제 5 링크 ( 340 ) 가 제 4 링크 ( 310 ) 에 대해 회전 하 는 경우 , 고정 베벨 기어 ( 361 ) 가 정지 되 어 있 으므로 고정 베벨 기어 ( 361 ) 와 각각 기어 연결 되 어 있 는 한 쌍 의 가동 베벨 기어 ( 363 ) ( 380 ) 가 고정 베벨 기어 ( 361 ) 의 둘레 를 따라 움직이 면서 제 5 링크 ( 340 ) 에 대해 회전 하 게 된다 . 이때 , 각 가동 베벨 기어 ( 363 ) ( 380 ) 에 연결 된 제 3 커 넥 팅 로드 ( 377 ) ( 395 ) 가 제 3 슬라이더 ( 370 ) ( 388 ) 를 당겨 제 3 슬라이더 ( 370 ) ( 388 ) 가 제 3 탄성 부재 ( 367 ) ( 385 ) 를 압축 시키 고 , 제 3 탄성 부재 ( 367 ) ( 385 ) 의 탄성력 이 제 3 슬라이더 ( 370 ) ( 388 ) 와 제 3 커 넥 팅 로드 ( 377 ) ( 395 ) 및 가동 베벨 기어 ( 363 ) ( 380 ) 를 통해 제 5 링크 ( 340 ) 에 전달 될 수 있 다 . 따라서 제 5 링크 ( 340 ) 의 회전 시 제 4 링크 관절 ( Jl 4 ) 에서 중력 토크 를 보상 할 수 있 다 .