여기 서 , ni 는 엔드 - 이펙터 i 와 연관 된 전달 비이 고 , Δθ 2 는 구동 샤프트 ( 332 또는 334 ) ( T 1 또는 T 2 ) 의 방향 의 변화 이 다 . 상기 전달 비 ni 는 , 교차형 벨트 구성 을 반영 하 여 , 엔드 - 이펙터 ( 302 ) ( A ) 에 대해 양 일 수 있 고 , 엔드 - 이펙터 ( 304 ) ( B ) 에 대해 음 일 수 있 다 . 구동 샤프트 ( 336 ) ( T 3 ) 에 의해 구동 되 는 좌측 상부 아암 ( 318 ) 의 방향 의 변화 와 구동 샤프트 ( 332 또는 334 ) ( T 1 또는 T 2 ) 의 방향 의 변화 는 아래 와 같이 계산 될 수 있 다 .