주차 경로 에 따른 점유 공간 에 사용 자 장애물 이 설정 되 면 사용 자 장애물 을 반영 한 주차 경로 를 재생성 하 도록 한 주 차 경로 생성 장치 및 방법 을 제시 한다 . 제시 된 주차 경로 생성 장치 는 주차 경로 생성 장치 는 차량 의 주변 이미지 로부터 주차 공간 을 검출 하 는 주차 공간 검 출부 , 주차 공간 검 출부 에서 검출 한 주차 공간 을 근거 로 주차 경로 를 생성 하 는 주차 경로 생 성부 및 주차 경로 의 점유 공간 을 근거 로 사용 자 장애물 을 설정 하 는 사용 자 장애물 설 정부 를 포함 하 고 , 주차 경로 생 성부 는 사용 자 장애물 을 경유 하 지 않 는 주차 경로 를 재생성 한다 .