쇼트컷 에 의한 차선 일탈 은 저 속 으로 급커브 를 주행 할 때 에 생기 기 때문 에 , 저속 주 행중 에 는 추종 제어 의 목표 위치 를 최근 접점 으로 하 는 것 에 의해 , 자 차량 의 주행 궤도 가 쇼트컷 궤도 가 되 는 것 을 억제 할 수 있 다 . 한편 , 고속 주행 을 전제 로 하 는 고속 도로 에 는 급커브 가 존재 하 지 않 기 때문 에 , 쇼트컷 에 의한 차선 일탈 이 생기 지 않 는다 . 따라서 , 고속 주행 중 에 는 추종 제어 의 목표 궤도 점 을 최근 접점 보다 진행 방향 전방 으로 설정 함 으로써 , 추종 제어 의 게인 이 작아지 기 때문 에 , 추종 제어 에 따르 는 차량 거동 변화 를 억제 할 수 있 다 . 즉 , 실시 형태 2 에서 는 , 주행 상태 ( 차 속 ) 에 따라서 목표 위치 를 선택 하 는 것 에 의해 , 저속 주 행시 의 목표 궤도 에 대한 추종 성 저하 를 억제 하 면서 , 고속 주 행시 의 승차감 을 개선 할 수 있 다 .