단계 S 402 의 수행 후 , 제 어부 ( 200 ) 는 이 동체 가 출발 하 는 시점 에 누적 된 센서 값 과 이전 에 계산 된 센서 평균값 을 이용 하 여 총 센서 평균값 을 산출 한다 ( S 404 ) . 즉 , 제 어부 ( 200 ) 는 총 누적 개수 평균값 , 총 각 속도 평균값 , 총 각 속도 제곱 의 평균값 , 총 온도 의 평균값 , 총 온도 제곱 의 평균값 , 총 각 속도 와 온도 곱 의 평균값 을 각각 산출 할 수 있 다 .