전방 하부 롤러 ( 222 ) 는 전동 수단 ( 224 ) 에 의해 구동력 을 롤러 구동 모터 ( 223 ) 의 구동력 을 전달 받 아 회전 한다 . 전방 하부 롤러 ( 222 ) 는 트랙 ( 100 ) 의 롤러 접촉 판 ( 140 ) 을 접촉 하 며 정역 회전 하 고 , 이 에 의해 전방 트랙터 ( 220 ) 가 결합 된 로봇 본체 ( 210 ) 가 트랙 ( 100 ) 을 따라 전후 로 이동 하 게 된다 .