본 발명 은 접촉 행동 인식 시스템 및 그 방법 에 관한 것 으로 , 사람 의 신체 일부 에 부착 된 관성 센서 를 통해 대 상체 에 대한 접촉 행동 에 상응 하 는 센서 값 을 검출 하 는 센서 수단 과 , 이 센서 수단 에 의해 검출 된 센서 값 으로부터 접촉 행동 을 인식 하 여 접촉 행동 인식 결과 를 대 상체 에게 전달 하 는 신호 처리 수단 을 포함 하 며 , 초기 에 센서 를 로봇 등 과 같 은 대 상체 에 부착 을 하 지 않 아도 되 고 , 사람 의 손 에 의한 접촉 행동 인지 를 명확히 구분 하 며 , 대 상체 의 외피 가 있 는 경우 외피 에 의한 오인식 이 발생 하 지 않 고 , 다양 한 접촉 행동 을 인식 할 수 있 는 이점 이 있 다 .