프로세서 ( 142 ) 는 추출 된 평면 에 포함 된 포인트 클라우드 데이터 에서 일정 각도 를 가지 는 선 을 구성 하 는 포인트 들 을 제거 함 으로써 마커 보드 ( 130 ) 에 존재 하 는 홀 을 인식 할 수 있 다 . 보다 구체 적 으로 프로세서 ( 142 ) 는 평면 에 맵 핑 된 포인트 들 중 에서 동일 한 각도 를 가지 는 선 ( Line ) 을 찾 고 , 선 분할 ( Line Segment ) 작업 을 통해 동일 한 각도 를 가지 는 선 을 추출 하 여 해당 선 에 맵 핑 된 포인트 들 을 제거 할 수 있 다 . 이 와 같 은 작업 을 통해 프로세서 ( 142 ) 는 마커 보드 ( 130 ) 에 대응 하 는 평면 에서 홀 에 대응 하 는 원형 ( Circle ) 의 포인트 들 만 남길 수 있 다 .