본 실시 예 에서 배터리 ( Bt ) 는 단 수개 가 설치 된다 . 배터리 ( Bt ) 의 적어도 일부 는 좌측 스핀 맙 ( 41 a ) 및 우측 스핀 맙 ( 41 b ) 위 에 배치 된다 . 상대 적 으로 무거운 배터리 ( Bt ) 가 스핀 맙 ( 41 ) 상 에 배치 되 어서 스핀 맙 ( 41 ) 의 마찰력 을 향상 시키 고 , 이동 로봇 의 회전 으로 발생 하 는 편심 을 줄일 수 있 다 .