또한 , 이동 로봇 ( 100 ) 은 , 주행 방향 인 제 4 이 동 방향 ( 504 ) 에 대하 여 일정 거리 ( 610 ) 이내 에 이동 로봇 ( 100 ) 의 주행 이 불 가능 한 종류 의 장애물 ( 예 : 벽면 ) 이 존재 하 는 것 을 확인 할 수 있 다 . 이때 , 이동 로봇 ( 100 ) 은 , 장애물 에 접근 하 는 동안 , 복수 의 이동 방향 ( 501 내지 504 ) 중 , 주행 방향 인 제 4 이 동 방향 ( 504 ) 은 오픈 ( open ) 되 지 않 고 , 제 2 및 제 3 이 동 방향 ( 502 , 503 ) 만 오픈 ( open ) 된 것 을 확인 하 는 경우 , 제 9 노드 ( N 9 ) 를 생성 할 수 있 다 .