본 발명 은 드론 에 장착 된 라이다 센서 에서 감지 되 는 앵글 범위 를 다 수개 의 노드 ( 영역 ) 으로 분할 하 고 , 설정 된 목적지 또는 이동경 로로 의 정 방향 을 포함 하 는 노드 에서 목적지 또는 이동경 로로 의 정 방향 으로부터 앵글 차이 가 커지 는 노드 순 으로 높 은 가중치 부여 하 여 , 드론 비행 중 라이다 센서 에서 장애물 이 감지 되 지 않 은 노드 중 가장 큰 가중치 를 갖 는 노드 방향 으로 비행 방향 을 제어 함 으로써 , 드론 비행 중 장애물 감지 시 목적지 까지 의 최단 경로 로 회피 동작 을 수행 하 거나 , 기 입력 된 비행경로 로부터 최소한 의 경로 변경 만 을 수행 함 에 따라 , 장애물 에 대한 충돌 을 방지 할 뿐 만 아니 라 설정 된 드론 의 임무 에 있 어 장애물 회피 동작 에 의한 임무 방해 를 최소 화 시킬 수 있 는 효과 가 있 다 .