본 발명 은 흡입 제한 물 을 회피 하 기 위해 흡입 제한 물 을 학습 한 자율 주행 이동 로봇 및 이 동로 봇 의 흡입 제한 물 회피 방법 에 관한 것 이 다 . 보다 구체 적 으로 , 본 발명 은 흡입 가능 한 로봇 이 흡입 하 지 않 아야 할 흡입 제한 물 에 대한 정보 를 학습 한 뒤 , 로봇 주변 의 대상물 을 감지 하 면 로봇 이 학습 한 정보 와 감지 한 대상물 이 일치 하 는 경우 이동 로봇 이 대상물 을 회피 하 여 이동 할 수 있 는 기술 에 관한 것 이 다 .