장치 ( 100 ) 는 차량 ( 1 ) 주변 의 외부 차량 의 종류 에 기초 하 여 , 정밀 지도 상 의 주행 가능 경로 를 생성 할 수 있 다 . 도 6 을 예 로 들 면 , 장치 ( 100 ) 는 차량 ( 1 ) 의 센싱 부 를 통해 4 차로 에서 주행 하 는 외부 차량 ( 67 , 68 ) 이 화물 차임 을 인식 할 수 있 다 . 따라서 , 장치 ( 100 ) 는 , 4 차 로 의 구간 에서 화물차 가 빈번히 출현 한다고 판단 하 여 , 4 차로 에 대해서 는 정밀 지도 ( 60 ) 상 의 주행 가능 경로 를 생성 하 지 않 을 수 있 다 .