아울러 힘 센서 ( 220 ) 로 윈치 케이블 ( 130 ) 의 움직임 을 직접 감지 하 고 , 소나 센서 ( 300 ) 로 수중 로봇 ( 20 ) 의 위치 를 신속 하 게 감지 하 므로 , 수상선 ( 10 ) 에 대한 수중 로봇 ( 20 ) 의 위치 이동 및 자세 변화 를 신속 하 고 정확 하 게 파악 할 수 있 으며 , 이 에 대해서 신속 하 게 대응 할 수 있 다 .