도 2 a 와 2 b 는 본 발명 의 실시 예 에 의한 자율 주행 차량 의 속도 계획 방법 의 응용 상황도 이 다 . 도 2 a 와 2 b 에서 는 2 차선 의 도로 를 표시 하 고 있 는 바 , 당해 도로 의 주행 방향 은 도면 중 의 위 로 향하 는 방향 이 다 . 도 2 a 와 2 b 중 의 자율 주행 차량 은 차선 변경 전 우측 차선 에서 주행 하 고 , 차선 변경 후 좌측 차선 에서 주행 한다 . 여기 서 , 우측 차선 은 “ 현재 차선 ” 이 라 할 수 있 으며 ; 좌측 차선 은 “ 목표 차선 ” 이 라 할 수 있 다 . 목표 차선 에 는 자율 주행 차량 의 차선 변경 에 영향 을 미칠 수 있 는 장애물 이 존재 할 수 있 다 . 상기 장애물 은 차선 에 나타난 행인 , 동물 , 차량 등 일 수 있 다 .