이동 로봇 ( 100 ) 은 맵 핑 및 / 또는 현재 위치 를 인식 하 는 등 각종 정보 를 처리 하 고 판단 하 는 제 어부 ( 140 ) 를 포함 한다 . 제 어부 ( 140 ) 는 이동 로봇 ( 100 ) 을 구성 하 는 각종 구성 들 의 제어 를 통해 , 이동 로봇 ( 100 ) 의 동작 전반 을 제어 할 수 있 다 . 제 어부 ( 140 ) 는 , 영상 을 통해 주행 구역 을 맵 핑 하 고 현재 위치 를 맵 상 에서 인식 가능 하 게 구비 될 수 있 다 . 즉 , 제 어부 ( 140 ) 는 슬램 ( SLAM : Simultaneous Localization and Mapping ) 기능 을 수행 할 수 있 다 .