만약 , 타 차량 ( DV ) 의 이동 궤적 이 도 6 과 같이 차선 ( L ) 을 기준 으로 횡 방향 중앙 으로 검출 되 는 것 과 같이 양호 할 수 도 있 지만 , 타 차량 ( DV ) 이 차량 센서 만 을 구비 하 고 V 2 X 통신 이 불 가능 하 기 때문 에 , 도 7 과 같이 타 차량 ( DV ) 이 편향 되게 검출 되 는 경우 도 발생 할 수 있 다 . 이 에 , 차량 센서 만 을 구비 하 고 V 2 X 통신 이 불 가능 한 타 차량 ( DV ) 에 대해서 는 상술 한 BV 타 차량 을 비롯 한 다른 조건 의 타 차량 에 비해 가중치 를 상대 적 으로 낮 게 설정 할 수 있 다 .