이 는 도 3 에 도시 된 바 와 같이 목표 휠 압력 ( TWP ) 과 휠 압력 센서 의 압력 값 ( WP ) 의 오차 를 피드백 게인 으로 보정 하 여 피드백 보정 을 하 고 , 휠 압력 ( WP ) 을 소정 계산 식 으로 연산 한 휠 압력 ( MWP ) 과 비교 하 여 피드포워드 게인 으로 보정 함 으로써 , 휠 압력 을 보정 하 게 되 는 것 이 다 .