그리고 , 다 관절 로봇 ( 1 ) 은 회전 이 가능 케 되 는 베이스 ( 2 ) 의 상측 에 소정 의 각도 로 회동 되 거나 횡 방향 으로 이송 되 는 다수 의 아 암부 ( 3 ) 와 관절 부 ( 4 ) 를 포함 하 며 , 각종 구동 수단 들 을 구동 하 거나 미리 프로그래밍 된 프로그램 에 따라 각종 제어 기기 들 을 제어 하 는 제 어선 과 , 전력 을 공급 하 는 전기선 , 필요 에 따라 기능 적 으로 냉각수 를 공급 하 는 공급 관 등 을 포함 한 각종 의 케이블 ( 10 ) 을 가진다 ( 이하 , ' 케이블 ' 이 라 하 며 , 상술 의 케이블 은 서로 다른 굵기 를 가지 는 제 어선 과 전기선 , 공급 관 등 의 유틸리티 를 모두 포함 하 여 지칭 하 는 용어 로 정의 한다 ) .