추적 시스템 ( 230 ) 은 형상 센서 ( 222 ) 를 사용 하 여 원위 단부 ( 218 ) 및 / 또는 단편 ( 224 ) 중 하나 이상 을 선택 적 으로 추적 할 수 있 다 . 형상 센서 ( 222 ) 는 ( 예 를 들 어 , 내부 채널 ( 미 도시 ) 내 에 제공 되 거나 외부 에 장착 된 ) 가요 성 본체 ( 216 ) 와 정렬 된 광섬유 를 선택 적 으로 포함 할 수 있 다 . 일 실시 예 에서 , 광섬유 는 약 200 ㎛ 의 직경 을 갖 는다 . 다른 실시 예 에서 , 그러 한 치수 는 더 크 거나 더 작 을 수 있 다 . 형상 센서 ( 222 ) 의 광섬유 는 가요 성 본체 ( 216 ) 의 형상 을 결정 하 기 위한 광섬유 굽힘 센서 를 형성 한다 . 하나 의 대안 예 에서 , 섬유 브래그 격자 ( FBG ) 를 포함 하 는 광섬유 를 이용 하 여 하나 이상 의 치수 의 구조물 내 의 스트레인 ( strain ) 측정 을 제공 한다 . 광섬유 의 형상 및 상대 적 인 위치 를 3 차원 적 으로 모니터링 하 기 위한 다양 한 시스템 및 방법 이 , 모두 의 전체 가 본원 에서 참조 로 포함 되 는 , " ( "" Fiber optic position and shape sensing device and method relating thereto "" 를 개시 하 는 ) ( 2005 년 7 월 13 일 에 출원 된 미국 특허 출원 제 11 / 180 "," 389 호 ; ( "" Fiber - optic shape and relative position sensing "" 를 개시 하 는 ) ( 2004 년 7 월 16 일 에 출원 된 미국 특허 출원 제 12 / 047 "," 056 호 ; 및 ( "" Optical Fibre Bend Sensor "" 를 개시 하 는 ) ( 1998 년 6 월 17 일 에 출원 된 ) 미국 특허 제 6 ", 389 , 187 호 에서 설명 된다 . 센서 는 , 몇몇 실시 예 에서 , 레일리 ( Rayleigh ) 산란 , 라만 ( Raman ) 산란 , 브릴 루앙 ( Brillouin ) 산란 , 및 형광 산란 과 같 은 다른 적합 한 스트레인 감지 기술 을 채용 할 수 있 다 . 몇몇 실시 예 에서 , 세장형 장치 의 형상 이 다른 기술 을 이용 하 여 결정 될 수 있 다 . 예 를 들 어 , 가요 성 본체 ( 216 ) 의 원위 단부 자세 의 이력 ( history ) 을 이용 하 여 , 시간 의 간격 에 걸친 가요 성 본체 ( 216 ) 의 형상 을 재 구성 할 수 있 다 . 몇몇 실시 예 에서 , 추적 시스템 ( 230 ) 은 위치 센서 시스템 ( 220 ) 을 사용 하 여 원위 단부 ( 218 ) 를 선택 적 으로 및 / 또는 추가 적 으로 추적 할 수 있 다 . 위치 센서 시스템 ( 220 ) 은 , 외부 발생 전자기장 을 받 을 수 있 는 하나 이상 의 전도성 코일 을 포함 하 는 위치 센서 시스템 ( 220 ) 을 갖 는 EM 센서 시스템 의 구성 요소 일 수 있 다 . EM 센서 시스템 ( 220 ) 의 각각 의 코일 은 이어서 외부 발생 전자기장 에 대한 코일 의 위치 및 배향 에 따라 달라지 는 특성 을 갖 는 유도 전기 신호 를 생성 한다 . 몇몇 실시 예 에서 , 위치 센서 시스템 ( 220 ) 은 , 6 개 의 자유 도 , 예 를 들 어 3 개 의 위치 좌표 ( X , Y , Z ) 및 기본 지점 의 피치 , 요 , 및 롤 을 나타내 는 3 개 의 배향 각도 , 또는 5 개 의 자유 도 , 예 를 들 어 3 개 의 위치 좌표 ( X , Y , Z ) 및 기본 지점 의 피치 및 요 를 나타내 는 2 개 의 배향 각도 를 측정 하 도록 구성 되 고 배치 될 수 있 다 . 위치 센서 시스템 에 관한 추가 적 인 설명 이 , 전체 가 본원 에서 참조 로 포함 되 는 , " ( "" Six - Degree of Freedom Tracking System Having a Passive Transponder on the Object Being Tracked "" 를 개시 하 는 ) ( 1999 년 8 월 11 일 에 출원 된 ) 미국 특허 제 6 ", 380 , 732 호 에서 제공 된다 .