도 4 는 , 일 실시 예 에 따라 , 거리 들 상 의 도플러 효과 들 을 결정 및 보상 하 기 위해 도플러 - 보정 된 위상 - 엔 코드 된 라이다 시스템 을 사용 하 기 위한 예시 적 인 방법 ( 400 ) 을 설명 하 는 플로우 챠트 이 다 . 도 4 에서 단계 들 은 설명 을 목적 으로 특정 의 순서 내 의 필수 적 인 단계 들 로 묘사 되 었 지만 , 다른 실시 예 들 에서 , 하나 이상 의 단계 들 또는 그 부분 들 은 상이 한 순서 로 수행 될 수 있 고 , 또는 직렬 로 또는 병렬 로 시간 적 으로 중첩 될 수 있 고 , 또는 생략 될 수 있 고 , 또는 하나 이상 의 부가 적 인 단계 들 이 부가 될 수 있 고 , 또는 방법 은 일부 다양 한 방식 으로 변경 될 수 있 다 . 일부 실시 예 들 에서 , 단계 들 ( 403 , 410 - 433 ) 은 프로세싱 시스템 ( 350 ) 에 의해 수행 된다 . 예 를 들 어 , 단계 ( 403 ) 에서 디지털 코드 의 FFT 를 결정 하 는 단계 및 단계 들 ( 410 - 433 ) 모두 는 도 3 a 의 도플러 보상 모듈 ( 370 ) 또는 도 3 b 의 모듈 ( 371 ) 에 의해 수행 될 수 있 다 .