먼저 , 도 1 에서 보 면 , 이 동체 ( 2 ) 의 위치 를 2 차원 평면 에서 x , y 로 나타낸다 . 여기 서 x 는 기준 좌표계 에서 이 동체 가 X - 축 을 기준 으로 한 위치 이 고 y 는 Y - 축 을 기준 으로 한 위치 이 다 . 이 동체 ( 2 ) 의 이동 방향 을 θ 로 나타낸다 . 이 동체 ( 2 ) 는 2 차원 평면 에 좌표 및 방향 으로 나타내 어 진다 .