여기 서 , 상기 좌 / 우측 구동 바퀴 ( 150 , 160 ) 는 각각 , 청소기 청소기 제 어부 ( 180 ) 에 의해 제어 되 는 좌 륜 모터 ( 151 ) 와 우 륜 모터 ( 161 ) 에 의해 회전 하 도록 구성 되 고 , 상기 로봇 청소기 는 상기 좌 / 우 륜 모터 ( 151 ) ( 161 ) 의 회전 방향 및 회전 비율 에 따라 직진 , 후진 , 선회 이동 및 회전 된다 .