전체 주 행도 로 판 단부 ( 220 ) 는 정지 물체 들 을 일정 한 관련 성 을 갖 는 정지 물체 끼리 클러스터 링 ( clustering ) 할 수 있 다 ( S 20 ) . 상기 일정 한 관련 성 은 인접 하 는 정지 물체 를 잇 는 직선 이 주행 차선 ( L 1 ) 과 이루 는 각도 가 임계 각도 ( 예 를 들 어 , 15 도 ) 이하 인지 여부 에 따라 결정 될 수 있 다 . 여기 서 , 도 4 에 는 주행 차선 ( L 1 ) 이 일직선 인 경우 가 도시 되 어 있 으나 , 주행 차선 이 특정 곡 률 을 가지 는 경우 에 있 어서 는 인접 하 는 정지 물체 를 잇 는 직선 의 중점 의 종 방향 좌표 ( 즉 , y 좌표 ) 와 동일 한 주행 차선 ( L 1 ) 상 의 좌표 에서 의 접선 의 기울기 와 , 인접 하 는 정지 물체 를 잇 는 직선 이 이루 는 각도 가 임계 각도 이하 인지 판단 될 수 있 다 .