원단 을 파지 하 여 원 하 는 위치 까지 안정 적 으로 이동 시켜 다시 바르 게 내려놓 으려면 , 원단 의 여러 지점 을 파지 하 는 것 이 좋 다 . 예컨대 원단 이 사각형 모양 이 면 적어도 네 군데 모서리 부분 을 동시 에 파지 하 는 것 이 좋 을 수 있 다 . 따라서 로봇 장치 ( 170 ) 에 는 여러 개 의 아암 부재 ( 150 ) 가 장착 되 고 , 각 아암 부재 ( 150 ) 마다 원단 파 지기 ( 10 ) 를 결합 시킬 수 있 다 .