상기 신호 송수 신부 는 초음파 , 레이다 ( Radar ) 라이다 ( Laser Radar ) 중 적어도 하나 이상 을 포함 할 수 있 으나 , 이 에 한정 하 지 는 않 는다 . 또한 , 신호 송수 신부 는 주파수 를 가지 는 송신 신호 를 발생 시키 며 , 물체 감지 를 위한 민감 도 가 높 은 주파수 로 선택 될 수 있 다 . 참고 로 , 본원 은 설명 의 편의 를 위해 신호 송 신부 를 초음파 센서 로 설명 한다 . 여기 서 , 초음파 의 주파수 는 40 kHz 내지 50 kHz 일 수 있 다 .