본 실시 예의 증강현실 을 이용 한 로봇 팔 의 움직임 확인 방법 은 도 1 에 도시 된 것 과 같 은 로봇 팔 을 제어 하 기 위한 것 으로 , 도 2 에 도시 된 바 와 같이 연결 단계 ( S 110 ) , 좌표계 생성 단계 ( S 120 ) , 위치 조정 단계 ( S 130 ) , 연결 중단 단계 ( S 140 ) , 움직임 조정 단계 ( S 150 ) , 시뮬레이션 단계 ( S 160 ) 및 로봇 팔 작동 단계 ( S 170 ) 를 포함 한다 .