도 3 을 참조 하 면 , 무엇 이 닿 은 것 과 닿 지 않 은 것 만 구분 하 는 단순 한 형태 의 터치 센서 가 아닌 힘 의 크기 까지 측정 가능 한 힘 센서 ( 31 ) 를 로봇 ( 또는 인형 ) 의 팔 에 배열 형태 로 만들 어 접촉 행동 인식 을 하 는 방식 이 다 . 도 3 의 ( a ) 와 같이 직사각 형 모양 의 힘 센서 ( 31 ) 들 을 둥글 게 배치 하 며 , 도 3 의 ( b ) 와 같이 힘 센서 ( 31 ) 들 위 에 구조물 ( 33 ) 을 만들 고 , " 도 3 의 ( c ) 와 같이 다시 그 위 에 외피 ( 35 ) 를 입힌다 . 이 와 같이 터치 센서 가 아닌 힘 센서 ( 31 ) 를 사용 한 경우 에 는 "" 간지럽 게 하 다 """," "" 찌르 다 "" 등 을 포함 하 는 다수 의 접촉 행동 인식 을 한다 . "