단계 ( S 700 , S 800 ) : 다음 으로 , SVM 시스템 의 좌우 측 카메라 에 대한 단차 보정 을 수행 한다 . 본 발명 에서 는 전후방 탑 뷰 이미지 를 기준 으로 좌우 측 카메라 의 단차 를 보상 하 는 방식 을 채택 한다 . 이 는 전후좌우 카메라 의 차량 설치 환경 및 차량 의 운행 환경 에 의하 여 전후방 카메라 는 좌우 측 카메라 에 비해 상대 적 으로 카메라 앵글 틀 어 짐 이 적 게 발생 한다는 점 을 고려 한 것 이 다 . 또한 , 전후방 카메라 는 표준 패턴 과 주행 차선 에서 얻 어 지 는 기준 소멸 점 과 현재 소멸 점 간 의 이격 을 활용 하 여 단차 를 정확 하 게 보상 할 수 있 다는 점 도 고려 한 것 이 다 .