식 3 은 제 어부 ( 40 ) 에서 수행 되 는 제어 상태 방정식 이 다 . 식 3 으로부터 제 어부 ( 40 ) 는 차량 의 차선 유지 를 위하 여 차량 의 조향 모터 의 토크 값 을 산출 한다 . 더욱 상세 하 게 는 , 제 어부 ( 40 ) 는 식 3 의 상태 변수 의 값 중 이 탈각 과 이 탈거리 의 값 이 0 이 되 도록 하 는 조향 모터 의 토크 값 ( ) 틀 산출 한다 .