상기 한 ABS 장치 는 운전자 가 브레이크 페달 을 밟 았 을 때 차륜 이 록 킹 되 는 것 을 방지 하 는 것 이 고 , ESP 장치 는 다수 의 센서 ( 요 레이트 센서 , 조향 각 센서 , 휠 속도 센서 , 브레이크 압력 센서 , 횡가 속도 센서 ) 로부터 신호 를 입력 받 아 차량 선회 시 브레이크 와 엔진 토르 크 를 제어 하 여 차량 자세 를 안정 적 으로 유지 시키 는 것 이 다 .