수술 방법 은 임의 의 수 의 변형 을 가질 수 있 다 . 예 를 들 어 , 엔드 이펙터 를 따른 커팅 요소 의 병진 은 수술 도구 에 제 2 양 의 힘 을 가할 수 있 고 , 수술 도구 에 인가 되 는 일정량 의 힘 을 변화 시키 는 단계 는 수술 도구 가 엔드 이펙터 가 긴 샤프트 에 대해 관절 운동 되 는 상기 각도 를 유지 시키 는 것 을 허용 하 도록 제 2 양 의 힘 에 대항 할 수 있 다 .