본 발명 의 3 차원 라이다 ( 110 ) 는 한 쌍 의 광원 및 광 다이오드 를 이용 하 여 광 신호 를 송수신 하 며 , 이동성 거울 및 회전체 를 이용 하 여 주변 을 3 차원 스캐닝 한다 . 3 차원 라이다 ( 110 ) 는 타임 오브 플라이트 ( Time of Flight , TOF ) 방식 으로 동작 할 수 있 다 . 타임 오브 플라이트 방식 은 레이저 가 펄스 또는 구형파 신호 를 방출 하 여 측정 범위 내 에 있 는 물체 들 로부터 의 반사 펄스 또는 구형파 신호 들 이 수신기 에 도착 하 는 시간 을 측정 함 으로써 , 측정 대상 과 거리 측정 장치 사이 의 거리 를 측정 한다 .