도 5 a 에 도시 된 바 와 같이 , 제 어부 는 각 초음파 트랜스 듀 서 ( 111 ) 에 인가 되 는 신호 의 시간 딜레이 를 통해 포집 된 파티클 과 초음파 트랜스 듀 서 간 거리 를 제어 할 수 있 다 . 초점 또는 초점 영역 은 마이크 로 로봇 이 군집 한 위치 를 나타낼 수 있 다 . 초점 또는 초점 영역 과 초음파 트랜스 듀 서 간 의 거리 는 페이스 차이 를 통해 제어 할 수 있 다 . 그리고 , 페이스 제어 는 각각 의 초음파 트랜스 듀 서 에 보내 는 신호 의 시간 딜레이 를 통해 이루어질 수 있 다 .