위치 갱 신부 에서 보정 된 GPS 좌표 정보 가 출력 되 면 객체 추적 부 ( 150 ) 는 정확 하 게 보정 된 좌표 정보 를 이용 하 여 객체 ( 여기 서 객체 는 자기 차량 ( 10 ) 을 말 함 ) 를 추적 ( tracking ) < S 845 > 한다 . 이때 객체 추적 부 ( 150 ) 는 칼만 필터 ( Kalman Filter ) 를 이용 하 여 차량 ( 10 ) 의 상태 를 추적 한다 . 칼만 필터 는 상태 예측 ( state prediction ) 과 측정 업데이트 ( measurement update ) 를 반복 적 으로 수행 하 여 차량 ( 10 ) 의 현재 상태 와 이후 움직임 을 추정 한다 .