나쁜 특징 점 제 거부 ( 38 ) 는 초음파 이미지 로부터 얻 어 진 특징 점 들 로부터 나쁜 특징 점 들 ( bad key points ) 을 제거 하 여 맞출 특징 점 들 을 얻 을 수 있 다 . 달리 표현 하 여 , 나쁜 특징 점 제 거부 ( 38 ) 는 초음파 이미지 로부터 검출 된 특징 점 들 로부터 나쁜 특징 점 들 을 제거 하 여 맞출 특징 점 들 을 획득 할 수 있 다 .