따라서 장애물 이 근접 하 면 제 1 MCU ( 160 ) 는 시간 T 1 동안 에 는 위상 고정 루프 IC ( 152 ) 에서 출력 되 는 제 1 주파수 조정 용 전압 을 기준 값 과 비교 하 여 그 차이 가 허용 범위 를 벗어나 는지 여부 를 판단 하 고 , 시간 T 2 동안 에 는 위상 고정 루프 IC ( 152 ) 에서 출력 되 는 제 2 주파수 조정 용 전압 을 기준 값 과 비교 하 여 그 차이 가 허용 범위 를 벗어나 는지 여부 를 판단 한다 .