한편 , 본 발명 의 일 실시 예 에 따른 이동 로봇 의 제어 방법 의 오픈 ( open ) 된 이동 방향 이 적어도 하나 존재 하 는지 여부 를 판단 하 는 동작 은 , 복수 의 이동 방향 각각 에 대하 여 , 이동 로봇 의 주행 이 가능 한지 여부 를 판단 하 는 동작 , 복수 의 이동 방향 각각 에 대하 여 , 이동 로봇 이 기 주행 한 이동 방향 인지 여부 를 판단 하 는 동작 및 복수 의 이동 방향 중 , 이동 로봇 의 주행 이 가능 하 고 , 이동 로봇 이 기 주행 하 지 않 은 이동 방향 을 , 오픈 ( open ) 된 이동 방향 으로 판단 하 는 동작 을 포함 할 수 있 다 .