검출 된 힘 및 / 또는 토크 는 특히 시간 과 관련 하 여 또는 위치 와 관련 하 여 저장 될 수 있 다 . 힘 또는 토크 에 할당 된 기록 된 데이터 는 재생 ( 이용자 프로그램 의 생성 ) 전 에 데이터 처리 ( 데이터 정리 ( data reduction ) , 스플라인 ( spline ) , 최적화 ( optimization ) ) 를 통해 변경 될 수 있 다 . 이용자 프로그램 의 재 생시 , 상기 저장 된 데이터 는 로봇 운동 에 임의 의 영향 을 미칠 수 있 다 . 이 는 힘 ( 토크 ) 뿐 만 아니 라 위치 도 기록 되 었 음 을 의미 한다 . 일반 적 으로 , 두 조건 은 동시 에 조절 될 수 없 다 . 그러므로 , 임의 의 조절 컨셉 들 ( regulation concepts ) 이 상기 획득 된 데이터 에서 실행 될 수 있 다 ( 예컨대 하이브리드 조절 , 임피던스 조절 ) .