상기 한 목적 을 실현 하 기 위하 여 본 발명 은 , 차 속 센서 , 휠 속도 센서 , 조향 각 센서 , 횡가 속도 센서 , 요 레이트 센서 의 정상 상태 여부 와 오프셋 을 설정 하 는 ESP 센서 신호 처 리부 와 , 상기 한 차 속 센서 및 휠 속도 센서 로부터 의 신호 에서 차 속 과 휠 속도 를 통해 각 타이어 의 슬립 률 을 연산 하 는 타이어 슬립 률 연산 부 와 , 상기 한 타이어 슬립 률 이 차량 의 구동력 , 제동력 제어 에 의해 발생 된 것 이 아닌지 를 ABS , TCS , ESP 등 과 정보 교환 하 여 유효 조건 인지 를 판단 하 는 유효 슬립 판 단부 와 , 상기 한 조향 각 센서 , 횡가 속도 센서 , 요 레이트 센서 로부터 의 신호 로부터 현재 차량 이 선회 하 는지 를 판단 하 는 선회 판 단부 와 , 상기 한 각 타이어 의 슬립 률 이 선회 조건 및 구동력 제어 등 에 의한 왜곡 상태 가 아닌 유효 상태 에서 소정 차 속 의 내외 륜 타이어 슬립 률 의 차이 값 이 일정 범위 이내 에서 일정 시간 을 유지 하 면 이종 타이어 장착 으로 판단 하 는 이종 타이어 판 단부 로 구성 함 을 특징 으로 한다 .