제 어부 ( 130 ) 는 진동 발생 을 억제 하 기 위한 홀드 모드 제 어부 ( 220 ) , 위상 보상 기 ( 134 ) 및 조타 제 어부 ( 136 ) 를 포함 하 며 , ECU ( 120 ) 로부터 디지털 로 변환 된 신호 를 수신 하 여 노이즈 를 제거 하 는 역할 을 수행 한다 . 본 발명 에서 의 홀드 모드 제 어부 등 의 각 제 어부 는 ECU 에 포함 되 는 소프트웨어 또는 알고리즘 형태 로 구현 될 수 있 다 .