우선 , 컨트롤러 ( 14 ) 에 는 , 차량 의 주행 시 에 스프링 상측 가속 도 센서 ( 10 ) , 스프링 하측 가속 도 센서 ( 11 ) 로부터 의 가속 도 신호 가 입력 되 며 , 횡가 속도 센서 ( 12 ) 로부터 의 횡가 속도 신호 가 입력 된다 . 이때 , 컨트롤러 ( 14 ) 는 , 스프링 상측 가속 도 센서 ( 10 ) 및 스프링 하측 가속 도 센서 ( 11 ) 의 가속 도 신호 의 차 에 기초 하 여 , 차륜 마다 의 피스톤 가속도 ( afr , arr ) 를 연산 한다 . 또한 , 컨트롤러 ( 14 ) 는 , 횡가 속도 ( Ay ) 를 시간 미분 하 여 횡가 가 속도 ( dAy / dt ) 를 연산 하 며 , 횡가 속도 ( Ay ) 및 횡가 가 속도 ( dAy / dt ) 의 곱 에 의해 제어 판별 계수 ( ψ ) 를 연산 한다 . 그리고 , 컨트롤러 ( 14 ) 는 , 제 어 판별 계수 ( ψ ) 및 피스톤 가속도 ( afr , arr ) 를 이용 하 여 감쇠력 지령 신호 ( IFR , IRR ) 를 연산 한다 .