도 10 을 참조 하 면 접촉 행동 인식 방법 은 , 센서 보드 ( 100 ) 의 관성 센서 ( 120 ) 단독 또는 관성 센서 ( 120 ) 와 터치 센서 ( 110 ) 또는 관성 센서 ( 120 ) 와 광 센서 ( 140 ) 가 연결 되 어 있 는 상태 에서 사람 의 손 부위 의 움직임 에 따라 센서 들 ( 110 , 120 , 140 ) 에 의해 센서 값 이 발생 하 면 그 값 을 검출 하 는 단계 ( S 411 ) 와 , 이렇게 검출 데이터 를 신호 처리 보드 ( 200 ) 와 연결 된 센서 인터페이스 ( 130 ) 를 통해 전송 하 는 단계 ( S 412 ) 와 , 센서 보드 ( 100 ) 에서 전송 한 센서 데이터 를 신호 처리 보드 ( 200 ) 가 센서 보드 ( 100 ) 에 연결 된 신호 처리 인터페이스 ( 220 ) 를 통해 입력 받 는 단계 ( S 421 ) 와 , 입력 된 센서 값 이 아날로그 값 이 면 디지털 값 으로 변환 해서 모든 값 들 을 정규 화 하 여 정규 화 된 디지털 값 을 다음 과정 으로 넘겨 주 는 센서 값 에 대한 후처리 단계 ( S 422 ) 와 , 디지털 및 정규 화 된 센서 입력 값 을 입력 받 아 우선 터치 센서 ( 110 ) 나 광 센서 ( 140 ) 의 기준 센서 값 이 있 는지 를 판단 하 여 만약 기준 센서 값 이 있 는 경우 기준 센서 값 을 참조 하 여 노이즈 를 제거 한 후 데이터 구간 을 분할 하 고 , 만약 기준 센서 값 이 없 는 경우 관성 센서 ( 120 ) 값 만 을 이용 하 여 데이터 구간 을 분할 한 후 에 접촉 행동 인식 을 위해 노이즈 가 제거 되 어 분할 된 데이터 구간 에서 특징 을 추출 하 는 신호 에 대한 전처리 단계 ( S 423 ) 와 , 신호 에 대한 전처리 단계 에서 전달 된 특징 데이터 를 가지 고 미리 준비 해 둔 참조 데이터 와 유사 도 를 비교 하 여 정해진 문턱 값 을 넘 는 참조 데이터 가 있 는지 를 판단 하 여 가장 유사 한 접촉 행동 인식 클래스 를 결정 하 는 접촉 행동 인식 단계 ( S 424 ) 와 , 이 접촉 행동 인식 단계 ( S 424 ) 에서 인식 된 로봇 ( 300 ) 에 대한 접촉 행동 인식 결과 를 통신 채널 ( 230 ) 을 통해 로봇 ( 300 ) 으로 전달 하 는 인식 결과 송신 단계 ( S 425 ) 와 , 이 인식 결과 송신 단계 ( S 425 ) 에서 전달 된 로봇 ( 300 ) 에 대한 접촉 행동 인식 결과 에 따라 로봇 ( 300 ) 내부 에서 정해진 목적 에 따라 처리 하 는 단계 ( S 430 ) 를 포함 한다 .