블록 ( 406 ) 에서 , 현재 시간 인 스턴스 에 대해 , ( 예컨대 , INE 로부터 의 ) 보정 되 지 않 은 관성 항법 벡터 의 적어도 하나 의 요소 및 지오 - 매핑 데이터 로 베이즈 추 정기 를 사용 하 여 관성 항법 에러 정보 ( 대응 하 는 통계 정보 를 포함 함 ) 를 추정 한다 . 선택 적 으로 , 관성 항법 에러 정보 는 또한 , 관성 데이터 를 사용 하 여 추정 된다 . 선택 적 으로 , ( 이전 에 수행 된 블록 ( 410 ) 에 의해 제공 되 는 경우 ) 대응 하 는 통계 정보 를 포함 하 는 예측 된 관성 항법 에러 정보 가 사용 되 어 추정 치 를 결정 한다 . 선택 적 으로 , 추정 된 관성 항법 에러 정보 는 이산화 된 PDF 의 형태 로 있 다 . 선택 적 으로 , 수평 위치 추정 치는 , 예컨대 이동 가능 객체 의 결정 된 관성 수직 위치 ,