소나 센서 ( 300 ) 는 윈치 케이블 ( 130 ) 의 장력 이 해제 되 어 힘 센서 ( 220 ) 에 의한 위치 파악 이 이루어질 수 없 는 상황 에서 도 수중 로봇 ( 20 ) 의 위치 를 감지 할 수 있 도록 한다 . 즉 , 힘 센서 ( 220 ) 와 소나 센서 ( 300 ) 는 상호 보완 적 으로 작동 하 며 수중 로봇 ( 20 ) 의 위치 를 정확 하 게 파악 할 수 있 도록 한다 .