운전자 에 의해 기능 선택 스위치 ( 104 ) 를 온 ( ON ) 상태 로 조작 하 고 , 위치 검출 용 센서 ( 105 ) 로부터 의 검출 신호 에 따라 상부 선 회체 가 선회 된 경우 , 주행 출력 신호 를 반대 방향 으로 변경 ( 좌측 주행 모터 → 우측 주행 모터 , 우측 주행 모터 → 좌측 주행 모터 ) 하 여 주행 용 액 츄 에 이터 ( 102 , 103 ) 에 변경 된 주행 출력 신호 를 제어 신호 로 출력 하 는 제어기 ( 106 ) ( ECU ) 를 포함 하 여 ,