이때 상기 촬영 장치 는 비전 센서 를 포함 할 수 있 으며 , 비전 센서 로 는 2 차원 영상 을 획득 할 수 있 는 비전 센서 및 3 차원 영상 을 획득 할 수 있 는 3 차원 비전 센서 를 예 로 들 수 있 다 . 또한 , 상기 촬영 장치 는 상기 차량 을 중심 으로 전방 위 를 촬영 하 여 영상 을 획득 하 기 위해 스테레오 카메라 ( stereo camera ) , 이동식 스테레오 카메라 ( moving stereo camera ) 중 하나 이상 을 포함 하 여 구성 될 수 있 다 .