본 발명 은 우주 비 행체 에 관한 것 으로서 , 특히 우주 비 행체 의 자세 제어 시스템 을 위한 고장 검출기 및 고장 검출 방법 에 관한 것 이 다 . 본 발명 에 의하 면 , 다수 의 구 동기 를 구비 하 는 우주 비 행체 의 자세 제어 시스템 을 위한 고장 검출기 에 있 어서 , 상기 다수 의 구 동기 에 대한 정상 모델 필터 와 상기 각 구 동기 에 대한 고장 모델 필터 를 구비 하 는 다수 의 상위 필터 를 생성 하 며 , 상기 다수 의 상위 필터 로부터 상호 간섭 다중 모델 추정 기법 을 이용 하 여 상기 다수 의 구 동기 에 대한 고장 검출 을 수행 하 는 제 1 상호 간섭 다중 모델 고장 검출 블록 ; 및 상기 제 1 상호 간섭 다중 모델 고장 검출 블록 에서 검출 된 고장 구 동기 에 대한 각 고장 형태 모델 필터 를 구비 하 는 다수 의 하위 필터 를 생성 하 며 , 상호 간섭 다중 모델 추정 기법 을 이용 하 여 상기 고장 구 동기 에 대한 고장 형태 검출 을 수행 하 는 제 2 상호 간섭 다중 모델 고장 검출 블록 을 포함 하 는 우주 비 행체 의 자세 제어 시스템 을 위한 고장 검출기 가 제공 된다 .