평활 화부 ( 50 ) 는 이상 치 제 거부 ( 51 ) 및 칼 만 필 터부 ( 52 ) 를 포함 할 수 있 다 . 이상 치 제 거부 ( 51 ) 는 거리 판 별부 ( 41 ) 와 유사 하 게 중간값 필터 를 이용 하 여 다수 의 타 겟 ( Z ) 의 좌표 ( x , y ) 중 시간 적 으로 인접 하 여 획득 된 기 지정 된 타 겟 ( Z ) 들 의 좌표 ( x , y ) 에 대한 중간값 을 획득 하 고 , 획득 된 중간값 과 기 지정 된 기준 거리 이상 차이 가 발생 된 타 겟 의 좌표 를 제거 한다 . 즉 돌출 된 위치 에 존재 하 는 타 겟 ( Z ) 의 좌표 ( x , y ) 를 이상 치 로 판별 하 여 제거 한다 .