제 1 링크 ( 121 ) 는 제 1 관절 ( 123 ) 에 의해 임의 의 각도 로 펼쳐지 거나 접히 는 회전 운동 을 한다 . 제 2 링크 ( 122 ) 는 제 2 관절 ( 124 ) 에 의해 임의 의 각도 로 펼쳐지 거나 접히 는 회전 운동 을 한다 . 제 1 관절 ( 123 ) 과 제 2 관절 ( 124 ) 은 각각 제 1 고정부 ( 125 ) 와 제 2 고정부 ( 126 ) 가 구비 되 어 있 다 .