에지 검 출부 ( 130 ) 는 조감도 이미지 에 복수 의 방사형 기준선 을 일정 간격 으로 표시 한다 . 이때 , 도 8 을 참조 하 면 , 에지 검 출부 ( 130 ) 는 후방 카메라 ( 12 ) 의 위치 를 중심 으로 복수 의 방사형 기준선 을 표시 한다 . 에지 검 출부 ( 130 ) 는 인접 한 두 방사형 기준선 상 의 픽셀 들 사이 의 강도 ( Intensity ) 차이 가 존재 하 면 두 방사형 기준선 사이 에 특정 경 계면 이 존재 하 는 것 으로 판단 하 여 에지 를 검출 한다 . 에지 검 출부 ( 130 ) 는 방사형 기준선 에 위치 한 복수 의 픽셀 들 중 에서 경고 영역 내 에 위치 한 복수 의 픽셀 들 만 을 대상 으로 할 수 있 다 .