상기 설명 된 구조 는 모터 ( 2 ) 의 출력축 ( 21 ) 이 회전 시 에 웜 ( 3 ) 을 구동 시키 며 외부 기어 ( 46 ) 를 회전 시키 고 이때 1 단계 감속 회전 작용 이 이뤄 진다 . 이 에 외부 기어 ( 46 ) , 중앙 기어 ( 41 ) 및 격판 ( 45 ) 이 일체 로 연결 되 었 기 때문 에 중앙 기어 ( 41 ) 과 외부 기어 ( 46 ) 의 회전 속도 는 동일 하 다 . 이 에 중앙 기어 ( 41 ) 는 유성 기어 ( 43 ) 가 내 부기어 둘레 ( 42 ) 내 에서 회전 하 면 2 단계 감속 작용 이 진행 된다 . 결국 엔 버팀대 ( 44 ) 가 바퀴 ( 5 ) 를 회전 시키 게 된다 . 그 밖 에 도 모터 ( 2 ) 는 두 개 의 출력축 ( 21 ) 을 두 조 의 전동 회로 및 바퀴 ( 5 ) 를 동시 에 구동 시키 며 이 로 인해 바퀴 ( 5 ) 는 모두 동력 을 받 는다 . 한 개 의 이동 바퀴 를 청소 로봇 의 본체 좌우 에 동시 장착 하 였 다 . 그러므로 본체 하부 엔 네 개 의 바퀴 ( 5 ) 가 바닥 에 닿 게 되 며 평평 하 지 못한 바닥 또는 장애물 도 쉽 게 넘어갈 수 있 게 된다 . 또한 바퀴 ( 5 ) 는 모두 동력 이 있 으며 바퀴 표면 이 비교 적 부드러워 바닥 표면 에 쉽 게 긁 힘 이 생기 지 않 으므로 기존 의 청소 로봇 의 사용 상 불편 을 대폭 개선 할 수 있 다 .