이렇게 공간 내 에서 임의 의 자세 를 취하 기 위해서 는 , 공간 내 에 위치 를 나타내 는 X , Y , Z 좌표 의 3 개 자유도 와 , 경사 각도 를 나타내 는 롤링 ( rolling , X 축 회전 ) , 피칭 ( pitching , Y 축 회전 ) , 요 잉 ( yawing , Z 축 회전 ) 의 3 개 자유도 를 합해 , 6 개 의 자유도 가 필요 하 며 , 통상 이 를 확보 하 기 위해 작업 용 다 관절 로봇 은 6 개 의 관절 을 갖 고 있 는 경우 가 많 다 .