S 405 단계 에서 제 어부 ( 111 ) 는 휠 키 ( 107 ) 의 회전 여부 를 감지 한다 . S 405 단계 에서 제 어부 ( 111 ) 가 휠 키 ( 107 ) 의 회전 을 감지 하 지 않 으면 , 휠 키 ( 107 ) 의 회전 이 감지 될 때 까지 대기 한다 . 반대 로 , S 405 단계 에서 제 어부 ( 111 ) 가 휠 키 ( 107 ) 의 회전 을 감지 하 면 , S 407 단계 에서 제 어부 ( 111 ) 는 휠 키 ( 107 ) 의 회전 시작점 과 회전 종료 점 을 추출 한다 . S 409 단계 에 저 제 어부 ( 111 ) 는 상기 추출 된 회전 시작점 과 회전 종료 점 으로 휠 키 ( 107 ) 의 회전 방향 을 추출 하 고 , 제 어부 ( 111 ) 는 S 411 단계 에서 상기 회전 시작점 과 회전 종료 점 으로 휠 키 ( 107 ) 의 회전 각도 를 산출 한다 . 아울러 , 상기 회전 방향 과 회전각 도 는 휠 키 ( 107 ) 의 회전 량 을 의미 할 수 있 다 .