본 발명 의 일 실시 예 에 따르 면 , 비교 판 단부 ( 420 ) 는 경로 판단 값 과 사운드 판단 값 이 일치 하 는 경우 와 일치 하 지 않 는 경우 를 판단 하 며 , 좌 또는 우 방향 지시 등 , 서행 방향 지시 등 , 정지 방향 지시 등 등 에서 형성 되 는 사운드 정보 를 학습 하 여 형성 된 사운드 판단 값 과 이 동체 가 좌 또는 우 방향 으로 이동 , 서행 , 정지 등 을 수행 하 는지 를 비교 하 여 두 과정 이 일치 하 는지 를 판단 한다 .