예컨대 도 10 ( A ) 와 같 은 화상 이 시행 의 결과 로서 손 에 들어왔 다고 한다 . 이 시행 에서 는 , 커넥터 의 감합 위치 가 크 게 어긋나 기 때문 에 실패 하 고 있 다 . 이때 에 어느 정도 성공 에 가까운 것 인지 를 계측 하 고 수치 화 하 여 , 성공 정도 를 나타내 는 평가 치 를 구한다 . 수치 화 의 방법 으로서 , 예컨대 도 10 ( B ) 와 같이 , 화상 중 에서 삽입 목적지 쪽 의 커넥터 표면 적 ( 픽셀 수 ) 을 계산 하 는 방법 이 있 다 . 이 방법 에서 는 , 수 커넥터 ( 110 ) 의 암 커넥터 ( 120 ) 로 의 삽입 실패 를 , 로봇 암 ( 100 ) 의 힘 센서 ( 801 ) 에 의해 검지 했 을 때 에 암 커넥터 ( 120 ) 감합 면 의 표면 만 다른 배경 과 는 상이 한 색 을 도포 , 혹은 실 ( seal ) 이 붙 어 있 으면 , 화상 으로부터 의 데이터 취득 과 계산 이 보다 간단 하 고 쉬워진다 . 또한 , 지금 까지 말 한 방법 은 카메라 의 수 가 1 대인 경우 이 지만 , 복수 대 의 카메라 를 나란히 하 여 촬영 하 고 , 촬영 된 각각 의 화상 을 이용 한 결과 를 종합 하 더라도 상관없 다 . 또한 , 커넥터 표면 적 이외 에 도 2 차원 방향 ( 예컨대 X , Y 방향 ) 의 픽셀 수 등 을 취득 하 더라도 마찬가지 의 것 을 평가 할 수 있 다 .