본 발명 의 제 3 실시 형태 는 , 제 2 실시 형태 에 있 어서 , 제 2 액추에이터 부 ( 20 ) 에 추가 저크 를 발생 시킬 때 , 서비스 브레이크 를 사용 하 는 기간 을 , 과거 의 유저 에 의한 페달 답 입 전환 시간 의 길 고 짧 음 의 경향 에 따라서 변경 하 도록 한 것 이 다 . 즉 , 본 실시 형태 에서 는 , 유저 가 액셀러레이터 페달 의 조작 을 정지 하 고 나 서 , 차량 ( 1 ) 의 타행 상태 를 거쳐 , 브레이크 페달 을 조작 할 때 까지 의 시간 인 답 입 전환 시간 에 기초 하 여 , 서비스 브레이크 에 의해 저크 를 발생 시키 는 기간 을 결정 한다 .