상술 한 바 와 같이 , 모터 ( 34 내지 36 ) 및 인코더 ( 37 내지 39 ) 는 , 제 어부 ( 8 ) 에 전기 적 으로 접속 되 어 있 다 . 제 어부 ( 8 ) 는 , 인코더 ( 37 ) 의 검지 결과 에 기초 하 여 모터 ( 34 ) 를 제어 하 는 모터 제 어부 ( 61 ) 와 , 인코더 ( 38 ) 의 검지 결과 에 기초 하 여 모터 ( 35 ) 를 제어 하 는 모터 제 어부 ( 62 ) 와 , 인코더 ( 39 ) 의 검지 결과 에 기초 하 여 모터 ( 36 ) 를 제어 하 는 모터 제 어부 ( 63 ) 를 구비 하 고 있 다 . 모터 제 어부 ( 61 ) 에 는 , 인코더 ( 37 ) 의 출력 신호 가 입력 가능 하 게 되 어 있 다 . 모터 제 어부 ( 62 ) 에 는 , 인코더 ( 38 ) 의 출력 신호 가 입력 가능 하 게 되 어 있 다 . 모터 제 어부 ( 63 ) 에 는 , 인코더 ( 39 ) 의 출력 신호 가 입력 가능 하 게 되 어 있 다 .