제 어부 는 손 제 어부 ( 13 - 2 ) 와 손목 제 어부 ( 25 - 2 ) 로 구분 된다 . 두 제 어부 에서 는 각각 손 의 파지 및 손목 회전 동작 을 수행 하 기 위해 측정 된 근전 도 센서 ( 35 ) 로 부 터 의 센싱 치 로 사용 자 의 의도 를 인식 하 고 모터 ( 25 , 13 ) 를 구동 함 으로써 4 가지 동작 을 수행 한다 . 손 제 어부 ( 13 - 2 ) 는 부가 적 으로 파 지력 / 미끌 림 을 인식 하 는 파지 센서 와 미끄럼 센서 를 통하 여 파 지력 을 제어 하 고 동시 에 물체 의 미 끌림 을 방지 한다 . 즉 , 사용 자 의 근전 도 센서 ( 35 ) 의 센싱 치 크기 에 따라 기준 파 지력 ( 기준치 ( Vr ) ) 을 설정 하 고 파 지력 오 차 를 줄이 도록 서보모터 ( 13 ) 를 제어 한다 . 또한 미끄럼 센서 ( S 2 ) 를 통해 물체 와 의 접촉 수 직력 변화 가 3 방향 전극 부 ( 11 - 2 ) 를 누르 는 누름 버튼 ( 11 - 3 ) 을 통해 감지 되 면 기준 파 지력 을 높임 으로써 미 끌림 을 방지 한다 .