이상 과 같 은 주 목선 La 상 의 휘도 분포 의 상위 에 기초 하 여 , 엣지 선 검 출부 ( 23 ) 는 , 엣지 선 이 오 판정 에 의해 검출 된 것 인지 의 여부 를 판정 한다 . 입체 물 검 출부 ( 24 ) 는 , 엣지 선 을 따른 휘도 변화 가 소정 의 임계 값 보다 도 큰 경우 에 는 , 당해 엣지 선 이 오 판정 에 의해 검출 된 것 으로 판정 한다 . 그리고 , 당해 엣지 선 은 , 입체 물 의 검출 에 는 사용 하 지 않 는다 . 이 에 의해 , 노면 상의 「 50 」 등 의 백색 문자 나 도로 가장자리 의 잡초 등 이 엣지 선 으로서 판정 되 어 버려 , 입체 물 의 검출 정밀도 가 저하 되 는 것 을 억제 한다 .