제 어부 ( 120 ) 는 수색 행위 를 위한 이동과 관련 하 여 , 각 에이전트 ( U , G , I ) 가 현재 위치 ( current location ) 에서 목표 위치 ( next location ) 로 이동 할 때 각 에이전트 ( U , G , I ) 의 각각 의 평균 기동 속력 에서 지형 의 험준 도 를 고려 하 여 보정 된 현재 속력 ( current speed ) 으로 이동 하 도록 제어 한다 .