본 발명 에 따라 로봇 이 측정 변수 로서 의 하나 의 동일 한 토크 의 리 던 던트 검출 을 위한 적어도 2 개 의 센서 를 갖 고 형성 되 어 있 거나 , 또는 하나 의 센서 가 측정 변수 로서 의 하나 의 동일 한 토크 를 검출 하 기 위한 적어도 2 개 의 센서 부품 을 구비 함 으로써 , 게다가 평가 장치 를 통해 이미 센서 들 의 또는 센서 부품 들 의 정확 한 기능 이 감시 될 수 있 는 , 또한 센서 들 에 의해 측정 된 측정 변수 ' 토크 ' 의 측정값 들 의 그 밖 의 전체 처리 를 위한 전제 조건 이 마련 된다 .