또한 , 타 차량 의 주행 정보 는 타 차량 ( 200 ) 의 절대 좌표 , 주행 모드 , 요 레이트 ( Yaw Rate ) , 속도 및 주행 차선 정보 중 적어도 하나 이상 을 포함 할 수 있 다 . 이때 , 주행 차선 정보 는 타 차량 ( 200 ) 의 위치 와 차선 과 의 이격 거리 를 의미 하 는 것 으로서 , 타 차량 의 위치 에서 차선 옵 셋 만큼 횡 방향 으로 보정 하 는 데 이용 될 수 있 다 .