단계 s 520 에서 , 단말 ( 400 ) 은 전방 차량 의 브레이크 램프 가 턴 온 상태 일 때 ACC 시스템 의 작동 을 모니터링 하 여 , ACC 시스템 의 비 정상 적 인 작동 여부 를 인식 할 수 있 다 . 구체 적 으로 , 단말 ( 400 ) 은 전방 차량 의 브레이크 램프 가 턴 온 상태 일 때 , ACC 시스템 이 출력 하 는 주행 제어 명령 및 ACC 시스템 의 센서 들 의 센싱 결과 중 적어도 하나 를 모니터링 하 여 ACC 시스템 의 비 정상 적 인 작동 여부 를 인식 할 수 있 다 .