한편 , 비 행체 ( 10 ) 의 타 겟 ( 20 ) 에 대한 충 돌각 은 사용 자 가 원 하 는 바 에 따라 미리 지정 될 수 있 는데 , 이 와 같이 미리 지정 된 충돌 각이 θ f 라 할 때 , 벡터 추정 부 ( 120 ) 는 수학식 8 에 기초 하 여 충돌 시점 에서 의 미리 지정 된 충 돌각 으로 충돌 하 는 경우 의 속도 벡터 를 추정 할 수 있 다 .