차량 이 동 확인 부 ( 141 ) 는 차량 ( 10 ) 의 정차 여부 를 확인 < S 905 > 하고 , 정차 중 이 라면 앞선 도 8 의 과정 을 통해 고정 객체 를 판단 하 는 과정 을 다시 수행 하 고 , 만약 정차 가 아닌 이동 중 인 것 이 확인 된다면 < S 910 >, 라이다 ( 110 ) 스캔 을 통해 객체 를 인식 < S 915 > 한 후 특징 점추 출부 B ( 142 ) 에서 특징 점 을 추출 한다 .