본 실시 예 에서 는 메인 유닛 과 서브 유닛 으로 이루어지 는 시스템 이 복수 지령 을 취급 하 는 것 으로 , 메인 유닛 , 서브 유닛 간 의 통신 회수 를 저감 함 으로써 제어 판단 을 신속 화 시킬 수 있 다 . 또한 본 실시 예 에서 는 메인 유닛 이 , 받 은 실행 가능 지령 의 범위 내 에서 최 적 인 조합 을 결정 하 므로 , 신속 한 제어 판단 을 달성 하 고 있 다 . 또한 , 메인 유닛 ( 10 ) 이 조합 결정 을 행할 때 당초 의 토 오크 목표 값 을 유지 할 수 없 다고 판단 했 을 때 는 목표 값 의 변경 을 행하 는 것 으로 대응 한다 .