또한 제 1 거리 정보 획득 부 ( 132 ) 는 직선 형태 의 연석 ( 196 ) 에서 가장 가까운 거리 , 즉 라이다 ( 110 ) 에서 연석 ( 196 ) 이 이루 는 직선 까지 의 수직 거리 를 제 1 거리 정보 로 획득 한다 . 어차피 라이다 ( 110 ) 에서 스캔 한 데이터 에서 연석 들 은 수많 은 점 들 의 집합 으로 이루어질 것 이 며 , 각 점 들 의 정보 에 거리 와 방향 에 대한 정보 가 있 을 것 이 므로 , 제 1 거리 정보 획득 부 ( 132 ) 는 가장 가까운 거리 를 제 1 거리 정보 로 획득 하 면 된다 .