승강 회전 구동 부 ( 25 ) 는 , 진퇴 구동 부 ( 23 ) 를 승강 및 회전 시킴 으로써 , 2 개 의 핸드 ( 21 ) 를 승강 및 회전 시킨다 . 승강 회전 구동 부 ( 25 ) 는 , 도 6 에 나타내 는 바 와 같이 , 지주 부 ( 25 A ) 와 회 전부 ( 25 B ) 를 구비 하 고 있 다 . 지주 부 ( 25 A ) 는 , 상하 방향 으로 연장 되 도록 설치 되 어 있 다 . 지주 부 ( 25 A ) 는 , ID 블록 ( 2 ) 의 바닥 부 에 고정 되 어 있 다 . 그 때문 에 , 지주 부 ( 25 A ) , 즉 승강 회전 구동 부 ( 25 ) 의 수평 방향 ( XY 방향 ) 의 위치 는 , 이동 되 지 않 고 고정 되 어 있 다 . 회 전부 ( 25 B ) 는 , 진퇴 구동 부 ( 23 ) 를 연직 축 ( AX 1 ) 둘레 로 회전 시킨다 . 승강 회전 구동 부 ( 25 ) 에 의한 승강 및 회전 은 , 전동 모터 에 의하 여 구동 된다 .