한편 , 구동 모듈 ( 500 ) 의 구동 모터 ( 540 ) 는 메인 샤프트 ( 520 ) 의 일단 에 결합 되 어 베이스 프레임 모듈 ( 100 ) 의 외부 에 배치 되 는데 , 구동 모터 ( 540 ) 의 작 동시 구동 모터 ( 540 ) 에 는 작동 토크 에 대한 저항력 으로 반력 토크 가 작용 하 게 되 므로 , 이러 한 반력 토크 에 대항 하 여 구동 모터 ( 540 ) 를 고정 시킬 수 있 도록 베이스 프레임 모듈 ( 100 ) 의 일 측 에 는 별도 의 토크 암 브래킷 ( 160 ) 이 장착 될 수 있 다 .