도 16 및 도 17 을 참조 하 면 , 청소 로봇 ( 100 ) 의 부 하량 이 적정 부하 량 을 초과 하 면 , 청소 로봇 ( 100 ) 의 우회 경로 가 생성 된다 ( S 166 ) . 우회 경로 생성 방법 은 도달 불 가능 목 표점 탐색 단계 ( S 1661 ) , 도달 불 가능 목 표점 제거 단계 ( S 1662 ) , 새로운 목 표점 후보 생성 단계 ( S 1663 ) 및 새로운 목 표점 선택 단계 ( S 1664 ) 를 포함 한다 .