또한 , 상기 제 어부 는 , 상기 제 1 및 제 2 엔 코더 의 측정값 에 따라 상기 청소 로봇 이 이동한 각도 를 계산 하 고 , 상기 위치 센서 의 센서 정보 에 따라 상기 청소 로봇 이 이동한 각도 를 측정 하 고 , 상기 계산 된 상기 청소 로봇 의 각도 와 상기 측정 된 상기 청소 로봇 의 각도 차이 를 이용 하 여 상기 청소 로봇 의 비 직진 성 을 파악 하 는 것 이 특징 이 다 .