배향 추정 유닛 ( 206 ) 은 또한 , 말단 뼈대 ( 304 D ) 의 결정 된 뼈대 위치 ( 336 ) 및 말단 뼈대 ( 310 D ) 의 식별 된 뼈대 위치 ( 338 ) 에 기초 하 여 , 말단 뼈대 ( 310 D ) 의 절대 뼈대 배향 을 결정 할 수 있 다 . 말단 뼈대 ( 310 D ) 의 절대 뼈대 배향 을 결정 하 기 위해 , 배향 추정 유닛 ( 206 ) 은 , 아래 에 도시 된 바 와 같이 , 수학식 ( 5 ) 의 이용 에 의해 , 말단 뼈대 ( 310 D ) 의 회전축 을 결정 할 수 있 다 :