연구 진 은 우선 실제 박쥐 의 비행 을 분석 했 다 . 박쥐 는 어깨 와 팔꿈치 , 발목 등 에 있 는 40 여 관절 을 이용 해 날개 의 얇 은 피부 를 변형 한다 . 연 구진 은 이 중 비행 에 핵심 적 역할 을 하 는 관절 9 개 를 골라 로봇 에 적용 했 다 . 머리 부분 에 있 는 중앙 통제 칩 은 비행 형태 에 맞춰 마이크 로 모터 를 작동 해 관절 각도 를 조절 했 다 . 관절 에 는 각도 변화 를 측정 하 는 감지기 를 달 았 다 . 회전 운동 을 감지 하 는 관성 측정 칩 도 장착 했 다 .