이때 본체 ( 10 ) 의 상기 두 지점 ( x 0 , y 0 ) 와 ( x 1 , y 1 ) 는 먼저 바퀴 회전축 ( 21 ) 에 위치 한 ( x 0 , y 0 ) 의 경우 위치 변동 이 없 으나 본체 의 최 상단 에 위치 한 ( x 1 , y 1 ) 의 경우 ( x 3 , y 3 ) 으로 위치 가 약간 변동 하 게 되 며 , 상기 변동 신호 를 보정 하 려 한다면 바퀴 ( 20 ) 에 미소 한 회전력 ( torque = 토크 ) T ≥ 0 을 인가 하 면 된다 . 그런데 이 경우 실제 바퀴 는 거의 회전 하 지 않 으므로 본체 ( 10 ) 는 전진 하 거나 후진 하 지 않 고 직립 자세 , 다시 말 해서 흡입 호스 ( 50 ) 의 청소 동작 움직임 에 대하 여 버티 는 자세 를 유지 하 게 된다 .