도 5 의 복귀 장소 는 도 3 의 복귀 장소 와 인접 하 거나 동일 할 수 있 다 . 도 6 을 살펴본다 . 도 3 에 제시 된 바 와 같이 주차장 에서 복귀 장소 로 이동한 후 , 로봇 ( 100 a ) 은 복귀 장소 에서 충전 대 를 향하 도록 이동 한다 . 그런데 , 충전 대 에 다른 로봇 이 충전 중 일 수 있 으므로 , 대기 마커 ( 300 c ) 를 감지 하 고 로봇 ( 100 b ) 은 일단 정지 한다 . 그리고 충전 대 에 다른 로봇 들 이 충전 중 인 경우 , 충전 차례 를 기다리 며 대기 한다 .