본 발명 의 상기 도로 타입 기반 적용 구간 을 설정 하 는 단계 에서 , 상기 모델 링 부 는 상기 정밀 지도 저 장부 에 저장 된 상기 도로 타입 과 주행 제 한 속도 및 부 가 정보 를 이용 하 여 상기 도로 타입 별로 최대 구배 율 을 추정 하 고 , 상기 최대 구배 율 을 이용 하 여 상기 도로 타입 기반 적용 구간 을 설정 하 는 것 을 특징 으로 한다 .