한편 , 스텝 S 5 - 2 에 있 어서 유압 부하 요구 출력 ( Phydreq ) 이 유압 부하 출력 상한 치 ( Phydmax ) 이하 라고 판정 되 었 을 경우 ( 스텝 S 5 - 2 의 Yes ) , 처리 는 스텝 S 5 - 4 로 진행 된다 . 스텝 S 5 - 4 에서 는 유압 부 하 실 출력 ( Phydout ) 의 값 을 유압 부하 요구 출력 ( Phydreq ) 의 값 과 동일 하 게 하 고 그 후 처리 를 종료 한다 . 즉 , 유압 부하 ( 54 ) 가 요구 하 는 동력 이 엔진 ( 50 ) 으로부터 출력 할 수 있 는 최대 동력 과 어시스트 모터 ( 52 ) 로부터 출력 할 수 있 는 최대 동력 의 합 이하 인 경우 는 , 유압 부하 ( 54 ) 가 요구 하 는 동력 을 그대로 공급 하 도록 설정 하 고 있 다 . 이 와 같이 , 유압 부 하 실 출력 ( Phydout ) 의 값 의 산출 에 , 엔진 출력 상한 치 ( Pengmax ) 및 배터리 출력 상한 치 ( Pbatmax 1 ) 를 고려 함 으로써 유압 부하 ( 54 ) 를 안정 하 게 제어 할 수 있 다 .