자율 주행 의 경우 , 업계 는 고정 밀도 지도 에 더 하 여 , 일반 적 으로 위치 결정 , 지각 , 의사 결정 , 및 제어 가 자율 주행 자동차 를 형성 하 는 4 개 의 모듈 인 것 을 고려 한다 . 차량 의 종래 의 자기 위치 결정 은 통상 약 1 내지 10 m 의 정밀도 를 갖 는 통상 적 GPS 를 사용 함 으로써 완료 될 수 있 다 . 그러 한 정밀도 는 차량 이 주요 도로 또는 옆길 상 에 있 는지 , 차량 이 다리 위 또는 다리 아래 에 있 는지 , 및 차량 이 위치 하 는 훨씬 더 적 은 차선 을 분명히 구별 할 수 없 다 . 그러나 , 자동 주행 시 , 상대 적 으로 높 은 위치 결정 정밀도 에 도달 하 기 위해 , 공통 해결 법 에서 , " 자동 주행 은 고정 밀도 차이 "" GPS + 관성 측정 IMU + 지상 기지국 "" 을 사용 함 으로써 공동 으로 완료 되 지만 ", 수십만 위안 의 자주 발생 된 하드웨어 비용 들 의 압력 하 에 , 자동 주행 차량 들 의 대량 생산 요건 을 현재 완료 하 는 것 은 상당히 어렵 다 . 이전 기술 적 해결 법 과 비교 하 여 , 본 출원 의 이러 한 실시 예 에 사용 되 는 기술 적 해결 법 에서 , 비용 들 은 크 게 제어 되 고 , " 자동 주행 은 "" 고 정밀도 지도 + 통상 의 GPS + 카메라 "" 를 사용 함 으로써 공동 으로 완료 된다 . "