그리고 , 가이드 부재 ( 61 ) 가 배삭 부재 의 방향 을 상향 으로부터 하향 으로 안내 하 기 때문 에 , 배삭 부재 의 만곡 이 커지 도록 선회 부 ( 33 ) 의 높이 를 높일 필요 가 없 어 져서 , 선회 부 ( 33 ) 로부터 상방 에 의 연장 높이 가 경감 된다 . 그 결과 , 제 2 구동축 ( S 2 ) 의 베이스 ( 31 ) 의 하면 으로부터 의 높이 ( Hs ) 를 낮 게 할 수 있 다 . 제 2 구동축 ( S 2 ) 의 높이 ( Hs ) 가 낮 아 지 면 , 베이스 ( 31 ) 와 선 회부 ( 33 ) 의 체적 이 작아져서 , 다 관절 용접 로봇 ( 11 ) 전체 의 중량 을 경감 할 수 있 다 . 또한 , 제 2 구동축 ( S 2 ) 이 낮 을수록 로봇 의 배치 의 자유도 를 확대 할 수 있 기 때문 에 , 다 관절 용접 로봇 ( 11 ) 의 편리 성 을 높일 수 있 다 .