수술 도구 ( 10 ) 는 엔드 이펙터 ( 14 ) 의 이동 을 용이 하 게 하 도록 구성 되 는 하나 이상 의 작동 샤프트 를 포함 할 수 있 다 . 하나 이상 의 작동 샤프트 각각 은 샤프트 ( 12 ) 를 따라 ( 예컨대 , 그 의 내측 루멘 내 에서 ) 연장 될 수 있 고 , 하우징 ( 18 ) 및 엔드 이펙터 ( 14 ) 에 작동 가능 하 게 결합 될 수 있 다 . 이러 한 방식 으로 , 하우징 ( 18 ) 에 결합 된 도구 드라이버 가 도구 하우징 ( 18 ) 을 통해 수술 도구 ( 10 ) 에 입력 을 제공 하 여 엔드 이펙터 ( 14 ) 의 이동 을 유발 하 기 위해 하나 이상 의 작동 샤프트 를 작동 시키 도록 구성 될 수 있 다 .