따라서 차선 데이터 추출 부 ( 162 ) 를 통해 추출 되 는 차선 정보 는 절대 적 인 좌표 값 을 가지 고 있 는 절대 차선 정보 이 다 . 하지만 본 발명 에서 차선 정보 를 이용 하 고자 하 는 이유 는 자기 차량 ( 10 ) 기준 으로 주변 차선 이 차량 ( 10 ) 전방 에 어떠 한 형태 로 펼쳐지 고 있 는지 예측 하 기 위함 이 다 . 따라서 자기 차량 ( 10 ) 기준 으로 차선 이 어떻게 배치 되 어 있 는지 상대 적 으로 변환 해야 할 필요 가 있 으며 , 이 과정 을 차선 정보 생 성부 ( 163 ) 에서 수행 한다 .