사각 지대 탐색 장치 ( 100 ) 는 모든 방사형 기준선 들 에서 에지 검출 이 완료 되 면 경고 영역 내 의 장애물 ( 20 ) 존재 여부 를 판단 한다 . 경고 영역 내 에서 하나 이상 의 에지 가 검출 되 면 ( S 326 ; 예 ) , 사각 지대 탐색 장치 ( 100 ) 는 경고 영역 내 에 장애물 ( 20 ; 즉 차량 ( 10 ) ) 이 존재 하 는 것 으로 판단 한다 ( S 327 ) . 이때 , 사각 지대 탐색 장치 ( 100 ) 는 장애물 ( 20 ) 존재 를 의미 하 는 Flag 를 증가 시킨다 .