또한 , 보트 제어 장치 ( 300 ) 의 방향 제 어부 ( 344 ) 는 수신 된 방향 명령 신호 에 대응 하 는 PWM 신호 를 , 조향 장치 ( 130 ) 의 제 2 서보 모터 ( 132 ) 에 구비 된 제어 단자 에 인가 하 여 제 2 서보 모터 ( 132 ) 의 동작 을 제어 한다 ( S 140 ) . 예컨대 , 제 2 서보 모터 ( 132 ) 가 인가 된 PWM 신호 에 따라 회전축 을 정 방향 으로 회전 시 켜 러 더 ( 134 ) 를 농약 살포 용 보트 ( 100 ) 의 좌측 으로 회전 시키 면 , 농약 살포 용 보트 ( 100 ) 가 좌측 으로 회전 하 게 된다 . 또한 , 제 2 서보 모터 ( 132 ) 가 인가 된 PWM 신호 에 따라 회전축 을 역방향 으로 회전 시 켜 러 더 ( 134 ) 를 농약 살포 용 보트 ( 100 ) 의 우측 으로 회전 시키 면 , 농약 살포 용 보트 ( 100 ) 가 우측 으로 회전 하 게 된다 . 이 와 같이 러 더 ( 134 ) 는 제 2 서보 모터 ( 132 ) 에 의해 회전 방향 및 회전 범위 가 제어 되 며 , 추진 장치 ( 120 ) 에 의해 발생 한 바람 의 방향 을 변경 하 여 농약 살포 용 보트 ( 100 ) 의 이동 방향 을 전환 시킨다 .