본 발명 의 다른 실시 예 에 따르 면 , 하방 영상 센서 ( 130 ) 는 맙모듈 ( 40 ) 의 후방 에 배치 될 수 있 다 . 하방 영상 센서 ( 130 ) 는 스핀 맙 ( 41 ) 또는 걸레 부 ( 411 ) 의 후방 에 배치 될 수 있 다 . 스핀 맙 ( 41 ) 또는 걸레 부 ( 411 ) 의 하부 에 배치 된 걸레 가 이 물질 을 닦 아 청소 한 후 에 하방 영상 센서 ( 130 ) 가 바닥 의 영상 을 촬영 할 수 있 어 , 정확히 위치 변화 를 측정 하 여 정밀 한 이 동거리 ( L 3 ) 를 산출 하 는 효과 가 있 다 .