차선 이탈 판 단부 ( 140 ) 는 차량 이 차선 을 이탈 했 는지 여부 를 판단 하 는 수단 이 다 . 차량 의 좌측 바퀴 가 좌측 차선 을 침범 했 는지 , 또는 , 우측 바퀴 가 우측 차선 을 침범 했 는지 여부 를 판단 한다 . 예 를 들 어 , 차선 정보 추출 부 ( 120 ) 에서 양측 차선 의 폭 을 연산 하 고 , 차량 의 폭 정보 와 좌우 측 차선 에 대한 근접 도 등 을 이용 하 여 차선 이탈 여부 를 판단 할 수 있 다 . 그리고 차량 내 장치 된 자이로 센서 등 에서 검출 된 차량 의 기울기 상태 등 을 추가 로 고려 하 여 차선 이탈 여부 를 판단 할 수 있 다 .