센서 필터 모듈 ( 121 ) 은 제 1 내지 제 N 센서 필터 ( 121 a , 121 b . .. 121 n ) 를 구비 한다 . 각 센서 필터 ( 121 a , 121 b , ..., 121 n ) 는 각 센서 고장 모델 필터 이 다 . 센서 필터 모듈 ( 121 ) 은 각 센서 필터 의 확률 을 계산 하 고 , 계산 된 모델 필터 의 확률 은 연합 형 칼 만 필터 고장 검출 블록 ( 110 ) 의 센서 고장 결정 부 ( 115 ) 로 전달 한다 .