본 발명 은 이동 로봇 의 위치 인식 및 지도 작성 방법 에 관한 것 으로 , 더욱 상세 하 게 는 전방 위 영상 을 이용 하 여 이동 로봇 의 위치 인식 및 지도 작성 을 동시 에 수행 하 는 이동 로봇 의 위치 인식 및 지도 작성 ( SLAM : Simultaneous Localization and Map Building ) 방법 에 관한 것 이 다 .