본 발명 의 일 측면 에 따르 면 , 본 발명 은 VO 또는 VIO 시스템 에 있 어서 , 자차 의 차량 정보 ( 차량 센서 를 이용 해 검출 된 정보 ) 에서 차 속 정보 를 활용 하 여 영상 에서 검출 된 다수 의 특징 점 ( inlier ) 중 이상점 ( outlier ) 을 제거 함 으로써 , 자차 의 위치 와 자세 의 오차 를 줄일 수 있 도록 한다 .