유리 하 게 는 , 본 발명 의 시스템 들 및 방법 들 은 , 적어도 , ( i ) 로봇 이 환경 에서 안전 하 게 작동 하 게 하 고 ; ( ii ) 로봇 이 예상 되 는 행동 을 내보일 수 있 게 함 으로써 로봇 으로 편안 함 ( 예 를 들 어 , 인간 및 / 또는 동물 에게 편안 함 ) 을 제공 하 고 ; ( iii ) 로봇 을 위한 프로세스 흐름 이 그 로봇 에 해당 하 는 환경 에서 작동 할 수 있 게 하 고 ; ( iv ) 노동 , 시간 및 에너지 와 같 은 자원 비용 을 감소 시키 며 ; ( v ) 효율 성 , 비용 효율 성 및 / 또는 운송 시간 을 개선 한다 . 다른 이점 들 은 본 개시 의 내용 들 이 주어지 면 당업자 들 이 쉽 게 알아차릴 수 있 다 .