치 형부 ( 1111 a , 1111 b 및 1120 a , 1120 b ) 가 사전 결정 된 위치 중 하나 에서 맞물리 는 방식 에 상관없이 , 엔드 이펙터 ( 1102 ) 는 소정 각도 로 구속 된다 . 보정 중 에 , 링크 장치 부재 ( 1108 b ) 에 대해 도 11 a 에 화살표 ( 1130 ) 에 의해 개략 적 으로 도시 된 바 와 같이 , 힘 이 링크 장치 부재 ( 1108 a , 1108 b ) 에 인가 된다 . 화살표 ( 1130 ) 가 링크 장치 부재 ( 1108 b ) 가 근위 방향 으로 당겨질 수 있 는 것 을 예시 하 지만 , 일부 구 현예 에서 , 엔드 이펙터 의 링크 장치 부재 중 하나 이상 이 원위 방향 으로 밀릴 수 있 는 것 이 인식 되 어야 한다 . 위 에서 논의 된 바 와 같이 , 힘 은 추가 의 관절 운동 에 대한 저항 이 각각 제 1 및 제 2 임계 치 를 초과 할 때 까지 제 1 및 제 2 방향 으로 엔드 이펙터 ( 1102 ) 의 관절 운동 을 시도 하 기 위해 인가 된다 . 추가 의 처리 가 전술 된 바 와 같이 수행 될 수 있 다 . 일단 전술 된 방식 과 유사 하 게 엔드 이펙터 ( 1102 ) 가 보정 되 고 그 의 홈 위치 가 결정 되 면 , 엔드 이펙터 ( 1102 ) 는 원 하 는 대로 수술 절차 에 사용 될 수 있 다 .