반면 도 15 의 ( a ) 와 같이 고정 여부 가 확정 된 2 개 의 특징 점 ( 211 , 221 ) 과 판단 하 고자 하 는 제 4 객체 ( 240 ) 의 특징 점 4 - 1 ( 241 ) 을 연결 한 삼각형 면적 의 경우 , 도 15 의 ( b ) 와 같이 제 4 객체 ( 240 ) 가 이동 함 에 따라 삼각형 의 면적 이 변화 하 는 것 을 알 수 있 다 . 여기 서 2 개 특징 점 ( 211 , 221 ) 의 고정 여부 가 확실 한 상태 라면 자기 차량 ( 10 ) 의 움직임 여부 와 는 관계 없이 특징 점 4 - 1 ( 241 ) 에 대응 하 는 제 4 객체 ( 240 ) 는 이동 객체 임 을 확정 할 수 있 다 .