일단 에 손잡이 를 구비 한 조작 스템 ( manipulator stem ) ( 126 ) 은 그 타단 이 상기 관절 식 암 ( 26 ) 의 일단 에 피 봇 식 으로 ( pivotally ) 부착 되 고 , 상기 관절 식 암 ( 26 ) 은 상기 캐 뉼라 ( 22 ) 를 통해 홀더 튜브 ( 130 ) 로 연장 되 고 , 상기 홀더 튜브 ( 130 ) 의 타단 은 상기 안정 장치 ( 30 ) 를 수용 한다 . 삽 입도 에서 알 수 있 듯이 , 상기 관절 식 암 ( 26 ) 은 관형 슬리브 ( 128 ) 내 에 둘러싸인 링크 어셈블리 ( 131 ) 를 추가 로 포함 한다 . 상기 링크 어셈블리 ( 131 ) 는 대향 하 는 볼 조인트 들 ( ball joint ) ( 127 , 129 ) 까지 연장 되 어 있 고 , ( 손잡이 를 구비 한 ) 조작 스템 ( 126 ) 은 상기 볼 조인트 ( 127 ) 에 피 봇 식 으로 연결 되 어 있 는 반면 , 홀더 튜브 ( 130 ) 는 볼 조인트 ( 129 ) 에 피 봇 식 으로 연결 되 어 있 다 . 상기 슬리브 ( 128 ) 및 링크 어셈블리 ( 131 ) 모두 는 상기 캐 뉼라 ( 22 ) 를 통과 한다 . 상기 조작 스템 ( 126 ) 손잡이 에 의해 제 1 볼 조인트 ( 127 ) 에 부과 된 동작 은 링크 어셈블리 ( 131 ) 를 통해 제 2 볼 조인트 ( 129 ) 로 전달 되 어 , 상기 홀더 튜브 ( 130 ) 를 조작 하 게 된다 . 조작 스템 ( 126 ) 의 손잡이 는 대략 270 도 반구형 범위 의 동작 으로 조작 될 수 있 고 , 이 동작 은 링크 어셈블리 ( 131 ) 를 통해서 상기 제 2 볼 조인트 ( 129 ) 에 전달 되 어 상기 제 2 볼 조인트 ( 129 ) 에 부착 된 홀더 튜브 ( 130 ) 에 180 도 다른 반대 동작 을 부가 한다 . 따라서 , 예 로서 , 조작 스템 ( 126 ) 손잡이 의 각 을 10 도 위 로 움직이 면 , 홀더 튜브 ( 130 ) 의 각 은 10 도 아래 로 움직인다 . 상기 와 같이 연결 된 반대 동작 의 작동 은 다양 한 방식 으로 수행 될 수 있 다 . 예 로서 , 도시 된 바 와 같이 , 적어도 4 개 의 얇 은 케이블 ( 133 ) 이 상기 링크 어셈블리 ( 131 ) 를 통과 하 여 상기 홀더 튜브 ( 130 ) 의 하부 및 조작 스템 ( 126 ) 의 하부 에 부착 될 수 있 다 ( 상쇄 점 에서 ) . 이 방식 은 , 작업자 가 상기 조작 스템 ( 126 ) 의 손잡이 를 움직임 에 따라 , 상기 케이블 ( 133 ) 이 상기 조작 스템 ( 126 ) 의 손잡이 의 동작 과 일치 하 는 각각 의 사분면 에서 작동 된다 ( 잡 아 당겨 진다 ) . 상기 케이블 ( 133 ) 이 움직임 에 따라 , 상기 링크 어셈블리 ( 131 ) 의 말단 에 있 는 상기 홀더 튜브 ( 130 ) 가 반대 방향 으로 동작 하 게 된다 . 예 로서 , 조작 스템 ( 126 ) 손잡이 의 각 을 위 로 움직이 면 상기 케이블 ( 133 ) 이 잡 아 당겨 지 고 따라서 상기 홀더 튜브 ( 130 ) 가 아래 로 잡 아 당겨 진다 . 비록 조절 의 정도 를 향상 시키 기 위해서 많 은 수 의 케이블 이 사용 될 수 있 지만 , 반대 되 는 동작 으로 적절히 조절 하 기 위해서 는 적어도 4 개 의 케이블 ( 133 ) 이 존재 하 는 것 이 바람직 하 다 . 당업자 라면 비록 관절 식 암 ( 26 ) 에 의한 조작 이 바람직 하 다 하 더라도 , 본 발명 의 핵심 개념 은 상기 와 같 은 관절 식 암 ( 26 ) 을 반드시 필요 로 하 는 것 이 아니 라는 점 을 이해 할 수 있 을 것 이 다 . 다른 실시 예 들 은 유사 한 특징 을 가진 그러나 관절 능력 은 없 는 비 - 관절 식 암 을 이용 할 수 있 다 .