로봇 의 이 동부 ( 300 ) 는 로봇 의 제 어부 ( 900 ) 가 제어 하 는 방향 또는 속도 에 따라 로봇 을 사각 지대 로 이동 시킨다 ( S 740 ) . 이후 센싱 모듈 은 사각 지대 에서 이동 객체 를 센싱 하 여 이동 객체 의 특성 혹은 움직임 등 에 따라 주행 경로 를 변경 하 거나 회피 하 거나 혹은 인터페이스 부 ( 600 ) 를 통하 여 시각 적 정보 또는 청각 적 정보 를 출력 할 수 있 다 . 보다 상세히 살펴본다 .