상기 의 과제 를 해결 하 기 위해 , 본 발명 의 모터 제어 장치 는 로봇 을 동작 시키 는 모터 를 제어 하 는 모터 제어 장치 에 있 어서 , 모터 를 제어 하 기 위한 위치 지령 을 출력 하 는 위치 지령 출력 수단 과 , 모터 가 소정 각도 회전 할 때 마다 펄스 신호 를 발생 시키 는 회전 검출 수단 으로부터 의 출력 에 기초 하 여 산출 되 는 회전 위치 와 위치 지령 에 기초 하 여 위치 편차 를 산출 하 여 출력 하 는 제 1 감산 수단 과 , 위치 편차 를 속도 지령 으로 변환 하 여 출력 하 는 위치 제어 수단 과 , 회전 검출 수단 으로부터 의 출력 에 기초 하 여 산출 되 는 회전 속도 와 속도 지령 에 기초 하 여 속도 편차 를 산출 하 여 출력 하 는 제 2 감산 수단 과 , 속도 편차 를 토크 지령 으로 변환 하 여 출력 하 는 속도 제어 수단 과 , 토크 지령 의 값 이 소정 의 제한 치 이 하인 경우 에 토크 지령 을 그대로 출력 함 과 아울러 토크 지령 의 값 이 제한 치 를 초과 하 는 경우 에 제한 치를 그 값 으로 하 는 토크 지령 을 출력 하 는 리미터 와 , 리미터 로부터 의 토크 지령 에 기초 하 여 모터 를 구동 하 는 모터 구동 수단 과 , 모터 구동 수단 에 전압 을 인가 하 는 전원 의 전압 변동 을 검출 하 는 전압 변동 검출 수단 을 구비 하 고 , 전압 변동 검출 수단 에서 전원 의 전압 이 소정 의 기준치 이하 로 된 것 이 검출 되 면 , 모터 의 회전 속도 가 내려가 도록 위치 지령 출력 수단 이 위치 지령 을 변동 시키 는 것 , 및 출력 되 는 속도 지령 을 위치 제어 수단 이 제한 하 는 것 중 적어도 어느 한쪽 이 수행 되 는 것 을 특징 으로 한다 .