이해 할 수 있 는 것 은 , 본 발명 의 실시 예 에 있 어서 , 현재 프레임 의 역 깊이 추정 결과 를 결정 하 기 위해 , 현재 프레임 및 현재 프레임 에 대응 되 는 기준 프레임 에 대해 다운 샘플링 처리 를 수행 하 여 , 획득 된 다중 계층 의 현재 이미지 와 다중 계층 의 기준 이미지 를 결합 하 여 역 깊이 추정 반복 처리 를 수행 한다 . 역 깊이 추정 결과 를 결정 하 는 과정 에서 , 역 깊이 검색 공간 을 계층 별로 감소 시킴 으로써 , 역 깊이 추정 의 계산 량 을 감소 시키 고 , 추정 속도 를 향상 시켜 , 역 깊이 추정 결과 를 실시간 으로 획득 할 수 있 다 .