본 발명 에 의해 제공 되 는 정상 상태 횡 방향 편차 제거 방안 은 , 자동 으로 차량 의 횡 방향 편차 값 을 채집 하 고 , 차량 이 정상 상태 횡 방향 편차 가 존재 하 는지 여부 를 결정 하 며 , 실시간 으로 차량 의 정상 상태 횡 방향 편차 를 보상 하 며 , 종래 기술 에서 부단히 편차 를 교정 하 는 방법 으로 횡 방향 편차 를 해결 하 는 것 과 비교 하 면 , 본 발명 의 방안 은 정상 상태 횡 방향 편차 가 존재 하 는 차량 의 주행 이 더욱 안정 적 이 고 , 차량 의 지향 성 , 특히 회전 시 의 지향 성 이 더욱 정확 하 도록 하 여 , 자율 주행 의 안전 성 , 효율 을 향상 시키 며 ; 또한 종래 기술 에서 부단히 편차 를 교정 하 는 방법 에 의해 발생 하 는 좌우 흔들림 을 효과 적 으로 해결 하 고 , 자율 주행 의 안전 성 을 향상 시킨다 .