부하 검출기 ( 32 ) 는 , 붐 실린더 ( 9 ) , 암 실린더 ( 10 ) 및 버킷 실린더 ( 11 ) 의 각각 에 설치 되 어 있 어 , 각 실린더 ( 9 , 10 , 11 ) 의 부하 압 을 검출 하 고 있 다 . 본 실시 형태 에서 는 부하 검출기 ( 32 ) 로서 , 각 실린더 ( 9 , 10 , 11 ) 의 부하 압 을 검출 하 는 압력 센서 를 이용 하 고 있 고 , 각 압력 센서 의 검출 값 은 컨트롤러 ( 28 ) 에 출력 되 어 있 다 . 또한 , 부하 검출기 ( 32 ) 로서 는 , 버킷 ( 8 ) 에 가해 지 는 작업 부하 ( 즉 , 작업기 ( 3 ) 의 부하 ) 에 따라 변화 하 는 상태량 을 검출 하 는 센서 라면 , 실린더 의 부하 압 센서 와 대체 가능 하 다 . 예 를 들 어 , 유압 펌프 의 토출 압 을 압력 센서 로 검출 하 고 , 당해 검출 값 으로부터 작업기 ( 3 ) 의 작업 부하 를 추정 할 수 도 있 다 . 또한 , 버킷 ( 8 ) 의 로딩 물 의 질량 을 질량 센서 로 검출 하 면서 , 버킷 ( 8 ) 의 가속도 를 가속 도 센서 로 검출 하 고 , 이 들 검출 값 과 기억 부 ( 93 ) 에 저장 한 작업기 ( 3 ) 의 치수 데이터 와 질량 데이터 에 기초 하 여 , 운동 방정식 에 의해 작업 부하 를 추정 할 수 도 있 다 .