이하 , 본 발명 의 실시 형태 를 , 도면 을 참조 하 면서 구체 적 으로 설명 한다 . 또한 , 이하 에서 는 모든 도면 을 통하 여 , 동일 또는 상당 하 는 요소 에 는 동일 한 참조 부호 를 부여 하 고 , 그 중복 하 는 설명 을 생략 한다 . 또한 , 각 도면 에서 상 , 하 , 좌 , 우 , 전 , 후 의 각 방향 을 규정 하 고 있 지만 , 로봇 컨트롤러 의 방향 은 이 에 한정 되 지 않 는다 .