) 와 속도 지령 치 ( ω * r ) 의 차이 에 기초 하 여 , PI 제어기 ( 535 ) 에서 PI 제어 를 수행 하 며 , 전류 지령 치 ( iq ) 를 생성 할 수 있 다 . 도면 에서 는 , 전류 지령 치 로 , q 축 전류 지령 치 ( i * q ) 를 예시 하나 , 도면 과 달리 , d 축 전류 지령 치 ( i * d ) 를 함께 생성 하 는 것 도 가능 하 다 . 한편 , d 축 전류 지령 치 ( i * d ) 의 값 은 0 으로 설정 될 수 도 있 다 .