본 발명 에 따른 수동식 자세 유지 장치 는 , 상기 제 3 링크 관절 바디 에 대한 상기 제 4 링크 의 회전 을 구속 시키 기 위한 관절 브레이크 유닛 ; 을 더 포함 하 고 , 상기 관절 브레이크 유닛 은 , 상기 제 3 링크 관절 바디 에 고정 되 고 상기 제 3 링크 관절 바디 에 대한 상기 제 4 링크 의 회전 방향 으로 따라 복수 의 고정기 어 기어이 가 배치 된 고정 기어 와 , 상기 복수 의 고정기 어 기어이 에 대응 하 는 복수 의 가동 기어 기어이 를 갖 는 가동 기어 와 , 상기 가동 기어 로부터 외측 으로 돌출 되 는 걸림 부를 포함 하 고 , 상기 가동 기어 가 상기 고정 기어 와 기어 연결 되 거나 상기 고정 기어 로부터 벗어날 수 있 도록 상기 고정 기어 에 대해 상대 이동 가능 하 게 배치 되 는 스토퍼 와 , 상기 제 3 링크 관절 바디 에 지지 되 어 상기 스토퍼 를 직선 이동 및 회전 가능 하 게 지지 하 는 스토퍼 지지 축 과 , 상기 제 4 링크 에 배치 되 고 , 상기 가동 기어 가 상기 고정 기어 와 기어 연결 될 때 상기 걸림 부가 삽입 되 는 제 4 링크 걸림 부 삽입 홈 및 상기 가동 기어 가 상기 고정 기어 로부터 분리 될 때 상기 걸림 부를 지지 하 는 제 4 링크 걸림 부 지지 부가 상기 스토퍼 지 지축 에 대한 상기 스토퍼 의 회전 방향 으로 따라 이격 배치 되 는 제 4 링크 스토퍼 연결부 를 포함 할 수 있 다 .