즉 , 본 발명 의 일 실시 예 에 따른 로봇 관절 구동 용 케이블 동력 전달 시스템 ( 100 ) 은 상기 구동 부 가 제 1 구동 유닛 ( 110 a ) 및 제 2 구동 유닛 ( 110 b ) 을 포함 할 수 있 으며 , 상기 제 1 구동 유닛 ( 110 a ) 은 상기 제 1 힘 전달 부 ( 120 ) 와 직접 연결 되 어 상기 제 1 힘 전달 부 ( 120 ) 에 구동력 을 제공 하 는 한편 상기 제 2 구동 유닛 ( 110 b ) 은 상기 제 2 힘 전달 부 ( 130 ) 와 직접 연결 되 어 상기 제 2 힘 전달 부 ( 130 ) 에 구동력 을 제공 할 수 있 다 .