저조 도 또는 고 조도 에 해당 하 는 경우 , 제 어부 ( 100 ) 는 공통 영역 ( 220 ) 에 레이저 또는 라이트 를 조사 하 여 특징 점 을 생성 하 거나 , 객체 인식 성능 을 향상 시킬 수 있 다 . 즉 , 저조 도 또는 고조 도 상황 에서 는 주변 에 존재 하 는 특징 점 의 검출 이 어려울 수 있 으므로 , 제 어부 ( 100 ) 는 램프 모듈 ( 140 ) 을 통해 레이저 나 라이트 를 공통 영역 ( 220 ) 에 조사 하 여 광학 적 특징 점 을 생성 할 수 있 다 .