맵 생 성부 ( 5220 ) 는 지도 가 생성 된 이후 , 감지 되 는 장애물 에 대하 여 , 장애물 인 식부 ( 21 ) 로부터 입력 되 는 장애물 정보 를 바탕 으로 , 지도 상 에 장애물 을 추가 할 수 있 다 . 맵 생 성부 ( 5220 ) 는 특정 장애물 이 고정 된 위치 에서 반복 적 으로 감지 되 는 경우 , 지도 에 장애물 을 추가 하 고 , 장애물 이 일시 적 으로 감지 되 는 경우 에 는 무시 한다 .