또한 상기 토크 센서 기반 의 토크 리플 보상 방법 과 같이 토크 센서 의 오프셋 제거 를 위해 고주파 통과 필터 를 사용 하 는 경우 , 고주파 신호 의 왜곡 을 보정 하 는 추가 적 인 작업 이 필요 하 며 , 신호 보정 을 수행 하 더라도 원 신호 의 복원 이 어려울 수 있 으며 , 또한 적분 을 통한 파라미터 추정 은 수렴 시간 이 길 고 적분 신호 의 발산 을 막 기 위한 추가 알고리즘 이 필요 한 문제점 이 있 다 .