘트 ( Mb ) 에 기초 하 여 , 상기 횡 풍 대처 좌 륜 제동력 ( FbL ) 혹은 횡 풍 대처 우 륜 제동력 ( FbR ) 이 결정 되 고 , 그 결정 된 횡 풍 대처 좌 륜 제동력 ( FbL ) 혹은 횡 풍 대처 우 륜 제동력 ( FbR ) 이 , 브레이크 ECU ( 66 ) 에 보내 진다 . 또한 , S 16 에 있 어서 , 스티어링 대항 모멘트 ( Ms ) 에 기초 하 여 , 상기 대처 전 타량 ( ψ ) 이 결정 되 고 , 결정 된 대처 전 타량 ( ψ ) 은 , 스티어링 ECU ( 42 ) 에 보내 진다 .