도 9 를 참조 하 면 상기 하부 다리 ( Lg ) 에 는 상기 가공 수단 ( 113 ) 의 외력 에 대응 하 여 상기 제 2 거치 수단 ( 114 ) 에서 상기 가공 대상 영역 의 가공 을 보조 하 여 상기 가공 수단 ( 113 ) 및 상기 가공 수단 ( 113 ) 에 의한 상기 제 2 거치 수단 ( 114 ) 의 피로 도 누적 을 최소 화 시키 기 위한 가공 보조 모듈 이 구비 된다 .