또한 , 전체 주 행도 로 판 단부 ( 220 ) 는 카메라 ( 120 ) 의 영상 을 분석 하 여 자차 ( 300 ) 가 주행 중 인 차선 의 곡률 , 자차 ( 300 ) 의 진행 방향 과 차선 과 의 기울기 , 자차 ( 300 ) 와 좌 / 우 차선 과 의 거리 중 적어도 하나 를 이용 하 여 자차 ( 300 ) 의 위치 를 중심 으로 한 자차 ( 300 ) 의 주행 차선 을 확정 할 수 있 다 .