스티어링 조작 에 기초 하 여 결정 되 는 차량 의 요 레이트 인 규범 요 레이트 에 대한 실제 의 요 레이트 인 실 요 레이트 의 편차 가 , 설정 임계 값 을 초과 하 고 있 는 경우 에 , 외란 이 발생 하 고 있 다고 판정 함 과 함께 , 차량 이 자동 조타 되 고 있 는 경우 에 있 어서 , 상기 설정 임계 값 을 크 게 하 도록 구성 된 ( 1 ) 항 내지 ( 19 ) 항 중 어느 것 에 기재 된 차량 용 외란 대처 시스템 .