여기 서 , α arm , nonloaded 은 무부하 상태 에서 의 베이스 ( 13 ) 의 회전 각도 이 고 , α arm 은 부하 상태 에서 의 베이스 ( 13 ) 의 회전 각도 이 고 , Tmeasure ( kgf * m ) 은 스트레인 게이지 ( 15 ) 에 의해 측정 된 토크 값 이 고 , k ( kgf * m / deg ) 는 토션 바 ( 12 ) 의 스프링 상수 이 다 .