예 를 들 어 , 요 레이트 센서 값 을 인가 받 은 인덱스 산 출부 ( 123 ) 는 센 서부 ( 110 ) 로부터 인가 받 은 요 레이트 센서 값 을 미분 한 후 , 차 속 에 따른 가중치 를 부여 하 되 , 기 설정 된 차 속 이하 에서 는 요 레이트 센서 값 을 0 으로 하 고 , 기 설정 된 차 속 이상 에서 는 요 레이트 센서 값 을 그대로 사용 하 여 연산 을 수행 할 수 있 다 . 여기 서 차 속 에 따른 가중치 를 부여 할 때 , 일반 적 으로 차 속 이 증가 하 면 차량 신호 ( 주행 정보 ) 들 의 크기 가 감소 하 는 통계 적 데이터 가 존재 하 므로 , 도 2 에 도시 하 는 바 와 같이 차 속 이 증가 할수록 가중치 가 커지 는 S 자 형태 의 가중치 테이블 을 참조 하 여 가중치 를 부여 할 수 있 다 .