제 어부 ( 8 ) 는 , 암 ( 6 ) 의 신축 동작 시 에 , 2 개 의 모터 ( 34 , 35 ) 중 어느 1 개 의 모터 ( 34 , 35 ) 와 , 모터 ( 36 ) 를 구동 한다 . 즉 , 암 ( 6 ) 의 신축 동작 시 에 는 , 모터 ( 35 ) 가 정지 해 있 는 상태 에서 모터 ( 34 ) 및 모터 ( 36 ) 가 구동 되 거나 , 혹은 모터 ( 34 ) 가 정지 해 있 는 상태 에서 모터 ( 35 ) 및 모터 ( 36 ) 가 구동 된다 . 또한 , 암 구동 기구 ( 9 ) 는 , 핸드 ( 4 ) 또는 핸드 ( 5 ) 가 일정 방향 을 향한 상태 로 직선 적 으로 이동 하 도록 수평 방향 으로 암 ( 6 ) 을 신축 시킨다 .