이 경우 , 상기 제 1 및 제 2 장착 브라 켓 ( 611 , 811 ) 은 회전체 ( 511 ) 의 회전 중심 에서 설정 된 각도 를 두 고 서로 다른 방향 으로 배치 된다 . 이 는 상기 회전체 ( 511 ) 의 회전 으로서 제 1 , 2 그리퍼 ( 600 , 700 ) 및 용접 유닛 ( 800 ) 의 위치 를 가변 시키 며 , 단일 로봇 으로 행거 브라 켓 ( 2 ) 과 행거 로드 ( 3 ) 의 그 리핑 및 용접 작업 을 수행 하 기 위함 이 다 .