쿼드콥터 - 위키백과, 우리 모두의 백과사전 쿼드콥터 위키백과, 우리 모두의 백과사전. 둘러보기로 가기 검색하러 가기 쿼드콥터 ( 파란색 프로펠러가 시계 반대 방향으로 움직이는 동안 빨간색 프로펠러는 시계 방향으로 움직인다 ) 쿼드콥터 ( quadcopter ) 혹은 쿼드로터 ( quadrotor ) 는 로터 ( 회전날개 ) 가 네 개를 이용해 뜨고 추진하는 멀티콥터이다. 각 로터는 연직 아래를 향해 있으며, 두 개는 시계 방향으로, 나머지 두 개는 반시계 방향으로 회전한다. 이들 로터의 회전 속도를 조절함으로써 쿼드콥터의 움직임을 제어할 수 있다. 목차 1 비행 제어 1. 1 Roll과 pitch 1. 2 Yaw 2 드론의 구조 3 원격조정 4 쿼드콥터의 균형 5 호버링 6 비행시간 7 프로그래밍 8 드론
용및 연구용으로는 리눅스재단이 관여하고있는 오픈소스인 아두파일럿의 드론코드 ( Drone Code ) 프로젝트가 있으며 이의 계열인 아두콥터 ( arducopter ) 나 픽스호크 ( pixhawk ) 하드웨어가 주로 사용되고있다. [ 9 ] 통신 프로토콜로는 마브링크 ( MAVLink ) 를 사용한다. [ 10 ] [ 11 ] [ 12 ] IDE로는 이클립스 ( 소프트웨어 ) 가 있으며 터미널에서 기트가 WAF 빌드를 지원하고있다. 한편 펌웨어 로딩에는 빌드도구외에도 원격조정 프로그램인 큐그라운드컨트롤도 지원한다. [ 13 ] [ 14 ] [ 15 ] 드론 경기대회 [ 편집 ] 일반적으로 국제 드론 스포츠 대회나 국내 드론 레이싱 대회에서는 쿼드콥터를 주로 채택하고 있다. [ 16
1. 2 Yaw 2 드론의 구조 3 원격조정 4 쿼드콥터의 균형 5 호버링 6 비행시간 7 프로그래밍 8 드론 경기대회 9 함께보기 10 참고 비행 제어 [ 편집 ] 쿼드콥터와 x ( 전후 ), y ( 좌우 ), z ( 상하 ) 직선축 제어 쿼드콥터는 네 개의 로터의 상대적인 속도를 조절함으로써 기체의 자세와 움직임을 제어한다. x, y, z축과 대응하는 롤링, 피칭, 요잉이 있다. 각축을 중심으로 회전할때 즉 x축은 롤링이, y축은 피칭이 z축은 요잉이 된다. Roll과 pitch [ 편집 ] 기체의 앞 ( 진행 방향 ) 과 나란하며 기체의 무게중심을 지나는 축에 대한 기체의 회전을 roll ( 롤 또는 롤링 ) 이라 하고, 이 축과 수직한 축에 대한 기체의 회전을 pitch (
기체의 회전을 roll ( 롤 또는 롤링 ) 이라 하고, 이 축과 수직한 축에 대한 기체의 회전을 pitch ( 피치 또는 피칭 ) 라고 한다. 즉, 기체가 전후좌우로 기울어지도록 자세를 제어하기 위해서는 높이고자 하는 쪽의 로터의 출력을 다른 로터보다 강하게 한다. 예를 들어 후방 로터의 출력을 상대적으로 강하게 할 경우 기체가 전방으로 기울어져 전진하게 된다. Yaw [ 편집 ] 기체를 세로로 관통하는 축에 대한 기체의 회전을 yaw ( 요오 또는 요잉 ) 라 하며, 이는 회전 방향이 반대인 두 쌍의 로터의 출력을 다르게 함으로써 조종할 수 있다. 만약 네 개의 로터가 정확히 같은 출력을 낸다면, 기체의 세로축을 중심으로 한 ( yaw ) 돌림힘의 합력은 0이 되어 기체는 평형
대회 [ 편집 ] 일반적으로 국제 드론 스포츠 대회나 국내 드론 레이싱 대회에서는 쿼드콥터를 주로 채택하고 있다. [ 16 ] [ 17 ] [ 18 ] [ 19 ] 함께보기 [ 편집 ] 드론 헬리패드 디지털카메라 참고 [ 편집 ] ↑ ( 아두이노 ) ↑ ( [ 드론프로젝트 ] 아두이노로 비행제어유닛만들기1 - 회로도구성 ] ) ↑ ( m & c automation - 서보 모터가 무엇입니까. ) ↑ ( [ DIY드론 ] 드론제작입문가이드1 쿼드콥터구성요소 ) ↑ ( 메이크쉐어. org, 메카솔루션 ) ↑ ( 카네기 멜런 대학교 PID 시뮬레이션 데이타 시트 - Kp = 3, Ki = 0. 8, Kd = 0. 7 : Kp = 0, Ki = 0, Kd = 0 ) ↑ ( MultiWii Se
