도 1 의 왼쪽 그림 은 본 발명 의 단일 방향 초음파 트랜스 듀 서 배열 을 이용 한 마이크 로 로봇 의 이동 을 제어 하 는 구동 장치 의 일례 를 나타낸 것 으로서 , 단일 방향 초음파 트랜스 듀 서 배열 을 이용 한 마이크 로 로봇 의 이동 을 제어 하 는 구동 장치 는 배열 된 초음파 트랜스 듀 서부 ( 110 ) , 모터 스테이 지부 ( 120 ) , 인터페이스 부 ( 130 ) 및 제 어부 중 적어도 하나 를 포함 하 여 구성 될 수 있 다 .