상기 목적 을 달성 하 기 위해 안출 된 본 발명 에 따른 모듈 형 관 청소 로봇 은 전방 브 러쉬 바디 , 중간 브 러쉬 바디 및 후방 브 러쉬 바디 에 결합 할 수 있 고 , 결합 홈 을 구비 하 고 있 어 결합 홈 에 브 러쉬 또는 고무 를 포함 한 탄력 부재 를 장착 할 수 있 는 브 러쉬 프레임 ; 모터 를 구비 하 고 있 어 앞 으로 전진 할 수 있 는 동력 을 전달 하 는 전방 브 러쉬 바디 ; 전방 브 러쉬 의 후방 에 결합 되 고 , 브 러쉬 가 장착 된 브 러쉬 프레임 이 결합 되 는 하나 이상 의 중간 브 러쉬 바디 ; 중간 브 러쉬 바디 의 후방 에 결합 되 고 , 브 러쉬 가 장착 된 브 러쉬 프레임 이 결합 되 며 , 후방 브 러쉬 바디 ; 브 러쉬 바디 와 브 러쉬 바디 사이 에 결합 되 어 브 러 쉬 바디 를 연결 시키 며 , 실리콘 을 포함 한 탄성 을 가지 는 재질 로 이루어져 구부러진 관 의 내부 에서 도 전진 하 며 청소 가능 하 게 하 는 브 러쉬 바디 연결부 를 포함 한다 .