위치 및 방향 계산부 ( 160 ) 는 카메라 로 촬영 된 영상 의 영상 좌표계 및 카메라 로 촬영 된 인공 표식 의 2 개 의 꼭짓점 을 연결 한 추가 좌표계 각각 의 방향 및 위치 관계 를 통해 , 무인기 의 절대 위치 를 계산 하 기 위한 절대 좌표계 에서 의 방향 정보 및 위치 정보 를 획득 한다 . 위치 및 방향 계산 은 도 6 내지 9 를 참조 하 여 후술 한다 .