파워 ( BEC포함 ), 변속기 제어등 모든 부품의 기능이 모여서 컨트롤되므로 비행기능유지에 중요한 역할을 담당하는 핵심 부품이다. 대중적인 FC로는 아트멜 AVR MCU칩을 장착한 아두이노계열 또는 ARM Cortex - MX칩을 장착한 아두파일럿 계열이있다. [ 1 ] 한편 드론을 움직이는 동작제어의 추진기는 프로펠러 및 모터 그리고 전자변속기 ( ESC ) 로 구성된다. 이를 서보모터라고 한다. [ 2 ] [ 3 ] 특히 이와는 별개로 구성되는 무선조종기는 드론의 통신기와 데이타를 주고받는 장치로 FC보드와 동등하게 중요한 외부 장치이다. 무선조종기는 경로비행에 핵심이다. [ 4 ] [ 5 ] 원격조정 [ 편집 ] 무선조종기는 드론의 경로비행 차원에서 드론의 목표
협회 ) / ↑ ( 한국드론산업진흥협회 ) / ( IT조선 - [ 구름도 모르는 드론 이야기 ] ①드론, 어떻게 하늘을 날고 방향을 바꿀까요 ) ( 쿼드로터드론의 영상기반 자율비행연구를 위한 지상제어시스템 설계 ) ( [ Aircopter ] HexNanoMWC - QUAD - A modified MWC2. 2 flight control for FlexBot quad board [ open source project ] ) ( 플렉스봇 - 드론 ) ( 멀티콥터용 모터 선택방법 ) ( ARM Cortex - M4 Processor ) STM32F4 MCU ( F303K8 ) ( Quadcopter FC ) 원본 주소 " " 분류 : 항공기 둘러보기 메뉴 개인 도구 로그인하지 않음토론기여계정 만들기로그인 이름공간 문서토론 변수
을 낸다면, 기체의 세로축을 중심으로 한 ( yaw ) 돌림힘의 합력은 0이 되어 기체는 평형을 유지한다. 즉, 헬리콥터에서 yaw 방향의 회전 제어를 위해 로터가 필수적으로 추가될 필요는 없다. 회전 방향이 서로 반대인 두 쌍의 로터의 출력이 같지 않도록 하면 세로축을 중심으로 한 돌림힘이 발생하여 출력이 강한 로터의 회전방향으로 기체가 회전한다. 드론의 구조 [ 편집 ] 프로펠러 ( 모터및변속기포함 ), 배터리, 프레임, FC ( flight controler ), 센서 ( 자이로센서, GPS, 와이파이, 블루투스, 초음파감지기 등 ) 이들 주요 구성에서 FC 회로기판은 통신 및 연산 그리고 각각의 모터 파워 ( BEC포함 ), 변속기 제어등 모든 부품의 기능이 모여서 컨트롤되므로 비행기능유지에 중요한 역할을 담당
필요전력 ( W ) = G E { [UNK] displaystyle ( W ) = { { G } [UNK] over { E } } } E 효율, G 무게 ( gram ), W 와트 필요전력은 W = 1, 000 g 7 = 142. 85 { [UNK] displaystyle W = { { 1, 000g } [UNK] over { 7 } } = 142. 85 } 이고 배터리 ( 60분기준 ) 용량이 11V 2500mAh라면 비행시간 ( 분 ) m = B W = 11 x 2. 5 x 60 m 142. 85 = 11. 55 m { [UNK] displaystyle m = { { B } [UNK] over { W } } = { { 11 [UNK] times 2. 5 [UNK] times 60m } [UNK] over { 142. 85 } } = 11. 55m } 으로 약11분이다. B 배터리용량, W 와트 여기에 다시 배터리 전류 손실율을 70 %
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쿼드콥터(영어: Quadcopter) 혹은 쿼드로터(영어: Quadrotor)는 로터(회전날개)가 네 개를 이용해 뜨고 추진하는 멀티콥터의 일종이다. 각 로터는 연직 아래를 향해 있으며, 두 개는 시계 방향으로, 나머지 두 개는 반시계 방향으로 회전한다. 이들 로터의 회전 속도를 조절함으로써 쿼드콥터의 움직임을 제어할 수 있다.