무인 차량 에이전트 ( U ) 는 모의 부 ( 130 ) 로부터 전달 받 은 도로망 정보 를 토대 로 그 리디 알고리즘 기반 의 전 역경 로 계획 기법 으로 경로 를 계획 한다 . 구체 적 으로 무인 차량 에이전트 ( U ) 는 교차로 에 도달 했 을 때 마다 연결 된 링크 의 비용 ( w ) 을 참조 하 여 다음 이동 방향 을 결정 한다 . 링크 는 탐색 면적 과 이 동시 간 에 따른 두 가지 비용 속성 을 가진다 . 탐 색면 적 비용 은 해당 링크 로 이동 할 시 탐색 가능 면적 을 나타내 고 , 탐색 시간 비용 은 선택 된 링크 의 반대편 노드 까지 이동 시 소요 되 는 시간 을 나타낸다 .