상기 주행 구역 에 사람 이 존재 하 는 지 판단 하 는 판단 단계 를 더 포함 하 고 , 상기 작업 수행 결정 단계 에서 , 상기 이동 로봇 은 , 상기 제 2 조도 값 이 상기 기준 조도 값 작 고 , 상기 제 2 조도 값 과 상기 제 1 조도 값 사이 의 차이 값 이 기 설정 된 기준 차이 값 보다 크 고 , 상기 주행 구역 에 사람 이 존재 하 지 않 는 경우 , 상기 제 1 작업 을 이어서 수행 할 수 있 다 .