상기 설명 과 같이 구성 된 본 발명 은 로봇 암 및 중력 보상 기 ( 6 ) 가 선회 작동 할 때 , 상기 너클 ( 7 ) 에 내장 되 어 있 는 계측 수단 이 스프링 하중 을 계측 하 게 되 고 , 그 계측 된 정보 는 인디케이터 ( 9 ) 를 통해 실시간 표시 되 므로 사용 자 는 중력 보상 기 ( 6 ) 에 문제 가 발생 하 였을 때 그 문제점 을 실시간 으로 파악 할 수 있 게 된다 .