블록 ( 608 ) 에서 , 추가 의 관절 운동 에 대한 저항 이 제 2 임계 치 를 초과 할 때 까지 제 2 , 반대 방향 으로 엔드 이펙터 의 관절 운동 을 시도 하 기 위해 적어도 하나 의 링크 장치 부재 에 제 2 힘 이 인가 될 수 있 다 . 예 를 들 어 , 도 5 에 관하 여 , 로봇 수술 시스템 의 액추에이터 가 우측 으로 엔드 이펙터 ( 402 ) 의 관절 운동 을 시도 하 기 위해 링크 장치 부재 ( 408 ) 에 힘 이 인가 되 게 하 도록 작동 될 수 있 다 . 도 5 의 예 에서 와 같이 , 엔드 이펙터 가 하나 의 링크 장치 부재 를 구비 할 때 , 링크 장치 부재 는 제 1 및 제 2 방향 중 하나 로 엔드 이펙터 의 관절 운동 을 시도 하 기 위해 근위 방향 으로 그리고 반대 방향 으로 엔드 이펙터 의 관절 운동 을 시도 하 기 위해 원위 방향 으로 병진 될 수 있 다 . 그러나 , 수술 도구 가 2 개 이상 의 링크 장치 부재 를 포함 하 는 실시 예 에서 , 링크 장치 부재 중 하나 는 제 1 방향 으로 엔드 이펙터 의 관절 운동 을 시도 하 기 위해 근위 방향 으로 병진 되 도록 구성 될 수 있 고 , 다른 링크 장치 부재 는 또한 제 2 , 반대 방향 으로 엔드 이펙터 의 관절 운동 을 시도 하 기 위해 근위 방향 으로 병진 되 도록 구성 될 수 있 다 .