상기 ( a ) 단계 는 자기 센서 또는 가속 도 센서 로부터 지자기 에너지 또는 중력 을 측정 하 여 자기 벡터 데이터 와 기울기 데이터 를 산출 하 는 단계 ; 상기 자기 벡터 데이터 를 2 차원 좌표 데이터 로 변환 하 는 단계 ; 상기 2 차원 좌표 데이터 를 기울 기 데이터 를 이용 하 여 수평면 에 대해 기울기 를 보정 하 는 단계 ; 및 상기 2 차원 좌표 데이터 를 이용 하 여 방위 데이터 를 산출 하 는 단계 를 더 포함 할 수 있 다 .