fL ( x , y ) 및 FR ( x , y ) 가 좌우 의 카메라 가 촬영 한 두 개 의 이미지 라 하 고 , ( xL , yL ) 는 fL ( x , y ) 에서 의 한 포인트 라 하 자 . ( xL , yL ) 을 중심 으로 하 여 템플 릿 T 를 형성 하 고 , 그 크기 는 m × n 이 다 . 템플 릿 이 수평 으로 Δ x 수직 으로 Δ y 의 거리 로 fR ( x , y ) 에서 시프트 되 고 , 템플 릿 이 fR ( x , y ) 에서 k 영역 SK 를 덮 는 경우 , T 의 SK 의 종속 성 이 관련 함수 에 의해 측정 된다 :