일 실시 형태 에서 , 상기 융합 모듈 ( 602 ) 은 상기 현재 프레임 의 표면 요소 집합 중 상기 이전 프레임 업데이트 후 의 기존 표면 요소 집합 에 포함 된 제 2 표면 요소 가 있 고 , 상기 제 2 표면 요소 의 깊이 가 상기 이전 프레임 업데이트 후 의 기존 표면 요소 집합 중 대응 표면 요소 의 투영 깊이 보다 낮 으며 , 상기 제 2 표면 요소 의 깊이 와 상기 이전 프레임 업데이트 후 의 기존 표면 요소 집합 중 대응 표면 요소 의 투영 깊이 의 차이 값 이 제 2 설정 깊이 임계 값 보다 크 거나 같 은 경우 , 상기 이전 프레임 업데이트 후 의 기존 표면 요소 집합 중 대응 표면 요소 의 외부 포인트 가중치 를 추가 하 도록 구성 된다 .