종래 의 감속기 ( 20 ) 는 도 3 및 도 4 에서 와 같이 모터 ( 10 ) 에 볼트 ( 45 ) 로서 조립 된 감속기 ( 20 ) 내부 의 기어 고정 외판 ( 21 ) 및 기어 고정 내판 ( 22 ) 에 베어링 ( 23 ) 을 매개 로 하 여 끼워진 각 감속기 어 축 ( 12 ) 에 고정 된 각 감속 기어 ( 24 ) 들 이 모터 ( 10 ) 의 구동축 ( 11 ) 의 회전력 을 전달 받 아서 감속 되 는 동시 에 큰 토크 ( torque ) 를 얻 을 수 있 도록 된 것 이 다 .