본 발명 은 상기 와 같 은 문제점 을 해결 하 기 위해 창작 된 것 으로서 , 속도 , 도로 상태 , 장애물 존재 여부 등 의 상태 정보 를 감지 하 고 , 상기 감지 한 상태 정보 를 토대 로 소정 속도 이상 으로 운행 되 거나 추돌 위험 이 있 는 경우 경보 신호 를 발생 하 여 사용 자 에게 제공 하 고 , 사용 자 의 리액션 을 토대 로 제동력 을 가감 할 수 있 는 장치 및 제 어 방법 을 제공 하 는 것 을 목적 으로 한다 .