도 10 내지 도 13 을 참조 하 면 , 제 1 회전 유닛 ( RU 1 ) 및 제 2 회전 유닛 ( RU 2 ) 은 제 2 방향 ( DR 2 ) 으로 연장 되 며 , 제 1 회전축 ( RX 1 ) 및 제 2 회전축 ( RX 2 ) 을 기준 으로 각각 회전 될 수 있 다 . 몸 체부 ( BDP ) 내 에 는 제 1 회전축 ( RX 1 ) 을 제공 하 는 제 1 기어 부 ( GP 1 ) , 제 2 회전축 ( RX 2 ) 을 제공 하 는 제 2 기어 부 ( GP 2 ) , 및 제 1 기어 부 ( GP 1 ) 와 제 2 기어 부 ( GP 2 ) 사이 에 배치 된 제 3 기어 부 ( GP 3 ) 및 제 4 기어 부 ( GP 4 ) 가 배치 된다 .