본 발명 은 보다 간단 하 고 경량 화 된 구조 를 가짐 에 따라 , 복합 적 인 기능 을 수행 하 는 로봇 의 다른 제어 장치 나 구동 장치 와 조합 되 기 에 도 용이 하 며 , 중량 이 감소 되 어 소형 로봇 의 아암 장치 에 유용 하 여 적용 범위 를 더욱 확대 시킬 수 있 고 , 구 동원 에 소요 되 던 고가 의 원자재 비 를 줄여 저렴 한 단가 로 제작 가능 하 다 .