도 1 에 도시 한 바 와 같이 본 발명 이 적용 되 는 이동 로봇 ( 10 ) 은 로봇 본체 ( 12 ) 와 , 로봇 본체 ( 12 ) 에 장착 된 전방 위 카메라 ( 11 ) 를 포함 한다 . 전 방위 카메라 ( 11 ) 는 도 2 에 도시 된 바 와 같이 전방 위 렌즈 ( 11 a ) 와 CCD 소자 ( 11 b ) 로 구성 되 며 , 전 방위 카 메라 ( 11 ) 의 전면 부 에 는 곡면 거울 이 장착 되 어 도 3 에 예시 한 것 과 같이 전방 위 카메라 주변 의 360 ° 영상 을 얻 을 수 있 다 . 즉 , 임의 의 공간 상 의 점 Xmir 는 곡면 거울 면 의 점 xmir 에서 반사 되 어 CCD 소자 ( 11 b ) 에 결상 되 고 최종 적 으로 는 영상 면 의 점 ximg 로 나타나 는데 , 전술 한 Xmir 는 전방 위 에 분포 하 므로 전방 위 카메라 가 360 ° 영상 을 획득 할 수 있 는 것 이 다 .