이러 한 구조 의 종래 기술 은 2 자유도 의 모션 을 구현 하 기 에 는 무리 가 없 으나 , 구동 모터 2 개 를 별도 로 제어 조정 하 여야 하 는 번거 로움 이 있 을 뿐 만 아니 라 , 상기 구동 모터 를 구동축 내지 종동축 에 연결 시키 는 직 , 간접 접속 구조 가 복잡 해져 복합 적 인 기능 을 수행 하 는 로봇 의 다른 제어 장치 나 구동 장치 와 의 조화 를 이룸 에 있 어 부정 적 인 영향 을 끼치 게 되 며 , 중량 이 증가 되 어 적용 범위 가 한정 된다는 문제점 이 있 었 다 .