예시 적 인 실시 예 들 의 도면 들 대부분 이 우측 상부 아암 위 에 좌측 상부 아암 이 위치 하 고 , 좌측 상부 아암 위 에 좌측 상부 엔드 - 이펙터 와 좌측 하부 엔드 - 이펙터 가 위치 하 며 , 우측 상부 아암 위 에 우측 상부 엔드 - 이펙터 와 우측 하부 엔드 - 이펙터 가 위치 하 고 , 우측 상부 엔드 - 이펙터 위 에 좌측 상부 엔드 - 이펙터 가 위치 하 며 , 우측 하부 엔드 - 이펙터 위 에 좌측 하부 엔드 - 이펙터 가 위치 한 로봇 을 보여 주 지만 , 상부 아암 들 과 엔드 - 이펙터 들 은 다양 한 배치 형태 로 배치 될 수 있 다 .