제 어부 ( 160 ) 는 도 4 와 같이 다양 한 조건 의 타 차량 ( BV , CV 1 , CV 2 , DV 1 , DV 2 ) 이 혼재 하 는 상황 에서 타 차량 ( 200 ) 의 이동 궤적 을 검출 할 수 있 다 . 이때 , 제 어부 ( 160 ) 는 V 2 X 통신 가능 여부 및 차선 인지 센서 유무 를 고려 하 여 유효 한 타 차량 ( 200 ) 의 이동 궤적 을 검출 할 수 있 다 . 이 로 인해 , 자 차량 ( 1 ) 의 위치 를 보정 하 기 위한 타 차량 ( 200 ) 의 이동 궤 적 및 주행 예상 경로 에 대한 신뢰 성 을 향상 시킬 수 있 다 .