상기 요 레이트 편차 는 , 외란 의 영향 의 정도 를 지표 하 는 바람직 한 파라미터 이 며 , 본 양태 는 , 단 적 으로 말 하 면 , 그 파라미터 에 기초 하 는 피드백 제어 방법 에 따라 , 대처 제동력 과 대처 조타 력 과 의 양방 에 의해 외란 에 대처 하 는 양태 이 다 . 대처 제동력 , 대처 조타 력 과 의 상위 개념 으로서 「 대처 력 」 이 라고 하 는 문언 을 이용 하 면 , 본 양태 는 , 이른바 PI 제어 에 의해 대처 력 을 결정 하 는 양태 이 며 , 대처 제동력 이 비례항 에 의해 , 대처 조타 력 이 적분 항 에 의해 , 각각 결정 되게 된다 . 예 를 들 면 , 그 들 비례항 , 적분 항 의 각 게인 을 점감 , 점증 시킴 으로써 , 대처 력 중 대처 제동력 , 대처 조타 력 이 각각 점감 , 점증 되 게 된다 . 또한 , 본 항 에서 말 하 는 「 스티어링 조작 」 은 , 스티어링 휠 등 의 스티어링 조작 부재 의 조 작량 , 운전자 에 의해 스티어링 조작 부재 에 가해 지 는 조작 력 , 운전자 에 의한 스티어링 조작 부재 의 조작 속도 등 , 차륜 의 전 타량 , 차륜 의 전타 속도 등 , 다양 한 것 이 포함 되 지만 , 일반 적 으로 는 , 스티어링 조작 부재 의 조 작량 을 채용 하 는 것 이 바람직 하 다 .