이어서 방법 ( 300 ) 은 블록 ( 308 ) 으로부터 출력 된 점 클라우드 ( 308 A ) 내 에서 표면 이 검출 될 수 있 는지 에 관한 문의 를 수행 하 는 것 을 포함 하 는 블록 ( 310 ) 으로 진행 한다 . 블록 ( 310 ) 은 결과 점 클라우드 ( resultant point cloud ) 를 평가 하 여 결과 점 클라우드 로부터 표면 이 확인 될 수 있 는지 를 결정 하 는 것 을 포함 할 수 있 다 . ( 일반 적 으로 결과 점 클라우드 에서 3 D 점 의 메인 클러스터 가 너무 희박 하 기 때문 에 ) 표면 이 검출 되 지 않 으면 , 방법 ( 300 ) 은 블록 ( 310 ) 을 따라 블록 ( 302 ) 으로 NO 를 출력 하 여 진행 하 여 , 추가 이미지 데이터 가 획득 된다 . 한편 , 블록 ( 301 ) 에서 표면 이 검출 되 면 , 방법 ( 300 ) 은 블록 ( 310 ) 을 따라 블록 ( 312 ) 으로 YES 를 출력 하 여 진행 된다 .