센서 데이터 는 카메라 , 레이다 , 라이다 등 의 검출 수단 으로부터 검출 한 주변 오브젝트 정보 또는 주변 환경 정보 , IVN 을 통해 얻 을 수 있 는 차량 상태 정보 , GPS 를 통해 얻 을 수 있 는 차량 위치 정보 를 포함 하 는 센서 에서 센싱 한 정보 일 수 있 다 . 자율 주행 제어 명령 은 판단 / 제 어 모듈 ( 102 ) , 자율 주행 시스템 관리 모듈 ( 103 ) 을 통해 생성 될 수 있 다 .