전술 한 CRL 와 CRR 를 이용 하 면 보행 진행 방향 에서 의 보행 단계 구분 이 가능 하 며 이 경우 보행 단계 는 여덟 가지 단계 , 즉 , 초기 접지기 ( initial contact ) , 부하 반응기 ( loading phase ) , 중간 입 각기 ( mid stance ) , 말기 입 각기 ( terminal stance ) , 전 유 각기 ( pre - swing ) , 초기 유 각기 ( intial swing ) , 중간 유각 기 ( mid swing ) 그리고 말기 유 각기 ( terminal swing ) 로 나누 어 분류 할 수 있 다 .