3 차원 영상 처리 기법 에 의한 유고 감지 시스템 에 관한 연구 
 A Study on Incident Detection System Using 3 - D Image Processing Techniques 
 NDSL 검색 ( 우동민 ) 
 TRKO 201000018792 
 A novel system for automatic incident detection has been developed in this project . The conventional methods of vehicle detection . .. 
 A novel system for automatic incident detection has been developed in this project . The conventional methods of vehicle detection are explained with pros and cons to identify present techniques . Description of image detection system is reserved to detail its components , real - time frame grabber , and communication method with computer Extraction of vehicle using 3 - D image processing requires calibration of cameras , image transformation , stereo matching . As results , several sets of real data from road are obtained . Incident detection algorithm is applied to the data based on the extracted images . Its procedure made of finding position , tracking and decision of incident . To develope accurate incident detection model , neural networks structure using backpropagation algorithm has been proposed and applied to data including incident . 
 본 연구 에서 는 먼저 유고 검지 시스템 을 위한 기존 차량 검지기 의 문제점 을 지적 하 고 개발 된 시스템 의 유용 성 을 알아본다 . 영상 검지 시스템 의 이해 를 위해 시스템 의 구성 , 실시간 프레임 그래 버 , 통신 방법 에 대해 설명 한다 . 3 차원 영상 . .. 
 본 연구 에서 는 먼저 유고 검지 시스템 을 위한 기존 차량 검지기 의 문제점 을 지적 하 고 개발 된 시스템 의 유용 성 을 알아본다 . 영상 검지 시스템 의 이해 를 위해 시스템 의 구성 , 실시간 프레임 그래 버 , 통신 방법 에 대해 설명 한다 . 3 차원 영상 처리 에 의한 차량 검출 을 위해 카메라 보정 및 영상 변환 , 스테레오 정합 그리고 차량 윤곽 검출 에 대한 연구 를 수행 하 여 실제 도로 영상 실험 의 결과 를 보여준다 . 유고 감지 를 위해서 는 앞 의 영상 에서 얻 은 차량 의 위치 를 토대 로 추적 알고리즘 을 구현 하 고 유고 감지 알고리즘 에 의한 유고 를 판정 한다 . 보다 정확 한 유고 감지 모형 의 개발 을 위해 역전 파 학습 알고리즘 을 사용 한 다층 신경망 을 구현 하 여 유고 가 발생 한 데이터 에 적용 하 였 다 . 
 SUMMARY . .. 2 
 제 1 장 서론 . .. 4 
 1 . 1 절 연구 의 배경 . .. 4 
 1 . 2 절 개발 된 시스템 의 유용 성 . .. 4 
 1 . 3 절 연구 수행 내용 . .. 5 
 1 . 4 절 보고서 의 내용 . .. 5 
 제 2 장 국내외 기술 개발 . .. 
 제 2 장 국내외 기술 개발 현황 . .. 5 
 2 . 1 절 차량 검지기 의 현황 . .. 5 
 2 . 2 절 영상 검지기 의 현황 . .. 6 
 2 . 3 절 유고 감지 시스템 의 현황 . .. 8 
 3 . 1 절 영상 검지 실험 시스템 . .. 10 
 3 . 2 절 3 차원 영상 처리 에 의한 차량 검출 . .. 21 
 3 . 3 절 차량 의 추적 및 유고 알고리즘 . .. 53 
 3 . 4 절 유고 감지 모형 의 개발 . .. 64 
 제 4 장 연구 개발 목표 달성 도 및 대외 기여 도 . .. 77 
 4 . 1 절 연구 개발 목표 의 달성 도 . .. 77 
 제 5 장 연구 개별 결과 의 활용 계획 . .. 78 
 5 . 1 절 연구 개별 결과 . .. 78 
 5 . 2 절 연구 개발 결과 의 활용 계획 . .. 78 
 부록 . .. 79 
 참고 문헌 . .. 95