본 발명 의 실시 예 에 따른 주행 경로 장치 ( 100 ) 의 교차 로 / 횡단보도 정보 를 추출 하 는 방법 은 , 신호 대기 시간 이 임계 값 을 초과 하 지 않 을 때 경로 변수 에 정보 를 추가 하 고 , 대기 시간 이 임계 값 을 초과 할 때 교차 로 / 횡단 보도 가 나타나 는 경우 정보 수집 을 일단락 하 고 , 경로 변수 의 수집 된 정보 를 평가 하 여 기록 여부 를 판단 할 수 있 다 .