사운드 신호 를 이용 한 이 동체 의 위치 인식 장치 ( 10 ) 는 프로세서 ( 400 ) 를 통해 이 동체 가 이동 하 기 위한 경로 및 사운드 를 비교 하 는 것 뿐 만 아니 라 이 동체 에 내장 되 어 있 는 차선 이탈 경고 시스템 ( Lane Departure Warning System ) 과 대조 하 여 검토 할 수 있 으며 , 이중 확인 을 통해 오류 를 방지 할 수 있 다 . 차선 이탈 경고 시스템 은 사운드 신호 를 이용 한 이 동체 의 위치 인식 장치 ( 10 ) 와 시리얼 인터페이스 ( Serial Interface ) 를 통해 차선 이탈 경고 신호 를 주 고 받 는다 .