암 의 신축 동작 중 에 구동 되 고 있 는 복수 의 모터 중 몇 개 의 모터 에서 인코더 의 검지 결과 에 기초 하 는 제어 가 불 가능 하 게 되 고 , 또한 나머지 모터 에서 인코더 의 검지 결과 에 기초 하 는 제어 가 가능 하 게 되 어 있 는 인코더 에러 가 발생 하 여 모터 를 비상 정지 시킬 때 , 암 이 정지 할 때 까지 의 동안 에 이동 하 는 핸드 의 궤적 의 , 설계 상 의 궤적 으로부터 의 어긋남 을 억제 하 는 것 이 가능 한 산업 용 로봇 을 제공 한다 . 이 산업 용 로봇 에서 는 , 인코더 에러 가 발생 하 여 구동 중 의 모터 ( 34 내지 36 ) 를 비상 정지 시킬 때 , 인코더 ( 37 내지 39 ) 의 검지 결과 에 기초 하 는 제어 가 불 가능 하 게 되 어 있 는 제 1 모터 에 다이내믹 브레이크 를 걸 어 제 1 모터 를 비상 정지 시키 고 , 인코더 ( 37 내지 39 ) 의 검지 결과 에 기초 하 는 제어 가 가능 하 게 되 어 있 는 제 2 모터 를 , 제 1 모터 용 의 제 1 인코더 의 출력 신호 와 제 2 모터 용 의 제 2 인코더 의 출력 신호 에 기초 하 여 제어 하 면서 비상 정지 시키 고 있 다 .