그러나 , 전술 한 대면 적 유동 인구 공간 에 는 항시 적 으로 사람 들 이 많이 이용 및 이동 하 며 , 또한 다양 한 사물 들 이 배치 되 는 상황 이 발생 한다 . 따라서 , 로봇 이 이 를 맵 의 고정 된 영역 과 구별 하 는 방안 이 필요 하 다 . 이러 한 문제점 을 해결 하 기 위해 , 본 명세서 에서 는 로봇 은 최초 로 인식 한 공간 에 대한 정보 와 새로이 인식 한 공간 에 대한 정보 를 조합 하 여 경로 를 산출 하 는 방안 을 제시 하 고자 한다 .