본 발명 에 따르 면 , 초광대역 신호 를 이용 하 는 UWB 모듈 과 최소한 의 안테나 를 통해 두 개 의 교점 을 산출 하 므로 , 정확 한 두 개 의 교점 을 산출 하 는 것 이 가능 하 고 , 신호 의 세기 에 근거 하 여 , 제 1 이 동 로봇 이 제 2 이 동 로봇 의 전방 에 위치 하 는지 후방 에 위치 하 는지 를 판단 하 는 것 이 가능 하 므로 , 저 비용 만 으로 정확 성 이 높 은 상대 위치 추정 을 수행 할 수 있 다 .