여기 서 , 상기 위성 의 자세 각 변화 로 환산 하 는 단계 는 , 지구 와 우주 공간 사이 의 시각 적 이미지 차이 를 이용 하 여 지구 의 경 계면 을 획득 하 여 지구 의 원호 를 파악 하 는 단계 , 상기 파악 된 원호 의 중심점 을 찾 아 위성 의 LOS ( Line of Sight ) 와 지구 중심 이 이루 는 벡터 의 차이 를 이용 해 지구 와 상대 적 으로 기울어진 위성 의 자세 를 계산 하 는 단계 , 그리고 시간 영역 의 차분 을 통해 상기 위성 의 자세 각의 변화 율 을 측정 하 는 단계 를 포함 한다 . 이때 , 상기 지구 의 원호 를 파악 하 는 단계 는 , 지구 의 궤도 가 지구 원형 이 아닌 경우 , 태양광 에 반사 된 반원 만 을 스캔 하 며 , 지구 의 궤도 가 태양 반대편 인 경우 , 광학 이미지 의 역광 모드 로 변환 하 여 역광 이미지 를 사용 하 여 지구 의 원호 를 계측 한다 .