상기 제 1 계획 궤 적 및 각 장애물 의 예측 궤적 에 기반 하 여 , 상기 자율 주행 차량 이 제 1 차선 을 향하 여 주행 하 는 것 이 안전 한지 여부 를 판단 하 고 ; 안 전할 경우 , 계속 하 여 차선 변경 을 완성 하 는 결책 을 내리 고 ; 안전 하 지 않 을 경우 , 제 2 결책 서브 모듈 을 지시 하 여 결책 을 내리 도록 하 기 위한 제 1 결책 서브 모듈 ;