상기 한 목적 을 달성 하 기 위하 여 본 발명 의 실시 예 에 따른 사각 지대 탐색 장치 는 후방 카메라 이미지 로부터 장애물 을 감지 하 는 장애물 감지 부 , 후방 카메라 이미지 로부터 에지 를 검출 하 는 에지 검 출부 , 장애물 감지 부 의 장애물 검출 결과 및 에지 검 출부 의 에지 검출 결과 를 근거 로 사각 지대 내 의 장애물 존재 여부 를 판단 하 는 장애물 판 단부 및 장애물 판 단부 에서 장애물 존재 로 판단 하 면 BSD 경고 를 발생 하 는 BSD 알람 부 를 포함 하 고 , 에지 검 출부 는 두 기준선 상 의 펙 셀 들 사이 의 강도 에 차이 가 존재 하 면 두 기준선 사이 에 장애물 의 경 계면 이 존재 하 는 것 으로 판단 하 여 에지 를 검출 한다 .