이 처럼 정상 상태 에서 수집 한 센서 의 센싱 값 인 모터 전류 , 각 속도 , 제동력 과 , 그 에 대응 하 는 정상 잔차 를 입력 층 에 입력 하 였을 때 설정 오 차 이하 의 값 을 출력 층 에서 출력 하 도록 인공 신경망 을 학습 시킨다 . 이 를 통해 현재 센서 의 출력 값 을 신경망 의 입력 층 에 입력 하 면 보상 잔차 가 출력 층 에서 출력 될 수 있 다 .