그리고 특징 점 추출 부 ( 123 ) 는 색상 정보 를 기반 으로 상기 특징 점 을 추출 할 수 있 다 . 즉 , 도로 의 일반 차선 은 흰색 으로 , 중앙 차선 은 노란색 으로 , 차선 이 아닌 부분 은 검 은 색 을 띄 고 있 고 , 시선 유도 물체 인 도로 안내 표지 는 노란색 으로 , 가로등 및 터널 유도등 은 노란 빛 을 띄 고 있 으므로 , 상기 전방 영상 에서 상기 차선 성분 또는 상기 시선 유도 물체 로 분류 될 수 있 는 색상 을 지닌 영역 만 을 선택 하 여 하나 의 객체 로 만들 수 있 다 . 즉 , 상기 차선 성분 또는 상기 시선 유도 물체 에 대한 기 저장 된 상기 색상 정보 를 기반 으로 상기 객체 로부터 특징 점 을 추출 할 수 있 다 .