도 2 a 내지 2 d 는 차량 의 차선 근접 및 차선 이탈 상태 를 예시 한 도면 이 다 . 도 2 a 내지 2 d 를 참조 하 여 본 발명 에서 차선 근접 도 및 차선 이탈 상태 를 판단 하 는 과정 에 대하 여 설명 한다 . 도시 된 예시 는 차량 이 양측 의 차선 과 충분 한 공간 을 두어 위치 된 상태 를 도시 하 였으나 , 이 는 발명 의 이해 를 돕 기 위한 예시 일 뿐 이 며 본 발명 을 특정 하 는 예시 는 아니 다 .