비디오 이미지 ( 도 6 b 에 도시 된 서브 픽처 ( a ) ) 는 도로 의 이미지 를 포함 할 뿐 만 아니 라 , 도로 및 하늘 의 2 개 의 측면 상 의 장면 들 의 이미지 들 을 포함 한다 . 따라서 , 차선 을 검출 하 는 제 1 단계 는 비디오 이미지 ( 도 6 b 에 도시 된 서브 픽처 ( b ) ) 를 차단 하 고 , 관심 있 는 일부 면적 들 만 을 유지 하 는 것 이 다 . 그 다음 , 컬러 이미지 는 그레이 이미지 로 변환 되 고 , 그 다음 평활 한 잡음 제거 는 양방향 필터링 방법 을 사용 함 으로써 이미지 상 에 수행 된다 . 상이 한 레이 이미지 들 ( ray images ) 에 대한 적응성 을 개선 하 기 위해 , 이진화 가 이미지 상 에 수행 되 기 전 에 , 감마 정정 은 우선 이미지 상 에 수행 된다 . 이미지 이진화 ( 도 6 b 에 도시 된 서브 픽처 ( c ) ) 후 에 , 캐비 티 들 은 모 폴 러지 조작 을 사용 함 으로써 우선 교정 되 고 , 경계 는 평활 하 고 , 그 다음 차선 들 의 중심선 은 스켈레톤 추출 알고리즘 을 사용 함 으로써 추출 된다 ( ( 도 6 b 에 도시 된 서브 픽처 ( d ) ) . 이러 한 기초 로 , 국부 필터링 은 간섭 및 결함 을 제거 하 기 위해 , 허프 변환 결과 를 사용 함 으로써 수행 된다 . 이러 한 경우 에 , 차선 들 의 원근 투영 이미지 ( 도 6 b 에 도시 된 서브 픽처 ( e ) ) 가 획득 되 고 , 원근 투영 이미지 는 카메라 의 내부 및 외부 파라미터 들 에 따라 직각 투영 이미지 ( 도 6 b 에 도시 된 서브 픽처 ( f ) ) 로 변환 되 고 , 그 다음 차선 들 의 전면 뷰 는 모 폴 러지 평활 화 및 스켈레톤 추출 을 통해 획득 된다 . 전면 뷰 에서 , 차선 정정 은 우선 곡선 차선 을 처리 하 는 목적 을 위해 주로 수행 되 고 , 그 다음 허프 변환 은 차선 들 ( 도 6 b 에 도시 된 서브 픽처 ( g ) ) 을 추출 하 기 위해 수행 되 고 , 그 다음 잘못 추출 된 차선 들 ( 도 6 b 에 도시 된 서브 픽처 ( h ) ) 은 차선 들 사이 의 거리 에 관한 제약 에 따라 제거 된다 . 최종 적 으로 , 나머지 차선 들 은 최종 적 으로 검출 된 차선 을 획득 하 기 위해 , 원근 투영 이미지 내 로 다시 역 투영 되 고 , 이전 원근 투영 이미지 내 의 차선 들 과 융합 된다 .