예시 적 인 실시 예 에서 , 전술 한 실시 예 에서 , 처리 될 포인트 클라우드 를 획득 한 후 , 인 스턴스 세그먼트 화 결과 및 시맨틱 세그먼트 화 결과 를 획득 할 때 까지 포인트 클라우드 를 처리 하 는 과정 에서 사용 되 는 심층 학습 네트워크 구조 는 트레이닝 을 통해 균일 하 게 획득 될 수 있 다 . 트레이닝 프로세스 는 감독 하의 ( supervised ) 트레이닝 프로세스 이 다 . 포인트 클라우드 샘플 이 트레이닝 데이터 로서 사용 되 며 , 컴퓨터 기기 는 감독 하의 트레이닝 을 위해 각각 의 포인트 클라우드 샘플 에서 각각 의 포인트 샘플 에 대한 인 스턴스 카테고리 라벨 과 시맨틱 카테고리 라벨 을 결정 할 수 있 다 .