항법 시스템 및 / 또는 자율 주행 시스템 의 기능 이 정상 적 으로 작동 하 지 않 는 등 의 비 정상 상황 에서 자율 주행 차량 을 효과 적 으로 제어 할 수 있 는 방법 및 장치 가 개시 된다 . 본 개시 의 일 실시 예 에 따른 자율 주행 차량 의 제어 장치 는 자율 주행 차량 의 위치 를 인식 하 여 제 1 위치 정보 를 생성 하 는 위치 인식 부 , 상기 위치 인식 부 가 비 정상 상황 인지 의 여부 를 판단 하 는 상태 판 단부 , 추측 항법 을 이용 하 여 상기 자율 주행 차량 의 위치 를 예측 함 으로써 제 2 위치 정보 를 생성 하 는 추측 항법 부 , 상기 상태 판 단부 의 판단 에 기초 하 여 , 상기 제 1 위치 정보 및 상기 제 2 위치 정보 중 하나 를 선택 하 는 데이터 제 공부 , 및 상기 데이터 제 공부 의 선택 에 기초 하 여 , 상기 자율 주행 차량 을 제어 하 는 차량 제 어부 를 포함 할 수 있 다 .