이 동체 ( 2 ) 의 이동 을 기술 하 기 위해서 는 운동 방정식 을 도출 해야 하 는데 , 본 발명 에서 의 운동 방정식 은 속력 ( velocity ) 를 고려 하 지 않 고 설계 한다 . 즉 , 기존 의 방법 은 속도 와 위치 를 동시 에 상태 변수 로 이용 하 기 때문 에 속도 의 변화 량 을 파악 하 기 위해서 가속도계 를 이용 하 지만 , 본 발명 은 속도 를 무시 하 고 순수 하 게 위치 와 방향각 ( θ ) 만 을 상태 변수 로 고려 하 여 이 동체 ( 2 ) 의 위치 를 추적 한다 .