본원 에서 는 이동 물체 ( 1 ) 를 검출 함 에 있 어서 단일 레이저 센서 ( 2 ) 를 이용 해 단일 관측 지점 ( p ) 에서 의 관측 이 이루어지 기 때문 에 , 단일 레이저 센서 ( 2 ) 에서 수신 한 반사 산호 기반 의 실루엣 정보 만 을 이용 하 는 것 으로 는 이동 물체 ( 1 ) 의 길이 ( 전장 길이 ) 를 산출 ( 추정 ) 할 수 있 다 . 즉 , 본원 에서 는 레이저 센서 ( 2 ) 의 관측 지점 이 한 지점 이 기 때문 에 , 이동 물체 ( 1 ) 의 길이 를 사전 에 알 수 없 다 .