본 발명 은 영상 처리 를 기반 으로 한 비 행체 의 충돌 방지 방법 에 대한 것 으로 , 입력 받 은 영상 으로부터 이 동체 가 포함 된 관심 영역 을 검출 하 고 , 관심 영역 을 확대 하 여 이 동체 의 종류 를 확인 하 되 , 이 동체 를 검출 하 는 경우 , 입력 받 은 영상 을 필터링 하고 , 필터링 된 영상 의 움직임 에 기초 하 여 이 동체 를 검출 하 는 방법 에 대한 것 이 다 .