이하 , 본 발명 의 실시 형태 에 대해 도면 을 참조 하 면서 설명 하 지만 , 본 발명 은 이것 으로 한정 되 지 않 는다 . 또한 , 이하 의 설명 에서 는 , XYZ 직교 좌표계 를 설정 하 고 , 이 XYZ 직교 좌표계 를 참조 하 면서 각 부재 의 위치 관계 에 대해 설명 한다 . 그리고 , 수평면 내 에 있 어서 의 소정 방향 을 X 축 방향 , 수평면 내 에 있 어서 X 축 방향 과 직교 하 는 방향 을 Y 축 방향 , X 축 방향 및 Y 축 방향 의 각각 에 직교 하 는 방향 ( 즉 연직 방향 ) 을 Z 축 방향 으로 한다 . 또 , X 축 , Y 축 및 Z 축 둘레 의 회전 ( 경사 ) 방향 을 각각 , θ X , θ Y 및 θ Z 방향 으로 한다 .