공항 , 학교 , 관공서 , 호텔 , 사무실 , 공장 등 인적 , 물 적 교류 가 활발 하 게 발생 하 는 공간 에서 로봇 이 동작 하 기 위해서 는 전체 공간 에 대한 맵 을 가질 경우 주행 경로 를 설정 하 는 데 도움 이 된다 . 또한 전체 공간 에서 발생 하 는 동적 변화 를 확인 하 고 동적 변화 에 의한 일시 적 인 공간 의 변화 에 로봇 이 대응 하 는 것 이 필요 하 다 . 특히 , 공항 이나 항만 , 기차역 , 백화점 , 호텔 , 병원 , " 놀이 동산 등 과 같이 다수 의 사람 들 이 이동하 는 공간 ( 이하 "" 대면 적 유동 인구 공간 "" 이 라 한다 ) 에서 는 건축물 의 구조 뿐 만 아니 라 다양 하 고 불 특정 한 객체 들 의 움직임 을 로봇 이 파악 하 는 것 이 필요 하 다 . "