제 어부 가 냉장 고문 이 열리 는지 여부 를 판단 하 는 단계 ; 냉장 고문 열림 을 감지 하 면 적재 / 하적 감지 모드 를 개시 하 여 각 수납 칸 에 설치 된 카메라 를 작동 시켜 각 수납 칸 의 움직임 직전 이미지 를 획득 하 고 움직임 이 있 는지 여부 를 판단 하 는 움직임 유무 판단 단계 ; 상기 움직임 유무 판단 단계 에서 움직임 이 감지 된 수납 칸 의 카메라 가 촬영 한 움직임 직전 이미지 와 움직임 종료 후 이미지 를 메모리 에 임시 저장 하 는 단계 ; 상기 움직임 직전 이미지 와 움직임 종료 후 이미지 를 비교 하 여 움직임 감지 전후 차 값 이미지 를 추출 하 는 변경 영역 이미지 추출 단계 ; 상기 움직임 감지 전후 차 값 이미지 로부터 중간 밝기 없 는 흑백 이원화 이미지 인 불 투명 도 이미지 를 생성 하 는 단계 ; 상기 불 투명 도 이미지 를 알파 채널 로 선정 하 고 상기 변경 영역 이미지 를 컬러 채널 로 선정 하 는 ' 컬러 + 알파 이미지 ' 를 생성 하 여 임시 메모리 에 저장 하 는 단계 ; 상기 불 투명 도 이미지 로부터 3 차원 의 바 운 딩 박스 를 추출 하 는 바 운 딩 박스 추출 단계 ; 상기 3 차원 바 운 딩 박스 의 부피 가 사전 에 설정 된 임계점 이상 인 경우 적재 / 하적 여부 판명 단계 를 수행 하 고 임계점 이하 인 경우 적재 / 하적 감지 모드 로 되돌아가 는 단계 ; 상기 적재 / 하적 여부 판명 단계 에서 는 새로이 추출 된 상기 3 차원 바 운 딩 박스 를 데이터베이스 에 기 저장 된 바 운 딩 박스 들 과 비교 하 여 각각 에 대해 비 유사 성 을 산출 하 되 , 산출 된 비 유사성 중 에서 가장 작 은 비 유사 성 이 사전 에 설정 된 임계점 미만 인 비 유사 성 을 갖 는 바 운 딩 박스 에 대하 여 하적 으로 판명 하 여 데이터베이스 의 적재 목록 에서 삭제 하 는 한편 , 사전 에 설정 된 임계점 이상 이 거나 기 저장 된 바 운 딩 박스 가 없 는 경우 적재 로 판명 하 여 데이터베이스 의 적재 목록 에 추가 하 도록 이루어진 것 을 특징 으로 한다 .