이하 , 본 발명 의 바람직 한 실시 예 를 첨부 된 도면 들 을 참조 하 여 상세히 설명 한다 . 그리고 본 발명 을 설명 함 에 있 어 , 관련 된 공지 구성 또는 기능 에 대한 구체 적 인 설명 이 본 발명 의 요지 를 흐릴 수 있 다고 판단 되 는 경우 에 는 그 상세 한 설명 을 생략 한다 . 특히 본 발명 에 의한 접촉 행동 인식 의 대 상체 는 로봇 , 완구 , 인형 등 어떠 한 대 상체 에 도 적용 할 수 있 으나 , 이하 에서 는 설명 의 이해 를 돕 기 위하 여 대 상체 를 로봇 으로 예시 하 기 로 한다 .