이때 , 제 어부 ( 160 ) 가 최초 검출 한 타 차량 ( BV ) 의 실제 위치 는 도 5 의 ( a ) 와 같 으나 타 차량 ( BV ) 이 V 2 X 통신 을 통해 전송 한 주행 차선 정보 를 이용 하 여 차선 옵 셋 만큼 횡 방향 으로 타 차량 ( BV ) 의 위치 를 보정 하 여 도 5 의 ( b ) 와 같 은 타 차량 의 이동 궤적 R 을 검출 할 수 있 다 . 즉 , 제 어부 ( 160 ) 는 주행 차선 정보 를 이용 하 여 타 차량 ( BV ) 이 차선 의 횡 방향 중심 에 위치 하 도록 보정 하 여 타 차량 의 이동 궤적 을 검출 할 수 있 는 것 이 다 . 이때 , 검출 된 타 차량 의 이동 궤적 의 히스토리 는 저 장부 ( 120 ) 에 저장 될 수 있 다 . 또한 , 자 차량 ( AV ) 과 의 V 2 X 통신 이 가능 하 고 , 차선 인지 센서 를 구비 한 타 차량 ( BV ) 에 대해서 는 다른 조건 의 타 차량 에 비해 가중치 를 상대 적 으로 높 게 설정 할 수 있 다 .