또한 , 상기 제 3 - 4 단계 에서 상기 모델 은 , 상기 미리 설정 된 조건 을 만족 하 는 경차 의 HOG 특징 과 만족 하 지 못하 는 차량 의 HOG 특징 을 구분 지 어 주 는 경계인 Hyper Plane , 상기 미리 설정 된 조건 을 만족 하 는 경차 의 HOG 특징 과 상기 Hyper Plane 간 의 거리 인 제 1 Margin , 상기 만족 하 지 못하 는 차량 의 HOG 특징 과 상기 Hyper Plane 간 의 거리 인 제 2 Margin , 상기 미리 설정 된 조건 을 만족 하 는 경차 의 HOG 특징 중 상기 Hyper Plane 과 가장 가까운 특징 의 벡터 인 제 1 Support Vector 및 상기 만족 하 지 못하 는 차량 의 HOG 특징 상기 Hyper Plane 과 가장 가까운 특징 의 벡터 인 제 2 Support Vector 를 포함 할 수 있 다 .