도 4 b 를 참조 하 면 , 그리드 맵 ( 400 ) 의 생 성 이란 거리 정보 에 기초 해서 주변 물체 의 특정 지점 을 회색 셀 ( 403 , 404 ) 로 나타내 는 것 일 수 있 다 . 이동 로봇 ( 100 ) 이 라이다 센서 로 센싱 한 A ( 401 ) 지점 및 B ( 402 ) 지점 은 그리드 맵 ( 400 ) 에서 A '( 403 ) 셀 및 B '( 404 ) 셀 로 표현 될 수 있 다 .