영상 좌표 기반 추적 단계 는 물리 좌표 기반 추적 단계 에서 추적 실패 한 특징 점 의 영상 좌표 상 예상 위치 를 추정 하 는 단계 , 현재 시점 의 후방 카메라 이미지 에서 특징 점 을 검출 하 는 단계 및 영상 좌표 상 예상 위치 에서 특징 점 이 검출 되 면 추적 성공 으로 판단 하 여 특징 점 을 노면 상 장애물 의 특징 점 으로 설정 하 는 단계 를 포함 할 수 있 다 .