한편 , 본 발명 의 일 실시 예 에 따른 이동 로봇 의 제어 방법 의 업데이트 ( update ) 가 필요 한 노드 가 적어도 하나 존재 하 는지 여부 를 판단 하 는 동작 은 , 복수 의 이동 방향 각각 에 대한 데이터 값 중 적어도 하나 가 , 오픈 ( open ) 된 이동 방향 을 나타내 는 상기 제 1 데이터 값 으로 설정 된 노드 를 , 업데이트 ( update ) 가 요구 되 는 노드 로 판단 할 수 있 다 .