여기 서 , x 는 탐색 거리 이 고 , 구동 유닛 의 구동 양 이 다 . 이 경우 , 목표 속도 곡선 은 파라 메터 a 에 의해 정의 된 선형 구역 과 파라 메터 b , c , d 에 의해 정의 된 곡선 구역 의 조합 에 의해 표현 된다 . 선형 구역 은 거리 ( x ) 가 선형 구역 과 곡선 구역 사이 의 접합부 의 더 작 은 측 상 에 있 을 때 추종 되 고 , 곡선 구역 은 거리 ( x ) 가 접합부 의 더 큰 측 상 에 있 을 때 추종 된다 .