도 6 에 도시 된 바 와 같이 , 데이터 통신 을 수립 하 는 단계 ( M 3 ) 는 자아 차량 ( 100 ) 주변 에서 주행 중 인 다른 차량 ( 200 , 300 ) 을 자아 차량 ( 100 ) 이 검색 하 는 단계 ( M 3 . 1 ) 를 포함 할 수 있 다 . 예 를 들 어 , 이 단계 ( M 3 . 1 ) 는 다른 차량 ( 200 , 300 ) 으로부터 직접 또는 앞 에서 설명 한 바 와 같이 데이터 네트워크 ( 9 ) 를 통하 여 다른 차량 ( 200 , 300 ) 의 위치 신호 를 수신 하 는 단계 를 포함 할 수 있 다 . M 3 . 2 단계 에서 , 자아 차량 은 다른 차량 ( 200 , 300 ) 중 하나 이상 이 자아 차량 ( 100 ) 의 전방 에서 주행 하 고 있 는지 여부 를 결정 하 고 , 이 에 따라 선행 차량 이 될 잠재 적 인 후보 를 형성 한다 . 자아 차량 ( 100 ) 의 전방 에서 주행 중 인 차량 ( 200 , 300 ) 의 하나 가 선행 차량 이 되 기 위한 잠재 적 후보 인지 여부 는 , 예 를 들 어 각 차량 ( 200 , " 300 ) 의 "" 자율 주행 모드 "" 또는 "" 수동 주행 모드 "" 와 같 은 주행 모드 를 알려 주 는 상태 정보 로부터 결정 될 수 있 다 . 자율 주행 모드 에서 인계 위치 를 통과 할 수 있 는 차량 만 이 선행 차량 이 될 수 있 다 . 도 6 의 ""-"" 기호 에 의하 여 나타내 는 바 와 같이 ", M 3 . 2 단계 에서 어떤 다른 차량 ( 200 , 300 ) 도 자아 차량 ( 100 ) 의 전방 에서 주행 하 고 있 지 않 다고 판단 되 면 , 상기 방법 은 M 7 단계 로 진행 하 고 , M 7 단계 에서 제어기 장치 ( 1 ) 는 운전자 에게 제어 권 을 인계 하 도록 , " 즉 차량 ( 100 ) 을 수동 주행 모드 에서 작동 시키 도록 트리거 를 제어 하 여 도 5 의 스위치 ( 61 ) 를 닫 는다 . 도 6 의 ""+"" 기호 에 의하 여 나타내 는 바 와 같이 M 3 . 2 단계 에서 다른 차량 ( 200 ", 300 ) 중 에 선행 차량 ( 200 ) 이 될 잠재 적 인 후보 가 검출 되 면 , 상기 방법 은 M 3 . 3 단계 로 진행 한다 . M 3 . 3 단계 에서 , 잠재 적 인 선행 차량 ( 200 ) 이 인계 위치 를 통과 할 때 자율 주행 모드 를 유지 할 수 있 는지 여부 가 결정 된다 . 예 를 들 어 , " 이 는 잠재 적 인 선행 차량 ( 200 ) 이 인계 위치 를 통과 할 때 자율 주행 모드 를 유지 할 수 있 는지 또는 아닌지 여부 를 가리키 는 상태 정보 의 형태 로 잠재 적 인 선행 차량 ( 200 ) 으로부터 수신 된 제 1 보조 데이터 ( E 1 ) 를 포함 하 는 환경 데이터 ( E ) 로부터 결정 될 수 있 다 . 도 6 에서 ""+"" 기호 에 의하 여 나타내 는 바 와 같이 ", 잠재 적 인 선행 차량 ( 200 ) 이 인계 위치 를 통과 할 때 자율 주행 모드 를 유지 할 수 있 는 것 으로 판단 되 면 , " 상기 방법 은 선택 적 인 M 4 단계 로 진행 한다 . 도 6 의 ""-"" 기호 에 의하 여 나타내 는 바 와 같이 ", 잠재 적 인 선행 차량 ( 200 ) 이 인계 위치 를 통과 할 때 자율 주행 모드 를 유지 할 수 없 는 것 으로 판단 되 면 , 상기 방법 은 앞 에서 설명 한 바 와 같 은 M 7 단계 로 진행 한다 .