한편 , 전진 패턴 결정 부 ( 140 ) 는 의료 용 니들 ( 110 ) 이 통과 하 는 신체 조직 에서 의 의료 용 니들 ( 110 ) 의 전진 패턴 을 결정 하 기 위하 여 , ( i ) 의료 용 니들 ( 110 ) 이 통과 하 는 신체 조직 과 타 겟 조직 사이 의 거리 에 관한 정보 에 대응 되 는 의료 용 니들 ( 110 ) 의 전진 패턴 에 관한 룩 업 테이블 ( lookup table ) 및 ( ii ) 감지 정보 관리 부 ( 130 ) 에 의해 획득 되 는 감지 정보 에 대응 되 는 의료 용 니들 ( 110 ) 의 전진 패턴 에 관한 룩 업 테이블 을 참조 할 수 있 다 .