블록 ( 410 ) 에서 , 다음 의 보정 되 지 않 은 관성 항법 벡터 가 획득 될 때 의 다음 의 , 미래 의 시간 인 스턴스 ( k + 1 ) 에 대해 , 관성 항법 에러 정보 ( 대응 하 는 통계 정보 를 포함 함 ) 를 베이즈 추 정기 를 사용 하 여 예측 한다 . 선택 적 으로 , 블록 ( 404 ) 으로 복귀 하 고 프로세스 를 계속 한다 . 베이즈 추정 기 가 RBPMF 인 경우 , 예측 된 관성 항법 에러 정보 ( 대응 하 는 통계 정보 를 포함 함 ) 는 다음 과 같이 결정 될 수 있 다 . 먼저 , 시간 인 스턴스 k + 1 에 대한 포인트 들 의 그리드 , 즉