또한 , 도 5 를 참조 하 면 , S 500 단계 는 패키지 ( P ) 의 X 축 일 측 부분 , X 축 타 측 부분 , Y 축 일 측 부분 및 Y 축 타 측 부분 에 대하 여 경계 라인 ( L ) 을 추출 할 수 있 다 . 예 를 들 어 , 도 5 를 참조 하 면 , 카메라 ( 3 ) 에 의해 촬영 된 이미지 에 는 패키지 ( P ) 의 상면 이 도시 될 수 있 는데 , 패키지 ( P ) 의 상면 의 X 축 일 측 경계 라인 , 패키지 ( P ) 의 상면 의 X 축 타 측 경계 라인 , 패키지 ( P ) 의 상면 의 Y 축 일 측 경계 라인 및 패키지 ( P ) 의 상면 의 Y 축 타 측 경계 라인 이 추출 됨 으로써 패키지 ( P ) 의 상면 의 경계 라인 또는 패키지 ( P ) 의 위치 가 특정 화 될 수 있 다 . 이 를 위해 , S 500 단계 는 예 를 들 어 , 패키지 ( P ) 의 상면 의 X 축 일 측 경계 라인 이 포함 된 부분 ( E 1 ) 에 대하 여 경계 라인 ( L ) 을 추출 하 고 , 패키지 ( P ) 의 상면 의 X 축 타 측 경계 라인 이 포함 된 부분 ( E 2 ) 에 대하 여 경계 라인 ( L ) 을 추출 하 며 , 패키지 ( P ) 의 상면 의 Y 축 일 측 경계 라인 이 포함 된 부분 ( E 3 ) 에 대하 여 경계 라인 ( L ) 을 추출 하 고 , 패키지 ( P ) 의 상면 의 Y 축 타 측 경계 라인 이 포함 된 부분 ( E 4 ) 에 대하 여 경계 라인 ( L ) 을 추출 할 수 있 다 . 이 와 같 은 과정 을 통해 패키지 ( P ) 의 X 축 일 측 부분 , X 축 타 측 부분 , Y 축 일 측 부분 및 Y 축 타 측 부분 에 대하 여 경계 라인 ( L ) 을 추출 할 수 있 다 . 참고 로 , 상기 의 각 부분 ( E 1 내지 E 4 ) 에 대한 경계 라인 ( L ) 추출 순서 는 예시 일 뿐 , 본원 에 한정 되 지 않 는다 .