인덱스 로봇 ( 100 a ) 은 수평 가이드 ( 110 ) , 수직 가이드 ( 120 ) , 그리고 로봇 아암 ( 130 ) 을 가진다 . 로봇 아암 ( 130 ) 은 제 1 방향 ( 12 ) 으로 직선 이동 가능 하 며 , Z 축 을 중심축 으로 하 여 회전 할 수 있 다 . 수평 가이드 ( 110 ) 는 로봇 아암 ( 130 ) 의 제 2 방향 ( 14 ) 을 따른 직선 이동 을 안내 하 고 , 수직 가이드 ( 120 ) 는 로봇 아암 ( 130 ) 의 제 3 방향 ( 16 ) 을 따른 직선 이동 을 안내 한다 . 로봇 아암 ( 130 ) 은 수평 가이드 ( 110 ) 를 따라 제 2 방향 ( 14 ) 으로 직선 이동 하 고 , Z 축 을 중심축 으로 회전 하 고 제 3 방향 ( 16 ) 으로 이동 가능 한 구조 를 가진다 . 인터페이스 로봇 ( 100 b ) 는 인덱스 로봇 ( 100 a ) 과 동일 한 구조 를 가진다 .