링크 장치 부재 는 엔드 이펙터 ( 124 ) 가 샤프트 ( 122 ) 에 대해 리스트 ( 125 ) 에서 피 봇 하 게 하 도록 선택 적 으로 작동 될 수 있 다 . 링크 장치 부재 의 선택 적 인 작동 은 링크 장치 부재 중 임의 의 하나 이상 이 이동하 여 , 예컨대 길 이 방향 으로 병진 하 여 관절 운동 을 유발 하 게 할 수 있 다 . 링크 장치 부재 중 하나 이상 은 엔드 이펙터 ( 124 ) 가 요구 되 는 대로 요 및 / 또는 피치 이동 하 게 하 기 위해 요구 되 는 관절 운동 에 따라 병진 한다 . 작동 은 다양 한 방식 중 임의 의 것 으로 , 예컨대 아래 에서 추가 로 논의 되 는 바 와 같이 도구 하우징 ( 128 ) 에 작동 가능 하 게 결합 되 는 액추에이터 를 작동 시킴 으로써 달성 될 수 있 다 . 일반 적 으로 , 작동 은 근위 또는 원위 방향 으로 링크 장치 부재 중 하나 이상 에 힘 을 인가 하 여 링크 장치 부재 중 하나 이상 이 병진 하 게 하 여 엔드 이펙터 ( 124 ) 가 샤프트 ( 122 ) 에 대해 관절 운동 하 게 한다 . 예 를 들 어 , 작동 은 링크 장치 부재 중 하나 이상 을 근위 방향 으로 당길 수 있 다 . 링크 장치 부재 는 또한 엔드 이펙터 ( 14 ) 의 조오 를 개방 위치 와 폐쇄 위치 사이 에서 개방 및 폐쇄 시키 도록 선택 적 으로 작동 될 수 있 다 .