본 발명 의 일실 시예 에 따른 초음파 트랜스 듀 서 를 이용 한 마이크 로 로봇 구동 장치 는 복수 의 초음파 트랜스 듀 서 를 포함 하 는 초음파 트랜스 듀 서부 ; 및 상기 복수 의 초음파 트랜스 듀 서 를 제어 하 는 제 어부 를 포함 하 고 , 상기 복수 의 초음파 트랜스 듀 서 는 공간 상 특정 위치 를 향하 도록 굴 곡면 을 형성 하 도록 배열 되 고 , 상기 제 어부 는 , 상기 복수 의 초음파 트랜스 듀 서 에 포함 되 는 각각 의 초음파 트랜스 듀 서 에 초점 의 위치 를 변경 하 기 위해 시간 차이 를 두어 신호 를 인가 하 고 , 상기 초점 은 상기 초음파 트랜스 듀 서부 를 기준 으로 마이크 로 로봇 이 위치 하 는 수직 방향 의 높이 를 나타내 는 것 을 특징 으로 한다 .