또한 , 공용 체결 장치 ( 440 ) 에 결합 된 체 결부 ( 450 ) 는 가스 실린더 ( 20 ) 와 결합 하 기 위해 가스 분사 노즐 ( 24 ) 이 위치 한 티칭 포인트 로 이동 될 수 있 다 . 비전 센서 ( 442 ) 는 가스 분사 노즐 ( 24 ) 의 윤곽 을 감지 할 수 있 다 . 제 어부 ( 600 ) 는 비전 센서 ( 442 _ 로부터 제공 받 은 가스 분사 노즐 ( 24 ) 의 윤곽 을 기초 로 하 여 체결 부 ( 450 ) 와 가스 분사 노즐 ( 24 ) 의 제 1 내지 제 3 방향 ( D 1 , D 2 , D 3 ) 의 정렬 을 판단 할 수 있 다 .