다음 에 , 단계 S 104 에서 , 기울기 검 출부 ( 30 ) 에서 경사 량 이 0 을 검출 했 는지 를 판정 한다 . 단계 S 104 에서 경사 량 이 0 을 검출 하 지 않 았 다고 판정 된 경우 에 는 , 단계 S 103 으로 되돌아가 서 이 동부 ( 20 ) 의 경사 처리 를 계속 한다 . 한편 , 단계 S 104 에서 경사 량 이 0 을 검출 했 다고 판정 된 경우 에 는 , 일련 의 처리 를 종료 한다 . 또 , 단계 S 101 부터 단계 S 104 에 걸친 일련 의 처리 는 , 이 동부 ( 20 ) 에 의해 핸드 부 ( 10 ) 를 그 연장 방향 으로 이동 시키 고 있 는 동안 에 기울 기 보정 처리 를 실행 하 는 것 이 다 .