또한 , 상기 제 1 처리 유닛 ( 12 ) 은 서브 특징 추출 유닛 ( 121 ) 을 포함 하 고 , 상기 적어도 하나 의 포인트 에 대해 특징 추출 처리 를 수행 하 여 , 특징 데이터 를 획득 하 도록 구성 되 며 ; 서브 선형 변환 유닛 ( 122 ) 은 상기 특징 데이터 에 대해 선형 변환 을 수행 하 여 , 상기 적어도 하나 의 포인트 가 각각 속하 는 물체 의 예측 된 자세 를 획득 하 도록 구성 된다 .