차량 의 외부 의 영상 을 촬영 하 고 측정 지점 을 기준 으로 차량 의 위치 정보 및 차선 의 곡률 ( ) 을 측정 하 는 영상 센 서부 , 차량 의 동적 특성 에 관한 변수 값 을 측정 하 는 센서 부 및 상기 차량 의 위치 정보 , 차선 의 곡 률 및 차량 의 동적 특성 에 관한 변수 값 으로부터 차량 의 차선 유지 를 제어 하 는 제 어부 를 포함 하 고 , 상기 제 어부 의 제어 데이터 처리 주기 이나 상기 영상 센 서부 의 측정 주기 가 아닌 주기 에 상기 영상 센 서부 , 상기 센 서부 및 제 어부 에서 전달 된 데이터 를 기초 로 이 탈각 ( ) 과 이 탈거리 ( ) 를 추정 하 고 이 를 상기 제 어부 에 전달 하 는 보상 부 를 더 포함 하 는 것 을 특징 으로 한다 .