본 출원 의 일 실시 예 에 따르 면 , 컴퓨팅 디바이스 가 추가 로 제공 된다 . 컴퓨팅 디바이스 는 프로세서 및 메모리 를 포함 하 며 , 메모리 는 컴퓨터 판독 가능 명령어 들 을 저장 하 고 , 이 명령어 들 은 프로세서 로 하여금 차량 에 의해 수집 되 는 차량 의 도로 표면 의 이미지 정보 를 획득 하 게 하 고 ; 이미지 정보 로부터 도로 표면 의 적어도 하나 의 제 1 차선 의 제 1 차선 정보 를 식별 하 게 하 며 - 제 1 차선 정보 는 차량 이 도로 표면 에 위치 하 는 주행 차선 및 제 1 차선 을 표시 하 기 위해 사용 되 는 위치 관계 , 및 적어도 하나 의 제 1 차선 의 특징 을 포함 함 -; 지도 에서 차량 의 목표 차선 을 결정 하 기 위해 도로 표면 이 위치 하 는 지도 에서 적어도 하나 의 제 1 차선 의 특징 과 적어도 하나 의 제 2 차선 의 특징 사이 의 특징 매칭 을 수행 하 게 하 고 , 목표 차선 은 지도 내 의 주행 차선 에 대응 하 는 차선 이 고 , 적어도 하나 의 제 2 차선 의 특징 은 지도 로부터 획득 된다 .