센싱 부 ( 120 ) 는 차량 의 전 , 후 , 좌 , 우의 4 방향 외부 카메라 ( 121 ) 와 내부 카메라 ( 122 ) , 위치 측정 센서 ( 123 ) , 라이다 ( 124 ) 를 포함 할 수 있 다 . 여기 서 , 내부 카메라 ( 122 ) 는 자율 주행 차량 ( 10 ) 의 내부 의 천정 또는 네 곳 의 모서리 에 각기 형성 됨 으로써 , 자율 주행 차량 ( 10 ) 내부 의 영상 을 자율 주행 차량 ( 10 ) 의 배터리 를 활용 한 상시 전원 으로 촬영 하 여 제 어부 ( 120 ) 로 내부 영상 정보 를 제공 하 며 , 영상 인식 을 기반 으로 자율 주행 차량 ( 10 ) 내부 에 객체 에 대한 제 어부 ( 140 ) 에 의한 인식 및 분석 을 수행 할 수 있 도록 한다 .