한편 , 좌회전 , 또는 우회전 명령 에 도 불구 하 고 청소 로봇 ( 100 ) 의 이동 이 불 가능 ( S 1674 ) 한 경우 에 는 청소 로봇 ( 100 ) 의 현재 위치 에서 청소 로봇 ( 100 ) 을 후진 시킨다 . 그러면 청소 로봇 ( 100 ) 은 전진 명령 이전 의 위치 보다 후진 ( S 1675 ) 된 위치 로 이동 한다 . 이렇게 후진 된 청소 로봇 ( 100 ) 에 좌회전 , 또는 우회전 명령 을 입력 한다 . 청소 로봇 ( 100 ) 은 좌회전 , 또는 우회전 명령 에 따라 좌회전 , 또는 우회전 ( S 1673 ) 된다 .