스텝 S 1 에 있 어서 , 데이터 취득 부 ( 33 ) 는 , 목표 작업 면 거리 연산 부 ( 33 b ) , 액추에이터 동작 연산 부 ( 33 c ) 및 액추에이터 부하 연산 부 ( 33 d ) 에 의해 , 현재 의 유압 셔블 ( 1 ) 의 가동 데이터 ( 버킷 클로 ( 21 ) 로부터 목표 작업 면 까지 의 거리 ( Hbk ) 와 , 복수 의 유압 액추에이터 ( 9 , 10 , 11 , 13 , 15 ) 에 대한 조 작량 과 , 작업기 ( 3 ) 의 작업 부하 ( 유압 실린더 ( 9 , 10 , 11 ) 의 부하 압 ) ) 를 취득 한다 .