로봇 ( 100 ) 은 목표 지점 에 도착 하 면 , 다음 단계 로 로봇 ( 100 ) 이 사용 자 에게 착용 될 수 있 다 ( S 140 ) . S 140 단계 에서 로봇 ( 100 ) 은 액추에이터 ( 130 ) 를 이용 하 여 로봇 ( 100 ) 의 각 관절 과 마디 의 위치 를 미세 하 게 조절 할 수 있 다 . 로봇 ( 100 ) 의 각 관절 이 사용 자 의 대응 하 는 관절 에 대하 여 설정 된 범위 내 로 들어오 면 고정 장치 를 사용 하 여 로봇 ( 100 ) 을 사용 자 에게 고정 할 수 있 다 .