데이터 융합 장치 ( 140 ) 는 카메라 센서 의 시야 에 해당 하 는 포인트 클라우드 데이터 에서 마커 보드 ( 130 ) 만 을 추출 하 기 위하 여 모든 오브젝트 의 법선 ( Normal ) 과 곡률 ( Curvature ) 을 계산 하 여 동일 한 법선 과 곡 률 을 가지 는 평면 ( Plane ) 을 식별 할 수 있 다 . 이때 , 식별 된 평면 은 마커 보드 ( 130 ) 에 해당 할 수 있 으며 , 데이터 융합 장치 ( 140 ) 는 식별 된 평면 만 을 추출 하 고 , 나머지 부분 은 제거 할 수 있 다 .