도 19 내지 도 21 에 나타낸 것 과 같이 , 관절 브레이크 유닛 ( 280 ) 은 제 2 링크 ( 150 ) 의 제 2 링크 마찰 접촉 부 ( 183 ) 에 접촉 할 수 있 도록 제 2 링크 관절 바디 ( 162 ) 의 제 2 링크 관절 바디 연결 프레임 ( 175 ) 에 가동 적 으로 배치 되 는 제 2 링크 마찰 블록 ( 281 ) 과 , 제 2 링크 관절 바디 연결 프레임 ( 175 ) 에 회전 가능 하 게 배치 되 는 가압 캠 ( 285 ) 과 , 가압 캠 ( 285 ) 의 가압 력 을 제 2 링크 마찰 블록 ( 281 ) 에 전달 하 기 위해 제 2 링크 마찰 블록 ( 281 ) 과 가압 캠 ( 285 ) 사이 에 배치 되 는 제 2 링크 마찰 블록 가압 력 전달 부 ( 290 ) 와 , 가압 캠 ( 285 ) 과 연결 되 는 브레이크 레버 ( 297 ) 와 , 제 3 링크 ( 220 ) 의 제 3 링크 마찰 접촉 부 ( 247 ) 에 접촉 할 수 있 도록 제 2 링크 관절 바디 연결 프레임 ( 175 ) 에 가동 적 으로 배치 되 는 제 3 링크 마찰 블록 ( 300 ) 과 , 가압 캠 ( 285 ) 의 가압 력 을 제 3 링크 마찰 블록 ( 300 ) 에 전달 하 기 위해 제 3 링크 마찰 블록 ( 300 ) 과 가압 캠 ( 285 ) 사이 에 배치 되 는 제 3 링크 마찰 블록 가압 력 전달 부 ( 304 ) 를 포함 한다 .