일 실시 방식 에 있 어서 , 검출 모듈 은 , 차량 이 주행 하 는 도로 의 곡률 , 차량 의 핸들 회전각 과 차량 의 속도 를 검출 하 는 것 ; 차량 이 주행 하 는 도로 의 곡 률 이 제 1 사전 설정 값 보다 작 고 , 차량 의 핸들 회전각 이 제 2 사전 설정 값 보다 작 으며 , 또한 차량 의 속 다가 제 3 사전 설정 값 보다 높 은 경우 , 차량 이 직선 도로 상 에서 주행 하 고 있 는 것 으로 결정 하 도록 구성 된다 .