프로세싱 시스템 ( 109 ) 은 상태 기계 , 신경망 으로서 , 또는 다른 형태 로 구현 될 수 있 다 . 교육 상 의 목적 을 위해 , 프로세싱 시스템 ( 109 ) 은 프로세서 회로 부 ( 112 ) 에 커플링 된 메모리 회로 부 ( 110 ) 를 포함 하 는 것 으로서 도 1 a 및 도 1 b 의 각각 에 예시 되 어 있 다 . 베이즈 추 정기 ( 104 ) , 지오 - 매핑 데이터 ( 114 ) , 기타 데이터 ( 115 ) , 및 모델 ( 들 ) ( 116 ) 은 메모리 회로 부 ( 110 ) 에 저장 된 것 으로 예시 되 어 있 다 . 프로세서 회로 부 ( 112 ) 는 관성 항법 에러 정보 를 추정 하 기 위해 본 명세서 에 기술 된 바 와 같이 베이즈 추 정기 ( 104 ) 를 실행 하 도록 구성 된다 .