로봇 ( 100 ) 이 목표 지점 에 도착 여부 를 확인 할 수 있 다 ( S 130 ) . 이때 , 목표지 점 은 로봇 ( 100 ) 이 사용 자 에게 착용 되 기 직전 에 로봇 ( 100 ) 의 각 관절 이 도착 하 는 지점 일 수 있 고 , 사용 자 의 로봇 ( 100 ) 착용 편의 를 위해 적절히 설정 될 수 있 다 . 예 를 들 어 , 제 어부 ( 110 ) 는 각 관절 에 장착 되 는 위치 센서 ( 150 ) 로부터 각 관절 이 설정 된 목표 지점 에 도착 했 는지 여부 를 확인 할 수 있 다 .