본 발명 의 예시 적 실시 예 에 따라 , 복수 의 3 차원 좌표 들 을 추정 하 는 단계 는 , 어안 렌즈 의 중심점 을 원점 으로 하 는 3 차원 극좌표 계 에서 어안 이미지 에 포함 된 특징 점 에 대한 천 정각 ( θ ) 및 방위각 ( φ ) 을 계산 하 는 단계 , 천 정각 ( θ ) 및 방위각 ( φ ) 에 기초 하 여 , 어안 렌즈 의 중심점 및 특징 점 을 통과 하 는 벡터 를 정의 하 는 단계 , 복수 의 어안 렌즈 들 에 대응 하 는 복수 의 벡터 들 을 제 1 어안 렌즈 의 중심점 을 원점 으로 하 는 3 차원 극좌표 계 로 변환 하 는 단계 , 및 변환 된 복수 의 벡터 들 에 기초 하 여 특징 점 의 3 차원 좌표 를 추정 하 는 단계 를 포함 할 수 있 다 .