도 8 을 참고 하 면 , 제 3 실시 예 에 따른 제어 방법 은 , 로봇 청소기 ( 1 , 1 ’) 가 제 1 바닥 감지 센서 ( 23 a ) 를 통해 바닥 의 제 1 광 반 사량 값 획득 하 는 단계 ( S 110 ) 와 , 제 1 부하 정보 센서 ( 29 a ) 를 통해 제 1 부하 값 ( 스 위 핑 부 ( 52 ) 의 부하 값 ) 을 획득 하 는 단계 ( S 220 ) 와 , 제 2 부하 정보 센서 ( 29 b ) 를 통해 제 2 부하 값 ( 스핀 맙의 부하 값 ) 을 획득 하 는 단계 ( S 310 ) 와 제 1 바닥 감지 센서 ( 23 a ) 에서 감지 된 제 1 광 반 사량 값 이 기준 반 사량 값 과 비교 하 는 단계 ( S 120 ) , 제 1 광 반 사량 값 이 기준 반 사량 값 보다 작 은 경우 진입 제한 대응 동작 을 수행 하 는 단계 ( S 130 ) 와 , 제 1 광 반 사량 값 이 기준 반 사량 값 보다 크 거나 같 은 경우 제 1 부하 값 과 제 1 기준 부하 값 을 비교 하 는 단계 ( S 240 ) 와 , 제 1 부하 값 이 제 1 기준 부하 값 보다 큰 경우 , 진입 제한 동작 을 수행 하 는 단계 ( S 130 ) 와 , 제 1 부하 값 이 제 1 기준 부하 값 보다 작 거나 같 은 경우 , 제 2 부하 값 과 제 2 기준 부하 값 을 비교 하 는 단계 ( S 320 ) 와 , 제 2 부하 값 이 제 2 기준 부하 값 보다 큰 경우 , 진입 제한 동작 을 수행 하 는 단계 ( S 130 ) 를 포함 한다 .