상기 위치 결정 수단 은 , 팔 받침 유닛 ( 120 ) 과 매개 부재 ( 140 ) 의 상대 회전 을 방지 하 기 위한 것 으로서 , 복수 의 위치 결정 홈 부 ( 211 ) 와 위치 결정 돌기 부 ( 212 ) 로 구성 된다 . 상기 위치 결정 홈 부 ( 211 ) 들 은 팔 받침 프레임 의 타 측 ( 122 ) 에 상기 회전축 ( c ) 을 중심 으로 원주 방향 을 따라 일 정각 도 이격 되게 배치 되 며 , 팔 받침 프레임 ( 121 ) 의 하측 에 오목 하 게 형성 되 어 있 다 . 상기 위치 결정 돌기 부 ( 212 ) 는 팔 받침 프레임 ( 121 ) 과 의 결합 시 위치 결정 홈 부 ( 211 ) 에 끼워질 수 있 도록 매개 부재 의 타 측 ( 142 ) 에서 그 매개 부재 ( 140 ) 의 상측 으로부터 돌출 되게 형성 되 어 있 다 . 팔 받침 프레임 ( 121 ) 과 매개 부재 ( 140 ) 가 결합 되 고 위치 결정 돌기 부 ( 212 ) 가 위치 결정 홈 부 ( 211 ) 에 끼워 짐 으로써 팔 받침 프레임 ( 121 ) 이 매개 부재 ( 140 ) 에 대해 좌우 방향 으로 회전 되 는 것 이 방지 된다 . 본 실시 예 에서 는 한 쌍 의 위치 결정 돌기 부 ( 212 ) 가 매개 부재 ( 140 ) 의 상측 에 형성 되 어 있 다 .