전 방위 카메라 ( 11 ) 에서 촬영 된 전방 위 영상 은 도 3 에 예시 한 것 과 같이 360 ° 의 영상 이 다 . 전 방위 영상 은 배경 및 그 배경 과 밝기 가 다른 사물 또는 사람 과 같 은 객체 를 담 고 있 으며 , 객체 와 배경 사이 의 가장자리 는 주위 영역 보다 어두워 져 이동 로봇 ( 10 ) 의 위치 를 인식 하 기 에 좋 은 이정표 역할 을 하 며 , 이러 한 점 들 을 본 발명 에서 는 특징 점 으로 칭한다 .