그러나 , 도 2 b 에서 보 는 바 와 같이 , 실제 적 인 조향 모터 는 이상 적 인 조향 모터 와 달 이 구형파 형 을 생성 하 기 어렵 다는 문제점 이 있 다 . 따라서 모터 성능 의 한계 로 인하 여 구형파 의 동작 신호 를 생성 하 기 위한 오차 영역 ( e 1 , e 2 , e 3 등 ) 이 존재 하 게 된다 . 이러 한 오차 영역 으로 인하 여 차량 은 원 하 는 궤 적 으로 주차 하 지 못하 는 문제점 이 발생 한다 .