) 를 산출 한다 [ S 10 , S 50 ] . 하지만 , 상기 S 10 단계 의 판 단결 과 , 차량 의 핸들 조향 이 이루어지 지 않 은 경우 에 는 현 차량 의 주행 상태 를 판단 하 여 , 주행 중 인 경우 에 는 차량 주 행시 의 능동 반력 을 산출 하 여 적용 하 지만 , 정지상 태인 경우 에 는 반력 모터 및 휠 구동 모터 의 구동 상태 를 오프 시킨다 [ S 20 ~ S 40 ] . 상기 S 30 단계 에서 차량 주 행시 의 능동 반력 ( Tsimulated ) 산출 수식 은 아래 수학식 1 과 같 다 .