로봇 아암 ( 110 ) 은 , 관절 에 의해 3 개 의 아암 이 접속 된 아 암부 ( 111 ) 와 , 아 암부 ( 111 ) 를 지지 하 는 지 지부 ( 112 ) 와 , 아 암부 ( 111 ) 의 선단 에 마련 된 핸드 부 ( 113 ) 에 의해 구성 되 어 있 다 . 로봇 아암 ( 110 ) 은 , 아 암부 ( 111 ) 의 3 개 의 아암 을 직선형 상 으로 신장 하 거나 , 중첩 함 으로써 신축 가능 하 게 되 고 , 핸드 부 ( 113 ) 로 물체 를 파지 하 는 것 이 가능 하 게 되 어 있 다 . 로봇 아암 ( 110 ) 은 승강대 ( 114 ) 에 고정 되 고 , 승강대 ( 114 ) 의 승강 에 따라 상하 로 이동 한다 . 로봇 아암 ( 110 ) 및 승강대 ( 114 ) 는 미 도시 의 제 어부 에 의해 동작 이 통괄 적 으로 제어 된다 . 제 어부 는 각종 의 조작 지시 의 접수 나 , 동작 상태 를 표시 하 는 유저 인터페이스 를 갖 는다 . 작업자 는 유저 인터페이스 에 대하 여 조작 지시 를 실행 한다 . 조작 지시 는 지지대 ( 102 ) 의 승강 이나 로봇 아암 ( 110 ) 의 움직임 을 개별 적 으로 지정 하 는 것 이 어도 좋 다 . 또한 , 조작 지시 는 일련 의 움직임 을 지정 하 는 것 이 어도 좋 다 . 예 를 들 면 , 조작 지시 는 포커스 링 ( 35 ) 의 분리 시 의 지지대 ( 102 ) 의 승강 이나 로봇 아암 ( 110 ) 의 일련 의 움직임 을 포커스 링 ( 35 ) 의 분리 지시 로서 지정 하 는 것 이 어도 좋 다 .