모션 제 어부 ( 110 ) 는 판단 / 계획 부 ( 104 ) 로부터 제공 받 은 주행 경로 및 / 또는 목표 속도 등 의 정보 에 기초 하 여 , 자율 주행 차량 ( 107 ) 을 제어 ( 예컨대 , 종 방향 및 / 또는 횡 방향 제어 ) 할 수 있 다 . 또는 모션 제 어부 ( 110 ) 는 판단 / 계획 부 ( 104 ) 로부터 제공 받 은 정보 및 / 또는 차량 센 서부 ( 106 ) 가 감지 한 데이터 에 기초 하 여 비 정상 상황 을 판단 하 고 , 비 정상 상황 에 대응 하 여 자율 주행 차량 ( 107 ) 을 적절히 제어 ( 예컨대 , 비상 등 의 점멸 , 긴급 정지 주행 등 ) 할 수 있 다 .