차량 은 운전자 의 조향 및 제동 , 가속 입력 에 따라 도 4 에 도시 한 바 와 같이 타이어 와 노면 의 접지력 인 제동력 과 횡 력 ( cornering force ) 이 발생 하 며 , 이 힘 들 의 평형 에 따라 노면 한계 내 에서 운전자 의 의지 에 따라 거동 하 고 , 제동력 은 제동 및 구동 슬립 에 의하 여 직접 제어 되 지만 , 상기 횡 력 은 미끄러짐 각 ( slip ratio ) 으로 표현 되 는 타이어 의 비틀림 정도 에 의하 여 간접 적 으로 결정 된다 .