다음 으로 , 본 발명 의 실시 형태 에 관한 로봇 제어 시스템 을 사용 한 위치 추정 방법 에 대해서 , 도 17 및 도 18 에 도시 된 얼라 이너 ( 7 ) 의 구동 제어 를 이용 하 여 설명 한다 . 도 17 은 본 발명 의 실시 형태 에 관한 얼라 이너 구동 제어 의 흐름 을 나타내 는 순서도 이 다 . 도 18 은 본 발명 의 실시 형태 에 관한 위치 추정 수단 에 의해 구한 다항식 보 간 에 의한 추정 연산 을 설명 하 는 도면 이 다 . 도 18 에 있 어서 , 세로축 은 제 2 인코더 ( 44 ) 의 위치 ( 각도 ) 로서 , 0 은 원점 위치 ( 기준 위치 ) 를 나타내 고 , 가로축 은 시각 을 나타낸다 .