주차 경로 생성 장치 ( 100 ) 는 기어 ( 14 ) 를 전진 기어 ( D ) 로 설정 하 고 , 제 1 스티어링 각도 에 따라 차량 ( 10 ) 을 전진 시켜 차량 위치 를 업데이트 한다 ( S 241 ) . 이때 , 주차 경로 생성 장치 ( 100 ) 는 차량 ( 10 ) 의 전방 에서 장애물 ( 30 ) 간섭 이 발생 할 때 까지 차량 ( 10 ) 을 전진 시켜 차량 위치 를 업데이트 한다 .