에지 검출 단계 는 후방 카메라 이미지 에 기준선 맵 을 표시 하 는 단계 , 기준선 맵 에 포함 된 복수 의 기준선 들 중 에서 인접 한 두 기준선 사이 의 에지 점수 를 산출 하 는 단계 및 에지 점수 가 임계 치 이상 이 면 에지 를 검출 하 는 단계 를 포함 할 수 있 다 . 이때 , 기준선 맵 에 포함 된 기준선 은 조감도 이미지 에 적용 되 는 방사형 기준선 에 후방 카메라 의 왜곡 을 반영 한 곡선 이 고 , 기준선 맵 은 조감도 이미지 에 적용 되 는 방사형 기준선 중 에서 경고 영역 내 위치 한 직선 들 에 후방 카메라 의 왜곡 을 반영 한 기준선 을 포함 할 수 있 다 . 여기 서 , 에지 검출 단계 는 후방 카메라 이미지 의 경고 영역 내 에서 하나 이상 의 에지 가 검출 되 면 경고 영역 내 에 장애물 이 존재 하 는 것 으로 판단 하 는 단계 를 더 포함 할 수 도 있 다 .