마이컴 으로부터 정해진 알고리즘 에 따라 선택 적 으로 구동 되 는 다리 구동 부 는 제 1 서보모터 를 통해 다리 를 상승 시키 고 , 제 2 모터 를 통해 주행 방향 즉 , 전진 또는 후진 에 따라 해당 다리 를 이동 시킨다 . 제 2 모터 를 통해 다리 가 이동 되 면 , 다리 구동 부 는 다시 제 1 서보모터 를 구동 시켜 상승 되 어 이동한 다리 를 하강 시킨다 . 이때 나머지 다리 들 은 그 구동 을 중지 함 으로써 , 사족 로봇 을 지지 한다 . 하나 의 다리 의 이동 이 끝나 면 순차 적 으로 다른 다리 도 동일 한 방법 으로 이동 시킨다 .