제 어부 ( 130 ) 는 카메라 로 촬영 된 영상 의 영상 좌표계 및 카메라 로 촬영 된 인공 표식 의 2 개 의 꼭짓점 을 연결 한 추가 좌표계 각각 의 방향 및 위치 관계 를 통해 , 무인기 의 절대 위치 를 계산 하 기 위한 절대 좌표계 에서 의 방향 정보 및 위치 정보 를 획득 하 고 , 획득 된 고도 정보 , 방향 정보 및 위치 정보 를 기초 로 인공 표식 의 중심점 좌표 로 착륙 을 제어 한다 .