상기 제 1 비젼 카메라 ( 40 ) 에 의해 픽커 ( 30 ) 에 홀딩 된 패키지 ( 100 ) 의 자세 를 파악 하 여 정상 이 면 픽커 ( 30 ) 를 얼라인 포지션 ( 20 ) 으로 이송 시키 지만 , 픽커 ( 30 ) 에 홀딩 된 패키지 ( 100 ) 의 자세 가 틀어져 있 으면 제 어부 에 의해 픽커 ( 30 ) 를 회전 시켜 패키지 ( 100 ) 의 자세 를 교정 하 게 된다 ( S 200 ) .