전술 한 종래 의 자동 공구 교환 장치 는 공구 의 교환 시 각 클램프 로 공구 가 원활히 장착 되 어야 만 함 과 더불 어 상기 각 클램프 로부터 공구 가 원활히 탈거 되 어야 만 한다 . 하지만 , 상기 한 각 클램프 는 스프링 의 탄성 에 의해 공구 를 클램 핑 하 도록 구성 됨 에 따라 오작동 이 많이 발생 되 고 , 이 로 인해 상기 클램프 로 공구 가 정확히 장착 되 거나 혹은 , 원활히 탈거 되 지 못하 는 경우 가 주로 발생 되 었 으며 , 이 로 인해 작업 시 안전사고 가 야기 된 문제점 이 있 었 다 .