링크 장치 부재 의 이동 ( 예컨대 , 그 의 근위 방향 으로 의 당김 또는 원위 방향 으로 의 밈 ) 은 그 들 의 관련 모터 ( 210 a , 210 b , 210 c , 210 d ) 에 의해 독립 적 으로 제어 될 수 있 다 . 따라서 , 모터 ( 210 a , 210 b , 210 c , 210 d ) 의 회전 운동 은 링크 장치 부재 의 병진 이동 을 유발 하 도록 구성 될 수 있 다 . 모터 ( 212 a , 212 b ) 중 하나 는 호밍 메커니즘 의 병진 이동 을 유발 하 도록 구성 될 수 있 다 . 다른 실시 예 에서 , 모터 ( 210 a , 210 b , 210 c , 210 d ) 중 하나 는 도구 의 호밍 메커니즘 에 작동 가능 하 게 결합 된다 .