제 1 직선 운동 기구 ( 11 ) 는 제 2 직선 운동 기구 ( 12 ) 출력 단 에 고정 되 고 , 제 1 직선 운동 기구 ( 11 ) 출력 단 에 제 1 고정판 ( 15 ) 가 설치 되 고 , 좌우 로 간격 을 두 고 설치 된 3 개 의 파지 그 리퍼 ( 14 ) 와 2 개 의 파지 그 리퍼 회전 기구 ( 13 ) 는 제 1 고정판 ( 15 ) 에 고정 된다 .