도 2 에 도시 되 어 있 는 바 와 같이 , 본 발명 에 따른 라이다 기반 자율 충돌 회피 기능 을 포함 하 는 드론 은 라이다 센서 에서 감지 되 는 장애물 을 자율 적 으로 회피 할 뿐 만 아니 라 더 나아가 기 입력 된 비행 명령 에 따라 목적지 까지 의 최단 경로 로 장애물 을 회피 하 거나 또는 비행경로 로부터 최소한 의 경로 변경 만 을 수행 하 면서 장애물 을 회피 할 수 있 다 .