제 1 자율 주행 모드 에서 , 제어기 장치 ( 1 ) 는 센서 시스템 ( 2 ) 에 의하 여 제공 된 센서 데이터 ( S ) 에 기초 하 여 명령 신호 ( C ) 를 생성 한다 . 명령 신호 ( C ) 는 액 츄 에 이터 시스템 ( 4 ) 의 액 츄 에 이터 ( 40 ) 가 차량 ( 100 ) 을 원하 는 방식 으로 , 특히 차량 ( 100 ) 이 계획 된 , 미리 정의 된 궤도 또는 경로 를 따르 도록 차량 ( 100 ) 을 작동 시키 도록 한다 .