현재 , 컴퓨터 시각 에 기반 한 깊이 추정 방법 은 주동 적 인 시각 방법 및 피동 적 인 시각 방법 으로 나뉠 수 있 다 . 여기 서 , 주동 적 인 시각 방법 은 측정 물체 에 제어 가능 한 빔 을 방출 한 다음 , 빔 에 의해 물체 표면 에서 형성 된 이미지 를 촬영 하 고 , 기하학 적 관계 를 통해 측정 물체 거리 를 계산 하 는 방법 을 가리키 고 , 피동 적 인 시각 방법 은 입체 시각 , 포 커싱 방법 및 디포 커싱 방법 등 을 포함 하 며 , 주로 하나 또는 복수 개 의 촬영 장치 에 의해 획득 된 2 차원 이미지 정보 를 통해 깊이 정보 를 결정 한다 .