구체 적 으로 온도 바이어스 추정 부 ( 220 ) 는 이 동체 의 동적 특성 이 정지상 태인 경우 , 자이로 센서 ( 110 ) 의 각속도 및 온도 를 포함 하 는 측정값 을 누적 한다 . 이때 , 온도 바이어스 추정 부 ( 220 ) 는 실시간 으로 보정 을 수행 하 여 모든 센서 값 을 저장 할 수 없 기 때문 에 5 개 의 센서 값 과 누적 개수 를 저장 할 수 있 고 , 5 개 의 센서 값 은 예컨대 , 각 속도 , 각 속도 제곱 , 온도 , 온도 제곱 , 온도 와 각속도 의 곱 을 포함 할 수 있 다 . 따라서 , 온도 바이어스 추정 부 ( 220 ) 는 정지 상태 인 동안 각속도 , 각 속도 제곱 , 온도 , 온도 제곱 및 각 속도 와 온도 의 곱 각각 에 대한 누적 합 과 누적 개수 를 산출 할 수 있 다 .