R 은 평균 제곱 오차 이 고 , Sleft 는 이미지 ( 900 a ) 에서 픽셀 값 들 을 포함 하 고 , Sright 는 이미지 ( 900 b ) 에서 픽셀 값 들 을 포함 하 고 , M 및 N 은 조사 ( investigation ) 중 인 영역 ( 902 ) 의 현재 키포인트 또는 픽셀 포지션 을 위한 영역 ( 902 ) 에 대한 이미지 속 으로 의 수평 및 수직 오프셋 들 을 포함 하 고 , Δ 는 검색 영역 ( 902 ) 에서 현재 포지션 에 적용 된 수평 시프트 를 포함 한다 ( Sleft 및 Sright 에 대한 제 1 파라미터 는 칼럼 포지션 ( column position ) / x - 축 및 제 2 파라미터 는 로우 포지션 ( row position ) / y - 축이 다 ) . 평균 제곱 오 차 는 위 의 예 에서 7 x 7 윈도우 내 에 있 지만 , 이미지 의 해상도 및 적용 된 서브 샘플링 에 따라 윈도우 치수 들 의 범위 가 손쉽 게 생각 될 수 도 있 다 . 또한 , 센서 들 ( 101 a 및 101 b ) 는 위 의 예 에서 수직 디스 패리티 를 갖 지 않 는 것 으로 가정 되 므로 , 검색 영역 ( 902 ) 은 수평 으로 만 연장 되 고 Δ 는 x - 축 / 칼럼 방향 에서 만 나타난다 . 보다 강건 한 시스템 들 은 검색 영역 ( 902 ) 의 높이 를 증가 시키 는 것 과 수직 방향 에서 Δ 를 포함 하 는 것 에 의해 센서 포지셔닝 에서 의 오 차 들 을 보상 할 수 도 있 다 . 이미지 가 다운 샘플링 됨 에 따라 , 서브 픽셀 해상도 는 , 몇몇 실시 형태 들 에서 키포인트 ( 901 ) 와 상관 된 이미지 ( 900 b ) 의 영역 ( 902 ) 에서 픽셀 의 보다 정확 한 결정 들 을 용이 하 게 하 기 위하 여 , 다항식 보 간 ( polynomial interpolation ) 과 같 은 보 간 을 사용 하 여 결정 될 수 도 있 다 . 즉 , 센서 ( 101 a ) 에 상대 적 인 센서 ( 101 b ) 의 변위 는 정확 한 , 정수 의 픽셀 들 이 아닐 수 도 있 다 . 따라서 , 특히 서브 샘플링 후 에 , 키포인트 ( 901 ) 의 정확 한 상관 은 검색 영역 ( 902 ) 에서 픽셀 들 간 의 위치 들 을 포함 하 는 것 을 필요 로 할 수 도 있 다 . 키포인트 ( 901 ) 와 최대 로 상관 된 이미지 ( 900 b ) 의 영역 ( 902 ) 에서 의 포지션 은 , 보 간 된 포인트 에서 , 픽셀 포지션 들 사이 에 떨어질 수 도 있 다 .