본 발명 의 일 실시 예 에 따르 면 , 회전 추정 네트워크 는 VGG - 19 네트워크 ( K . Simonyan and A . Zisserman . Very deep convolutional networks for large - scale image recognition . arXiv preprint arXiv : 1409 . 1556 , 2014 . ) 에 기초 하 여 변형 된 네트워크 일 수 있 다 . 본 발명 은 최종 연결 된 레이어 의 출력 크기 를 1 , 000 에서 1 로 변경 하 여 입력 이미지 의 회전각 에 해당 하 는 단일 회귀 결과 를 생성 할 수 있 다 .