그러므로 하나 이상 의 환경 센서 들 , 특히 레이더 센서 들 및 / 또는 카메라 들 로부터 의 데이터 , 및 하나 이상 의 차량 센서 들 , 특히 스티어링 각도 센서 및 / 또는 요 레이트 센서 및 / 또는 휠 속도 센서 들 로부터 의 데이터 를 기초 로 충돌 의 위험 이 검출 되 자마자 , 차량 의 운전 거동 은 회피 기동 을 지원 하 기 위하 여 주위 환경 ( surroundings ) 에 대한 데이터 의 함수 로서 영향 을 받 고 , 상기 차량 은 상기 차량 의 개개 의 휠 들 에서 제동력 들 의 운전자 - 독립 빌드 업 ( buildup ) 및 조절 을 허용 하 는 전자 제 어식 브레이크 시스템 을 가지 는 방법 이 이용 가능 하 게 된다 . 본 발명 에 따르 면 , 충돌 의 위험 이 검출 되 는 경우 , 제 1 페이즈 에서 운전자 에 의한 턴 인 동작 이 지원 되 며 그리고 / 또는 제 2 페이즈 에서 운전자 에 의한 스티어링 동작 은 댐 핑 된다 .