영상 센서 ( 10 ) 를 이용 하 여 로봇 암 ( 40 ) 에 취부 된 주물 ( 55 ) 의 이상 유무 를 판단 하 는 동작 을 설명 하 면 , 로봇 암 ( 40 ) 은 주물 장치 ( 50 ) 로부터 주물 ( 55 ) 을 회수 하 고 , 주물 ( 55 ) 의 이상 유무 확인 을 위해 파지 된 주물 ( 55 ) 을 영상 센서 ( 10 ) 의 전방 에 위치 시킨다 .