일부 실시 예 들 에서 , 차량 의 주행 차선 은 이미지 정보 에서 결정 될 수 있 고 , 그 다음 위치 관계 는 결정 된 주행 차선 및 제 1 차선 의 특징 에 따라 결정 된다 . 본원 에서 , 차량 의 주행 차선 은 차량 이 도로 표면 에 위치 하 는 차선 이 고 , 제 1 차선 은 이미지 정보 로부터 식별 되 는 차선 이 다 . 위치 관계 는 주행 차선 과 제 1 차선 사이 의 위치 관계 이 다 . 제 1 차선 이 주행 차선 을 포함 하 지 않 을 때 , 위치 관계 는 이하 일 수 있 다 : 주행 차선 은 제 1 차선 의 좌측 측면 또는 우측 측면 상 에 있 거나 , 제 1 차선 으로부터 좌측 측면 상 에 위치 하 는 제 2 차선 이 다 . 제 1 차선 이 주행 차선 을 포함 할 때 , 위치 관계 는 이하 일 수 있 다 : 주행 차선 은 좌측 으로부터 의 제 1 차선 의 제 2 차선 이 다 . 일부 실시 예 들 에서 , 주행 차선 과 제 1 차선 사이 의 위치 관계 는 주행 차선 과 제 1 차선 의 차선 사이 의 위치 관계 를 대안 적 으로 표시 할 수 있 다 . 예 를 들 어 , 위치 관계 는 이하 일 수 있 다 : 주행 차선 은 제 1 차선 의 6 개 의 차선 의 좌측 제 2 차선 및 좌측 제 3 차선 에 의해 샌드위치 되 는 차선 이 다 .