한편 , 본 발명 의 일 실시 예 에서 복수 의 휠 ( 210 ) 은 구동 휠 ( 210 a ) 을 포함 할 수 있 다 . 구동 휠 ( 210 a ) 은 주행 방향 ( X ) 에 대한 조 향각 이 조절 될 수 있 다 . 예컨대 , 구동 휠 ( 210 a ) 은 관절 부 ( 140 ) 의 하단 에 회전 가능 하 도록 결합 되 고 , 전력 을 이용 하 는 구 동원 등 을 통해 회전각 이 조절 될 수 있 다 .