지능 형 로봇 용 주행 또는 보행 시스템 은 크 게 바퀴 형 , 무한궤도 형 , 다리 형 으로 나눌 수 있 다 . 바퀴 가 로봇 의 본체 에 장착 되 는 바퀴 형 주행 시스템 의 경우 , 장애물 을 만났 을 때 이 를 통과 하 는 것 이 매우 어려웠 다 . 따라서 장애물 을 통과 해야 하 는 바퀴 형 주행 시스템 을 구비 한 로봇 의 경우 , 이 를 위해 바퀴 가 로봇 의 본체 에 회동 가능 하 게 장착 된 다리 의 일 단 에 장착 된다 . 즉 , 바퀴 형 다리 를 구비 한 로봇 은 만약 계단 과 같 은 장애물 을 만났 을 때 다리 를 소정 각도 들어올려 계단 에 올려 놓 고 바퀴 를 회전 구동 함 으로써 통과 할 수 있 다 .