제 2 제 어부 ( 240 ) 는 도로 의 영상 정보 가 수신 되 면 영상 처리 를 수행 하 여 도로 의 차선 을 인식 하 고 , 인식 된 차선 의 위치 정보 에 기초 하 여 자 차량 이 주행 하 는 자 차로 를 인식 하 며 자 차 로 의 양 차선 이 모두 인식 되 었 는지 판단 하 고 양 차선 이 모두 인식 되 었 다고 판단 되 면 인식 된 양 차선 에 기초 하 여 차 로 유지 모드 를 수행 한다 .