만일 , 교차점 의 공간 상 길이 ( fL ) 가 에러 값 기준 보다 작 으면 , 최종 교차점 공간 상 좌표 를 선정 한다 ( S 22 ) . 그 후 , 최종 위치 를 추정 하 고 ( S 24 ) , 이동 평균값 {( beL + BeR ) / 2 } 을 기준 으로 beL 및 beR 이 라는 편향 오차 영역 의 새로운 값 을 설정 한다 ( S 26 ) . 새로운 편향 오차 영역 인 beL 및 beR 은 상기 S 16 단계 로 피드백 된다 . 즉 , 편향 오차 영역 인 beL 및 beR 은 1 회 를 수행 할 때 에 는 기본 값 으로 설정 되 고 , 2 회 이후 로부터 는 이동 평균값 으로 설정 된다 .