즉 , 본 발명 의 일 실시 예 에 따른 로봇 관절 구동 용 케이블 동력 전달 시스템 ( 100 ) 은 도 2 및 도 3 에 도시 된 바 와 같이 상기 제 1 구동 유닛 ( 110 a ) 이 상기 제 1 와이어 ( 122 ) 측 에 제 1 방향 으로 힘 을 제공 하 는 경우 상기 제 2 구동 유닛 ( 110 b ) 은 상기 제 2 와이어 ( 132 ) 측 에 상기 제 1 방향 과 반대 방향 인 제 2 방향 으로 힘 을 제공 할 수 있 다 .