상기 제 1 상호 간섭 다중 모델 고장 검출 블록 은 가장 큰 민감 인자 를 갖 는 로컬 필터 에 사용 된 센서 모듈 의 각 센서 에 대한 고장 모델 필터 를 구비 하 는 다수 의 센서 필터 를 생성 하 며 , 상기 연합 형 칼 만 필터 고장 검출 블록 은 가장 큰 민감 인자 를 갖 는 센서 모듈 의 데이터 를 상기 다수 의 센서 필터 로 전달 하 며 , 상기 민감 인자 와 상기 다수 의 센서 필터 로부터 의 데이터 를 이용 하 여 센서 의 고장 을 검출 할 수 있 다 .