일반 적 으로 유성 감속기 는 선기 어 , 링 기어 , 유성 기어 들 이 동심선 상 에 배치 된 상태 의 기 어열 을 말 하 는 것 으로 , 동일 변속 비 의 경우 다른 원리 의 감속기 에 배치 되 는 기 어열 에 비해 그 체적 이 작 고 입출력 이 동심 이 며 동력 전달 효율 이 높 기 때문 에 소형 경량 화 가 요구 되 는 지능 형 로봇 , R / C , 항공기 , 자동차 , 사무기기 , 공작 기계 등 에 많이 사용 되 고 있 다 .