진퇴 구동 부 ( 23 ) 는 , 각 핸드 ( 21 ) 를 이동 가능 하 게 지지 함 과 더불 어 , 각 핸드 ( 21 ) 를 진퇴 이동 시킨다 . 진퇴 구동 부 ( 23 ) 는 , 1 개 의 핸드 ( 21 ) 를 구동 하 기 위하 여 , 예 를 들 면 , 전동 모터 와 , 직선 형상 의 나 사축 과 , 나 사축 과 맞물리 는 구멍 부 를 갖 는 가동 부재 와 , 가동 부재 를 가이드 하 는 가이드 부를 구비 하 고 있 다 .