상기 기하학 필터링 부 ( 330 ) 가 사용 하 는 기하학 필터링 방법 은 하나 의 클러스터 가 실제 반사판 으로부터 획득 된 스캔 정보 들 의 집합체 인지 를 사용 되 는 실제 반사판 의 물리 적 크기 정보 를 이용 하 여 확인 하 는 방법 이 다 . 상기 기하학 필터링 방법 은 상기 수학식 4 와 수학식 5 와 같이 나타낼 수 있 다 . 실제 사용 된 레이저 반사판 은 평판 형 이 거나 원형 일 수 있 다 . 이때 , 상기 평판 형 반사판 의 가로 ( 또는 세로 ) 크기 또는 원형 반사판 의 지름 의 크기 가