제 2 측면 에 있 어서 , 정상 상태 횡 방향 편차 제거 장치 에 있 어서 , 장치 는 , 차량 이 직선 도로 상 에서 주행 하 고 있 는지 여부 를 결정 하 도록 구성 된 검출 모듈 ; 차량 이 직선 도로 상 에서 주행 하 고 있 는 것 이 결정 된 경우 , 차량 의 횡 방향 편차 값 을 채집 하 도록 구성 된 계산 모듈 ; 채집 된 횡 방향 편차 값 에 기반 하 여 차량 에 정상 상태 횡 방향 편차 가 존재 하 는지 여부 를 결정 하 도록 구성 된 결정 모듈 ; 및 차량 에 정상 상태 횡 방향 편차 가 존재 한다고 결정 된 경우 , 채집 된 횡 방향 편차 값 에 기반 하 여 실시간 으로 차량 의 정상 상태 횡 방향 편차 를 보상 하 도록 구성 된 보상 모듈 을 구비 한다 .