전술 한 바 와 같이 , 전자 기기 ( 10 ) 와 제 1 축 모터 ( 20 ) 와 제 2 축 모터 ( 40 ) 와 제 3 축 모터 ( 60 ) 는 신호 및 전력 을 공급 받 아 구동 한다 . 따라서 전자 기기 ( 10 ) 와 제 1 축 모터 ( 20 ) 와 제 2 축 모터 ( 40 ) 와 제 3 축 모터 ( 60 ) 각각 에 신호 및 전력 공급 하 기 위해서 전선 이 배선 된다 . 본 실시 에서 제 1 회전축 ( 21 ) 과 제 2 회전축 ( 41 ) 과 제 3 회전축 ( 61 ) 중 선택 된 하나 이상 은 통전 기능 의 슬립링 ( 22 , 42 , 62 ) 을 매개 로 해당 축 모터 ( 20 , 40 , 60 ) 에 설치 된다 . 결국 , 전자 기기 ( 10 ) 의 인출선 은 제 1 슬립링 ( 22 ) 과 통전 하 고 , 제 1 슬립링 ( 22 ) 의 인출선 과 제 1 축 모터 ( 20 ) 의 인출선 은 제 2 슬립링 ( 42 ) 과 통전 하 며 , 제 2 슬립링 ( 42 ) 의 인출선 과 제 2 축 모터 ( 40 ) 의 인출선 은 제 3 슬립링 ( 62 ) 과 통전 한다 . 참고 로 , 제 3 슬립링 ( 62 ) 의 인출선 중 임베디드 보드 ( 91 ) 와 통전 하 는 인출선 은 제 1 , 2 슬립링 ( 22 , 42 ) 을 경유 하 는 전자 기기 ( 10 ) 의 인출선 이 다 .