상기 차량 의 주행 상태 판 단부 는 , 상기 차 속 센서 로부터 상기 차량 의 속도 를 전송 받 아 중력 가속도 를 고려 하 지 않 는 차량 의 수평 방향 의 가속도 를 계산 하 며 , 계산 한 상기 중력 가속도 를 고려 하 지 않 는 차량 의 수평 방향 의 가속도 와 상기 가속 도 센서 가 측정 한 상기 중력 가속도 를 고려 한 상기 차량 의 수평 방향 의 가속도 를 이용 하 여 상기 차량 의 주행 상태 를 판단 한다 .