만약 , 로봇 청소기 ( 100 ) 의 직진 주행 중 회전 부재 ( 110 , 120 ) 에 가해 지 는 부하 에 따라 회전 부재 ( 110 , 120 ) 의 회전 을 제어 하 지 않 으면 , 로봇 청소기 ( 100 ) 의 회전 부재 ( 110 , 120 ) 들 사이 의 부하 편차 에 따라 로봇 청소기 ( 100 ) 가 직진 주행 을 수행 하 지 못하 고 , 좌측 또는 우측 으로 틀어져 주행 하 는 문제 가 발생 할 수 있 다 .