상기 표상 모델 을 생성 하 는 단계 는 상기 특징 이 기 정의 된 것 인지 여부 를 판단 하 는 단계 ; 상기 특징 이 상기 기 정의 된 것 인 경우 , 상기 기 정의 된 특징 에 대응 하 는 제 1 표상 모델 을 갱신 하 는 단계 ; 및 상기 특징 이 상기 기 정의 되 지 않 은 것 인 경우 , 상기 기 정의 되 지 않 은 특징 에 대응 하 는 제 2 표상 모델 을 생성 하 는 단계 를 포함 할 수 있 다 .