이때 , 위치 추정 장치 ( 100 ) 는 타 차량 ( 200 ) 의 V 2 X 통신 가능 여부 및 차선 인지 센서 유무 를 고려 하 여 유효 한 타 차량 ( 200 ) 의 이동 궤적 을 검출 할 수 있 다 . 즉 , 위치 추정 장치 ( 100 ) 는 검출 된 다수 의 타 차량 ( 200 ) 중 자 차량 ( 1 ) 의 위치 를 보정 하 는 데 활용 할 수 있 는 유효 한 타 차량 ( 200 ) 의 이동 궤적 만 을 검출 한다는 것 이 다 .