제 2 실시 형태 로서 나타내 는 입체 물 검출 장치 ( 1 ) 는 , 부감 화상 에 대하 여 1 개 의 연직 가상 선 을 설정 하 여 입체 물 을 검출 하 는 점 에서 , 제 1 실시 형태 와 는 상이 하 다 . 이 입체 물 검출 장치 ( 1 ) 는 , 휘도 차 산 출부 ( 22 ) 에 의해 , 연직 가상 선 으로부터 실 공간 에 있 어서 의 등거리 만큼 이격 한 2 개 의 화소 의 휘도 차 를 산출 한다 .