본 발명 은 , TWR ( Two - Way Ranging ) 및 SDS - TWR ( Symmetric Double Sided - TWR ) 방식 에 따라 TOF ( Time of Flight ) 를 추정 하 는 종래 방법 과 는 달리 , 무선 센서 망 에서 소수 의 고정 노드 를 알 고 있 는 위치 에 설치 함 으로써 위치 서버 에서 고정 노드 들 의 주파수 오 차 를 추정 하 고 , 또한 노드 간 의 거리 를 알 고 있 기 때문 에 이동 노드 의 신호 가 두 고정 노드 에 수신 된 시각 의 차이 취득 이 가능 하 며 , 시각 의 차이 에 대응 하 는 거리 차이 를 TDOA 에 적용 하 여 이동 노드 의 위치 추정 이 가능 하 다 .