도 34 의 ( a ) 와 같 은 롤 - 피치 메커니즘 의 개념 도 에서 , ( b ) 와 같이 피치 관절 ( 제 5 링크 관절 ( Jl 5 ) ) 이 θ 6 만큼 회전 하 고 , ( c ) 와 같이 롤 관절 ( 제 4 링크 관절 ( Jl 4 ) ) 이 θ 5 만큼 회전 하 는 경우 , 각 관절 에 는 다음 과 같 은 중력 토크 가 인가 된다 . 도 34 에서 는 피치 관절 이 먼저 회전 후 , 롤 관절 이 회전 한 것 으로 나타냈으나 , 관절 의 회전 순서 가 바뀌 어도 최종 자세 는 동일 하 다 .