본 발명 의 일 측면 에 따른 토크 리플 보상 장치 는 , 전 동식 파워 스티어링 시스템 ( MDPS ) 의 토크 센서 를 통해서 측정 된 측정 토크 를 출력 하 는 토크 측 정부 ; 전 동식 파워 스티어링 시스템 ( MDPS ) 모터 의 위치 센서 를 통해서 측정 된 모터 속도 를 출력 하 는 모터 속도 측 정부 ; 상기 모터 속도 정보 와 상기 측정 토크 정보 에 기초 하 여 오프셋 신호 와 토크 리플 신호 를 분리 하 여 출력 하 는 제 어부 ; 및 상기 제 어부 에서 출력 된 복수 의 토크 리플 신호 를 합성 한 후 , 상기 합성 된 복수 의 토크 리플 신호 를 보상 하 는 토크 리플 보상 신호 를 모터 제어 신호 로서 상기 MDPS 모터 에 출력 하 는 토크 리플 보상 부 ; 를 포함 하 는 것 을 특징 으로 한다 .