보다 구체 적 으로 , 로봇 에서 화자 의 위치 를 찾 는데 보편 적 으로 많이 사용 되 는 방법 은 GCC ( Generalized Cross Correlation ) 알고리즘 을 이용 하 는 것 이 다 . 도 1 은 GCC 알고리즘 의 개념 을 설명 하 기 위한 도면 이 다 . 제 1 마이크 ( mic 1 ) 와 제 2 마이크 ( mic 2 ) 가 동일 선상 에 있 다고 가정 했 을 때 , 제 1 마이크 와 제 2 마이크 는 제 1 거리 ( d ) 만큼 떨어져 있 기 때문 에 , 제 1 마이크 와 화자 ( sound source ) 사이 의 거리 보다 제 2 마이크 와 화자 사이 거리 가 λ 만큼 크 게 된다 . 그리고 , 제 1 마이크 ( mic 1 ) 와 제 2 마이크 ( mic 2 ) 를 잇 는 직선 에 수직 인 법선 에 대해 화자 가 제 1 각도 ( θ ) 만큼 기울어져 있 다고 가정 하 면 , 그 각도 ( θ ) 는 삼각 함수 법 에 기초 해 구할 수 있 기 때문 에 , 화자 의 방향 을 추적 할 수 가 있 다 .