이동 경로 의 궤적 ( 30 ) 과 교차 셀 ( 144 ) 을 구하 고 나 면 , 경로 생 성부 ( 160 ) 는 이동 경로 의 궤적 ( 30 ) 에서 중간 목적지 를 결정 할 수 있 다 ( 240 ) . 중간 목적지 는 이동 경로 의 궤적 ( 30 ) 과 교차 셀 ( 144 ) 이 교차 하 는 교차점 을 탐색 하 여 가장 먼 교차점 으로 결정 할 수 있 다 ( S 242 ) . 그리고 , 이동 로봇 ( 100 ) 의 현재 위치 에서 교차점 까지 의 최적 경로 를 탐색 할 수 있 다 ( S 244 ) .