이후 , 사용 자 는 상기 시뮬레이션 결과 를 확인 하 여 만족 스럽 지 못하 면 관절 제어기 의 파라미터 및 가상 관정 제어기 의 이득 을 다시 조정 한 후 상기 과정 을 반복 수행 하 고 , 만족 스러우 면 종료 한다 . 이때 , 상기 최종 적 인 애니메이션 확인 과정 은 기준 값 을 설정 하 여 자동 으로 시뮬레이션 결과 의 정합성 을 판단 할 수 도 있 다 .