본 실시 예 에서 는 메인 유닛 이 목표 토 오크 를 변경 할 수 있 다 . 이 변경 은 메인 유닛 이 미리 정해진 회수 만큼 실행 가능 안 을 받 았 을 경우 에 행해진다 . 여기 에서 , 변경 된 목표 토 오크 의 지령 은 모든 서브 유닛 이 바로 실행 가능 한 것 이 다 . 따라서 변경 된 목표 토 오크 의 지령 을 받 은 서브 유닛 은 , 메인 유닛 에 실행 가능 한 취지 의 통지 를 행하 여 , 신속 하 게 현실 의 제어 가 행해진다 . 이 에 따라 본 실시 예 에서 는 최종 적 인 제어 판단 의 지연 을 방지 할 수 있 다 .