라이다 ( 110 ) 를 통해 취득 한 데이터 는 거리 와 방향 에 대한 정보 를 가지 고 있 으므로 , 특징 점 ( 21 , 22 , 23 ) 이 추출 되 면 해당 특징 점 ( 21 , 22 , 23 ) 을 자기 차량 ( 10 ) 위치 기준 , 더욱 구체 적 으로 는 라이다 ( 110 ) 가 설치 된 위치 를 원점 으로 하 는 평면 좌표 상 에 나타낼 수 있 다 . 도 5 를 참조 하 면 , 자기 차량 ( 10 ) 의 위치 를 원점 으로 하 는 좌표계 는 자기 차량 ( 10 ) 의 횡 방향 으로 x 축 , 종 방향 으로 y 축 을 갖 는 좌표 를 갖 는다 . 실시 하 기 에 따라 종 방향 을 x 축 , 횡 방향 을 y 축 으로 할 수 도 있 다 . 자세 판 단부 ( 134 ) 는 이러 한 x - y 축 평면 좌표 상 에 상대 차량 ( 20 ) 에서 추출 된 특징 점 ( 21 , 22 , 23 ) 들 을 배치 한다 . 여기 서 x 축 과 y 축 의 단위 는 거리 이 다 . 따라서 각 특징 점 ( 21 , 22 , 23 ) 들 의 좌표 역시 거리 단위 이 다 .