예 를 들 면 , 이동 로봇 ( 100 ) 은 , 주행 방향 인 제 1 이 동 방향 ( 501 ) 으로 주행 하 는 동안 , 제 1 및 제 2 이 동 방향 ( 501 , 502 ) 을 오픈 ( open ) 된 이동 방향 으로 판단 할 수 있 다 . 또한 , 이동 로봇 ( 100 ) 은 , 제 1 및 제 2 이 동 방향 ( 501 , 502 ) 에 대하 여 일정 거리 ( 610 ) 이내 에 어떠 한 장애물 도 존재 하 지 않 는 것 으로 판단 할 수 있 다 .