먼저 차선 정보 생 성부 ( 163 ) 는 자기 차량 ( 10 ) 의 위치 와 진행 방향 에 따른 상대 좌표계 를 생 성 < S 320 > 한다 . 차선 정보 생 성부 ( 163 ) 가 상대 좌표계 를 생성 할 때 에 는 차량 ( 10 ) 의 현재 위치 와 일정 시간 이전 의 직전 위치 를 이용 한다 . 이때 GPS 모듈 ( 120 ) 에서 획득 한 좌표 정보 를 이용 할 수 도 있 지만 보다 정확 한 좌표 생성 을 위해서 는 위치 보정 수단 ( 130 ) 에서 보정 된 값 을 이용 하 는 것 이 바람직 하 다 .