일 실시 예 에서 , 상기 인공 물체 추가 배치 단계 에서 , 상기 목표 물체 와 다른 종류 인 이종 물체 ( heterogeneous object ) 를 추가 하 고 , 상기 목표 물체 탐지 단계 에서 , 상기 이종 물체 사이 에 상기 목표 물체 가 있 는 환경 에서 도 상기 목표 물체 의 제 2 특징 을 추출 하 여 목표 물체 탐지 의 성능 을 향상 시킬 수 있 다 . 여기 서 , 상기 제 2 특징 은 동종 물체 와 상기 이종 물체 를 구분 할 수 있 는 특징 정보 일 수 있 다 .