한편 , 소정 각도 에 따라 한 쌍 의 회전 부재 ( 110 , 120 ) 가 회전 하 는 경우 , 피 청소면 과 클리너 ( 210 , 220 ) 사이 에서 발생 되 는 상대 마찰력 은 본체 ( 10 ) 중심 보다 외곽 에서 크 게 발생 할 수 있 다 . 따라서 , 한 쌍 의 회전 부재 ( 110 , 120 ) 의 회전 을 각각 제어 함 에 따라 발생 되 는 상대 마찰력 에 의해 로봇 청소기 ( 100 ) 의 주행 속도 및 주행 방향 의 제어 가 이루 어 질 수 있 다 . 이 와 같 은 , 본 발명 의 실시 예 에 따르 면 이 와 같 은 로봇 청소기 ( 100 ) 의 주행 속도 및 주행 방향 의 제어 에 대하 여 는 후술 하 기 로 한다 .