본 발명 은 로봇 관절 장치 에 관한 것 으로 , 구 동원 에 연결 된 구동축 과 ; 상기 구동축 에 연동 회전 되 는 브레이크 회 전부 와 , 상기 브레이크 회 전부 에 탈착 조정 되 는 브레이크 고정부 가 구비 된 중앙 브레이크 와 ; 상기 브레이크 고정부 에 고정 결합 된 중심 원추 차 와 ; 상기 중심 원추 차 의 좌 , 우측 에 상기 중심 원추 차 와 수직 되 는 방향 으로 회전 가능 하 게 접속 된 한 쌍 의 좌우 원추 차 와 ; 상기 좌우 원추 차 를 제동 조정 하 는 측 브레이크 ; 를 포함 하 여 구성 됨 을 기술 적 요지 로 하 여 , 브레이크 를 이용 해 하나 의 구동 모터 로 3 개 의 원추 차 를 회정 조정 시킴 으로써 보다 정밀 하 고 안정 되게 로봇 의 2 자유 도 관절 동작 을 구현 할 수 있 으며 , 보다 간단 하 고 경량 화 된 구조 로써 그 제어 가 간편 하 게 이루어질 수 있 는 로봇 관절 장치 에 관한 것 이 다 .