또한 , 이 입체 물 검출 장치 ( 1 ) 에 의하 면 , 단일 의 연직 가상 선 L 에 대하 여 2 개 의 제 1 참 조점 Pai 및 제 2 참 조점 Pbi 를 설정 하 고 , 당해 제 1 참 조점 Pai 와 제 2 참 조점 Pbi 의 화상 내 거리 를 실 공간 에 있 어서 의 거리 로 하 고 있 다 . 이 에 의해 , 이 입체 물 검출 장치 ( 1 ) 에 의하 면 , 제 1 실시 형태 와 같이 2 개 의 주 목선 La 및 참 조선 Lr 을 설정 하 지 않 아도 , 연직 엣지 를 검출 하 여 입체 물 을 검출 할 수 있 다 . 따라서 , 이 입체 물 검출 장치 ( 1 ) 에 의하 면 , 제 1 실시 형태 보다 도 처리 부담 을 적 게 할 수 있 다 .