일부 실시 예 에 있 어서 , 상기 3 차원 포인트 클라우드 시퀀스 중 의 3 차원 포인트 클라우드 프레임 사이 의 매칭 점 을 결정 하 는 단계 는 , 상기 3 차원 포인트 클라우드 시퀀스 중 의 3 차원 포인트 클라우드 프레임 에 대해 샘플링 하 여 , 상기 3 차원 포인트 클라우드 시퀀스 중 의 첫 번 째 3 차원 포인트 클라우드 프레임 과 마지막 3 차원 포인트 클라우드 프레임 을 포함 하 는 샘플링 시퀀스 를 획득 하 는 단계 ; 및 상기 샘플링 시퀀스 중 각 인접 한 3 차원 포인트 클라우드 프레임 으로 이루어진 각 3 차원 포인트 클라우드 프레임 쌍 에 대해 , 3 차원 포인트 클라우드 프레임 쌍 중 의 2 개 의 3 차원 포인트 클라우드 프레임 사이 의 매칭 점 을 결정 하 는 단계 를 포함 하 고 , 상기 3 차원 포인트 클라우드 프레임 사이 의 매칭 점 에 기반 하 여 공작 기계 설비 의 회 전부 의 회전 과정 중 상기 쌍안 카메라 의 회전 각도 를 결정 하 여 , 상기 공작 기계 설비 의 회전 각도 로 사용 하 는 단계 는 , 상기 3 차원 포인트 클라우드 프레임 쌍 중 의 2 개 의 3 차원 포인트 클라우드 프레임 사이 의 매칭 점 의 3 차원 좌표 에 기반 하 여 , 상기 3 차원 포인트 클라우드 프레임 쌍 중 의 2 개 의 3 차원 포인트 클라우드 프레임 에 대응 되 는 깊이 이미지 프레임 사이 의 회전각 을 추산 하 는 단계 ; 및 상기 깊이 이미지 시퀀스 중 대응 되 는 깊이 이미지 의 위치 에 따라 , 각 3 차원 포인트 클라우드 프레임 쌍 중 의 2 개 의 3 차원 포인트 클라우드 프레임 에 대응 되 는 깊이 이미지 프레임 사이 의 회전각 을 순차 적 으로 누적 하 여 , 상기 쌍안 카메라 가 상기 깊이 이미지 시퀀스 수집 과정 중 제 1 프레임 이미지 와 마지막 프레임 이미지 사이 에서 의 상대 회전 각도 를 획득 하 여 상기 공작 기계 설비 의 회전 각도 로 사용 하 는 단계 를 포함 한다 .