도 10 을 참조 하 면 , 구동 부 ( 202 ) 는 변형 부들 ( 212 ) , 지지 부 ( 240 ) , 복원 부들 ( 252 ) , 및 구동 제 어부 ( 230 ) 를 포함 할 수 있 다 . 변형 부들 ( 212 ) , 지지 부 ( 240 ) , 및 구동 제 어부 ( 230 ) 는 도 9 를 참조 하 여 설명 된 것 과 실질 적 으로 동일 할 수 있 다 .