적분 제어 신호 생 성부 ( 230 ) 는 스틱 펄스 신호 ( STICK _ PULSE ) 에 응답 하 여 제 1 내지 제 5 절대값 신호 ( MG 0 ~ MG 4 ) 에 각각 대응 되 는 제 1 내지 제 5 적분 제어 신호 ( MPULSE < 4 : 0 >) 를 출력 할 수 있 다 . 참고 로 , 제 1 적분 제어 신호 ( MPULSE < 0 >) 는 에러 가 ' 0 ' 일 때 ( 즉 , 노 에러 ( NO ERROR ) 일 때 ) 활성 화 되 는 신호 로 , 적분 제 어부 ( 도 4 의 150 ) 로 입력 되 지 않 는다 .