충전 대 ( 100 ) 는 다수 의 영역 구분 신호 를 송출 하 며 , 이 동로 봇 ( 200 ) 은 수신 되 는 영역 구분 신호 의 변화 에 대응 하 여 충전 대 ( 100 ) 와 의 거리 , 현재 위치 , 주행 방향 을 판단 하 게 된다 . 충전 대 ( 100 ) 는 수평 방향 및 상향 으로 영역 구분 신호 를 송출 하 는 적어도 하나 의 송 신부 를 포함 하 며 , 이 동로 봇 ( 200 ) 는 수평 방향 및 상향 의 영역 구분 신호 를 수신 하 는 적어도 하나 의 수 신부 를 포함 한다 .