도 5 에 개략 적 으로 도시 된 바 와 같이 , 차량 ( 100 ) 을 조종 하 기 위하 여 차량 ( 100 ) 의 운전자 가 액 츄 에 이터 시스템 ( 4 ) 의 액 츄 에 이터 ( 40 ) 를 수동 으로 제어 하 는 것 을 허용 하 는 수동 제어 인터페이스 ( 6 ) 를 차량 ( 100 ) 은 포함 한다 . 도 5 에서 스위치 ( 61 ) 로 상징 적 으로 나타내 는 바 와 같이 , 제어기 장치 ( 1 ) 는 , 예 를 들 어 센서 데이터 ( S ) 에 기초 하 여 차량 ( 100 ) 이 제어기 장치 ( 1 ) 에 의하 여 제어 되 는 것 을 더 이상 허용 할 수 없 는 조건 이 일어났 을 때 액 츄 에 이터 시스템 ( 4 ) 의 제어 권 을 운전자 에게 인계 할 수 있 다 . 일반 적 으로 , 이 조건 은 이하 에서 인계 조건 으로 언급 된다 . 인계 조건 은 , 예 를 들 어 센서 데이터 ( S ) 가 제 1 자율 주행 모드 를 유지 하 기 위해 필요 한 미리 설정 된 범위 를 넘어설 때 충족 될 수 있 다 . 예 를 들 어 , 도 1 의 상황 에서 제 1 차량 ( 100 ) 의 하나 이상 의 센서 ( 20 ) 가 차량 ( 100 ) 에 대한 각각 의 측면 거리 에서 차량 ( 100 ) 앞 에 두 개 의 도로 표시 ( R 1 , R 2 ) 가 존재 함 을 검출 한다 . 이것 에 의하 여 , 상충 되 는 센서 신호 ( S ) 가 생성 되 고 , 이 에 따라 미리 설정 된 범위 를 초과 한다 .