한편 , 손 목축 의 둘레 로 , 본래 의 전후 방향 으로부터 경사지 는 방향 으로 핸드 를 회전 시키 지 않 는 종래 의 로봇 에서 는 , 검출 대상 이 아닌 워크 ( 50 ) 를 보유 지지 한 핸드 를 전진 시킬 필요 가 있 다 . 도 3 에 도시 하 는 예 에 있 어서 , 하측 의 핸드 ( 13 B ) 에 보유 지지 된 워크 ( 50 B ) 의 변 을 검출 하 기 위해서 는 상측 의 핸드 ( 13 A ) 를 전진 시킬 필요 가 있 다 . 도 3 에 있 어서 , ( e ) 는 , 상측 의 핸드 ( 13 A ) 를 전진 시킨 상태 를 도시 하 는 평면도 이 고 , ( f ) 는 , ( e ) 에 대응 하 는 측면도 이 다 .