도 3 , 도 9 , 도 10 및 도 12 에 나타낸 것 과 같이 , 제 1 평 행 링크 ( 190 ) 와 제 2 평 행 링크 ( 195 ) 는 제 2 링크 메인 바디 ( 151 ) 의 내측 에 상호 평행 하 게 배치 된다 . 제 1 평 행 링크 ( 190 ) 와 제 2 평 행 링크 ( 195 ) 는 제 1 링크 ( 110 ) 와 제 2 링크 관절 바디 ( 162 ) 를 연결 한다 . 제 1 평 행 링크 ( 190 ) 는 그 일단 부 가 제 1 링크 ( 110 ) 에 구비 되 는 제 1 링크 피 봇 연결부 ( 123 ) 를 통해 제 1 링크 ( 110 ) 에 회전 가능 하 게 연결 되 고 , 그 타단 부 가 제 2 링크 관절 바디 피 봇 연결부 ( 177 ) 를 통해 제 2 링크 관절 바디 ( 162 ) 에 회전 가능 하 게 연결 된다 . 제 2 평 행 링크 ( 195 ) 는 그 일단 부 가 제 1 링크 ( 110 ) 에 구비 되 는 제 1 링크 피 봇 연결부 ( 124 ) 를 통해 제 1 링크 ( 110 ) 에 회전 가능 하 게 연결 되 고 , 그 타단 부 가 제 2 링크 관절 바디 피 봇 연결부 ( 178 ) 를 통해 제 2 링크 관절 바디 ( 162 ) 에 회전 가능 하 게 연결 된다 . 따라서 제 1 평 행 링크 ( 190 ) 와 제 2 평 행 링크 ( 195 ) 는 제 1 링크 ( 110 ) 및 제 2 링크 관절 바디 ( 162 ) 와 함께 4 절 링크 를 구성 한다 . 또한 제 1 평 행 링크 ( 190 ) 와 제 2 평 행 링크 ( 195 ) 각각 의 길 이 방향 은 제 2 링크 메인 바디 ( 151 ) 길 이 방향 과 평행 하 다 . 이러 한 연결 구조 를 통해 제 1 링크 ( 110 ) 와 , 제 2 링크 메인 바디 ( 151 ) 와 , 제 2 링크 관절 바디 ( 162 ) 와 , 제 1 평 행 링크 ( 190 ) 및 제 2 평 행 링크 ( 195 ) 는 이중 평행 4 절 링크 구조 를 이룰 수 있 다 .