또 , 상기 의 과제 를 해결 하 기 위해 , 본 발명 의 모터 제어 방법 은 로봇 을 동작 시키 는 모터 를 제어 하 기 위한 모터 제어 방법 에 있 어서 , 모터 를 제어 하 기 위한 위치 지령 과 모터 의 실측 ( 實測 ) 한 회전 위치 에 기초 하 여 위치 편차 를 산출 하 고 , 위치 편차 를 속도 지령 으로 변환 하 고 속도 지령 과 모터 의 실측 한 회전 속도 에 기초 하 여 속도 편차 를 산출 하 며 , 속도 편차 를 토크 지령 으로 변환 하 고 , 또한 , 토크 지령 의 값 이 소정 의 제한 치 이 하인 경우 에 는 , 그대로 의 토크 지령 에 기초 하 여 모터 를 구동 하 고 , 토크 지령 의 값 이 제한 치 를 초과 하 는 경우 에 는 , 제한 치를 그 값 으로 하 는 토크 지령 에 기초 하 여 모터 를 구동 함 과 아울러 , 모터 의 전원 의 전압 이 소정 의 기준치 이하 로 된 것 이 검출 되 면 , 모터 의 회전 속도 가 내려가 도록 위치 지령 을 변동 시키 는 것 , 및 속도 지령 을 제한 하 는 것 중 적어도 어느 한쪽 이 수행 하 는 되 는 것 을 특징 으로 한다 .