즉 , 초음파 신호 를 이용 하 여 도시 된 바 와 같이 시계 방향 으로 A -> B -> C -> D -> E -> F 의 형태 를 이루 면서 주위 의 영역 을 감지 하 는 경우 A -> B 로 초음파 신호 의 수신 을 시도 할 때 , A 에서 송신 된 초음파 가 B 의 수 신부 에서 감지 되 지 않 는 시간 이 발생 한다 . 뿐 만 아니 라 B 의 수 신부 는 잔류 초음파 를 감지 한 경우 물체 를 감지 한 것 으로 잘못 인식 할 수 도 있 다 . 마찬가지 로 A -> B -> C -> D -> E -> F 까지 초음파 신호 를 감지 동안 시간 적 인 오차 발생 이 커질 수 있 는 문제 가 있 다 . 이러 한 문제점 을 결하 기 위하 여 본 발명 에서 초음파 신호 의 송수신 방법 및 송 신부 와 수 신부 의 배치 를 보 면 다음 과 같 다 .