제 1 및 제 2 엔 코더 ( 211 - 1 , 211 - 2 ) 는 본체 ( 10 ) 의 중앙부 양측 에 설치 된 양 구동 유닛 ( 100 ) 의 구동 모터 ( 140 ) 에 각각 부착 되 어 청소 로봇 ( 1 ) 의 모션 명령 에 의해 생성 된 회전 량 을 파악 하 고 이 를 근거 로 청소 로봇 의 이 동량 을 측정 하 기 위한 것 으로 , 청소 로봇 ( 1 ) 의 모션 명령 으로부터 역산 한 이 동량 을 사용 하 는 경우 대체 가능 하 다 .