이러 한 화재 인명구조 로봇 ( 40 ) 은 , 중앙 에 구난 자 대피 공간 ( S ) 을 형성 하 는 프레임 ( 42 ) 과 , 프레임 ( 42 ) 의 전방 양쪽 에 각각 설치 되 고 구동 모터 ( 44 A ) 에 의해 구동 되 는 한 쌍 의 구동 휠 ( 44 B ) 과 , 프레임 ( 42 ) 의 후방 양쪽 에 각각 설치 되 는 한 쌍 의 피동 휠 ( 44 C ) 과 , 구동 휠 ( 44 B ) 및 피동 휠 ( 44 C ) 에 설치 되 는 무한궤도 구조 를 갖 는 주행 트랙 ( 44 D ) 으로 이루어진 구동 부 ( 44 ) 와 , 프레임 ( 42 ) 의 전방 상단 에 마련 되 어 주행 방향 및 주변 을 촬영 하 기 위한 카메라 ( 50 ) 와 , 프레임 ( 42 ) 의 전방 에 마련 되 어 선택 적 으로 소화액 을 분사 하 기 위한 소화액 분사 노즐 ( 60 ) 과 , 프레임 ( 42 ) 의 전방 에 마련 되 어 구난 자 를 식별 하 기 위한 적외선 센서 ( 70 ) 와 , 프레임 ( 42 ) 의 내부 에 마련 되 고 , 무선 통신 모듈 ( 46 ) 을 구비 하 며 , 카메라 ( 50 ) 가 촬영 한 영상 과 적외선 센서 ( 70 ) 가 감지 한 신호 를 실시간 으로 건물 외부 에 배치 되 는 사용자 의 조종 장치 ( 80 ) 로 전송 하 고 , 조종 장치 ( 80 ) 로부터 발생 된 제어 신호 에 따라 구동 부 ( 44 ) 와 소화액 분사 노즐 ( 60 ) 을 제어 하 기 위한 제 어부 ( 48 ) 를 포함 하 여 구성 되 는 것 이 다 .