상기 진공 압 을 이용 하 여 진공 패드 내부 에 부압 을 형성 시키 는 방법 은 부착 벽면 의 요철 과 같 은 형상 을 승 월시 큰 유량 을 가지 는 진공 발생기 를 사용 하 더라도 리크 ( leak ) 로 인한 진공 패드 내부 의 진공 압력 을 유지 하 는 것 이 힘들 기 때문 에 부착력 감소 로 인하 여 주행 바퀴 접촉면 의 접지력 감소 , 주행 자체 가 불 가능 하 였 다 . 또한 , 진공 파 기 로 인한 추락 방지 를 위하 여 추락 방지 용 윈치 와 같 은 추가 적 인 안전 장치 들 이 필요 하 게 되 었 다 .