아울러 구동 부 ( 24 ) 는 외부 의 모터 제어 장치 로부터 의 회전 속도 제어 명령 V 및 토크 제어 명령 TQ 에 의거 하 여 조절 되 어 진 가변 전압 원 Vout 를 이용 하 여 구동 전 류량 을 조절 함 으로써 모터 의 회전 속도 를 가변 시킴 은 물론 이 고 , 모터 의 토크 변경 동작 과 모터 에서 의 지정 된 회전각 / 수 에 맞 는 위치 제어 동작 도 수행 할 수 있 게 된다 .