촬영 부 ( 115 ) 는 본체 ( 110 ) 에 구비 되 어 , 청소기 의 동시 적 위치 추정 및 주행 지도 작성 ( Simultaneous Localization And Mapping , SLAM ) 을 위한 영상 을 촬영 할 수 있 다 . 촬영 부 ( 115 ) 에 의해 촬영 된 영상 은 , 주행 영역 의 지도 를 생성 하 거나 상기 주행 영역 내 의 현 위치 를 감지 하 는 데 이용 된다 . 촬영 부 ( 115 ) 는 본체 ( 110 ) 의 주위 와 관련 된 3 차원 좌표 정보 를 생성 할 수 있 다 . 즉 , 촬영 부 ( 115 ) 는 청소기 ( 100 ) 와 피 촬영 대 상체 의 원근 거리 를 산출 하 는 3 차원 뎁 스 카메라 ( 3 D Depth Camera ) 일 수 있 다 . 이 에 따라 , 상기 3 차원 좌표 정보 에 대한 필드 데이터 가 생성 될 수 있 다 .