다음 으로 , 상기 위치 정보 신호 취득 단계 ( S 10 ) 를 거친 후 , 제 1 , 2 , 3 송출 기 ( P 1 ) ( P 2 ) ( P 3 ) 의 송출 신호 중 이상 신호 가 감지 구간 이 사유 지구 간일 경우 가정관 ( 1 ) 을 통해 사유지 관측 로봇 ( 500 ) 을 투입 시켜 관측소 ( 300 ) 에서 가정관 ( 1 ) 과 단 지관 ( 20 ) 의 상태 를 영상 을 통해 확인 하 는 사유 시설 확인 단계 ( S 30 ) 를 시행 한다 .