より簡単な実装から始めたり、見つけたりする方法は？
もちろん、ここでは人気のロボット工学ライブラリであるRobot Operating System（ROS）と、それに関連するPythonクライアント・ライブラリであるrospyを使って、SLAMアルゴリズムをPythonでシンプルに実装している：

```
import rospy
from nav_msgs.msg import Odometry, Path
from sensor_msgs.msg import LaserScan
from geometry_msgs.msg import Twist, Pose, PoseStamped

 class Slam:

    def __init__(self):
        # Initialize ROS node and subscribers/publishers
        rospy.init_node('slam_node', anonymous=True)
        self.odom_sub = rospy.Subscriber('/odom', Odometry, self.odom_callback)
        self.scan_sub = rospy.Subscriber('/scan', LaserScan, self.scan_callback)
        self.path_pub = rospy.Publisher('/path', Path, queue_size=10)
        self.cmd_vel_pub = rospy.Publisher('/cmd_vel', Twist, queue_size=10)

        # Initialize variables
        self.poses = []
        self.current_pose = Pose()
        self.path = Path()
        self.scan = LaserScan()

    def odom_callback(self, msg):
        self.current_pose = msg.pose.pose
        self.poses.append(self.current_pose)

    def scan_callback(self, msg):
        self.scan = msg

    def run(self):
        rate = rospy.Rate(10)
        while not rospy.is_shutdown():
            # Perform SLAM algorithm using current pose and laser scan
            # ...

            # Update path with current pose
            pose_stamped = PoseStamped()
            pose_stamped.pose = self.current_pose
            self.path.poses.append(pose_stamped)
            self.path_pub.publish(self.path)

            # Send commands to robot based on SLAM results
            cmd_vel = Twist()
            # ...
            self.cmd_vel_pub.publish(cmd_vel)

            rate.sleep()

if __name__ == '__main__':
      slam = Slam()
      slam.run()
```

このコードは、ロボットからオドメトリとレーザースキャンデータを受信し、そのデータを使ってSLAMアルゴリズムを実行し、その結果のパスとコマンドをロボットに返すROSノードをセットアップします。SLAMアルゴリズムの実際の実装は、特定のアプリケーションやセンサーのセットアップによって異なる可能性があるため、省略しています。