일실 시예 에서 , 상기 차량 크기 추정 부 는 , 상기 라이더 클러스터 링 결과 에서 자차 주변 을 주행 하 는 타 차 들 의 각 포인트 들 의 군집 정보 로 직사각 형 집합 들 을 나타내 고 , 상기 직사각 형 집합 들 의 제 1 변 길 이 및 제 2 변 길이 를 추출 하 고 , 상기 제 1 변 길 이 및 제 2 변 길이 중 적어도 하나 를 타 차 의 전장 또는 전폭 의 길이 로 추정 할 수 있 다 .