이 실시 예 에 따르 면 , 제어기 장치 는 선행 차량 의 계획 된 궤도 로서 제 1 보조 데이터 에 포함 된 선행 차량 의 현재 위치 , 속도 및 이동 방향 과 같 은 동적 데이터 의 분석 을 수행 한다 . 제어기 장치 는 자아 차량 이 인계 위치 에 도달 하 기 전 에 특정 거리 까지 선행 차량 에 접근 할 수 있 도록 자아 차량 을 위한 궤도 가 교통 혼잡 , 속도 한계 , 센서 기능 등 과 같 은 주어진 경계 조건 하 에서 계획 될 수 있 는지 여부 를 더 확인 한다 .