본 발명 의 일 실시 예 에 따르 면 , 무인 비 행체 의 위치 를 추정 하 는 무인 비 행체 위치 추정 시스템 이 제공 된다 . 무인 비 행체 위치 추정 시스템 은 , 무인 비 행체 를 탐지 하 여 무인 비 행체 의 2 D ( 2 - dimensional ) 위치 정보 를 획득 하 는 복수 의 PT ( pan / tilt ) 연동 카메라 장치 , 및 2 D 위치 정보 및 복수 의 PT 연동 카메라 장치 의 PT 정보 에 기초 하 여 무인 비 행체 의 각 위치 를 추정 하 고 , 각 위치 및 복수 의 PT 연동 카메라 장치 의 GPS ( Global Positioning System ) 위치 정보 에 기초 하 여 무인 비 행체 의 3 D ( 3 - dimensional ) 위치 좌표 를 추정 하 는 제어 장치 를 포함 할 수 있 다 .