따라서 차선 의 곡 률 을 제대로 인식 할 수 없 을 정도 로 가시성 이 확보 되 지 않 는 경우 에 , 차선 성분 대신 시선 유도 물체 에 대한 특징 점 을 추출 하 여 곡선 적 합법 을 수행 함 으로써 상기 도로 의 상기 곡 률 을 산출 할 수 있 으므로 본 발명 에 따른 도로 곡률 추정 장치 ( 100 ) 는 차량 의 전방 영상 의 차선 에 대한 가시성 이 확보 되 지 않 는 경우 에 도 상기 도로 의 차선 을 정확 하 게 생성 할 수 있 다 .