도 1 , 도 2 , 도 6 내지 도 8 을 참조 하 면 , 제 1 케이블 튜브 보조 지지 기구 ( 155 ) 는 가동 부 ( 20 ) 의 선단 암 링크 ( 23 ) 에 설치 되 어 케이블 튜브 지지 기구 ( 102 ) 보다 상대 적 으로 케이블 튜브 ( 40 ) 의 선단 측 을 지지 한다 . 제 1 케이블 튜브 보조 지지 기구 ( 155 ) 는 선단 암 링크 ( 23 ) 에 회전 가능 하 게 결합 되 는 회전 링크 ( 156 ) 와 , 회전 링크 ( 156 ) 에 지지 되 는 회전 지지 부재 ( 160 ) 와 , 회전 지지 부재 ( 160 ) 에 회전 가능 하 게 결합 되 는 회전체 ( 167 ) 와 , 케이블 튜브 ( 40 ) 와 결합 되 어 회전체 ( 167 ) 에 지지 되 는 케이블 튜브 연결 체 ( 171 ) 를 포함 한다 .