본 발명 의 일 실시 예 에서 , 제 2 제 어부 ( 240 ) 는 감지 된 적외선 유도 신호 에 따라 적외선 유도 신호 의 위치 를 추적 하 여 무인 비행기 ( 200 ) 의 위치 를 조종 한다 . 이후 , 제 2 제 어부 ( 240 ) 는 센 서부 ( 220 ) 에 감지 된 적외선 유도 신호 의 위치 좌표 와 무인 비행기 ( 200 ) 의 위치 좌표 가 기 설정 된 오차 범위 이내 인 경우 , 무인 비행기 ( 200 ) 를 착륙 하 도록 제어 한다 . 반면 , 제 2 제 어부 ( 240 ) 는 센 서부 ( 220 ) 에 감지 된 적외선 유도 신호 의 위치 좌표 와 무인 비행기 ( 200 ) 의 위치 좌표 가 기 설정 된 오차 범위 밖 인 경우 , 오 차 를 줄이 기 위해 무인 비행기 ( 200 ) 의 위치 를 조종 한다 . 이 에 대하 여 는 도 4 에서 자세히 설명 하 도록 한다 .