구배 정보 생 성부 ( 21 ) 는 정밀 지도 저 장부 ( 23 ) 에서 검출 된 현재 위치 를 기준 으로 한 도로 타입 , 및 정밀 지도 저 장부 ( 23 ) 에서 검출 된 기 설정 된 설정 거리 로 구분 된 각 구간 별 구배 변화 정보 를 이용 하 여 전방 도로 를 복수 개 의 에러 기준 값 적용 구간 으로 구분 하 고 , 도로 타입 및 구배 변화 정보 를 이용 하 여 에러 기준 값 적용 구간 각각 에 대해 에러 기준 값 을 할당 한 후 , 할당 된 에러 기준 값 을 RDP 알고리즘 에 적용 하 여 구배 정보 를 검출 한다 .