따라서 , 본 실시 예 는 인체 의 어깨 관절 의 회전축 중심 ( Center of Glenohumeral joint ; CGH ) 이 XY 평면 상 에서 변화 되 는 것 에 대응 되 도록 로봇 의 견갑 대 메카 니즘 을 구현 시킬 수 있 는 장점 과 인체 의 서로 다른 견갑골 의 규격 에 맞 게 능동 적 인 조절 이 가능 하 여 재활 환자 의 편리 성 을 더욱 높일 수 있 는 장점 을 가진다 .