제 어부 ( 130 ) 는 무인기 의 착륙 지점 에 배치 된 , 2 개 이상 의 꼭짓점 을 포함 한 인공 표식 을 카메라 를 이용 하 여 복수 의 고도 에서 촬영 하 고 , 복수 의 고도 각각 에 해당 하 는 촬영 된 인공 표식 의 영상 의 픽셀 수 를 계산 한 고도 별 픽셀 테이블 을 생성 하 여 저 장부 에 저장 하 고 , 무인기 가 인공 표식 이 설치 된 위치 에 근접 하 여 카메라 로부터 획득 한 영상 에서 인공 표식 을 인식 하 고 , 인식 된 인공 표식 의 픽셀 수 를 계산 하 고 , 계산 된 픽셀 수 와 고도 별 픽셀 테이블 을 참조 하 여 무인기 의 고도 정보 를 획득 한다 .