도 6 에 도시 된 바 와 같이 , 엔드 이펙터 는 샤프트 에 대한 엔드 이펙터 의 관절 운동 을 실질 적 으로 제한 하 기 위해 블록 ( 602 ) 에서 구속 될 수 있 다 . 예 를 들 어 , 도 5 와 관련 하 여 위 에서 논의 된 바 와 같이 , 엔드 이펙터 를 구속 하 는 것 은 샤프트 에 대한 엔드 이펙터 의 관절 운동 을 실질 적 으로 제한 하 도록 호밍 메커니즘 부재 를 작동 시키 는 것 을 수반 할 수 있 다 . 아래 에서 논의 되 는 바 와 같이 , 다른 메커니즘 이 엔드 이펙터 의 이동 을 제한 하 기 위해 사용 될 수 있 다 . 엔드 이펙터 는 또한 아래 에서 논의 되 는 바 와 같이 투관침 내 로 적어도 부분 적 으로 삽입 됨 으로써 , 또는 다른 적합 한 방식 으로 구속 될 수 있 다 .