도 4 와 도 5 는 본 발명 의 제 2 실시 예 를 도시 한 것 으로서 , 상기 유성기 어 장치 는 모터 ( 5 ) 의 회전축 에 설치 된 선 기어 ( 9 ) 와 , 상기 선 기어 ( 9 ) 에 치 합 되 며 회전축 이 모터 의 케이스 에 고정 된 유성 기어 ( 13 ) 와 , 내측 에 상기 유성 기어 ( 13 ) 에 치 합 되 는 링 기어 ( 11 ) 를 포함 하 여 구성 된다 .