기초 맵 은 , 주행 을 통해 획득 되 는 청소 영역 의 형태 가 외곽 선 으로 표시 되 는 지도 이 고 , 청소 맵 은 기초 맵 에 영역 이 구분 된 지도 이 다 . 기초 맵 과 청소 맵 에 는 로봇 청소기 의 주행 가능 한 영역 과 장애물 정보 가 포함 된다 . 사용자 맵 은 청소 맵 의 영역 을 단순 화 하 고 외각 선 의 형태 를 정리 하 여 가공 한 것 으로 시각 적 효과 를 가미 한 지도 이 다 . 가이드 맵 은 청소 맵 과 사용자 맵 이 중첩 된 지도 이 다 . 가이드 맵 에 는 청소 맵 이 표시 되 므로 , 로봇 청소기 가 실제 주행 할 수 있 는 영역 을 바탕 으로 청소 명령 이 입력 될 수 있 다 .