본 발명 의 일 실시 예 에 의한 마커 추종 모드 로 이동하 는 방법 은 로봇 의 이 동부 가 로봇 을 이동 시키 는 단계 와 , 이동 과정 에서 로봇 의 카메라 센서 가 로봇 의 주 행면 또는 주 행면 의 측면 또는 주 행면 의 천장 에 배치 된 마커 를 촬영 하 는 단계 와 , 카메라 센서 가 촬영 한 영상 을 분석 하 여 로봇 의 제 어부 가 마커 를 식별 하 는 단계 와 , 식별 한 마커 또는 다수 의 마커 사이 의 경로 에 대응 하 여 로봇 의 제 어부 가 로봇 의 이동 방향 또는 이동 속도 를 산출 하 는 단계 와 , 제 어부 가 산출 된 이동 방향 또는 이동 속도 중 어느 하나 이상 을 이용 하 여 이 동부 를 제어 하 여 로봇 을 마커 에 의해 지시 되 는 공간 으로 이동 시키 는 단계 를 포함 한다 .