그리고 단계 ( 224 ) 에서 가상 차 로 생 성 장치 는 가상 차 로 영역 사이 의 중앙 에 해당 하 는 가상 차 로 경계선 을 생성 할 수 있 다 . 예 를 들 어 , 가상 차 로 생 성 장치 는 가상 의 차 로 경계선 에 기초 하 여 가상 차로 를 생성 할 수 있 다 . 가상 차 로 생 성 장치 는 추정 된 복수 의 차 로 영역 의 각각 의 사이 에서 가상 의 차 로 경계선 ( lane line ) 을 생성 할 수 있 다 . 가상 차 로 는 현재 차량 이 주행 할 수 있 는 것 으로 추정 된 차로 로서 , 가상 차 로 경계선 에 의해 지시 될 수 있 다 . 이러 한 가상 차 로 경계선 의 생 성 은 하 기 도 12 에서 설명 한다 .