곡 률 제 공부 ( 18 ) 는 복수 의 카메라 모듈 들 ( CM 1 , CM 2 , ..., CMn ) 에 각각 포함 된 복수 의 어안 렌즈 들 ( F 1 , F 2 , ..., Fn ) 의 곡률 에 대응 하 는 곡률 함수 를 좌표 추정 부 ( 14 ) 에 제공 할 수 있 다 . 어안 렌즈 의 곡 률 은 어안 렌즈 를 통해서 촬영 됨 으로써 생성 된 어안 이미지 의 왜곡 정도 를 정의 할 수 있 고 , 이 에 따라 도 6 을 참조 하 여 후술 되 는 바 와 같이 , 어안 렌즈 의 중심 을 원점 으로 하 는 3 차원 극좌표 계 에서 어안 이미지 의 한 점 에 대한 천 정각 ( θ ) 을 결정 할 수 있 다 . 본 명세서 에서 , 어안 렌즈 의 곡률 함수 는 , 어안 이미지 의 중심 으로부터 이격 된 거리 에 대응 하 는 천 정각 ( θ ) 을 정의 할 수 있 다 . 일부 실시 예 들 에서 , 복수 의 카메라 모듈 들 ( CM 1 , CM 2 , ..., CMn ) 에 각각 포함 된 복수 의 어안 렌즈 들 ( F 1 , F 2 , ..., Fn ) 은 동일 할 수 있 고 , 이 에 따라 곡 률 제 공부 ( 18 ) 는 단일 곡률 함수 를 제공 할 수 있 다 . 또한 , 도 3 등 을 참조 하 여 후술 되 는 바 와 같이 , 일부 실시 예 들 에서 , 곡 률 제 공부 ( 18 ) 는 특징 점 추출 부 ( 12 ) 에 곡률 함수 를 제공 할 수 도 있 다 .