제 1 링크 ( 110 ) 는 관절 브레이크 유닛 ( 130 ) 에 의해 그 회전 이 구속 된다 . 본 실시 예 에 따른 수동식 자세 유지 장치 ( 100 ) 는 중력 보상 유닛 ( 200 ) ( 260 ) ( 360 ) 을 이용 함 으로써 그 자세 를 유지 하 거나 작 은 힘 으로 쉽 게 자세 가 변경 될 수 있 다 . 그러나 이 는 의도 치 않 은 외력 이 작용 할 경우 자세 가 쉽 게 바뀔 수 있 음 을 뜻 하 기 도 한다 . 따라서 정밀 한 작업 과 안전 을 위해서 는 자세 변경 후 , 자세 가 고정 될 필요 가 있 다 . 관절 브레이크 유닛 ( 130 ) 은 수동식 자세 유지 장치 ( 100 ) 의 자세 유지 를 위해 제 1 링크 ( 110 ) 의 회전 을 구속 할 수 있 다 .