장애물 인 식부 ( 111 ) 는 영상 데이터 로부터 영상 의 배경 을 제외 하 고 , 기 저장 된 장애물 데이터 를 바탕 으로 장애물 의 특징 을 추출 하 여 장애물 의 종류 를 판단 할 수 있 다 . 장애물 데이터 는 서버 로부터 수신 되 는 새로운 장애물 데이터 에 의해 갱신 된다 . 이동 로봇 ( 1 ) 은 감지 되 는 장애물 에 대한 장애물 데이터 를 저장 하 고 그 외 데이터 에 대하 여 서버 로부터 장애물 의 종류 에 대한 데이터 를 수신 할 수 있 다 .