본 발명 은 카메라 와 레이저 변위 센서 를 이용 한 자동 심추 적 장치 및 그 제어 방법 에 관한 것 으로 , 더욱 상세 하 게 는 용접 환경 에서 발생 하 는 노이즈 ( Noise ) 에 강한 카메라 를 이용 하 여 찍 은 영상 정보 로부터 용 접심 정보 를 추출 하 여 , 현재 용접 토치 의 위치 를 추종 함 으로써 자동 용접 심추 적 을 수행 하 며 , 변위 센서 로부터 주판 과 용접 토치 간 의 높이 정보 를 센싱 하 여 일정 한 높이 를 유지 하 여 용접 불량 을 방지 함 으로써 생산량 향상 및 소요 인력 을 줄일 수 있 고 , 실제 모터 제어 는 PLC 에서 수행 하 며 , 모터 제어 신호 를 심추 적 제어기 에서 이더넷 통신 을 이용 하 여 PLC 로 보냄 으로써 자동 용접 심추 적 및 높이 조절 을 수행 할 수 있 는 카메라 와 레이저 변위 센서 를 이용 한 자동 심추 적 장치 및 그 제어 방법 에 관한 것 이 다 .