본 발명 의 실시 예 들 을 적용 할 경우 , 센서 를 이용 하 여 어 라운드 맵 을 작성 하 여 이 를 토탈 맵 과 비교 하 여 장애물 을 구별 하 고 이 들 장애물 의 분포 에 따라 경로 를 유지 하 거나 혹은 수정 할 수 있 으므로 , 로봇 이 실시간 공간 의 상황 에 따라 최 단시간 혹은 최고 의 기능 수행 을 가능 하 게 하 는 주행 경로 를 생성 하 고 이 에 따라 주행 할 수 있 다 .