도 3 은 차량 ( 100 ) 을 위한 장치 ( 30 ) 를 도시 하고 있 다 . 이러 한 장치 ( 30 ) 는 차량 ( 100 ) 의 환경 모델 을 업데이트 하 도록 구성 된다 . 장치 ( 30 ) 는 하나 이상 의 교통 엔 티티 와 통신 하 기 위한 하나 이상 의 인터페이스 ( 32 ) 를 포함 한다 . 위 에서 설명 한 바 와 같이 , 이러 한 교통 엔 티티 는 다른 차량 ( 200 ) 또는 교통 인프라 ( 300 ) 일 수 있 다 . 장치 ( 30 ) 는 하나 이상 의 인터페이스 ( 32 ) 에 결합 된 제어 모듈 ( 34 ) 을 더 포함 한다 . 제 어 모듈 ( 34 ) 은 본 명세서 에서 설명 된 방법 들 ( 10 ) 중 하나 를 수행 하 도록 추가 로 구성 된다 . 도 3 은 차량 ( 100 ) 에서 환경 모델 을 업데이트 하 도록 구성 된 그리고 교통 엔 티티 ( 200 , 300 ) 를 위한 장치 ( 40 ) 를 추가 로 도시 하고 있 다 . 장치 ( 40 ) 는 하나 이상 의 차량 ( 200 ) 및 교통 엔 티티 ( 300 ) 와 통신 하 기 위한 하나 이상 의 인터페이스 ( 42 ) 를 포함 한다 . 장치 ( 40 ) 는 하나 이상 의 인터페이스 ( 42 ) 에 결합 된 제어 모듈 ( 44 ) 을 더 포함 한다 . 제 어 모듈 ( 44 ) 은 본 명세서 에 설명 된 방법 들 ( 20 ) 중 하나 를 수행 하 도록 추가 로 구성 된다 . 도 3 은 장치 ( 30 ) 의 실시 예 를 포함 하 는 차량 ( 100 ) , 및 장치 ( 40 ) 의 실시 예 를 포함 하 는 차량 ( 200 ) 또는 교통 인프라 ( 300 ) 의 추가 의 실시 예 를 선택 적 인 구성 요소 로서 추가 로 도시 하고 있 다 . 장치 ( 30 ) 의 적어도 하나 의 실시 예 및 장치 ( 40 ) 의 적어도 하나 의 실시 예 를 포함 하 는 시스템 ( 400 ) 은 또 다른 실시 예 이 다 .