도 4 에서 도시 하 는 바 와 같이 , 자 차량 ( AV ) 이 주행 하 는 주변 에 는 다양 한 조건 의 타 차량 ( BV , CV 1 , CV 2 , DV 1 , DV 2 ) 들 이 존재 할 수 있 다 . 이때 , 다양 한 조건 은 타 차량 ( 200 ) 이 자 차량 ( 1 ) 과 의 V 2 X 통신 이 가능 한지 여부 , 차선 인지 센서 유무 등 의 조건 을 포함 할 수 있 다 . 예 를 들 어 , 타 차량 ( 200 ) 은 BV 와 같이 자 차량 ( AV ) 과 의 V 2 X 통신 이 가능 하 여 V 2 X 매칭 가능 하 고 차선 인지 센서 를 구비 한 차량 , CV 1 과 CV 2 와 같이 자 차량 ( AV ) 과 의 V 2 X 통신 이 가능 하 여 V 2 X 매칭 이 가능 하나 차선 인지 센서 를 구비 하 지 않 은 차량 , DV 1 과 DV 2 와 같이 차량 센서 만 구비 하 고 V 2 X 통신 이 불 가능 한 차량 을 포함 할 수 있 다 . 이때 , 차선 인지 센서 를 구비 한 타 차량 ( BV ) 은 자 차량 ( AV ) 으로 타 차량 주행 정보 를 전송 할 때 , 자신 의 위치 와 차선 과 의 이격 거리 를 나타내 는 주행 차선 정보 도 함께 전송 할 수 있 다 .