본 개시 의 일 실시 예 에 따른 라이다 장치 ( 200 ) 는 , 도 9 에서 설명 한 바 와 같이 , 수신 광량 누적 값 을 기초 로 제 1 시간 구간 및 / 또는 제 2 시간 구간 을 조정 하 고 , 광 센서 가 포화 된 시점 또는 포화 되 기 전 의 수신 광량 누적 값 을 이용 하 여 라이다 장치 ( 200 ) 와 물체 간 의 거리 를 계산 함 으로써 , 오 차 를 줄일 수 있 다 .