도 4 e 에 도시 된 바 와 같이 , 로봇 청소기 ( 51 ) 은 주행 구동 부 ( 5250 ) , 청소부 ( 5260 ) , 데이터 부 ( 5280 ) , 장애물 감지 유닛 ( 5100 ) , 센 서부 ( 5150 ) , 통신부 ( 5270 ) , 조작 부 ( 5160 ) , 그리고 동작 전반 을 제어 하 는 제 어부 ( 5200 ) 를 포함 한다 . 제 어부 는 하나 또는 그 이상 의 마이크 로 프로세서 로 구현 될 수 있 고 , 하드웨어 장치 로 구현 될 수 있 다 .