본 발명 은 초음파 오스 테오 톰 구동 시스템 , 로봇 보조 수술 시스템 및 제어기 를 포함 하 는 로봇 보조 초음파 오스 테오 톰 구동 시스템 에 관한 것 으로서 , 오스 테오 톰 구동 시스템 은 전기 에너지 를 기계 에너지 로 변환 하 는 초음파 변환기 및 기계 에너지 를 뼈 에 전달 하 는 초음파 오스 테오 톰 을 포함 하 고 , 로봇 보조 수술 시스템 은 베이스 및 베이스 에 장착 된 로봇 팔 을 포함 하 고 , 초음파 오스 테오 톰 구동 시스템 은 로봇 팔 의 이동 가능 한 타단 에 탈착 가능 하 도록 연결 되 고 , 로봇 팔 은 초음파 오스 테오 톰 구동 시스템 의 절 단부 의 위치 및 공간 적 각도 , 및 초음파 오스 테오 톰 구동 시스템 의 절 단부 에 의해 절단 할 뼈 에 작용 하 는 힘 을 제어 하 기 위해 사용 되 고 , 제어기 는 초음파 오스 테오 톰 구동 시스템 에 통신 가능 하 도록 연결 되 며 , 초음파 오스 테오 톰 구동 시스템 의 절단 력 을 제어 하 고 , 제어기 는 남 은 절단 두께 , 골 밀도 및 인접 한 조직 의 유형 에 기초 하 여 초음파 오스 테오 톰 구동 시스템 의 출력 전력 을 제어 할 수 있 다 . 본 발명 의 로봇 보조 초음파 오스 테오 톰 구동 시스템 은 정형외과 수술 , 특히 최소 침습 정형외과 수술 의 안정 성 및 정확 성 을 향상 시킬 수 있 다 .