GPS / INS 데이터 및 / 또는 판단 / 계획 부 ( 104 ) 가 제공 한 데이터 에 대한 상태 판 단부 ( 111 ) 의 판단 결과 는 데이터 제 공부 ( 113 ) 에 제공 될 수 있 다 . 또한 판단 / 계획 부 ( 104 ) 로부터 전달 된 정보 도 데이터 제 공부 ( 113 ) 에 제공 될 수 있 다 . 이 를 위해 , 상태 판 단부 ( 111 ) 는 판단 / 계획 부 ( 104 ) 가 제공 한 데이터 로부터 주행 경로 및 / 또는 목표 속도 등 의 정보 를 추출 할 수 있 다 ( S 215 ) .