주차 경로 생성 장치 ( 100 ) 는 주차 경로 를 2 단계 로 나누 어 생성 한다 . 주차 경로 생성 장치 ( 100 ) 는 중간 위치 ( MP ) 를 기준 으로 주차 경로 를 제 1 경로 및 제 2 경로 로 구분 하 여 생성 한다 . 여기 서 , 중간 위치 ( MP ) 는 차량 ( 10 ) 이 평행 주차 공간 ( 22 ) 으로부터 출차 하 는 위치 를 의미 한다 . 즉 , 중간 위치 ( MP ) 는 차량 ( 10 ) 이 평행 주차 공간 ( 22 ) 을 벗어나 스티어링 휠 ( 12 ) 을 최대 로 꺾 어서 전진 해도 장애물 ( 30 ) 에 걸리 지 않 는 위치 를 의미 한다 .