이후 로봇 의 센싱 모듈 ( 100 ) 은 토탈 맵 에 대응 하 는 영역 보다 작 은 크기 의 제 1 영역 에 배치 된 객체 들 의 위치 를 저장 하 는 제 1 어 라운드 맵 을 생성 한다 ( S 920 ) . 앞서 도 4 에서 두 종류 의 어 라운드 맵 ( 220 a , 220 b ) 과 같이 로봇 의 센싱 모듈 ( 100 ) 은 뎁 스 센싱 부 ( 120 ) 를 이용 하 여 어 라운드 맵 을 생성 할 수 있 다 .