이해 할 수 있 는 것 은 , 본 발명 의 실시 예 에 있 어서 , i 번 째 계층 의 샘플링 포인트 에서 의 각 샘플링 포인트 의 경우 , 공식 ( 2 ) 및 공식 ( 3 ) 을 통해 , 대응 되 는 역 깊이 후보 값 에서 의 각 역 깊이 값 에 따라 i 번 째 계층 의 기준 이미지 에 투영 하 고 , 복수 개 의 i 번 째 계층 의 기준 이미지 일 경우 , 중복 실행 하 면 된다 .