● 조인트 공간 궤적 은 직교 좌표 로 표현 된 임의 의 운동 제한 들 ( 예컨대 , 페이로드 의 최대 선속도 와 가속도 ) 을 위반 하 는지 를 판단 하 기 위해 선택 된 지점 들 의 그리드 ( selected grid of points ) 에서 평가 될 수 있 다 . 이 시험 은 오직 직접 ( 순방향 ) 운동학 공식 만 채용 하 며 , 그래서 특이점 의 근접 에 상관없이 이루어진다 . 예 를 들 어 직접 운동학 공식 을 위한 방정식 ( 12 ) 내지 ( 16 ) 을 참조 하 라 . 직교 좌표 운동 제한 이 위반 된 경우 에 , 모든 제한 들 에 충분히 맞 도록 운동 을 늦추 기 위해 시간 스케일 팩터 ( time scale factor ) 를 산출 한다 . 예 로서 , 아래 사항 들 이 단계 ( 5 ) 에서 사용 될 수 있 다 .