자유 가장자리 ( E 1 , E 2 , E 3 ) 는 , 각 이동 방향 의 이동 통로 의 넓이 , 이동 통로 의 위치 정보 , 이동 통로 의 중앙 점 에 대한 정보 등 을 포함 할 수 있 으며 , 이동 통로 의 양 끝점 과 이동 로봇 ( 100 ) 의 중심선 사이 의 각도 에 대한 정보 도 포함 할 수 있 다 . 여기 서 , 이동 로봇 ( 100 ) 의 중심선 은 , 예 를 들 면 , 이동 로봇 ( 100 ) 을 기준 으로 , 복수 의 이동 방향 을 향해 연장 한 직선 을 의미 할 수 있 다 .