본 발명 의 일 실시 예 에 따른 기 지정 된 유도 명령 에 기초 하 여 타 겟 을 향해 이동하 는 비 행체 의 상태 정보 를 획득 하 는 단계 와 , 상기 획득 된 상태 정보 를 이용 하 여 상기 비 행체 의 잔여 비행 시간 및 잔여 제어 시간 을 추정 하 는 단계 와 , 상기 추정 된 잔여 비행 시간 을 이용 하 여 , 상기 비 행체 가 상기 타 겟 과 충돌 하 는 시점 에서 의 속도 벡터 를 추정 하 는 단계 와 , 상기 추정 된 속도 벡터 를 이용 하 여 , 현재 시점 에서 상기 유도 명령 에 대한 무 기동 유도 오 차 및 무 기동 속도 오 차 를 추정 하 는 단계 와 , 상기 추정 된 잔여 제어 시간 , 상기 추정 된 무 기동 유도 오 차 및 무 기동 속도 오 차 를 이용 하 여 상기 비 행체 의 가속 도 제어 명령 을 생성 하 는 단계 를 포함 할 수 있 다 .