본 발명 의 실시 예 에 있 어서 , 이미지 깊이 추정 장치 가 i 번 째 계층 의 역 깊이 값 을 획득 한 후 , i = i + 1 으로 함 으로써 , 추가 로 계속 i 번 째 계층 의 현재 이미지 의 i + 1 번 째 계층 의 현재 이미지 에 대해 역 깊이 추정 을 수행 하 며 , 그 과정 과 i 번 째 계층 의 역 깊이 값 을 획득 하 는 과정 은 동일 하 며 , 여기 서 더 이상 반복 하 여 설명 하 지 않 는다 , 끊임없 는 반복 추정 과정 에서 , i = k 일 때 까지 , 이미지 깊이 추정 장치 는 K 번 째 계층 의 역 깊이 값 , 즉 k 층 의 현재 이미지 중 해상도 가 가장 높 은 이미지 , 실제로 현재 프레임 원래 이미지 중 각 샘플링 포인트 의 역 깊이 값 을 획득 하 였으므로 , i = i + 1 을 중지 한다 .