ECU ( 7 ) 는 운전 안전 성 을 제어 하 는 복수 의 방법 들 을 자주 수행 하 며 , 그 ECU 에서 는 특정 상황 들 하 에서 , 동시 에 수신 된 제동 요청 들 의 중재 가 발생 한다 . 예 를 들 어 , 측정 된 요 레이트 를 모델 요 레이트 와 비교 하 는 요 레이트 제어 가 자주 일어난다 . 이 차이 가 제어 엔트리 임계 치 를 초과 한다면 , 제동 개입 들 이 시작 된다 . 모델 요 레이트 는 세트 포인트 요 레이트 에 대응 하 고 스티어링 각도 및 차량 속도 에 관련 한 단순 차량 모델 에 의해 형성 된다 . 또한 , 슬립 각속도 의 제어 가 자주 일어난다 . 이 변수 는 또한 차량 모델 에 의해 형성 되 고 , 과잉 스티어링 상황 들 에서 차량 이 턴 인 하 거나 또는 차량 의 후면 ( rear ) 이 밖 으로 갑자기 벗어나 는 속도 에 대응 한다 . 슬립 각속도 에 대한 소정 임계 치가 초과 되 자마자 , 제동 개입 들 이 시작 한다 . 제동 프로세스 동안 에 휠 들 의 잠금 을 방해 하 는 브레이크 슬립 제어 시스템 은 가장 보편 화 된 것 이 다 .