일 실시 예 에 따르 면 , 본 발명 의 3 차원 라이다 ( 110 ) 는 청소 로봇 의 상단 면 에 설치 되 어 자체 적 으로 회전 하 며 360 도 각도 범위 에 있 는 주변 환경 에 기 설정 된 주기 간격 으로 레이저 신호 를 송수신 함 으로써 상기 객체 에 대한 정보 를 포함 하 는 포인트 클라우드 ( point cloud ) 를 획득 할 수 도 있 고 , 청소 로봇 이 객체 를 인식 하 고자 하 는 위치 에 고정 되 거나 , 또는 인식 하 고자 하 는 타이밍 에 이동 주행 하 면서 레이저 신호 를 송수신 할 수 도 있 다 . 3 차원 라이다 에 대한 보다 구체 적 인 설명 은 이하 도 2 를 참고 하 여 후술 한다 .