레이더 는 광학 기반 센서 에 비해 날씨 등 의 주변 환경 에 둔감 하 고 차량 주변 의 대상물 ( 오브젝트 ) 을 안정 적 으로 검출 할 수 있 는 장점 이 있 다 . 보편 적 으로 사용 되 는 레이더 신호 로 펄스 도플러 레이더 , 연속파 ( Continuous Wave ; CW ) 레이더 , 주파수 변조 연속파 ( Frequency Modulated Continuous Wave ; FMCW ) 레이더 , 다중 주파수 CW 레이더 등 을 들 수 있 다 .