하우징 ( 101 ) 의 내부 에 는 절개 부재 ( 102 ) 의 위치 이동 에 따라 X , Y , Z 방향 , 3 개 방향 의 힘 Fx , Fy , Fz 및 3 개 의 모멘트 Mx , My , Mz 를 검출 하 는 파워 센서 ( 108 ) 를 포함 하 고 , 근적외선 , 초음파 , 레이저 등 을 이용 하 여 거리 를 측정 하 는 거리 측 정부 ( 114 ) 를 포함 한다 .