상기 학습 방법 은 상기 차량 의 주행 모드 를 수신 하 는 단계 를 더 포함 하 고 , 상기 주행 평가 점수 를 산출 하 는 단계 는 상기 주행 영상 및 상기 제어 파라미터 를 기초 로 , 미리 설정 된 복수 의 평가 항목 별 점수 에 상기 차량 의 주행 모드 에 대응 한 서로 다른 가중치 ( weight ) 를 부여 하 여 상기 주행 평가 점수 를 산출 하 는 단계 를 포함 할 수 있 다 .