ESP 유닛 ( 130 ) 은 도 2 에 도시 된 바 와 같이 타이어 규격 에 따른 공기압 에 대하 여 타이어 동회 전 반경 에 대한 2 차원 테이블 이 설정 되 며 , 차량 네트워크 를 통해 수신 되 는 각 차륜 의 타이어 공기압 으로부터 실질 적 인 타이어 의 동회 전 반경 을 추출 하 여 , 추출 된 타이어 동회 전 반경 의 정보 를 차량 네트워크 를 통해 ABS 유닛 ( 140 ) 에 전송 한다 .