로봇 청소기 ( 100 ) 가 로봇 청소기 와 같이 자율 주행 기능 을 가지 는 경우 , 청소기 본체 ( 110 ) 에 는 주변 상황 을 센싱 하 기 위한 센싱 유닛 ( 118 ) 이 구비 될 수 있 다 . 메인 인쇄 회로 기판 ( 미 도시 ) 등 으로 구성 되 는 제 어부 는 센싱 유닛 ( 118 ) 을 통하 여 장애물 을 감지 하 거나 , 지형 지물 을 감지 하 거나 , 주행 영역 의 지도 를 전자 적 으로 생성 할 수 있 다 .