여기 서 , 배터리 감 지부 ( 290 ) 는 이 동로 봇 ( 200 ) 에 동작 전원 을 공급 하 는 배터리 ( 300 ) 에 연결 되 어 , 배터리 ( 300 ) 의 충전 용량 및 현재 배터리 잔량 을 감지 하 여 로봇 제 어부 ( 240 ) 로 인가 한다 . 배터리 감지 부 ( 290 ) 는 배터리 잔량 을 수시로 측정 하 여 , 배터리 잔량 이 소정 값 이하 로 감소 되 는 경우 , 배터리 잔량 부족 을 및 충전 대 복귀 요청 신호 를 로봇 제 어부 ( 240 ) 로 인가 한다 .