이 에 기반 하 여 , 본 발명 의 기타 실시 예 에서 , 상기 S 232 단계 에서 자율 주행 차량 이 제 2 차선 을 향하 여 주행 하 는 것 이 안전 한지 여부 를 판단 하 는 것 은 또한 , 제 2 계획 궤적 이 차선 변경 을 허용 하 지 않 는 도로 구간 을 경과 하 는지 여부 를 판단 하 며 , 경과 할 경우 , 자율 주행 차량 이 제 2 차선 을 향하 여 주행 하 는 것 이 안 전하 지 않 은 것 으로 판정 하 는 것 을 포함 한다 .