이 때 , 조향 시스템 ( 42 ) 의 횡 방향 제어 는 감지 된 차선 ( 132 a 및 131 a ) 을 넘어가 지 않 도록 미리 설정 한 영역 ( 510 ) 을 벗어나 지 않 는 범위 내 에서 차량 ( 100 ) 이 벗어나 지 않 도록 조향 각 제어 를 수행 한다 . 구체 적 으로 , 프로세서 ( 141 ) 가 미리 설정 한 영역 ( 510 ) 이 란 , 횡 방향 시작 시점 에서부터 차량 ( 100 ) 이 보행자 ( 600 ) 와 충돌 을 회피 하 기 위한 종 방향 거리 와 감지 된 차선 ( 132 a 및 131 a ) 내 에서 보행자 ( 600 ) 와 의 충돌 을 피할 수 있 는 폭 ( W 2 ) 을 가로 및 세로 로 하 는 영역 ( 610 ) 이 이 에 해당 할 수 있 다 .