먼저 , 운전자 가 제자리 회전 구동 모드 를 선택 한다 ( S 110 ) . 이어서 , 인버터 가 식 3 을 이용 하 여 전륜 조 향각 ( δ f ) 을 계산 하 고 후륜 ( RW ) 을 축거 에 수직 이 되 도록 조향 시킨다 ( S 120 ) . 이 때 , 전륜 의 좌 륜 ( FLW ) 과 우 륜 ( FRW ) 은 동일 한 조 향각 ( δ f ) 을 갖 되 조향 방향 은 반대 이 다 .