차량 의 차 로 유지 장치 의 제어 방법 은 , 획득 된 영상 에 기초 하 여 주행 하 는 차 로 의 주변 의 객체 를 인식 하 고 , 인식 된 객체 와 양 차선 사이 의 거리 를 각각 획득 하 고 , 획득 된 거리 들 중 기준 거리 이하 인 차선 의 위치 를 조정 하 고 , 획득 된 거리 들 이 모두 기준 거리 를 초과 하 면 양 차선 의 위치 를 유지 시키 는 것 을 더 포함 한다 .