제 1 구 동부 ( 30 ) 는 고정 베이스 ( 10 ) 에 지지 되 어 이동 베이스 ( 20 ) 를 전진 또는 후진 시킨다 . 이러 한 제 1 구 동부 ( 30 ) 는 다양 하 게 구현 될 수 있 으며 , 본 실시 예 에서 는 용이 한 설명 을 위하 여 고정 베이스 ( 10 ) 에 설치 되 어 이동 베이스 ( 20 ) 와 연결 되 는 링크 ( 31 ) 를 전 후진 시키 는 형태 로 예시 되 어 있 다 . 그러나 제 1 구 동부 ( 30 ) 는 기어드 모터 의 회전축 에 캠 을 설치 하 고 , 캠 과 이동 베이스 ( 20 ) 사이 에 상기 링크 ( 31 ) 를 연결 하 여 구현 되 거나 , 유압 실린더 나 모터 실린더 에서 출몰 되 는 로드 를 이동 베이스 ( 20 ) 에 연결 하 는 등 의 형태 로 다양 하 게 구현 할 수 있 다 .