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통합하므로 ( 추측 항법 참조 ) 모든 측정 오류는 시간이 지남에 따라 누적된다. 이것은'드리프트 ( drift )'로 이어진다. 시스템이 위치한다고 생각하는 위치와 실제 위치가 계속해서 차이가 난다. 적분으로 인해 가속도에 일정한 오차가 발생하면 속도의 선형 오차와 위치의 2 차 오차 증가가 발생한다. 자세율 ( attitude rate ) 의 일정한 오차는 속도의 2차 오차와 위치의 3차 오차 증가를 초래한다. [ 8 ] GPS와 같은 위치 추적 시스템 [ 9 ] 은 드리프트 오류를 지속적으로 교정하는 데 사용할 수 있다 ( 칼만 필터 적용 ). TIMU ( 타이밍 및 IMU ) 센서 [ 편집 ] DARPA의 Microsystems Technology Office ( MTO ) 부서는 절대 위치 추적을 수행하는 " TIMU " ( " 타이밍 및 관성 측정 장치 " ) IC를 설계하기 위한 Micro - PNT ( " 위치 결정, 탐색 및 타이밍을 위한 마이크로 기술 " GPS 지원 탐색 기능이 없는 단일 칩 " ) 이다. [ 10 ] [ 11 ] [ 12 ] Micro - PNT는 매우 정확한 마스터 타이밍 클럭 [ 13 ] 을 IMU ( 관성 측정 장치 ) 칩에 통합하여 " TIMU " ( " 타이밍 및 관성 측정 장치 " ) 칩으로 만든다
6146535. ↑ Kopniak, Piotr ( 2014년 6월 ). " Java wrapper for Xsens motion capture system SDK ". IEEE. ISBN 9781479947140. doi : 10. 1109 / hsi. 2014. 6860457. ↑ " OpenShoe " ( 영어 ). 2018년 7월 30일에 확인함. ↑ Sanjay Pitale, Rohit ; Arora, Paras ; Singh, Charumani ; Malkan, Darpan ( 2017년 6월 30일 ). " EVOLUTION OF UNITIZATION IN E - COMMERCE SUPPLY CHAIN ". TIIKM. doi : 10. 17501 / wcosm. 2017. 2110. ↑ Nilsson, John - Olof ; Gupta, Amit K ; Handel, Peter ( 2014년 10월 ). " Foot - mounted inertial navigation made easy ". IEEE. ISBN 9781467380546. doi : 10. 1109 / ipin. 2014. 7275464. ↑ Davis
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모델은 다축 턴테이블 및 기후 챔버를 사용하는 전용 교정 통해 공장에서 계산된다. 개별 제품에 대해 계산되거나 전체 프로덕션에 대해 일반일 수 있다. 보정은 일반적으로 센서의 성능을 최소 20년 이상 향상시킨다. IMU 어셈블리 [ 편집 ] 혹독한 조건에서 작동하도록 설계된 고성능 IMU 또는 IMU는 충격 흡수 장치에 의해 정지되는 경우가 많다. 이 충격 흡수 장치는 세 가지 효과를 습득해야 한다. 기계 환경 유도로 인한 센서 오류 감소 충격이나 진동으로 센서가 손상 될 수 있으므로 보호하십시오. 제한된 대역폭 내에서 기생 IMU 이동을 포함하며, 처리가 이를 보상 할 수 있다. 정지된 IMU는 혹독한 환경에 제출 된 경우에도 매우 높은 성능을 제공한다. 그러나 이러한 성능에 도달하려면 세 가지 주요 결과 동작을 보완해야 한다. coning : 두 개의 직각 회전에 의해 유발되는 기생 효과이다. sculling : 회전에 직각 인 가속도에 기생하는 기생 효과 원심 가속 효과. 이러한 오류를 줄이면 IMU 설계자가 처리 주파수를 높이게 되어 최근의 디지털 기술을 사용하는 것이 더 쉬워진다. 그러나 이러한 오류를 제거 할 수 있는 알고리즘을 개발하려면 센서 / IMU 설계에 대한 깊은 관성 지식과 강력한 친밀도가 필요
