이 와 같이 , 본 실시 형태 의 조인트 는 외 허브 ( 10 ) 와 , 내 허브 ( 20 ) 와 , 구체 ( 29 a ~ 29 d ) 라고 하 는 3 개 의 부품 에 의해 구성 된다 . 그리고 , 본 실시 형태 의 조인트 는 복잡 한 구조 를 요하 지 않 는다 . 이러 한 조인트 의 경우 에 도 , 연결 대상 사이 의 회전 시 , 등 속성 을 확인 할 수 있 었 다 .