일반 적 으로 차량 에 부착 된 카메라 가 가장 많이 획득 하 는 정보 는 도로 노면 의 색상 정보 이 므로 , 촬영 된 영상 에서 획득 되 는 픽셀 의 RGB 값 중 가장 많이 차지 하 는 값 이 도로 의 색상 이 되 고 주차 가 가능 한 후보 영역 이 될 수 있 다 . 주 차선 이 없 는 경우 평행 주차 일 가능 성 이 높 다는 점 을 고려 하 면 , 차선 인식 장치 는 후진 평행 주차 에 요구 되 는 최소 공간 을 계산 하 고 스테레오 알고리즘 을 이용 해 검출 된 후보 영역 과 비교 하 여 주차 가 가능 한 경우 주차 를 진행할 수 있 다 .