도 1 내지 도 6 과 도 8 내지 도 10 을 참조 하 면 , 본 발명 에 따른 개인 비행 장치 ( 10 ) 는 좌우 로터 ( 30 , 40 ) 각각 을 프레임 ( 10 ) 의 위쪽 에 연결 하 기 위한 암 조인트 ( 50 ) 를 구비 한다 . 암 조인트 ( 50 ) 는 좌우 로터리 암 ( Left and right rotary arm : 52 , 54 ) 과 센터 조인트 ( Center joint : 56 ) 로 구성 되 어 있 다 . 좌우 로터리 암 ( 52 , 54 ) 각각 은 프레임 ( 20 ) 과 가깝 게 배치 되 어 있 는 근위 단부 ( Proximal end : 52 a , 54 a ) 와 , 프레임 ( 20 ) 과 멀 게 배치 되 어 있 는 원위 단부 ( Distal end : 52 b , 54 b ) 를 갖 는다 . 좌우 로터리 암 ( 52 , 54 ) 은 중공축 ( Hollow shaft ) , 중공 파이프 ( Hollow pipe ) 로 구성 될 수 있 다 . 암 조인트 ( 50 ) 는 좌우 로터리 암 ( 52 , 54 ) 과 센터 조인트 ( 56 ) 각각 의 중심 축선 이 정렬 되 어 있 는 수평 중심 축선 ( A 1 ) 을 갖 는다 .