일 실시 예 에 따르 면 , 상기 제 1 구동 유닛 이 상기 제 1 와이어 를 당기 는 방향 으로 상기 제 1 와이어 에 힘 을 제공 하 고 상기 제 2 구동 유닛 이 상기 제 2 와이어 를 미 는 방향 으로 상기 제 2 와이어 에 힘 을 제공 하 는 경우 , 상기 제 1 구동 유닛 이 상기 제 1 와이어 측 에 제공 하 는 힘 의 크기 는 상기 제 1 와이어 및 제 1 쉬 스 사이 에 발생 하 는 마찰력 과 상기 로봇 관절 자체 를 움직이 는 힘 을 합한 크기 와 동일 한 크기 일 수 있 다 .