핸드 구동 기구 ( 8 ) 는 , 암부 ( 21 ) 에 대해 핸드 ( 3 ) 를 회동 시키 기 위한 모터 ( 35 ) 를 구비 하 고 있 다 . 모터 ( 35 ) 는 , 제 어부 ( 9 ) 에 전기 적 으로 접속 되 어 있 다 . 모터 ( 35 ) 는 , 암부 ( 20 ) 의 선단 측 내부 에 배치 되 어 있 다 . 또한 , 모터 ( 35 ) 는 , 암부 ( 20 ) 에 설치 되 어 있 다 . 또한 , 핸드 구동 기구 ( 8 ) 는 , 모터 ( 35 ) 의 회전 을 감속 하 여 핸드 ( 3 ) 로 전달 하 는 감속기 ( 36 ) 와 , 감속기 ( 36 ) 의 출력축 에 고정 되 는 중공 회전축 ( 37 ) 과 , 감속기 ( 31 ) 및 중공 회전축 ( 32 ) 의 내주 측 에 배치 되 는 중공 회전축 ( 38 ) 을 구비 하 고 있 다 .