도 4 에 도시 된 바 와 같이 , 제 어 신호 생 성부 ( 126 ) 는 복수 의 구동 휠 ( 152 , 153 , 154 ) 에 탑재 된 차 단봉 ( 100 ) 의 본체 가 미리 설정 된 좌표 의 충전 위치 로 자동 주행 및 이동 해서 미리 설정 된 순서 대로 배치 되 도록 각각 의 구동 휠 ( 152 , 153 , 154 ) 별로 조향 제어 신호 및 속도 제어 신호 를 생성 한다 . 이 에 , 각각 의 차 단봉 ( 100 ) 이 대기 모드 로 배치 될 때 는 서로 인접 한 차 단봉 ( 100 ) 간 에 충전 커넥터 가 결착 되 어 자동 충전 동작 이 진행 되 도록 한다 .