또한 상기 제 어부 ( 130 ) 는 상기 특징 점 의 속도 를 변환 하 여 산출 한 차량 의 속도 ( 즉 , 차 속 Vf ) 와 상기 차량 센서 에 의해 산출 한 차량 의 속도 ( 즉 , 차 속 Vc ) 의 상대 속도 ( dV ) 를 산출 ( 계산 ) 한다 ( S 202 ) . 즉 , 상기 상대 속도 ( dV ) 값 은 상기 특징 점 의 속도 를 변환 하 여 산출 한 차 속 ( Vf ) 과 상기 차량 센서 에 의해 산출 한 차 속 ( Vc ) 의 차이 값 의 절대 값 (