또한 , 동작 보조 장치 ( 10 ) 는 후술 하 는 바 와 같이 보행 동작 에 수반 되 는 중심 의 이동 에 따라 부여 되 는 어시스트 력 ( 모터 토크 ) 이 장착 자 ( 12 ) 의 의사 를 반영 하 도록 제어 하 고 있 다 . 그 때문 에 , 동작 보조 장치 ( 10 ) 의 액 츄 에 이터 는 장착 자 ( 12 ) 의 의사 에 반하 는 것 과 같 은 부하 를 부여 하 지 않 도록 제어 되 어 있 고 , 장착 자 ( 12 ) 의 동작 을 방해 하 지 않 도록 제어 된다 .