도 4 는 본 발명 에 따른 톱니 기아 체인 과 바퀴 ( 13 ) 배열 구조 형성 으로 바퀴 ( 13 ) 가 자유자재 원형 의 방향 으로 움직이 며 도 4 에서 와 같이 베 아 링 바퀴 ( 13 - 1 ) 가 본 체통 ( 2 ) 하단 바닥 중앙 중심 부분 에 고정 이 되 어 본 체통 ( 1 ) ( 2 ) 이 장애물 의 장벽 에 막혀 있 을 때 베아 링 바퀴 ( 13 - 1 ) 는 바퀴 ( 13 ) 의 움직이 는 것 에 따라 회전 을 하 여 이동 하 는데 있 다 .