먼저 , S 1301 단계 에서 3 차원 라이다 ( 110 ) 가 주변 객체 를 향해 레이저 신호 ( 광 신호 ) 를 송신 하 고 , 객체 에 의해 반사 된 반사 광 신호 수신 한다 . 그리고 , S 1302 단계 에서 3 차원 라이다 ( 110 ) 는 반사 된 반사 광 신호 에 따른 포인트 클라우드 ( point cloud ) 를 생성 한다 . 3 차원 라이다 ( 110 ) 는 포인트 클라우드 를 생 성 완료 하 면 , S 1303 단계 에서 객체 영상 재 구성 부 ( 120 ) 로 생성 된 포인트 클라우드 를 전달 한다 .