이 를 위해 본 발명 의 실시 예 에 따른 상기 머플러 행거 앗 세이 조립 시스템 ( 100 ) 은 기본 적 으로 , 파트 공급 장치 ( 200 ) , 지그 유닛 ( 400 ) , 핸들링 로봇 ( 500 ) , 제 1 그리퍼 ( 600 ) , 제 2 그리퍼 ( 700 ) , 용접 유닛 ( 800 ) , 그리고 앗 세이 취 출 유닛 ( 900 ) 을 포함 하 며 , 이 를 구성 별로 설명 하 면 다음 과 같 다 .