청소기 본체 ( 110 ) 에 는 자율 주행 이동 로봇 ( 100 ) 의 제어 를 위한 제 어부 ( 미 도시 ) 를 포함 하 여 각종 부품 들 이 내장 또는 장착 된다 . 또한 , 청소기 본체 ( 110 ) 에 는 자율 주행 이동 로봇 ( 100 ) 의 주행 을 위한 휠 유닛 ( 111 ) 이 구비 된다 . 휠 유닛 ( 111 ) 에 의해 자율 주행 이동 로봇 ( 100 ) 는 전후좌우 로 이동 되 거나 회전 될 수 있 다 .