따라서 , 전방 으로 치우친 이동 로봇 의 무게 중심 은 후방 에 배치 된 수조 ( 81 ) 의 수위 에 상관없이 유지 되 어서 , 스핀 맙 ( 41 ) 에 마찰력 을 확대 시키 면서 , 바디 ( 30 ) 의 기하학 적 중심 ( Tc ) 에 가까운 위치 에 이동 로봇 의 무게 중심 ( WC ) 을 위치 시킬 수 있 으므로 , 안정 적 인 주행 이 가능 하 게 된다 .