보행 시 인체 의 고관절 , 무릎 관절 및 발목 관절 은 각각 3 자유도 의 구조 를 가진 형태 로 생각 할 수 있 으며 , 총 9 자유도 에 이르 는 복잡 한 움직임 을 보인다 . 이때 , 전진 하 는 보행 운동 의 경우 , 시 상면 ( Sagittal plane ) 상 의 모션 이 가장 큰 영향 을 준다 . 선행 연구 들 을 통해서 , 고관절 과 무릎 관절 의 시 상면 상 에서 의 움직임 을 보조 하 는 것 은 일반 적 인 보행 동작 을 보조 하 는 데 도움 이 됨 을 확인 할 수 있 다 . 때문 에 , 본 특허 에서 는 마찬가지 로 고관절 과 무릎 관절 의 시 상면 상 에서 의 움직임 을 보조 할 수 있 도록 시스템 을 구성 하 여 보행 에 도움 이 될 수 있 도록 하 였 다 . 그러나 기존 의 연구 들 과 는 다르 게 , 보조 가 요구 되 는 관절 만 선택 적 으로 구동 가능 하 게 하 여 시스템 의 전체 효율 향상 을 도모 하 고자 하 는 연구 가 진행 중 에 있 다 .