영역 설정 단계 ( S 110 ) 에서 는 청소 로봇 ( 100 ) 이 청소 해야 할 전체 의 영역 이 설정 된다 . 영역 설정 단계 ( S 110 ) 에서 는 저수조 ( 10 ) 의 바닥 모양 에 따른 좌표 ( P 1 , P 2 , P 3 , ... , Pn ) 가 설정 될 수 있 다 . 예 를 들 어 , 저수조 ( 10 ) 의 바닥 모양 이 다각형 일 경우 , 저수조 ( 10 ) 바닥 의 각 모서리 에 해당 되 는 부분 의 좌표 ( P 1 , P 2 , P 3 , ... , Pn ) 가 설정 될 수 있 으며 , 저수조 ( 10 ) 의 바닥 모양 이 원형일 경우 , 저수조 ( 10 ) 바닥 의 테두리 부 에 해당 되 는 부분 의 좌표 ( P 1 , P 2 , P 3 , ... , Pn ) 가 설정 될 수 있 다 .