이후 , 프로세서 ( 141 ) 는 차량 이 미리 설정 한 영역 ( 510 ) 을 벗어나 지 않 도록 계속 하 여 제동 신호 를 제동 시스템 ( 32 ) 으로 전송 함 과 동시 에 조향 신호 를 조향 시스템 ( 42 ) 에 전송 하 여 충돌 없이 차량 전방 의 장애물 차량 ( 500 ) 을 피하 도록 계속 하 여 조향 제어 를 수행 한다 . 즉 , 프로세서 ( 141 ) 가 조향 시스템 ( 42 ) 에 전송 한 조향 제어 신호 를 기초 로 조향 시스템 ( 42 ) 은 요구 되 는 요 레이트 를 확보 하 기 위하 여 전기 모터 로 구동 되 는 전 자식 조향 장치 ( 41 ) 의 토크 를 산출 한다 .