인지 , 측위 , 판단 , 제어 의 4 단계 로 움직이 는 자율 주행 차 핵심 센서 도 겹겹 으로 이중 안전 구조 를 갖추 고 있 다 . 자율 주행 차 는 카메라 ( 형상 정보 ) , 레이다 와 라이다 ( 거리 · 속도 · 방향 정보 ) , 위성 위치 확인 시스템 ( GPS ) 센서 의 정보 등 을 융합 해 자차 와 장애물 위치 를 파악 한다 . 하지만 조도 가 낮 은 야간 ( 카메라 ) , 빛 이 산란 되 는 우천 상황 ( 라이다 ) , 터널 구간 ( GPS ) 등 각각 의 센서 가 불리 해 지 는 환경 이나 어느 하나 가 고장나 는 상황 에서 상호 보완 하 도록 설계 된다 .