) , 차량 의 슬라이드 슬 립각 ( ) , 측정 지점 에서 의 차량 의 이 탈각 ( ) , 측정 지점 에서 의 차선 과 차량 의 이 탈거리 ( ) 등 을 측정 하 거나 추정 하 여 이 를 기초 로 차량 에 필요 한 조향 모터 의 토크 값 을 출력 하 고 이 에 대한 동작 신호 를 조향 모터 에 전달 하 여 주행 중 인 차량 이 차선 을 유지 하 도록 한다 .