이 를 위하 여 , 도 15 내지 16 을 참조 하 면 , 제 어부 ( 170 ) 는 제 1 회전축 을 중심 으로 회전 운동 하 는 제 1 회전 부재 ( 110 ) 및 제 2 회전축 을 중심 으로 회전 운동 하 는 제 2 회전 부재 ( 120 ) 중 적어도 하나 를 회전 시켜 로봇 청소기 를 특정 방향 으로 주행 시킬 수 있 다 ( S 501 ) . 일 예 로 , 도 16 ( A ) 의 1301 또는 도 16 ( B ) 의 1401 과 같이 , 로봇 청소기 ( 100 ) 는 직진 주행 할 수 있 다 .