이 에 따라 , 본 발명 은 보행 훈련기 및 그 의 사용 방법 을 제공 한다 . 상기 보행 훈련기 는 베이스 시트 , 구동 모듈 , 감지 모듈 , 컨트롤러 및 신호 처리 모듈 을 포함 하 며 ; 상기 구동 모듈 은 상기 베이스 시트 내부 에 설치 되 어 , 구동회 로 , 구동 모터 및 2 개 의 이동 플랫폼 을 구비 하 고 , 상기 구동회 로 는 상기 구동 모터 가 상기 이동 플랫폼 들 을 이동 시키 도록 제어 하 며 ; 상기 감지 모듈 은 좌측 발판 , 우측 발판 , 복수 의 압력 센서 및 하나 의 위치 센서 를 구비 하 여 , 상기 좌측 발판 과 상기 우측 발판 은 각각 상기 이동 플랫폼 에 피 봇 결합 되 며 ; 각각 의 상기 압력 센서 는 각각 상기 좌측 발판 및 상기 우측 발판 에 설치 되 고 ; 상기 위치 센서 는 상기 베이스 시트 내 에 설치 되 며 ; 상기 컨트롤러 는 데이터 의 저장 , 처리 및 출력 기능 을 구비 하 고 ; 상기 컨트롤러 는 상기 구동 회로 , 각각 의 상기 압력 센서 및 상기 위치 센서 에 전기 적 으로 연결 되 며 ; 상기 신호 처리 모듈 은 상기 컨트롤러 에 설치 되 고 , 보행 검출 유닛 과 보행 판단 유닛 을 구비 하 고 , 상기 보행 판단 유닛 에 무게 중심 계산 로직 및 보행 판단 로직 이 저장 되 며 ; 그 중 , 상기 구동 모터 는 각각 의 상기 이동 플랫폼 이 상기 좌측 발판 , 상기 우측 발판 을 반대 방향 으로 이동 시키 도록 구동 하 고 ; 상기 각 이동 플랫폼 이 왕복 운동 하 는 전환 부위 에서 상기 구동 모터 는 반대 방향 으로 회동 하 는 상황 을 발생 시키 며 , 이때 상기 구동회 로 는 방향 전환 신호 를 발생 시키 고 ; 상기 좌측 발판 과 상기 우측 발판 이 상기 이동 플랫폼 을 따라 상기 위치 센서 를 지날 때 , 상기 위치 센서 는 통과 신호 를 발생 시키 며 ; 그 중 , 상기 보행 검출 유닛 은 상기 각 압력 센서 가 측정 한 중량 신호 , 상기 위치 센서 가 측정 한 상기 통과 신호 및 상기 구동 회로 의 상기 방향 전환 신호 를 수신 하 고 ; 상기 보행 판단 유닛 은 상기 보행 검출 유닛 으로부터 의 상기 각 중량 신호 , 상기 통과 신호 및 상기 방향 전환 신호 를 수신 하 며 , 상기 무게 중심 계산 로직 을 운용 하 여 상기 좌측 발판 , 상기 우측 발판 의 탑재 중량 과 상기 좌측 발판 , 상기 우측 발판 상 의 무게 중심 의 위치 를 계산 하 고 , 상기 보행 판단 로직 을 운용 하 여 상기 좌측 발판 , 상기 우측 발판 의 탑재 중량 이 정확 한지 여부 및 무게 중심 위치 가 정확 한지 여부 를 판단 한다 .