지오 - 매핑 데이터 ( 114 ) 는 지형 고도 또는 중력장 들 의 표현 이 며 , 이때 지형 고도 및 중력장 강도 는 지표 면 수평 위치 의 함수 로서 매핑 된다 . 프로세싱 시스템 ( 109 ) 은 지오 - 매핑 데이터 ( 114 ) 를 사용 하 여 , 항법 에러 벡터 의 수평 위치 요소 들 에 의해 에러 보정 되 는 항법 에러 벡터 의 비 선형 컴포넌트 를 지형 고도 로 변환 하 도록 구성 된다 . 그러 한 지형 고도 는 또한 , 항법 에러 벡터 를 추정 하 기 위해 RBPMF ( 104 ) 에 의해 사용 된다 .