상기 에서 와 같이 클램 퍼 ( 430 ) 를 통하 여 행거 브라 켓 ( 2 ) 과 행거 로드 ( 3 ) 를 클램 핑 한 상태 에서 , 본 발명 의 실시 예 에서 는 핸들링 로봇 ( 500 ) 의 다 관절 아암 ( 503 ) 의 설정 된 관절 운동 및 회전체 ( 511 ) 의 설정 된 회전 운동 으로 용접 유닛 ( 800 ) 의 용접 건 ( 831 ) 을 서로 겹쳐진 행거 브라 켓 ( 2 ) 과 행거 로드 ( 3 ) 측 에 위치 시킨다 .