장애물 센서 ( 810 ) 는 케이스 ( 200 ) 의 전 방면 ( 전방 판 ) 에 배치 될 수 있 다 . 상술 한 바 와 같이 , 충전 로봇 ( 1000 ) 은 충전 진행 과정 전반 에서 , 주로 전방 ( 자율 주행 방향 ) 으로 주행 하 므로 , 장애물 센서 ( 810 ) 의 주 된 센싱 방향 ( 도 8 의 ( 1 - 1 ) 참조 ; 일 예 로 , 센싱 영역 이 점차 적 으로 확장 되 는 방향 , 센싱 영역 의 중심 이 형성 되 는 방향 등 ) 은 평면 도 상 에서 충전 로봇 ( 1000 ) 의 자율 주행 방향 ( 전방 ) 일 수 있 다 . 다만 , 장애물 센서 ( 810 ) 의 주 된 센싱 방향 이 전방 이 라는 것 이 지 , 장애물 센서 ( 810 ) 가 충전 로봇 ( 1000 ) 의 좌측 과 우측 을 센싱 할 수 없 다는 것 은 아니 다 .