다른 예 로 , 제 어부 ( 170 ) 는 청소 주행 중 인 로봇 청소기 ( 100 ) 의 주행 방향 에 장애물 의 위치 여부 를 판단 하 고 , 장애물 이 없 다고 판단 되 면 로봇 청소기 ( 100 ) 의 복수 의 청소 모드 중 하나 의 청소 모드 를 결정 할 수 있 다 . 이 에 대해서 는 도 8 을 참조 하 여 구체 적 으로 설명 하 기 로 한다 .