본 개시 에서 , 단위 프레임 시간 구간 ( 120 ) 은 , 라이다 장치 가 라이다 장치 주변 의 물체 와 라이다 장치 간 의 거리 정보 를 포함 하 는 하나 의 이미지 프레임 을 획득 하 기 위해 레이저 펄스 ( 110 ) 를 조사 하 는 시간 구간 을 의미 한다 . 예 를 들 면 , 라이다 장치 의 프레임 레이트 ( frame rate ) 가 30 fps ( frames per second ) 인 경우 , 단위 프레임 시간 구간 ( 120 ) 은 1 / 30 초 이하 일 수 있 다 .