한편 , 도 4 는 상기 도 3 의 방식 과 달리 , 상기 안전 보조 장치 ( 100 ) 에서 경보 신호 를 발생 시킴 과 동시 에 현재 속도 를 기 설정 된 비율 로 감속 하 는 1 차 제동 을 수행 한 다음 , 상기 경보 신호 를 확인 한 사용자 의 상기 제동 장치 ( 300 ) 조작 에 따라 제동력 을 가감 하 는 2 차 제동 을 수행 하 는 방식 을 설명 한 도면 이 다 . 이때 센서 감지 에서부터 경보 신호 를 출력 하 는 S 210 내지 S 250 단계 는 상기 도 3 의 S 110 내지 S 150 단계 의 설명 과 동일 하 므로 상세 한 설명 을 생략 하 기 로 한다 .