유사 하 게 , 상기 하부 포어 아암 ( 111 b ) 은 회전 조인트 ( 엘보 우 조인트 ) ( 128 ) 를 통해 상부 아암 ( 110 ) 에 결합 될 수 있 으며 , 그 방향 은 다른 밴드 , 벨트 또는 케이블 장치 ( 130 ) 를 사용 하 여 T 3 샤프트 ( 118 ) 에 의해 제어 될 수 있 다 . 상기 벨트 장치 는 , T 3 샤프트 에 부착 될 수 있 는 어깨 풀리 B ( 132 ) , 포어 아암 B 에 부착 될 수 있 는 엘보 우 풀리 B ( 134 ) , 및 상기 두 개 의 풀 리들 ( 132 , 134 ) 사이 에서 운동 을 전달 할 수 있 는 밴드 , 벨트 또는 케이블 ( 130 b ) 을 포함 할 수 있 다 . 상기 벨트 장치 는 일정 한 또는 가변 적 인 전달 비 ( transmission ratio ) 를 특징 으로 할 수 있 으며 , 가변 적 인 전달 비 는 예 를 들 어 비 원형 풀리 들 을 사용 하 여 실현 된다 .