이 로부터 알 수 있 는 바 와 같이 , 상기 방안 을 사용 하 는 것 을 통하 여 , 기존 의 운전 참고 선 에 대해 , 당해 운전 참고 선 이 포괄 하 는 범위 내 의 장애물 의 위치 정보 를 취득 하 고 , 장애물 의 위치 정보 에 기반 하 여 안전 거리 를 결정 하 며 , 나아가 기존 의 운전 참고 선 에 대하 여 조정 을 수행 함 으로써 ; 조정 후 의 운전 안전선 의 안전 성 을 확보 할 수 있 고 , 나아가 무인 자동차 가 운전 참고 선 을 사용 하 여 주행 시 의 장애물 회피 능력 및 안전 성 을 확보 할 수 있 다 . 또한 나아가 차량 파라미터 및 장애물 의 위치 정보 를 결합 시켜 동시 에 안전 거리 에 대하 여 조정 을 수행 하 여 , 장애물 회피 의 처리 과정 에 또한 차량 파라미터 의 상황 을 고려 할 수 있 어 더욱 운전 참고 선 의 안전 성 을 향상 시킬 수 있 다 .