다음 으로 , 본 발명 의 일 실시 예 에 따른 전진 패턴 결정 부 ( 140 ) 는 의료 용 니들 ( 110 ) 이 통과 하 는 신체 조직 과 해당 니들 ( 110 ) 이 도달 할 타 겟 조직 사이 의 거리 에 관한 정보 및 감지 정보 관리 부 ( 130 ) 에 의해 획득 되 는 감지 정보 중 적어도 하나 에 기초 하 여 의료 용 니들 ( 110 ) 이 통과 하 는 신체 조직 에서 의 의료 용 니들 ( 110 ) 의 전진 패턴 을 결정 할 수 있 다 . 본 발명 의 일 실시 예 에 따른 의료 용 니들 ( 110 ) 의 전진 패턴 은 의료 용 니들 ( 110 ) 이 액추에이터 ( 120 ) 의 가압 에 의해 전진 하 는 속도 ( 예 를 들 어 , 속도 모듈레이션 ) , 가속 도 , 각 속도 ( 회전 가압 의 경우 ) 및 토크 ( 회전 가압 의 경우 ) 중 적어도 하나 의 변화 를 포함 할 수 있 다 . 이러 한 전진 패턴 은 의료 용 니들 ( 110 ) 이 통과 하 는 신체 조직 별 로 서로 다르 게 특정 될 수 있 으며 ( 예 를 들 어 , 제 1 신체 조직 에서 의 의료 용 니 들 의 전진 패턴 과 제 2 신체 조직 에서 의 의료 용 니 들 의 전진 패턴 이 서로 다를 수 있 음 ) , 환자 의 연령 , 환자 의 성별 , 환자 의 인종 , 환자 의 국적 등 에 따라서 도 서로 다르 게 특정 될 수 있 다 . 본 발명 의 일 실시 예 에 따른 타 겟 조직 은 가압 에 의해 의료 용 니들 ( 110 ) 이 최종 적 으로 도달 할 신체 조직 을 의미 할 수 있 다 . 예 를 들 어 , 경막 외 마취 를 실시 하 는 경우 에 경막 외강 이 타 겟 조직 일 수 있 다 .