상기 목적 을 달성 하 기 위한 본 발명 에 의한 관절 운동 장치 는 , 인체 의 후면 을 지지 하 는 지 지부 , 상기 지지 부 에 연결 되 어 , 수평 내전 및 외전 운동 을 위한 구동력 을 제공 하 는 제 1 액추에이터 부 , 전방 거상 운동 을 위한 구동력 을 제공 하 는 제 2 액추에이터 부 , 상기 제 1 및 제 2 액추에이터 부 사이 를 상호 연결 시키 며 , 상기 수평 내전 및 외전 운동 시 의 회전 중심 인 관절 축 과 일치 하 는 가상 의 회전축 을 제공 하 여 1 자유 도 구동 시키 는 링크 부 및 , 상기 제 2 액추에이터 부 와 연결 되 어 , 상기 제 1 및 제 2 액추에이터 부 의 구동력 에 의해 상기 인체 의 관절 부위 를 지지 하 는 운동부 를 포함 한다 .