자동차 가 주행 중 인 상태 에서 조 향각 이 ' 0 ' 일 때 를 포착 하 여야 하 므로 , 이 를 위해 요 레이트 센서 ( 20 ) 로부터 차체 의 횡 방향 가속도 와 종 방향 가속도 를 측정 하 고 , 저속 의 조건 에서 는 조 향각 이 ' 0 ' 이 아닐지라도 요 레이트 센서 ( 20 ) 의 출력 은 ' 0 ' 이 될 수 있 으므로 , 80 KPH 이상 의 고속 조건 에 수행 한다 .