또한 , 상술 한 바 와 같이 , 로봇 ( 1 ) 은 , 베이스 부재 ( 7 ) 에 대하 여 문형 프레임 ( 6 ) 을 회동 시키 는 회동 기구 를 구비 하 고 있 다 . 회동 기구 는 , 모터 와 , 모터 의 동력 을 프레임 하부 ( 18 ) 에 전달 하 는 동력 전달 기구 를 구비 하 고 있 다 . 회동 기구 의 동력 전달 기구 는 , 예 를 들 어 프레임 하부 ( 18 ) 의 내부 에 배치 되 는 벨트 및 풀리 를 구비 하 고 있 다 .