제 3 중력 보상 유닛 ( 360 ) 는 도시 된 구조 이외 에 , 제 5 링크 ( 340 ) 나 제 6 링크 ( 350 ) 의 회전 에 따라 적절 한 보상 토크 를 발생 할 수 있 는 다양 한 다른 구조 로 변경 될 수 있 다 . 예 를 들 어 , 도면 에 는 제 3 중력 보상 유닛 ( 360 ) 의 가동 베벨 기어 ( 363 ) ( 380 ) 와 , 제 3 탄성 부재 ( 367 ) ( 385 ) , 제 3 슬라이더 ( 370 ) ( 388 ) , 제 3 커 넥 팅 로드 ( 377 ) ( 395 ) 등 이 한 쌍 씩 배치 되 는 것 으로 나타냈으나 , 이 들 구성 요소 는 하나 씩 구비 될 수 도 있 다 . 그리고 도면 에 는 제 3 중력 보상 유닛 ( 360 ) 이 제 4 링크 관절 ( Jl 4 ) 및 제 5 링크 관절 ( Jl 5 ) 에서 의 중력 토크 를 보상 할 수 있 는 것 으로 나타냈으나 , 제 4 링크 관절 ( Jl 4 ) 에서 보상 토크 를 발생 하 는 중력 보상 유닛 과 제 5 링크 관절 ( Jl 5 ) 에서 보상 토크 를 발생 하 는 중력 보상 유닛 이 별도 로 구비 될 수 도 있 다 .