상기 S 102 의 판단 에서 차 속 센서 ( 10 ) 로부터 검출 되 는 현재 의 주행 차 속 이 설정 된 기준 차 속 이하 를 유지 하 는 상태 이 면 조향 각 센서 ( 40 ) 의 영 점 셋 팅 을 위한 조건 이 충족 되 지 않 는 상태 로 판단 하 여 , S 101 의 과정 으로 리턴 되 어 차 속 의 모니터링 을 지속 적 으로 수행 하 고 , 주행 차 속 이 설정 된 기준 차 속 이상 을 유지 하 는 상태 , 즉 고속 주행 중 인 것 으로 판단 되 면 요 레이트 센서 ( 20 ) 로부터 자동차 의 종 방향 가속 도 및 횡 방향 가속도 를 검출 하 여 ( S 103 ) , 검출 되 는 요 레이트 센서 ( 20 ) 의 값 이 ' 0 ' 인 상태 , 즉 자동차 의 직진 주행 에 따라 종 방향 가속 도 및 횡 방향 가속도 가 검출 되 지 않 는 상태 인지 를 판단 한다 ( S 104 ) .