로봇 청소기 는 이동 시작 전 에 외각 회전 , 내각 회전 , 장애물 충돌 동작 을 포함 하 는 로봇 청소기 의 동작 유형 을 초기 화 한다 ( S 610 ) . 벽 을 따라 이동 수행 중 외각 회전 , 내각 회전 , 장애물 충돌 동작 등 과 같 은 동작 이벤트 가 발생 한 후 인디 게이 터 또는 충전기 와 같 은 외부 통신 장치 로부터 통신 신호 를 수신 한 경우 에 는 또 다른 청소 구역 으로 이동 이 이루 어 졌 음 을 의미 함 으로 다시 로봇 청소기 의 동작 유형 을 초기 화 한다 .