오류를 제거 할 수 있는 알고리즘을 개발하려면 센서 / IMU 설계에 대한 깊은 관성 지식과 강력한 친밀도가 필요한다. 반대로, 정지가 IMU 성능 향상을 가능하게 하는 경우 크기와 질량에 부작용이 있다. 각주 [ 편집 ] ↑ Ojeda, Lauro ; Borenstein, Johann ( 2007년 8월 9일 ). " Non - GPS Navigation for Security Personnel and First Responders ". 《 Journal of Navigation 》 60 ( 03 ) : 391. ISSN 0373 - 4633. doi : 10. 1017 / s0373463307004286. ↑ Tessendorf, Bernd ; Gravenhorst, Franz ; Arnrich, Bert ; Troster, Gerhard ( 2011년 12월 ). " An IMU - based sensor network to continuously monitor rowing technique on the water ". IEEE. ISBN 9781457706745. doi : 10. 1109 / issnip. 2011. 6146535. ↑ Kopniak, Piotr ( 2014년 6월 ). " Java wrapper for
] 을 IMU ( 관성 측정 장치 ) 칩에 통합하여 " TIMU " ( " 타이밍 및 관성 측정 장치 " ) 칩으로 만든다. 따라서 Micro - PNT 용 TIMU 칩은 3 축 자이로스코프, 3 축 가속도계 및 3 축 자력계가 통합되어 있다. 고정밀 마스터 타이밍 클럭과 함께, 그것은 동시에 추적 된 움직임을 측정하고 이를 동기화 된 클록의 타이밍과 결합한다. 센서 퓨전을 사용하면 외부 송신기 또는 트랜시버 없이도 절대 위치 추적이 가능하다. [ 10 ] [ 11 ] IMU 성능 [ 편집 ] 응용 프로그램 유형에 따라 매우 다양한 종류의 IMU가 있으며 성능 범위는 다음과 같다. [ 14 ] 자이로스코프의 경우 # 0. 1 / s ~ # 0. 001 / h 가속도계의 경우 # 100 mg에서 # 10 센서 오류 [ 편집 ] 자이로스코프 및 가속도계 센서의 동작은 종종 적절한 측정 범위와 대역폭이 있다고 가정할 때 다음 오류를 기반으로 한 모델을 통해 나타난다. 오프셋 오류 : 이 오류는 안정성 성능 ( 센서가 불변 조건에서 유지되는 동안 드리프트 ) 과 반복성 ( 두 조건 사이의 다양한 조건으로 구분 된 유사한 조건에서의 두 측정 간의 오차 ) 축척 비율 오류 : 사용 불가능 및 비선형성으로 인한 첫 번째 주문 감도 오류 정렬 불량
관성 측정 장비 - 위키백과, 우리 모두의 백과사전 관성 측정 장비 위키백과, 우리 모두의 백과사전. ( 관성측정장비에서 넘어옴 ) 둘러보기로 가기 검색하러 가기 관성 측정 장치 ( IMU ) 는 가속도계와 회전 속도계, 때로는 자력계의 조합을 사용하여 신체의 특정한 힘, 각도 비율 및 때로는 신체를 둘러싼 자기장을 측정하고 보고하는 전자 장치이다.. IMU는 일반적으로 무인 항공기 ( 무인 항공기 ) 를 포함한 항공기와 인공위성과 육지를 포함한 우주선을 조종하는 데 사용된다. 최근의 개발은 IMU를 사용할 수 있는 GPS장치의 생산을 가능하게 한다. IMU는 터널, 건물 내부 또는 전자적 간섭이 있을 때와 같이 GPS - 신호를 사용할 수 없을 때 GPS수신기를 사용할 수 있도록 한다. [ 1 ] 목차 1 작동 원리 2 이용 2. 1 항해에서 이용 2. 2 단점 3 TIMU ( 타이밍 및 IMU ) 센서 4 IMU 성능 4. 1 센서 오류 5 IMU 어셈블리 6 각주 작동 원리 [ 편집 ] 관성 측정 장치는 하나 이상의 가속도계를 사용하여 선형 가속도를 감지하고 하나 이상의 자이로스코프를 사용하여 회전 속도를 감지함으로써 작동한다. 어떤 것들은 또한 표제 참조로 사용되는 자기 측정기를 포함한다. 일반적인 구성
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관성 측정 장치(IMU)는 가속도계와 회전 속도계, 때로는 자력계의 조합을 사용하여 신체의 특정한 힘, 각도 비율 및 때로는 신체를 둘러싼 자기장을 측정하고 보고하는 전자 장치이다. . IMU는 일반적으로 무인 항공기(무인 항공기)를 포함한 항공기와 인공위성과 육지를 포함한 우주선을 조종하는 데 사용된다. 최근의 개발은 IMU를 사용할 수 있는 GPS장치의 생산을 가능하게 한다. IMU는 터널, 건물 내부 또는 전자적 간섭이 있을 때와 같이 GPS-신호를 사용할 수 없을 때 GPS수신기를 사용할 수 있도록 한다.