운동 수행 장치 ( 100 ) 는 피험자 가 작업 을 일정 하 게 수행 할 수 있 도록 한다 . 운동부 ( 150 ) 의 위치 및 방향 을 결정 하 는 운동 정렬 부 는 총 5 자유도 의 기구 적 구조 를 가지 도록 설계 된다 . 본 발명 의 실시 예 에서 는 운동 정렬 부를 2 절 링크 ( 120 ) 인 것 으로 예 를 들 어 설명 하나 , 반드시 이 와 같이 한정 되 는 것 은 아니 다 . 운동 수행 장치 ( 100 ) 의 상세 구조 는 이후 도 2 a 내지 도 2 d 를 참조 로 설명 한다 .