본 발명 에 따른 산업 용 로봇 은 수동 으로 안내 될 수 있 다 . 조작자 에게 수동 안내 를 쉽 게 하 도록 하 기 위해 , 본 발명 에 따른 산업 용 로봇 의 중력 은 보상 될 수 있 다 . 이 는 본 발명 에 따른 산업 용 로봇 의 관절 들 은 각각 토크 센서 를 갖추 고 있 고 본 발명 에 따른 산업 용 로봇 은 동적 및 정적 힘 , 특히 중력 을 보상 하 기 위한 상응 하 는 조절 및 상응 하 는 모델 을 구비 함 으로써 달성 될 수 있 다 .