학습 데이터 인 영상 센서 데이터 및 레이저 센서 데이터 를 전처리 하 는 단계 는 도 8 a 에서 와 같이 영상 센서 데이터 의 영상 밝기 값 조정 과정 및 / 또는 도 8 b 에서 와 같 은 레이저 센서 데이터 내 에서 불 필요 한 데이터 를 제거 하 는 과정 을 포함 할 수 있 다 . 구체 적 으로 , 영상 센서 데이터 에 대한 전처리 단계 는 전술 한 영상 밝기 값 조정 , 영상 색상 조정 , 영상 흐림도 조정 ( blurring ) , 영상 선명 도 조정 ( sharpness ) , 영상 질감 도 분석 에 따른 조정 , 및 관측 기하 특성 차이 로 인한 영상 센서 데이터 의 이동 , 회전 및 / 또는 스케일 ( scale ) 변환 ( 2 차원 변환 데이터 로서 Rigid - body , Affine , Similartiy 중 하나 이상 을 변환 ) 중 적어도 어느 하나 로 수행 될 수 도 있 다 . 또한 , 레이저 센서 데이터 에 대한 전처리 단계 는 전술 한 레이저 센서 데이터 내 에서 의 불 필요 한 데이터 의 제거 , 레이저 밝기 값 조정 , 레이저 센서 데이터 의 벡터 차원 감소 , 및 관측 기하 특성 차이 로 인한 레이저 센서 데이터 의 이동 , 회전 및 / 또는 스케일 변환 ( 3 차원 변환 데이터 로서 Rigid - body , Affine , Similartiy 중 하나 이상 을 변환 ) 중 적어도 어느 하나 로 수행 될 수 도 있 다 .