또한 , 코스트 함수 값 을 계산 할 때 , 자율 주행 차량 과 장애물 의 안전 거리 와 선택 가능 한 거리 를 고려 하 여 , 차선 변경 전 에 능동 적 으로 차량 의 속도 를 조정 하 여 장애물 과 의 거리 를 늘리 며 , 나아가 차선 변경 시기 와 차선 변경 의 안전 거리 를 창조 하 여 , 차선 변경 ( 차량 흐름 에 유입 ) 의 성공 률 을 향상 시킨다 .