상기 용기 회전 구동 부 ( 200 ) 는 상기 파지 용 상부 클램프 ( 150 ) 가 설치 되 도록 본체 ( 101 ) 에 고정 되 는 고정 플레이트 ( 210 ) ; 상기 고정 플레이트 ( 210 ) 의 저면 에 고정 되 는 사이드 프레임 ( 221 ) , 상기 파지 용 하부 클램프 ( 110 ) 를 회전 시키 도록 상기 사이드 프레임 ( 221 ) 에 설치 되 는 하부 구동 모터 ( 222 ) , 상기 하부 구동 모터 ( 222 ) 의 회전 을 상기 파지 용 하브 클램프 ( 110 ) 에 전달 하 도록 설치 되 는 회전축 ( 223 ) 이 구비 되 는 하부 구 동부 ( 220 ) ; 를 포함 하 고 , 상기 회전축 ( 223 ) 의 회전 토크 를 검출 하 도록 상기 회전축 ( 223 ) 에 설치 되 는 회전 토크 로 드셀 ( 231 ) , 상기 하부 구동 모터 ( 220 ) 에 의해 회전 되 는 상기 파지 용 하부 클램프 ( 110 ) 의 회전 각도 를 조절 하 도록 상기 회전축 ( 223 ) 에 설치 되 는 포토 센서 ( 232 ) ; 상기 하부 구동 모터 ( 222 ) 의 회전 을 정지 시키 도록 상기 회전축 ( 223 ) 에 설치 되 는 도그 센서 ( 233 ) ; 를 포함 하 는 것 을 특징 으로 한다 .