전체 주 행도 로 판 단부 ( 220 ) 는 전방 물체 의 상대 속도 와 속도 센서 ( 130 ) 의 자차 속도 를 연산 함 에 의해 전방 물체 의 절대 속도 를 산출 할 수 있 다 . 전체 주 행도 로 판 단부 ( 220 ) 는 전방 물체 의 절대 속도 의 절대값 과 임계 속도 를 비교 하 여 , 전방 물체 의 절대 속도 의 절대값 이 임계 속도 이상 또는 미만 인지 여부 에 따라 전방 물체 가 이동 물체 인지 또는 정지 물체 인지 판단 할 수 있 다 ( S 10 ) . 상기 임계 속도 는 거리 측정 센서 ( 110 ) 의 측정 오차 를 고려 하 여 결정 될 수 있 으며 , 예 를 들 어 3 kph ( kiometer per hour ) 일 수 있 다 .