상술 한 것 과 같이 , 본 발명 의 일실 시예 에 따른 수동식 자세 유지 장치 ( 100 ) 는 중력 토크 의 영향 을 받 는 관절 에서 중력 보상 유닛 ( 200 ) ( 260 ) ( 360 ) 을 이용 하 여 중력 보상 을 구현 함 으로써 , 사용 자 가 작 은 힘 으로 쉽 게 자세 를 바꿀 수 있 고 , 사용 자 가 조작 하 는 자세 를 안정 적 으로 유지 할 수 있 다 .